Chap1 Ion Cinema Ti Que Mecanismes

Chap1 : Modlisation cinmatique des mcanismes
COURS de MECANIQUE : cinmatique
CINEMATIQUE - Chapitre 1 : Modlisation cinmatique des mcanismes La cinmatique est la branche de la mcanique qui tudie les mouvements des solides, sans soccuper de ce qui les provoquent (au contraire de la dynamique). Un MECANISME est une ensemble de pices associes par lintermdaire de LIAISONS MECANIQUES afin de transformer un mouvement, de transmettre un effort, une puissance... Pour tudier un tel systme, on labore un modle mathmatique simplifi qui repose sur un certain nombre dhypothses et de techniques fondamentales prsentes dans ce chapitre. 1) Solide indformable Dfinition : Un solide indformable S est un ensemble de points matriels tel que, quels que soient les points A et B de S, la distance AB reste constante au cours du temps. Sont donc exclues ici les pices essentiellement dformables telles que les ressorts. 2) Paramtrage de la position relative de 2 solides A tout solide indformable S, on associe un repre R ( une base vectorielle (
O, x , y , z ) constitu de :
une origine O : point quelconque associ S
de directions fixes par rapport S
x , y , z ) : triplet de vecteurs non coplanaires
Les bases utilises par la suite et, de manire gnrale en mcanique du solide, sont : orthogonales : normes :
x = y = z =1
x perpendiculaire y , lui mme perpendiculaire z x , y , z ) obit la rgle du tridre directe (trois
directes : le triplet (
doigts de la main droite).
3) Position dun point par rapport un repre nombreuses possibilits de reprage de ce point par rapport au repre R, les trois suivantes sont les plus frquentes . a. Les coordonnes cartsiennes Le cas le plus usuel de reprage du point M consiste exprimer les coordonnes du vecteur OM dit vecteur position dans la base ( On considre un repre R (
O, x , y , z ) et un point M quelconque de lespace. Parmi les
x, y, z ) :
u r u r r OM = x.x + y.y + z.z

Professeur : Franck Besnard CPGE PCSI

r z
z M O y
x
b. Les coordonnes cylindriques Les coordonnes cylindriques (r, , z) sont plus adaptes aux problmes axisymtriques.
M O
y
r
uu r er
Le vecteur position OM sexprime alors sous la forme :
uuur uu r r OM = r.er + z.z

On montre les correspondances suivantes : x y z r= r z x = r.cos y = r.sin z=z
x+y
= arctan y/x z=z
c. Les coordonnes sphriques La troisime manire classique de reprer la position dun point par rapport un repre consiste utiliser les coordonnes sphriques (, , ) du point M. Professeur : Franck Besnard CPGE PCSI
Chap1 : Modlisation cinmatique des mcanismes e M O
OM = .e
er
On montre les correspondances suivantes : =
x y z
x+y +z
x = .sin .cos y = .sin .sin z = .cos
= arctan y/x = arctan(
x+y ) z
4) Orientation relative de 2 bases orthonormes On considre 2 bases orthonormes B0(x0,y0,z0) et B3(x3,y3,z3). a. Cas particulier On considre 2 bases ayant un vecteur en commun, par exemple z3 = z0
r r z3 = z0
u r y3
u r x3
u r y0
u r x0
Alors lorientation de la base B3 par rapport la base B0 est dfinie par le seul angle :
u u r r u u r r = (x0, x3) = (y0, y3)

r r car la base B3 est dduite de la base B0 par rotation dun angle autour de laxe z0 = z3 .
Soit :
u u r r r B0(x0, y0, z0)
r r rotation dangle autour de laxe z0 = z3
u u r r r r B3(x3, y3, z0 = z3)
b. Cas gnral La base B3 a maintenant une orientation quelconque par rapport la base B0 z3 z0 y3
x0
x3
y0
Combien dangles sont-ils ncessaires pour dfinir lorientation de B3 par rapport B0 ? La premire tape de la rponse cette question consiste dfinir les angles ncessaires lorientation du vecteur z3 par rapport la base B0. On positionne langle entre les vecteurs z0 et z3. z3 z0
x0
y0
Le vecteur z3 est donc obtenu par rotation du vecteur z0 dun angle autour de laxe x1, normal au plan dfini par les deux vecteurs z0 et z3, dduit du vecteur x0 par rotation autour de z0 dun angle adquat, not . Par cette mme rotation, le vecteur y0 engendre le vecteur y1. z0 z3
x0
x1
y1 y0
En rsum : B0(x0,y0,z0) rotation dangle autour de z0=z1 B1(x1,y1,z1=z0)
Il est maintenant possible dcrire que z3 est obtenu par rotation de z0 dun angle autour de x1. Conclusion partielle : pour dfinir lorientation de z3 par rapport la base B0, il faut un minimum de 2 angles : et . Par ailleurs, la rotation daxe x1 et dangle , qui transforme z0 en z3, transforme en mme temps y1 en un vecteur dont on constate quil est diffrent de y3- not y2. z3 z0 y2 y1 y0
x1=x2
x0 En rsum : B1(x1,y1,z1=z0)
rotation dangle autour de x1=x2
B2(x1=x2,y2,z2=z3)
Lorientation de z3=z2 et accessoirement celles des 2 autres vecteurs de la base B2est connue. Il ne reste donc plus qu situer la base B3 par rapport la base B2 ce qui est simple puisque ces 2 bases ont un vecteur commun : z2=z3. Par consquent, daprs le cas particulier voqu dans le paragraphe 4)a), il existe un angle not tel que : B2(x2,y2,z2=z3) rotation dangle autour de z2=z3 z0 x1=x2 x3 y3 y2 y1 y0 B3(x3,y3,z3)
z3
x0
COURS de MECANIQUE : cinmatique CONCLUSION : pour dfinir lorientation quelconque dune base orthonorme par rapport une autre base orthonorme, il est ncessaire de dfinir les valeurs des trois angles : , et tels que dcrits ci-dessus. Ces trois angles, dits ANGLES dEULER, se nomment : : angle de prcession : angle de nutation : angle de rotation propre c. Changement de base La modlisation des systmes mcaniques ncessite dtre capable dexprimer certains des vecteurs calculs (vecteurs vitesse, acclration, ...) dans des bases diffrentes, cest-dire de mettre en oeuvre des oprations de changement de base. Pour reprsenter 2 bases en rotation relative autour dun vecteur qui leur est commun, on adopte un point de vue selon lequel ce vecteur est vu en bout . Un vecteur vu en bout avec sa flche dorientation vers lobservateur est reprsent par le symbole : Un vecteur vu en bout avec sa flche dorientation fuyant lobservateur, est reprsent par le symbole : Ainsi, si la base B2(x2,y2,z2) est dduite de la base B1(x1,y1,z1) par rotation dun angle 12 autour de z1=z2, on peut reprsenter la position relative des 2 bases par la figure ci-dessous : y1 y2 12 x2 12 z1= z2 Alors on montre que : x1
x2=cos12. x1 + sin12. y1 y2=-sin12. x1 + cos12. y1
d) Application A laide des figures planes adquates, on peut tablir les relations de changement de base liant, dans la dfinition des angles dEuler, les vecteurs de la base B3 ceux de la base B0. Les 3 figures planes correspondant aux angles dEuler , et sont reprsentes ci-dessous : y0 y1 x1 z2 z1 y2 x1= x2 y1 z2= z3 y3 y2 x3 x2
Professeur : Franck Besnard x0 CPGE PCSI z0= z1
A laide ces figures, dterminez les quations de x3, y3 et z3 en fonction de x0, y0,z0 :
5) Modlisation cinmatique des liaisons fondamentales a. Liaison En mcanique du solide, les pices constitutives des mcanismes sont assimiles des solides indformables. Le positionnement relatif de 2 solides indformables ncessite la connaissance de 6 paramtres indpendants, dits paramtres de position. Une liaison entre 2 solides peut donc tre dfinie comme un dispositif permettant : - Soit de maintenir un ou plusieurs paramtres de position une valeur donne, les autres tant libres dvoluer dans certaines plages, - soit de lier entre eux un ou plusieurs paramtres de position, dont les volutions sont alors corrles. b. Repre local dune liaison Pour analyser une liaison entre deux solides S1 et S2, il est utile de dfinir pralablement un repre local dans le but de mettre en vidence les mouvements relatifs de S2 par rapport S1 (ou rciproquement). Ce repre, qui nest en gnral li ni S1, ni S2, est constitu de : - une origine O : point caractristique teant compte de la liaison, - une base (x,y,z) : base dont les vecteurs sont choisis pour permettre de dfinir simplement les mouvements relatifs indpendants entre S1 et S2.
COURS de MECANIQUE : cinmatique Il existe 10 liaisons fondamentales caractrises par leurs degrs de libert, cest dire les mouvements relatifs autoriss. c. La liaison PONCTUELLE La figure ci-dessous reprsente une liaison ponctuelle de centre O et de normale z entre S1 et S2. Par rapport aux trois axes du repre local, cette liaison autorise les rotations et translations suivantes : - Rotation autour de (O,x) : Rx - Rotation autour de (O,y) : Ry - Rotation autour de (O,z) : Rz - Translation de direction x : Tx - Translation de direction y : Ty
La liaison ponctuelle possde donc 5 degrs de libert. d. La liaison linique rectiligne La figure ci-dessous reprsente une liaison linique daxe (O,x) et de normale z entre S1 et S2. Par rapport aux trois axes du repre local, cette liaison autorise les rotations et translations suivantes : - Rotation autour de (O,x) : Rx - Rotation autour de (O,z) : Rz - Translation de direction x : Tx - Translation de direction y : Ty
La liaison linique possde 4 degrs de liberts.
e. La liaison linique annulaire La figure ci-dessous reprsente une liaison linique daxe (O,x) entre S1 et S2. Par rapport aux trois axes du repre local, cette liaison autorise les rotations et translations suivantes : - Rotation autour de (O,x) : Rx - Rotation autour de (O,y) : Ry - Rotation autour de (O,z) : Rz - Translation de direction x : Tx
La liaison linique annualire possde 4 degrs de liberts. Professeur : Franck Besnard CPGE PCSI
f.
La liaison rotule (ou liaison sphrique)
La figure ci-dessous reprsente une liaison rotule de centre O entre S1 et S2. Par rapport aux trois axes du repre local, cette liaison autorise les rotations et translations suivantes : - Rotation autour de (O,x) : Rx - Rotation autour de (O,y) : Ry - Rotation autour de (O,z) : Rz , soit 3 degrs de libert.
g. Liaison appui-plan La figure ci-dessous reprsente une liaison rotule de centre O entre S1 et S2. Par rapport aux trois axes du repre local, cette liaison autorise les rotations et translations suivantes : - Rotation autour de (O,z) : Rz - Translation de direction x : Tx - Translation de direction y : Ty , soit 3 degrs de libert.
10
h. Liaison pivot glissant La figure ci-dessous reprsente une liaison pivot glissant daxe (Ox) entre S1 et S2. Par rapport aux trois axes du repre local, cette liaison autorise les rotations et translations suivantes : - Rotation autour de (O,x) : Rx - Translation de direction x : Tx, soit 2 degrs de libert.
i.
La liaison glissire hlicodale
La figure ci-dessous reprsente une liaison glissire hlicodale daxe (O,x) entre S1 et S2. Par rapport aux trois axes du repre local, cette liaison autorise les rotations et translations suivantes : - Rotation autour de (O,x) : Rx - Translation suivant (O,x) : Tx
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Les deux mouvements possibles ne sont pas indpendants. Toute rotation dun angle x de S2 par rapport S1 autour de laxe (O,x) engendre dans un mme temps une translation de longueur x de S2 par rapport S1 dans la direction x. La liaison glissire hlicodale ne possde donc qu1 degr de libert. On distingue les glissires hlicodales avec hlice droite des glissires hlicodales avec hlice gauche. Physiquement, pour reconnatre le sens denroulement dune hlice, il suffit de tenir celle-ci verticalement et dobserver le sens ascensionnel du filet : - hlice droite : le filet monte vers la droite - hlice gauche : le filet monte vers la gauche j. La liaison glissire
La figure ci-dessous reprsente une liaison glissire de direction x entre S1 et S2. Par rapport aux trois axes du repre local, cette liaison autorise les rotations et translations suivantes : - Translation suivant (O,x) : Tx, soit 1 degr de libert
k. Liaison pivot La figure ci-dessous reprsente une liaison pivot daxe (O,x) entre S1 et S2. Par rapport aux trois axes du repre local, cette liaison autorise les rotations et translations suivantes : Rotation daxe (O,x) : Rx, soit 1 degr de libert
12
l.
Liaison encastrement (ou liaison complte)
La figure ci-dessous reprsente une liaison entre 2 solides entre S1 et S2. Par rapport aux trois axes du repre local, cette liaison nautorise aucun mouvement relatif de S2 par rapport S1. Cette liaison ne possde donc aucun degr de libert.
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m. Application Indiquez les degrs de libert possibles entre les solides S1 et S2, dans les configurations reprsentes sur les figures 1.37 1.44. Dduisez-en le nom des liaisons reprsentes par analogie avec les dix liaisons classiques.
14
15
6) Paramtrage des mcanismes La modlisation cinmatique des mcanismes vise : analyser les liaisons du point de vue des mouvements quelles autorisent (intrt cinmatique) et, au del, du point de vue des efforts quelles sont succeptibles de transmettre (intrt statique). comprendre les mouvements relatifs des diffrentes pices et donc le fonctionnement global des mcanismes tudis : calculs de positions, de vitesses, dacclrations, de lois entres-sorties, etc.
a. Les hypothses Afin de mener bien ltude cinmatique, il est ncessaire de formuler quelques hypothses : - les pices constitutives de mcanismes sont assimiles des solides indformables, - chaque solide est associ un repre : Si : Ri (Oi,xi,yi,zi), - les liaisons sont supposes parfaites, cest--dire sans jeu (intrt cinmatique) et sans frottement (intrt statique). b. Paramtrage Il consiste dfinir : - le repre associ chaque pice du mcanisme, - le (ou les) paramtres dfinissant la position relative de 2 repres associs 2 pices en liaison. Par exemple, pour dfinir la rotation entre le socle 0 et la chaise 1 du robot ERICC 3, on associe : - au socle 0 : R0(O0,x0,y0,z0), - la chaise 1 : R1(O1,x1,y1,z1) tel que : O1 = O0, z0=z1 et (x0,x1)=(yo,y1)=01 Le paramtrage de la liaison entre 0 et 1 est donc dfinie par la donne dangle 01. y0 y1 01 x1 01 z0= z1 x0
Robot ERICC 3
Conseil pour le paramtrage de repres en rotation : - Utiliser des repres orthonorms directs, - le vecteur commun aux 2 bases normal au plan de la figure et sortant de la feuille, - un paramtre angulaire compris entre 0 et . 2
16
Pour mettre en place le paramtrage relatif la rotation du bras par rapport la chaise, on procde de la mme manire que prcedemment. On associe : - la chaise 1 : R1(O1,x1,y1,z1), - au bras 2 : R2(O2,x2,y2,z2) tel que : O1O2 = L12z1, y2=y1 et (x1,x2)=(z1,z2)=12 x1 x2 12 z2 12 y2=y1 z1
Remarques : - sur le dessin, on constate que langle 12 est reprsent dans le sens ngatif. Il est prfrable, sur la figure plane, de le reprsenter dans le sens positif en vue des calculs ultrieurs, - on constate galement que les origines O1 et O2 sont distinctes. on peut (on doit) sur la figure plane les reprsenter avec leurs origines confondues puisque cest le meilleur moyen de faire apparatre clairement le paramtre dorientation. Pour le paramtrage relatif la rotation de lavant-bras par rapport au bras, on associe : - au bras 2 : R2(O2,x2,y2,z2), - lavant-bras 3 : R3(O3,x3,y3,z3) o : O2O3 = L23 x2, y3=y2 et (x2,x3)=(z2,z3)=23 x2 x3 23 z3 23 y2=y3 z2
Pour le paramtrage relatif la rotation du poignet par rapport lavant-bras, on associe : - lavant-bras 3 : R3(O3,x3,y3,z3), - au poignet 4 : R4(O4,x4,y4,z4) o : O3O4 = L34 x3, y3=y4 et (x3,x4)=(z3,z4)=34 Professeur : Franck Besnard CPGE PCSI
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x3 x4 34 z4 34 y4=y3 z3
Pour le paramtrage relatif la rotation de la pince par rapport au poignet, on associe : - - au poignet 4 : R4(O4,x4,y4,z4), - la pince 5 : R5(O5,x5,y5,z5) o : O4O3 = L45 x4, x4=x5 et (y4,y5)=(z4,z5)=45 z4 z5 45 y5 45 x5=x4 y4
c. Repres en translation Lorsque 2 solides S1 et S2 sont en translationrelative, on leur associe des repres R1 et R2 dont les vecteurs sont confondus mais dont les origines diffrent. Cest alors du vecteur reliant les 2 origines quon dduit le paramtre de position de la liaison. Ce type de figure na que peu dutilit du point des calculs cinmatiques. y1 O1O2 = L12 x1 O1 z1 Professeur : Franck Besnard CPGE PCSI O2 z1=z2 y2
x1
x2
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7) Graphe de structure (ou graphe de liaison) a. Dfinition Le graphe de structure est une reprsentation permettant de dcrire lorganisation globale des diffrentes pices du mcanisme et des liaisons qui les runissent. Les pices sont reprsentes par les sommets du graphe (cercles ou courbes fermes) contenant un repre, en gnral leur numro. Les liaisons sont reprsentes par des arcs joignant les sommets, arcs sur lesquels on indique le nom complet de la liaison ou un symbole gnrique, le nom tant indiqu par ailleurs. b. Application au robot ERICC 3
0
L0/1
5
L4/5
1
L1/2
4
L3/4 L2/3
L0/1 L1/2 L2/3 L3/4 L4/5
: : : : :
liaison liaison liaison liaison liaison
pivot pivot pivot pivot pivot
daxe daxe daxe daxe daxe
(O0,z0)=(O1,z1) (O2,y1)=(O2,y2) (O3,y2)=(O3,y3) (O3,y3)=(O3,y4) (O4,x4)=(O5,x5)
c. Ensemble cinmatiquement quivalent (E.C.E) On appelle Ensemble Cinmatiquement Equivalent (E.C.E) un groupe de pices qui ne peuvent avoir aucun mouvement relatif les unes par rapport aux autres. On assimile alors chaque E.C.E un unique solide indformable. d. Graphe minimal des liaisons Lorsque le nombre de pices est important, le graphe des liaisons peut tre confus. Il convient alors de concevoir le graphe minimal des liaisons. Le principe de ce graphe est le mme que prcdemment si ce nest que chaque sommet du graphe reprsente un E.C.E regroupant plusieurs pices et chaque arc reprsente une liaison dite quivalente, en remplacement de plusieurs liaisons en srie ou en parallle du graphe des liaisons. Il convient donc, avant dtablir le graphe minimal des liaisons, de dfinir les E.C.E. Les numros des pices qui appartiennent un ensemble sont ensuite regroups dans le mme noeud du graphe. 8) Schma cinmatique a. Dfinition Le schma cinmatique dun mcanisme est une reprsentation gomtrique plane ou spatiale du graphe de structure. Ce schma se construit laide des symboles normaliss des liaisons, en respectant la position gomtrique relative des points et directions caractristiques des liaisons (axe des liaisons pivots, centre des rotules , ...) mais sans ncessairement assurer un rendu dimensionnel prcis. Ainsi les solides sont-ils reprsents par des traits continus liant entre eux les symboles normaliss des liaisons. Professeur : Franck Besnard CPGE PCSI
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b. Exemple Activit : Compltez le schma cinmatique du robot ERICC 3 ci-dessous en vous basant sur les diffrentes caractristiques qui vous ont t donnes dans le paragraphe 6) de ce cours. CORRIGE
20
9) Systmes plans a. Dfinition On dit dun systme quil est en mouvement plan lorsque toutes les pices se meuvent paralllement au plan (O x y), cest dire lorsque : - toutes les pices en translation se meuvent paralllement au plan (O x y), - toutes les pices en rotation tournent autour daxes colinaires laxe (O z), - toutes les autres pices (non immobiles) sont la fois en translation paralllement au plan (O x y) et en rotation autour daxes parallles (O z). b. Application On considre une pince de robot (Noply-Montalev) dont une reprsentation tridimensionnelle partielle est donne cicontre.
La plaque suprieure nest pas reprsente pour permettre dapercevoir lintrieur du mcanisme.
La figure ci-dessus montre 4 positions successives de la pince au cours dune phase de fermeture.
21
Le plan technique et la nomenclature (ci-dessous) dfinissent les pices de cette pince.
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Chap1 : Modlisation cinmatique des mcanismes Recherche des E.C.E : Coloriez de couleurs diffrentes les pices de la pince.
Les ensembles cinmatiquement quivalents de cette pince sont : {1},{2,7},{3,8} et {4,5,6,9}. Lensemble {4,5,6,9} est baptis bti et est numrot 0. Graphe des structures : Liaison pivot daxe (B z0)
2,7
Liaison pivot daxe (A z0)
1
Liaison pivot daxe (C z0)
3,8 0
Liaison pivot glissanr daxe (O x0)
Schma cinmatique : On dfinit le repre R0(O,x0,y0,z0) li au bti
23
10) Loi entre/sortie gomtrique dun mcanisme a. Dfinition La loi entre/sortie dun mcanisme est lensemble des relations entre les paramtres de position de la pice dentre en gnral imposs par un actionneur (vrin, moteur lectrique, ...) et ceux de la pice de sortie sur laquelle on veut dterminer les effets du mouvement impos en entre. La manire dont on lobtient dpend de la configuration du graphe de structure. On distingue en effet deux grands types de chanes de solides : - chane ouverte de solide : le graphe de structure du robot ERICC 3 est constitu dune chane ouverte (unique) de solides. - chane ferme de solide : le graphe de structure de la pince est constitu dune chane ferme (unique) de solides. En gnral, les graphes de structure sont constitus dassemblages de chanes ouvertes et de chanes fermes. b. Application La recherche de la loi E/S dans le cas des chanes fermes de solides se fait souvent laide de la technique dite de fermeture gomtrique . Paramtrage de la pince :
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Chap1 : Modlisation cinmatique des mcanismes On connait : -
longueur de la bielle 2 : AB = LAB
position du point C : OC = Xc x0 + Yc y0 longueur du segment [BC] : BC = LBC
Le paramtre dentre est le paramtre reprsentatif de la translation de la tige du vrin 3 par rapport au bti 0. y0 y3=y0
XA= OA .x0 O z0 A z3=z0
x3=x0
On dfinit par ailleurs le paramtre de sortie paramtre reprsentatif de lorientation du mors 1 par rapport au bati 0 ainsi quun paramtre intermdiaire, reprsentatif de lorientation de la bielle 2 par rapport au bti 0 : y0 y1 01 x1 01 z1=z0 x0 z2=z0 y2 02 y0 x2 02 x0
Remarque : bien que, sur le schma cinmatique les angles 01 et 02 soient dessins ngatifs, ils sont dessins positifs sur le schma dfinissant les orientations relatives des bases B1 et B2 par rapport la base B0 afin de ne pas commettre derreur de signe par la suite. La fermeture gomtrique consiste crire que : Soit :
OA + AB + BC + CO = 0
XAx0 + LABx2 + Lbcx1 Xcx0 - ycy0 = 0
En projection sur les directions x0 et y0 : (XAx0)x0 + (LABx2)x0 + (Lbcx1)x0 + ( Xcx0 - ycy0)x0 = 0 (XAx0)y0 + (LABx2)y0 + (Lbcx1)y0 + ( Xcx0 - ycy0)y0 = 0
25
Chap1 : Modlisation cinmatique des mcanismes Soit : XA + LABcos02 + Lbc cos01 Xc = 0 0 + LABsin02+ Lbc sin01 - Yc = 0
Pour obtenir la loi E/S gomtrique, il ne reste plus qu liminer le paramtre intermdiaire 02 en utilisant la relation : Donc : cos02 + sin02 =1 (XA + Lbc cos01 Xc) + (Lbc sin01 - Yc) = LAB
La suite de la recherche de la loi E/S gomtrique nest que pur calcul. En dveloppant lquation prcdente et en utilisant les relations suivantes : cos01 = 1t et sin01 = 2t o t=tan(01/2) 1+t 1+t On obtient une quation du deuxime degr en t=tan(01/2) En supposant que les conditions gomtriques dexistence de la solution sont vrifies (conditions remplir pour que le discriminant de lquation du second degr en t soit positif), on obtient alors la loi E/S gomtrique sous la forme : tan(01/2) =
2LBC Yc + LBC(4YC+(X A XC))(L ABLBC YC(X A XC)) (X A XC LBC)+ YCL AB
26
Chap1 : Modlisation cinmatique des mcanismes 11) RESUME : Les liaisons
27
28

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Chap1 : Modlisation cinmatique des mcanismes

COURS de MECANIQUE : cinmatique

une origine O : point quelconque associ S

de directions fixes par rapport S

x , y , z ) : triplet de vecteurs non coplanaires

x perpendiculaire y , lui mme perpendiculaire z x , y , z ) obit la rgle du tridre directe (trois

doigts de la main droite).

O, x , y , z ) et un point M quelconque de lespace. Parmi les

u r u r r OM = x.x + y.y + z.z

Chap1 : Modlisation cinmatique des mcanismes

COURS de MECANIQUE : cinmatique

Le vecteur position OM sexprime alors sous la forme :

uuur uu r r OM = r.er + z.z

= arctan y/x z=z

Chap1 : Modlisation cinmatique des mcanismes e M O

COURS de MECANIQUE : cinmatique

On montre les correspondances suivantes : =

x = .sin .cos y = .sin .sin z = .cos

= arctan y/x = arctan(

u u r r u u r r = (x0, x3) = (y0, y3)

Chap1 : Modlisation cinmatique des mcanismes

COURS de MECANIQUE : cinmatique

u u r r r B0(x0, y0, z0)

r r rotation dangle autour de laxe z0 = z3

u u r r r r B3(x3, y3, z0 = z3)

Professeur : Franck Besnard CPGE PCSI

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COURS de MECANIQUE : cinmatique

En rsum : B0(x0,y0,z0) rotation dangle autour de z0=z1 B1(x1,y1,z1=z0)

rotation dangle autour de x1=x2

Professeur : Franck Besnard CPGE PCSI

Chap1 : Modlisation cinmatique des mcanismes

x2=cos12. x1 + sin12. y1 y2=-sin12. x1 + cos12. y1

Professeur : Franck Besnard x0 CPGE PCSI z0= z1

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COURS de MECANIQUE : cinmatique

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La liaison linique possde 4 degrs de liberts.

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La liaison rotule (ou liaison sphrique)

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La liaison glissire hlicodale

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COURS de MECANIQUE : cinmatique

Liaison encastrement (ou liaison complte)

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