2.0 Antecedentes

Sistema electrnico para control de una direccin diferencial con motores brushless
Captulo 2 Vehculos elctricos

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA. Hoy en da los autos, han dejado de ser un artculo de lujo y se han convertido en una necesidad para esta ciudad. Es por esa necesidad que muchas veces no hacemos conciencia de lo que ocasionamos al medio ambiente y a nosotros mismos. La contaminacin atmosfrica es la alteracin por causas naturales o por el hombre. De la composicin del aire que respiramos (78% nitrgeno, 21% de oxigeno, 0.093% de argn) [1]. En gran parte esta alteracin es causada por los automviles que despiden monxido de carbono, hidrocarburos, xidos de nitrgeno, etc. Actualmente la mayora de los autos cuenta con convertidor cataltico que empieza a funcionar alrededor de los 40 km/hr y que despus de cierto kilometraje este deja de ser til. Esto ha ayudado a bajar los ndices de plomo hasta 10 veces, pero ha contribuido al incremento del ozono troposfrico. El incremento en el nmero de vehculos circulando, ha influido en el incremento de la contaminacin atmosfrica, segn estadsticas de vehculos registrados en Mxico, en el ao 2000 se contaba con 15,611,916 vehculos, en 2005 ya eran 22,138,478 vehculos y en 2010 32,338,820 vehculos. Adems de estos vehculos, el 14 % lo utilizan para viajar solo, el 32.3% con un acompaante y el 25.7% con dos acompaantes. [2] Viendo estas cifras no nos resulta complicado entender los niveles de contaminacin, tanto en Mxico como a nivel mundial. Las tendencias dados los problemas de cambio climtico, han sido las de optar por formas de energa verde, es decir que no daen el medio ambiente. Adems dada la situacin actual, con el alza del precio del petrleo y el problema ambienta, se ha iniciado con el desarrollo de tecnologa que logre solucionar en la medida de lo posible estos problemas. Los constructores de vehculos elctricos han sabido sacar provecho de la situacin, aferrndose a los adelantos tecnolgicos, ofreciendo no slo vehculos que no contaminan (al menos no directamente) y que permiten la independencia de los combustibles fsiles, sino modelos que adems poseen prestaciones que le permiten competir hasta con deportivos de la talla de Porsche o Ferrari. Los motores elctricos poseen la cualidad de transformar la energa elctrica en energa mecnica. En otras palabras obtienen su capacidad de movimiento a partir de la energa elctrica liberada por una batera o por una clula a de combustible de hidrgeno,
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Un motor elctrico posee una menor cantidad de piezas en comparacin a un motor de combustin interna, razn por la cual est menos propenso a fallos. Hay que agregar tambin, en el motor de combustin, slo el 18% de la energa del combustible es utilizada para mover el vehculo, el resto sirve para accionar el motor, mientras que en el vehculo elctrico el 46% de la energa liberada por las bateras sirve para mover el vehculo, por lo que el tiempo de reaccin, del vehculo a motor elctrico, es menor, pudiendo pasar del reposo al funcionamiento mximo en lapsos mucho menores. Otras ventajas de los motores elctricos son: Las ventajas de los autos elctricos: 1. Utilizan una energa alternativa. 2. Son ms eficientes que los motores de combustin interna. 3. Tienen costos de mantenimiento menores. 4. Son ms confiables que los motores de combustin interna. 5. Son ms fciles de manejar. 6. Tienen menos sistemas que los de combustin interna. 7. Los autos elctricos son hasta 98% menos contaminantes. 8. Son menos ruidosos. Basados en esta problemtica y en la bsqueda de nuevas opciones de transporte, es que se decidi la realizacin de un vehculo elctrico para uso moderado. Basado en energa elctrica y que adems brinde todas las caractersticas de un vehculo de gasolina. Se busca con esto fomentar el uso de energas alternas, ya que contamos con recursos naturales favorables para la obtencin de energa elctrica. Actualmente el costo de combustibles derivados del petrleo va en aumento, mientras que la obtencin de energa elctrica se puede dar de varias formas naturales, ya sea aprovechando el caudal de un rio (presa), a travs de molinos de viento (energa elica) o inclusive utilizar la energa solar (celdas solares).
2.1 ANTECEDENTES. 2.1.1 vehculo elctrico. Se define como un vehculo de combustible alternativo (que no es impulsado por derivados directos del petrleo) impulsado por uno o ms motores elctricos.
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A diferencia de un motor de combustin interna que est diseado para funcionar quemando combustible, un vehculo elctrico obtiene la traccin de los motores elctricos, pero la energa puede ser subministrada por varios modos, como pueden ser: Alimentacin externa del vehculo durante todo su recorrido. Energa proporcionada en forma de producto qumico, que mediante una reaccin qumica producida abordo, produce energa elctrica. Energa generada a bordo mediante celdas solares. Energa qumica almacenada en bateras.
2.1.2 Configuraciones tpicas. Existen diferentes configuraciones cinemticas para los vehculos elctricos, estas dependen principalmente de la aplicacin del vehculo. No obstante, de manera general se tienen las siguientes configuraciones:
Figura2.1 configuraciones clsicas de los vehculos mviles
a) Configuracin triciclo. Consta de tres ruedas. Dos ruedas traseras pasivas que no estn acopladas a ningn motor, sirven nicamente de soporte. La direccin y traccin del vehculo son proporcionadas por la rueda delantera. En este tipo de configuracin no se puede realizar giros de 90. El radio de curvatura instantneo, siempre se encuentra a lo largo del eje que cruza las dos ruedas traseras. Un
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problema asociado a la configuracin triciclo, es que el centro de gravedad del vehculo tiende a moverse lejos de la rueda delantera en terrenos inclinados, cuando el vehculo se encuentra de subida, causando perdida de traccin. b) Configuracin diferencial Consta de dos ruedas colocadas en el eje perpendicular a la direccin del vehculo. Cada rueda es controlada por un motor, de tal forma que el giro del vehculo queda determinado por la diferencia de la velocidad de las ruedas. As, para girar a la izquierda, hay que darle una mayor velocidad rueda derecha. Para girar a la derecha hay que darle una velocidad mayor a la rueda izquierda. [3] Uno de los problemas que tiene la configuracin diferencial es mantener el equilibrio del vehculo, ya que consta de dos ruedas, por lo cual se agregan ruedas de libre giro. Estas ruedas sirven para mantener horizontal el vehculo, por lo que giran libremente segn su movimiento El problema debido a ms de tres apoyos del vehculo es la perdida de traccin y errores en los clculos de odometra (Odometra es la tcnica que clcula la distancia desplazada del vehculo, midiendo el giro de las ruedas) cuando el vehculo se encuentra en terrenos irregulares [2]. La falta de traccin es provocada cuando existe ms de una rueda de libre giro, como se puede observar en la figura 2.1
Figura 2.1 Falta de traccin debido a las ruedas de libre giro.
c) Configuracin Ackerman. Posee dos ruedas traseras de traccin y dos ruedas delanteras para direccin. Esta configuracin est creada para evitar el derrape de las ruedas, lo que se consigue haciendo que la rueda delantera interior posea un ngulo ligeramente mayor que el ngulo de la rueda exterior 0 cuando el sistema se encuentra girando. Esto se puede observa en la figura 2.2.
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Figura 2.2: Configuracin ackerman.
c) Configuracin sncrona Este tipo de configuracin, est conformado por tres o ms ruedas, todas ellas acopladas mecnicamente y dotadas de traccin, de tal forma que todas rotan en la misma direccin y a la misma velocidad. La orientacin de los ejes de rotacin se puede controlar. Este sistema mejora la odometra, reduciendo el deslizamiento de las ruedas, ya que todas las ruedas generan fuerzas con vectores de igual modulo y paralelos en todo momento. El sistema sincronizado posee dos motores, uno para el movimiento y otro para la direccin, as el vehculo no tiene la necesidad de girar para cambiarla direccin, ya que solo proporcionan traccin la ruedas traseras. d) configuracin omnidireccional Este tipo de configuracin est provista de ruedas omnidireccionales, lo que hace que los clculos de odometra sean ms complicados; pero el vehculo podr moverse en cualquier direccin. La rueda omnidireccional, se define como una rueda estndar, a la cual se le ha dotado de una corona de rodillos. Los ejes de giro de los rodillos, son perpendiculares a la direccin normal de avance. De este modo, al aplicarle una fuerza lateral, los rodillos giran sobre s mismo y permite que la componente de la velocidad en el eje x no sea nula. 2.2 ESTADO DEL ARTE. El vehculo elctrico fue uno de los primeros automviles que se desarrollaron, al punto que existieron pequeos vehculos elctricos anteriores al motor de cuatro tiempos sobre el que Diesel y Benz, basaron los diseos actuales. Entre 1832 y 1839 el escoses Robert Anderson, invent el primero vehculo elctrico puro, con pila de energa no recargable.
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El Jamais Contente fue el primer vehculo elctrico en superar los 100 km/h. Es un coche elctrico con una carrocera de aleacin ligera de forma de torpedo. Los automviles elctricos, producidos en los Estados Unidos por Anthony Electric, Baker, Detroid y Edison (figura: 2.3) durante principios del siglo XX tuvieron cierto xito comercial. Ocasionado por las limitaciones tecnolgicas, la velocidad mxima de estos primeros vehculos se limitaba a 32 km/h.
Figura 2.3: Coche elctrico fabricado por Thomas Edison en 1913. Museo nacional de historia americana
A finales de 1930, la industria del automvil elctrico desapareci por completo, quedando relegada a algunas aplicaciones industriales muy concretas, como montacargas o ms recientemente como carros de gol elctricos.
Figura 2.4: Dibujo de la Jamais Contente.
Desechando prototipos, modelos anecdticos y vehculos de uso industrial, fue en 1990, cuando General Motors presenta el impact. Fue el precursor de vehculo elctrico ms famoso de la historia el General Motors Experimental Vehicle 1 (EV-1). En la dcada de los 90s debido a iniciativas legislativas como la Zero Emission Mandate, los fabricantes de autos comenzaron a sacar coches de emisiones cero para cumplir con la ley.
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Algunos por ejemplo Chevrolet S-10 (100 km, recarga 7 h), Solectria Geo Metro (80 km, recarga 8 h), Ford Ecostar (112 km/h, hasta 160 km) o Ford Ranger (120 km/h, 105 km). Pero el que fue un xito con diferencia fue el EV-1.
Figura 2.5: General Motors Experimental Vehicle 1 (EV-1).
Actualmente se desarrollan vehculos elctricos con muchas ms capacidades que sus antecesores, la mejora en las bateras y diseos futuristas hacen cada vez ms llamativo un coche elctrico sobre uno de combustin. [4] 2.3 Vehculos elctricos de 3 ruedas. Hoy en da el desarrollo de vehculos elctricos est en aumento, es as como en el mercado han aparecido prototipos de tres o cuatro ruedas. A continuacin se muestran algunos prototipos de vehculos elctricos de 3 ruedas:
2.3.1 Twike El twike diseado por la empresa alemana Mobile es un vehculo hibrido que funciona a pedales y electricidad. La velocidad mxima que puede alcanzar usando solamente la batera es de 85 km/h, con una autonoma de 120 Km. Cuando se acaba la carga puede continuar su camino, gracias a los pedales, adems con esto se va recargando la batera. El interior tiene espacio para dos pasajeros, el vehculo es controlado por un joystick que incorpora controles para acelerar y frenar. En caso de que no se quiera o se pueda pedalear, el Twike tiene la opcin de funcionar con gasolina. [5]
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Figura 2.6: vehculo elctrico Twike.
2.3.2 Myers Nmg. Myers Motors desarroll el Nmg (por sus siglas en ingls: No more gas), un auto elctrico para una sola persona con un diseo futurista, este pequeo automvil puede alcanzar velocidades hasta de 120 km/h, con una autonoma hasta de 48 km. Su batera se recarga en un 100 % con tan solo 3 horas de carga conectado a cualquier toma corriente comn. [6]
Figura 2.7: Vehculo Myers Nmg.
2.3.3 SAM Vehculo elctrico desarrollado en Suiza con capacidad para dos personas, cuenta con tres ruedas, dos delanteras y una posterior. Con poco ms de 500 Kg de peso, puede alcanzar velocidades de hasta 85 km/h, logrando acelerar de 0 a 50 km/h en 7 segundos. La carga completa de sus bateras toma aproximadamente seis horas y es suficiente para darle autonoma de unos 50 a 70 km. [7]
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Figura 2.8: vehculo elctrico SAM
2.3.4 APTERA. La empresa estadounidense Aptera desarroll el vehculo elctrico de mismo nombre. El aptera contiene un par de motores, un motor diesel y un motor elctrico. Con poco ms de 400 kg de peso el Aptera puede adquirir velocidades hasta de 120 km/h. Con un consumo de 1 litro de diesel logra tener una autonoma hasta de 100 km con una velocidad media de 89 km/h. el vehculo se puede recargar con un toma corriente comn y su tiempo de carga es de aproximadamente 6 horas. [8]
Figura 2.9: Vehculo elctrico Aptera.
2.4 VEHCULOS ELCTRICOS EN MXICO. 2.4.1 Zilent autos elctricos La marca mexicana de automviles zilent actualmente comercializa 4 modelos de vehculos elctricos, todos ellos con configuracin ackerman, se tienen bsicamente 3 modelos familiares y uno para transporte de mercanca.
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El lanzamiento del primer modelo comercial de esta empresa fue en marzo de 2009. Las caractersticas de los 4 modelos son los siguientes: [9]
2.4.2 Courant 2010 Vehculo elctrico de 5 puertas, con un peso aproximado de 1100 kg logra alcanzar una velocidad mxima de 90 km/h. funciona a base de un motor elctrico alimentado de 10 bateras de acidoplomo. Tiene una autonoma de entre 60 y 120 km, logrando transportar hasta 5 pasajeros.
Figura 2.10: Courant 2010
2.4.3 Dream. Es un vehculo elctrico de 5 puertas, con capacidad para cuatro pasajeros. Con un peso aproximado de 900 kg logra alcanzar velocidades de hasta 80 km/h con una autonoma de entre 60 y 120 km. Su motor se alimenta de 10 bateras de acido-plomo de ciclo profundo recargables.
Figura 2.11: dream.
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2.4.4 Nissan
La empresa automotriz japonesa Nissan en asociacin con el gobierno de la Ciudad de Mxico distribuir vehculos elctricos a final de 2011 en la Ciudad de Mxico. Con la intencin de disminuir la dependencia de hidrocarburos. El Nissan LEAF, un sedan compacto para cinco pasajeros con velocidad de hasta 160 kilmetros por hora. El auto tiene una carga de ocho horas o una rpida de treinta minutos.[10]
Figura 2.11: LEAF de Nissan.
2.4.5 Vehculo Elctrico Terrestre (VET). Actualmente en la Universidad nacional Autnoma de Mxico, facultad de Ingeniera, en el centro de diseo mecnico e innovacin tecnolgica (CDMIT), se est desarrollando un vehculo totalmente elctrico impulsado a travs de bateras que proveen de energa a un par de motores brushless, para as darle movimiento a vehculo. Actualmente se ha desarrollado el diseo mecnico del vehculo, la elaboracin de la carrocera
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Captulo 3 Sistema elctrico de control.

3. Caractersticas del sistema elctrico de control. (SEC) El sistema elctrico de control (SEC) har las funciones de cerebro para el vehculo elctrico terreste (VET). El SEC recibir informacin de los distintos sensores con los que cuenta el VET, para ser procesada y posteriormente ser enviada hacia el volante del vehculo. Adems el SEC sensar el estado de los pedales (Acelerador y freno) para determinar las acciones que ejecutar los actuadores (Motores) del vehculo. A modo de contestacin, el volante le envia informacion al SEC para indicarle el estado requerido po el usuario de los perifericos. Es decir, que perifericos est solicitando el usuario (luces internas,Intermitentes,direccionales, etc), el SEC procesa la informacin y manda las seales para que se activen los perifericos solicitados.
Volante
Sistema elctrico de Control (SEC)
Sensores
Actuadores
Luces
Flujo de informacin
Figura 3.1: Diagrama de flujo
3.1 Volante.
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El volante es la parte del sistema de control que es manipulado por el conductor generando acciones hacia el sistema de traccin, sobre qu velocidad debe de tener cada motor para ejercer la velocidad y el sentido indicados por el usuario. El volante cuenta con botones de mando, lo cuales son utilizados por el usuario para dar la orden de encender algn perifrico del vehculo. Estos botones son: Direccional derecha. Direccional izquierda. Claxon. Luces frontales. Luces interiores. Reversa. Indicacin de parada. Parabrisas.
Adems se encuentra equipado con un display en su centro, donde muestra de manera grafica el estado de la batera (nivel de carga), la velocidad del vehculo, el estado del parabrisas y las luces, tanto direccionales como frontales.
Cuenta con comunicacin RS-485 Half-Duplex a una velocidad de 115,200 [bps], por donde se enviara y se recibir informacin del SEC. La comunicacin se realiza de la siguiente manera: 1. La tarjeta del volante (esclavo) espera informacin del procesador central SEC (maestro), si esta no llega se reinicia al WDT (WatchDog Timer). 2. Cuando el esclavo recibe toda la informacin la almacena para su posterior procesamiento. 3. Despus de almacenar los datos, el esclavo enva informacin al maestro. 4. Se reinicia el proceso. Adicionalmente el volante se comunica a travs de 8 bits con el sistema de luces traseras (SLT) para indicarle el estado de los comandos en el volante, y as el SLT ejecutar la accin indicada. (Parpadeo de luces, parpadeo de luz izquierda o derecha, o encendido de luces rojas).
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Figura 4.8: Volante
3.2 Motores. Los motores utilizados, son de la compaa Golden Motor con capacidad de 72 volts y 500 Ampers, son dos motores brushless (uno en cada rueda trasera del vehiculo) que estarn alimentados con 6 bateras de 12 volts de corriente directa. Los motores Brushless destacan particularmente por sus excelentes caractersticas de par, su rango de velocidades y su duracin en servicio. Sin conmutacin mecnica, al no tener escobillas. Sin embargo requieren de electrnica externa para realizar la conmutacin. Cuentan con un giro suave, al no tener escobillas que frenen el movimiento. Adicionalmente a esto, la curva velocidad-par es largamente lineal, permitiendo una excelente regulacin. Cuentan con una eficiencia de hasta el 90%, aprovechan la energa elctrica, convirtindola en energa mecnica y generando menos calor. Ideal para aplicaciones en donde se necesita alimentar con bateras o el bajo consumo de energa sea importante.
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Figura 4.8: Motor Modelo Golden motor HPM500B
Estos motores necesitan una etapa de potencia que los provea de la corriente necesaria. Para este caso se utilizo un controlador modelo HPC300A de la marca golden motor. Dicho controlador se alimenta con 72 volts de corriente directa. Se necesita indicarle, al controlador, la velocidad deseada de los motores a travs de una entrada analgica de 0 a 5 volts (de 0 a 5000 rpms). Adems indicar el sentido de giro del motor con una seal digital de 12V.
Figura 4.12: Controlador HPC300A. 3.3 Sensores. Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. Y en el caso del vehculo elctrico terrestre (VET) harn la funcin de los sentidos haciendo analoga con el cuerpo humano. Los sensores detectaran las variaciones en las magnitudes (posicin angular, velocidad angular) y lo transformaran en magnitudes elctricas que pueda interpretar el sistema elctrico de control. Dadas las caractersticas del VET se seleccionaron sensores que ms se adecuaran a las necesidades de este. A continuacin se muestran los sensores que se utilizaron.
3.3.1 Pedal acelerador y freno. Cuando se alimenta al pedal del acelerador con 5 volts DC, proporciona una seal analgica de 0 a 5 volts. Con esto se controla la velocidad de los motores brushless. El pedal tiene un sensor llamado potencimetro, que convierte la posicin angular en una seal elctrica.
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Figura 4.3: Pedal acelerador.
El potencimetro proporciona un divisor del voltaje, al alimentar en sus extremos una diferencia de potencial de 5V, la salida del divisor del voltaje vara dependiendo de la posicin de eje o flecha, como se puede observar en la figura XX. Esto debido a que la resistencia del potencimetro incrementa o decrementa.
Figura 4.4: Configuracin del potencimetro.
3.3.2 Posicin del volante. Para poder registrar las diferentes posiciones del volante se utiliz un potencimetro, colocado en el centro de giro del volante. Este potencimetro se encuentra en una posicin natural (es decir el vehculo se mueve en lnea recta) en un voltaje de 2.5 [V] dependiendo el sentido en el que se mueva, incrementa o decrementa el valor del voltaje. Como se puede observar en la figura XX.
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0 [Volts]
5 [Volts]
Figura 4.4: Voltajes en la posicin del volante.
3.3.3 Velocidad angular de las llantas. Para poder medir la velocidad de las ruedas del vehculo, se utilizaron sensores de efecto Hall 103SR13A-1 que manda una seal, cada que localice el campo magntico alrededor de la rueda. Manda un pulso que es interpretado por la tarjeta SEC. Funciona a manera de encoder para determinar cuntos pulsos por intervalo de tiempo se tienen y con ello poder estimar la velocidad de la rueda. El sensor 103SR13A-1 utiliza el efecto Hall para la determinacin de la posicin. Se alimenta con un voltaje de corriente directa de entre 4.5 y 20 volts, con 152 mm de largo y un cable trenzado, tiene una salida de voltaje hasta de 0.4 volts de corriente directa.
Figura 4.6: Sensor 103SR13A-1.
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Captulo 4 Programacin del control

4.1.3 Velocidad Para poder medir la velocidad de las ruedas del vehculo, se utilizaron sensores de efecto Hall 103SR13A-1 que manda una seal, cada que localice el campo magntico alrededor de la rueda. Manda un pulso que es ledo por la tarjeta. Funciona a manera de encoder para determinar cuntos pulsos por intervalo de tiempo se tienen y con ello poder estimar la velocidad de la rueda. El sensor 103SR13A-1 utiliza el efecto Hall para la determinacin de la posicin. Se alimenta con un voltaje de corriente directa de entre 4.5 y 20 volts, con 152 mm de largo y un cable trenzado, tiene una salida de voltaje hasta de 0.4 volts de corriente directa.
Figura 4.6: Sensor 103SR13A-1.
Para poder estimar la velocidad se utiliz la ecuacin 4.1, a partir de conocer las revoluciones por minuto se puede conocer la velocidad de la rueda, ya que se conoce el dimetro de la llanta. * + * + [ ] (4.1)
La velocidad mxima que pude alcanzar el vehculo es de 60 km/h, a continuacin se muestra en la tabla (4.1) algunos valores de revoluciones que debe tener la llanta para poder alcanzar ciertas velocidades en terreno plano y en lnea recta. Velocidad (km/h) 0 1 5 10 20 30 PRM 0 9,30728485 46,5364242 93,0728485 186,145697 279,218545
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40 50 60
372,291394 465,364242 558,437091
Tabla 4.1. Sensor 103SR13A-1.
Debido a que el microcontrolador debe actualizar la velocidad del vehculo hacia el display del volante, se muestrea la informacin del sensor cada 200 [ms] por lo cual se obtiene la relacin de revoluciones cada 200 [ms]. Quedando los siguientes valores. Velocidad (km/h) 0 1 5 10 20 30 40 50 60 PRM 0 9,30728485 46,5364242 93,0728485 186,145697 279,218545 372,291394 465,364242 558,437091 Revoluciones cada 200 [ms] 0 0,03102428 0,15512141 0,31024283 0,62048566 0,93072848 1,24097131 1,55121414 1,86145697
Tabla 4.2: Sensor 103SR13A-1.
Como se puede observar en la tabla 4.2 el SEC deber de contar 1.86 pulsos cada 200 [ms], cuando el vehculo vaya a una velocidad de 60 km/h. y tendr que contar 0.03 pulsos cuando el vehculo vaya a 1 km/h. Debido a que el microcontrolador no puede medir fracciones de pulsos es por esto que se colocaron 10 imanes a travs de la circunferencia de la polea para poder ampliar el rango de lectura de pulsos del SEC.
Figura 4.7: distribucin de los imanes.
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Con esta configuracin, se obtienen los siguientes valores de pulsos, que tendr que leer el microcontrolador. Como se puede apreciar en la tabla 4.3 colocando 10 imanes a lo largo de la circunferencia de la polea, se obtienen lecturas de pulsos mejores para poder ser procesadas por el microcontrolador. Con esto, cada que el SEC cuente 10 pulsos sabr que la rueda ha dado una vuelta y se calcula la velocidad del vehculo. Velocidad (km/h) 0 1 5 10 20 30 40 50 60 Pulsos cada 200 [ms] con 10 imanes 0 0,31024283 1,55121414 3,10242828 6,20485657 9,30728485 12,4097131 15,5121414 18,6145697
Tabla 4.3: Sensor 103SR13A-1.
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Captulo 5 Diseo de la tarjeta PCB del SEC .

Introduccin El sistema elctrico de control (SEC) se basa el uso de una tarjeta de desarrollo Arduino Mega, la cual se seleccion por cumplir con el nmero de entradas y salidas que se necesitan para controlar los motores, sensores y dems perifricos del vehculo. Dentro de las funciones del SEC se encuentran: Procesar la seal de voltaje correspondiente a la posicin del volante. interpretar el valor la posicin del acelerador, freno, y nivel de carga de las bateras. General las seales de control hacia el sistema de traccin. Detectar y procesar las seales de la velocidad de las ruedas izquierda y derecha. Mandar informacin hacia el volante (velocidad, control de perifricos.) a travs del protocolo RS-485. Control de perifricos. (parabrisas, luces frontales, claxon, etc.)
Perifricos
Figura 4.1: Diagrama de entradas y salidas.
La tarjeta se dise tomando en cuenta las diferentes salidas y entradas. Dependiendo el tipo de seal que vaya a entrar o salir del SEC ser el tipo de acondicionamiento que se coloque en el diseo de la tarjeta impresa PCB. En la siguiente tabla se describen los diferentes tipos de seales.
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Claxon Posicin del volante Direccin motores Luces frontales
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Alias
Entrada/salida Salida Entrada Salida Salida
Tipo Digital Analgica Digital Digital
Comunicacin con el volante Freno Velocidad de los motores Velocidad de las ruedas
Bidireccional Entrada Salida Entrada
RS-485 Analgica Analgica Digital
4.1 Microcontrolador El Arduino mega es una placa basada en un microcontrolador Atmega 2560, contiene 54 entradas/salidas digitales. De las cuales 14 tambin pueden ser usadas como salidas PWM, 16 entradas analgicas, 4 UARTS (Universal Asynchronous Receiver-Transmitter), un cristal oscilador de 16 MHz, conexin USB.
Figura 4.2: Arduino mega
Dentro de las caractersticas ms importantes de Arduino mega se encuentran: Microcontroladores Voltaje de funcionamiento Voltaje de entrada (recomendado) Voltaje de entrada (limite) Pines E/S digitales Pines de entrada analgica Corriente por pin Corriente en pin 3.3V Memoria Flash SRAM EEPROM Velocidad de reloj ATmega1280 5V 5-12V 5-20V 54 (14 proporcionan salida PWM) 16 40 mA 50 mA 128 KB de las cuales 4 KB las usa el gestor de arranque(bootloader) 8 KB 4 KB 16 Hz
4.2 Acondicionamiento de seales.
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Como se vio en las secciones anteriores, los sensores y actuadores tienen diferentes tipos de seales y rangos. Es por esto que se dise en el SEC un acondicionamiento para cada tipo de seal, y as garantizar tener una lectura adecuada de las seales y proporcional una seal clara (sin ruido) y bien definida a las salidas.
4. 2.1 Alimentacin. El sistema elctrico de control est alimentado de una batera de 12 volts, dado que si alimentamos a la tarjeta Arduino con 12 volts estaremos muy cerca de su lmite superior de voltaje de alimentacin, se utiliz un regulador 7805 para suministrar voltaje al Arduino con 5 volts. Para la alimentacin de voltaje (8 volts) del volante se utiliz un regulador 7808, adems se tiene una salida de 12 V para alimentar desde el sistema elctrico de control (SEC) el sistema de luces traseras. A la entrada de voltaje de cada regulador se tiene un capacitor de 1uF para amortiguar los picos de voltaje que pudiese ver, de igual forma se tienen capacitores a la salida de los reguladores.
Figura 4.13: Circuito para alimentacin de SEC.
4. Entradas digitales Para poder acondicionar las seales digitales, se dise un circuito que garantizar que a la entrada del micro le llegaran los valores TTL (Transistor-Transistor Logic) dentro del lmite de Arduino. Se utilizo un circuito integrado 7414, que son disparadores invertidos Schmitt-Trigger. Estos circuitos se utilizaron para las interrupciones que sern proporcionadas por los sensores de efecto Hall, para garantizar que a la entrada del Arduino se tengan seales de onda cuadrada y as evitar el ruido en la seal. Por otro lado se mantienen los voltajes TTL dentro del rango de 2.4 5 volts para una seal en estado alto y de 0.2-0.8 para una seal en estado bajo.
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Se utilizaron dos de estos circuitos, ya que al entrar la seal al disparador invierte la seal, entonces se invirti dos veces para conservar la seal original, pero de onda cuadrada a la salida.
Figura 4.15: Acondicionamiento para entrada digital.
Esta configuracin se utiliz para las entradas de las velocidades de la llantas, para poder estimar la velocidad del vehculo y para el uso del freno.
4.2.3 Entradas analgicas En las entradas analgicas se utilizaron amplificadores operacionales lm324 en una configuracin de seguidor de voltaje o amplificador de ganancia unitaria.
Figura 4.16: configuracin amplificador operacional lm324.
El voltaje de entrada se aplica directamente a la entrada (+) del amplificador operacional. Ya que el voltaje entre las terminales (+) y (-) del amplificador puede considerarse 0, esto origina que el voltaje de entrada sea igual al voltaje de salida. Debido a que la impedancia de entrada del seguidor de voltaje es muy alta, hace que se demande poca corriente de los sensores.
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Figura 4.14: Acondicionamiento para entrada analgica. La alimentacin de amplificador operacional se tiene a 12 volts, aunque el mximo voltaje de entrada a la tarjeta Arduino es de 5 volts dados por el acelerador, freno y la direccin del volante.
4.2.4 Configuracin para salidas digitales La salida digital comprende bsicamente 2 etapas: eliminacin de ruido y saturacin del transistor y activacin del relevador. En la primera etapa se puede considerar que cuando el microntrolador tiene una salida alta o un uno lgico, este puede ser simulado como una batera de 5 [V] (figura XX). Esta seal pasa a travs de un par de disparadores invertidos Schmitt-Trigger que eliminan el ruido que pueda tener la seal. Es decir, el disparador invertido Schmitt-Trigger hace que sus valores de conmutacin varen dependiendo del ltimo valor ledo, para hacer aumentar, as, la estabilidad del circuito En un circuito electrnico digital, las entradas de las compuertas tienen unos valores lmite (en los circuitos con tecnologa TTL de 0 a 0.8 [V] ser un '0' lgico y de 2 [V] a 5 [V] ser un '1'). Si la seal llega a una entrada con 2.1 [V] esa lo considera un '1' lgico. Pero si esa seal baja un poco hasta los 1.9 [V] sera un '0' lgico. El disparador invertido Schmitt-Trigger lo que hace es, si le llega un seal de 2.1 [V], lo reconoce como un '0' y pone el nivel del '1' a 3 [V]. Ahora, aunque la seal suba a 2.5 [V] no lo reconocer como un '1'. Si le llega una seal menor de 2V, lo reconocer como un '0'.
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Figura 4.18: Eliminacin de ruido.
La segunda etapa comprende la saturacin del transistor NPN BC 547, p ara establecer la corriente necesaria para activar el relevador en el circuito del colector. Sin entrada en la base del transistor, tanto la corriente de base. La corriente de colector y la corriente de la bobina son prcticamente de 0 [A], y el relevador permanecer en estado en estado inactivo. Sin embargo cuando se aplica un pulso positivo en la base, el transistor se enciende, haciendo que circule la corriente por la bobina para activar el relevador. Cuando deje de llegar la seal a la base del transistor y deje de activar la bobina del relevador, pueden surgir problemas. Idealmente la corriente a travs de la bobina y del transistor caer rpidamente a cero, el relevador se desactivara y permanecer as hasta la siguiente seal. Sin embargo se sabe que la corriente a travs de la bobina no puede cambiar instantneamente y mientras ms rpido cambie, mayor ser el voltaje inducido a travs de la bobina. En este caso la corriente que cambia rpidamente a travs de la bobina, desarrollar un voltaje mayor a travs de la bobina, como se muestra en la figura XX.
Figura 4.19: Manejo del relevador.
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Es probable que su magnitud exceda los lmites nominales mximos del transistor, y muy voltaje probablemente quede daado. El voltaje a travs de la bobina no permanecer en su nivel ms alto, si no que oscilar, hasta que su voltaje caiga hasta cero a medida que el sistema se asiente. Para evitar esto, se coloc un diodo a travs de la bobina. Durante el encendido del transistor, el diodo se encuentra en polarizacin inversa, permaneciendo como un circuito abierto sin afectar. Sin embargo cuando el transistor se apaga, el voltaje a travs de la bobina se invertir y polarizar de forma directa al diodo, encendindolo. La corriente a travs de la bobina establecida durante el encendido del transistor podr continuar fluyendo a travs del diodo, eliminando el cambio acelerado en el nivel de corriente. Y el sistema se asentar, evitando daos al transistor.
4.2.5 Salidas analgicas Dado que el controlador de los motores brushless necesita un voltaje analgico para poder indicarle la velocidad a la que deben girar los motores, se utiliz un circuito RC para generar una salida analgica de voltaje. Esto debido a que la tarjeta de desarrollo Arduino no cuenta con salidas analgicas de voltaje, es por esta razn que se utiliz una salida PWM y un circuito RC. Primero se pusieron dos disparadores invertidos Schmitt-Trigger (figura 4.21), para eliminar el ruido que pueda provenir de la tarjeta de desarrollo Arduino, y as garantizar que lleguen seales de onda cuadrada al circuito RC.
Figura 4.21: configuracin para salidas analgicas.
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]. El Dada la seal PWM de entrada al circuito RC (figura 4.22), durante un solo periodo [ voltaje de entrada al circuito tiene dos partes claramente diferenciadas, uno es la parte de la ] . En este intervalo el capacitor se carga por la fuente de alimentacin. carga del capacitor [ ], durante este intervalo el voltaje aplicado es cero, por lo La segunda parte es la descarga [ cual el capacitor se descarga a travs de la resistencia R de 10k.
Figura 4.22: Seal PWM.
Durante el intervalo de carga del capacitor, podemos pensar que al circuito RC se le aplica una seal de entrada escaln de [ ] . S se asume que el capacitor tienen un voltaje inicial de al comienzo del intervalo de carga (tiempo ) , entonces la respuesta del circuito est dada [ ]. por la ecuacin (4.4) para todo ( ) ( ( )) ( ) (4.4)
Durante la descarga, no hay ningn voltaje externo aplicado al circuito RC, esto significa que la respuesta del sistema se debe nicamente al voltaje del capacitor que se presente en el momento despus del intervalo de carga. Como resultado de esto, el voltaje del capacitor en el intervalo ] es simplemente la respuesta natural del circuito RC y el voltaje del capacitor de tiempo [ [ ] , donde el voltaje est dado por la ecuacin (4.5) para es la tensin en el condensador cuando . ( ) (4.5)
La imagen 4.23 muestra la seal resultante despus del circuito RC, se puede observar como cuando la seal de PWM se mantiene en alto, la curva de voltaje del capacitor se incrementa y decae cuando la seal de PWM es baja.
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Figura 4.23: Respuesta del circuito RC a la seal PWM.
A medida que el que el capacitor se va cargando y descargando, el voltaje del capacitor sigue una trayectoria de diente de sierra que eventualmente llega a un estado estacionario. En esta regin de estado estacionario el voltaje del condensador oscila ente y volts. Por lo cual hace que se mantenga un voltaje a lo largo de todo el periodo de la seal PWM y generando a la salida una seal analgica de voltaje. 4.2 Comunicacin SEC-Volante La comunicacin del SEC con el volante se da a travs de cuna comunicacin serial bajo la norma RS-485, mediante este protocolo de comunicacin el volante recibe la informacin que se despliega en la pantalla y a la vez manda informacin hacia el SEC sobre el estado de los controles integrados en el volante. 4. 2.1 Protocolo RS-485. El protocolo RS-485 Est definido como un sistema en bus de transmisin multipunto diferencial, es ideal para transmitir a altas velocidades sobre largas distancias (35 Mbps hasta 10 metros y 100 Kbps en 1.200 metros) y a travs de canales ruidosos, ya que reduce los ruidos que aparecen en los voltajes producidos en la lnea de transmisin. El medio fsico de transmisin es un par entrelazado que admite hasta 32 estaciones en 1 solo hilo, con una longitud mxima de 1.200 metros operando entre 300 y 19200 bps y la comunicacin half-duplex (semiduplex). Soporta 32 transmisiones y 32 receptores. La transmisin diferencial permite mltiples drivers dando la posibilidad de una configuracin multipunto. Al tratarse de un estndar bastante abierto permite muchas y muy diferentes configuraciones y utilizaciones. 4.2.2 Configuraciones.
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Dentro de las ms importantes, se encuentran: Half-dplex: permite la comunicacin entre un maestro y varios esclavos o entre un esclavo de la red y el maestro, pero por turnos (no simultneamente) Full-dplex: permite la comunicacin entre maestro y esclavos y entre un esclavo y el maestro, ambas a la vez. Slo un esclavo puede comunicarse a la vez, de ah que el maestro arbitre el canal.
4.2.3 Half-dplex Para esta tipologa es necesario un par de cables para transmitir una tensin diferencial positiva y negativa. Suele existir un tercer cable para poner las tierras en comn.
Figura 4.9: Configuracin Half-duplex.
Como se puede ver en la figura 4.9 la configuracin en Half-duplex requiere controlar 2 lneas ms: RE y DE. stas permiten activar un driver u otro para conmutar entre el modo TX y el modo RX. 4.2.4 Full-dplex Para esta configuracin se hacen necesarios dos pares de cables. Un par destinado a TX y otro a RX. La conexin se realiza TX del maestro a los RX de los esclavos. TX de los esclavos a RX del maestro.
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Figura 4.10: Configuracin Full-duplex.
Con esta configuracin se puede hacer una traduccin de RS-232 a RS-485 de una manera transparente. Solo es necesario conectar las seales TX y RX a DI y RO respectivamente en ambos extremos. En el diagrama solo se muestra un maestro y un esclavo, pero se pueden conectar varios esclavos al maestro. 4.2.5 Circuito. Para poder comunicar el SEC con el volante, se utiliz un circuito integrado max485, para poder convertir de protocolo RS-232 a RS-485 y as poder establecer la comunicacin.
Figura 4.11: Circuito para comunicacin RS-485
Se utiliz la configuracin Half-duplex, como se puede observar en la figura XX . 4.3 Diseo de la tarjeta PCB Un circuito impreso, tarjeta de circuito impreso o PCB (por sus siglas en ingles printed circuit board), es una superficie constituida por caminos o pistas de material conductor laminadas sobre un sustrato no conductor. El circuito impreso se utiliza para conectar por medio del sustrato, un conjunto de componentes electrnicos. Las pistas son generalmente de cobre mientras que el sustrato se fabrica de resinas de fibra de vidrio reforzada, cermica, plstico, tefln o polmeros como la baquelita.
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La tarjeta se dise con el software Ares de Isis proteus, se elabor primero el esquemtico del circuito con todos los componentes que lleva en Isis protesus. Una vez que se tuvo todo el esquemtico se export el circuito a Ares. En ares se estableci la distribucin de los componentes, basado principalmente en la tarjeta de desarrollo Arduino mega, se busc la manera ms prctica para que las conexiones elctricas entre los diferentes circuitos fuera la menor posible. La nica restriccin fue que la tarjeta debera ir montada sobre la tarjeta del arduino mega, para evitar el diseo de una segunda tarjeta para el microcontrolador. Se intent que las pistas de la tarjeta fueran a una sola cara, pero la tarjeta aumentaba demasiado sus dimensiones, as que se utiliz el diseo a doble cara para hacer la tarjeta lo ms pequea posible 4.3.1 Normas de diseo. Una vez diseado el esquema elctrico, se situaron los componentes (figura 4.26), cuidando que todos los componentes se coloquen paralelos a los bordes de la placa, y como norma general de debe dejar una o dos dcimas de pulgada entre el cuerpo del componente y el punto de soldadura correspondiente. Se debe de tratar que el diseo sea lo ms sencillo posible, cuanto ms cortas sean las pistas y ms simple la distribucin, ser mejor el diseo. No se realizarn pistas con ngulos de 90, cuando sea necesario dar un giro en una pista se har con ngulo se har con ngulos de 135. Si es necesario hacer una vuelta de 90 se har suavizando los ngulos con pequeos tringulos a cada lado. El ancho de las pistas depender de la intensidad de corriente que vaya a circular por ella. Entre pistas prximas y entre pistas y puntos de soldadura se debe de conservar una distancia mnima de 0.8 mm y podr aumentar dependiendo del voltaje que haya en ellas. La distancia entre pistas y bordes de la placa deber ser aproximadamente de 5mm. No pasaran pistas entre dos terminales de componentes activos a no ser que se conecten a otra terminal del mismo o que sea imprescindible. Se debe prever la sujecin de la placa a un chasis o caja; para ello se dispondr de taladros de 3,5 o 4 mm en las esquinas de la placa.
Tomando en cuenta las normas antes mencionadas, se diseo el conjunto de pistas. Adems se diseo a doble cara el bottom layer correspondiente a la capa inferior de la placa PCB y el top layer correspondiente a la capa superior de la placa PCB. Posteriormente a esto, se le coloc plano de masas a ambas capas para evitar ruido entre pistas.
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Sistema electrnico para control de una direccin diferencial con motores brushless

Captulo 2 Vehculos elctricos

Figura2.1 configuraciones clsicas de los vehculos mviles

Figura 2.1 Falta de traccin debido a las ruedas de libre giro.

Figura 2.2: Configuracin ackerman.

Figura 2.4: Dibujo de la Jamais Contente.

Figura 2.5: General Motors Experimental Vehicle 1 (EV-1).

Figura 2.6: vehculo elctrico Twike.

Figura 2.7: Vehculo Myers Nmg.

Figura 2.8: vehculo elctrico SAM

Figura 2.9: Vehculo elctrico Aptera.

Figura 2.10: Courant 2010

Figura 2.11: dream.

Figura 2.11: LEAF de Nissan.

Captulo 3 Sistema elctrico de control.

Sistema elctrico de Control (SEC)

Figura 4.8: Volante

Figura 4.8: Motor Modelo Golden motor HPM500B

Figura 4.3: Pedal acelerador.

Figura 4.4: Configuracin del potencimetro.

Figura 4.4: Voltajes en la posicin del volante.

Figura 4.6: Sensor 103SR13A-1.

Captulo 4 Programacin del control

Figura 4.6: Sensor 103SR13A-1.

372,291394 465,364242 558,437091

Tabla 4.1. Sensor 103SR13A-1.

Tabla 4.2: Sensor 103SR13A-1.

Figura 4.7: distribucin de los imanes.

Tabla 4.3: Sensor 103SR13A-1.

Captulo 5 Diseo de la tarjeta PCB del SEC .

Figura 4.1: Diagrama de entradas y salidas.

Claxon Posicin del volante Direccin motores Luces frontales

Entrada/salida Salida Entrada Salida Salida

Tipo Digital Analgica Digital Digital

Bidireccional Entrada Salida Entrada

RS-485 Analgica Analgica Digital

Figura 4.2: Arduino mega

4.2 Acondicionamiento de seales.

Figura 4.13: Circuito para alimentacin de SEC.

Figura 4.15: Acondicionamiento para entrada digital.

Figura 4.16: configuracin amplificador operacional lm324.

Figura 4.18: Eliminacin de ruido.

Figura 4.19: Manejo del relevador.

Figura 4.21: configuracin para salidas analgicas.

Figura 4.22: Seal PWM.

Figura 4.23: Respuesta del circuito RC a la seal PWM.

Figura 4.9: Configuracin Half-duplex.

Figura 4.10: Configuracin Full-duplex.

Figura 4.11: Circuito para comunicacin RS-485

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