La Caja Negra Manizales, Colombia, Noviembre de 2010

La Caja Negra
Autores: Manuel Villegas Castao, Sara A. Restrepo Valencia, David M. Henao Cdigos 6X900185, 6021000445, 6X850065 E-mail: manuelito1306@gmail.com, sarisrv@gmail.com, davidmauhc@hotmail.com .

Palabras Clave Aceleracin Absoluta Aceleracin Normal Aceleracin Tangencial Cinemtica Cuerpo Rgido Mecanismo Velocidad absoluta Velocidad relativa RESUMEN El artculo, resultara de gran utilidad para los estudiantes del curso de DINAMICA I, especficamente en el tema de MECANISMOS. En este articulo, el lector podr encontrar el anlisis de un mecanismo que posee dos grados de libertad. Dentro de este anlisis se incluyen los anlisis de: velocidades angulares, velocidades relativas, velocidades absolutas, aceleraciones angulares, aceleraciones relativas y aceleraciones absolutas. El lector podr encontrar de forma detallada, el mtodo para hallar todas estas variables a partir de una ya conocida. NOMENCLATURA aA/B VA/B Aceleracin Angular Aceleracin normal Aceleracin Relativa Aceleracin Tangencial Velocidad Angular Velocidad Relativa Beta Gamma Delta Epsilon Teta

INTRODUCCIN La dinmica est constituida de dos partes: la Cinemtica, que es el estudio del movimiento sin hacer referencia a las fuerzas que lo originan y la Cintica, que relaciona la accin de las fuerzas que se ejercen sobre los cuerpos con los movimientos resultantes. La descripcin del movimiento de cuerpos rgidos se hace para determinar la geometra del diseo de mecanismos y as generar o trasmitir movimientos. Por otra parte, el anlisis tambin se hace para determinar el movimiento que resulta despus de aplicar las fuerzas. CAJA NEGRA La caja negra es un mecanismo de dos grados de libertad, el cual se estudia claramente con todas sus posiciones, velocidades y aceleraciones para realizar el anlisis cinematico completo. En la figura 1. Se puede apreciar en su totalidad el mecanismo escogido, con cada uno de sus eslabones y su nomenclatura correspondiente. En el enlace adjunto se encuentra el mecanismo. 1

Figura 1. Caja negra

1

http://www.youtube.com/watch?v=k7fhg3Jdstw

1. ANALISIS DE POSICION. Una vez sintetizado el diseo del mecanismo, se pasa al anlisis de cada una de las posiciones de los eslabones correspondientes y la descripcin de cada movimiento evidenciado en el mecanismo. 1.1. Eslabones en Rotacin Rotacin, es el movimiento en el cual los puntos de un cuerpo en su totalidad, permaneciendo constante su distancia al eje que lo soporta. La rotacin de un cuerpo rgido es descrita por su movimiento angular. El movimiento angular depende nicamente de su posicin angular. En el mecanismo de Caja Negra se pueden apreciar los eslabones (2), (4) y (6) en rotacin. El eslabn (2) rota respecto al punto , su radio constante es de 50mm. As mismo, gira 360 con origen en su pivote. El eslabn (4) rota respecto al pivote en el punto C y su radio es de 67,81mm constante. Para finalizar los eslabones en rotacin, el (6) rota respecto al punto E. 1.2. Eslabones en Movimiento general El movimiento general es la suma de las componentes de traslacin y rotacin. En el mecanismo se pueden observar los eslabones (3) y (5) cumpliendo las condiciones de movimiento general. El eslabn (3) se traslada y rota de acuerdo al movimiento que le sugieran los eslabones (2) y (4). Mientras que eslabon (5) se traslada de gira respecto a sus pivotes que hacen parte a la vez de (4) y (6).

En la fig. 2 se puede apreciar claramente los ngulos necesitados para comenzar el anlisis cinematico del mecanismo. Dado se mide cada uno de los ngulos de los eslabones con el eje horizontal. Estos valores se llevan a la tabla 1 y de esta manera se concluye con el anlisis de posiciones.
Tabla 1. Posicin angular definida del mecanismo

0 45 60 90 105

10.35 15,4 16,8 -17,13 -44,01

75.11 62,49 52,11 4,44 -18,13

80,11 38,82 37,08 94,77 117,50

72.40 91,49 91,86 63,63 38,04

2. ANALISIS DE VELOCIDADES. Una vez efectuado el anlisis de posicin, el siguiente paso es determinar las velocidades de todos los eslabones. Siendo la velocidad la variacin de posicin respecto al tiempo. Adems, se analiza el mecanismo por medio de la velocidad relativa de los puntos establecidos, siendo esta el valor medido de un cuerpo por el otro. En la Ec. (1) se aprecia la velocidad absoluta de un determinado punto A medido respecto a B. (1) Dada la velocidad angular del eslabon (2) = 2 rad/s para el primer instante =0 hallamos la velocidad absoluta del punto A con la Ec. (2) que describe la velocidad de un cuerpo rgido en rotacin respecto a su velocidad angular. . r (2)

La velocidad del punto B se encuentra con la ecuacin de velocidad relativa respecto al punto A en el cual ya conocemos todos los datos. Adems, conocemos las direcciones de la velocidad de B siendo tangente a su radio y la direccin de la relativa.

El valor resultante de la velocidad relativa nos sirve para hallar con el con la Ec. (2). De la misma manera, ya tenemos la velocidad absoluta del punto B y la distancia a su pivote y hallamos el .
Figura 2. ngulos para definir la posicin respectiva de cada eslabon del mecanismo.

Con el valor de velocidad angular del eslabon (4) se puede hallar la velocidad absoluta de cualquier punto perteneciente a este eslabon. De esta manera, se puede encontrar la velocidad absoluta del punto D:

1.3. Definicin de posiciones

Conociendo la velocidad absoluta del punto D se puede hallar la velocidad del punto E vista desde D, ya que se conocen las direcciones que siempre sern tangentes a su respectivo radio y conociendo el valor de este, se procede a hallar la velocidad absoluta del punto E que nos dar a conocer el valor de la velocidad angular del eslabon (5).

0 45 60 90 105

2 2 2 2 2

-1,43 -1,82 1,823 4 3,3

-0,277 -1,91 0,355 4 3,44

-4,5 -2,28 0,028 1,7 -0,39

-2,6 -1,05 0,802 -1,28 -1,96

Tabla 3. Velocidades angulares (rad/s) 6 4 2 0 -2 -4 -6 Posicion () 0 45 60 90 105 2 3 4 5 6

Se sabe que el eslabon (6) esta pivotado en el punto F y conocemos la velocidad absoluta del punto E asi que de esta manera se encuentra el perteneciente al ltimo eslabon. Conociendo todas las velocidades angulares se encuentran las velocidades del cualquier punto deseado.

De esta manera se encuentra todo el anlisis de velocidades para cada instante y las posiciones escogidas previamente. Estos datos se llevan a la Tabla 2 de velocidades absolutas y la Tabla 3 las velocidades angulares de cada eslabon. 0 45 60 90 105

Figura 3. Grafica Velocidad angular vs Posicin

100 100 100 100 100

96,95 129,5 24,099 272,24 233,25

164,45 220,65 40,825 460 395,54

543,87 220,46 168,42 268,8 411,59

Tabla 2. Velocidades absolutas (mm/s)

Una vez efectuado el anlisis completo de velocidades, el paso siguiente es determinar las aceleraciones de todos los eslabones y puntos de inters en el mecanismo. Se tiene en cuenta que los puntos escogidos en su mayora tienen componentes de Aceleracin normal y Tangencial. La aceleracin tangencial es que siempre es en direccin tangente del radio de curvatura y se puede encontrar en la Ec. (3) mientras que la aceleracin normal, descrita en la Ec. (4) se encuentra en direccin del radio de curvatura. (3)

Velocidad Angular (rad/s)

3. ANALISIS DE ACELERACIONES.

600 500 400 300 200 100 0 0 45 60 90 105 Posicion ()

(4) Conociendo 2 rad/s se encuentra la aceleracin absoluta de B con sus respectivas componentes normal y tangencial

Velocidad (mm/s)

Va Vb Vd Ve

)+ De esta manera, se encuentra la aceleracin absoluta de A y por medio de la Ec. (5) que nos relaciona las aceleraciones relativas para encontrar la aceleracin de un punto. Ec.(5) Esta ecuacin se transforma en la Ec. (6) que involucra las componentes normal y tangencial de cada una de las aceleraciones relacionadas.

Figura 3. Grafica Velocidad vs Posicin

Ec. (6) Aceleracion Absoluta De acuerdo al instante dado y los valores conocidos se encuentra:

8000 6000 4000 2000 0 0 45 60 90 105 Posicin () Aa Ab Ad Ae

De esta manera encontramos el y con estas aceleraciones angulares se encuentra la aceleracin absoluta de B. Como D es un punto perteneciente al eslabon (4) y este solo tiene movimiento rotacional, se encuentra la aceleracin absoluta de D.

Figura 4. Grafica Aceleracin absoluta vs Posicin

Para encontrar la aceleracion absoluta del punto E se reemplaza en la Ec. (6):

0 45 60 90 105

0 0 0 0 0

0,93 -1,53 8,34 8,89 11,90

0,065 -4,76 33,3 -0,98 31,36

27,85 0,45 -8,13 33,76 13,28

-12,46 3,6 0,1328 0,95 -4,31

Tabla 4. Aceleraciones angulares (rad/s)

40 Aceleracin Angular Con esta ecuacin de se encuentran los valores de y . Con estos valores se encuentra la aceleracin absoluta faltante. )+ Con el procedimiento anterior se calcula todo el anlisis de aceleraciones en los instantes tomados. Estos valores de aceleraciones se llevan a la Tabla 3 de aceleraciones absolutas y la Tabla 4 las aceleraciones angulares de cada eslabon. 0 45 60 90 105 30 20 10 0 -10 -20 0 45 60 Posicion 90 105 2 3 4 5 6

Figura 4. Grafica Aceleracin absoluta vs Posicin

200 200 200 200 200

4,74 406,61 2258,2 1086,03 580,36

235,29 691,91 959,27 1843,28 1929,92

2983 27,89 199,5 2902,97

Tabla 3. Aceleraciones absolutas (mm/s)

Para finalizar, el mecanismo fue analizado completamente en sus posiciones. Teniendo en cuenta esto, decidimos que es la caja negra un mecasnismo en el cual su ciclo de salida por medio de su ultimo eslabon es mucho mas corto que lo que demora devolverse. Todos los clculos de velocidades y aceleraciones se pueden encontrar en la referencia.2 CONCLUSIONES Para realizar el anlisis cinemtico completo de un mecanismo se requiere conocer y analizar todas las posiciones de eslabones.

http://issuu.com/sarisrv/docs/c_lculos_velocidades_y_ac eleraciones

El anlisis de velocidad de un mecanismo se debe hacer para optimizar los procesos de funcionamiento y cambiar errores ocasionalmente surgidos. Se puede conocer las aceleraciones en el mecanismo de acuerdo a las aceleraciones angulares REFERENCIAS Erdman A. y Sandor G. 1997. Diseo de Mecanismos, Prentice Hall hispanoamericana S.A. pp- 1 -52 Kraige L.G. y Meriam J.L. 2010. Engineering Mechanics Dynamics, Wiley, Danvers, pp331- 356, 542- 554. Norton, Robert L. 1995, Diseo de Maquinaria, Mc Graw Hill, Naucalpan de Juarez, Edo. Mexico, pp. 121-128, 206-214, 258-268.