LAS CARACTERSTICAS DE LOS CONTROLADORES P, I, Y D Un controlador proporcional (Kp) tendr el efecto de reducir el tiempo de elevacin y reducir, sin jams

eliminar, el error de estado estacionario. Un control integral (Ki) tendr el efecto de eliminar el error de estado estacionario, pero puede empeorar la respuesta transitoria. Un control derivativo (Kd) tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema, reduciendo el sobrepico, y mejorando la respuesta transitoria. Los efectos de cada uno de los controladores Kp, Kd, y Ki en un sistema lazo cerrado se resumen en la tabla de abajo

Note que estas correlaciones podran no ser exactamente seguras, porque Kp, Ki, y Kd son dependientes entre s. De hecho, cambiando una de estas variables se puede variar el efecto de las otras dos. Por esta razn, la tabla deber usarse nicamente como referencia cuando se determina los valores de Ki, Kp y Kd 11.3.4 Accin de control Proporcional Integral, PI La accin de control proporcional integral, PI, se define mediante la ecuacin,

O la funcin de transferencia del controlador es

Siendo Kc la ganancia proporcional y t1 el denominado tiempo integral. Tanto Kc como t1 son ajustables Significado del tiempo integral El tiempo integral ajusta la accin de control integral, Un cambio en el valor de Kc afecta las partes integral y proporcional de la accin de control La velocidad de reajuste (inverso del tiempo integral) es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control

La accin proporcional hace una amplificacin constante del error alimentado de acuerdo a su ganancia

Error y Respuesta en una accin proporcional integral La ilustracin grfica de la accin proporcional e integral dentro de un lazo de control, construidas con el archivo propinteg.m.

Con acciones de control proporcional e integral no hay error en estado estable (offset) y la respuesta del controlador es estable y diferente de cero. En la figura se muestran las respuestas del lazo de control con accin solo proporcional y con acciones proporcional e integral. Se observa que la accin de control integral ha eliminado el error en estado estable que resulta en la respuesta del controlador proporcional pero condujo a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta, lo que puede resultar inconveniente

11.3.5 Accin de control proporcional derivativa, PD La accin de control proporcional derivativa, PD, se define mediante la ecuacin,

Siendo Kc la ganancia proporcional y td una constante denominada tiempo derivativo. Ambos parmetros son ajustables Significado del tiempo derivativo

La accin de control derivativo (control de velocidad) ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error El td es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin de control proporcional Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del controlador se convierte en otra rampa Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, aporta un medio de obtener un control con alta sensibilidad

Ventajas: Una ventaja de usar una accin de control derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo prev el error, inicia una accin oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en estado estable, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor ms grande en la ganancia, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable. Desventaja: Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto con una accin de control proporcional o proporcional integral.

La figura muestra las respuestas de los controladores proporcionales, proporcionalintegral y proporcional derivativo para el proceso Se asigna la misma ganancia de 2 para cada una de las acciones y tiempo integral de 2 y tiempo derivativo de 10

Se nota que la accin derivativa controla la variable de proceso alcanzando un valor con un error en estado estacionario y la ganancia puede tomar valores mayores Un controlador integral (Ki) decrementa el tiempo de elevacin, incrementa tanto el sobrepico cuanto el tiempo de establecimiento, y elimina el error de estado estacionario