CONTROL ELECTRONICO DE MAQUINAS ELECTRICAS

ACCIONAMIENTOS PARA MOTORES DE C.A. ESCUELA UNIVERSITARIA POLITECNICA DE FERROL

18/04/2011

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NDICE

1. 2. 3. 4.

INTRODUCCION .................................................................................................................... 2 ACCIONAMIENTO DE MOTORES DE INDUCCION ................................................................. 4 CARACTERISTICAS DE RENDIMIENTO ................................................................................. 10 CONTROL DE VELOCIDAD ................................................................................................... 12

4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 4.6. 4.7. 4.8. 4.9.

5.

Control de velocidad por variacin del nmero de polos .............................. 13 Control por variacin del deslizamiento ......................................................... 14 Control por resistencia del rtor .................................................................... 14 Control por voltaje del esttor ........................................................................ 15 Control por frecuencia .................................................................................... 16 Control de voltaje y frecuencia ....................................................................... 17 Control de corriente ........................................................................................ 20 Control de voltaje, corriente y frecuencia ...................................................... 21 Control en lazo cerrado de motores de induccin ......................................... 21

BIBLIOGRAFA ..................................................................................................................... 24

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1. INTRODUCCIN:
El motor asncrono fue creado es su forma ms simple por Galileo Ferraris y Nikola Tesla en 1885-86, triunfando finalmente el modelo de Tesla debido al empleo de bobinados concentrados tanto en el estator como en el rotor, dando lugar a un motor ms sencillo y prctico.. En las imgenes, el motor de induccin de tesla:

Dos aos ms tarde se construy una mquina con el rotor en forma de jaula de ardilla. El rotor bobinado se desarroll a principios del S.XX. La diferencia del motor asncrono con el resto de los motores elctricos radica en el hecho de que no existe corriente conducida a uno de sus devanados (normalmente al rotor). La corriente que circula por el devanado del rotor se debe a la fuerza electromotriz inducida en l por el campo giratorio. Esta caracterstica motiva la designacin de este tipo de motores como motores de induccin. La denominacin de motores asncronos est motivada por no coincidir la velocidad de giro del motor con la de sincronismo impuesta por la frecuencia de la red. Hoy en da se puede decir que ms del 80% de los motores elctricos utilizados en la industria son de este tipo, trabajando en general a velocidad prcticamente constante. El uso generalizado de los motores de induccin se debe a una serie de caractersticas, como son una construccin simple, ligereza, poco volumen, bajo coste y mantenimiento inferior al de cualquier otro tipo de motor elctrico, ya que carecen de colector. La evolucin de los motores asncronos ha derivado en el establecimiento de dos grupos generales bien diferenciados: Los motores de jaula de ardilla, cuyo rotor est compuesto por barras de material conductor, normalmente cobre o aluminio, cortocircuitadas en sus extremos mediante dos anillos. Los motores de rotor bobinado, cuyo rotor cuenta con un bobinado trifsico de caractersticas similares al del estator, con igual nmero de polos. El esttor es comn a ambas tecnologas, y est formado por un apilamiento de chapas de acero al silicio que disponen de unas ranuras en su periferia interior en las que se 2

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sita un devanado trifsico distribuido, que se alimenta por una corriente del mismo tipo, obteniendo un flujo magntico giratorio de amplitud constante distribuido sinusoidalmente por el entrehierro. Un motor de rotor bobinado a igualdad de potencia y clase de proteccin, es ms costoso, menos robusto y exige un mantenimiento mayor que uno de jaula de ardilla. No obstante, frente a este ltimo posee fundamentalmente dos ventajas, que en algunos casos concretos resultan determinantes: Las caractersticas del circuito elctrico del rotor pueden ser modificadas en cada instante desde el exterior, y la tensin e intensidad del rotor son directamente accesibles a la medida o al control electrnico. En la imagen, el despiece de un motor con rtor en jaula de ardilla:

Motor de induccin con rtor bobinado:

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2. ACCIONAMIENTO DE MOTORES DE INDUCCIN:

El accionamiento elctrico de motores consta de dos partes principales. La parte de fuerza, que incluye el motor elctrico y el dispositivo para transmitir la energa mecnica al rgano de trabajo, y el sistema de control. La finalidad bsica de los accionamientos es simplemente poner en marcha el mecanismo de trabajo. El paso del tiempo, con la paralela evolucin de la tcnica han otorgado a los accionamientos objetivos ms ambiciosos. Existe una gran diversidad de accionamientos elctricos, que pueden clasificarse en tres grupos bsicos: - El accionamiento comn, caracterizado por transmitir el movimiento de un motor comn mediante mecanismos transmisores, a un conjunto de mquinas operadoras. Actualmente en desuso, constituy la base del desarrollo de la industria automatizada. - El accionamiento elctrico simple, es aquel en el que un nico motor elctrico pone en movimiento una mquina actuadora. Es habitual que el motor elctrico forme parte integrante del dispositivo, como es el caso de numerosas mquinas herramientas. - El accionamiento de motores mltiples, est formado de un grupo de accionamientos elctricos simples, poniendo en marcha cada uno distintos elementos que forman un grupo de produccin. Omnipresentes en la industria moderna, all donde la complejidad del proceso supera las posibilidades del accionamiento simple. La tendencia evolutiva del accionamiento elctrico se caracteriza por la constante bsqueda de la simplificacin, aproximando todo lo posible el motor al mecanismo de produccin, sustituyendo las transmisiones intermedias. La automatizacin de los accionamientos elctricos, y por ende de los procesos de produccin conducen a un aumento significativo de la productividad. El desarrollo de nuevos tipos de sistemas para controlar motores, de nuevos tipos de reguladores automticos, de aparatos e instrumentos rectificadores y reguladores, mquinas electrnicas de mando y sistemas de programacin, intesifica la automatizacin de los accionamientos elctricos. Existen ya todas las condiciones para automatizar completamente talleres, o plantas enteras, aportando ventajas econmicas y tcnicas enormes, y el papel clave que el accionamiento juega en ello es lo que le confiere toda su importancia. En el mando de los motores asncronos es habitual el empleo de aparatos de contacto de rel. A continuacin se detalla una serie de accionamientos para motores de induccin con rtor en jaula de ardilla o de cortocircuito: Los motores asncronos de baja potencia de este tipo suelen ponerse en marcha mediante arrancadores magnticos, que constan de un contactor de corriente alterna, y dos rels trmicos.

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En este caso, para la puesta en marcha del motor basta con pulsar el botn de arranque, de forma que al alimentar la bobina, los contactos del circuito de fuerza se cierran y el esttor del motor se une a la red. Se cierran al mismo tiempo el bloque de contactos L del circuito de mando. El botn de parada desconecta al motor de la red.

Otra configuracin para el mando de un motor asincrnico es mediante un interruptor de aire automtico y un contactor. Aportan la ventaja de disponer de desconectadores electromagnticos de accin instantnea, as como los trmicos, en lugar de los fusibles del accionamiento anterior.

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El siguiente esquema corresponde a un accionamiento con arrancador reversible.

La conexin del motor para un sentido de rotacin se realiza pulsando marcha, siendo posible la inversin de su giro, pulsando paro y luego, atrs. Cuentan con un bloqueo mecnico para evitar los cortocircuitos derivados de pulsar simultneamente marcha y atrs. El siguiente circuito representa el accionamiento de un motor asncrono de dos velocidades.

Una de las velocidades se obtiene al conectar los devanados del esttor en triangulo.

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Esto se realiza pulsando arranque 1, y conectando el contactor 1Ct. La otra, conectando los devanados en estrella-estrella. Esto se lleva a cabo pulsando arranque 2 y cerrando el contactor 2Ct. Es posible la conmutacin de una velocidad a otra durante la rotacin del motor en uno u otro sentido. En cuanto al frenado de los motores: El siguiente esquema representa el principio del frenado dinmico.

Al conectar el motor a la red de corriente alterna, el rel cronomtrico RFD se excita si se suministra la tensin desde la fuente de corriente contnua. La desconexin del motor se realiza pulsando Parada. El contactor L deja de recibir alimentacin y su contacto de reposo L se cierra, por lo que se produce la conexin del contactor F, uniendo el devanado del esttor del motor a la red de corriente contnua en el curso del frenado dinmico. La limitacin de la magnitud de la corriente continua requiere una resistencia adicional. Se protege adems contra los cortocircuitos mediante fusibles. Otra configuracin para el frenado, de concepcin ms simple es la del frenado por contracorriente:

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Para el frenado por contracorriente se utiliza un rel de control de velocidad RCV, vinculado mecnicamente al arbol motor. Sus contactos de trabajo se cierran a una determinada velocidad de rotacin del motor. Si el motor para, los contactos estn sueltos. Apretando el boton de arranque se conecta el contactor L y el motor se pone en marcha. El bloque de contactos de L corta el circuito de alimentacin a la bobina del contactor F evitando su conexin a pesar de la rotacin del motor. El motor se desconecta pulsando parada, cerrndose el bloque de contactos que anteriormente abra el circuito. Para el accionamiento de los motores asncronos con rtor devanado: La siguiente figura muestra el accionamiento reversible de un motor de rtor devanado en funcin del tiempo. Se ha introducido una resistencia en el propio rtor. El control se lleva a cabo mediante el uso de los botones arranque y parada. El arranque se produce en funcin del retardo independiente de tiempo que se realiza con ayuda de rels electromagnticos de tiempo conectados a travs de la vlvula D. El motor se proteje frente a cortocircuitos con rels trmicos RT y rels de mxima 1RM, 2RM y 3RM. Los circuitos de mando estn conectados a travs del conmutador automtico.

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Si la alimentacin del circuito de mando se realiza a travs de una fuente de corriente continua, resulta el siguiente circuito:

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3. CARACTERISTICAS DE RENDIMIENTO:
En el motor de induccin se lleva a cabo una transformacin de energa elctrica en energa mecnica, que se transmite desde el esttor al rtor, a travs del entrehierro, en su rgimen de funcionamiento como motor (deslizamiento entre 0 y 1). De forma inherente al proceso de transmisin y transformacin de la energa, existen una serie de prdidas de diversa naturaleza que sientan la base sobre la que distinguir las diversas potencias del motor. La potencia que la mquina absorbe de la red, siendo V1 la tensin aplicada por fase, I1 la corriente por fase y el desfase entre ambas, ser:

Esta es la potencia que llega al esttor de la mquina, perdindose una parte de la misma en los bobinados por efecto Joule. La ecuacin de dichas prdidas es la siguiente:

Otra parte de la potencia absorbida se pierde en el hierro ( ). El conjunto de las prdidas en el cobre del esttor y en el hierro es la disipacin total en el esttor.

Siguiendo el camino de transmisin de la energa, la potencia elctrica que llegara al rtor, llamada potencia en el entrehierro, ser:

En el rtor existirn, de forma anloga a lo que ocurre en el esttor, prdidas por efecto Joule en los devanados, de valor:

Ya que la frecuencia de la corriente del rtor es muy reducida, pueden despreciarse las prdidas en el hierro del rtor, de modo que la potencia que llega al rbol del motor es: ( )

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Por ltimo, para encontrar la potencia realmente aprovechable deben descontarse las prdidas mecnicas por rozamiento y ventilacin ( ).

Teniendo en cuenta las prdidas anteriores, es sencillo determinar el rendimiento del motor como el cociente de la potencia til en el eje y la potencia absorbida de la red:

Las potencias y prdidas anteriormente descritas se sealan de forma sencilla en la siguiente imagen:

Fraile Mora et al.

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4. CONTROL DE VELOCIDAD:
El rango normal de operacin de un motor de induccin tpico est confinado a menos de 5% de deslizamiento y la variacin de la velocidad en ese rango es ms o menos directamente proporcional a la carga sobre el eje del motor. Aun si el deslizamiento fuera mayor, la eficiencia del motor sera muy pobre puesto que las prdidas en el cobre del rotor son directamente proporcionales al deslizamiento del motor. Grfica par-velocidad, obtenida con la resistencia propia del rtor.

No obstante, y gracias al desarrollo de la electrnica de potencia (inversores y cicloconvertidores), en los ltimos aos est aumentando considerablemente la utilizacin de este tipo de motores a velocidad variable. Las diversas formas de control de la velocidad de los motores pueden clasificarse en: 1. Control de velocidad por variacin del nmero de polos. 2. Control por variacin del deslizamiento. 3. Control por resistencia del rtor. 4. Control por voltaje del esttor. 5. Control por frecuencia. 6. Control de voltaje y frecuencia. 7. Control de corriente. 8. Control de voltaje, corriente y frecuencia. 9. Control en lazo cerrado.

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4.1. Control de velocidad por variacin del nmero de polos:

Existen dos mtodos importantes para cambiar el nmero de polos en un motor de induccin: 1. El mtodo de polos consecuentes. 2. Devanados de estator mltiples. El primer mtodo es antiguo (1897) y se basa en el hecho de que el nmero de polos en los devanados del esttor de un motor de induccin se puede cambiar con facilidad en relacin 2:1 con slo efectuar simples cambios en la conexin de las bobinas. Al variar los polos, se produce un funcionamiento relativamente satisfactorio puesto que se ha variado el nmero de polos tanto del esttor como del rtor. Dichos motores tanto polifsicos como monofsicos se denominan motores de induccin de velocidad mltiple. Poseen devanados estatricos, especficamente diseados para la variacin de polos mediante los mtodos de conmutacin manual y/o automtica, en que los diversos devanados primarios se conectan en combinacin serie paralelo. Como mtodo de control de velocidad slo puede utilizarse para producir velocidades relativamente fijas (600, 900, 1200 1800 r.p.m.) para un motor de induccin cuya velocidad vara slo ligeramente (del 2 al 8%) desde vaco a plena carga. La variacin polar como mtodo de control de la velocidad presenta las siguientes ventajas: - Elevado rendimiento a cualquier ajuste de la velocidad. - Buena regulacin de la velocidad para cualquier ajuste de la misma, - Simplicidad de control en la obtencin de cualquier velocidad determinada mediante la conmutacin manual o automtica. - Reguladores de velocidad auxiliares asociados al motor relativamente baratos. La variacin polar se emplea, primordialmente, donde se desee obtener la versatilidad de dos o cuatro velocidades relativamente constantes que estn ampliamente separadas. Sus mayores inconvenientes son: - Se requiere un motor especial, que posea los devanados necesarios y los terminales llevados al exterior del esttor para intercambio de polos. - No puede conseguirse un control gradual y continuo de la velocidad. Un inconveniente del mtodo de polos consecuentes es que las velocidades obtenidas estn en relacin 2:1, y no se pueden conseguir velocidades intermedias mediante los procedimientos de conmutacin. Este inconveniente queda superado mediante la utilizacin de dos devanados independientes, cada cual creando un campo y un nmero de polos independientes. Cuando el principio del motor de induccin de velocidad mltiple, de doble devanado, se combina con el mtodo de conexin de polos consecuentes, se obtiene un total de cuatro velocidades sncronas (1800, 1200, 900 y 600 r.p.m.). 13

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Los inconvenientes de dicho motor en comparacin con el de polos subsecuentes son: - Mayor tamao y peso para la misma potencia de salida (slo se emplea un devanado al mismo tiempo). - Mayor coste. - Mayor reactancia de dispersin porque las ranuras necesarias para los dos devanados son ms profundas. - Regulacin ms pobre de la velocidad debido a la mayor reactancia de cada devanado.

4.2.

Control por variacin del deslizamiento:

El deslizamiento del motor se define como la diferencia entre la velocidad del motor n y la velocidad de sincronismo ns. La variacin en el deslizamiento puede acometerse mediante el control de la tensin aplicada al motor, hecho que afectara al par de forma cuadrtica, o como se precisar en el siguiente punto, mediante el control de una resistencia adicional del rtor. En la actualidad, este tipo de control tiene nicamente, por su sencillez, valor didctico, ya que como sistema de control a nivel industrial ha sido sustituido por otros ms avanzados, que suponen menores prdidas y menores impactos sobre el funcionamiento del sistema en conjunto.

4.3.

Control por resistencia del rtor:

La insercin de una resistencia rotrica suplementaria produce un incremento en el deslizamiento del rotor. Este mtodo presenta las siguientes ventajas: Variacin de la velocidad sobre una amplia gama por debajo de la velocidad sncrona del motor. Simplicidad de funcionamiento, tanto desde el punto de vista manual como automtico. Costos iniciales y de mantenimiento bajos para los reguladores manuales y automticos.

Sin embargo, presenta los inconvenientes de: Bajo rendimiento, debido al aumento de las prdidas de la resistencia del rotor. Pobre regulacin de la velocidad.

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Curva caracterstica de la regulacin de velocidad mediante el control de la resistencia del rtor.

4.4.

Control por voltaje del esttor:

El par del motor de induccin bajo condiciones de arranque y de marcha vara con el cuadrado del voltaje aplicado al primario del esttor. Para una carga determinada, reduciendo el voltaje de lnea se reducir el par con el cuadrado de la reduccin del voltaje de lnea, y la reduccin del par producir un incremento del deslizamiento. La tensin que llega al estator puede regularse fcilmente variando el ngulo de encendido de los tiristores. Se puede regular la velocidad de un motor asncrono variando la tensin que alimenta al devanado del estator mediante el empleo de dos tiristores en antiparalelo por fase El comportamiento de este tipo de accionamientos no es muy bueno debido a los armnicos que introduce en la red, dado que la tensin en bornes del motor no es senoidal, por el bajo factor de potencia que se consigue. Aunque reducir el voltaje de lnea y el par como mtodo de incrementar el deslizamiento servir para controlar la velocidad hasta cierto grado en motores monofsicos de fase partida, particularmente, y en motores de induccin pequeos, en general, resulta el mtodo menos satisfactorio de control de la velocidad para motores polifsicos, ya que el par mximo a la mitad del voltaje nominal es un cuarto del mismo a dicha tensin nominal. Por lo tanto, no es posible obtener el par nominal, ni siquiera la mitad del mismo, porque la velocidad del motor disminuye rpidamente y se para antes de que pueda desarrollar el par nominal.

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Para que este mtodo funcione, es necesario que el par de carga se reduzca considerablemente a medida que se reducen el voltaje y la velocidad en el esttor. Por lo tanto, funcionar de forma aceptable en un motor parcialmente cargado.

4.5.

Control por frecuencia:

Si se cambia la frecuencia elctrica aplicada al esttor de un motor de induccin, la velocidad de rotacin de sus campos magnticos cambiar proporcionalmente al cambio de frecuencia elctrica, y el punto de vaco sobre la curva caracterstica parvelocidad cambiar con ella. La velocidad de sincronismo del motor en condiciones nominales se conoce como velocidad base. Utilizando control de frecuencia variable, es posible ajustar la velocidad del motor por encima o por debajo de la velocidad base. La variacin de la frecuencia puede realizarse por medio de: Convertidores de frecuencia rotativos. Convertidores termoinicos. Convertidores de semiconductores.

Para obtener una frecuencia regulable, se utilizan alternadores especiales o convertidores de frecuencia variable, que alimentan un motor o grupo de motores asncronos que se encuentran en las mismas condiciones de funcionamiento. Como ejemplos de grupos de motores idnticos, se pueden citar los transformadores de rodillos de los laminadores o mquinas textiles. En el caso de regulacin de la frecuencia, hay que intentar obtener caractersticas mecnicas que, en toda la gama de regulacin, presenten rigidez y un tipo de motor que posea suficiente capacidad de sobrecarga. Esto se puede conseguir haciendo marchar el motor a flujo magntico constante. Para un motor asncrono, se puede admitir aproximadamente, la proporcionalidad U1 = .

En la siguiente grfica se indican las caractersticas de un motor asncrono, en el caso de regulacin de su velocidad por variacin de la frecuencia y variacin proporcional de la tensin, de forma que se cumpla la condicin anterior

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Con este sistema de regulacin, la rigidez de las caractersticas mecnicas es relativamente elevada. El valor del par critico en la zona de las frecuencias elevadas, permanece prcticamente invariable. Esta condicin no se cumple para las frecuencias menores, a consecuencia del crecimiento relativo de la cada de tensin en el estator que provoca una notable disminucin del par crtico.

4.6. Control de voltaje y frecuencia:

Cuando se opera a velocidades inferiores a la velocidad base del motor es necesario reducir el voltaje aplicado a las terminales del estator para obtener una operacin adecuada. El voltaje aplicado a las terminales del estator deber disminuir linealmente con la disminucin de la frecuencia en l. Este proceso se llama degradacin (derating). Si esto no se hace, se saturar el acero del ncleo del motor de induccin y fluirn corrientes de magnetizacin excesivas en la mquina. Para entender esto, recurdese que el flujo en el ncleo de un motor de induccin se puede encontrar aplicando la ley de Faraday: ( ) Si se aplica un voltaje ( ) ( ) ( ) al ncleo, el flujo resultante es: ( )

( )

Ntese que la frecuencia elctrica aparece en el denominador de esta expresin.

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Entonces, si la frecuencia elctrica aplicada al estator disminuye en 10%, mientras que la magnitud del voltaje aplicado al estator permanece constante, el flujo en el ncleo del motor se incrementar cerca del 10%, al igual que la corriente de magnetizacin. En este sistema de regulacin de velocidad se controla por tanto la magnitud del flujo magntico, y por ello recibe tambin el nombre de control escalar, frente al moderno control vectorial, que regula mdulo y fase del flujo magntico.

Cuando el voltaje aplicado a un motor de induccin vara linealmente con la frecuencia por debajo de la velocidad base, el flujo en el motor permanece aproximadamente constante. La figura muestra una familia de curvas caractersticas par-velocidad del motor de induccin para velocidades menores que la velocidad base suponiendo que la magnitud del voltaje del esttor vara linealmente con la frecuencia. Cuando la frecuencia elctrica aplicada al motor excede la frecuencia nominal del motor, el voltaje del esttor es mantenido constante en el valor nominal. Cuanto mayor sea la frecuencia elctrica sobre la velocidad base, mayor ser el denominador de la ecuacin del flujo magntico. Puesto que el trmino del numerador se mantiene constante cuando se opera sobre la frecuencia nominal, disminuyen el flujo resultante en la mquina y el par mximo.

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La figura muestra una familia de curvas caractersticas par-velocidad del motor de induccin a velocidades por encima de la nominal, si el voltaje del estator se mantiene constante.

A continuacin se presenta el montaje clsico para este tipo de control, que emplea un rectificador controlado y un inversor de conmutacin forzada. El primero transformara la tensin trifsica de la red en una etapa intermedia de corriente continua de modo que se puede regular la tensin que llega al inversor modificando el ngulo de encendido de los tiristores del rectificador controlado. El inversor produce una tensin trifsica cuya frecuencia de pende de la secuencia de impulsos que se aplican a las puertas de sus tiristores, y por tanto llega al motor asncrono una tensin variable en frecuencia y tensin.

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4.7.

Control de corriente:

En las mquinas asncronas, se puede controlar el par mediante la variacin de la corriente del rotor. La corriente de entrada, fcilmente accesible, se vara, en lugar de la corriente en el rotor. Para una corriente de entrada constante, la corriente en el circuito del rtor depende de los valores relativos de las impedancias magnetizantes y del circuito del rtor. El par mximo viene dado por la siguiente expresin:

Tm

2 3 X m L2 m 3 I i2 2s ( X m X r' ) 2( Lm L'r )

El par mximo depende por tanto del cuadrado de la corriente, y puede considerarse con un error razonable, como independiente de la frecuencia. Las curvas caractersticas par-velocidad se ven en la figura para valores crecientes de la corriente en el estator.

Al ser elevada Xm en comparacin con Xs y Xr el par de arranque es bajo. Conforme aumenta la velocidad (o disminuye el deslizamiento), el voltaje del esttor y el par de la mquina aumentan. La corriente de arranque es baja, por los valores bajos del flujo (porque Im es baja y Xm es grande), as como la corriente en el rotor, en comparacin con sus valores especificados. El par aumenta con la velocidad debido al aumento en el flujo. Un aumento ms de la velocidad hacia la pendiente positiva de las curvas caractersticas hace aumentar el voltaje entre terminales ms all de su valor especificado. El flujo y la corriente magnetizante aumentan tambin, y con ello se satura el flujo. El par se puede controlar mediante la corriente del estator y el deslizamiento. Para mantener constante el flujo en el entrehierro y para evitar la saturacin por el alto voltaje, el motor suele operar en la pendiente negativa de las curvas caractersticas de par-velocidad, mediante control de voltaje. La pendiente negativa est en la regin inestable y el motor debe operarse con control por lazo cerrado. Con un deslizamiento bajo, el voltaje entre terminales podra ser excesivo y el 20

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flujo se saturara. Debido a la saturacin, el mximo del par es menor que el que muestra en la siguiente figura. La corriente constante se puede suministrar con inversores trifsicos con fuente de corriente. El inversor alimentado con corriente tiene las ventajas del control de corriente de falla, y que la corriente es menos sensible a las variaciones de parmetros del motor. Sin embargo, generan armnicos y pulsacin de par.

4.8.

Control de voltaje, corriente y frecuencia:

Las caractersticas de par-velocidad de los motores de induccin dependen del tipo de control. En funcin del trabajo que cubra la maquina podra ser necesario variar el voltaje, la frecuencia y la corriente simultneamente, de forma que la relacin par-velocidad sea la adecuada en cada momento. En la motorizacin, una disminucin en la velocidad comandada disminuye la frecuencia en la alimentacin. Esto desplaza la operacin al frenado regenerativo. El propulsor desacelera bajo la influencia del par de frenado y el par de carga. Cuando la velocidad se sita por debajo del valor especificado b , el voltaje y la frecuencia se reducen con la velocidad, para mantener la relacin de V /f deseada, o flujo constante, y para mantener la operacin en la parte de las curvas velocidad-par con pendiente negativa. Cuando la velocidad es mayor que b , slo se reduce la frecuencia con la velocidad, para mantener la operacin en la parte de las curvas velocidad-par con pendiente negativa. Cuando se acerca la velocidad deseada, la operacin pasa a motorizacin, y el propulsor se estabiliza en la velocidad deseada. Por otro lado, un aumento en el comando de velocidad aumenta la frecuencia de alimentacin. El par motor supera al par de carga y el motor acelera. La operacin se mantiene en la parte de la curva velocidad-par con pendiente negativa, limitando la velocidad de deslizamiento. Por ltimo, el propulsor se estabiliza en la velocidad deseada.

4.9.

Control en lazo cerrado de motores de induccin:

El control en lazo cerrado de motores de induccin puede llevarse a cabo sobre la base de los controles escalar, vectorial y adaptativo. En el control escalar, se controla nicamente el mdulo de las variables de control, en el vectorial se controla tanto la magnitud como la fase de las variables y en el adaptativo los parmetros de control se varan de forma continuada para adaptarse a las variaciones de las variables de salida. Los sistemas de control en lazo cerrado sirven para asegurar los regmenes requeridos de trabajo de los mecanismos operadores, independientemente del cambio de las acciones perturbadoras.

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Por tanto, para realizar la regulacin automtica, es necesario en primera instancia medir la magnitud a regular, de forma que sea posible actuar posteriormente sobre el sistema hasta obtener la salida deseada. Normalmente, la energa del instrumento de medida no es suficiente para actuar directamente contra el rgano regulador, y por ello es necesario introducir dispositivos amplificadores y convertidores. En los accionamientos automatizados modernos es habitual el uso de amplidinos, que facilitan el mando de dichos accionamientos gracias a su elevada ganancia de amplificacin, y a que crean condiciones ptimas para el desarrollo de los fenmenos transitorios. Garantizan la accin permanente del mando, permitiendo sumar un gran nmero de seales de mando, que se transforman mediante rectificadores semiconductores. Adems, para el mando de motores tanto de corriente continua como alterna, se emplean amplificadores magnticos, que poseen la propiedad de que en caso de faltar corriente en el devanado de control o en el devanado magnetizante adicional, el devanado principal posee una elevada inductancia. Conforme aumenta la corriente continua en el devanado de control el sistema magntico del amplificador se satura y la inductancia del devanado de corriente alterna disminuye. Para elevar la ganancia de potencia, se emplea tanto en los amplificadores magnticos como en el amplidino, un devanado de autoexcitacin. La regulacin de la velocidad de rotacin de los motores asncronos en jaula de ardilla mediante amplificadores magnticos se consigue a costa de la reduccin de la tensin suministrada al esttor. Este procedimiento de regulacin de la velocidad proporciona un rango muy reducido de velocidades, y aunque el empleo del lazo cerrado lo amplia en cierta medida, sigue siendo pequeo, por lo que ha quedado confinado a aplicaciones como accionamientos de pequea potencia. Para los motores de rotor devanado, es posible una regulacin de velocidad mediante la introduccin de etapas individuales de resistencia shuntada por amplificadores magnticos. Este sistema de regulacin aproxima su funcionamiento al de la regulacin reosttica.

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En la imagen, un esquema de control de velocidad en lazo cerrado:

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5. BIBLIOGRAFA:
Fraile Mora, J. (2008). Mquinas elctricas. Madrid. Mc Graw Hill Rashid Muhammad, H. (2005). Electrnica de Potencia: Circuitos, dispositivos y aplicaciones. Florida. Prentice Hall Mxico. Puig Torres, J. (1972). Accionamientos elctricos. Mosc. Mir. < http://www.wikipedia.com > (2011) < http://www.monografias.com > (2011)

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