ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO ELECTRONICA APLICADA

INFORME DEL PROYECTO FINAL INTEGRANTES: FLORES TONY MONTES VICTOR VALENCIA GEOVANNY VANEGAS GLORIA 210126 210064 200087 200039

TEMA: Diseo e implementacin de un robot utilizando un PIC OBJETIVO GENERAL Elaborar un programa que permita controlar el funcionamiento de un robot, as como tambin la creacin de la estructura de la misma. OBJETIVOS ESPECFICOS Poner en prctica los conocimientos microcontroladores durante el semestre. adquiridos de programacin de

Comprobar el funcionamiento adecuado de los sensores para as MARCO TERICO LAS INTRUCCIONES DEL PIC 16F84 Ya llegamos a la parte ms interesante e importante del manejo de un microcontrolador: las instrucciones. Nuestro microcontrolador, como ya sabemos, pertenece a la gama media y es de tipo RISC; esto quiere decir que tiene un juego de instrucciones reducido, en concreto de 35. Estas 35 instrucciones o nemnicos y a su vez proveniente del juego de palabras: Nem On Icks sern la base de funcionamiento del PIC. Al igual que los bits de los registros, ser imposible aprendernos todas y a la vez su funcionamiento, pero a la hora de codificar nuestros programas deberemos tenerlas en cuenta. Las instrucciones fundamentalmente se dividen en tres tipos. Esta divisin viene dada por el tipo de datos con los que trabajan: - Instrucciones orientadas a los bytes (byte-oriented operations) - Instrucciones orientadas a los bits (bit-oriented operations) - Operaciones con literales y de control (literal and control operations) Aparte de estas instrucciones, hay otro tipo de instrucciones usadas para simplificar la tarea de programar, y q generalmente estn formadas por dos instrucciones bsicas. Estas no las trataremos a fondo, pero las veremos en un resumen despus de comprender el funcionamiento de las 35 instrucciones bsicas.

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En los tres apartados siguientes veremos todos los datos que se pueden dar acerca de una funcin. Algunos de ellos son irrelevantes y no son nuestro objetivo. En cambio otros, como la accin, la sintaxis, el funcionamiento, la operacin, el comportamiento del registro STATUS y los ejemplos, son imprescindibles para comprender su funcionamiento. MOTORES Motores de corriente continua. Dentro de la gran variedad de tipos existentes en el mercado, los ms econmicos son los que se utilizan en algunos juguetes, pero tienen el inconveniente de que su numero de Revoluciones Por Segundo (RPS) es muy elevado, lo que no les hace muy apropiados para la construccin de un microbot que por ejemplo siga una lnea, si no se utilizan reductores adicionales o un sistema de regulacin electrnico.

Giro de dos motores en un nico sentido: En la Figura 3 se muestra el modo de funcionamiento de dos motores de corriente continua que giran en un nico sentido.

El motor M1 se activa al poner a nivel bajo la entrada de control A. El motor M2 se activa al poner a nivel alto la entrada de control B

Figura 3.- Conexin de dos motores de continua, M1 activo por 0 y M2 por 1 Giro de un motor en los dos sentidos:

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El circuito de la Figura 4 permite controlar el doble sentido de giro del motor. Cuando la entrada C est a nivel bajo y la D a nivel alto, el motor gira hacia la izquierda. Cambiando la entrada C a nivel alto y la D a nivel Bajo, se cambia el sentido de giro del motor hacia la derecha.

Figura 4.- Circuito de control para el doble giro de un motor de corriente continua LOS SENSORES CNY70 El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un diodo emisor de luz infrarroja y un receptor formado por un fototransistor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor. El dispositivo dispone de cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden con el nodo y ctodo del emisor, y las otras dos se corresponde con el colector y el emisor del fototransistor que hace las veces de receptor. Los valores de las resistencias son tpicamente de RT=10K para el fototransistor, mientras que para el diodo emisor es RD=220, siendo tpicos los dos montajes que se indican en la Figura 5.

Figura 5.- Circuitos de aplicacin con el CNY70

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En el circuito por el que nos hemos inclinado en el diseo es el de la opcin a, de manera que cuando el sensor est sobre la lnea negra la luz es absorbida y el fototransistor se mantiene en corte, por lo que a la salida el circuito entrega un nivel bajo, mientras que cuando el sensor est sobre el fondo blanco que refleja la luz, el fototransistor se satura y a la salida del circuito obtenemos un nivel alto. El funcionamiento del circuito b es justamente al contrario, cuando el sensor est sobre la lnea negra, el fototransistor permanece en corte y entregando a la salida un nivel alto en el colector, mientras que si se encuentra sobre un fondo blanco, el haz infrarrojo se refleja y el fototransistor se satura entregando a la salida del circuito un nivel bajo.

Diagrama

esquematica

Diagrama Esquemtico

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Diagrama de Flujo

Programa Principal LIST P=16F84 #INCLUDE <P16F84.INC> RADIX HEX PORTA EQU 0X05 PORTB EQU 0X06

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CONTADOR EQU AUXILIAR EQU AUX1 EQU 0X0E ORG.0 GOTO INICIO ORG.5 INICIO

0X0F 0X0D

BSF STATUS,5 MOVLW 0x00 MOVWF PORTB BCF STATUS,5 GOTO PRINCIPAL RESETEO BTFSC PORTA,3 CLRF CONTADOR CLRF PORTB RETURN VERIF BTFSS PORTA,2 GOTO VERIF RETURN BORRAR_B BSF STATUS,5 MOVLW 0x00 MOVWF PORTB BCF STATUS,5 RETURN DISPLAY ADDWF RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW PCL,1 0xFE 0x0C 0xB6 0x9E 0xCC 0xDA 0xFA 0x0E 0xFE 0xDE 0xEE 0xF8 0x72

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RETLW RETLW RETLW RETURN

0xBC 0xF2 0xE2

RETARDO MOVLW 0x80 MOVWF AUX1 SALTO DECFSZ AUX1 GOTO SALTO RETURN DECODIF MOVLW 0X10 MOVWF AUXILIAR CALL VERIF CALL BORRAR_B MOVF CONTADOR,0 INCF CONTADOR,1 CALL DISPLAY MOVWF PORTB CALL RETARDO PRINCIPAL MOVF AUXILIAR,0 SUBWF CONTADOR,0 BTFSC STATUS,2 CLRF CONTADOR CLRF AUXILIAR CLRF PORTB CALL RESETEO CALL DECODIF END Materiales Utilizados: 1 protoboard 1 PIC 16F84 2 resistencias de 10 K 7 resistencias de 680 1 cristal de cuarzo de 4MHz 1 condensador electroltico de 100f 1 condensador cermico de 0.1 f 2 condensadores cermicos de 22 f 2 motores para control de giros 2 sensores 1 estructura para el robot

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CONCLUSIONES El oscilador de cristal contribuye a la estabilidad del circuito por sus caractersticas de funcionamiento a pesar de que se tubo que colocar condensadores para el circuito sea ms estable. Hemos comprobado que la utilizacin de sensores para seguidores de lnea, son muy importantes ya que es fcil su conexin y estos son sensibles y tienen una reaccin inmediata a lo que es parte clara con la parte oscura. Al utilizar motores para cada una de las ruedas este me permite que el robot tenga mas agilidad y rapidez en los giros. RECOMENDACIONES Tener cuidado al momento de conectar el los sensores ya que estos son muy propensos a daarse. La alimentacin y conexiones del PIC se deben realizar de manera adecuada, para evitar daos irreversibles. Se recomienda para mayor facilidad, utilizar dos motores, una para cada uno de los giros. Se recomienda que para la creacin del robot, este no sea de mucho peso, ya que se puede necesitar motores muy grandes y para hacer funcionar estos necesitaremos una etapa de potencia. BIBLIOGRAFA www.todopic.Com .ar www.todopic.Com.ar www.microchip.com www.arrakis.es.com MICROCONTROLADORES PIC Jose M. Angulo Usategui