EL REGULADOR O CONTROLADOR CONTROLADOR El controlador es una componente del sistema de control que detecta losdesvos existentes entre el valor

medido por un sensor y el valor deseadoo set point, programado por un operador; emitiendo una seal decorreccin hacia el actuador como se observa en la figura 11.

Un controlador es un bloque electrnico encargado de controlar uno oms procesos. Al principio los controladores estaban formadosexclusivamente por componentes discretos, conforme la tecnologa fuedesarrollndose se emplearon procesadores rodeados de memorias,circuitos de entrada y salida. Actualmente los controladores integrantodos los dispositivos mencionados en circuitos integrados queconocemos con el nombre de microcontroladores.Los controladores son los instrumentos diseados para detectar ycorregir los errores producidos al comparar y computar el valor dereferencia o Set point, con el valor medido del parmetro msimportante a controlar en un proceso.

El Control Realimentado es la propiedad de una sistema de lazo cerradoque permite que la salida (o cualquier otra variable controlada delsistema) sea comparada con la entrada al sistema (o con una entrada decualquier componente interno del mismo o con un subsistema) demanera tal que se pueda establecer una accin de control apropiadacomo funcin de la diferencia entre la entrada y la salida. Ms generalmente se dice que existe realimentacin en un sistemacuando existe una secuencia cerrada de relaciones de causa y efecto entre las variables del sistema. Los controladores pueden ser del tipo: manual, elctrico, electrnico,neumtico digitales; as como las computadoras con tarjetas deadquisicin de datos y los PLC (Controladores Lgicos Programables). Actualmente en la industria se utiliza para controlar las variables deoperacin; sensores inteligentes, controladores lgicos programables(PLC), supervisando y adquiriendo los datos a travs de lascomputadores personales e integrndolas por una red y logrando unsistema de control distribuido (SOC)

Los modos de controlar el proceso pueden ser: Conectado-Desconectado: acta ante la presencia de error Proporcional: acta sobre la cantidad de error Integral: acta sobre el promedio del error Derivativa: acta sobre la velocidad de cambio del error

Si/No. En este sistema el controlador enciende o apaga la entrada yes utilizado, por ejemplo, en el alumbrado pblico, ya que ste seenciendo cuando la luz ambiental es ms baja que un predestinadonivel de luminosidad.

Proporcional (P). En este sistema la amplitud de la seal de entradaal sistema afecta directamente la salida, ya no es solamente un nivelpre-destinado sino toda la gama de niveles de entrada. Algunossistemas automticos de iluminacin utilizan un sistema P paradeterminar con que intensidad encender lmparas dependiendodirectamente de la luminosidad ambiental.

Proporcional derivativo (PD). En este sistema, la velocidad de cambiode la seal de entrada se utiliza para determinar el factor deamplificacin, calculando la derivada de la seal.

Proporcional integral (PI). Este sistema es similar al anterior, soloque la seal se integra en vez de derivarse.

Proporcional integral derivativo (PID). Este sistema combina los dosanteriores tipos.

Redes neuronales. Este sistema modela el proceso de aprendizajedel cerebro humano para aprender a controlar la seal de salida

Antiguamente el control de los procesos industriales se llevaba a cabo de manera manual: el propio operario realizaba los cambios adecuados en el sistema para obtener los resultados finales deseados.. Hoy en da, muchas aplicaciones automticas utilizan el computador como elemento de control. El controlador o regulador constituye el elemento fundamental en un sistema de control, pues determina el comportamiento del bucle, ya que condiciona la accin del elemento actuador en funcin del error obtenido. La forma en que el regulador genera la seal de control se denomina accin de control. Algunas de estas acciones se conocen como acciones bsicas de control, mientras que otras se pueden presentar como combinaciones de las acciones bsicas.

Al controlador integrador tambin se le llama integral. Al controlador derivador tambin se le llama derivativo o diferencial. SIMBOLOGA DE LOS DISTINTOS TIPOS DE CONTROLADORES

TIPOS DE CONTROLADORES:

CONTROLADOR DE ACCIN P ROPORCIONAL (P) En este regulador la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del sistema. Si la seal de error es grande, el valor de la variable regulada es grande y si la seal de error del sistema es pequea, el valor de la variable regulada es pequea. Es el ms simple de todos los tipos de control y consiste simplemente en amplificar la seal de error antes de aplicarla a la planta o proceso. La funcin de transferencia de este tipo de control se reduce a una variable real, denominada Kp que determinar el nivel de amplificacin del elemento de control. Llamando y(t) a la seal de salida (salida del regulador) y e(t) a la seal de error (entrada al regulador), en un control proporcional tendremos: y(t)= Kp e(t), y pasando al dominio de Laplace, tendremos Y(S)= Kp E(S) La funcin de transferencia del bloque controlador (no la total del sistema), ser:

donde Y(S) es la salida del regulador o controlador, E(S) la seal de error y Kp la ganancia del bloque de control. Tericamente, en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, la salida del controlador tambin ser cero. La repuesta, en teora es instantnea, con lo cual el tiempo no interviene en el control. Sin embargo, en la prctica, esto no es as, de forma que, si la variacin de la seal de entrada es muy rpida, el controlador no puede seguir dicha variacin y seguir una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada.

Teniendo en cuenta la respuesta real de un regulador proporcional, se tienen los siguientes parmetros: BP = Banda proporcional. Es el tanto por ciento que tiene que variar la entrada al controlador para que se altere el 100% de la variable de salida. K' = Es el valor de salida que proporciona el controlador cuando el error es del 0%. Normalmente se le da un valor del 50%. Kp = Es la ganancia proporcional, o sea, la razn entre el cambio en la salida (variable regulada) y el cambio en la entrada (seal de error). Determina la sensibilidad del controlador. Kp = 100/(BP)

y = Es la salida en %. M = Medicin. PC = Es el punto de consigna. Las relaciones entre estos parmetros son: y = Kp .E + K'( %) E = (M - PC) % y = 100/(BP) .E + 50(%) Si la ganancia proporcional es demasiado elevada el controlador provoca grandes cambios en el elemento actuador frente a ligeras desviaciones de la variable regulada. Si la ganancia. proporcional es demasiado pequea, la respuesta del controlador ser demasiado dbil y producira una regulacin no satisfactoria. Una propiedad importante del regulador P es que como resultado de la rgida relacin entre la seal de error del sistema y la variable regulada siempre queda alguna seal de error del sistema. El controlador P no puede compensar esta seal de error remanente (permanente) del sistema (seal de OFFSET). Por ejemplo, si utilizamos un controlador proporcional para controlar el posicionamiento de un brazo robot de una cadena de montaje, puede suceder que al recibir una seal de error para desplazar el brazo un centmetro en el eje X, el desplazamiento sea nicamente de nueve milmetros. De este modo, el sistema tendr siempre un error remanente de un milmetro por cada centmetro de desplazamiento. La forma de corregir este error es mediante un mejor ajuste de la ganancia del sistema, o mediante el uso de otro controlador distinto. Otro ejemplo de un smil de control proporcional es el siguiente: Tenemos un controlador de nivel por flotador que nos permitir comprender el funcionamiento de dicho control. Mediante la vlvula de control V conseguimos que el caudal de entrada de agua al depsito sea igual al caudal de salida, a base de mantener el nivel constante en el depsito. Con el

tomillo A fijamos el punto de ajuste para el nivel deseado. Si se produce un aumento del caudal de salida, disminuye el nivel del depsito, entonces el flotador, a travs de un brazo, acta sobre la vlvula V, haciendo aumentar el caudal de entrada hasta que se iguale al saliente. Cuando se haya alcanzado la igualdad de los caudales, el flotador estar a un nivel ms bajo que al principio, por lo que se produce un error permanente. Observamos que el regulador de accin proporcional responde bien a las necesidades operativas, si el error que se produce es tolerable. CONTROLADOR DE ACCIN INTEGRAL (I) En un controlador integral, la seal de salida del mismo varia en funcin de la desviacin y del tiempo en que se mantiene la misma, o dicho de otra manera, el valor de la accin de control es proporcional a la integral de la seal de error. Esto implica que mientras que en la seal proporcional no influa el tiempo, sino que la salida nicamente variaba en funcin de las modificaciones de la seal de error, en este tipo de control la accin vara segn la desviacin de la salida y el tiempo durante el que esta desviacin se mantiene. La salida de este regulador es:

y(t) = Salida integral. e(t) = Error (diferencia entre medicin y PC). PC (punto de consigna) Analizando el sistema en el dominio de Laplace y teniendo en cuenta que la transformada de la funcin integral es obtendremos la siguiente funcin y, por lo tanto, la

funcin de transferencia del bloque de control integral es:

La respuesta en el tiempo, del bloque de control integral, ante una seal de tipo escaln es:

La pendiente de la rampa de accin integral es Ki, lo que implica que la velocidad de respuesta del sistema de control depender del valor de Ki. El problema principal del controlador integral radica en que la respuesta inicial es muy lenta, y hasta pasado un tiempo, el controlador no empieza a ser efectivo. Sin embargo elimina el error remanente que tena el controlador proporcional. CONTROLADOR DE ACCIN PROPORCIONAL E INTEGRAL (PI) En la prctica no existen controladores que tengan slo accin integral sino que llevan combinada una accin proporcional. Estas dos acciones se complementan. La primera en actuar es la accin proporcional (instantneamente) mientras que la integral acta durante un intervalo de tiempo. As y por medio de la accin integral se elimina la desviacin remanente (proporcional). La salida del bloque de control PI responde a la ecuacin:

que tambin podemos expresar como

donde Kp y Ti son parmetros ajustables del sistema. A Ti se le denomina tiempo integral y controla la accin integral del sistema, mientras que Kp controla ambas. Si Ti es muy grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral ser pequea y, por tanto, el efecto de esta accin suave, y viceversa. A Ti se le llama tambin tiempo de duplicacin ya que es el tiempo que tarda la accin integral en igualar a la accin proporcional ante un error de tipo escaln. Analizando el sistema en el dominio de Laplace:

Como se observa en la figura, la respuesta del controlador PI es la suma de las respuestas de un controlador proporcional y un controlador integral lo que proporciona una respuesta instantnea al producirse la correspondiente seal de error provocada por el control proporcional y un posterior control integral que se encargar de extinguir totalmente la seal de error. Por ejemplo, si aplicamos un control proporcional- integral para controlar el posicionamiento de un brazo robot de una cadena de montaje, al recibir una seal de error para desplazar el brazo un centmetro en el eje X, se produce un desplazamiento brusco provocado por el control proporcional que lo acercar, con mayor o menor precisin al punto deseado y, posteriormente, el control integral continuar con el control del brazo hasta posicionarlo el punto exacto,momento en el que desaparecer totalmente la seal de error y, por tanto, eliminando totalmente el posible error remanente del sistema. Veamos otro ejemplo de un smil de regulador integral. Siguiendo con el ejemplo anterior, en este caso la vlvula de regulacin est accionada por un motor de c.c. que gira proporcionalmente a la tensin aplicada, por lo que la separacin del contacto deslizante q de la posicin del cero de tensin, determina apertura o cierre de la vlvula con velocidad proporcional a la separacin que se produzca, es decir, a la variacin que experimenta el flotador del punto de ajuste y durante el tiempo que exista la variacin. Si suponemos que el nivel desciende por un aumento de consumo, el contacto deslizante q se desliza sobre el reostato R, dando una tensin al motor que hace abrir la vlvula. Esta apertura continuar hasta que el nivel no haya alcanzado el nivel prefijado y el motor reciba cero voltios.

Partiendo del regulador P, el regulador PI trata de mejorar la respuesta en rgimen permanente.

CARACTERISTICAS: Y para el controlador PI cuya funcin solo es asegurarse de que la salida del proceso coincide con el punto de consigna en estado estacionario. Con control proporcional, hay normalmente un error de control en estado estacionario. Con accin integral, un pequeo error positivo conducir siempre a una seal de control creciente, y un error negativo dar una seal de control decreciente sin tener en cuenta lo pequeo que sea el error.

Figura. Implementacin clsica de una accin integral

acontinuacion se muestra como es el controlador PI en bloques

CONTROLADOR DE ACCIN PROPORCIONAL Y DERIVATIVA (PD) Esta accin, al igual que la integral, no se emplea sla, sino que va unida a la accin proporcional (PD). En el control proporcional y derivativo PD, la salida del bloque de control responde a la siguiente

ecuacin:

que tambin podemos expresar como donde Kp y Td son parmetros ajustables del

sistema. A Td se le denomina tiempo derivativo o de adelanto y controla la accin derivativa del sistema (es una medida de la rapidez con que compensa un controlador PD un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro), mientras que Kp controla ambas acciones. A Td se le llama tambin tiempo de duplicacin ya que es el tiempo que tarda la accin proporcional en igualar el efecto de la accin derivativa ante una seal de error de tipo rampa. Analizando el sistema en el dominio de Lapace:

y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD es

En este tipo de controladores, debemos tener en cuenta que la derivada de una constante es cero y, por tanto, en estos casos, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente til en los casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua. Por tanto, el anlisis de este controlador ante una seal de error de tipo escaln no tiene sentido y, por ello, se ha representado la salida del controlador en funcin de una seal de entrada en forma de rampa unitaria. Como se observa en la figura anterior la respuesta del controlador se anticipa a la propia seal de error, de ah que al tiempo Td se le denomine tiempo de anticipacin o adelanto. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muy rpidamente, puesto que la salida est en continuo cambio. La accin derivativa por s sola no se utiliza, puesto que para seales lentas, el error producido en la salida en rgimen permanente es muy grande y si la seal de mando deja de actuar durante un tiempo largo la salida tender hacia cero y no se realizar entonces ningn control. La utilidad de este tipo de controlador radica en aumentar la velocidad de respuesta de un sistema de control, ya que, como se coment en los controladores proporcionales, aunque la

velocidad de respuesta terica de un controlador proporcional es instantnea, en la prctica no es as, pudiendo ser una rampa o una exponencial de una duracin considerable. AI incorporar a un controlador proporcional las caractersticas de un controlador derivativo, se mejora sustancialmente la velocidad de respuesta del sistema, a consta de una menor precisin en la salida (durante el intervalo de tiempo en que el control derivativo est funcionando). Un exceso en el dimensionado del control derivativo del controlador PD puede ser causa de inestabilidad en el sistema haciendo que la salida, ante variaciones bruscas no sea vlida. Por ejemplo, si durante la conduccin de un automvil, de repente, se produce alguna situacin anmala (como un obstculo imprevisto en la carretera, u otro vehculo que invade parcialmente nuestra calzada), de forma involuntaria, el cerebro enva una respuesta casi instantnea a las piernas y brazos, de forma que se corrija velocidad y direccin de nuestro vehculo para sortear el obstculo. Si el tiempo de actuacin es muy corto, el cerebro tiene que actuar muy rpidamente (control derivativo) y, por tanto, la precisin en la maniobra es muy escasa, lo que derivar a efectuar movimientos muy bruscos de forma oscilatoria. Estos movimientos bruscos pueden ser causa un accidente de trfico. En este caso, el tiempo de respuesta y la experiencia en la conduccin (ajuste del controlador derivativo) harn que el control derivativo producido por el cerebro del conductor sea o no efectivo. El controlador PD se utiliza poco, debido a que no puede compensar completamente las desviaciones remanentes del sistema y si la componente D es un poco grande, lleva rpidamente a la inestabilidad del bucle de regulacin.

CARACTERISTICAS: Accin de control proporcional-derivativa: se define mediante: u(t) = Kpe(t) + KpTd

donde: Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las sea les de ruido y puede provocar saturacin en el actuador.

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error ea estado estacionario, anade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor mas grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.

En el sistema de control PD en esencia un control anticipatorio. Y tendr un efecto en el error en estado estable slo si el error vara con respecto al tiempo.

CONTROLADOR DE ACCIN PID Aprovecha las caractersticas de los tres reguladores anteriores, de forma, que si la seal de error vara lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la ventaja de tener una respuesta ms rpida y una inmediata compensacin de la seal de error en el caso de cambios o perturbaciones. Tiene como desventaja que el bucle de regulacin es ms propenso a oscilar y los ajustes son ms difciles de realizar. La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

donde Kp, Ti y Td son parmetros ajustables del sistema. En el dominio de Laplace:

La funcin de transferencia ser: La respuesta en el tiempo de este bloque se muestra en la figura siguiente:

Como ejemplo de un sistema de control PID, podemos poner la conduccin de un automvil. Cuando el cerebro da una orden de cambio de direccin, en una maniobra normal, la accin de control predominante del sistema es la proporcional, que aproximar la direccin al punto deseado de forma ms o menos precisa. Una vez que la direccin est cerca del punto deseado, comenzar la accin integral que eliminar el posible error producido por el control proporcional, hasta posicionar el volante en el punto preciso. Si la maniobra es lenta, la accin derivativa no tendr apenas efecto. Si la maniobra requiere mayor velocidad de actuacin, la accin de control derivativo adquirir mayor importancia, aumentando la velocidad de respuesta inicial del sistema y posteriormente actuar la accin proporcional y finalmente la integral. En el caso de una maniobra muy brusca, el control derivativo tomar mxima relevancia, quedando casi sin efecto la accin proporcional e integral, lo que provocar muy poca precisin en la maniobra. CARACTERISTICAS:
Asumamos un sistema realimentado en forma cannica, es decir, con realimentacin unitaria. Uno de las estructuras de controladores ms populares se denomina Controlador PID en atencin a utilizar acciones de tipo Proporcional, Integral y Derivativo. La relacin temporal entre la variable manipulada u(t) y el error e(t), para un controlador PID viene dada por

O bien por su equivalente en el plano s

Todos los mtodos de diseo conducen a determinar los valores de Kp, Ti y Td que hacen que el sistema de lazo cerrado tenga la respuesta adecuada, medida en trminos del cumplimiento de las especificaciones de diseo (error en rgimen permanente, velocidad de respuesta permanente tp, tr, ts- y sobreimpulso). El Mtodo de Ziegler-Nichols, descrito en varios textos, indica que inicialmente se deben anular las acciones integral (Ti=infinito) y derivativa (Td=0). Luego incrementar gradualmente Kp hasta que el sistema justo comience a oscilar. Este punto de inestabilidad es denominado la "ltima ganancia" Pu y "ltimo perodo" Tu. A partir de estos valores, se pueden ajustar las ganancias del controlador PID como sigue, para cada una de sus diversas modalidades:
Accin Actuacin Kp Ti Td

P PI PID PID PID

Decaimiento Decaimiento Decaimiento Con Sobrepaso Sin Sobrepaso

Pu/2 0,45 Pu 0,60 Pu Pu/3 Pu/5 Tu/1,2 Tu/2 Tu/2 Tu/3 Tu/4 Tu/3 Tu/2

El efecto del incremento de las ganancias Kp, Ti y Td del controlador PID en un sistema de lazo cerrado se resumen a continuacin
Parmetro Tiempo de Crecimiento (Tr) Sobrepaso (Sp) Tiempo de Establecimiento (Ts) Error de Posicin (Ep)

Kp Ti Td

Disminuye Aumenta Poco Afectado

Aumenta Disminuye Disminuye

Poco Afectado Disminuye Disminuye

Disminuye Eliminado Poco Afectado

11.8. CONCLUSIONES Como ha podido observarse en las ecuaciones anteriores, los controladores predictivos gestionan problemas complejos de forma ptima, siendo una herramienta de gran valor para abordar problemas donde se necesita una mejora de la regulacin, sin una complejidad conceptual elevada. Utilizan una serie de parmetros cuyo significado es fcil de comprender y para los que existen reglas de seleccin que hacen la sintona y el mantenimiento asequible al usuario. En resumen, son el horizonte de prediccin [N1,N2], que se suele tomar como el tiempo de asentamiento del sistema, el parmetro , que en el rango [0,1] nos indica la velocidad con la que queremos que la variable controlada vaya a la referencia, el parmetro , que pesa los cambios de los esfuerzos de control y los , que dan la importancia relativa que tiene el que cada variable

controlada est en su consigna, y, finalmemte Un, que es el nmero de cambios permitidos a la variable manipulada para llevar la salida a la referencia. Los distintos controladores ponen ms nfasis en unos u otros, pudindose utilizar tanto el horizonte [N1, N2], como la velocidad , o el factor de peso para fijar el compromiso velocidad de respuesta/robustez presente en todo controlador. En las versiones comerciales de muchos controladores se tiende a utilizar un solo parmetro como elemento de sintona a fin de facilitar su utilizacin. En todo caso, la sintona no suele ser un problema en control predictivo, donde el esfuerzo y el tiempo de diseo, se pone en la obtencin y validacin de un modelo. Siendo despus relativamente sencillo escoger el tipo de respuesta deseada para el controlador. La mejora del control abre la puerta a otra serie de posibilidades, entre las que se encuentra la optimizacin del proceso considerada desde un punto de vista econmico. La relacin entre mejor control y optimizacin puede verse en la figura 7, donde se representa una variable oscilando en torno a un valor de consigna fijado de tal modo que la variable no supere un lmite superior establecido. En la parte derecha se observa que la reduccin de las oscilaciones de la variable permite mover la referencia a otro valor sin que se supere el valor mximo permitido. Este cambio de consigna que permite operar en otro punto ms favorable econmicamente, est ligado a la reduccin de varianza, o sea, a la mejora del control. Adems, el hecho de disponer de un modelo para el controlador, permite utilizar dicho modelo para las tareas de optimizacin y otras. El control predictivo es una tecnologa probada y con numerosas aplicaciones industriales en la que, adems, se realizan continuamente nuevas formulaciones para abordar problemas de robustez, modelos no-lineales, aplicacin a nuevos sistemas, etc.

http://www.juntadeandalucia.es/averroes/ies_sierra_magina/d_tecnologia/bajables/2%20bachill erato/SISTEMAS%20AUTOMATICOS%20DE%20CONTROL.pdf