La serie di Fourier

Dispensa integrativa per linsegnamento di Elementi di Controlli Automatici

Gianni Borghesan e Giovanni Marro
Indice
1 Introduzione 2
1.1 Notazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Analisi spettrale 3
2.1 Rappresentazione della serie di Fourier con esponenti
complessi o polare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Rappresentazione della serie di Fourier in forma trigonometri-
ca o cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Rappresentazione della serie di Fourier in forma armonica . . . 5
2.4 Propriet`a dello sviluppo in serie di Fourier . . . . . . . . . . . 6
3 Esempi di sviluppi in serie di Fourier 7
3.1 Successione periodica di impulsi niti . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2 Segnale ad onda quadra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3 Segnale ad onda triangolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.4 Onda quadra parzializzata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.5 Sinusoide retticata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.6 Sinusoide parzializzata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1
1 Introduzione
Questo fascicoletto riporta alcuni complementi allo studio di Elementi di
Controlli Automatici .
1.1 Notazione
appartenente a
per ogni
R insieme dei numeri reali
R
n
insieme delle n-uple (vettori) di numeri reali
C insieme dei numeri complessi
C
n
insieme delle n-uple (vettori) di numeri complessi
x

coniugato del numero complesso x

Z insieme dei numeri interi
C
0
classe delle funzioni limitate e continue a tratti
C
i
classe delle funzioni derivabili i volte q.o. con i-esima derivata C
0
x() segnale a tempo continuo (x : R R o x : R C)
x() segnale a tempo discreto (x : Z R o x : Z C)
[, ] intervallo chiuso
[, ) intervallo aperto a destra
2
2 Analisi spettrale
L analisi spettrale permette di caratterizzare un segnale attraverso le sue
frequenze. Gli strumenti utilizzati per trovare il contenuto frequenziale di
un segnale sono lo sviluppo in serie in serie di Fourier e la trasformata di
Fourier, rispettivamente per i segnali periodici e i segnali aperiodici. Al ne
di comprendere alcune caratteristiche dello sviluppo in serie di Fourier si
descriver`a brevemente che cosa sia uno sviluppo in serie, e la propriet`a di
ortogonalit`a.
2.1 Rappresentazione della serie di Fourier con
esponenti complessi o polare
Lo sviluppo in serie di Fourier di una funzione x(t) periodica di periodo T
continua a tratti e a valori complessi corrisponde ad un cambio di coordinate
dal dominio del tempo al dominio delle frequenze. Come nel caso dello
sviluppo in serie di Taylor, lo sviluppo in serie di Fourier rappresenta un
cambio di coordinate in cui la base `e rappresentata da funzioni, cio`e la
funzione oggetto `e espressa da una combinazione lineare di altre funzioni

n
(t), nZ, in genere a valori complessi, che si suppongono ortogonali , cio`e
soddisfacenti la propriet`a
_
T

n
(t)

m
(t)dt = T
nm
(1)
in cui con

si indica il coniugato del numero complesso e con

nm
, si indica
il simbolo di Kronecker, che per denizione vale 1 se n=m, 0 se m=n.
La (1) `e soddisfatta dalle funzioni

n
(t) = e
jnt
, con =
2
T
Infatti in questo caso `e

n
(t)

m
(t) = e
j(nm)t
= cos(n m)t + j sin(n m)t
funzione manifestamente uguale ad 1 per n=m e periodica di periodo T, il
cui integrale in T vale pertanto T per n=m e 0 per n=m. Lo sviluppo in
serie di Fourier di x(t) `e espresso dalla relazione
x(t) =

n=
c
n
e
jnt
(2)
3
in cui i coecienti c
n
si calcolano con le relazioni
c
n
=
1
T
_
T
x(t) e
jnt
dt (3)
che si deducono moltiplicando per e
jmt
/T ambo i membri della (2) e
integrando nel periodo:
1
T
_
T
x(t) e
jmt
dt =
1
T

n=
c
n
_
T
e
jnt
e
jmt
dt =

n=
c
n

nm
= c
m
Le (2) e (3) si dicono equazione di sintesi ed equazione di analisi . I coecienti
c
k
, noti come coecienti complessi di Fourier, sono numeri complessi. Nel
caso in cui il segnale sia reale vale la relazione
c
n
= c

n
Consideriamo ora il valore ecace, partendo dalla denizione data in pre-
cedenza, e dimostriamo il teorema di Parseval , che lega la potenza media o
valore ecace ai coecienti della serie di Fourier:
1
T
_
T
|x(t)|
2
dt =

n=
|c
n
|
2
(4)
che si dimostra con i seguenti passaggi
P =
1
T
_
T
|x(t)|
2
dt =
1
T
_
T

n,m=
c
n
c

m
e
jnt
e
jmt
dt
=
1
T

n,m=
_
c
n
c

m
_
T
e
jnt
e
jmt
dt
_
=

n,m=
c
n
c

m

nm
=

n=
|c
n
|
2
2.2 Rappresentazione della serie di Fourier in forma
trigonometrica o cartesiana
In questa rappresentazione si hanno coecienti reali se x(t) `e reale. Le
equazioni di sintesi e analisi sono
x(t) =
a
0
2
+

n=1
_
a
n
cos nt + b
n
sin nt
_
(5)
4
a
n
=
2
T
_
T
x(t) cos nt dt , b
n
=
2
T
_
T
x(t) sin nt dt (6)
I coecienti di questo sviluppo e del precedente sono biunivocamente legati
da:
a
0
= 2 c
0
, a
n
= c
n
+ c
n
, b
n
= j(c
n
c
n
) , n 0 (7)
c
n
=
1
2
(a
n
jb
n
) , c
n
=
1
2
(a
n
+ jb
n
) , n 0 (8)
Se il segnale considerato `e reale, ipotesi questa che verr`a fatta sempre nel
seguito, allora i coecienti sono entrambi reali ed espressi come
a
n
= 2 Re c
n
b
n
= 2 Imc
n
n 0 (9)
Questo tipo di rappresentazione mostra con chiarezza le propiet`a che hanno
gli sviluppi in serie di segnali pari e dispari; un segnale pari pu` o essere
sviluppato in serie di soli coseni:
x(t) =
a
0
2
+

n=1
a
n
cos nt
Analogamente, un segnale periodico dispari si sviluppa come somma di soli
seni:
x(t) =

n=1
b
n
sin nt
Altro vantaggio di questa rappresentazione `e la possibilit`a di scomporre il
segnale nella somma di un segnale pari ed un segnale dispari. Utilizzando
questa propiet`a si possono caratterizzare i segnali reali pari e dispari svilup-
pati in serie polare: un segnale pari avr`a coecienti c
n
reali, mentre uno
dispari avr`a coecienti immaginari puri, con c
n
= c

n
.
La potenza media in questo caso `e data da
P =
a
2
0
4
+

n=1
_
a
2
n
+ b
2
n
_
(10)
2.3 Rappresentazione della serie di Fourier in forma
armonica
Questa rappresentazione `e adatta a rappresentare sono segnali reali; questa
rappresentazione mette in evidenza con chiarezza ampiezza C
n
e angolo di
fase
n
della n-esima armonica. C
0
`e detta componente continua, mentre la
5
prima armonica `e detta fondamentale. Le equazioni di sintesi ed analisi sono
rispettivamente
1
x(t) = C
0
+

n=1
C
n
cos(nt
n
) (11)
C
0
=
a
0
2
, C
n
=
_
a
2
n
+ b
2
n
,
n
= arg(a
n
+ j b
n
) (12)
e la potenza media `e semplicemente P =

n=0
C
2
n
.
2.4 Propriet`a dello sviluppo in serie di Fourier
Le regole che si presentano sinteticamente per lo sviluppo in serie di Fourier
polare possono essere facilmente estese anche alle altre rappresentazioni.
1. Linearit`a
x(t) = a y(t) + b z(t) c
x
n
= a c
y
n
+ b c
z
n
(13)
2. Traslazione nel tempo
x(t) = y(t t
0
) c
x
n
= c
y
n
e
jnt
0
(14)
3. Derivazione
x(t) =
d
dt
y(t) c
x
n
= j nc
y
n
(15)
4. Integrazione
Perche la seguente relazione abbia signicato deve essere c
y
n
=0, cio`e il segnale
periodico che si integra deve essere a valor medio nullo.
x(t) =
_
t

y() d c
x
n
=
_

_
1
j n
c
y
n
per n = 0
_
T
y(t) dt per n = 0
(16)
1
Una forma armonica equivalente `e
x(t) = C
0
+

n=1
C
n
sin(nt +
n
)
C
0
=
a
0
2
, C
n
=
_
a
2
n
+ b
2
n
,
n
= arg(b
n
+ j a
n
)
6
3 Esempi di sviluppi in serie di Fourier
3.1 Successione periodica di impulsi niti

x
A

T
2

2
T
2
0 t
Figura 1: Successione periodica di impulsi niti.
Si consideri la successione periodica di impulsi niti rappresentata in Fig.1.
Si denisce il duty cycle =/T, compreso tra 0 e 1. I coecienti complessi
di Fourier sono
c
n
=
1
T
_
/2
/2
Ae
jnt
dt =
A
T
_
e
j(2n)
t
T
j(2n)
1
T
_
/2
/2
=
A
T
_
e
j(n)

T
e
j(n)

T
j(2n)
1
T
_
= A
e
jn
e
jn
2jn
cio`e
c
n
=
_
_
_
A per n = 0
A
n
sin(n) per n = 0
(17)
Si introduce la funzione sinc x, rappresentata in Fig.2 e denita come
sinc x =
_
_
_
1 per x = 0
sin x
x
per x = 0
che consente di esprimere i coecienti della rappresentazione polare dello
sviluppo in serie di Fourier come
c
n
= A sinc (n) (18)
In questo caso, essendo la forma d onda del segnale simmetrica rispetto
all origine, i coecienti c
n
sono reali.
7

sinc x
6 4 2 2 4 6
x
0
Figura 2: Rappresentazione della funzione sinc.

a
n
n
0
Figura 3: Coecienti a
n
del segnale di Fig.1.
Consideriamo ora lo sviluppo in serie di Fourier trigonometrica. Il termine
costante a
0
`e dato da
a
0
=
_
/2
/2
2 A
T
dt = 2 A

T
= 2 A (19)
mentre gli sviluppi relativi ai coecienti a
n
portano a
a
n
=
_
/2
/2
2 A
T
cos
_
2nt
T
_
dt =
2 A
T
_
T sin(2nt/T)
2n
_
/2
/2
=
2 A
n
sin (n/T) = 2 A sinc (n) (20)
I coecienti b
n
sono nulli, essendo il segnale una funzione pari, quindi
sviluppabile in serie di soli coseni:
b
n
=
_
/2
/2
2 A
T
sin
_
2nt
T
_
dt =
2 A
T
_
T cos (2nt/T)
2n
_
/2
/2
= 0 (21)
8
Lo sviluppo in serie `e pertanto
x(t) = 2 A
_

2
+
sin

cos t +
sin 2
2
cos 2t +
sin 3
3
cos 3t + . . .
_
(22)
I coecienti a
n
per A=2, T =1, =0.3 sono rappresentati in Fig.3.
3.2 Segnale ad onda quadra
Si consideri il segnale ad onda quadra alternato x(t) rappresentato in Fig.4,a
e si faccia riferimento alla serie di Fourier cartesiana, espressa dalla (5).
Essendo una funzione dispari, sia il coeciente a
0
sia i coecienti a
n
dei
termini in coseno saranno nulli.

x
A
A

T
2

T
2
T
2
T
2
0
0
t
t
y
a) b)
Figura 4: Segnale ad onda quadra alternato.
Lo sviluppo in serie si riduce pertanto a
x(t) =

n=1
b
n
sin nt , con b
n
=
2
T
_
T/2
T/2
x(t) sin nt dt
Essendo la funzione integranda nell espressione di b
n
una funzione pari, si
pu`o calcolare l integrale da 0 a T/2 e moltiplicare il valore per 2, ottenendo
b
n
=
4
T
_
T/2
0
A sin nt dt =
4 A
nT
cos nt

T
2
0
=
2 A
n
cos nt

=
2 A
n
_
1 (1)
n
_
cio`e
b
2m
= 0 , b
2m+1
=
4 A
(2m + 1)
(m = 0, 1, . . . ) (23)
9
Lo sviluppo in serie completo `e
x(t) =
4 A

_
sin t +
1
3
sin 3t +
1
5
sin 5t + . . .
_
(24)
Lo sviluppo in serie del segnale y(t) di Fig.4,b si pu`o dedurre per antici-
po di un quarto di periodo, cio`e ponendo y(t) =x(t +T/4) =x(t +/2).
Sostituendo nella (24) si ricava
y(t) =
4 A

_
sin
_
t +

2
_
+
1
3
sin
_
3t + 3

2
_
+
1
5
sin
_
5t + 5

2
_
+ . . .
_
e ricordando che `e
sin(+) = sin cos + cos sin
si deduce inne
y(t) =
4 A

_
cos t
1
3
cos 3t +
1
5
cos 5t + . . .
_
(25)
corrispondente ai coecienti
a
0
= a
2m
= 0 , a
2m+1
= (1)
m
4 A
(2m + 1)
(m = 0, 1, . . . ) (26)
che si sarebbero potuti calcolare anche direttamente mediante i relativi in-
tegrali. In Fig.5 sono riportati gli spettri dei due segnali per A=1 e con
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
0.5
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
180
0
180
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
0.5
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
180
0
180
Figura 5: Spettri dei segnali di Fig.4.
riferimento alla forma armonica espressa dalla (11). Di ogni armonica `e
riportato il modulo C
n
e l argomento
n
.
10

z
B

T
2
T
2
0 t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
180
0
180
Figura 6: Segnale ad onda triangolare e relativo spettro.
3.3 Segnale ad onda triangolare
Il segnale ad onda triangolare rappresentato a sinistra in Fig.6 `e l integrale
del precedente. Pertanto il suo sviluppo in serie si pu`o dedurre direttamente
dalla (25) come
z(t) =
4 A

_
sin t
1
3
2
sin 3t +
1
5
2
sin 5t + . . .
_
ed essendo =2/T, B =AT/4, si ottiene inne lo sviluppo in serie
z(t) =
8 B

2
_
sin t
1
3
2
sin 3t +
1
5
2
sin 5t + . . .
_
(27)
corrispondente ai coecienti
b
2m
= 0 , b
2m+1
= (1)
m
8 B

2
(2m + 1)
2
(m = 0, 1, . . . ) (28)
Lo spettro (C
n
,
n
) per B =1, riferito alla rappresentazione dei coecienti
dello sviluppo in forma armonica (11), `e riportato in Fig.6 a destra.
3.4 Onda quadra parzializzata
In Fig.11 `e rappresentato un segnale il cui valor medio viene variato da A
ad A variando il rapporto =/T. Se A ed A sono tensioni continue fra le
quali avviene una commutazione ad alta frequenza 1/T, tanto che la fonda-
mentale e le armoniche vengano ltrate dal sistema cui `e applicato il segnale
(ad esempio un motore elettrico) si ottiene un generatore di tensione varia-
bile al variare di . Su questo principio, detto modulazione a larghezza di
11

x
A
A

T
2
T
2
0
t

2
Figura 7: Onda quadra parzializzata.
impulsi o PWM (pulse width modulation) si basano quasi tutti gli ampli-
catori elettronici di potenza. Al variare di fra 0 ed 1 il valor medio varia
linearmente fra A ed A. I coecienti dello sviluppo in serie di Fourier
trigonometrico si possono dedurre dalle (19,20,21) sostituendo 2A ad A e
sottraendo 2A nell espressione di a
0
(si ricorda che a
0
rappresenta il doppio
del valor medio). Si ottiene
a
0
= 2 A(2 1) (29)
a
n
=
4 A
n
sin n (30)
b
n
= 0 (31)
Lo sviluppo in serie completo `e pertanto
x(t) = 4 A
_
2 1
4
+
sin

cos t +
sin 2
2
cos 2t +
sin 3
3
cos 3t + . . .
_
(32)
In Fig.8 sono riportati gli spettri dell onda quadra parzializzata per A=1 e
vari valori di .
3.5 Sinusoide retticata
Si riportano, senza dimostrazione, i coecienti della forma cartesiana dello
sviluppo in serie di Fourier dei segnali di Fig.9. In relazione al segnale di
12
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
180
0
180
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
180
0
180
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
180
0
180
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
180
0
180
Figura 8: Spettri (C
n
,
n
) del segnale di Fig.7 per =0, 0.2, 0.5, 1.
Fig.9,a (sinusoide retticata a semplice semionda) si ha
a
0
=
2A

(33)
a
2m1
= 0 , a
2m
=
2A
((2m)
2
1)
(m = 1, 2, . . .) (34)
b
1
=
A
2
, b
n
= 0 (n = 2, 3, . . .) (35)
da cui l espressione della serie di Fourier
x(t) =
A

_
1 +

2
sin t
2
3
cos 2t
2
15
cos 4t . . .
_
(36)
13

x x
A
A

T
2

T
2
T
2
T
2
0 0 t t
a)
b)
Figura 9: Sinusoide retticata a semplice e doppia semionda.
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
180
0
180
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
180
0
180
Figura 10: Spettri dei segnali di Fig.9.
Nel caso del segnale di Fig.9,b (sinusoide retticata a doppia semionda) si
ha
a
0
=
4A

(37)
a
2m1
= 0 , a
2m
=
4A
((2m)
2
1)
(m = 1, 2, . . .) (38)
b
n
= 0 (n = 1, 2, . . .) (39)
da cui l espressione della serie di Fourier
x(t) =
2A

_
1
2
3
cos 2t
2
15
cos 4t
2
35
cos 6t . . .
_
(40)
Gli spettri (C
n
,
n
) relativi ai due segnali di Fig.9 per A=1 sono riportati
in Fig.10. Si noti che il periodo `e quello della sinusoide non retticata.
14

x
A

T
2
T
2
0
t

2
Figura 11: Sinusoide parzializzata.
3.6 Sinusoide parzializzata
In Fig.11 `e rappresentato un segnale di una certa importanza
nell elettrotecnica: la corrente in un circuito resistivo alimentato in alternata
in cui la potenza `e controllata mediante un variatore, dispositivo che consen-
te il passaggio di corrente solo a partire da un dato istante /2 dall inizio
di ogni semiperiodo. Il valore di pu`o variare da 0 (potenza massima) a
T (potenza nulla). Conviene porre =/T, parametro variabile fra 0 e 1
che rappresenta il suddetto controllo di potenza. Il parametro = si dice
angolo di innesco. I coecienti dello sviluppo trigonometrico sono
a
0
= 0
a
1
= A
cos 2 1
2
, b
1
= A
_
1 +
sin 2
4
_
a
2m
= 0 , b
2m
= 0
a
2m+1
= A
1
2
_
1 cos(2m)
m

1 cos(2(m + 1))
m + 1
_
b
2m+1
= A
1
2
_
sin(2m)
m

sin(2(m + 1))
m + 1
_
(m = 1, 2, . . .)
Si noti che per =0 tutti i coecienti sono nulli, tranne b
1
, che risulta uguale
ad A, mentre per = anche b
1
si annulla.
In Fig.12 sono rappresentati gli spettri (C
n
,
n
) del segnale di Fig.11 per
A=1 e vari valori di .
15
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
180
0
180
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
180
0
180
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
180
0
180
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
180
0
180
Figura 12: Spettri del segnale di Fig.11 per A=1 e =0, 0.25, 0.5, 0.8.
16