i

UNIVERSIDADE FEDERAL DE JUIZ DE FORA

FACULDADE DE ENGENHARIA
CURSO DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA



Anlise e Sntese de um Algoritmo Phase-
Locked-Loop Robusto para Estimao de
Amplitude, Fase e Freqncia de Sinais
Eltricos


Pedro Henrique de Castro Gomes


Dissertao de mestrado apresentada ao
Colegiado do Curso de Mestrado em Engenharia
Eltrica da Faculdade de Engenharia da
Universidade Federal de Juiz de Fora como parte
integrante dos requisitos necessrios obteno
do ttulo de Mestre em Engenharia Eltrica


Orientador: Prof. Carlos Augusto Duque, Dr.





Juiz de Fora, agosto de 2007


ii
Anlise e Sntese de um Algoritmo Phase-
Locked-Loop Robusto para Estimao de
Amplitude, Fase e Freqncia de Sinais
Eltricos


Pedro Henrique de Castro Gomes


Esta dissertao foi julgada adequada para a obteno do ttulo de Mestre
em Engenharia Eltrica e aprovada em sua forma final pelo Colegiado do
Curso de Mestrado em Engenharia Eltrica da Faculdade de Engenharia da
Universidade Federal de Juiz de Fora.


Prof. Carlos Augusto Duque
Orientador, DCE/FENG-UFJF

Banca Examinadora:

Prof. Carlos Augusto Duque
Presidente, DCE/FENG-UFJF



Prof. Dr. Jacques Szczupak
DEE/PUC-RJ



Prof. Moiss Vidal Ribeiro
DEE/FENG-UFJF


Prof. Augusto Santiago Cerqueira
DCE/FENG-UFJF


iii
RESUMO


A crescente demanda pelos consumidores por ndices de qualidade de energia
cada vez mais elevados e a recente desregulamentao do setor eltrico, vem exigindo
uma demanda cada vez maior pelo monitoramento da qualidade da energia eltrica pelas
concessionrias de uma maneira descentralizada. Aliado a esse fato, a alta proliferao de
cargas no lineares conectadas rede eltrica, entre outros, tm tornado a estimao de
parmetros dos sinais eltricos da rede uma tarefa cada vez mais desafiadora. Assim, o
desenvolvimento de algoritmos de estimao eficientes e com baixa complexidade
computacional, ou passveis de implementao em sistemas (hardwares) de baixo custo,
tm-se tornando uma prerrogativa importante.
Nesse escopo, essa dissertao apresenta a descrio de uma malha de PLL
(Phase-Locked-Loop) robusta (ER-QPLL), capaz de estimar os parmetros (fase, freqncia
e amplitude) da componente fundamental de um sinal de entrada qualquer. O
desenvolvimento da estrutura baseou-se no aprimoramento de uma malha de PLL do
tipo quadratura (QPLL), que estima os parmetros da componente fundamental de um
sinal de entrada atravs da aquisio das suas componentes em fase e em quadratura. As
modificaes da malha foram a introduo de um filtro notch adaptativo em sua entrada e
a implementao de toda a estrutura utilizando o operador delta (), relacionado
Transformada Gama (). A introduo do filtro notch adaptativo na entrada da malha
garante uma significativa melhoria na relao SNR do sinal de entrada, sem prejudicar
demasiadamente a resposta dinmica da estrutura. A caracterstica adaptativa do filtro
garante uma performance satisfatria da malha para sinais de entrada com parmetros
variantes no tempo. A implementao da malha utilizando o operador delta () assegura
uma performance ideal quando a mesma implementada em sistemas de preciso
limitada de, no mnimo, 16 bits. De acordo com os resultados demonstrados nesse
trabalho, a performance da malha satisfatria mesmo ao se utilizar altas taxas de
amostragem relativas freqncia de operao da malha. Finalmente, foi proposta uma
implementao da malha em um microprocessador (DSP) da famlia TMS320, o que
comprova a viabilidade de implementao da mesma em sistemas (hardware) de ponto
fixo.

iv
ABSTRACT

The always more restrictive energy quality benchmarks, pushed on by consumers,
associated with the electric sector deregulamentation has been imposing the necessity, for
the concessionaries, of a better and decentralized monitoring of energy electric quality.
At the same time, the increase of nonlinear loads connected to the electric
network, among other facts, has been increasing the complexities associated with this
electric signals parameters estimation. So, the synthesis of efficient parameters estimation
algorithms, with low computational effort and with easy implementation on low-cost
hardware systems has becoming a priority for the energy quality area.
Based on these assumptions, this work deals with the design and synthesis of a
robust Phase-Locked-Loop (PLL) structure, more specifically an Enhanced Quadrature
Phase-Locked-Loop (ER-QPLL) with capacity of estimate several parameters, more
specifically phase, frequency and amplitude, from any input signal. The synthesis of this
ER-QPLL structure was based on the enhancement of a Quadrature Phase-Locked-Loop
(QPLL) that can estimate the parameters of the fundamental component of any input
signal thought the information acquired with the acquisition of its phase and quadrature
components.
The enhancements of this QPLL structure were, basically, the introduction of a
adaptive notch filter on its input, associated with an delta operator (), a tool of the
gamma transformer (), for modeling the whole structure. A significant improvement in
the SNR of the input signal, without degradation of the dynamic structure output, was
achieved with the introduction of the notch filter. The adaptive characteristics of this
notch filter can deal, in a very good way, with the non-stationery properties of the input
signals.
The structure implementation based on delta operator () can assure an almost
ideal performance for limited precision systems of, at least, 16 bits. According to the
results obtained in this work, the performance of the proposed structure can be
considered very good, even when dealing with high sampling rates relative to the network
frequency operation. Finally, a structure based on a microprocessor DSP from TMS320
family was proposed and implemented showing its feasibility for fixed-point hardware.
v




















A Petros Vincius Arajo Damasceno
in memoriam
vi
























Mesmo que eu tivesse o dom da profecia, e conhecesse todos os
mistrios e toda a cincia; mesmo que tivesse toda a f, a ponto
de transportar montanhas, se no tiver amor, no sou nada.
Cornthios - Cap.1, ver. 2, Bblia Sagrada
vii
Agradecimentos

Agradeo primeiramente a Deus, por ter criado todas as formas de vida que existem no
universo e sem as quais o mesmo no teria sentido. Agradeo-o, tambm, por ter me
dado sade e inteligncia para cumprir mais esse desafio na minha vida.

Gostaria de agradecer aos meus pais, Chico e Elizabete, por sempre terem me
incentivado a nunca abandonar os estudos.

Agradeo a Vitor, Leandro e Mariana, pela amizade e companheirismo.

Agradeo imensamente aos meus orientadores Carlos Augusto Duque e Moiss Vidal
Ribeiro, pelas idias que contriburam na concluso desse trabalho e pela pacincia de me
orientar durante o perodo de redao da minha dissertao. Sem o seu apoio, esse
trabalho certamente no teria sido concludo.

A todos os amigos do Laboratrio de Sistemas Eletrnicos LABSEL, pela amizade e
horas de lazer compartilhadas durante a minha estadia no Laboratrio, que foram
fundamentais para a concluso desse trabalho.

Aos amigos do mestrado, Cristiano, Danton, Fabrcio e Iran, pelas idias e amizade
durante o perodo da dissertao.

A todas as pessoas que, de uma forma ou de outra, auxiliaram na concluso desse
trabalho.







viii
SUMRIO

Resumo e Abstract iii

Dedicatria v

Agradecimentos vii

Lista de Abreviaturas x

Lista de Figuras xi

Lista de Tabelas xiv

Captulo 1 Estimao de Sinais Eltricos....................................................................................1
1.1 Introduo...................................................................................................................................................1
1.2 Objetivo do Trabalho................................................................................................................................4
1.3 Diviso do Trabalho..................................................................................................................................6

Captulo 2 Phase-Locked Loops - PLLs .................................................................................... 8
2.1 Introduo...................................................................................................................................................8
2.2 PLL Analgicos..........................................................................................................................................9
2.3 Comportamento dinmico de uma malha PLL.................................................................................. 11
2.3.1 Detector de Fase........................................................................................................................... 11
2.3.2 Filtro Passa-baixas........................................................................................................................ 12
2.3.3 VCO (Voltage Controlled Oscilator) ........................................................................................ 12
2.3.4 Anlise da Malha de Controle do PLL...................................................................................... 13
2.4 PLLs Digitais ........................................................................................................................................... 16
2.4.1 Desenvolvimento de uma estrutura PLL totalmente digital .................................................. 18
2.4.2 Ajuste dos Coeficientes da Malha PLL Digital ........................................................................ 19
2.5 Quadrature Phase-Locked Loop - QPLL............................................................................................ 22
2.6 Simulaes Computacionais .................................................................................................................. 28
2.7 Concluso................................................................................................................................................. 33

Captulo 3 Enhanced Quadrature Phase-Locked Loop E-QPLL .........................................34
3.1 Introduo................................................................................................................................................ 34
3.2 O filtro notch............................................................................................................................................. 35
3.2.1 Introduo..................................................................................................................................... 35
3.2.2 Melhoria da Relao Sinal Rudo ............................................................................................... 38
3.3 O QPLL Modificado.............................................................................................................................. 41
3.3.1 Atualizao da Freqncia pela Mdia ...................................................................................... 41
3.3.2 Atualizao instantnea ............................................................................................................... 42
3.3.3 Comparao do desempenho..................................................................................................... 43
3.4 Comparao das estruturas E-QPLL e QPLL.................................................................................... 45
3.4.1 Sinal Senoidal ............................................................................................................................... 47
3.4.2 Estimao em presena de harmnicos .................................................................................... 48
3.4.3 Mudana de Freqncia............................................................................................................... 49
3.4.3 Estimao do Terceiro Harmnico........................................................................................... 50
3.4.5 Estimao com flicker ................................................................................................................. 51
3.4.6 Estimao com variao senoidal da freqncia .................................................................... 52
ix
3.5 Estimao de Fase................................................................................................................................... 54
3.5.1 Fase total e sinal de referncia ................................................................................................... 56
3.5.2 Freqncia variante em degrau................................................................................................... 57
3.6 Concluses ............................................................................................................................................... 59

Captulo 4 Enhanced and Robust Quadrature Phase-Locked Loop ER-QPLL...................60
4.1 Introduo................................................................................................................................................ 61
4.2 Operador Delta ....................................................................................................................................... 62
4.2.1 Equaes a Diferena .................................................................................................................. 63
4.2.2 Transformada Gama.................................................................................................................... 65
4.3 E-QPLL ................................................................................................................................................... 69
4.3.1 Malha QPLL Quantizada ............................................................................................................ 70
4.3.1.1 Estratgia de implementao em ponto fixo.................................................................... 70
4.3.1.2 Resultados Computacionais ................................................................................................ 74
4.3.2 Malha E-QPLL quantizada......................................................................................................... 79
4.3.2.1 Filtro Notch Quantizado..................................................................................................... 79
4.4 ER-QPLL................................................................................................................................................. 83
4.4.1 Filtro Notch atravs da Transformada Gama ........................................................................... 87
4.4.2 Otimizao do parmetro delta.................................................................................................. 89
4.4.3 Escolha do parmetro delta ........................................................................................................ 90
4.5 Resultados Comparativos ...................................................................................................................... 91
4.6 Implementao no TMS320F2812....................................................................................................... 94
4.7 Concluses ............................................................................................................................................... 97

Captulo 5 Concluses Gerais....................................................................................................98

Referncias Bibliogrficas.......................................................................................................... 103

Anexos.... ................................................................................................................................... 106






















x
LISTA DE ABREVIATURAS



DFT Transformada Discreta de Fourier - Discrete Fourier Transform

FFT Transformada Rpida de Fourier Fast Fourier Transform

PLL Phase-Locked-Loop

QPLL Quadrature Phase-Locked-Loop

E-QPLL Enhanced Quadrature Phase-Locked-Loop

ER-QPLL Enhanced and Robust Quadrature Phase-Locked-Loop

SNR Relao Sinal Rudo - Signal to Noise Ratio

DSP Processador Digital de Sinais - Digital Signal Processor

VCO Oscilador controlado por voltagem Voltage Controlled Oscillator

SPLL Software PLL

PD Detector de Fase Phase Detector

LF Filtro passa-baixas

MSE Erro quadrtico mdio Mean square error

FPGA Field Programmable Gate Arrays

DFII Direct Form II

DFIIt Transposed Direct Form II

EES Error Spectrum Shaping

RAM Random Access Memory

JTAG Joint Test Action Group

MIPS Millions Instructions per second








xi
LISTA DE FIGURAS


2.1 Modelo simplificado de uma malha PLL......................................................................... 9
2.2 Modelo linear do detector de fase................................................................................... 12
2.3 Modelo linear do VCO..................................................................................................... 13
2.4 Modelo linear do VCO incluindo uma condio de contorno................................... 13
2.5 Modelo linear do PLL....................................................................................................... 13
2.6 Modelo discretizado de um PLL..................................................................................... 16
2.7 PLL digital .......................................................................................................................... 18
2.8 Resposta ao degrau da malha de PLL............................................................................. 20
2.9 Resposta em freqncia da malha de PLL..................................................................... 20
2.10 Resposta ao degrau da malha de PLL............................................................................ 21
2.11 Resposta em freqncia da malha de PLL.................................................................... 21
2.12 Malha QPLL...................................................................................................................... 27
2.13 Malha QPLL simplificada ............................................................................................... 28
2.14 Desempenho inicial (a) Sinais de entrada e sada da malha
(b) Erro de freqncia ............................................................................................................... 29
2.15 Parmetros adquiridos pela malha de QPLL. (a) K
C
. (b) K
S
. (c) Amplitude............. 29
2.16 Sinal de entrada u(n) e sinal de sada y(n) ...................................................................... 30
2.17 Imunidade a rudos. (a) Rudo de entrada. (b) Rudo de sada. ................................. 30
2.18 Sinal de entrada u(n) e sinal de sada y(n) ...................................................................... 31
2.19 Imunidade a rudos. (a) Rudo de entrada. (b) Rudo de sada. ................................. 31
2.20 Variao da resposta dinmica e rejeio a distrbios da malha QPLL em funo do
ajuste dos parmetros k
p
e k
i
. (a) Tempo para a amplitude da malha QPLL atingir 99% do
seu valor final. (b) Relao Sinal/rudo de sada da malha QPLL...................................... 32
2.21 Reposta da malha a um distrbio do tipo SAG seguido por um SWELL............... 33
3.1 Filtro passa-banda obtido a partir do filtro notch ........................................................ 36
3.2 Resposta ao degrau unitrio ( = 0,99) ........................................................................ 37
3.3 Resposta em freqncia do filtro notch: (a) Magnitude e (b) Fase para ( 99 . 0
0
= )
(c) Magnitude e (d) Fase para 93 . 0
0
= ................................................................................ 38
3.4 Sinais de entrada (a) e sada (b) do filtro passa-banda ............................................... 40
3.5 Sinais de entrada (a) e sada (b) do filtro passa-banda ............................................... 40
3.6 Diagrama de blocos do QPLL modificado ................................................................. 41
3.7 Atualizao do notch pela mdia das estimaes da freqncia.................................. 42
3.8 Algoritmo de atualizao filtro notch: trao contnuo, atualizao instantnea; trao
tracejado, atualizao pela mdia ............................................................................................. 43
3.9 Estratgia de clculo do erro quadrtico mdio............................................................ 44
xii
3.10 Variao do erro mdio quadrtico para os valores k
p
= k
i
variando desde k
p
= k
i
=
1 at k
p
= k
i
= 250...................................................................................................................... 46
3.11 Estimao para o caso 1. (a) Amplitude; (b) Freqncia........................................... 48
3.12 Estimao para o caso 2. (a) Amplitude; (b) Freqncia............................................ 49
3.13 Estimao para o caso 3. (a) Amplitude; (b) Freqncia............................................ 50
3.14 Estimao para o caso 4. (a) Amplitude; (b) Freqncia............................................ 51
3.15 Estimao para o caso 5. (a) Amplitude; (b) Freqncia............................................ 52
3.16 Simulao para o caso 6 Variao senoidal da freqncia ...................................... 53
3.17 Estimao para a fase - caso 1........................................................................................ 55
3.18 Estimao para a fase - caso 1 usando conceito de fase total ................................ 57
3.19 Interpretao da fase para sinal com freqncia variante no tempo......................... 58
3.20 Estimao da fase para o caso 3 analisado anteriormente.......................................... 58
4.1 Operador
-1
...................................................................................................................... 65
4.2 DFIIt ................................................................................................................................... 65
4.3 Representao decimal de ponto fixo............................................................................. 70
4.4 Representao decimal no formato Q14........................................................................ 71
4.5 Fluxograma para soma de dois nmeros binrios com formatos Qn especficos.... 73
4.6 Fluxograma para multiplicao de dois nmeros binrios com formatos Qn
especficos ................................................................................................................................... 74
4.7 Resposta da malha quantizada em 16 bits, utilizando uma freqncia de amostragem
igual a 1920 Hz........................................................................................................................... 75
4.8 Resposta da malha quantizada em 16 bits, utilizando uma freqncia de amostragem
igual a 7680 Hz. .......................................................................................................................... 76
4.9 Resposta da malha quantizada em 16 bits, utilizando uma freqncia de amostragem
igual a 15000 Hz......................................................................................................................... 76
4.10 Erro na quantizao do coeficiente T
s
........................................................................... 77
4.11 Erro na quantizao do coeficiente T
s
.......................................................................... 78
4.12 Resposta da malha quantizada em 16 bits, utilizando uma freqncia de
amostragem igual a 8.192 Hz.................................................................................................... 78
4.13 Resposta em freqncia e fase do filtro notch implementado com uma freqncia de
amostragem igual a 1920 Hz..................................................................................................... 80
4.14 Resposta da malha E-QPLL quantizada em 16 bits, utilizando uma freqncia de
amostragem igual a 1920 Hz..................................................................................................... 81
4.15 Resposta em freqncia e fase do filtro notch implementado com uma freqncia de
amostragem igual a 15360 Hz .................................................................................................. 82
4.16 Resposta da malha E-QPLL quantizada em 16 bits, utilizando uma freqncia de
amostragem igual a 15.360 Hz ................................................................................................. 82
4.17 Integrador no domnio (a) e Operao
-1
(b) ........................................................... 84
4.18 Malha E-QPLL implementada no domnio do operador delta () ........................... 85
4.19 Erro de quantizao do coeficiente =C
1
..................................................................... 86
4.20 Erro de quantizao do coeficiente , em funo do parmetro 1/, para uma taxa
de amostragem igual a 7680 Hz ............................................................................................... 86
xiii
4.21 Resposta em freqncia e fase do filtro notch implementado atravs do operador ,
utilizando uma taxa de amostragem igual a 15360 Hz.......................................................... 88
4.22 Resposta da malha ER-QPLL implementada atravs da Transformada ............... 89
4.23 Erro na quantizao dos coeficientes do filtro notch em funo do parmetro
1/ ......................................................................................................................................... 90
4.24 Erro na quantizao do coeficiente por truncamento e arredondamento........... 91
4.25 Comparao das malhas com um sinal de entrada com um sinal com
harmnicos.................................................................................................................................. 92
4.26 Respostas das malhas ER-QPLL e QPLL.................................................................... 93
4.27 Resposta das malhas QPLL e ER-QPLL..................................................................... 94
4.28 Amplitude estimada pelo ER-QPLL............................................................................. 95
4.29 Sinal de entrada e sinal sintetizado pela malha ER-QPLL......................................... 96
4.30 Estimao de freqncia pela malha ER-QPLL.......................................................... 96


































xiv
LISTA DE TABELAS


2.1 Parmetros de desempenho da resposta transitria do PLL linear............................ 15
3.1 Transitrios do filtro para diversos fatores notch ......................................................... 37
3.2 Melhoria na SNR do sinal aps filtragem ..................................................................... 39
3.3 Distrbios no sinal de entrada ........................................................................................ 44
3.4 Erro mdio quadrtico obtido para diversos distrbios e mtodos de atualizao do
filtro notch .................................................................................................................................... 45
3.5 Casos Simulados ............................................................................................................... 47
4.1 Relao de parmetros ..................................................................................................... 68
4.2 Transformadas Z e Gama ............................................................................................... 69
4.3 Formato das variveis quantizadas da malha ............................................................... 72































1





A estimao de parmetros
de sinais eltricos





1.1 Introduo


A estimao dos parmetros de um sinal eltrico uma operao intrnseca em
vrias aplicaes de sistemas de potncia, tal como o monitoramento da qualidade da
energia, sistemas de proteo e controle, entre outras. Tcnicas variadas de
processamento de sinais podem ser empregadas neste processo, dependendo das
especificidades de cada aplicao, buscando-se sempre uma soluo tima para o
trinmio velocidade de convergncia, preciso e complexidade computacional. Pode-se,
por vezes, relaxar as exigncias sobre um destes fatores em detrimento das especificaes
colocadas para um outro; por exemplo, em proteo de sistemas de potncia o fator
primordial a velocidade da estimao, podendo-se ento relaxar as especificaes
necessrias preciso, priorizando-se a velocidade como a caracterstica mais importante
[1]. Por outro lado, em aplicaes de monitoramento, a nfase poder ser dada na
preciso, relaxando-se as especificaes concernentes velocidade [2]. Pode-se citar
como exemplo desta situao, a utilizao de medidores de energia eltrica de alta
preciso, geralmente empregado por consumidores de grande porte e concessionrias que
necessitam medir grandes montantes de energia. J a complexidade dos algoritmos est
mais relacionada ao custo da implementao nas diversas plataformas de hardware e
software disponveis. Nesse caso, quanto menor a complexidade computacional, menor o
custo total do sistema [3].
Captulo 1
2
Convencionalmente, os parmetros usuais estimados, para os sinais eltricos, so
a amplitude e a fase da componente fundamental. Porm, com o advento da
desregulamentao do setor eltrico, do aumento do nmero de cargas no lineares e da
presena de geradores independentes no sistema, bem como sistemas isolados, a
estimao de outros parmetros se tornou uma exigncia para a manuteno da qualidade
da energia eltrica [6]. Nesta situao, novas informaes, como a freqncia dos sinais e
os parmetros das componentes harmnicas e inter-harmnicas (amplitude e fase), entre
outros, passam a ocupar papel preponderante na anlise dos sinais eltricos e necessitam
ser estimados [2,4,5].

Este novo cenrio trouxe consigo, porm, novas exigncias e novas
especificaes que resultaram em condies no favorveis para a estimao de
parmetros, quando se considera o uso de tcnicas convencionais. De fato, muitas das
tcnicas digitais atualmente em uso nos equipamentos de proteo e medio foram
desenvolvidas e so utilizadas - baseadas na suposio que o sinal sendo processado
estacionrio e de freqncia constante. Esta considerao, contudo, no vlida se a
estimao paramtrica est sendo efetuada em sistemas de energia cuja qualidade baixa,
fato este que pode conduzir a medidas erradas e concluses equivocadas, ou at mesmo a
funcionamentos indevidos de equipamentos de proteo e controle. fato conhecido
que medidores de qualidade de energia submetidos a diferentes distrbios no sinal de
entrada podem indicar srios desvios nas medies efetuadas.

Os principais distrbios na qualidade da energia esto relacionados com as distores
provocadas na forma de onda de tenso; esta onda, supostamente, deveria se comportar
como uma senide com amplitude, fase e freqncia constantes, situao esta que no
ocorre na prtica. Os distrbios mais comuns na forma de onda da tenso so [7,8]:

Variao na amplitude do sinal, que pode durar de ciclo at alguns segundos.
De fato, os afundamentos de tenso (SAGs) so os tipos de distrbios mais
comuns em qualidade de energia;
Presena de componentes transitrias em decorrncia de chaveamentos normais
na rede (chaveamento de capacitores e outras cargas) ou faltas no sistema;
Variao na freqncia do sistema devido s mudanas da rede e entrada e sada
de grandes cargas ou unidades geradoras;
3
Presena de componentes harmnicas e inter-harmnicas devido existncia de
cargas eletrnicas chaveadas;
Modulao da amplitude da componente fundamental (flicker) ocasionada pela
presena de fornos a arcos e geradores elicos, entre outros.

Assim, comum utilizar-se, na literatura, o termo baixa qualidade da energia,
quando o sinal de tenso apresenta algum tipo de distoro (amplitude, fase e freqncia)
ou quando a ele se encontram adicionadas outras componentes senoidais.

Esta realidade exige o emprego de tcnicas mais complexas e elaboradas para
estimao dos parmetros dos sinais eltricos, que consigam efetuar medies confiveis
e garantir a confiabilidade dos dados adquiridos, a despeito de todos os distrbios que
podem estar contidos nos sinais.

Dentre estas diversas tcnicas de estimao de parmetros, as baseadas na
Transformada Discreta de Fourier - DFT (Discrete Fourier Transform) so as mais
empregadas. A DFT aparece em aplicaes de proteo, controle e monitoramento, seja
na sua forma de algoritmo rpido (Fast Fourier Transform - FFT) ou em forma de
processamento recursivo [9,10]. Embora simples em sua estrutura, os algoritmos
baseados em DFT requerem ateno quando aplicados a sinais no-estacionrios, ou nos
casos de amostragem no sncrona e de presena de inter-harmnicos. Os trabalhos [2] e
[4] mostram a situaes em que estes algoritmos apresentam erros considerveis quando
usados em sistemas com baixa qualidade de energia.

O Filtro de Kalman outra tcnica que tem sido extensivamente utilizada na
estimao dos parmetros de sinais eltricos. Enquanto os primeiros algoritmos de
Filtros de Kalman consideravam a freqncia constante e a estimavam apenas a
amplitude e fase dos sinais, os algoritmos atuais estimam tambm a freqncia do sinal
de entrada. A grande restrio da aplicao desta tcnica est no elevado esforo
computacional requerido quando o algoritmo do filtro utilizado deve incluir a estimao
de componentes harmnicas, uma vez que o processamento do Filtro de Kalman requer
a inverso de matrizes de ordem elevada [31].

4
Outra tcnica para a estimao de parmetros o uso de estruturas Phase-Locked
Loop PLL. As aplicaes de PLL so amplamente conhecidas em sistemas de
telecomunicaes e eletrnica de potncia. Nestas reas, eles so utilizados como
dispositivos rastreadores e extratores de uma componente de freqncia. A utilizao do
PLL como estimador de parmetros , entretanto, bem recente [2,4].

Dentre as diversas estruturas de PLL sugeridas recentemente para a estimao de
parmetros, destaca-se a estrutura Quadrature Phase-Locked Loop QPLL [11]. Esta
estrutura estima a freqncia e as componentes em fase e em quadratura da componente
fundamental do sinal de entrada. Essas componentes esto relacionadas aos termos
cossenoidal e senoidal, respectivamente, da componente fundamental do sinal de entrada.
A amplitude e a fase do sinal so estimadas utilizando operaes adicionais. Resultados
apresentados na literatura [11,13] mostram que esta estrutura robusta a variaes dos
parmetros internos, sendo capaz de rastrear variaes de freqncia abruptas com
velocidade razovel, bem como realizar estimaes precisas para sinais de tenso
contendo diversos tipos de distrbios de qualidade de energia. Baseado nestas
caractersticas apresentadas por este algoritmo, elegeu-se esta estrutura de estimao
como a estrutura base para desenvolvimento deste trabalho.

1.2 Objetivo do Trabalho

O objetivo do presente trabalho foi a sntese de um algoritmo, baseado em uma
estrutura QPLL modificada, para estimao de parmetros da componente fundamental
de sinais eltricos. As modificaes propostas na estrutura do QPLL convencional foram
a incluso de um filtro passa-faixa adaptativo na entrada do QPLL e a implementao da
estrutura resultante utilizando o operador delta () [10].

O filtro passa-faixa introduzido na estrutura obtido a partir de um filtro notch
parametrizado de segunda ordem. Dois parmetros, e , controlam o desempenho
do filtro passa-banda. O parmetro controla a largura da faixa de passagem do filtro:
quanto mais prximo da unidade for este parmetro, mais seletivo ou sintonizado ser o
filtro e mais lenta ser a sua resposta dinmica. J o parmetro controla a freqncia
central do filtro, sendo sua adaptabilidade obtida a partir de estimao da freqncia
proveniente do estimador QPLL, permitindo que o filtro possa ajustar a freqncia
5
central para a freqncia da componente fundamental, possibilitando que a estrutura
possa operar em sistemas onde a freqncia variante com o tempo.
A incluso do filtro passa-faixa na entrada do estimador melhora a preciso da
estimao, basicamente, pelos seguintes motivos:

Melhoria da relao sinal rudo (SNR) na entrada do estimador;
Atenuao das componentes de freqncia fora da freqncia central do filtro
(harmnicas e inter-harmnicas).

H que se ressaltar, contudo, que a incluso do filtro aumenta o tempo de
convergncia do algoritmo devido ao seu comportamento transitrio em situaes de
distrbios. Entretanto, de acordo com simulaes computacionais que sero apresentadas
no Captulo 4, visto que a malha QPLL modificada apresenta uma resposta dinmica
mais rpida, em relao malha QPLL original, se ambas forem ajustadas para
apresentarem uma mesma rejeio a distrbios em regime permanente.

Quanto mais prximo da unidade for o parmetro , mais prximo do crculo
unitrio estar o plo do filtro notch, aumentando assim a sensibilidade dos coeficientes
do filtro, o que traz dificuldade para sua implementao utilizando-se aritmtica de ponto
fixo [12]. Para contornar esta dificuldade, optou-se em utilizar a transformada Gama ()
(ou operador delta ()) [12,14] para a implementao do filtro e do algoritmo QPLL, em
detrimento da utilizao da conhecida transformada Z. Os resultados alcanados, e
discutidos ao longo deste trabalho, mostram que a utilizao do operador delta ()
tornou a estrutura altamente robusta implementao em sistemas de preciso limitada
de, no mnimo, 16 bits, permitindo sua implementao em processadores DSP de 16 bits.

Os resultados obtidos e as anlises efetuadas permitem selecionar algumas
contribuies deste trabalho rea de processamento de sinais, considerando-se
especialmente sua utilizao para os trabalhos no campo da qualidade da energia eltrica,
dentre as quais podem ser destacadas:

Utilizao de filtro passa-faixa adaptativo para a melhoria do sinal de entrada no
estimador QPLL;
6
Utilizao do operador delta () para obteno de estrutura robusta para
implementao em ponto fixo;
Implementao do algoritmo em processador digital de sinais da famlia
TMS320F2800.

1.3 Diviso do Trabalho

O Captulo 2 apresenta uma introduo s estruturas PLL. Uma breve discusso
das diversas estruturas apresentada com destaque para a estrutura do QPLL. Neste
captulo apresentada a derivao das equaes digitais do QPLL e resultados de
simulao, implementado em linguagem Matlab, so apresentados mostrando o
desempenho do estimador na presena de diversos distrbios de qualidade de energia.

O Captulo 3 apresenta estrutura E-QPLL (Enhanced QPLL). Esta estrutura
corresponde incluso de um filtro passa-faixa adaptativo na entrada do estimador. O
filtro passa-faixa obtido a partir do filtro notch de segunda ordem cujo parmetro
relativo freqncia central adaptado utilizando-se a freqncia estimada pelo
algoritmo. Duas estratgias para a adaptao da freqncia central do filtro so discutidas.
mostrada neste captulo a influncia do filtro notch no tempo de convergncia do
estimador bem como a melhoria na relao sinal rudo do sinal de entrada do estimador.
Finalmente alguns resultados de simulao em ponto-flutuante so apresentados e
comparado com os gerados pela estrutura QPLL convencional.

O Captulo 4 trata da implementao do E-QPLL em aritmtica de ponto fixo.
Inicialmente apresentada uma reviso da transforma Gama () e do operador delta ().
A seguir mostra-se que o filtro notch, quando implementado com o operador delta (),
apresenta uma estrutura mais robusta em relao quantizao dos coeficientes que a
estrutura equivalente no domnio Z. Mostra-se que o QPLL tambm apresenta vantagens
quando implementado com o mesmo operador. Segue-se a implementao das estruturas
em aritmtica de ponto fixo, com alguns resultados prticos implementados em
processadores DSP da famlia TMS320F2800. Resultados comparativos entre o E-QPLL
e o QPLL so apresentados.

7
O Captulo 5 apresenta as concluses gerais do trabalho.

Finalmente, no Captulo 6, so anexadas as contribuies tcnicas deste trabalho,
que resultaram em 3 artigos tcnicos, dois em congressos internacionais e um em
congresso nacional.











































8

Captulo 2
Phase-Locked-Loops - PLLs

2.1 Introduo

Uma estrutura PLL (Phased-Locked-Loop) consiste, basicamente, em uma malha
de controle realimentada cujo principal objetivo a sintetizao de uma senide,
geralmente de amplitude unitria, com freqncia idntica freqncia da componente
fundamental de um sinal de entrada qualquer. Ser efetuada, neste captulo, uma reviso
bibliogrfica das malhas PLL. Ser efetuada a descrio de um modelo linear de um PLL,
conhecido como LPLL (Linear Phased-Locked-Loop) e suas respostas a uma entrada em
degrau, bem como em freqncia, sero analisadas.

Ser desenvolvido, na seqncia, um modelo discreto de um PLL linear, com
anlise do processo de transio entre os espaos S e Z, ou seja, o mapeamento dos plos
do modelo contnuo para o modelo discreto. Ser mostrado, logo a seguir, o exemplo
completo do desenvolvimento de um PLL discreto, onde os seus parmetros sero
calculados e o seu desempenho ser avaliado. Ser efetuado, finalmente, o
desenvolvimento de uma malha de Quadrature Phase-Locked Loop QPLL. A utilizao
desta malha, como ressaltado anteriormente, torna possvel realizar a aquisio de todos
os parmetros (amplitude, fase e freqncia) da componente fundamental de um sinal de
entrada qualquer.

9
2.2 PLL analgicos


As principais aplicaes de malhas PLL so encontradas nos sistemas de
telecomunicaes, onde sua utilizao direcionada, basicamente, para as tarefas de
modulao e/ou demodulao de sinais, bem como a sintetizao de senides com
elevado grau de preciso [21]. De forma complementar s aplicaes referidas, as
estruturas PLL so tambm muito utilizadas na rea de sistemas de potncia, onde
constituem parte integrante de procedimentos como controle de inversores de freqncia
e mquinas conectados rede eltrica, deteco da freqncia fundamental de um
barramento eltrico, deteco e ou medio de harmnicas ou a leitura do fasor da
componente fundamental de sinais eltricos, entre outros [16, 13, 2,11].

A Figura 2.1 mostra o esquema bsico de uma estrutura de um PLL.

Detector de
fase
Loop Filter VCO
u
1
(t) u
d
(t) u
c
(t)
u
2
(t)

Figura 2.1 - Modelo simplificado de uma malha PLL


De acordo com a Figura 2.1, pode-se verificar que uma malha PLL composta
por basicamente trs estruturas: um detector de fase, um filtro passa-baixas e um VCO
(Voltage-controlled-oscilator). O funcionamento da malha PLL pode ser resumido da
seguinte maneira: de acordo com a Figura 2.1, o detector de fase ir gerar um sinal de
erro proporcional diferena de fase entre a senide gerada internamente pelo PLL e a
componente fundamental do sinal de entrada. Esse sinal de erro tipicamente uma
correo de freqncia, . Quanto maior a diferena de fase entre o sinal de entrada e
a senide gerada pelo PLL, maior ser a correo de freqncia. Em seguida, o sinal de
correo de freqncia passa pelo filtro passa-baixas (Loop Filter), onde so removidos os
distrbios indesejveis que possam afetar o comportamento do VCO. Logo em seguida,
o sinal u
d
(t), aps ser filtrado pelo filtro passa-baixas, ir controlar a freqncia do sinal
gerado pelo VCO, que , basicamente, um oscilador controlado por tenso e que efetua a
sntese de uma senide cuja freqncia diretamente proporcional a um sinal de
10
controle. Deste modo, aps um tempo de sincronizao, o PLL ir sintetizar, naturalmente,
uma senide sincronizada em fase e freqncia com o sinal de entrada [21].

Dependendo do tipo do PLL utilizado, podem-se ter sinais de sada com fases
idnticas do sinal de entrada ou com fases deslocadas por uma constante qualquer.
Assim, alm de fornecer uma informao sobre a freqncia do sinal de entrada, o PLL
tambm pode ser utilizado para rastrear a fase do mesmo.

O desenvolvimento de estruturas PLL teve incio por volta dos anos 30, quando a
primeira estrutura PLL foi utilizada para sincronizao dos sinais horizontal e vertical de
um aparelho de televiso [23]. Nessa poca, o uso de estruturas PLL era pouco
difundido, principalmente por possurem custos elevados. Entretanto, com a inveno
dos circuitos analgicos integrados, tornou-se possvel o encapsulamento de uma
estrutura de PLL em um nico chip. Com o advento desta nova tecnologia, o uso de
estruturas de PLL se tornou mais difundido, havendo um grande desenvolvimento do
mesmo e de suas aplicaes. Mais recentemente, a popularizao de microprocessadores
e a conseqente diminuio de seu preo, despertaram o interesse para o
desenvolvimento de estruturas de PLL digitais, que se tornou uma rea de pesquisas e
desenvolvimento prioritrios. A partir de 1980, o interesse na rea se consolida,
impulsionando os trabalhos de desenvolvimento e resultando, deste movimento, a sntese
e implementao de diversas estruturas de PLL digitais [15,17].

As estruturas de PLL atualmente existentes podem ser divididas em dois grandes
grupos: os PLLs analgicos e os PLLs digitais. Pode-se afirmar, em uma comparao
sumria, que a principal desvantagem dos PLLs analgicos em relao aos digitais a
necessidade da utilizao de componentes externos para o ajuste da malha, o que sempre
acarreta problemas e complexidades adicionais. Dentre estes problemas e complexidades
podem ser destacados, por exemplo, a saturao dos componentes, erros de offset,
envelhecimento dos componentes externos e a necessidade de ajuste inicial da estrutura
do PLL analgico. Desta forma, as estruturas digitais de PLLs consolidam-se cada vez
mais, aumentando sua aplicabilidade e possibilitando uma variedade de alteraes
estruturais, que resultam em resultados promissores e novas aplicabilidades, em um
crculo tecnolgico altamente virtuoso.

11
2.3 Comportamento dinmico de uma malha de PLL

Para efetuar uma anlise do comportamento dinmico de uma malha de PLL
comum utilizar-se um modelo linear, construdo sob a premissa que a freqncia do sinal
de entrada praticamente igual freqncia da senide sintetizada pelo PLL. Com base
nessa suposio, ser efetuada, a seguir, uma descrio detalhada de cada componente de
um modelo linear de uma malha de PLL digital.

2.3.1 Detector de fase

A principal funo do detector de fase a gerao de um sinal de erro
proporcional diferena de fase entre a senide de entrada e a senide gerada
internamente pelo PLL. O detector de fase, em PLL digitais, composto tipicamente por
um multiplicador. Assim, considerando-se o sinal de entrada como
1 1
( ) ( ) u t Asen t = +
e o sinal gerado pelo PLL como
2 2
( ) ( ) v t Bsen t = + , a sada do multiplicador ser
expressa por:

1 1 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) v t u t ABsen t sen t = + + (2.1)

Simplificando (2.1), sob a considerao que
2 1
w w , chega-se :

1
( ) ( ) 2 (2 ) 2 ( ),
e e
v t u t ABsen t ABsen = + + (2.2)

onde
2 1 e
= .


Quando a diferena de fase entre os sinais for reduzida, pode-se considerar o
sinal de erro como expresso de uma relao linear da diferena de fase entre os sinais
medidos, ou seja, ( )
d e d e
k sen k . Esta suposio pode ser considerada verdadeira
durante o perodo de sincronizao do PLL [22].

Dessa forma, ignorando-se os termos de alta freqncia, verifica-se que o
detector de fase ir fornecer um sinal contnuo proporcional diferena de fases entre o
sinal de entrada e o sinal gerado internamente pelo PLL. O modelo linear para o detector
de fase est representado na Figura 2.2.
12

Figura 2.2 - Modelo linear do detector de fase


2.3.2 Filtro passa-baixas


De acordo com o modelo linear adotado para o detector de fase, nota-se que sua
sada composta por uma senide e um termo contnuo proporcional diferena de fase
entre a senide de entrada e a senide sintetizada pelo PLL. Como o VCO ir sintetizar
uma senide de freqncia proporcional a um sinal de controle, tem-se que necessria a
remoo de sinais de alta freqncia presentes na sada do detector de fase. Assim, torna-
se necessrio o uso de um filtro passa-baixas na entrada do VCO.

Geralmente, em projetos de malhas de PLL, so utilizados filtros passa-baixas do
tipo Butterworth de ordem igual a 1 ou superior [19]. A ordem do filtro passa-baixas e a
sua banda de passagem so fatores cruciais que influenciam o comportamento dinmico
da malha de PLL e que sero analisados ainda nesse captulo.


2.3.3 VCO (Voltage Controlled Oscilator)


A funo do VCO efetuar a sntese de uma senide com freqncia diretamente
proporcional a um sinal de controle. Assim, pode-se afirmar que o VCO, quando
excitado por uma entrada do controle u
d
(t), ir sintetizar um sinal igual a
( ) ( )
VCO v d
G sen k u t t , onde k
v
uma constante de proporcionalidade e G
VCO
um fator de
ponderao, geralmente unitrio. Isto permite concluir que a fase, ou o argumento da
senide sintetizada pelo PLL, ser a integral do sinal de controle do VCO. O modelo
linear do VCO, que fornece a fase do sinal sintetizado, est representado na Figura 2.3.

13

Figura 2.3 - Modelo linear do VCO

comum utilizar-se uma condio de contorno para o sinal de controle do VCO
com a finalidade de introduzir melhorias na resposta dinmica do PLL. Utiliza-se como
condio de contorno, tipicamente, um sinal de referncia igual freqncia de oscilao
central do PLL,
0
. Assim, tem-se que o modelo linear para o VCO pode ser
representado tambm atravs da Figura 2.4, onde foi includa uma condio de contorno
igual
0
.

Figura 2.4 - Modelo linear do VCO incluindo uma condio de contorno



2.3.4 Anlise da Malha de Controle do PLL


O modelo linear completo do PLL pode ser representado atravs da malha de
controle da Figura 2.5.

Figura 2.5 - Modelo linear do PLL

Para efeito de simplificao foi includo, na malha do PLL, um filtro passa-baixas
de primeira ordem e as condies de contorno foram consideradas nulas. A funo de
transferncia do filtro passa-baixas de um plo ser ento dada por [21]:

14
p
p
FPB
G s
G
H
1
1
+
= (2.3)
A funo de transferncia de malha fechada do modelo do PLL linear ser dada
por:
ma
ma
mf
H
H
H
+
=
1
, (2.4)

onde a funo de transferncia de malha aberta dada por
1
1
( )
d p v
ma
p
K G K
H
s G s
=
+
.

Desse modo, tm-se que:

1
2
1 1
1
d v p
ma
mf
ma p d v p
K K G
H
H
H s G s K K G
= =
+ + +
.
(2.5)

Baseado na funo de transferncia do modelo linear do PLL nota-se que o
mesmo um sistema de segunda-ordem. Desse modo, a sua funo de transferncia
tambm pode ser representada da seguinte forma:

2
2 2
( )
2
n
n n
w
H s
s w s w
=
+ +
, (2.6)


onde
n
a freqncia natural de oscilao e a taxa de amortecimento.

Comparando (2.5) e (2.6), chega-se concluso que:

1 n d p v
K G K = , (2.7)

1
2
d p v
v d
K G K
K K
= . (2.8)

O polinmio caracterstico da funo de transferncia do modelo linear do PLL
ser expresso por:
2 2
( ) 2 = + +
n n
s s w s w . (2.9)

As razes da equao caracterstica sero ento:

2
0
2
1
1 ;
1 ,


= + = +
= =
n n
n n
s w jw j
s w jw j
(2.10)

15
onde w a freqncia de amortecimento e o fator de amortecimento.
Para assegurar a estabilidade da estrutura PLL, deve-se garantir que os plos, que
so as razes da equao caracterstica da funo de transferncia de malha fechada do
PLL, estejam localizados no semi-plano esquerdo do plano complexo. Isso pode ser
assegurado desde que:

0 > . (2.11)

Ou seja:

1
0
2
d v p
v d
K K G
K K
> (2.12)

Deste modo, o ajuste dos ganhos do detector de fase e do VCO, bem como os
coeficientes do filtro passa-baixas, devem ser sintonizados de modo a assegurar a
estabilidade em malha fechada do PLL.

O desempenho da resposta transitria do PLL pode ser avaliado a partir de sua
resposta ao degrau, pois uma entrada em degrau na malha de PLL simboliza uma
variao brusca de fase, . A Tabela 2.1 indica os parmetros utilizados na anlise da
resposta ao degrau da malha de PLL, expressos em funo do coeficiente de
amortecimento e da freqncia natural de oscilao da malha de PLL [19].

Tabela 2.2 - Parmetros de desempenho da resposta transitria do PLL linear
Parmetro Expresso
Tempo de acomodao
4
.
s
n
t
w
=
Tempo mximo de sobre-sinal
max
2
1
n
t
w

Mximo sobre sinal
2
/ 1
1 M e

= +
Mximo sobre sinal (%)
2
/ 1
100.
pct
M e

=

A freqncia de corte da malha de PLL linear ser dada por:

2
( )
2
=
mf c
H w ,
(2.13)

o que permite concluir que:

16
4 2
2 2
2
1 4

=
+
n n
c
n
w w
w
w
. (2.14)


Comparando a Equao 2.14 com a Tabela 2.1, verifica-se que, quanto menor a
freqncia de corte do PLL, maior ser a sua imunidade a rudos presentes no sinal de
entrada. Entretanto, de acordo com os parmetros da Tabela 2.1, isto acarretaria uma
resposta transitria mais lenta, o que provocaria um tempo de sincronizao mais lento
do PLL. Caso a freqncia de corte do PLL seja ajustada em um valor mais alto, a sua
imunidade a rudos ser diminuda. Em contrapartida, a sua reposta transitria ser mais
rpida, o que acarretar um tempo de sincronizao mais baixo. Desse modo, nota-se que
os ajustes dos parmetros da malha do PLL devem ser cuidadosamente escolhidos, de
modo a se obter um desempenho satisfatrio do PLL para cada aplicao de interesse.


2.4 PLL digitais


A utilizao de estruturas PLL digitais, conforme discutido em [15], tem ganhado
fora nos ltimos 20 anos. Nesse contexto, destaca-se um sub-grupo de PLL digitais, os
SPLLs, ou softwares-PLL. Esse tipo de malha de PLL encontra aplicaes
principalmente em microprocessadores, aonde a sua implementao efetuada atravs de
equaes a diferenas, representando uma funo de transferncia discreta.

O ajuste dos parmetros de estruturas de SPLLs requer a discretizao da malha
PLL representada na Figura 2.1, que pode ser expresso, no espao Z, pela estrutura
apresentada na Figura 2.6.


Figura 2.6 - Modelo discretizado de um PLL

A funo de transferncia de malha fechada do PLL digital ser dada pela
Equao 2.15,

17
2
( )
( 2) (1 )
acz c
H z
z ac z c

=
+ +
,
(2.15)

onde:
1
1

=
z
az
H
FPB
a funo de transferncia do filtro passa-baixas;

1
=
z
cz
H
VCO
a funo do VCO e

1
z representa o atraso entre a converso analgico-digital e a sada do PLL.

A funo de transferncia representada em (2.15) pode ser representada da
seguinte forma:

0 1
( ) ( )
( )
( ) ( )( )
= =

N z N z
H z
z z z z z
,
(2.16)

onde (z) a equao caracterstica da funo de transferncia discreta e z
1
e z
2
so os
plos do PLL digital no domnio discreto.

A equao caracterstica do PLL digital pode ser representada da seguinte forma:

2
1 0
( ) z z G z G = + + (2.17)

onde:
1 1 0
( ) G z z = +

0 1 0
. G z z =

Os plos da malha de PLL no domnio discreto so obtidos atravs da seguinte
relao:

2
0
2
1
( 1 ) .
0
( 1 ) .
1
;
,


+

= =
= =
n s n s s
n s n s s
w T jw T S T
w T jw T S T
z e e
z e e
(2.18)

onde S
0
e S
1
so os plos da funo de transferncia do PLL contnuo e T
s
o perodo de
amostragem utilizado pelo modelo discreto.

Finalmente, os coeficientes G
0
e G
1
sero dados por:

2
0
2
1
2 cos( 1 ).

=
=
n s
n s
w T
w T
n s
G e
G e w T
(2.19)

Para assegurar a estabilidade da malha PLL digital, os plos da funo de
transferncia discreta devem estar localizados no interior do crculo unitrio |z| 1. Isto
significa dizer que |z
1
| 1 e |z
2
| 1. Desse modo, como a localizao dos plos da
18
funo de transferncia do PLL digital so dependentes da taxa de amostragem utilizada,
deve-se assegurar a utilizao de uma freqncia de amostragem adequada.

2.4.1 Desenvolvimento de uma estrutura PLL
inteiramente digital


A Figura 2.7 mostra uma estrutura de PLL inteiramente digital, conforme
proposto por [18]. Notar que todas as estruturas desse PLL so discretas, o que permite a
sua implementao em microprocessadores atravs da utilizao de equaes a
diferenas.



Figura 2.7 - PLL digital


O funcionamento do PLL da Figura 2.7 pode ser resumido da seguinte maneira: a
fase do sinal de entrada detectada pelo bloco arco-seno. Para assegurar o correto
funcionamento desse bloco, nesta estrutura especfica, necessrio que a amplitude do
sinal de entrada seja igual unidade. Em seguida, a fase detectada do sinal de entrada
subtrada da fase da senide sintetizada pelo VCO da malha de PLL. Esse sinal de erro
filtrado por um filtro passa-baixas de 1
a
. ordem. Em seguida, o sinal de erro integrado
pelo VCO para gerar a fase da senide que ser sintetizada pelo PLL. Os parmetros de
ajuste do PLL so os coeficientes do filtro passa-baixas C
1
e C
2
e a freqncia central
do PLL, C.
19
A funo de transferncia do PLL digital dada pela equao:

2 1
2
2 1
( ) ( 1)
( )
( ) ( 1) ( 1)
z C z C
H z
z z C z C

+
= =
+ +
;
(2.20)

A equao caracterstica do PLL dada por:

2
2 1 2
( ) ( 2 ) 1 z z C z C C = + + + + ; (2.21)

Comparando a Equao 2.21 com a 2.17, os coeficientes C
1
e C
2
sero dados por:

1 2
0 1 2
2
1 ;
G C
G C C
= +
= +
(2.22)

Desse modo:

2
1 2
2
2
1
2 2 .cos( 1 );
n s
n s
w T
w T
n s
C C e
C e w T

+ =
+ =
(2.23)

Finalmente:

2
2
2
1 2
2 2 .cos( 1 )
1.
n s
n s
w T
n s
w T
C e w T
C e C

=
= +
(2.24)


2.4.2 Ajuste dos coeficientes da malha de PLL
digital


O ajuste dos parmetros C
1
e C
2
deve ser efetuado considerando-se a aplicao de
interesse da malha de PLL. Para um sinal de entrada com uma baixa relao sinal/rudo,
a freqncia natural de oscilao do PLL deve ser ajustada em um baixo valor, de modo
que o PLL filtre os rudos presentes no sinal de entrada. Entretanto, nota-se que isto
acarretaria uma resposta mais lenta da malha de PLL. Caso o sinal de entrada possua uma
relao sinal/rudo elevada, recomenda-se que o ajuste da freqncia natural de oscilao
do PLL seja maior. Desse modo, obtm-se um menor tempo de sincronizao da malha
PLL.

Considerando-se uma aplicao em que a malha de PLL digital deve realizar a
aquisio do argumento da tenso de um barramento eltrico de 60 Hz, que possui uma
relao sinal/rudo baixa, os seguintes parmetros foram utilizados:
20

1/15360
0, 707
200 / .
s
n
T s
w rad s

=
=
=


Notar que foi definida uma freqncia natural com um baixo valor, com a
finalidade de filtragem dos rudos presentes no sinal de entrada. Os coeficientes do filtro
passa-baixas sero dados por:


1
2
C =1.6799e-004
C =0.0184.

A resposta ao degrau da malha de PLL pode ser observada na Figura 2.8. A
resposta em freqncia est representada na Figura 2.9.
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Resposta ao degrau
tempo(s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Figura 2.8 - Resposta ao degrau da malha de PLL
10
0
10
1
10
2
10
3
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
Resposta em freqncia
Freqncia (rad/s)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Figura 2.9 - Resposta em freqncia da malha de PLL
21
Os parmetros sero agora ajustados buscando obter-se um menor tempo de
sincronizao, mas proporcionando menor imunidade a rudos. Utilizando-se os fatores:
1/15360
0, 707
300 / .
s
n
T s
w rad s

=
=
=


os coeficientes do filtro sero dados por:

1
2
3.7624e-004
C 0.0276.
C =
=


As respostas (tempo e freqncia) esto nas Figuras 2.10 e 2.11, respectivamente.

0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Resposta ao degrau
tempo(s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Figura 2.10 - Resposta ao degrau da malha de PLL

10
0
10
1
10
2
10
3
-25
-20
-15
-10
-5
0
Resposta em frequencia
Frequencia (rad/s)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Figura 2.11 - Resposta em freqncia da malha de PLL
22
Notar que nos dois casos apresentados, a resposta em freqncia da malha PLL
apresentou o comportamento de um filtro passa-baixas, indicando que a malha PLL
atenua rudos presentes no sinal de entrada.

Ao se utilizar uma freqncia natural de oscilao igual a 200 rad/s, a atenuao
do PLL, na freqncia de 120 Hz, foi igual a 23 db. Entretanto, ao se utilizar uma
freqncia natural de oscilao igual a 300 rad/s, a atenuao se reduziu para 16 dB,
indicando que a imunidade a rudos presentes no sinal de entrada foi diminuda. Em
contrapartida, ao se analisar a resposta ao degrau do PLL para as duas configuraes,
verificou-se que a primeira configurao, apesar de apresentar uma maior imunidade a
rudos, possui uma resposta transitria mais lenta.

2.5 Quadrature Phase-Locked-Loop


A malha PLL demonstrada anteriormente baseada na funo arco-seno, que
fornece diretamente a fase do sinal de entrada e o bloco somador, que se encontra ligado
em srie com o bloco arco-seno e que fornece a diferena de fase entre o sinal de entrada e
a senide sintetizada pela malha PLL. Esta estrutura PLL demonstrada, entretanto, s
factvel quando o sinal de entrada possuir amplitude unitria. Essa seo descreve uma
malha PLL proposta em [11], tambm conhecida como QPLL (Quadrature-Phase-Locked-
Loop), em funo da malha realizar a aquisio das componentes em fase e em
quadratura da componente fundamental de um sinal de entrada qualquer. Essa estrutura
capaz de detectar a freqncia, fase e amplitude da componente fundamental de
entrada de um sinal qualquer.

Considerar um sinal peridico u(t), composto por harmnicas e rudos aditivos,
tipicamente presentes em sistemas de potncia:

= + + +
1 0
1
( ) ( ) ( ) ( )
i i
i
u t u t Asen i t n t ,
(2.25)

onde u
1
(t) a sua componente fundamental e n(t) representa um rudo aditivo.

O problema consiste em se determinar os parmetros (amplitude, fase e
freqncia) da componente fundamental do sinal u(t), dada por:
23
= + =
1
( ) sin( ) sin( ( )) u t A t A t , (2.26)

onde A o valor de pico da senide, a sua freqncia (rad/s), a sua fase (rad) e
( ) t o argumento total da senide.

Assim, atravs da utilizao de um processo que permita determinar todos os
parmetros desejados da componente fundamental de entrada, pode-se sintetizar uma
senide sincronizada com a componente fundamental de um sinal de entrada, atravs da
utilizao da Equao 2.26. Essa a idia bsica de estruturas PLL.

Considere um conjunto formado por todos os sinais senoidais peridicos em
funo do tempo e em funo de um conjunto de parmetros, tambm em funo do
tempo, denominados (t). Desse modo, o conjunto M ser dado por:

= { ( , ( )), , : } M y t t t y senide ,
(2.27)

onde:
1 2
( ) [ ( ) ( )... ( )]
T
n
t t t t = (2.28)

representa o vetor de parmetros, o qual resulta no espao de parmetros:
min max
1 2
( ) {[ ( ) ( )... ( )],| [ , ], 1, ..., }
n i i i
t t t t i n = = . (2.29)

Nesse caso, o objetivo a obteno de uma senide y(t,(t)), pertencente ao
conjunto M, que esteja mais prxima do sinal de entrada, u(t). Como em sistemas de
potncia a componente fundamental do sinal eltrico possui tipicamente mais energia
que as suas componentes harmnicas, a determinao da senide y(t,(t)) mais prxima
do sinal de entrada u(t) ser consequentemente a componente fundamental do mesmo.

Assim, a senide y(t,(t)) deve estar associada a um vetor timo que minimize
a funo erro entre o sinal de entrada e a senide y(t,(t)), ou seja:

arg min [ ( , ( ), ( )].
timo
e y t t u t

=
(2.30)

Obviamente, o vetor
timo
deve pertencer ao conjunto definido na Equao
2.29, ou seja,
timo
.
24
A funo erro entre a senide y(t,(t)) procurada e o sinal de entrada u(t) dada
por:

( , ( )) [ ( ) ( , ( ))] ( ) d t t u t y t t e t = = . (2.31)

Defini-se uma funo custo, associada funo erro, dada por:

2
( , ( )) ( , ( )) J t t d t t = (2.32)

O procedimento seguinte a estimao do vetor
timo
que minimize a distncia
entre o sinal de entrada e a senide procurada, y(t,(t)), ou seja, minimize a funo custo.

Utilizando-se o mtodo gradiente-descendente como procedimento para minimizao
da funo custo [20], tm-se:

( ) [ ( , ( ))]
.
( )
d t J t t
dt t

,
(2.33)

onde:

1
2
n

(
(
(
=
(
(

O
(2.34)

a matriz que determina a velocidade de convergncia do algoritmo, bem como sua
estabilidade, chamada de matriz de regulao. O sinal negativo usado na Equao 2.33 em
conseqncia de o processo gradiente-descendente buscar a minimizao da funo custo.

Discretizando-se a Equao 2.33, atravs do mtodo Euler em atraso, tem-se:

( , [ 1])
[ ] [ 1]
[ 1]
s
J t k
k k T
k

=

,
(2.35)

25
onde T
s
a taxa de amostragem utilizada no processo de discretizao. Desse modo, aps
efetuar-se a escolha dos parmetros da componente fundamental a serem determinados,
utiliza-se a Equao 2.35 para sua estimao.
Considerar, agora, a determinao dos parmetros da componente fundamental
do sinal u(t) dado pela Equao 2.25. Tem-se que a componente fundamental, u
1
(t), pode
ser representada atravs da seguinte equao:

= = +
1
( ) . ( ( )) . ( ( )) . cos( ( )) u t Asen t Ks sen t Kc t , (2.36)

onde
2 2
A Kc Ks = + e
1
( ) ( ) tan
Kc
t t
Ks


= + .

Nesse caso, os parmetros a serem determinados so as componentes em fase e
em quadratura do sinal, dados por Ks e Kc , bem como a fase ( ) t . A fase ( ) t pode ser
representada por
0
0
( ) ( ( ))
t
t d = +

, onde
0
uma freqncia previamente
definida, prxima freqncia do sinal de entrada u
1
(t) e representa o desvio de
freqncia do sinal em torno da freqncia central
0
. Desse modo, deseja-se estimar
uma senide y(t,(t)) pertencente ao conjunto M descrito em (2.27), que esteja em funo
do tempo e em funo do vetor de parmetros (t) definido por:

( ) [ ( ) ( ) ( )] t Ks t Kc t t = (2.37)

O vetor de parmetros (t) a ser encontrado deve minimizar a funo custo
definida por:
( )
2
2
( , ( )) ( , ( )) ( ) ( ) J t t e t t u t y t = = . (2.38)

A funo erro expressa por:

( ) ( ) [ . ( ( ) . cos( ( ))] e t u t Ks sen t Kc t = + . (2.39)

O prximo passo a estimao do vetor de parmetros timo
timo
que minimiza
a funo custo definida pela Equao 2.38. A minimizao da funo custo efetuada
atravs da utilizao do mtodo gradiente-descendente, ou seja:
26
2
( ) [ ( , ( ))] [ ( , ( ))]
( ) ( )
d t J t t e t t
dt t t




= =

. (2.41)

A equao anterior pode ser simplificada atravs da utilizao da seguinte relao:

2
( ) ( )
2. ( ).
df t df t
f t
dt dt
= . (2.42)

Assim:
( ) [ ( , ( ))]
2. ( , ( )).
( )
d t e t t
e t t
dt t

.
(2.43)

Substituindo-se a Equao 2.37 e 2.39 na Equao 2.43, tm-se:

( )
0 0 ( ( ))
( ) 2 ( ) 0 0 . cos( ( ))
0 0 ( cos( ( )) . ( ( ))
( )
s
f
K s t
sen t
K c t e t c t
t Ks t Kc sen t
t

(
( ( (
( (
(
=
( (
(
( (
( +

(

(2.44)

Nas equaes anteriores, o ponto sobre as variveis representa as derivadas das
funes em relao ao tempo. Notar que a Equao 2.44 variante no tempo; deste
modo, admitindo-se que o sinal de entrada u(t) seja aproximadamente peridico, pode-se
esperar que o conjunto de solues das equaes diferenciais tambm seja peridico.
Desse modo, duas solues so possveis [11]:

Considerar a varivel t como sendo igual mod (2/w
0
);
Igualar a varivel t a um valor contido no intervalo pertencente ao intervalo
(0,2).

A segunda opo escolhida. Desse modo, a varivel t absorvida pela
constante
f
e o conjunto de equaes do processo de estimao da senide y(t) ser
dado por:
27
0
( ) 2. . ( ). ( ( ))
( ) 2. . ( ). cos( ( ))
( ) 2. . ( )[ . cos( ( )) . ( ( ))]
( ) ( )
( ) . ( ( )) . cos( ( ))
( ) ( ) ( )
s
c
f
Ks t e t sen t
Kc t e t t
t e t Ks t Kc sen t
t t
y t Ks sen t Kc t
e t u t y t

=
=
=
= +
= +
=
. (2.45)

Discretizando-se o conjunto de equaes representado em (2.45), atravs do
mtodo Euler em atraso, tm-se:

0
[ 1] [ ] 2. . . ( ). ( ( ))
[ 1] [ ] 2. . . ( ). cos( ( ))
[ 1] [ ] 2. . . ( )[ . cos( ( )) . ( ( ))]
[ 1] [ ] .( ( ))
[ ] [ ]. ( [ ]) [ ]. cos( [ ])
[ ] [ ] [ ]
s
c
f
Ks n Ks n Ts e t sen t
Kc n Kc n Ts e t t
n n Ts e t Ks t Kc sen t
n n Ts t
y n Ks n sen n Kc n n
e n u n y n





+ = +
+ = +
+ = +
+ = + +
= +
= ,
(2.46)

onde T
s
a taxa de amostragem utilizada pelo processo. O conjunto de equaes descrito
em (2.46) d origem malha PLL representada pela Figura 2.12:


sen
0

cos

( ) y n
( ) e n
( ) u n
Ks
Kc
Ks
Kc

-
-
( ) n
2
s

2
c

f
s

f
c

Figura 2.12 - Malha QPLL


A entrada da malha dada por u(n), o sinal de erro est representado por e(n) e a
senide sintetizada pela malha dada por y(n). Com o propsito de simplificao da
28
estrutura, pode-se fazer com que 2 2
s c p
k = = ,
s c
= e
f f
i
c c
k


= = . Assim, a
estrutura descrita na Figura 2.12 resultar no modelo simplificado representado pela
Figura 2.13. As estruturas correspondentes ao PD (detector de fase), LF (filtro passa-
baixas) e VCO (oscilador controlado por voltagem) esto indicadas na mesma figura.



cos
s
K
c
K
s
K
c
K
( ) x n
( ) e n
p
k
( ) y n
i
k
0

sin

VCO
PD
LF

Figura 2.23 - Malha QPLL simplificada


A malha de PLL descrita na Figura 2.13 permite estimar diretamente as
componentes em quadratura e em fase da componente fundamental de entrada, bem
como sua freqncia. O argumento e a amplitude podem ser estimados indiretamente
atravs das equaes:

2 2
1
( ) ( ) tan
A Kc Ks
Kc
t t
Ks


= +
= +
. (2.48)


2.6 Simulaes Computacionais

No intuito de analisar o comportamento dinmico da malha QPLL proposta, as
equaes descritas em (2.46) foram implementadas no software MATLAB e diversas
simulaes computacionais foram realizadas. Em todas as simulaes, foi utilizada uma
taxa de amostragem da malha igual a 7680 Hz. A Figura 2.14 descreve o sinal y(n)
sintetizado pela malha QPLL quando excitada por um sinal de amplitude unitria e
29
freqncia igual a 60 Hz. Na mesma figura so mostrados o sinal de entrada e o erro de
freqncia detectado pela malha QPLL. A freqncia central da malha QPLL,
0
,
considerada, inicialmente, como 59 Hz.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-15
-10
-5
0
5
tempo (s)
E
r
r
o

(
H
z
)
u(n)
y(n)
(a)
(b)

Figura 2.14 Desempenho inicial (a) Sinais de entrada e sada da malha. (b) Erro de freqncia

De acordo com os resultados, a malha converge em um tempo igual a 2 ciclos da
componente fundamental de entrada e o erro de freqncia, , se estabiliza com um
erro menor que 1% antes de 0,10 segundos. A Figura 2.15 mostra os parmetros Kc e Ks
estimados pela malha proposta, bem como a amplitude da senide de entrada.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
K
c
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
K
s
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.5
1
1.5
tempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(a)
(b)
(c)

Figura 2.15 - Parmetros adquiridos pela malha de QPLL. (a) Kc (b) Ks (c) Amplitude
30
Para analisar-se a eficcia da malha proposta com relao rejeio de distrbios,
o sinal de entrada foi poludo com um rudo gaussiano com uma varincia igual a
=
2 2
(0, 1) . Em seguida, os valores de
p
k e
i
k foram inicializados com 150
p i
k k = = . A
senide sintetizada pela malha, bem como o sinal de entrada, e a imunidade a rudos so
mostrados nas Figuras 2.16 e 2.17.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tempo (s)
A
m
p
lit
u
d
e
u(n)
y(n)

Figura 2.16 - Sinal de entrada u(n) e sinal de sada y(n)

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-0.5
0
0.5
R
u

d
o

d
e

e
n
t
r
a
d
a
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
tempo (s)
R
u

d
o

d
e

s
a

d
a
(a)
(b)

Figura 2.17 - Imunidade a rudos. (a) Rudo de entrada. (b) Rudo de sada.

No intuito de promover uma resposta mais rpida da malha QPLL, os valores
p
k
e
i
k foram inicializados com 350
p i
k k = = . A utilizao de valores mais elevados para
essas constantes, ou seja, a utilizao de valores mais elevados para a matriz de regulao
definida em (2.34), tem como objetivo fazer com que a soluo das equaes descritas
31
em (2.46), atravs do mtodo gradiente-descendente, tenha uma convergncia mais
rpida. Entretanto, de acordo com as simulaes apresentadas, comprovou-se que o uso
de valores elevados para os coeficientes da matriz de regulao acaba por acarretar uma
menor rejeio a distrbios da malha de QPLL proposta. As Figuras 2.18 e 2.19 mostram
os resultados das simulaes realizadas, em que o sinal de entrada foi novamente poludo
com um rudo gaussiano com uma varincia =
2 2
(0, 1) .
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tempo (s)
A
m
p
litu
d
e
u(n)
y(n)

Figura 2.18 - Sinal de entrada u(n) e sinal de sada y(n)

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-0.5
0
0.5
R
u

d
o

d
e

e
n
t
r
a
d
a
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
tempo (s)
R
u

d
o

d
e

s
a

d
a
(a)
(b)

Figura 2.19 - Imunidade a rudos. (a) Rudo de entrada. (b) Rudo de sada.

Nesse caso, nota-se que a rejeio a distrbios da malha de QPLL mostrou-se
mais elevada quando os coeficientes da matriz de regulao foram inicializados com
valores menores. Entretanto, nesse caso, a sua resposta dinmica se degradou, fazendo
com que a malha se tornasse mais lenta. Assim, nota-se que os coeficientes da malha
devem ser ajustados adequadamente de acordo com a aplicao de interesse.
32
A Figura 2.20a mostra o tempo de convergncia da malha QPLL, quando os
parmetros
p
k e
i
k variam desde 150
p i
k k = = at 250
p i
k k = = . Nesse caso, foi
introduzido na malha um sinal de amplitude unitria e freqncia igual a 60 Hz poludo
com um rudo com uma varincia =
2 2
(0, 1) . A malha de QPLL foi inicializada com
0
59Hz = . O tempo de convergncia foi calculado como sendo o tempo em que a
malha proposta leva para atingir 99% do valor da amplitude do sinal de entrada. A
Figura 2.20b mostra a relao sinal/rudo (SNR) de sada da malha QPLL, em funo do
ajuste dos parmetros
p
k e
i
k .
150 200 250 300 350
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
t
e
m
p
o

(
s
)
150 200 250 300 350
42
44
46
48
50
Kp=Ki
S
N
R

(
d
B
)
(a)
(b)

Figura 2.20 Variao da resposta dinmica e rejeio distrbios da malha QPLL em funo
do ajuste dos parmetros k
p
e k
i
. (a) Tempo para a amplitude da malha QPLL atingir 99% do seu
valor final. (b) Relao Sinal/rudo de sada da malha QPLL

Nota-se, claramente, que ao se ajustar os valores
p
k e
i
k em valores mais
elevados, resultam um tempo mais rpido de convergncia da malha. Isto pode ser visto
na Figura 2.20a. Entretanto, ao se aumentar esses parmetros, a malha apresenta uma
menor imunidade a rudos, conforme mostra a Figura 2.20b.

A Figura 2.21 mostra o sinal sintetizado pela malha QPLL, y(t), quando um sinal
de entrada u(t), poludo por um distrbio transitrio do tipo SAG (afundamento de
tenso) seguido por um do tipo SWELL (elevao de tenso) introduzido na malha. De
33
acordo com a simulao, nota-se claramente que a malha de QPLL proposta responde
rapidamente aos distrbios de entrada.

0 0.05 0.1 0.15
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
u(t)
y(t)

Figura 2.21 - Reposta da malha a um distrbio do tipo SAG seguido por um SWELL


2.7 Concluso

Esse captulo apresentou uma reviso bibliogrfica de malhas PLL. Baseado em
modelos lineares foi apresentada a funo de transferncia que descreve as malhas de
PLL de um modo geral. Atravs do estudo da funo de transferncia da malha,
possvel realizar os ajustes dos coeficientes que controlam o comportamento dinmico
do PLL, de modo a adequ-lo de uma maneira tima para cada aplicao de interesse.
Em seguida, foi mostrado o mapeamento da funo de transferncia de um PLL
representado no domnio contnuo para o domnio discreto, onde se viu as condies
que o PLL digital deve possuir para se localizar na regio de estabilidade do plano z.
Finalmente, foi mostrado o modelo de um PLL chamado QPLL, que realiza a aquisio
de todos os parmetros da componente fundamental de um sinal de entrada qualquer. De
acordo com as anlises efetuadas no QPLL, concluiu-se que o seu comportamento
dinmico segue o mesmo padro descrito para o modelo de PLL linear apresentado no
inicio do captulo.

34

Captulo 3
Enhanced Quadrature Phase-
Locked-Loop

3.1 Introduo

Foi apresentada, no captulo anterior, a descrio de uma malha PLL do tipo
quadratura (QPLL), com capacidade para estimar os parmetros da componente
fundamental de um sinal de entrada qualquer (amplitude, fase e freqncia), atravs de
um mtodo de minimizao de erro chamado gradiente-descendente. A velocidade de
convergncia e o erro em regime permanente da malha podem ser ajustados atravs de
parmetros presentes na sua matriz de regulao. De acordo com as simulaes
apresentadas no captulo anterior, comprovou-se a alta imunidade a rudos da malha,
bem como sua rpida resposta transitria para diversos valores dos parmetros da matriz
de regulao. Entretanto, para diversas situaes comuns em sistemas de potncia, como a
presena de componentes harmnicas e inter-harmnicas de baixa freqncia no sinal de
entrada, a resposta em regime permanente da malha no se mostra satisfatria. A soluo
mais simples para esse caso o ajuste dos parmetros da matriz de regulao da malha
QPLL, de modo que se obtenha uma maior rejeio a rudos em regime permanente.
Entretanto, o ajuste desses parmetros acaba prejudicando a resposta dinmica da malha,
que acaba se tornando lenta. Baseado no exposto, a proposta deste captulo a
apresentao de estratgias de filtragem do sinal de entrada da malha, que ocasionem a
35
reduo do erro em regime permanente, sem sacrificar demasiadamente a resposta
dinmica da estrutura.
3.2 O Filtro Notch
3.2.1. Introduo

Ser analisada, nesta seco, uma estratgia de filtragem do sinal de entrada da
malha QPLL atravs da utilizao de um filtro passa banda, centrado na freqncia da
componente fundamental do sinal de entrada (tipicamente 60 Hz). A filtragem tem como
objetivo eliminar todas as componentes harmnicas e reduzir os rudos aditivos do sinal
de entrada, permitindo somente a passagem de sua componente fundamental. O filtro
passa-banda proposto neste trabalho obtido a partir da estrutura de um filtro notch, ou
rejeita-faixa, sintonizado na freqncia da componente fundamental do sinal de entrada,
com a finalidade de elimin-la e, posteriormente, identific-la atravs de uma equao
algbrica.
Considere o sinal de entrada da malha de QPLL dado por:

1 res
v v v = +
, (3.1)

onde v
1
representa sua componente fundamental e v
res
as componentes harmnicas,
rudos aditivos e, tambm, componentes de freqncia inferiores a 60 Hz (flickers).
Deseja-se, neste caso, obter-se a componente fundamental, v
1
. Como a sada do filtro
rejeita faixa, que est centrado na freqncia da componente fundamental do sinal de
entrada, ser expressa aproximadamente por:

res filtro
v v
, (3.2)

tm-se que a obteno da componente fundamental do sinal de entrada pode ser obtida
atravs da equao algbrica simples:

1 filtro
v v v = . (3.3)
36
A Figura 3.1 mostra como o filtro passa-banda pode ser obtido a partir de um
filtro notch IIR. Conforme ser discutido mais adiante, o sinal de sada conter a
componente fundamental do sinal, com o mnimo de distoro. Quanto mais estreita for
a resposta em magnitude do filtro notch, menor ser a distoro do sinal de sada. Alm
de eliminar as componentes harmnicas, ou inter-harmnicas, contidas no sinal de
entrada, a estrutura tambm capaz de melhorar a relao sinal rudo do sinal de sada,
ou seja, a SNR do sinal de sada do filtro aumentada.


Figura 3.1 Filtro passa-banda obtido a partir do filtro notch

A funo de transferncia de um filtro rejeita-faixa de segunda ordem, no
domnio do tempo discreto, pode ser dada pela seguinte equao [26,32]:

1 2
0
0 1 2 2
0 0 0
1 ( )
( )
( ) 1
a z z Y z
H z
X z a z z


+ +
= =
+ +
, (3.4)

onde
0
0 1 << < o fator notch e ) cos( 2
0 0
= a . A banda de passagem do filtro
rejeita-faixa definida atravs do parmetro
0
(fator do notch) e, quanto mais prximo
da unidade, mais seletivo ou sintonizado ser o filtro. Por outro lado, a resposta
transitria do filtro dada pela frmula geral:

n n
t
k k n y
*
2 1
) ( + = , (3.5)

onde
1
k e
2
k so constantes determinadas a partir das condies iniciais especificadas e
uma das razes do polinmio caracterstico dado por 1 ) (
0 0
2
+ + = a n p . fcil
verificar-se que
0
= . Portanto, pode-se concluir que, quanto mais prximo da
unidade for o fator notch, mais lenta ser a resposta dinmica do filtro.
A Figura 3.2 mostra a resposta ao degrau unitrio de um filtro notch com
99 , 0
0
= . Na mesma figura, so marcadas as linhas de % 1 do valor final. Se for
37
considerado, para efeitos prticos, a durao do transitrio como o nmero de ciclos de
60 Hz em que o sinal permanece fora da faixa de 1%, pode-se afirmar que o transitrio
do filtro em anlise dura cerca de 4,4 ciclos da componente fundamental. O resultado
apresentado na Figura 3.2 foi obtido utilizando-se uma freqncia de amostragem f
s
=
7680 Hz.

A Tabela 3.1 mostra os valores transitrios para diferentes fatores notch. A
segunda coluna mostra o tempo de convergncia em nmero de ciclos, ao passo que a
terceira coluna apresenta a convergncia em relao ao nmero de amostras.


Figura 3.2- Resposta ao degrau unitrio ( 99 . 0
0
= )

Tabela 3.1- Transitrios do filtro para diversos fatores notch
Durao do transitrio
Fator notch
# ciclos # amostras
0,99 4,4 563
0,98 2,5 320
0,96 1,5 192
0,90 1,3 166

38
As Figuras 3.3a e 3.3b mostram a resposta, em freqncia e fase, de um filtro
rejeita-faixa sintonizado na freqncia de 60 Hz, ajustado com um fator notch
99 , 0
0
= . A taxa de amostragem utilizada em sua implementao foi igual a f
s
= 7680
Hz. Do mesmo modo, as Figuras 3.3c e 3.3d mostram a resposta, em freqncia e fase,
do filtro projetado com um fator notch 93 , 0
0
= . Notar que o grfico da resposta em
fase do filtro notch apresenta uma descontinuidade na freqncia central de corte (60 Hz).
Entretanto, de acordo com (3.1), o atraso nessa freqncia ser nulo, o que torna a
utilizao do filtro notch apropriada para aplicaes em que a fase da componente
fundamental do sinal de entrada uma varivel a ser adquirida.

0 20 40 60 80 100 120
-100
-50
0
50
100
Freqncia (Hz)
F
a
s
e

(
g
r
a
u
s
)
0 20 40 60 80 100 120
-25
-20
-15
-10
-5
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
(a)
(b)

0 20 40 60 80 100 120
-100
-50
0
50
100
150
Freqncia (Hz)
F
a
s
e

(
G
r
a
u
s
)
0 20 40 60 80 100 120
-50
-40
-30
-20
-10
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
(a)
(b)

Figura 3.3- Resposta em freqncia do filtro notch: (a) Magnitude e (b) Fase para ( 99 . 0
0
= );
(c) Magnitude e (d) Fase para 93 . 0
0
=
3.2.2. Melhoria da Relao Sinal-Rudo (SNR)
A filtragem do sinal de entrada pelo filtro passa-banda, construdo a partir do
filtro notch, produz um sinal de sada mais adequado s aplicaes de estimao de
parmetros. Alm de atenuar as componentes harmnicas ou inter-harmnicas presentes
no sinal de entrada, ele tambm melhora a relao SNR. O aumento da SNR est
diretamente ligado ao fator notch do filtro, . A Equao 3.6 mostra a relao entre a
varincia do sinal de sada e a do sinal de entrada, se um rudo branco apresentado na
entrado do filtro [27]:
39
2 2
2
( )
2
jw e
s PB
H e dw

, (3.6)

onde ) (
jw
PB
e H a resposta em freqncia do filtro passa-banda obtido a partir do filtro
notch e
2
e
e
2
s
representam as varincias do sinal de entrada e de sada,
respectivamente. A relao de Parseval, expressa pela Equao 3.6, pode ser escrita no
domnio do tempo, como:

2
0
2 2
) ( =

= n
PB e s
n h , (3.7)

onde ) (n h
PB
a resposta ao impulso do filtro passa-banda. A Equao 3.7 fornece uma
maneira prtica de se obter uma aproximao razovel da varincia do sinal de sada.
Como a resposta ao impulso do filtro decai para zero assintoticamente, o somatrio
efetuado utilizando um nmero finito de termos fornecer aproximao razovel de (3.7).
A Tabela 3.2 mostra a melhoria na SNR; observar que a SNR do sinal aps a filtragem
aumentada de 20 dB para um fator notch de 0,99 e 10 dB para um fator de 0,99.

Tabela 3.2- Melhoria na SNR do sinal aps filtragem

Fator notch Aumento da SNR (dB)
0,99 20
0,98 17
0,96 14
0,90 10


Uma validao da implementao do filtro notch no domnio discreto foi ento
efetuada, utilizando-se, para isto, o software MATLAB. A Figura 3.4 mostra a resposta
do filtro notch excitado com um sinal expresso por:

0
( ) cos(2 ) ( )
s
y n A nf T h n = + ,
(3.8)

onde A=1, f
0
=60 Hz, T
s
= 1/7680 Hz e h(n) representa um rudo aditivo gaussiano com
mdia zero e varincia
2 2
(0,1) = . Neste primeiro caso, foi utilizado um fator notch
0, 99 = para a sntese do filtro. A Figura 3.4a mostra o sinal de entrada e a Figura 3.4b
40
o sinal de sada do filtro passa banda, onde se pode observar a significativa melhoria na
relao sinal rudo e um transitrio de aproximadamente 4,4 ciclos.

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-2
-1
0
1
2
A
m
p
lit
u
d
e
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-1
-0.5
0
0.5
1
tempo (s)
A
m
p
lit
u
d
e
(a)
(b)

Figura 3.4 - Sinais de entrada (a) e sada (b) do filtro passa-banda

A Figura 3.5 mostra a resposta do filtro notch excitado pelo mesmo sinal anterior,
porm adotando-se um fator notch igual a 0,93. Nota-se, de acordo com os resultados
obtidos, que o tempo de transitrio do filtro notch foi inferior ao primeiro caso;
entretanto, no segundo caso, a melhoria da SNR foi menor, conforme j podia ser
esperado.
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-2
-1
0
1
2
A
m
p
lit
u
d
e
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tempo (s)
A
m
p
lit
u
d
e
(a)
(b)

Figura 3.5 - Sinais de entrada (a) e sada (b) do filtro passa-banda

41
3.3 - O QPLL modificado

A Figura 3.6 mostra o diagrama de blocos da estrutura QPLL modificada, o E-
QPLL, derivado do ingls Enhanced Quadrature PLL. O E-QPLL formado por trs
blocos bsicos: (a) o filtro passa-faixa, (b) o estimador QPLL e (c) o algoritmo de
atualizao da freqncia central do filtro notch.


Figura 3.6- Diagrama de blocos do QPLL modificado

Os blocos do filtro passa-faixa e do estimador QPLL j foram previamente
discutidos, razo pela qual ser abordado, nesta seo, mais especificamente o bloco de
atualizao da freqncia central do filtro notch. Em situao prticas, a freqncia da
componente fundamental pode variar, razo pela qual necessrio adotar-se uma
estratgia de ajuste dos coeficientes do filtro notch.

Baseado nestas consideraes, sero analisadas, a seguir, duas estratgias distintas
para atualizao da freqncia central, bem como ser efetuado um procedimento de
anlise de seu desempenho.

3.3.1 - Atualizao da freqncia pela mdia

Uma estratgia simples e eficiente de ajuste do filtro notch consiste em utilizar a
freqncia estimada do sinal de entrada pela malha de QPLL e, a partir de um valor
mdio integralizado em um intervalo considerado, realizar a atualizao do filtro notch.
Por este procedimento, a freqncia detectada pela malha QPLL deve passar por um
42
filtro mdia mvel de ordem N, que estimar a mdia da freqncia detectada pela malha
QPLL dos ltimos N pontos. Entretanto, com o objetivo de diminuir a complexidade
computacional do algoritmo, o perodo de atualizao do filtro notch ser igual ao
tamanho da janela do filtro mdia mvel. A Figura 3.7 mostra o diagrama do
procedimento para atualizao do filtro notch.

^
( ) n
^
0
( ) n

Figura 3.7- Atualizao do notch pela mdia das estimaes da freqncia.

O algoritmo de atualizao da freqncia notch, pela mdia, ser obtido pela expresso:


1
0 0
0
1

( ), se , 2 , 3 ...
( )

( 1) , caso contrrio

N
i
n i n N N N
n N
n
(3.9)

onde ( ) n o valor estimado da freqncia obtido a partir do QPLL e
0
( ) n a
freqncia central do filtro notch. Observar que a freqncia atualizada apenas para
mltiplos inteiros de N.

3.3.2 - Atualizao instantnea

No processo de atualizao instantnea, o valor da freqncia estimada
diretamente realimentado para o filtro notch para a atualizao de sua freqncia central.
A Figura 3.8 mostra o desempenho dos dois processos de atualizao para um sinal
senoidal cuja freqncia sofre uma variao em degrau de 60 Hz para 63 Hz. Os dois
procedimentos descritos so mostrados na figura: a curva contnua representa o mtodo
43
de atualizao instantnea e a curva tracejada o mtodo de atualizao pela mdia. Pode-
se observar, mediante uma inspeo meramente visual, que o desempenho dos dois
mtodos muito parecido.


Figura 3.8- Algoritmo de atualizao filtro notch: trao contnuo, atualizao instantnea; trao
tracejado, atualizao pela mdia.


3.3.3 Comparao do desempenho dos mtodos de ajuste dos
coeficientes do filtro notch


No intuito de analisar o desempenho dos dois mtodos propostos de atualizao
do filtro notch - instantneo e pela mdia - proposta, nesta seo, uma estratgia de
anlise de desempenho de cada mtodo de atualizao. Primeiramente, foi introduzido na
malha E-QPLL um sinal dado pela equao:

0
2
( ) cos
s
nf
u n
f
| |
=
|
\
, (3.10)

onde f
0
= 60 Hz e f
s
= 15360 Hz.

Em seguida, foram adicionados diversos distrbios no sinal considerado, de
acordo com a Tabela 3.3 que se segue.

44
Tabela 3.3 Distrbios no sinal de entrada
Distrbio Magnitude Instante inicial Durao
Rudo gaussiano Varincia
2
= (0,1)
2
t = 0 segundos 1 segundo
SAG 20% t = 0,5 segundos 0,05 segundos
SWELL 20% t = 0,5 segundos 0,05 segundos
Harmnicas (3.
a
, 5.
a
, 9.
a
) 20%, 10% e 8% t = 0 segundos 1 segundo
Degrau na freqncia + 5% t = 0,5 segundos 0,5 segundos
Degrau na fase +5% t = 0,5 segundos 0,5 segundos

Para cada distrbio foi ento calculado o erro quadrtico mdio entre a
componente fundamental do sinal de entrada e a senide sintetizada pela malha E-
QPLL, de acordo com a Figura 3.9.


Figura 3.9 Estratgia de clculo do erro mdio quadrtico

O erro quadrtico mdio foi calculado considerando-se um intervalo de
integrao igual a 1 segundo. Os parmetros da malha E-QPLL foram ajustados com os
valores k
p
= k
i
=75 e a freqncia central de operao foi considerada inicialmente como
58 Hz. O filtro notch foi ajustado com 0, 996 = e a freqncia de amostragem utilizada
foi igual a 15.360 Hz.
Para cada situao, a atualizao do filtro notch foi realizada atravs do mtodo
instantneo ou atravs da mdia. Para o mtodo de atualizao pela mdia, diversos
tamanhos de janelas foram utilizados. A Tabela 3.4 mostra o erro mdio quadrtico para
45
diversos tipos de sinais de entrada e mtodos de atualizao dos coeficientes do filtro
notch.
Tabela 3.4 Erro mdio quadrtico obtido para diversos distrbios e mtodos de atualizao do
filtro notch
Mtodo Atualizao
Distrbio
Instantne
o
Mdia 1
Janela
Mdia 2
Janelas
Mdia 3
Janelas
Rudo gaussiano 0,131034 0,12745 0,124676 0,12223
SAG 0,131426 0,128304 0,125789 0,123831
SWELL 0,132011 0,128327 0,125789 0,123833
Harmnicos 0,130117 0,126831 0,124303 0,122338
Desvio Freqncia (3 Hz) 0,305085 0,292974 0,288851 0,284112
Desvio fase (0,45 rad.) 0,168495 0,143501 0,137082 0,132801

De acordo com os resultados obtidos, nota-se que a estratgia que apresentou o
menor erro mdio quadrtico, em todos os casos, foi a da atualizao pela mdia,
utilizando 3 (trs) janelas do filtro mdia mvel. Nesse caso, o tamanho de cada janela foi
igual a 256 pontos, que igual ao perodo da componente fundamental do sinal de
entrada, considerando-se uma freqncia de 60 Hz e uma taxa de amostragem igual a
15360 Hz.

Considerando estes resultados preliminares ser utilizado, para atualizao dos
coeficientes do filtro notch acoplado malha E-QPLL, nas simulaes mostradas a
seguir, o mtodo de atualizao pela mdia, utilizando 3 (trs) janelas.
3.4 Comparao de desempenho entre as estruturas
E-QPLL e QPLL

Sero apresentados, nesta seo, resultados comparativos entre o desempenho
das malhas E-QPLL e QPLL. Nas simulaes a seguir, os parmetros das malhas foram
ajustados de modo que ambas obtenham uma mesma rejeio a rudos em regime
permanente, aproximadamente. Assim, espera-se obter uma comparao do desempenho
46
das malhas atravs da anlise do seu tempo de convergncia. Ser efetuada, a seguir, uma
descrio mais pormenorizada da estratgia de ajuste dos parmetros das malhas.

Inicialmente, a malha E-QPLL foi ajustada com os parmetros k
p
= k
i
= 75. O
filtro-notch acoplado sua entrada foi ajustado com um fator notch 996 , 0 = e foi
utilizada uma taxa de amostragem igual a 15360 Hz. O mtodo de atualizao do filtro
notch foi pela mdia, utilizando 3 (trs) janelas como perodo de atualizao. Em seguida,
foi introduzido na malha E-QPLL um sinal descrito pela seguinte equao:

0
2
( ) cos ( )
s
nf
y n h n
f
| |
= +
|
\
, (3.11)

onde f
0
= 60 Hz, f
s
= 15360 Hz e h(n) um rudo aditivo gaussiano com varincia igual a

2
= (0,1)
2
. Calculou-se, a seguir, o erro mdio quadrtico entre o sinal sintetizado pela
malha E-QPLL e a componente fundamental da entrada, com o erro calculado entre t =
0,5s e t = 1,0s. Nesse caso, com a malha E-QPLL inicializada com os parmetros
descritos, o erro mdio quadrtico obtido ser igual a 0,00007. Ajustou-se ento a malha
QPLL com os parmetros k
p
= k
i
variando desde k
p
= k
i
= 20 at k
p
= k
i
= 250 e
calculou-se, para cada valor, o erro mdio quadrtico entre a componente fundamental
da entrada e o sinal sintetizado pela malha. A Figura 3.10 mostra a variao do erro
quadrtico mdio para cada valor de ajuste dos parmetros da malha.

50 100 150 200 250
2
4
6
8
10
12
14
16
x 10
-5
Kp=Ki
E
r
r
o

m

d
i
o

q
u
a
d
r

t
i
c
o
Erro mdio quadrtico em funo de Kp=Ki

Figura 3.10 Variao do erro mdio quadrtico para os valores k
p
= k
i
variando desde k
p
= k
i
= 1
at k
p
= k
i
= 250.
47
Nota-se que, para o valor k
p
= k
i
= 35, a malha QPLL atinge aproximadamente
uma mesma rejeio a rudos que a malha E-QPLL ajustada com os valores descritos
anteriormente. Desse modo, nas simulaes a seguir, os valores k
p
= k
i
=35 sero
utilizados no ajuste da malha QPLL. A Tabela 3.5 mostra as diferentes situaes
simuladas para efeitos de comparao entre as duas verses do QPLL.


Tabela 3.5 - Casos Simulados

Caso Descrio
1 Sinal senoidal com rudo gaussiano aditivo (SNR= 15dB). A amplitude varia de 1
pu para 0.8 pu
2 Harmnicos conforme descrito por (3.12). A amplitude da fundamental varia de
1.2 pu para 0.8 pu
3 Mudana na freqncia em degrau, mais os harmnicos do caso 2. A freqncia
sofre uma variao de 3 Hz
4 Estimao do 3
o
harmnico na presena da componente fundamental.
5 Sinal com flicker (modulao em amplitude)
6 Variao senoidal da freqncia

3.4.1 - Sinal senoidal com rudo gaussiano (Caso 1)

Neste primeiro caso um sinal senoidal com rudo gaussiano aditivo sofre uma
variao na amplitude de 1,0 p.u. para 0,8 p.u., em t = 0,5 segundos. A SNR do sinal de
entrada de 15 dB para a situao de 0,8 p.u. de amplitude. A Figura 3.11 mostra as
estimaes de amplitude e freqncia das malhas E-QPLL e QPLL. De acordo com as
simulaes nota-se que, para uma mesma rejeio a rudos em regime permanente, a
malha E-QPLL possui uma resposta transitria aproximadamente 0,15 segundos mais
rpida, para a aquisio de amplitude e 0,05 segundos mais rpida, para a aquisio de
freqncia, comprovando a sua superioridade em relao malha QPLL. Na mesma
figura, podem-se ver as linhas que delimitam os valores de estimao de freqncia e
amplitude que esto dentro de uma faixa de erro menor que 1%.

48
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
(
a
)

A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
58
59
60
61
62
(
b
)

F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
h
z
)
tempo (s)
QPLL
E-QPLL
QPLL
E-QPLL

Figura 3.11 - Estimao para o caso 1. (a) Amplitude; (b) Freqncia


3.4.2 - Estimao em presena de harmnicos (Caso 2)

Para este caso, o sinal de entrada poludo por componentes harmnicos. A
Figura 3.12 mostra a resposta das malhas E-QPLL e QPLL, para um sinal de entrada
dado por:

| | | | | | | |
= + + +
| | | |
\ \ \ \
| |
+
|
\
0 0 0 0
0
2. . . 3.2. . . 5.2. . . 9.2. . .
( ) cos 0.20. 0.10. 0.08.
11.2. . .
0.06. ,
s s s s
s
n f n f n f n f
u n sen sen sen
f f f f
n f
sen
f
(3.10)

onde f
0
= 60 Hz e f
s
= 15360 Hz. No instante t = 0,5 segundos, a amplitude da
componente fundamental do sinal de entrada varia de 1,0 p.u. para 0,8 p.u. De acordo
com os resultados das simulaes, mostrados na Figura 3.12, pode-se comprovar,
mediante inspeo visual, a superioridade da malha E-QPLL em relao a QPLL, haja
vista que esta alcana um estado de regime permanente mais rapidamente, para os dois
casos (aquisio de amplitude e freqncia) e apresentando ainda, em regime permanente,
uma mesma rejeio a rudos.

49
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
(
a
)

A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
58
59
60
61
62
(
b
)

F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
h
z
)
tempo (s)
E-QPLL
QPLL
E-QPLL
QPLL

Figura 3.12 - Estimao para o caso 2. (a) Amplitude; (b) Freqncia


3.4.3 - Mudana da Freqncia em degrau (caso 3)

Para este terceiro caso, a freqncia da componente fundamental do sinal de
entrada sofre uma mudana em degrau de 60 Hz para 63 Hz e as componentes
harmnicas do sinal so as mesmas do caso 2 anterior. A Figura 3.13 mostra a estimao
da amplitude e da freqncia das malhas QPLL e E-QPLL. Vale ressaltar que possvel
observar-se, novamente, a ocorrncia de um maior tempo de convergncia para o
algoritmo QPLL, para o mesmo erro em regime permanente. Quando se considera o
desempenho na aquisio de freqncia, pode-se tambm notar que, na inicializao das
malhas, a estrutura QPLL apresentou um desempenho superior. Apesar deste
desempenho superior inicial, deve ser ressaltado, contudo, que quando ocorre uma
variao na forma de um degrau, na freqncia de 3 Hz, no instante de tempo igual a t =
0,3469 segundos, isto resulta um maior tempo de acomodao da resposta para a malha
E-QPLL.
50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
(
a
)

A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
58
59
60
61
62
63
64
65
(
b
)

F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
h
z
)
tempo (s)
E-QPLL
QPLL
E-QPLL
QPLL

Figura 3.13 - Estimao para o caso 3. (a) Amplitude; (b) Freqncia



3.4.4 - Estimao do 3
o
harmnico (caso 4)
Deseja-se, neste caso, estimar o 3
o
harmnico na presena da componente
fundamental. O sinal utilizado para a estimao expresso por:


0 0
2. . . 3.2. . .
( ) 0.2.
s s
n f n f
u n sen sen
f f
| | | |
= +
| |
\ \

(3.13)

As malhas QPLL e E-QPLL foram inicializadas com uma freqncia igual a
0
3 ,
com os resultados da estimao mostrados na Figura 3.14. Como a componente
fundamental no filtrada no QPLL, o algoritmo estima a componente fundamental ao
invs do terceiro harmnico. No caso do E-QPLL, o filtro notch reduz a energia da
componente fundamental, fazendo com que o resultado da estimao seja a amplitude do
3
o
harmnico, como desejado. Isso indica a possibilidade da malha E-QPLL atuar como
uma estrutura detectora de componentes harmnicos de um sinal de entrada qualquer,
atravs da correta inicializao do filtro notch.

51
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
tempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
p
.
u
.
)
(a) Estimao do 3. harmnico
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
170
175
180
185
190
tempo (s)
F
r
e
q

n
c
i
a

(
H
z
)
(b) Estimao da freqncia
QPLL
E-QPLL
QPLL
E-QPLL

Figura 3.14- Estimao para o caso 4. (a) Amplitude; (b) Freqncia


3.4.5 - Estimao de sinal com flicker (caso 5)

Grandes cargas no lineares como fornos a arco geram no sinal de tenso uma
modulao em amplitude, onde a componente fundamental (60 Hz) representa a
portadora e a carga no linear produz a componente modulante. Estas oscilaes de
baixa freqncia so conhecidas como flicker ou cintilao luminosa [24]. No presente
exemplo ser avaliado o desempenho das duas estruturas PLL quando operando em
presena de um sinal contaminado com flicker. A modelagem matemtica do processo
ser efetuada de acordo com a sugerida por [25], ou seja, o sinal de entrada da malha ser
dado por:


0
2
( ) [1 ( )]
s
nf
u n a n sen
f

| |
= + +
|
\
,
(3.14)
onde
52


2, 5 10
( ) 0, 05 0, 02
s s
n n
a n sen sen
f f
| | | |
= +
| |
\ \
(3.15)

A Figura 3.15 mostra a estimao da amplitude e freqncia para os dois
algoritmos sob anlise. Notar que a malha E-QPLL apresenta uma convergncia mais
rpida que a malha QPLL, provando que a presena do filtro notch no interfere no
funcionamento da malha, se o sinal de entrada estiver contaminado por flickers.
Entretanto, possvel notar, mediante inspeo visual, que ambas as malhas
apresentaram erros na estimao com amplitudes superiores a 1%. Uma possvel soluo
para este problema poderia ser tentada na forma de ajuste dos coeficientes k
p
e k
i
da
malha com valores mais elevados, propiciando uma resposta dinmica mais rpida para as
malhas.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
(
a
)

A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
58
59
60
61
62
(
b
)

F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
h
z
)
tempo (s)
QPLL
E-QPLL
QPLL
E-QPLL

Figura 3.15- Estimao para o caso 5. (a) Amplitude (b) Freqncia




3.4.6 - Estimao com variao senoidal da freqncia (caso 6)

53
Neste exemplo ser considerado o caso no qual a freqncia do sinal apresenta uma
variao senoidal. Trata-se do tipo de variao mais comum, encontrada geralmente na
prtica, e decorre, geralmente, de oscilaes eletromecnicas existentes nos sistemas. O
sinal usado para esta simulao expresso por

0
0
( ) .sin ( ) ( )
| |
| = + +
|
\

t
u t A f d t
(3.16)

onde a freqncia assumida como f (t) = (1+0.05sen (4t) ) f
0
, o que significa uma taxa
de alterao igual a 2 Hz, com o valor da freqncia variando na faixa
0
(1 0.05) Hz f
.
Para esse caso, os parmetros das malhas foram reajustados de forma a obter-se uma
resposta transitria mais rpida pela natureza oscilante da freqncia da componente
fundamental do sinal de entrada. A Figura 3.16 mostra o resultado desta simulao.


Figura 3.16 - Simulao para o caso 6 Variao senoidal da freqncia
Pode-se afirmar, pela inspeo visual dos resultados das estimaes de freqncia
e amplitude das malhas, que os resultados so satisfatrios, com ambas as simulaes
obtendo resultados dentro de uma faixa de variabilidade abaixo de 1%. Isto indica a
viabilidade de implementao da malha E-QPLL proposta nesse trabalho, em ambientes
54
onde a freqncia da componente fundamental do sinal de entrada apresente uma
comportamento do tipo oscilatrio.
3.5 - Estimao da Fase

Nos casos simulados anteriormente no foi apresentada a estimao da fase do
fasor da componente fundamental do sinal de entrada. Esta estimao da fase requer
cuidados especiais, especialmente quando a tcnica de estimao utilizar estruturas QPLL
ou E-QPLL, razo pela qual ser tratada separadamente nesta seo.

Supor que um sinal senoidal de freqncia constante inserido na entrada de
uma estrutura QPLL,

= + =
0
( ) sin( ) sin( ( )) u t A t A t (3.17)

Conforme apresentado no Captulo 2, Seo 2.4, o modelo matemtico para o
QPLL dado pela Equao 2.26, repetida a seguir por convenincia:

= + ( ) . ( ( )) . cos( ( )) y t Ks sen t Kc t , (3.18)


onde:


2 2
A Kc Ks = + , (3.19-a)

1
( ) ( ) tan
Ks
t t
Kc



= +
(3.19-b)
=

0
( ) ( )
t
t d .
(3.19-c)

Para o caso de freqncia constante
0
, tem-se que:



1
0
( ) tan
Ks
t t
Kc



= + , (3.20)

Para este caso, tem-se ainda que:

55

1
tan
Ks
Kc

= . (3.21)


Considerar agora a estimao da fase para o caso 1 da Tabela 3.5 anterior e
considerar ainda que o sinal possui uma fase inicial de 0,4 rad. A Figura 3.17 mostra a
estimao da fase utilizando (3.19). Fica claro, por inspeo visual, que o valor estimado
est longe do valor ideal, embora o modelo parea correto.

Figura 3.17- Estimao para a fase - caso 1

O erro na estimao da fase pode ser explicado da seguinte maneira: embora a
freqncia do sinal de entrada apresente um valor constante, a freqncia estimada no
constante e passa por um perodo transitrio, conforme mostrado na Figura 3.10. Este
transitrio, ou esta variao na estimao da freqncia, provoca uma defasagem no sinal
que precisa ser compensada pela malha PLL para reduzir a energia do erro. Esta variao
incorporada nas estimaes de
c
K e
s
K . Para melhor entender este problema,
imaginar que a freqncia estimada apresente a seguinte expresso:

( )
0
( ) . ( ) ( ) t t t = +
(3.22)


onde ( ) t a funo degrau unitrio. A partir de (3.17-c) encontra-se que,

= = +

0
0
( ) ( ) .
t
t d t
(3.23)

Chamando =
0
. , o sinal estimado passa a ter a seguinte forma:
56

= + + = +
' '
0 0 0 0
( ) . ( ) ( ) cos( )
s c
y t Asen t K sen t K t (3.24-a)

'
0
.cos( )
s
K A = + (3.24-b)
'
0
.sin( )
c
K A = + (3.24-c)

Notar que, para esta situao, o clculo da amplitude, Equao 3.19a, no se
altera, porm para determinar a fase original deve-se utilizar a seguinte equao:

1 ' '
0
tan ( / )

=
s c
K K (3.25)

A partir da Equao 3.25 pode-se compreender porque a fase estimada pela
Equao 3.21 apresenta um deslocamento positivo: a dificuldade est na determinao
do valor de
0
para o caso geral. Esta dificuldade impe a necessidade de se modificar a
maneira de medir a fase. O mtodo sugerido a seguir utiliza o conceito de fase total e um
sinal de referncia.

3.5.1 - Fase total e sinal de referncia

Considere o sinal de referncia definido na Equao 3.26,


( ) ( ) sin ( )
r r
u t t = (3.26)


onde
0
( )
r
t t = para o caso de freqncia constante. A Equao 3.19b, repetida a seguir
por convenincia,


1
( ) ( ) tan
Ks
t t
Kc



= +

representa a fase total do sinal estimado. A fase do sinal estimado pode ser encontrada
simplesmente tomando-se a Equao 3.26, que conduzir a

( ) ( )
r
t t = (3.27)

57
A Figura 3.18 mostra a fase obtida a partir de (3.27) para o sinal do caso 1
analisado anteriormente:



Figura 3.18 - Estimao para a fase - caso 1 usando conceito de fase total



3.5.2 - Freqncia variante em degrau

O mtodo anterior pode agora ser estendido para o caso de freqncia variante
no tempo. Ser considerado o caso simples em que a freqncia apresenta uma variao
em degrau no instante t
0
. A fase total para o sinal de referncia expressa por (3.28),


0 0
0 0 0
0
,
( ) ( )
. ( ) , .
t
r
t t t
t d
t t t t

= =

+ + >

(3.28)


Notar que, aps a mudana de freqncia o sinal de referncia apresenta uma
nova fase dada pelo termo
0
.t
. Para o caso em que o sinal a ser medido da forma
(3.15) com fase inicial
0
, aps a mudana de freqncia a nova fase ser
0 0
.
n
t = .
Isto est ilustrado na Figura 3.19. Notar que a inclinao da fase total modificada com a
freqncia. Nesta figura est ilustrado o caso que a freqncia sofre um aumento em t
0
.
58



Figura 3.19 - Interpretao da fase para sinal com freqncia variante no tempo.

A Figura 3.20, finalmente, ilustra o resultado da simulao para o caso 3 da
Tabela 3.1. Notar que a referncia para a fase ideal modificada conforme discutido
anteriormente. A fase inicial considerada neste exemplo foi de -1 radiano e a variao de
freqncia de 5%. A mudana de freqncia aconteceu no instante t = 0,3469 segundos.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
tempo (s)
F
a
s
e

(
r
a
d
)
E-QPLL
QPLL

Figura 3.20- Estimao da fase para o caso 3 analisado anteriormente
59
Notar que, na estimao de fase, a malha E-QPLL atinge um estado permanente
de aquisio da fase, com um erro menor que 1%, com um menor tempo de
convergncia que a malha QPLL original.
3.6- Concluses

Esse captulo apresentou a descrio de uma malha PLL do tipo Quadratura
(QPLL), acrescida de um filtro passa-banda adaptativo acoplado sua entrada. A
filtragem passa-banda obtida atravs da utilizao de um filtro do tipo notch, centrado na
freqncia da componente fundamental do sinal de entrada, com o objetivo de eliminar
essa componente para, logo aps, identific-la atravs de uma simples equao algbrica.
A filtragem passa-banda tem como objetivo aumentar a relao SNR do sinal de entrada,
bem como atenuar as componentes harmnicas e inter-harmnicas de baixa freqncia
que estejam presentes no mesmo.

Sabendo-se que o valor da freqncia da componente fundamental do sinal de
entrada no apresenta um valor fixo, foi necessria uma estratgia de ajuste dos
coeficientes do filtro, de modo que o mesmo sempre elimine a componente fundamental
do sinal de entrada. Desse modo, foram propostos dois esquemas de atualizao dos
coeficientes do filtro; atualizao pelo valor instantneo da freqncia detectada pela
malha QPLL ou por uma mdia desse valor, integralizada por um perodo de tempo pr-
especificado. De acordo com as simulaes realizadas, comprovou-se a superioridade do
esquema de atualizao pela mdia. Logo aps, foram realizadas diversas simulaes
computacionais, comparando o desempenho da malha proposta nesse captulo com a
malha descrita no captulo anterior. De acordo com os resultados obtidos, comprovou-se
a superioridade da malha proposta, pois a mesma alcanou uma resposta transitria mais
rpida que a malha QPLL original em diversas situaes, para uma mesma rejeio a
distrbios, em regime permanente.







60
Captulo 4


Estrutura Melhorada e Robusta do
Algoritmo PLL Enhanced and Robust
Quadrature Phase-Locked-Loop




4.1 Introduo


Foi apresentada, no Captulo 2 deste trabalho, a descrio de uma malha PLL do
tipo quadratura (QPLL), que pode efetuar a aquisio dos parmetros da componente
fundamental de um sinal de entrada qualquer (amplitude, fase e freqncia), utilizando,
para isto, um procedimento algortmico baseado no mtodo de minimizao
denominado gradiente-descendente. Foi realizada, no Captulo 3, a demonstrao de uma
malha PLL denominada E-QPLL (Enhanced-Quadrature-Phase-Locked-Loop), cujo
desenvolvimento foi baseado na introduo de um filtro-notch adaptativo em sua
entrada, com o objetivo de aumentar a rejeio a rudos da mesma, sem sacrificar
demasiadamente a velocidade da sua resposta dinmica.

A implementao das malhas de QPLL ou E-QPLL em sistemas digitais, como
processadores digitais de sinais (DSPs) ou FPGAs (Field Programmable Gate Arrays), requer
a discretizao das equaes da malha e, tambm, do filtro notch adaptativo presente em
sua entrada, conforme visto nos captulos anteriores. As simulaes das malhas PLL
digitais realizadas nos captulos anteriores foram efetuadas atravs da utilizao do
ambiente MATLAB, que utiliza em sua estrutura interna uma aritmtica de ponto
flutuante, equivalente a um sistema de aritmtica de ponto fixo de, pelo menos, 64 bits
[28]. De acordo com os resultados das simulaes, comprovou-se um funcionamento
satisfatrio das malhas descritas.

Entretanto, conforme ser demonstrado no decorrer desse captulo, ao se realizar
a implementao da malha discreta utilizando um sistema de aritmtica de ponto fixo
61
com um nmero reduzido de bits como, por exemplo, 16 bits, h uma degradao no seu
desempenho. Este fato ocorre principalmente devido aos erros de arredondamento na
quantizao dos coeficientes da malha e dos filtros a ela relacionados. Sabe-se que
quando um sistema contnuo mapeado para o domnio discreto os seus plos e zeros
so mapeados do plano complexo para o plano z. Entretanto, ao se efetuar a quantizao
dos coeficientes do sistema considerado, h um deslocamento desses plos e zeros, que
se afastam da localizao ideal no interior do crculo unitrio, fazendo com que o sistema
no se comporte exatamente como o seu equivalente no sistema contnuo, podendo at
se tornar instvel. Alm desses erros, tambm podem tambm ser citados os rudos de
quantizao presente em operaes de multiplicao e diviso em ponto fixo. Estes erros
podem ser reduzidos se a estrutura de implementao do sistema for adequadamente
escolhida. Tambm pode ser provado que, conforme se aumenta a taxa de amostragem
utilizada no sistema, maior o deslocamento dos plos e zeros do seu lugar ideal,
aumentando o erro da malha discreta [12,14,29].

Considerando os problemas expostos, associados discretizao e
implementao da malha em sistemas digitais de ponto fixo com nmero reduzido de
bits, prope-se, neste captulo, a sntese de uma malha QPLL robusta, doravante
denominada ER-QPLL (Enhanced and Robust Quadrature Phase-Locked-Loop), cujo
objetivo principal a reduo dos erros mencionados. A sntese desta malha baseia-se na
estrutura E-QPLL (Enhanced Quadrature Phase-Locked-Loop) descrita no captulo anterior,
mas seu desenvolvimento ser efetuado a partir de uma discretizao baseada na
Transformada Gama () [14]. Espera-se, com a utilizao da Transformada Gama (),
garantir um desempenho satisfatrio da malha, mesmo quando esta implementada em
sistemas digitais com nmero reduzido de bits e utilizando elevadas taxas de amostragem.

A principal motivao do desenvolvimento de uma malha robusta de QPLL,
factvel de implementao em sistemas de aritmtica de ponto fixo com nmero reduzido
de bits, deve-se ao fato que sistemas que utilizam em seu hardware interno
microprocessadores de ponto fixo, apresentam custo financeiro significativamente
menor, se comparados a sistemas com microprocessadores de ponto flutuante ou
microprocessadores com estrutura robusta de, no mnimo, 32 bits. Convm lembrar que
possvel a emulao de aritmtica de ponto flutuante em microprocessadores de ponto
fixo. Entretanto, tal emulao acarreta enormes prejuzos ao sistema, no que diz respeito
62
velocidade de processamento do mesmo, o que torna tal estratgia muitas vezes
invivel.

4.2 O operador delta ()

No intuito de otimizar o desempenho da implementao da malha de E-QPLL
descrita no captulo anterior, em sistemas discretos de aritmtica de ponto fixo,
introduzido nessa seco o operador delta() [14], definido pela equao:

,
] [ ] 1 [
]} [ {

+
=
k x k x
k x (4.1)

onde x[k] uma seqncia representando um sinal x(n) discretizado e , contido no
intervalo (0,1], um parmetro de otimizao, geralmente relacionado taxa de
amostragem do sistema. importante ressaltar que o parmetro no est
necessariamente relacionado taxa de amostragem, mas deve ser visto como um
parmetro de otimizao do sistema.

Uma anlise da equao (4.1) mostra que o operador delta () semelhante
derivada da seqncia x[k], se for considerado que o valor de igual taxa de
amostragem utilizada pelo sistema. Ou seja:
) (
0
) (
]) [ ( lim
=

=
k x x
dt
t dx
k x .
(4.2)

A ltima relao mais uma vantagem do uso do operador delta () em
detrimento do uso do tradicional operador deslocador q (tradicionalmente relacionado ao
operador z), uma vez que possvel estabelecer uma relao direta entre um sistema
contnuo descrito por uma equao diferencial e o sistema no domnio discreto
equivalente, simplesmente substituindo a derivada de uma funo contnua pelo operador
delta (). A partir da possvel resolver o sistema discreto resultante utilizando equaes
a diferenas. Entretanto, como foge ao escopo dessa dissertao, essa propriedade do
operador delta () no ser demonstrada nesse trabalho.


63

4.2.1 Equaes a diferenas baseada no uso do operador

Considere uma funo de transferncia discreta dada por:


0
1
1
0
2
1
1
1
... . .
... . .
) (
) (
) (
a z a z a
b z b z b
z X
z Y
z H
n
n
n
n
n
n
n
n
+ + +
+ + +
= =

, (4.3)

A equao a diferenas referente a esta funo de transferncia dada por:

] [ ... ] 1 [ ] [ ... ] 1 [ ] [
0 1 0 1
k u b n k u b k y a n k y a n k y a
n n n
+ + + = + + + + +

, (4.4)

Reescrevendo-se a ltima equao utilizando o operador deslocamento q
n
, que
tem como objetivo deslocar o sinal discretizado por n amostras, obtm-se:

] [ . ... ] [ . . ] [ . . ] [ . ... ] [ . . ] [ . .
0
1
1 0
1
1
k u b k u q b k u q b k y a k y q a k y q a
n
n
n
n
n
n
n
n
+ + + = + + +

, (4.5)

A obteno da equao a diferenas no domnio do operador delta() pode ser
conseguida diretamente, bastando para isto lembrar que :

=
1 ] [ ] [ .
]} [ {
q k x k x q
k x , (4.6)

o que conduz a:

1 + = q , (4.7)

Deste modo, a representao da equao a diferenas no domnio do operador
delta () ser dada por:

] [ ... ] [ ] [ ] [ ... ] [ ] [
0
1
1 0
1
1
k u k u k u k y k y k y
n
n
n
n
n
n
n
n
+ + + = + + +

, (4.8)

e a relao entre os coeficientes ser obtida a partir de:

64
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

0
1
2
1
1
1
2
1
1
1 1
2 2
2
2 1
2
2
2
1 1
1
1
1
0
1
2
1
.
1 1 1 1 1
0
0 0
0 0 0
0 0 0 0
a
a
a
a
a
C C C C
C C C
C C
C
n
n
n n n
n n n
n n
n
n n
n
n n
n
n
n
M M M M M M
L
L
M

, (4.9)

onde
)! ( !
!
j k j
k
C
k
j

= .

Para se resolver a equao a diferenas no domnio do operador delta ()
necessrio, primeiramente, definir o operador causal delta inverso, definido por
-1
.
Considere que:

] [ ]) [ (
1
k x k x =

, (4.10)

Assim:

] [
] [ ] 1 [
1
k x
k x k x
=
)
`

, (4.11)

Logo:

] [
)} ( { )} 1 ( {
1 1
k x
k x k x
=

+


, (4.12)

Finalmente:

]} [ { ] [ ] 1 [ {
1 1
k x k x k x

+ = + , (4.13)

Chamando ] [ ]} [ {
1
k y k x =

, obtm-se:

] 1 [ ] 1 [ ] [ + = k y k x k y , (4.14)

A ltima equao pode ser representada graficamente atravs da Figura 4.1.

65

Figura 4.1 - Operador
-1


Desse modo, aps a definio do operador causal
-1
, torna-se possvel resolver a
equao a diferenas descrita em (4.8) atravs do uso de diversas estruturas, como a
DFiiT, DfT, etc. [12]. Entretanto, de acordo com [12], a estrutura que produz melhores
resultados referentes a erros de quantizao a estrutura DFIIt (Direct Transposed Form II).
No caso da resoluo de uma equao a diferenas de segunda ordem, a estrutura dada
pela Figura 4.2.

1

2

1

0
1/
1

Figura 4.2 - DFIIt

4.2.2 A Transformada Gama ()

Ser descrita, nesta seco, o desenvolvimento da Transformada Gama() de uma
seqncia x[k] qualquer. A partir desta transformada, torna-se ento possvel obter a
funo de transferncia de um sistema discreto, no domnio do operador delta () e, a
partir da, implementar a equao de diferenas resultante atravs dos mtodos descritos
anteriormente.

66
A transformada gama() de uma seqncia discreta, x[k], dada pela equao:
( ) { [ ]} ( ) [ ] 1

=
= = +

k
k
D x k X x k , (4.15)

onde uma varivel complexa e a sua relao com o operador z ser descrita adiante.

Sabendo-se que a transformada z da mesma seqncia x[k] dada por:

( ) [ ].

=
=

k
z
k
X z x k z , (4.16)

pode-se ento estabelecer a relao direta entre a transformada gama de uma seqncia e
a sua transformada z atravs da seguinte relao:

1 z

, (4.17)

Desse modo, considere uma funo de transferncia discreta de segunda ordem,
no domnio do operador z, expressa por:

0
1
1
2
2
0
1
1
2
2
. .
. .
) (
a z a z a
b z b z b
z H
+ +
+ +
=


, (4.18)

A funo de transferncia discreta, no domnio do operador delta (), ser
expressa por:

1
) ( ) (
+ =
=

z
z H H ,
(4.19)

A aplicao da ltima equao leva a funo de transferncia discreta da funo
H(z) para o domnio discreto:

2
2
1
1 0
2
2
1
1 0
. .
. .
) (


+ +
+ +
=

H , (4.20)

67
Para se obter a equao a diferenas referente funo de transferncia no
domnio do operador delta () ser considerada, primeiramente, a transformada gama da
seqncia {y[k]}. Desse modo, tm-se:

0
[ 1] [ ]
{ [ ]} (1 ) ;
k
k
y k y k
D y k

=
+
(
= +
(

, (4.21)

A partir da ltima equao, obtm-se:

)
`

+ + + =

=

1 0
] [ ) 1 ( ] [ ) 1 ( ) 1 ( ]} [ {
k k
k k
k y k y k y D , (4.22)

Uma simplificao da ltima equao fornece:

] 0 [ ). 1 ( ) ( ]} [ { y Y k y D

+ = , (4.23)

Considerando como condio inicial y[0]=0, obtm-se:

) ( ]} [ {

Y k y D = , (4.24)

Do mesmo modo, possvel provar que:

) ( . ]}} [ { {

Y k x D
n n
= , (4.25)

Verifica-se ento que a equao a diferenas referente funo de transferncia
no domnio do operador delta () ser dada por:

) ) ( ) ( ) ( ) ( ( / 1 ) (
2
2
1
1
1
1
2
2
0


Y Y X X Y

+ = , (4.26)

Aplicando-se a transformada gama inversa em ambos os lados da equao (4.26),
obtm-se:

2 1 1 2
0 2 1 1 2
[ ] 1/ ( [ ] [ ] [ ] [ ] ) y k x k x k y k y k

= + , (4.27)

68
A relao entre os coeficientes de um polinmio de segundo grau, no domnio do
operador z e no domnio do operador delta () dada atravs da tabela a seguir:

Tabela 4.1 Relao de parmetros
b
0
0

0
a
1

+
1 0
. 2 b b

1

+
1 0
. 2 a a

2

2
2 1 0

+ + b b b

2

2
2 1 0

+ + a a a


importante notar que existe uma relao direta entre a transformada de Laplace
de uma seqncia e a sua transformada Gama, se for considerado o parmetro delta
como a taxa de amostragem do sistema considerado. A transformada de Laplace de uma
funo y(t) dada por:

=
0
) ( ) ( dt t y e s Y
st
, (4.28)

Em sistemas discretos, a integral da ltima equao se transforma em um
somatrio e a transformada de Laplace da seqncia x(k) se transforma na sua
transformada Gama, que tambm expressa por:

=

=
0
) ( ) ( '
k
sk
k y e s Y , (4.29)

A ltima equao equivalente a equao (4.28). A equivalncia entre estas
equaes pode ser estabelecida lembrando que a varivel e
s
pode ser substituda pela
equao:
+ =

1
s
e , (4.30)

No limite, tm-se:

s e
s
+ =


1 lim
0

(4.31)

69
Ou seja, pode-se afirmar que quando a taxa de amostragem de um sistema
suficientemente alta em relao banda de freqncia do sinal, a transformada gama de
uma seqncia equivalente sua transformada de Laplace.
Existem referncias Transformada Gama desde 1940, quando foi utilizada para
implementao de sistemas discretos utilizando-se altas taxas de amostragem. A tabela a
seguir apresenta a relao de vrias transformadas gamas e transformadas Z de
seqncias conhecidas:

Tabela 4.2 Transformadas Z e Gama

Seqncia Descrio Transformada Z Transformada Gama
Degrau U[k]
1
z
z

1

+

Rampa k.u[k]
( )
2
1
z
z

2
1

+

Parbola k
2
.u[k]
( )
( )
3
. 1
1
z z
z
+

3
(1 )(2 )

+ +

Exponencial k
a
.u[k]
( )
z
z a

1
1
a
e

+
| |

\



4.3 Enhanced and Robust Quadrature PLL (ER-
QPLL)

Ser apresentada, nesta seco, a descrio da malha robusta de QPLL, doravante
denominada ER-QPLL (Enhanced and Robust Quadrature-PLL). A implementao dessa
malha baseada na malha E-QPLL (Enhanced Quadrature-PLL) descrita no captulo
anterior, exceto que toda a sua estrutura implementada utilizando o operador delta (),
relacionado transformada gama (). Isso far com que a malha fique otimizada para
uma implementao em sistemas de preciso finita, utilizando um nmero reduzido de
bits para representao das variveis envolvidas. A seguir, ser demonstrada a degradao
70
das malhas QPLL e E-QPLL, implementadas utilizando preciso finita para, em seguida,
ser apresentada a demonstrao da implementao da malha de ER-QPLL.


4.3.1 Malha QPLL quantizada

Ser demonstrada, nesta seco, a degradao do desempenho da malha de QPLL
descrita no Captulo 2, quando implementada utilizando-se preciso finita. Neste caso,
todas as variveis, coeficientes das estruturas de controle e integradores da malha so
quantizados em 16 bits, onde o bit mais significativo representado como sendo o bit de
sinal. Assim, tem-se que o intervalo dinmico de representao das variveis varia entre
+32767 e -32767. Para simular o conversor A/D do microprocessador TMS320F283,
que ser utilizado para uma implementao prtica do algoritmo ER-QPLL mais adiante,
o sinal de entrada foi quantizado em apenas 12 bits, o que garante uma variao entre
+2048 e -2048.

4.3.1.1 Estratgia de implementao da malha em ponto fixo

Geralmente, ao se representar um nmero decimal qualquer utilizando-se
aritmtica de ponto fixo, admite-se que a varivel de entrada um nmero fracionrio
variando entre -1 e 1, acarretando que a vrgula binria fique localizada esquerda do
bit mais significativo da palavra de dados. Isso exige que o sinal de entrada seja
normalizado de modo a permanecer nesse intervalo, entre -1 e 1. Desse modo,
considerando-se um tamanho de palavra de 16 bits ( b+1=16), onde o bit mais
significativo representa o bit de sinal, tm-se que o menor nmero inteiro que pode ser
representado nessa situao seria igual a 2
-15
e o maior 1-2
-15
. A Figura 4.3 ilustra essa
situao, onde tambm est indicada a localizao da vrgula binria ().


Figura 4.3 Representao decimal de ponto fixo

71
Essa representao tambm conhecida como Q15, onde o nmero 15 indica
que foram utilizados 15 (quinze) bits para a representao da parte fracionria do nmero
de entrada. Ao se utilizar essa representao, toda a estrutura da malha de QPLL teria
que ser adaptada de modo a fazer com que as variveis das suas equaes
permanecessem no intervalo entre -1 e 1. Para contornar esse problema, optou-se por
fazer com que cada n ou varivel da malha do QPLL tenha uma vrgula binria
localizada em um bit especfico da palavra de dados, o que faz com que as variveis
decimais a serem quantizadas no estejam obrigatoriamente no intervalo entre 1 e -1.

A vrgula binria assim otimizada de modo a garantir que cada varivel ocupe o
maior nmero de bits possvel da palavra de dados. Assim, o maior nmero decimal
positivo passvel de representao seria igual a 2
15
=32767. Nesse caso, a vrgula binria
ficaria direita do bit menos significativo da palavra de dados, o que faria com que o
nmero ficasse representado atravs do formato Q0. Do mesmo modo, o menor nmero
inteiro passvel de representao seria igual a 2
-15
, onde a vrgula binria estaria localizada
esquerda do bit mais significativo da palavra de dados, fornecendo uma representao
do tipo Q15. Como exemplo, a Figura 4.4 mostra o diagrama de representao de um
nmero atravs do formato Q14.


Figura 4.4 Representao decimal no formato Q14

Deve ser lembrado que os algoritmos de multiplicao/adio da malha devem
deslocar a vrgula binria das variveis de entrada de modo a ficaram na mesma posio,
para que essas operaes possam ser efetuadas corretamente. Deve-se notar ainda que,
nas operaes de multiplicao e adio, o tamanho da palavra de dados resultante igual
a 2b, onde b o tamanho total da palavra de dados das variveis de entrada. Assim, deve-
se quantizar novamente o resultado da operao, de modo que o seu tamanho seja igual
ao tamanho da palavra de dados original. Nesse caso, a quantizao pode ser feita atravs
dos mtodos truncamento e arredondamento [27]. A implementao de uma quantizao
por truncamento mais simples de ser implementada por um algoritmo, pois esse
mtodo simplesmente descarta os bits menos significativos da palavra de dados a ser
72
quantizada, restando apenas os bits de interesse. A quantizao por arredondamento
semelhante quantizao por truncamento, exceto que o bit menos significativo da
varivel quantizada modificado de modo que o nmero quantizado permanea o mais
prximo do nmero original.
Como exemplo, considere um sinal quantizado Q(x) e a varivel de entrada igual
x. O erro de quantizao dado por = x - Q(x). Pode-se provar que, nesse caso, a
quantizao por truncamento sempre produz um erro 0 , onde = 2
-b
. No caso da
quantizao por arredondamento, o erro ficaria entre /2 /2 [27]. Notar que,
neste caso, para implementao da malha QPLL, seria prefervel utilizar uma quantizao
por arredondamento, pois o resultado seria um erro mdio de quantizao nulo.
Entretanto, como esse mtodo requer um algoritmo mais complexo, o mtodo de
quantizao por truncamento foi utilizado no algoritmo da malha. No caso das
quantizaes dos coeficientes das estruturas de controle da malha e integradores, em que
a mesma feita offline, foi utilizada a quantizao por arredondamento, o que garante um
erro menor ou igual quantizao por truncamento.

A Tabela 4.3 mostra o formato ou a localizao das vrgulas binrias das variveis
das equaes da malha de QPLL.

Tabela 4.3 Formato das variveis quantizadas da malha

Varivel Formato Varivel Formato
Kc[n] Q14 e[n] Q14
Ks[n] Q14 y[n] Q14
[n] Q14 u[n] Q12
[n] Q6 T
s
Q14

A Figura 4.5 mostra o fluxograma realizado pelo algoritmo da malha QPLL,
quando se deseja obter a soma de dois nmeros representados por lgica binria, no caso
em que cada nmero utiliza um formato do tipo Qn especfico. De acordo com o
fluxograma, as variveis e indicam a localizao da vrgula binria dos nmeros de
entrada, A e B, respectivamente. Assim, para se efetuar corretamente a soma dos dois
nmeros, o algoritmo desloca a vrgula binria da varivel A, ou B, de um modo que a
soma entre as variveis possa ser direta. Logo aps, o algoritmo desloca novamente a
73
vrgula binria do resultado, de modo a normalizar a sada do algoritmo para um valor Qn
especifico. Finalmente, o algoritmo checa se a operao de soma no resultou em um
overflow. Caso tenha ocorrido, a varivel de sada limitada para o valor +32767 ou -
32767.
2
Valor
A
A =
2
Valor
B
B =
Valor =
Valor =
( )
2
Valor r
A B
Soma

+
=
32767? Soma > 32767 Soma =
32767? Soma <


Figura 4.5 Fluxograma para soma de dois nmeros binrios com formatos Qn especficos


74
( )
Pr
Pr
2
r
oduto
oduto
+
=
Pr . oduto AB =
Pr 32767 oduto =
Pr 32767 oduto=

Figura 4.6 Fluxograma para multiplicao de dois nmeros binrios com formatos Qn
especficos

A Figura 4.6 mostra o fluxograma utilizado pelo algoritmo da malha QPLL
quando se deseja obter a multiplicao de dois nmeros representados por lgica binria,
no caso em que cada nmero utiliza um formato do tipo Qn especfico. Nesse caso, a
operao bem mais simples. Inicialmente, o algoritmo simplesmente multiplica as
variveis A e B. Logo em seguida, o resultado divido por 2
+r
, onde a localizao
da vrgula binria da varivel A, a localizao da vrgula binria da varivel B e r a
localizao desejada da virgula binria do resultado da multiplicao. Finalmente, o
algoritmo checa se a operao de soma no resultou em um overflow. Caso tenha ocorrido,
a varivel de sada limitada para o valor +32767 ou -32767.

4.3.1.2 Resultados computacionais

Primeiramente, a implementao da malha foi realizada utilizando-se uma baixa
taxa de amostragem, igual a 1920 Hz, o que gerou um comportamento satisfatrio, de
acordo com os resultados que se seguem.

Considere o sinal descrito pela equao:

= + + [ ] . cos( [ ] ) ( ) u n A n h n (4.32)

a ser injetado na malha QPLL quantizado, onde A=0,75 p.u., [n] =2..n.(60,6)/1920
rad/amostra, = -1,45 rad e h(n) um rudo aditivo com varincia
2
= (0,025)
2
. Os
75
coeficientes k
p
e k
i
so inicializados com os valores k
p
=100 e k
i
=150. A freqncia
central da malha de QPLL inicializada em 60 Hz. A Figura 4.7 mostra as respostas de
amplitude, freqncia e fase da malha.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
p
.
u
.
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
58
59
60
61
62
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
F
a
s
e

(
r
a
d
)
tempo(s)
Resposta da malha QPLL em ponto fixo com fs=1920 hz

Figura 4.7 Resposta da malha quantizada em 16 bits, utilizando uma freqncia de amostragem
igual a 1920 Hz.


De acordo com os resultados obtidos, nota-se que a malha apresentou
comportamento satisfatrio, apresentando um erro menor que 1% em todas as suas
respostas. Ser verificada, a seguir, a implementao da malha utilizando uma taxa de
amostragem maior, igual a 7680 Hz. Os grficos da Figura 4.8 mostram os resultados
obtidos quando o mesmo sinal u[n] descrito anteriormente introduzido na malha. Pode-
se notar que ocorreu um significativo desvio de freqncia na resposta da malha,
reportando-se um erro maior que 8%. No caso da resposta em fase da malha, a resposta
da estrutura QPLL se deslocou radianos da fase total do sinal de entrada. Isso indica
que a freqncia de amostragem da malha interfere diretamente no seu comportamento,
quando implementada em aritmtica de ponto fixo. A resposta em amplitude obteve um
erro praticamente nulo: isto se deve ao fato de que as equaes da malha buscam
minimizar o erro entre o sinal de entrada e o sinal de sada sintetizado
76
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
58
60
62
64
66
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
2
4
6
tempo(s)
F
a
s
e

(
r
a
d
)
Resposta da malha com fs=7680Hz

Figura 4.8 Resposta da malha quantizada em 16 bits, utilizando uma freqncia de amostragem
igual a 7680 Hz.

Ser considerada agora a implementao da malha QPLL com taxa de
amostragem ainda maior, igual a 15.000 Hz. A Figura 4.9 mostra os resultados obtidos.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
p
.
u
.
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
58
60
62
64
66
68
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-8
-6
-4
-2
0
F
a
s
e

(
r
a
d
)
tempo(s)
Resposta da malha QPLL em ponto fixo com fs=15000

Figura 4.9 Resposta da malha quantizada em 16 bits, utilizando uma freqncia de amostragem
igual a 15000 Hz.
77
Nota-se que, neste caso, o erro na deteco de freqncia ficou abaixo dos 8%,
enquanto o erro na deteco da fase ficou igual a 2, o que acarreta um erro nulo total na
deteco de fase da malha. A justificativa para um erro menor na resposta da malha,
quando foi utilizada uma taxa de amostragem maior que 7680 Hz, pode ser obtida
quando se plota o erro de quantizao do coeficiente T
s
das estruturas integradoras da
malha de QPLL. A Figura 4.10 mostra o erro de quantizao do coeficiente T
s
quando o
mesmo quantizado por truncamento, bem como o erro final quando utilizada uma
quantizao por arredondamento.

0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000
0
10
20
30
40
Freqncia (Hz)
e
r
r
o

(
%
)
Erro na quantizao do coeficiente Ts por truncamento e arredondamento
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000
-20
-10
0
10
20
Freqncia (Hz)
e
r
r
o

(
%
)
(a)
(b)

Figura 4.10 Erro na quantizao do coeficiente T
s

De acordo com os resultados exibidos, nota-se que o erro percentual na
quantizao do coeficiente T
s
apresenta valores elevados, cujo valor aumenta conforme
se aumenta a taxa de amostragem, podendo chegar at 30%. Deve-se lembrar que as
equaes dos integradores da malha QPLL quantizada foram implementadas atravs do
mtodo Euler em atraso, que forneceu um erro de quantizao do coeficiente T
s
indicado
nas figuras anteriores. Caso o mtodo de implementao fosse o mtodo Euler em avano,
pode-se provar que o erro de quantizao seria idntico ao descrito anteriormente. A
implementao das estruturas integradoras atravs do mtodo de integrao Bilinear
forneceria um erro duas vezes menor que as outras estruturas [30]. Entretanto, mesmo
atravs da implementao da malha utilizando esse mtodo de integrao, pode-se
verificar a ocorrncia de erros superiores a 10%, de acordo com a Figura 4.11.

78
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000
0
5
10
15
20
Freqncia (Hz)
e
r
r
o

(
%
)
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000
-10
-5
0
5
10
Freqncia (Hz)
e
r
r
o

(
%
)
Erro na quantizao do coeficiente Ts por truncamento e arredondamento
(a)
(b)

Figura 4.11 Erro na quantizao do coeficiente T
s


interessante notar que, em determinadas freqncias, o coeficiente quantizado
T
s
apresenta erro nulo. Esses pontos so freqncias dadas pela frmula f
s
=2
n
, onde n
um nmero natural inteiro. Nesse caso, o erro nulo, pois a representao dos nmeros
efetuada atravs de lgica binria. Tem-se ainda que, utilizando um tamanho de palavra
de dados igual a 16 bits, a maior freqncia de amostragem que poderia ser representada,
com um erro nulo, seria igual a 1/2
-15
= 32767 Hz. A partir da, seria necessrio um
tamanho de palavra de dados maior para a representao do coeficiente T
s
.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
p
.
u
.
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
58
59
60
61
62
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1.5
-1
-0.5
0
F
a
s
e

(
r
a
d
)
tempo(s)
Resposta da malha QPLL em ponto fixo com fs=8192

Figura 4.12 Resposta da malha quantizada em 16 bits, utilizando uma freqncia de
amostragem igual a 8192 Hz.

79
A Figura 4.12 mostra a resposta da malha quando utilizada uma freqncia de
amostragem igual a 8192 Hz. Note-se que essa freqncia da forma f
s
= 2
n
, sendo n um
nmero inteiro positivo. O sinal utilizado na entrada da malha o expresso pela equao
(4.32). De acordo com os resultados obtidos, verifica-se que a malha apresentou erro
inferior a 1% em todas as suas respostas. Isso garante que possvel uma implementao
satisfatria da malha QPLL utilizando preciso finita, desde que a taxa de amostragem a
ser utilizada pelo sistema seja adequadamente selecionada.

4.3.2 Malha E-QPLL quantizada

Considerar, agora, a implementao da malha E-QPLL descrita no Captulo 3
utilizando aritmtica de ponto fixo. Convm lembrar que a diferena da malha E-QPLL
descrita no Captulo 3, em relao malha QPLL descrita no Captulo 2, a presena de
um filtro notch adaptativo em sua entrada. Nas simulaes do Captulo 3, a
implementao da malha foi efetuada atravs da utilizao do ambiente MATLAB, que
utiliza em sua estrutura interna uma aritmtica de ponto flutuante equivalente a um
sistema de aritmtica de ponto fixo de, no mnimo, 64 bits. Nesse caso, todas as
simulaes da malha apresentaram resultados satisfatrios, para diversos tipos de sinais
de entrada. Entretanto, essa seco ir analisar o comportamento da malha quando a
mesma implementada utilizando preciso finita, onde o tamanho da palavra de dados
ser igual a 16 bits.


4.3.2.1 Filtro Notch Quantizado

Ser analisado, nesta seco, o comportamento do filtro notch acoplado entrada
da malha E-QPLL, quantizado em 16 bits. Para esta anlise, sero utilizadas as suas
respostas em freqncia e em fase, juntamente com a resposta em freqncia e fase do
filtro notch implementado em ponto flutuante.

Primeiramente, utilizada uma baixa taxa de amostragem, igual a 1920 Hz e um
fator notch 0, 991 = , o que garante uma resposta do filtro quantizado bem prxima
resposta ideal, conforme mostra a Figura 4.13 a seguir.

80
58 58.5 59 59.5 60 60.5 61 61.5 62
-80
-60
-40
-20
0
Freqncia (hz)
G
a
n
h
o

(
d
B
)
58 58.5 59 59.5 60 60.5 61 61.5 62
-2
-1
0
1
2
Freqncia (hz)
F
a
s
e

(
r
a
d
)
Dominio z - ponto flutuante
Dominio z - 16 bits

Figura 4.13 Resposta em freqncia e fase do filtro notch implementado com uma freqncia
de amostragem igual a 1920 Hz.


De acordo com os resultados obtidos, a rejeio do filtro notch na freqncia de
interesse (60 Hz), quando implementado utilizando aritmtica de ponto flutuante, ficou
igual a 75,67dB. No caso da implementao em ponto fixo, a rejeio alcanada nesse
caso foi igual a 44 dB, o que implica em um ganho linear da ordem de 0,0059, condio
suficiente para um funcionamento satisfatrio do filtro. No caso da resposta em fase
(rad), nota-se que h um desvio na resposta do filtro notch quantizado, o que
seguramente pode provocar distores na aquisio da fase da componente fundamental
de um sinal de entrada qualquer. Caso o sinal de entrada esteja contaminado com
componentes harmnicas de baixa freqncia, provavelmente o desempenho do filtro
notch ficaria comprometido.

A Figura 4.14 mostra a resposta da malha E-QPLL quantizada em 16 bits,
quando um sinal de entrada descrito pela equao (4.31) utilizado como sua entrada. O
filtro notch implementado atravs da forma transposta II [12].

81
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
p
.
u
.
)
Resposta da malha quantizada com fs = 1920Hz
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
58
59
60
61
62
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
F
a
s
e

(
r
a
d
)
tempo(s)

Figura 4.14 Resposta da malha E-QPLL quantizada em 16 bits, utilizando uma freqncia de
amostragem igual a 1920 Hz.

Notar que houve um desvio na resposta em fase da malha QPLL quantizada,
indicando que a quantizao no filtro notch no foi eficiente, para a taxa de amostragem
utilizada (1920 Hz). Entretanto, pode-se notar que a resposta em amplitude da malha foi
satisfatria, resultado que provavelmente no teria ocorrido caso o sinal de entrada
estivesse contaminado com alguma componente harmnica de baixa freqncia. Nesse
caso, se a aplicao envolver apenas a aquisio da amplitude e freqncia do sinal de
entrada, a implementao da malha atravs da transformada z, utilizando uma freqncia
de amostragem igual a 1920 Hz, poder produzir resultados satisfatrios.

Ser considerada agora a implementao do filtro notch com uma taxa de
amostragem ainda maior, igual a 15360 Hz. Nesse caso, a rejeio do filtro quantizado na
freqncia de interesse (60 Hz) ficou igual a 24 dB, o que resulta em um elevado ganho
linear nessa freqncia, igual a 0,063, o que acaba inutilizando o filtro notch.

82
55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65
-2
-1
0
1
2
Freqncia (Hz)
F
a
s
e

(
r
a
d
)
55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
Freqncia (Hz)
G
a
n
h
o

(
d
B
)
Dominio z - ponto flutuante
Dominio z - 16 bits

Figura 4.15 Resposta em freqncia e fase do filtro notch implementado com uma freqncia
de amostragem igual a 15360 Hz.

A Figura 4.16 mostra o resultado da implementao efetuada para a malha E-
QPLL, onde se pode assinalar o aumento significativo no desvio da resposta do filtro
quantizado em relao resposta considerada ideal.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
p
.
u
.
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
58
60
62
64
66
68
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-6
-4
-2
0
F
a
s
e

(
r
a
d
)
tempo(s)

Figura 4.16 Resposta da malha E-QPLL quantizada em 16 bits, utilizando uma freqncia de
amostragem igual a 15.360 Hz
83

H de se observar, entretanto, que a resposta em amplitude da malha sofreu essa
distoro por dois motivos: o erro de quantizao do filtro notch e o erro na deteco da
freqncia do sinal de entrada da malha. Como a atualizao do filtro notch feita a
partir da freqncia adquirida pela malha, tem-se que, quando esta indica uma freqncia
errada de atualizao para o filtro, a sua freqncia de corte ir se afastar ainda mais da
freqncia de corte desejada.

Pode-se provar que quanto maior a freqncia de implementao do filtro notch,
mais a sua resposta em freqncia se afastar da ideal. Isso ocorre principalmente devido
proximidade dos plos do filtro discretizado da regio z = 1, o que faz com que a sua
resposta em freqncia se torne mais sensvel em relao quantizao de seus
coeficientes [12,14]. Esse efeito mais severo caso a freqncia de sintonia do filtro
notch seja bem menor que a freqncia de amostragem do sistema ou se a largura de
banda do filtro for muito reduzida. Estas situaes levam os plos do filtro notch a se
agruparem ainda mais em torno da regio z =1. Alm desse problema, pode ocorrer que
um plo do filtro se desloque para fora do circulo unitrio, tornando o mesmo instvel.

4.4 - Enhanced and Robust QPLL (ER-QPLL)


No intuito de superar os erros apresentados na implementao da malha E-
QPLL quantizada em 16 bits, apresentada nessa seco a descrio da malha ER-QPLL
(Enhanced and Robust QPLL). A implementao de toda a malha, bem como do filtro
notch adaptativo presente em sua entrada, ser feita atravs da utilizao do operador
delta (), relacionado transformada Gama (). Espera-se que isto garanta um
funcionamento satisfatrio da malha, utilizando uma implementao com preciso finita
de, no mnimo, 16 bits. Conforme ser visto a seguir, mesmo utilizando altas taxas de
amostragem, a malha apresentar resultados satisfatrios.

A implementao da malha QPLL quantizada, no domnio do operador delta (),
ocorre atravs da substituio de suas estruturas integradoras representadas no domnio
do operador z por suas estruturas equivalentes implementadas no domnio do operador
delta ().
84
Considerar a funo de transferncia de um integrador do tipo Euler em atraso,
utilizada nas equaes da malha, que dada por:

=
z
s
z
T
1
, (4.33)

onde T
s
a taxa de amostragem da estrutura integradora.

A funo de transferncia equivalente implementada no domnio do operador
delta () pode ser obtida atravs da seguinte relao:

=
1 z
, (4.34)

Substituindo-se a ltima equao na equao do integrador da malha, obtm-se a
estrutura integradora representada no domnio do operador delta (), que ser utilizada
na malha ER-QPLL:

1
.
1
s
T

= =

, (4.35)

onde /(1/ )
s
T = .

A implementao da estrutura integradora no domnio do operador delta ()
pode ser efetuada atravs do diagrama da Figura 4.17a. Na Figura 4.17b est representada
a operao
-1
.

1

[ ] x k [ ] y k [ ] u k

(a) Estrutura integradora

(b) Operao
-1

Figura 4.17 Integrador no domnio (a) e Operao
-1
(b)

Desse modo, o diagrama da malha ER-QPLL pode ser visto na Figura 4.18, onde
se nota que a principal modificao da estrutura a substituio das estruturas
integradoras implementadas atravs do operador z por suas equivalente no domnio do
operador delta ().
85

s
K
c
K
s
K
c
K
( ) x n
( ) e n
p
k
( ) y n
i
k
0

Figura 4.18 Malha E-QPLL implementada no domnio do operador delta ()

Desse modo, as equaes discretizadas da malha QPLL, implementadas no
domnio do operador delta (), podem ser representadas atravs das seguintes equaes:
0
[ 1] [ ] 2. . . . ( ). ( ( ))
[ 1] [ ] 2. . . . ( ). cos( ( ))
[ 1] [ ] 2. . . . ( )[ . cos( ( )) . ( ( ))]
[ 1] [ ] . .( ( ))
[ ] [ ]. ( [ ]) [ ]. cos( [ ])
[ ] [ ]
s
c
f
Ks n Ks n e t sen t
Kc n Kc n e t t
n n e t Ks t Kc sen t
n n t
y n Ks n sen n Kc n n
e n u n





+ = +
+ = +
+ = +
+ = + +
= +
= [ ], y n
(4.36)

Nota-se que a principal diferena entre as equaes da malha QPLL
implementada atravs da Transformada e as implementadas atravs da Transformada Z
a substituio do coeficiente de integrao T
s
pelo coeficiente ., nas estruturas
integradoras da malha. Entretanto, ao se realizar a quantizao desses coeficientes nota-
se, de acordo com o diagrama de um integrador representado na Figura 4.17a, que a
quantizao dos coeficientes e so efetuadas separadamente. Desse modo, sabendo
que = T
s
/, esse parmetro pode ser ajustado de acordo com o valor da varivel ,
sendo que esta no est necessariamente relacionada taxa de amostragem do sistema,
podendo ser escolhida livremente, tal que 0 < < 1. Por exemplo, escolhendo-se o
parmetro =1/2048, a Figura 4.7 mostra o erro de quantizao do parmetro ( =C
1
),
para diversas taxas de amostragem. Nota-se que, para taxas de amostragem de valor
acima de 16.000 Hz, o erro na quantizao do parmetro apresenta valores menores do
que 0,01%. Comparando a Figura 4.19 com a Figura 4.10 e 4.11, nota-se claramente a
grande diminuio do erro de quantizao obtido na implementao da estrutura,
utilizando a Transformada Gama().

86
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
E
r
r
o

(
%
)
Frequencia de Amostragem (Hz)
Erro na quantizao do coeficiente C1
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
Frequencia de Amostragem (Hz)
E
r
r
o

(
%
)
(a)
(b)

Figura 4.19 Erro de quantizao do coeficiente =C
1


Nota-se que possvel, para cada escolha do parmetro , realizar uma nova
plotagem, como a da Figura 4.19, o que indica um possvel valor timo da varivel , que
minimiza o erro de quantizao da varivel , para uma dada freqncia de amostragem.
Desse modo, utilizando-se uma freqncia de amostragem igual a 7680 Hz, a Figura 4.20
mostra o erro de quantizao do coeficiente , para o valor 1/ variando desde a
unidade at 1/ = 32767. De acordo com a Figura 4.20, nota-se que o erro de
quantizao do coeficiente apresenta valores decrescentes, de acordo com o aumento
da varivel 1/.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x 10
4
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
1/delta
E
r
r
o

(
%
)

Figura 4.20 Erro de quantizao do coeficiente , em funo do parmetro 1/, para uma taxa
de amostragem igual a 7680 Hz.
87

4.4.1 Filtro Notch implementado atravs da Transformada Gama ()

Conforme descrito anteriormente, a implementao do filtro notch quantizado
com 16 bits, atravs da transformada Z, utilizando altas taxas de amostragens, no
produziu resultados satisfatrios. Isso se deve principalmente proximidade dos plos da
funo de transferncia do filtro regio do plano complexo z =1, o que aumenta a
sensibilidade da resposta em freqncia do filtro em relao quantizao de seus
coeficientes.

As estratgias de resoluo desses problemas so, entre outras: utilizar um
tamanho de palavra de dados maior para a representao dos coeficientes do filtro,
escolher a melhor forma de implementao da estrutura (Forma Direta I, II, Transposta I
ou II) ou ainda utilizar tcnicas como EES (Error Spectrum Shaping), etc. Ser proposta,
nesta seco, uma estratgia de implementao do filtro notch atravs da utilizao da
transformada gama (). Essa transformada realiza o mapeamento dos plos e zeros da
funo de transferncia discreta do filtro para uma nova regio, onde os efeitos de suas
quantizaes sero menos severos, conforme ser demonstrado a seguir. O mapeamento
dos plos e zeros do filtro feito atravs da escolha apropriada do parmetro delta (),
que deve ser escolhido adequadamente no intuito de diminuir os erros de quantizao
dos coeficientes do filtro, bem como das operaes de multiplicao e soma da estrutura
implementada em ponto fixo.

Sabendo que a funo de transferncia de um filtro notch de segunda ordem no
domnio do operador z, dada pela Equao (3.4), a funo de transferncia do filtro
H
1
(), no domnio do operador delta (), utilizando a Equao (4.17), ser dada por [32]:

= +
+ +
= =
+ +
1 2
0 1 2
1 0 1 2 1
0 1 2
. .
( ) ( )
. .
z
H H z , (4.37)

Os coeficientes a
1
, a
2
, b
1
e b
2
da funo de transferncia do filtro notch original
foram mapeados para o domnio do operador delta (), para os coeficientes

0
,
1
,
2
,
0,

1
e
2
. A relao entre os coeficientes ser obtida a partir da Tabela 4.1.
Nesse caso,
0
=
0
= 1.
88
Assim, considere a implementao de um filtro com um fator notch 0, 9975 = ,
uma freqncia de amostragem f
s
= 15360 Hz e uma freqncia de sintonia f
0
= 60 Hz. A
Figura 4.21 mostra a resposta em freqncia do filtro notch quando os coeficientes do
mesmo so quantizados em 16 bits, juntamente com a sua resposta ideal. Note-se que foi
utilizado um fator notch bem prximo unidade, o que far que o filtro fique bastante
sensvel quantizao de seus coeficientes. utilizado o fator = 1/4096.
55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65
-2
-1
0
1
2
Freqncia (Hz)
F
a
s
e

(
r
a
d
)
55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
Freqncia (Hz)
G
a
n
h
o

(
d
B
)
Dominio z - ponto flutuante
Dominio delta - 16 bits

Figura 4.21 Resposta em freqncia e fase do filtro notch implementado atravs do operador ,
utilizando uma taxa de amostragem igual a 15360 Hz.

De acordo com os resultados obtidos, pode ser verificado que a resposta em
freqncia do filtro notch quantizado em 16 bits, implementado atravs da transformada
Gama (), apresentou um resultado extremamente prximo resposta em freqncia
considerada ideal.
Desse modo, a Figura 4.22 mostra o resultado da implementao da malha ER-
QPLL, que possui a estrutura QPLL e o filtro notch adaptativo implementados atravs
do operador delta (), quando o sinal dado pela Equao 4.31 introduzido em sua
entrada. Na implementao da malha, foi utilizada uma taxa de amostragem de 15.360
Hz, os parmetros k
p
e k
i
foram inicializados com k
p
= 100 e k
i
= 150 e a freqncia
central de operao da malha foi inicializada em 58 Hz. Nota-se que a resposta da malha
se comporta de um modo ideal, apresentando um erro menor que 1% em todas as suas
respostas, comprovando a eficincia da sua implementao atravs da utilizao da
Transformada .
89

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
p
.
u
.
)
Resposta da malha ER-QPLL quantizada em 16 bits utilizando fs = 15360 hz
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
58
59
60
61
62
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-2
-1
0
1
2
F
a
s
e

(
r
a
d
)
tempo(s)

Figura 4.22 Resposta da malha ER-QPLL implementada atravs da Transformada

4.4.2 Otimizao do parmetro Delta na implementao do filtro
notch
O mapeamento dos coeficientes da funo de transferncia discreta do filtro
notch para o domnio do operador delta () deve ser feita atravs da escolha apropriada
do parmetro , que deve ser escolhido de modo a reduzir os erros de quantizao de
uma implementao do filtro utilizando preciso finita. Uma estratgia eficiente de
otimizao do parmetro foi proposta por [12], onde o mesmo otimizado de modo a
reduzir os erros de quantizaes e saturaes nas operaes de soma e multiplicao da
estrutura implementada em ponto fixo. Essa estratgia pressupe que o parmetro delta
() possa assumir qualquer valor entre 0 e 1. Entretanto, conforme ser demonstrado a
seguir, desejvel que a varivel 1/ assuma um valor do tipo 1/=2
n
o que essa
estratgia no pode garantir; assim, pode surgir a necessidade de se utilizar um tamanho
de palavra de at 32 bits para a correta representao da varivel .
Calcada nestas observaes, esta seo prope uma nova estratgia de ajuste do
parmetro . A estratgia proposta analisa os erros de quantizao dos coeficientes do
filtro notch quantizado, no domnio do operador delta (), para diversos valores do
parmetro . A Figura 4.23 mostra o erro de quantizao dos coeficientes do filtro
notch, inicializado com os parmetros descritos na Seo 4.4.1, mapeados para o
90
domnio do operador delta (), onde o eixo das abscissas mostra a variao do parmetro
1/.

0 2000 4000 6000 8000
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
e
r
r
o

(
%
)
Erro quantizao - varivel
0 2000 4000 6000 8000
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
e
r
r
o

(
%
)
0 2000 4000 6000 8000
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
e
r
r
o

(
%
)
0 2000 4000 6000 8000
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
e
r
r
o

(
%
)
1/ 1/
1/
1/
(a) (b)
(c) (d)




1
2
1 2
Erro quantizao - varivel Erro quantizao - varivel
Erro quantizao - varivel

Figura 4.23 Erro na quantizao dos coeficientes do filtro notch em funo do parmetro 1/

De acordo com os resultados obtidos nota-se que, para uma ampla variedade de
valores de 1/, os erros de quantizao dos coeficientes do filtro notch apresentam
valores menores que 0,1%, comprovando a eficincia de implementao deste filtro
atravs da Transformada Gama(). claro que, para diferentes valores de inicializao
dos parmetros do filtro notch, os grficos exibidos anteriormente podem apresentar
valores diferentes, mas esse exemplo permite uma boa generalizao.

4.4.3 Escolha do parmetro

importante notar que a escolha do parmetro deve ser feita cuidadosamente,
de modo que o mesmo apresente um erro nulo quando quantizado utilizando preciso
finita. Isso pode ser feito escolhendo esse parmetro com um valor tal que 1/ = 2
n
,
sendo n um natural inteiro. A Figura 4.24 mostra o erro de quantizao do parmetro
1/, onde se comprova que, em valores do tipo 1/ = 2
n
, a quantizao deste parmetro
apresenta um erro nulo.
91
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x 10
4
0
10
20
30
40
50
Erro na quantizao do coeficiente delta - truncamento
1/delta
e
r
r
o

(
%
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x 10
4
-40
-20
0
20
40
Erro na quantizao do coeficiente delta - arredondamento
1/delta
e
r
r
o

(
%
)

Figura 4.24 Erro na quantizao do coeficiente por truncamento e arredondamento

Desse modo, ao se escolher o valor do parmetro a ser utilizado no
mapeamento dos coeficientes do filtros notch e das estruturas integradoras para o
domnio do operador delta (), recomenda-se sempre escolher valores de do tipo
1/=2
n
, ou prximo isso.

4.5 Resultados comparativos entre a malha ER-QPLL e QPLL


No intuito de comprovar a robustez da malha ER-QPLL proposta nesse captulo,
foram efetuadas diversas simulaes comparando o desempenho da malha ER-QPLL
quantizada em 16 bits com a malha QPLL implementada em ponto flutuante, descrita
inicialmente no Captulo 2. De acordo com a estratgia adotada no captulo anterior, os
parmetros das malhas QPLL e ER-QPLL foram ajustados de um modo que ambas as
malhas obtenham uma mesma rejeio a rudos em regime permanente. Assim, sero
utilizados os valores k
p
= k
i
= 75 para a malha ER-QPLL e k
p
= k
i
= 30, para a malha
QPLL. A taxa de amostragem nas implementaes a seguir ser igual a 15.360 Hz. A
freqncia de operao ser igual a 58 Hz.

1) Harmnicos

A Figura 4.25 mostra a resposta da malha ER-QPLL quantizada em 16 bits,
juntamente com a resposta da malha QPLL implementada em ponto flutuante, quando o
sinal de entrada descrito pela equao:
92


| | | | | |
= + + +
| | |
\ \ \
| | | | | |
+ + +
| | |
\ \ \
2. .60. 2.2. .60. 5.2. .60.
( ) 1. cos 1, 45 0, 2. 0, 1.
15360 15360 15360
9.2. .60. 11.2. .60. 13.2. .60.
0, 08 0, 06.sin 0, 04.
15360 15360 15360
n n n
x n sen sen
n n n
sen sen
(4.38)

utilizado como sinal de entradas para as malhas.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
58
59
60
61
62
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
1.5
2
tempo(s)
F
a
s
e

(
r
a
d
)
Respostas da malha ER-QPLL e QPLL com Fs=15360 Hz
ER-QPLL
QPLL

Figura 4.25 Comparao das malhas com um sinal de entrada com um sinal com harmnicos

Nota-se que ambas as malhas apresentaram comportamentos semelhantes, exceto
no caso da aquisio de amplitude, em que a malha ER-QPLL apresentou um transiente
mais rpido. No tocante ao erro de regime permanente, pode-se verificar que todas as
malhas apresentaram erros inferiores a 1%.

2) Rudo Gaussiano

Nesse caso, introduzido um rudo gaussiano aditivo com varincia
2
= (0,1)
2

no sinal de entrada descrito pela equao 4.38 e so removidas as componentes
harmnicas no mesmo. introduzido um degrau negativo na amplitude de entrada, no
instante t = 0,5 segundos, de magnitude 20%, ou seja, a amplitude adquire um valor igual
a 0,8 em t=0,5 segundos. Os resultados so mostrados na Figura 4.26.
93
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
58
59
60
61
62
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
2
tempo(s)
F
a
s
e

(
r
a
d
)
Resposta da malha ER-QPLL e QPLL com Fs=15360 Hz
ER-QPLL
QPLL

Figura 4.26 - Respostas das malhas ER-QPLL e QPLL

Notar que o desempenho das malhas foi semelhante ao caso anterior, com a
malha ER-QPLL apresentando um transiente mais rpido que a malha QPLL.

3) Mudana de freqncia

Nesse caso, foi introduzido nas duas malhas, QPLL e ER-QPLL, o mesmo sinal
do Caso 2 descrito anteriormente, apenas com uma ligeira modificao: nesta nova
simulao, foi introduzido uma perturbao em degrau de 3 Hz na freqncia do sinal de
entrada, no instante t = 0,5 segundos.

Ambas as malhas apresentaram um comportamento satisfatrio e, novamente, a
malha ER-QPLL apresentou um transitrio mais rpido. Nota-se que h uma
descontinuidade na resposta da fase do sinal de entrada em t =0,5 segundos. Isso ocorre
devido mudana do sinal de referncia, descrito no capitulo anterior, que permite
estimar o erro da aquisio de fase da malha QPLL A Figura 4.27 mostra os resultados
obtidos para este caso.
94
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Respostas das malhas ER-QPLL e QPLL com fs=15360 hz
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
58
60
62
64
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
2
4
6
8
tempo(s)
F
a
s
e

(
r
a
d
)
ER-QPLL
QPLL

Figura 4.27 Resposta das malhas QPLL e ER-QPLL

4.6 Implementao da malha ER-QPLL no
microprocessador TMS320F2812

Essa seco descreve a implementao do algoritmo ER-QPLL, proposto neste
trabalho, no microprocessador TMS320F2812, da Texas Instruments. O
microprocessador TMS320F2812 um DSP (Digital Signal Processor) de 32 bits e com uma
velocidade de operao de 150 MHz, fabricado pela Texas Instruments.

A implementao do algoritmo ER-QPLL foi efetuada diretamente atravs das
equaes descritas em (4.38), utilizando a linguagem de programao C++. O filtro
notch foi implementado utilizando a estrutura representada atravs da Figura 4.2 (DFIIt).
A compilao do programa e o envio do cdigo compilado, para a memria RAM do
DSP, foram efetuadas atravs da utilizao do software Code Composer e do hardware
denominado JTAG.

Todas as variveis utilizadas na implementao do algoritmo foram representadas
utilizando a varivel integer, que uma varivel com tamanho total de 16 bits. Nas
95
operaes de soma e multiplicao, utilizou-se uma varivel auxiliar do tipo long int, de 32
bits, para armazenamento das operaes intermedirias. Desse modo, para efetuar a
validao do algoritmo implementado no microprocessador, foram gerados diversos
sinais atravs do software MATLAB. Em seguida, foram quantizados em 12 bits e
enviados para a memria RAM do microprocessador.

Primeiramente, foi introduzido na malha ER-QPLL um sinal expresso por:
( ) ( ) ( )
( )


= + + + +
+ +
0 0 0
0
( ) cos . 0, 3. cos 3. . /3 0, 2. cos 5. . 2. /7
0, 1. cos 7. . ( ),
x n n n n
n h n
.
(4.38)

onde
0
= 2..f
0
/f
s
,, f
0
= 60 Hz, f
s
= 7680 Hz e h(n) um rudo aditivo com uma varincia

2
= (0,1)
2
.

A Figura 4.28 mostra a amplitude estimada pelo algoritmo ER-QPLL, quando o
sinal descrito em (4.38) foi introduzido na malha.


Figura 4.28 - Amplitude estimada pelo ER-QPLL

Nota-se que, em menos de 0,1 segundo, o algoritmo ER-QPLL realiza a
estimao da amplitude do sinal de entrada com um erro menor do que 1%. A Figura
4.29 mostra o sinal de entrada Equao 4.38-, bem como o sinal sintetizado pelo
algoritmo ER-QPLL.
96

Figura 4.29 - Sinal de entrada e sinal sintetizado pela malha ER-QPLL

Finalmente, introduzido novamente o sinal descrito pela equao (4.38) na
malha ER-QPLL, exceto que, nesse caso, a freqncia da componente fundamental de
entrada deslocada para 62 Hz em t = 0 segundos. A Figura 4.30 mostra a estimao de
freqncia realizada pelo algoritmo ER-QPLL


Figura 4.30 Estimao de freqncia pela malha ER-QPLL

97
Nota-se que o algoritmo demora aproximadamente 200ms para rastrear
corretamente o valor da freqncia da componente fundamental do sinal de entrada.

importante lembrar que, caso se deseje realizar uma implementao em tempo
real do algoritmo da malha ER-QPLL no microprocessador proposto nessa seco, seria
necessrio utilizar uma taxa de amostragem de tal modo que, entre duas amostras
consecutivas do sinal de entrada, o microprocessador seja capaz de realizar todas as
operaes necessrias implementao da malha ER-QPLL. Desse modo, atravs da
utilizao do software Code Composer, foi calculado o nmero de ciclos de mquina
(nmero de instrues) gastos pelo microprocessador, na implementao das equaes
da malha ER-QPLL, no intervalo entre duas amostras consecutivas do sinal de entrada.
Chegou-se concluso que o nmero de ciclos mximo gasto pelo microprocessador, na
realizao das instrues, foi igual a 2.950. Desse modo, sabendo que o parmetro MIPS
(Milhes de Instrues por segundo) do microprocessador utilizado igual a 150, ou seja,
sua velocidade de operao igual a 150 MHz, tem-se que possvel realizar a
implementao do algoritmo ER-QPLL proposto utilizando uma taxa de amostragem de
at 50 KHz.


4.7 Concluso


Esse captulo apresentou a descrio de uma malha robusta de QPLL,
denominada ER-QPLL. A implementao da malha foi efetuada atravs do mapeamento
dos coeficientes do filtro notch e dos integradores da malha E-QPLL, descritas no
capitulo anterior, para o domnio do operador delta (). O mapeamento para o novo
domnio garantiu um funcionamento satisfatrio da malha, quando a mesma foi
implementada utilizando-se aritmtica de preciso finita de, no mnimo, 16 bits. De
acordo com os resultados obtidos, comprovou-se o funcionamento da malha utilizando
taxas de amostragens superiores a 15.000 Hz. Finalmente, foi proposta a implementao
da malha em um microprocessador de ponto fixo. De acordo com os resultados obtidos,
comprovou-se a viabilidade de implementao do algoritmo em microprocessadores de
ponto fixo de, no mnimo, 16 bits. A simplicidade do algoritmo ER-QPLL tambm
permite a sua implementao em aplicaes de tempo real utilizando-se altas taxas de
amostragem.

98

Captulo 5


Concluses Gerais

O objetivo do presente trabalho, como destacado na Introduo, foi verificar a
factibilidade de se efetuar sntese de um algoritmo proposto, baseado em uma estrutura
QPLL modificada, para estimao de parmetros da componente fundamental de sinais
eltricos, denominada ER-QPLL, ou Enhanced and Robust Quadrature Phase-Locked-Loop.
As modificaes propostas na estrutura do QPLL convencional foram a incluso de um
filtro passa-faixa adaptativo na entrada do QPLL e a implementao da estrutura
resultante utilizando o operador delta ().

Para se chegar sntese do algoritmo proposto, o trabalho se iniciou com uma
reviso bibliogrfica de malhas PLL baseada em modelos lineares, sendo apresentadas as
funes de transferncia que descreves as malhas de PLL de um modo geral. Atravs do
estudo da funo de transferncia da malha, foi possvel realizar os ajustes dos
coeficientes que controlam o comportamento dinmico do PLL, de modo a adequ-lo de
uma maneira tima para cada aplicao de interesse. Mostrou-se, na seqncia, que o
mapeamento da funo de transferncia de um PLL, representado no domnio contnuo
para o domnio discreto, deve satisfazer determinadas condies, que foram discutidas e
analisadas. Ainda dentro desta reviso inicial foi mostrado o modelo de um PLL
denominado QPLL, que permite adquirir todos os parmetros da componente
fundamental de um sinal de entrada de carter geral. De acordo com as anlises efetuadas
nesta estrutura denominada QPLL, pode-se concluir que o seu comportamento dinmico
segue o mesmo padro descrito para o modelo de PLL linear apresentado tambm
discutido.
Passou-se ento descrio de uma estrutura composta por uma malha PLL do
tipo Quadratura (QPLL), porm acrescida de um filtro passa-banda adaptativo acoplado
sua entrada. Este processo de filtragem passa-banda foi obtido pela utilizao de um
filtro do tipo notch, centrado na freqncia da componente fundamental do sinal de
entrada. Por este procedimento, ocorre a eliminao dessa componente que, logo aps,
99
identificada atravs de uma simples equao algbrica. A filtragem passa-banda, portanto,
aparece com o objetivo de aumentar a relao SNR do sinal de entrada, bem como
atenuar as componentes harmnicas e inter-harmnicas de baixa freqncia que,
porventura, estejam presentes no mesmo.

O filtro passa-faixa introduzido na estrutura obtido a partir de um filtro notch
parametrizado de segunda ordem. Dois parmetros, e , controlam o desempenho
do filtro passa-banda. O parmetro controla a largura da faixa de passagem do filtro:
quanto mais prximo da unidade for este fator, mais seletivo ou sintonizado ser o filtro
e mais lenta ser a sua resposta dinmica. J o parmetro controla a freqncia central
do filtro, sendo sua adaptabilidade obtida a partir de estimao da freqncia proveniente
do estimador QPLL, permitindo que o filtro possa ajustar a freqncia central para a
freqncia da componente fundamental, possibilitando que a estrutura possa operar em
sistemas onde a freqncia variante com o tempo.

A incluso do filtro passa-faixa na entrada do estimador melhora a preciso da
estimao, basicamente, pelos seguintes motivos:

Melhoria da relao sinal rudo (SNR) na entrada do estimador;
Atenuao das componentes de freqncia fora da freqncia central do filtro
(harmnicas e inter-harmnicas).

H que se ressaltar, contudo, que a incluso do filtro aumenta o tempo de
convergncia do algoritmo devido ao seu comportamento transitrio em situaes de
distrbios. Entretanto, de acordo com as diversas simulaes computacionais realizadas
pode-se concluir que a malha QPLL modificada apresenta uma resposta dinmica mais
rpida, em relao malha QPLL original, se ambas forem ajustadas para apresentarem
uma mesma rejeio a distrbios em regime permanente.

Sabendo-se que o valor da freqncia da componente fundamental do sinal de
entrada no apresenta um valor fixo, foi necessria adotar-se uma estratgia de ajuste dos
coeficientes do filtro, de modo que o mesmo sempre elimine a componente fundamental
do sinal de entrada. Neste quesito, duas propostas para atualizao dos coeficientes do
filtro foram implementadas e analisadas: atualizao pelo valor instantneo da freqncia
100
detectada pela malha QPLL e atualizao atravs de uma mdia desse valor, integralizada
por um perodo de tempo pr-especificado. De acordo com as anlises efetuadas a partir
das diversas simulaes realizadas, pod-se comprovar que a estratgia de atualizar os
coeficientes pela mdia dos valores revelou-se superior que utiliza o valor instantneo.

Diversas simulaes computacionais foram ento realizadas buscando extrair
concluses sobre os desempenhos comparativos da malha QPLL proposta e da estrutura
QPLL convencional. Os resultados obtidos mostraram, categoricamente, a superioridade
da malha proposta sobre a convencional, pois a mesma alcanou respostas transitrias
mais rpida que a malha QPLL original, para diversas situaes analisadas e para uma
mesma rejeio a distrbios, em regime permanente.

A etapa seguinte do trabalho tratou da proposio de uma melhoria na estrutura
QPLL utilizada com alteraes para aumento de sua robustez, chegando-se sntese do
que se denominou ER-QPLL, ou seja, uma malha robusta de QPLL - ou Enhanced and
Robust Quadrature Phase-Locked-Loop. Os procedimentos adotados para melhoria da
robustez da estrutura envolveram o mapeamento dos coeficientes do filtro notch e dos
integradores da malha E-QPLL, como descrito anteriormente, para o domnio do
operador delta (). O mapeamento para o novo domnio garantiu um funcionamento
satisfatrio da malha, quando a mesma foi implementada utilizando-se aritmtica de
preciso finita de, no mnimo, 16 bits.

Os resultados obtidos comprovaram o bom desempenho da malha, mesmo
utilizando taxas de amostragens superiores a 15.000 Hz. Finalmente, foi proposta a
implementao da malha em um microprocessador de ponto fixo. De acordo com os
resultados obtidos, comprovou-se a viabilidade de implementao do algoritmo em
microprocessadores de ponto fixo de, no mnimo, 16 bits. A simplicidade do algoritmo
ER-QPLL tambm permite a sua implementao em aplicaes de tempo real utilizando-
se altas taxas de amostragem.

O algoritmo ER-QPLL proposto neste trabalho, foi ento implementado para
atuao em tempo real utilizando, para isto, o microprocessador TMS320F2812, da
Texas Instruments, um DSP (Digital Signal Processor) de 32 bits e com uma velocidade de
operao de 150 MHz, fabricado pela Texas Instruments, e utilizando a linguagem de
programao C++. O filtro notch foi implementado utilizando a estrutura DFIIt. A
101
compilao do programa e o envio do cdigo compilado, para a memria RAM do DSP,
foram efetuadas atravs da utilizao do software Code Composer e do hardware
denominado JTAG.
Os resultados obtidos permitiram tirar importantes concluses sobre as
condies de implementao, em tempo real, do algoritmo proposto. Chegou-se
concluso que o nmero de ciclos mximo (nmero de operaes) gasto pelo
microprocessador, na realizao do algoritmo, foi igual a 2.950. Desse modo, sabendo
que o parmetro MIPS (Milhes de Instrues por segundo) do microprocessador
utilizado igual a 150, ou seja, sua velocidade de operao igual 150 MHz, tm-se que
possvel realizar a implementao do algoritmo ER-QPLL proposto utilizando uma
taxa de amostragem de at 50 KHz.
Os resultados obtidos e as anlises efetuadas permitem selecionar algumas
contribuies deste trabalho rea de processamento de sinais, considerando-se
especialmente sua utilizao para os trabalhos no campo da qualidade da energia eltrica,
dentre as quais podem ser destacadas:

Utilizao de filtro passa-faixa adaptativo para a melhoria do sinal de entrada no
estimador QPLL;
Utilizao do operador delta () para obteno de estrutura robusta para
implementao em ponto fixo;
Implementao do algoritmo em processador digital de sinais da famlia
TMS320F2800.

Trabalhos Futuros

So as seguintes as sugestes para a continuidade deste trabalho:

1- Utilizao da estrutura para estimao de harmnicos e inter-harmnicos.
Pode-se observar que a estrutura ER-QPLL pode ser ajustada para a estimao dos
parmetros das componentes harmnicas. Os principais ajustes encontram-se na
inicializao da freqncia central do filtro notch e nos coeficientes internos do
QPLL. Alguns trabalhos na literatura mostram que uma estrutura em cascata pode
ser utilizada para estimao das componentes harmnicas do sinal de entrada, porm
102
resultados preliminares mostram que uma estrutura do tipo banco de filtros pode
apresentar desempenho superior em relao velocidade de convergncia.

A estimao dos inter-harmnicos possvel de se obter com a mesma estrutura,
porm se a componente do inter-harmnico estiver prxima de um harmnico de
alta energia a tendncia do ER-QPLL estimar a componente de mais alta energia.
Este ponto merece mais ateno, haja visto que a estimao de inter-harmnicos
ainda um problema em aberto na literatura.

2- Melhoria da estimao da componente fundamental em presena de flicker.
A presena de flicker ou outra forma de modulao que produza componentes em
freqncia prxima do 60 Hz, corresponde a uma situao que merece ser melhor
estudada. Isto porque estas componentes podem estar dentro da banda de passagem
do filtro passa-banda. Nesta situao o sinal apresentado ao estimador EQ-PLL
apresenta alm da componente de 60 Hz outras componentes que tendem a piorar os
resultados da estimao. Uma das proposies para contornar este problemas o
uso da tcnica da decimao, de modo que as componentes em torno do 60 Hz
apaream o mais distante possvel uma da outra no sinal digital e deste modo a
estrutura EQ-PLL poder ser utilizada com mais eficincia.

3- Melhoria no processo de atualizao da freqncia central do filtro notch
Neste trabalho foram estudadas duas estratgias de atualizao da freqncia central
do filtro notch. Uma das sugestes para trabalho futuro a de estudar novas
estratgias de atualizao do filtro notch, bem como novas tcnicas de
implementao do mesmo de modo a reduzir o tempo total de convergncia do
algoritmo. Isto porque existem aplicaes em sistemas de potncia que requerem
tempos de convergncia menores que 2 ciclos.

4- Implementao em tempo real
Este trabalho mostrou uma implementao em tempo real utilizando a plataforma
DSP da Texas Instruments. Nesta implementao utilizou-se sinais armazenados
previamente na memria interna do DSP. Portanto o prximo passo a construo
do sistema de aquisio para a estimao possa ser feita em cima de sinais reais.

103

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Doutorado, UNICAMP, 2005.









































106

Anexo Equaes da malha ER-QPLL implementada no
microprocessador TMS320F2812


for (j=0;j<7680;j++)
{

ux= data_in;


/*Filtro notch no domnio do operador delta
------------------------------------------*/

//o2(i)=o2(i-1) + delta*(Bd(3)*x(i-1) - Ad(3)*k(i-1));
aux1 = produto(10104,x_antes,0,14,1);
aux2 = produto(10353,k_antes,0,14,1);
aux3 = soma(aux1,-aux2,1,1,1);
aux4 = produto(aux3,delta,1,15,11);
o2 = soma(o2_antes,aux4,7,11,7);

//o1(i)=o1(i-1) + delta*(Bd(2)*x(i-1) - Ad(2)*k(i-1) + o2(i-1));

aux1 = produto(5,x_antes,0,14,12);
aux2 = produto(42,k_antes,0,14,8);
aux3 = soma(aux1,-aux2,12,8,7);
aux4 = soma(aux3,o2_antes,7,7,6);
aux5 = produto(aux4,delta,6,15,15);
o1 = soma(o1_antes,aux5,14,15,14);

//k(i) = (Bd(1)*x(i) + o1(i))/Ad(1);

k = soma(x,o1,14,14,14);

//u(i) = x(i) - k(i);

u2 = soma(x,-k,14,14,14);


//Fim da seco do filtro notch
//-------------------------------------------------------------------------

//Incio da malha de PLL
//-------------------------------------------------------------------------

//Primeiro integrador no dominio delta

int1_antes = produto(int1_antes,C1,8,15,10);
Ks = produto(int1_antes,delta,10,15,14);
Ks = soma(Ks,Ks_antes,14,14,14);

107
//Segundo integrador no dominio delta

int2_antes = produto(int2_antes,C1,8,15,10);
Kc = produto(int2_antes,delta,10,15,14);
Kc = soma(Kc,Kc_antes,14,14,14);

//Terceiro integrador no dominio

int3_antes = produto(int3_antes,C1,6,15,8);
dw = produto(int3_antes,delta,8,15,12);
dw = soma(dw,dw_antes,12,6,6);

//Quarto integrador

dw_antes = produto(dw_antes,C1,6,15,8);
fase = produto(dw_antes,delta,8,15,12);
fase = soma(fase,fase_antes,12,12,12);

//Normalizao da fase para permanecer no intervalo
//entre -pi e pi;

if (fase > 25736/2)
fase = -(25736 - fase);

//Normalizao da fase para permanecer no intervalo -1 e +1

fasex = produto(fase,10430,12,15,15);

a=qsin(fasex);
b=qcos(fasex);

c = produto(Ks,a,14,15,14);
d = produto(Kc,b,14,15,14);
y = soma(c,d,14,14,14);
e = soma(x,-y_antes,14,14,13);
e = produto(e,100,13,0,6);
int1 = produto(e,a,6,15,8);
int2 = produto(e,b,6,15,8);
n = produto(int2,Ks,8,14,11);
m = produto(Kc,int1,14,8,11);
int3 = soma(-m,n,11,11,10);
int3 = produto(int3,50,10,0,6);

//Delay das variveis

delta[0]=dw;

int3_antes = int3;
int2_antes = int2;
int1_antes = int1;
fase_antes = fase;
108
Kc_antes = Kc;
Ks_antes = Ks;
dw_antes = dw;
o1_antes= o1;
o2_antes = o2;
k_antes = k;
x_antes = x;
y_antes = y;


//Somatrio da frequencia media

W2 = dw;
W = W + W2;

//Rotina de atualizao do FILTRO NOTCH!
//*******************************************************************

if (i==127)
{
W = W >> 7; //Divide a frequencia por 128
w0 = W; //Joga-a para um nmero de ponto flutuante
w0 = w0/64; //Normaliza para o valor Q0
w0 = w0/7680; //Acha o seu valor normalizado
a0 = -2*cos(w0); //Acha o parmetro a0;

//Acha os parmetros no domnio Z

B2 = a0;
A2 = a0*.991;
A3 = .991*.991;

//Converte os parmetros para o domnio delta

Bd2 = (2 + B2)*2048;
Bd3 = (1 + B2 + 1)*(2048.0*2048.0);

Ad2 = (2 + A2)*2048;
Ad3 = (1 + A2 + A3)*(2048.0*2048.0);

BD2 = round(Bd2);
BD3 = round(Bd3);

AD2 = round(Ad2);
AD3 = round(Ad3);

i=0;

}

//*******************************************************************
109

i++;

}


while(1)
j=j;
}