Sesin I: Robots en Directo

Juan Gonzlez Gmez Escuela Politcnica Superior Universidad Autnoma de Madrid

Andrs Prieto-Moreno Torres Ifara Tecnologas Profesor asociado UAM

Sesiones Robtica Comunidad de Madrid, UPSAM

Abr, 2005

NDICE

SKYBOT
Robots articulados: "los ojos" Robot podo: "Cube revolutions" Robot hexpodo: La Hormiga Benita Robot cuadrpedo: "PuchoBot" Robot de exploracin: "Observer"

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SKYBOT

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SKYBOT
Motivacin: Es preferible comenzar con algo bsico y sencillo que te permita obtener resultados tiles, antes de abordar un tema complejo que te desborde. Caractersticas:

Estructura mnima de metacrilato Servomotores adaptados para movimiento continuo Electrnica de control y de potencia Dos sensores de infrarrojos Alimentacin integrada Fcilmente clonable Robot Abierto (muy pronto ...)
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SKYBOT
Servomotor Futaba adaptado:

http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct2/ct2.html Bajo Coste 12 Caja reductora incorporada 3Kg/cm Velocidad adecuada para la iniciacin

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SKYBOT
Estructura Metacrilato:

Pegamento para Metacrilato 8 tornillos para los motores Goma extensible para las ruedas Torretas para la electrnica Rueda loca comercial

Sensor de infrarrojos:

CNY70 (3) Modulado en contnua -> corta distancia

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SKYBOT
Electrnica de control:

Placa con Microcontrolador SKYPIC Microcontrolador PIC 16F876 (4)

Puerto B Control 8 servos Led pruebas

Puerto programacion

Puerto A

Reset Pulsador Pruebas

ICD2 Puerto Serie

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Puerto C

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Electrnica de control:

Tarjeta CT293 o equivalente Driver de Potencia 293

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SKYBOT
Funcionalidad: Es capaz de seguir una lnea negra de forma autnoma

Electrnica Motor 2 Infrarrojo 2 Pilas

Motor 1 Infrarrojo 1

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SKYBOT

Escuch y olvid V y record Hice y comprend

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SKYBOT

Robots articulados: "los ojos"

Robot podo: "Cube revolutions" Robot hexpodo: La Hormiga Benita Robot cuadrpedo: "PuchoBot" Robot de exploracin: "Observer"

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Servos (I)

Rango de giro: 180 grados Modelo usado: Futaba 3003 Muy tiles para la construccin de Robots articulados Precio aprox: 12 euros

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Servos (II)

Control por PWM

Cambiando la anchura de la seal se consigue que se posiciones en un punto u otro

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Servos (III)

Los servos tienen 3 pines

Utilizando un microcontrolador es muy sencillo generar seales PWM

Masa 5v Seal de control: Por donde se introduce la seal PWM

Microcontrolador PWM

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Servos (IV)
Cmo podemos mover servos desde el PC?
Una alternativa: Clientes-Servidores por el puerto serie Servo 1

RS-232

Servo 2

Servo 3

Cliente

Servidor

Servo 4
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Los "ojos"

Dos minicmaras 4 Servos del tipo Futaba 3003

Minicmaras

Servos
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Los "ojos"

Cada ojo tiene dos grados de libertad

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Los "ojos"

Escuch y olvid V y record Hice y comprend

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SKYBOT Robots articulados: "los ojos"

Robot podo: "Cube revolutions"

Robot hexpodo: La Hormiga Benita Robot cuadrpedo: "PuchoBot" Robot de exploracin: "Observer"
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Cube Revolutions

ROBOT PODO: No usa ni ruedas ni patas para desplazarse

Locomocin mediante ondas sinusoidales que recorren el cuerpo del gusano

Tercera generacin:

...primero fue CUBE..

...despus CUBE RELOADED...

Cube Revolutions: Caractersticas I

Construido mediante la unin de Mdulos Y1

Cada mdulo tiene 1 grado de libertad Se utilizan servos Futaba 3003 Material: PVC expandido
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Cube Revolutions: Caractersticas II

Los mdulos Y1 se pueden unir de dos formas diferentes

En fase

Desfasados

La conexin fase-desfase permite construir robots podos que se muevan por un plano

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Cube Revolutions: Caractersticas III

Cube Revolutions est formado por 8 MODULOS Y1, conectados en FASE

Slo se puede mover en lnea recta La electrnica y la alimentacin estn fuera del gusano

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Cube Revolutions: Control

Secuencias de movimiento generadas en el PC, a partir de ondas sinusoidales

Semionda

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Cube Revolutions: Control

Escuch y olvid V y record Hice y comprend

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SKYBOT Robots articulados: "los ojos" Robot podo: "Cube revolutions"

Robot hexpodo: La Hormiga Benita

Robot cuadrpedo: "PuchoBot" Robot de exploracin: "Observer"

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La Hormiga Benita
Motivacin: Probar con otro tipo de movimiento en los motores y ver la viabilidad de hacer robots articulados.

Caractersticas Robot Hexpodo con dos motores por pata Estructura resistente de aluminio con simple eje Capaz de avanzar, retroceder y girar a la izq. y der. Capacidad de movimiento autnomo

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La Hormiga Benita: Estructura

Control Central

Servo 1 Servo 2 Control servos

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La Hormiga Benita: Electrnica

SPI

12

Cerebro

Control Motores

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La Hormiga Benita: Demo

Escuch y olvid V y record Hice y comprend

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SKYBOT Robots articulados: "los ojos" Robot podo: "Cube revolutions" Robot hexpodo: La Hormiga Benita

Robot cuadrpedo: "PuchoBot"

Robot de exploracin: "Observer"

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Pucho Bot
Motivacin: Probar robots articulados con extremidades que no necesiten ruedas para desplazarse. Comprobar agilidad para sortear obstculos. Caractersticas Robot Cuadrpedo con tres motores por pata Estructura resistente de aluminio con doble eje Capaz de avanzar, retroceder y girar a la izq. y der. Capacidad de movimiento autnomo

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Pucho Bot : Estructura

Control Central

Servo 1

Servo 2

Servo 3

Control servos

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Pucho Bot : Electrnica

x4

RS232 SPI

x4

x4

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Pucho Bot : Control

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Pucho Bot : Demo

Escuch y olvid V y record Hice y comprend

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SKYBOT Robots articulados: "los ojos" Robot podo: "Cube revolutions" Robot hexpodo: La Hormiga Benita Robot cuadrpedo: "PuchoBot"

Robot de exploracin: "Observer"

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Robot "Observer"
Motivacin: Tener una plataforma mvil controlable desde el PC y con capacidad de emitir video. Se trata de probar algoritmos de visin en robots. Caractersticas Robot tipo tanque. Desplazamiento con orugas Estructura resistente de aluminio Modem radio para la recepcin y envo de informacin Cmara de video con Pan & Tilt para exploracin Transmisor de Video

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Robot "Observer"
Radio Modem Camara con Pan & Tilt Transmisor de Video

Electronica

Servomotores

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Robot "Observer"
El robot se controla desde el PC mediante dos Canvas o Touch Pad Con uno controlamos el movimiento y con el otro la posicin de la cmara

El Video se puede digitalizar con una capturadora para verlo en un PC o directamente conectarlo a una TV.

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Robot "Observer"

Escuch y olvid V y record Hice y comprend

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IEARobotics..........: http://www.iearobotics.com Ifara Tecnologas...: http://www.ifara.com CT293+ ..........: http://www.iearobotics.com/proyectos/ct293/ct293.html Futabas............: http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct2/ct2.html Robot Tritt......: http://www.iearobotics.com/proyectos/tritt/tritt.html Robot Cube.....: http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-reloaded/ Robot Pucho...: http://www.iearobotics.com/personal/andres/proyectos/pucho/pucho.html Observer.........: http://www.ii.uam.es/~mecatron/index.php3?seccion=4&pagina=6

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