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UNIDAD 2
I. ACTUADORES. A. Actuadores Elctricos. Los actuadores elctricos son aquellos que utilizan la energa elctrica para ejecutar sus funciones. [4] Controlados por excitacin Motores de corriente alterna (AC): Sncronos Asncronos Motores paso a paso. Motores de corriente continua:

Figure 1.

Actuador Elctrico

1) Funcionamiento.: El mdulo bsico que requiere un actuador es un motor elctrico que proporcione la potencia necesaria. Usualmente se emplean los de corriente continua (28 VDC) por las ventajas que aportan. [5]
Figure 3. Motores

Figure 2.

Motor Elctrico

El proceso bajo control, la accin que se tiene que llevar a cabo y la velocidad con que sta deba realizarse, son factores que inuyen en la clase de actuador que se ha de utilizar. Los sistemas de acondicionamiento elctrico han llegado a ser los que ms predominan en los ambientes industriales. Aunque no proporcionan la velocidad o la potencia de los sistemas hidrulicos, los dispositivos elctricos ofrecen una mayor exactitud y repetitividad, necesitan de un menor espacio de piso y, como consecuencia, son muy adecuados para el trabajo preciso, como el ensamblaje. 2) Caractersticas: Los actuadores elctricos solo requieren de energa elctrica. Adems, como solo se necesitan cables para transmitir las seales, son muy verstiles. Estos actuadores no tienen restricciones de distancia entre la fuente de poder y el actuador. Es un transductor, que como ya se haba comentado transforma seales elctricas en movimientos mecnicos. Los actuadores elctricos se han clasicado en tres tipos: Motores de corriente continua (DC): Controlados por induccin

Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin para poder realizar su control. Los motores de DC estn constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimentan con corriente continua. El inducido, tambin denominado devanado de excitacin, est situado en el estator y crea un campo magntico de direccin ja, denominado excitacin. Para que se pueda dar la conversin de energa elctrica en energa mecnica de forma continua es necesario que los campos magnticos de estator y del rotor permanezcan estticos entre s. Esta transformacin es mxima cuando se encuentran en cuadratura. De esta forma se consigue transformar automticamente, en funcin de la velocidad de la mquina, la corriente continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia variable en el inducido. Este tipo de funcionamiento se conoce con el nombre de autopilotado. Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la mquina. Si el motor esta alimentado a tensin constante puede aumentar la velocidad disminuyendo el ujo de excitacin. Pero entre ms dbil sea el ujo, menor ser el par del motor que puede desarrollar para una intensidad de inducido constate, mientras que la tensin del inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro. En los controlados por excitacin se acta al contrario. Adems, en los motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca que posee a travs de la fuerza contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos de motores DC es el controlado por inducido el que se usa en el accionamiento con robots. Las velocidades de rotacin que se

consiguen con estos motores son del orden de 1000 a 3000 rpm con un comportamiento muy lineal y bajas constantes de tiempo. Las potencias que pueden manejar pueden llegar a los 10 Kw. Los motores de DC son controlados, como ya se ha dicho, mediante referencias de velocidad. Estas normalmente son seguidas mediante un bucle de retroalimentacin de velocidad analgica que se cierra mediante una electrnica especca (accionador del motor). Las desventajas del motor de corriente continua son el obligado mantenimiento de las escobillas, adems de que no es posible mantener el par con el rotor parado ms de unos segundos, debido a los calentamientos que se producen en el colector. [6]

Fig. 4. Motor de Corriente Alterna (AC) Motor paso a paso: Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden girar adems de forma continua, con velocidad variable, como motores sncronos, ser sincronizados entre s, obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc. Se trata al mismo tiempo de motores muy ligeros, ables, y fciles de controlar pues al ser cada estado de excitacin del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de realimentacin. Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas velocidades no es suave, y que existe el peligro de perdida de una posicin por trabajar en bucle abierto. Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un lmite en el tamao que pueden alcanzar. Su potencia nominal es baja y su precisin (mnimo ngulo girado) llega tpicamente hasta 1.8. Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan grandes potencias (giro de pinza) o para robots pequeos. [6]

Figure 4.

Motor de corriente continua

Motor de corriente alterna : Debido a su difcil control, este tipo de motores no han tenido aplicaciones en la robtica hasta hace algunos aos. Sin embargo, las mejoras que se han introducido en las maquinas sncronas hacen que se presente como un claro competidor de los motores de corriente continua. Esto se debe principalmente a tres factores: La construccin de los motores sin escobillas. Uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia y la velocidad de giro con la facilidad y precisin. El empleo de la microelectrnica que permiten una gran capacidad de control. En los motores sncronos la velocidad de giro depende nicamente de la frecuencia de la tensin que alimenta el inducido. Para poder variar esta precisin, el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia. Para evitar el riesgo de prdida de sincronismo se utiliza un sensor de posicin continuo que detecta la posicin del rotor y permite mantener en todo momento el ngulo que forman los campos del estator y rotor. Este mtodo de control se conoce como autosncrono o autopilotado. El motor sncrono autopilotado excitado con un imn permanente, tambin llamado motor senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee escobillas y tiene una gran capacidad de evacuacin de calor, ya que los devanados estn en contacto directo con la carcasa. El control de posicin se puede realizar sin la utilizacin de un sensor adicional, aprovechando el detector de posicin del rotor que posee el propio motor. Adems permite desarrollar, a igualdad de peso, una potencia mayor que el motor de corriente continua. [6]

Figure 5.

Motor paso a paso

3) Modo de comunicacin.: El actuador representa la interfaz entre el sistema de control de proceso y la vlvula. Los comandos de control transmitidos de forma binaria, analgica o a travs de bus de campo deben ser analizados por el actuador para as posicionar la vlvula; a la inversa, el sistema de control de proceso, espera una respuesta del actuador. sta puede producirse en forma de mera respuesta de estado a travs de las seales binarias de salida (p.ej. par ABIERTA/CERRADA, posicin nal ABIERTA/CERRADA, fallo, etc.) o el envo de datos dinmicos (p.ej. posicin de la vlvula) a travs de la salida analgica. En lneas generales, todos los datos estticos y dinmicos se encuentran disponibles en todo momento a travs del bus de campo. B. Actuadores Mecnicos. Los actuadores mecnicos son dispositivos que transforman el movimiento rotativo a la entrada, en un movimiento lineal en la salida. Los actuadores mecnicos aplicables para los campos donde se requiera movimientos lineales tales como: elevacin, traslacin y posicionamiento lineal. Algunas de las ventajas que nos ofrecen los actuadores mecnicos son: Alta abilidad, simplicidad de utilizacin, mnima manutencin, seguridad y

precisin de posicionamiento; irreversibilidad segn el modelo de aplicacin, sincronismo de movimiento. [4]

Figure 8. Figure 6. Actuadores Mcanicos

Actuadores Hidrulicos

1) Funcionamiento: Los actuadores mecnicos son dispositivos que utilizan energa mecnica para su funcionamiento. En funcin de la fuente de energa utilizada pueden ser neumticos o hidrulicos. [7]

Figure 7.

Actuadores Mecnicos

funcionan mediante la energa mecnica que les proporciona el aire comprimido. Los actuadores neumticos se utilizan para transmitir pequeos esfuerzos a altas velocidades. [7] En los actuadores neumticos se comprime el aire abastecido por un compresor, el cual viaja a travs de mangueras. Los robots pequeos estn diseados para funcionar por medio de actuadores neumticos. [8] Actuadores hidrulicos (gura 8): aprovechan la propiedad que tienen los lquidos de transmitir presin de manera uniforme a lo largo de todo el uido cuando son comprimidos. Si colocamos un lquido en el interior de dos cilindros comunicados entre ellos y cerrados por dos mbolos tal como muestra la presin ejercida sobre cualquier punto de la supercie del embolo1 del cilindro, ha de ser igual que la supercie del embolo2 del cilindro. Teniendo en cuenta que la presin es la fuerza ejercida por unidad de supercie: P= F/S. [7] Los actuadores hidrulicos son los que han de utilizar un uido a presin, generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar sus mecanismos. Los actuadores hidrulicos se utilizan para robots grandes, los cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecnica. [8]

2) Caractersticas Algunas caractersticas a tomar en cuenta para los actuadores mecnicos son: La fuerza generadora de movimiento, el elemento motriz, la transmisin de fuerza o torque y la conversin mecnica. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para el suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento.: Entre las aplicaciones ms importantes que podemos encontrar en los distintos tipos de actuadores mecnicos son: En actuadores neumticos: Compresores y depsitos de aire, sistemas de preparacin del aire comprimido y vlvulas neumticas. En actuadores hidrulicos: Bombas hidrulicas, acumuladores y vlvulas hidrulicas. 3) Modo de Comunicacin: Los actuadores mecnicos suelen convertir un movimiento rotativo de un mando de control en desplazamiento lineal a travs de tornillos y/o equipos. Un tornillo gato o la gata del coche es un actuador mecnico familiar. Otra familia de actuadores se basa en el eje segmentado. La rotacin de la manija de la gata se convierte mecnicamente en el movimiento lineal de la cabeza de la gata. Los actuadores mecnicos tambin son utilizados con frecuencia en el campo de los lseres y la ptica para manipular la posicin de etapas lineales, rotativas, espejo de montes, gonimetros y otros instrumentos de posicionamiento. Para la colocacin exacta y repetible, las marcas de ndice puede ser utilizado en las perillas de control. Algunos incluso incluyen un codicador y lectura digital de posicin. [9] II. PREGUNTAS 1.- Qu es un actuador? Es un dispositivo que convierte una magnitud elctrica en una salida, generalmente mecnica, que provoca actuaciones sobre el entorno (movimiento, calor, luz, etc.). 2.- Dene actuadores elctricos: Son aquellos que utilizan la energa elctrica para ejecutar sus funciones. 3.- Cul es el mdulo bsico que un actuador elctrico necesita para funcionar? Un motor elctrico. 4.- Cul es una de las ventajas de los actuadores elctricos? Que no tienen restricciones de distancia entre la fuente de poder y el actuador.

5.- Menciona los tres tipos de actuadores elctricos: Motor de Corriente Continua, motor de corriente alterna y motor paso a paso. 6.- Dene actuadores mecnicos: Son dispositivos que transforman el movimiento rotativo a la entrada, en un movimiento lineal en la salida. 7.- Menciona las ventajas de los actuadores mecnicos: Alta abilidad, simplicidad de utilizacin, mnima manutencin, seguridad y precisin de posicionamiento; irreversibilidad segn el modelo de aplicacin, sincronismo de movimiento. 8.- Cmo funcionan los actuadores neumticos? Funcionan mediante la energa mecnica que les proporciona el aire comprimido. 9.- Cmo funcionan los actuadores hidrulicos? Aprovechan la propiedad que tienen los lquidos de transmitir presin de manera uniforme a lo largo de todo el uido cuando son comprimidos. 10.- Menciona algunas aplicaciones de los actuadores mecnicos: En actuadores neumticos: Compresores y depsitos de aire, sistemas de preparacin del aire comprimido y vlvulas neumticas. En actuadores hidrulicos: Bombas hidrulicas, acumuladores y vlvulas hidrulicas. III. B IBLIOGRAFA [1] Sensores y acondicionadores de seales. Palls Areny, Ramn. 4 Edicin. Boixareus Editores. [2] Sensores y actuadores industriales.pdf [3] Transductores, sensores y actuadores (36s).pdf [4] http://es.scribd.com/doc/6291040/Resumen-deActuadores-Electricos-y-Mecanicos [5] Sistemas elctricos y electrnicos de las aeronaves. Martnez Rueda, Jess. Thomson Paraninfo Ed. [6] http://www.tvtronica.com.ar/Actuadores.htm [7] http://www.xuletas.es/cha/plc-controlador-logicoprogramable-1/ [8] http://es.scribd.com/doc/37687559/Actuadoresmecanicos [9] Mechanical Actuators, Wapedia Mobil Encyclopedia. http://wapedia.mobi/en/Linear_actuator/ [10] Traball de Recerca Jon Roura I.E.S. Joan Ramn Benaprs COMATRANS (Comercial de Maquinaria y Transmisin), Espaa. http://www.pmzcomatrans.com/transmision/actuadoresmecanicos/ http://www.slideshare.net/diego5wh/actuadores-electricospresentation http://www.tectuxtla.net/le.php/12/ejemploREPORTE.pdf

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