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y la integral impropia
Demostracin Por ser de orden exponencial existen nmeros no negativos , y tales que ,
para
. As que
La primera integra
Es una integral definida, por tanto existe. Para la segunda integral note que
Ahora, como
siempre y cuando
existe y con ello la transformada. Observacin: el teorema anterior enuncia una condicin suficiente y no necesaria para la existencia de la transformada de Laplace, es decir, puede darse el caso de una funcin que no cumpla las hiptesis del teorema, pero an as tenga transformada, como lo muestra el siguiente ejemplo.
con lo cual
Figura 1.4 Donde es el cuadrado de lado , que se muestra en la figura 1.4 Observe que si y son las regiones que se muestran en la figura 1.4 entonces
Y as,
. Por lo tanto
3.3 Trasformada de Laplace de funciones bsicas. Cuando se habla de la transformada de Laplace, generalmente se refiere a la versin unilateral. Tambin existe la transformada de Laplace bilateral, que se define como sigue:
La transformada de Laplace F(s) tpicamente existe para todos los nmeros reales s > a, donde a es una constante que depende del comportamiento de crecimiento de f(t). Propiedades
Potencia n-sima
Seno
Coseno
Seno hiperblico
Coseno hiperblico
Logaritmo natural
Raz n-sima
Funcin de error
Derivacin
NT: en la demostracin recordar que e st debe crecer ms rpidamente que la funcin, y as calcular su lmite lim(f(t) / e st,t = 0..infinto) (el cual seria cero, sino no habra como calcular) es por esto que funciones del tipo obtenidas por Laplace, ya que Integracin (que crece ms rpido que e st) no pueden ser , no es una funcin de orden exponencial.
Desplazamiento temporal en t
Convolucin
Transformada Laplace 1
de
Tabla de las transformadas de Laplace selectas La siguiente tabla provee la mayora de las transformaciones de Laplace para funciones de una sola variable. Debido a que la transformada de Laplace es un operador lineal: La transformada de Laplace es la de la suma de la transformada de Laplace de cada trmino.
La transformada de Laplace es nicamente vlida cuando t es mayor a 0 , lo que explica por qu en la tabla de abajo todo es multiplo de u(t). Aqu est una lista de las transformadas ms comunes:
Regin de la Dominio ID Funcin en el tiempo Dominio frecuencia en la convergencia para sistemas causales 1 1a retraso ideal impulso unitario ensima potencia 2 retrasada y con desplazamiento en la frecuencia 2a ensima potencia
2a.2 escaln unitario escaln unitario con retraso Rampa nth power with frequency shift
2b
2c
2d
2d.1
amortiguacin exponencial convergencia exponencial seno coseno seno hiperblico coseno hiperblico onda senoidal
4 5 6
10
raz n-sima
11
12
de
de primer tipo, de orden n Funcin 14 Bessel de segundo tipo, de orden 0 Funcin Bessel 15 modificada de segundo tipo, de orden 0 16 Funcin de error de de
Notas explicativas:
, un nmero real, tpicamente representa tiempo, , aunque puede representar cualquier dimensin independiente.
Mascheroni.
es un nmero entero.
Un sistema causal es un sistema donde la respuesta al impulso h(t) es cero para todo tiempo t anterior a t = 0. En general, el ROC para sistemas causales no es el mismo que el ROC para anticausal systems. See also causality.
3.4 Trasformada de Laplace de funciones definidas por tramos. Propiedades de la Transformada de Laplace Como la transformada de Laplace se define en trminos de una integral impropia que puede ser divergente, existen funciones para las cuales no existe dicha transformada, incluso hay funciones discontinuas
Definicin [Funciones continuas a trozos] Decimos que una funcin 1. es continua a trozos si , salvo en un nmero .
2. Para cada
los lmites
Existen. Note que, solamente uno de estos lmites es pertinente si es uno de los extremos de .
En General, el requisito de que estos lmites sean finitos en todos los puntos nicas discontinuidades de Figura 1.2
Intuitivamente podramos pensar que las funciones continuas a trozos son casi continua o que no son demasiado discontinua.
La funcin escaln unitario tambin se puede usar para expresar funciones definidas por tramos en forma compacta ;por ejemplo la funcin
equivale a
3.5 Funcin escaln unitario. Funcin escaln unitario En ingeniera se presentan con mucha frecuencia funciones que pueden estar encendidas o apagadas. Por ejemplo, una fuerza externa que acta sobre un sistema mecnico o un voltaje aplicado a un circuito se pueden apartar despus de cierto tiempo. Por ello, es conveniente definir una funcin especial, llamada funcin escaln unitario Funcin escaln unitario
La funcin
La funcin escaln de Heaviside , tambin llamada funcin escaln unitario, debe su nombre a Oliver Heaviside. Es una funcin continua cuyo valor es 0 para cualquier argumento negativo, y 1
para cualquier argumento positivo: Tiene aplicaciones en ingeniera de control y procesamiento de seales, representando una seal que se enciende en un tiempo especfico, y se queda prendida indefinidamente. Es la integral de la funcin delta de Dirac.
funcin escaln considerando u(0) = 1/2 El valor de u(0) es causa de discusin. Algunos lo definen como u(0) = 0, otros u(0) = 1. u(0) = 1/2 es la opcin usada ms coherente, ya que maximiza la simetra de la funcin, y permite una representacin de la misma a travs de la funcin signo:
Puede especificarse con un subndice el valor que se va a usar para u(0), de la siguiente forma:
Funcin escaln En ingeniera es comn encontrar funciones que corresponden a estados de s o no, o bien activo o inactivo. Por ejemplo, una fuerza externa que acta sobre un sistema mecnico o una tensin elctrica aplicada a un circuito, puede tener que suspenderse despus de cierto tiempo. Para tratar de forma efectiva con estas funciones discontinuas conviene introducir una funcin especial llamada funcin escaln unitario. La funcin escaln unitario o funcin de Heaviside1.2 define como se
Observacin: la funcin de heaviside se definio sobre el intervalo , pues esto es suficiente para la transformada de Laplace. En un sentido ms general para Ejemplo Trazar la grfica de la funcin Solucin La funcin est dada por . .
Figura 1.5 Cuando la funcin de Heaviside se multilplica por una funcin , definida para
, sta funcin se desactiva en el intervalo Ejemplo Trazar la grfica de la funcin Solucin La funcin est dada por
Figura 1.6 La funcin de Heaviside puede utilizarse para expresar funciones continuas a trozos de una manera compacta, como se muestra en el siguiente ejemplo. Ejemplo Use la funcin de Heaviside para reescribir la funcin
Observacin: la funcin
En el primer teorema de traslacin nos permito calcular la transformada de una funcin ser multiplicada por una funcin exponencial calcular la trasformada de una funcin
al
Se asume que las funciones f, f1 y f2 que aparecen son funciones continuas a trozos y de orden exponencial. Ahora vamos a enunciar algunas propiedades de la transformada.
para cualquier constante real. Demostracin Es una consecuencia directa de la convergencia de la suma en integrales impropias.
Ejemplo
Con la idea de aplicar la transformada de Laplace a la solucin de ecuaciones diferenciales necesitamos calcular la transformada de una derivada. Teoremas de traslacin No es adecuado utilizar la definicin cada vez que se quiera calcular una transformada, por ejemplo, la integracin por partes involucrada al calcular , es bastante tediosa. Por esta razn vamos a enunciar algunos teoremas que ahorran trabajo en el clculo de este tipo de transformadas. Si conocemos que una traslacin, de a Primer teorema de traslacin Si es un nmero real y , podemos calcular la transformada de , como lo enuncia el siguiente teorema como
existe, entonces
Ejemplo Calcule Solucin Para poder usar el segundo teorema de traslacin debemos completar a
Como lo muestran los ejemplos anteriores algunas veces es necesario sumar y restar algunos trminos con la idea de poder usar el segundo teorema de traslacin. Pero existe una forma alternativa que nos evita el tener que hacer esto. Forma alternativa al segundo teorema de traslacin Sea entonces una funcin continua a trozos y de orden exponencial en ,
Ejemplo Calcule
Sea , entonces
Ejemplo Calcule
, tenemos que
El siguiente ejemplo muestra una combinacin del primer teorema de traslacin y el teorema anterior. Ejemplo Calcule
, tenemos que
y tomando
Existe un caso especial del teorema anterior, cuando transformadas inversas. Calendario
Si
, entonces
Ejemplo Calcule
Solucin Si
Teorema Multiplicacin por Sea entonces Ejemplo Calcule una funcin continua a trozos y de orden exponencial en ,
, tenemos que
El siguiente ejemplo muestra una combinacin del primer teorema de traslacin y el teorema anterior. Ejemplo Calcule
, tenemos que
y tomando
Teorema [Divisin por .] Sea tal que el lmite una funcin continua a trozos y de orden exponencial en
existe, entonces
Demostracin Sea
Integrando
es decir,
Observacin: la constante de integracin debe escogerse de forma de tal que El siguiente ejemplo muestra una aplicacin de este teorema. Ejemplo Calcule
Con lo cual
Solucin Si , entonces
De donde
, tenemos que
Sea el lmite
tal que
existe, entonces
Demostracin Sea
Integrando
es decir,
Observacin: la constante de integracin debe escogerse de forma de tal que El siguiente ejemplo muestra una aplicacin de este teorema. Ejemplo Calcule
con lo cual
Solucin Si
entonces
De donde
, tenemos que
Sea
una funcin continua a trozos y de orden exponencial, entonces la existe. Es decir, existe un nmero tal que
Demostracin
Por ser de orden exponencial existen nmeros no negativos , para . As que , y tales que
La primera integral
es una integral definida, por tanto existe. Para la segunda integral note que
Ahora, como
siempre y cuando
con lo cual
Figura 1.4 Donde es el cuadrado de lado , que se muestra en la figura 1.4 Observe que si regiones que se muestran en la figura 1.4 entonces y son las
Y as,
. Por lo tanto
El siguiente ejemplo muestra una funcin para la cual no existe la transformada de Laplace. Ejemplo Compruebe que
es convergente para
, pues
La integral
diverge. Ahora vamos a enunciar algunas propiedades de la transformada. Teorema [Linealidad de la transformada] Si y existen entonces
para cualquier constante real . Demostracin Es una consecuencia directa de la convergencia de la suma en integrales impropias.
Con la idea de aplicar la transformada de Laplace a la solucin de ecuaciones diferenciales necesitamos calcular la transformada de una derivada. Teorema [Transformada de una derivada] Si es continua a trozos y de orden exponencial en el intervalo entonces ,
Si intervalo
El siguiente teorema trata sobre el efecto que tiene en una transformada la escalacin de una funcin .
Teorema [Propiedad de escalacin] Sea una funcin continua a trozos y de orden exponencial en , entonces , si
Ejemplo Si
Definicin 1.1 (Transformada integral) La transformada integral en el intervalo de la funcin se define de la forma
respecto el ncleo
Donde
El operador de transformacin
Ecuaciones Integrales El teorema de convolucin es til en la solucin de otros tipos de ecuaciones en las cuales aparecen integrales de una funcin desconocida. Definicin Ecuaciones integrales de Volterra La ecuacin
donde
, un parmetro se
numrico, se llama ecuacin integral lineal de Volterra de segunda especie. La funcin denomina ncleo de la ecuacin de Volterra. Si la ecuacin integral toma la forma
y se llama ecuacin integral homognea de Volterra de segunda especie. Ejemplo Resuelva la siguiente ecuacin integral
Luego
dada por
La convolucin tiene muchas de las propiedades de la multiplicacin ordinaria, como veremos en el siguiente teorema. Teorema [Propiedades de la convolucin] Sean y funciones continuas en el intervalo (ley conmutativa) (ley distributiva) (ley asociativa) , entonces
Demostracin La demostracin de estas propiedades es muy simple. Haremos la primera de ellas y dejamos las restantes al lector.
Observacin: sin embargo, existen algunas propiedades de la multiplicacin ordinaria que la convolucin no tiene. Por ejemplo, no es cierto en general que ; para ver esto, note que
Ejemplo Calcule la convolucin de y . Solucin Usando la definicin e integracin por partes, tenemos que
Ejemplo Calcule la convolucin de las funciones Solucin Usando la definicin e integracin por partes y .
Otras identidades que pueden ser tiles en el clculo de integrales similares son
El siguiente teorema establece un resultado de mucha importancia terica y prctica, como veremos
Si
existen para
, entonces
es muy importante en la solucin de ecuaciones diferenciales, pues nos puede evitar el clculo de fraciones parciales complejas. Ejemplo Calcule
como obtuvimos en el ejemplo anterior. Los siguientes ejemplos muestran el uso de la forma inversa del teorema de convolucin para el clculo de transformadas inversas. Ejemplo Calcule la siguiente transformada inversa
Los siguientes ejemplos muestran situaciones donde el uso de fraciones parciales puede ser realmente complejo, comparado con el uso del teorema de convolucin. Ejemplo Calcule la siguiente transformada inversa
Tomando
donde Demostracin
, tenemos que
3.11 Trasformada de Laplace de una funcin peridica. FUNCIONES PERIDICAS Es muy comn, especialmente en aplicaciones ligadas a circuitos elcticos, la presencia de una fuerza externa peridica. Es usual tener voltajes en forma de ondas diente de sierra, ondas en escaln, etc. Por lo que es necesario calcular sus transformadas.
TEOREMA (Transformada de una funcin periodica) Sea el intervalo . Si una funcin continua a trozos y de orden exponencial en es peridica, con perido , entonces
Ejemplo Calcule 1.7. , donde es la funcin peridica diente de sierra que se muestra en la figura
Funciones Peridicas Una funcin peridica se puede definir como una funcin para la cual Figura (1.1) para todos los valores de t. La constante mnima T que sastiface la relacin , se llama el perodo de la funcin. Mediante repeticin de , se obtiene:
Ejemplo 1: Encontrar el periodo de la funcin Si la funcin f(t) es peridica con un periodo T, entonces, de se tiene
donde m y n son enteros, Por consiguiente T= 6p m; cuando m = 4 y n = 3, se obtiene el mnimo valor de T. (esto se puede ver mediante el procedimiento de ensayo y error). De donde, T = 24p en general, si la funcin es peridica con perodo T, entonces es posible encontrar dos enteros m y n tales que w 1T = 2nm w 2T = 2mn el cociente es
es decir, la relacin w 1 / w 2 debe ser un numero racional. Ejemplo 2: Decir si la funcin Aqu y . Puesto que es una funcin peridica.
no es un nmero racional, es imposible encontrar un valor T que satisfaga consiguiente f(t) no es una funcin peridica. Ejemplo 3: Encontrar el periodo de la funcin Si aplicamos la identidad trigonomtrica se tiene
por
Puesto que una constante y una funcin peridica de periodo T para cualquier valor de T, el perodo de cos 2t es p , se concluye que el periodo de f(t) es p . Demostrar que si f(t + T) = f(t), entonces.
Otras transformadas comunes Transformada de Laplace Funcin en el tiempo 1 (t) u(t) (funcin escaln unitario)
Tabla de las transformadas de Laplace selectas La siguiente tabla provee la mayora de las transformaciones de Laplace para funciones de una sola variable. Debido a que la transformada de Laplace es un operador lineal: La transformada de Laplace es la de la suma de la transformada de Laplace de cada trmino.
La transformada de Laplace es nicamente vlida cuando t es mayor a 0 , lo que explica por qu en la tabla de abajo todo es multiplo de u(t). Aqu est una lista de las transformadas ms comunes:
ID
Funcin
Dominio en el tiempo
Dominio en la frecuencia
1 1a
retraso ideal impulso unitario ensima potencia retrasada y con desplazamiento en la frecuencia ensima potencia
2a
2a.2 escaln unitario 2b 2c escaln unitario con retraso Rampa nth power with frequency shift
2d
coseno hiperblico onda senoidal con amortiguamien to exponencial onda cosenoidal con amortiguamien to exponencial raz n-sima logaritmo natural Funcin de Bessel de primer tipo, de orden n Funcin de Bessel modificada de primer tipo, de orden n Funcin de Bessel de segundo tipo, de orden 0 Funcin de Bessel modificada de segundo tipo, de orden 0 Funcin de error
10
11
12
13
14
15
16
Notas explicativas: representa la funcin escaln unitario. representa la Delta de Dirac. , un nmero real, tpicamente representa tiempo, , aunque puede representar cualquier dimensin independiente. es la frecuencia angular compleja.
representa la funcin gamma. , , , y son nmeros reales. es la constante de Euler-Mascheroni. es un nmero entero. Un sistema causal es un sistema donde la respuesta al impulso h(t) es cero para todo tiempo t anterior a t = 0. En general, el ROC para sistemas causales no es el mismo que el ROC para anticausal systems. See also causality.
Al conjunto L* lo llamaremos conjunto de distribuciones y a los elementos de dicho conjunto distribuciones. Definiremos ahora una aplicacin que asocie a cada funcin una distribucin:
De esta manera tenemos que cada funcin tiene asociada una nica distribucin asociada. La gracia del invento radica en que hay ms distribuciones que funciones. En efecto ahora tenemos distribuciones sin ninguna funcin asociada:
Como puede comprobarse su funcin asociada es la delta de Dirac pero hemos quedado en que no era una funcin. Ahora nos interesaremos en definir una derivacin en el espacio de distribuciones. Esta definicin deber de ser compatible con la derivacin de funciones:
No deberna resultar rara para el lector esta definicin: Para definir la aplicacin lineal derivada de otra damos el mtodo para calcular cualquier imagen de dicha aplicacin. La justificacin de que tomemos esa definicin es la siguiente:
Notese que a partir de esta definicin toda distribucin admite una derivada. Notemos adems que a partir de las definiciones anteriores hemos aprendido a manipular analticamente las distribuciones; esto no significa, como ya hemos visto, que las distribuciones sean todas ellas funciones.
La delta de Dirac como distribucin. Ya hemos visto unos conceptos bsicos sobre distribuciones. Si el lector quiere ms informacin sobre el tema existe mucha bibiografa referente a este tema. Nosotros ahora nos centraremos en la Delta de Dirac que es tema principal de esteartculo. Entre muchas de las propiedades habiamos visto que la delta era la derivada deunescaln. Vemoslo:
As podemos ver que la derivada de la delta es una distribucin que 'muestrea' derivadas. 5.0. El producto de convolucin. En el ejemplo anterior vimos el mtodo general para resolver un problema elctrico utilizando la transformada de Laplace. Supongamos que ahora tuvieramos que resolver el mismo circuito pero con una tensin de entrada distinta. En principio cabe pensar que tendramos que volver a realizar de nuevo todos los clculos para hacer la transformacin inversa. Como seguidamente veremos esto no ser necesario.
Ntese que f*g es otra funcin en el tiempo. Adems se tiene que la convolucin de funciones es una operacin conmutativa, asociativa, la Delta de Dirac es su "elemento" neutro (lo escribo entre comillas porque hay gente que considera lo anteriormente escrito como un sacrilegio matemtico) y adems la transformacin de Laplace de la convolucin es el producto ordinario (el de toda la vida) de las transformadas:
Con estas propiedades si queremos obtener la respuesta de un circuito a varias entradas distintas, el proceso a seguir sera: 1. Obtener la respuesta del circuito a una delta de Dirac (V(s)=1). 2. Obtener Vo(s); normalmente denotada por H(s) y llamada funcin de red o funcin de transferencia. 3. Hacer la transformada inversa de H(s): h(t) llamada respuesta impulsional ya que la delta de Dirac tambin recibe el nombre de impulso. 4. Convolucionar la entrada vin(t) con h(t). Si ahora quisiramos conocer la respuesta del circuito a otra entrada, slo tendramos que convolucionar h(t) con la nueva entrada.
El siguiente teorema establece la transformada de Laplace de la funcin delta de Dirac. Definicin [Transformada de delta] Para
Demostracin Para iniciar la prueba debemos escribir la funcin impulso unitario en trminos de la funcin escaln unitario
Con lo cual
es razonable concluir que no es una funcin ordinaria, puesto que se espera que
. Esto
Figura 2: Por que es difcil dibujar algo que es infinitamente alto, nosotros representamos la Delta de Dirac con una flecha centrada en el punto donde es aplicada. Si queremos escalarla, podemos escribir el valor de escalamiento a un lado de la flecha. Este es un muestreo unitario (no tiene escala).
Si
es la transformada de Laplace de una funcin continua , entonces la transformada inversa de Laplace de es , es decir,
, es decir, , escrita
Ejemplo Calcule
tenemos que
Observacin existe un problema potencial al trabajar con la transformada inversa, puede no ser nica. En efecto, es posible que propsito esto no es tan malo como parece, pues, si en y y , entonces , siendo y . Para nuestro
orden exponencial en
funciones y son casi iguales; esto quiere decir, que pueden diferir slo en puntos de discontinuidad. Ejemplo Calcule , donde esta dada por
Sea , entonces
Demostracin Puesto que sea, es continua a trozos en para todo necesariamente es acotada en este intervalo; o . De donde
y as
cuando
, de modo que
cuando
Observacin: el resultado anterior es vlido independientemente de que trozos o de orden exponencial, basta con que Ejemplo existe.
sea continua a
Porqu no existe una funcin tal que Solucin Suponga que existe, entonces por el teorema anterior
lo cual es falso; por lo tanto no existe tal funcin. Observacin: con un argumento similar podemos concluir que no existen una funcin , , , tal que
alguna funcin si el grado del numerador es menor que la del denominador . Los siguientes resultados son tiles en anlisis de sistemas de control automtico, especialmente cuando se trazan grficas.
en donde F y G son las transformadas de las funciones f y g. La transformada inversa de Laplace de una funcin F(s) puede no ser nica. Es posible que y, sin embargo, Comportamiento de F(s) cuando Si f(t) es continua por tramos en . y de orden exponencial para t>T, entonces
Demostracin Dado que f(t) es continua parte por parte en acotada en el intervalo; o sea Si M representa el mximo de . Tambin y c indica el mximo de
, se tiene que
, de modo que
TRANSFORMADAS DE LAPLACE INVERSAS DE ALGUNAS FUNCIONES A continuacin se presenta la generalizacin de algunas formas de la transformada de Laplace inversa de acuerdo al tipo de funcin de que se trate, mediante el teorema siguiente.
El siguiente teorema establece la linealidad de la transformada inversa. Teorema [Linealidad de la transformada inversa] Sean y funciones continuas a trozos y de orden exponencial en el tales que y , entonces
intervalo
Ejemplo Calcule
Solucin Para usar la propiedad de linealidad de la transformada inversa de Laplace primero debemos expandir
en fraciones parciales
ahora s
El siguiente ejemplo ilustra el proceso que vamos a usar en la solucin de ecuaciones diferenciales mediante Laplace. Es un ejemplo que puede ser resuelto de manera ms eficiente con las tcnicas ya estudiadas, pero el objetivo es aplicar algunas de las propiedades enunciadas hasta ahora e introducir la tcnica de solucin de ecuaciones diferenciales. Ejemplo Use la transformada de Laplace para resolver el problema de valor inicial
Observacin: est ecuacin diferencial puede resolverse como una ecuacin lineal con factor integrante .
Observacin: la funcin de heaviside se definio sobre el intervalo suficiente para la transformada de Laplace. En un sentido ms general . Ejemplo Trazar la grfica de la funcin Solucin La funcin est dada por .
Figura 1.5 Cuando la funcin de Heaviside se multilplica por una funcin , definida para
, sta funcin se desactiva en el intervalo Ejemplo Trazar la grfica de la funcin Solucin La funcin est dada por
Figura 1.6 La funcin de Heaviside puede utilizarse para expresar funciones continuas a trozos de una manera compacta, como se muestra en el siguiente ejemplo. Ejemplo Use la funcin de Heaviside para reescribir la funcin
Observacin: la funcin
se escribe usando la funcin de Heaviside como Transformada de la funcin Heaviside La transformada de la funcin de Heaviside es