Sistemas de Control

Nelson Ariel Sierra Sierra. Christian Higuera. Juan David Rodriguez Ortiz.

Trabajo presentado para la asignatura de: Se ales y Sistemas 1. n

Profesor: Ing. Flavio Augusto Prieto.

Universidad NACIONAL de Colombia Facultad de Ingenier a Bogot, D.C., Colombia a 10 de Noviembre de 2011 2011

iii

Resumen
El presente trabajo contiene una breve introduccin a los sistemas de control, abordano do temas principales; tales como la teor de retroalimentacin, pro-alimentacin, aplicacin a o o o a los controladores y los diferentes criterios de estabilidad para sistemas del mismo tipo. Adems se tiene un ejemplo de simulacin; el cual incluye el contenido del trabajo, proa o porcionando una aplicacin al tema tratado. o

Palabras clave: (Sistemas de control, alimentacin, derivativo, integrative, estabilio dad)

Abstract
This paper contains a brief introduction to control systems, addressing principal topics, such as the theory of feedback, feedforward, controllers application and the dierent criteria of stability for systems of the same type. Also have an example of simulation, which includes content from this paper, providing an application to topics.

Keywords: (Control system, feed, derivative, integrative, stability.)

Contenido
Resumen Lista de tablas Lista de guras 1. Introduccin o 2. Teor de Retroalimentacin a o 2.1. Algunas aplicaciones y consecuencias de la retroalimentacin o 2.1.1. Diseo de un sistema inverso[?] . . . . . . . . . . . . n 2.1.2. Compensacin de elementos no ideales[?] . . . . . . . o 2.1.3. Estabilizacin de sistemas inestables[?] . . . . . . . . o 2.1.4. Desestabilizacin causada por la retroalimentacin . . o o 2.2. El principio de retroalimentacin . . . . . . . . . . . . . . . o 2.2.1. Control On-O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2. Control Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3. Anlisis Esttico de Sistemas de retroalimentados . . a a 2.3. Aproximacin o enfoque inferior-superior . . . . . . . . . . . o 2.3.1. Retroalimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.3.2. Proalimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.3.3. Prediccin y estimacin . . . . . . . . . . . . . . . . o o 2.3.4. Optimizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3. Controladores Derivativo e Integral - PID 3.1. Accin proporcional . . . . . . . . . . . o 3.2. Anlisis esttico . . . . . . . . . . . . . a a 3.3. Accin integral . . . . . . . . . . . . . o 3.4. Accin integral . . . . . . . . . . . . . o 3.5. Modicaciones al algoritmo del PID . . 3.5.1. Representaciones alternativas .
III

1 2 4 5 5 5 6 9 10 10 11 12 14 14 14 15 16 17 17 18 19 20 21 21 24 24

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4. Tipo de sistema y error de estado estacionario 4.1. Caso continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Contenido 4.2. Caso discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Estabilidad y criterios de estabilidad en sistemas continuos. . . . . . . 4.4. Anlisis del lugar geomtrico de los sistemas lineales retroalimentados a e 4.4.1. Ecuacin para los polos de lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . o 4.4.2. El criterio del ngulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.4.3. Propiedades del lugar geomtrico de las ra e ces . . . . . . . . . 4.4.4. Criterio de Estabilidad de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

v 25 25 26 27 28 29 30

Lista de Tablas
4-1. Error de estado estacionario para sistemas continuos. . . . . . . . . . . . . . 4-2. Error de estado estacionario para sistemas discretos. . . . . . . . . . . . . . . 25 26

Lista de Figuras
2-1. Conguraciones bsicas de retroalimentacin (Continua y discreta). . . . . . a o 2-2. Forma de un sistema retroalimentado usado para llevar a cabo el inverso con funcin del sistema P (s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2-3. Representacin grca del sistema catico. (Ejemplo: Sistema de Audio.) . . o a o 2-4. Diagrama de bloques de un proceso con un controlador retroalimentado. . . 2-5. Caracteristicas de un controlador On-O ideal, (1) Ideal, (2) Modicaciones con zona muerta y (3) Histersis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2-6. Caracteristica de un controlador proporcional. . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7. Caracter stica de Proceso esttico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2-8. Determinacin del equilibrio desde un proceso esttico y las caracteristicas o a del controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9. Ciclo de Proalimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3-1. 3-2. 3-3. 3-4. 3-5. Diagrama de Bloques de lazo simple retroalimentado. . . . . . Simulacin de lazo cerrado con control proporcional. . . . . . . o Interpretacin de la accin derivativa como control predictivo. o o Forma interactiva en bloques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Forma No interactiva en bloques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 5 9 10 11 12 13 13 15 19 19 21 22 22 28 28 31

4-1. Ganancia ajustable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2. Forma alternativa ganancia ajustable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3. Interpretacin geomtrica circunvalacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o e o

1 Introduccin o
Los sistemas de control son esenciales para el correcto funcionamiento de diferentes tipos de sistemas, pues al realizar ciertas operaciones, el sistema tiene a fallar o desfasarse de su posicin inicial de trabajo, por lo que se debe ejecutar una accin correctora para mantener en o o ptimas condiciones el funcionamiento del sistema. Dada la importancia de corregir errores o se hace necesaria la ejecucin de mdulos de control en cada sistema que se desea implemeno o tar. El mdulo de control, realiza el anlisis del error o distorsin de la seal emitida y la o a o n obtenida al nal mediante un proceso llamado retroalimentacin. o La retroalimentacin o tambin denominada feed back, es un mecanismo que se utiliza para o e controlar o modicar la entrada de un sistema utilizando la salida del mismo, lo que resulta de gran utilidad a la hora de corregir los errores que trae una seal luego de haber atravesado n algn sector del sistema. Un ejemplo de lo que realiza un sistema de control, se puede obseru var cuando al realizar ciertos trabajos se debe volver sobre los pasos para corroborar que el trabajo se halla ejecutado correctamente, as mismo sucede en los sistemas retroalimentados o de control, luego de transmitir una seal, esta se puede devolver para ser comparada y n conrmar que la seal obtenida al nal del sistema sea realmente la que se quer enviar n a desde un principio, si esta salida no concuerda con la enviada se ha generado un error o una discrepancia entre las seales, haciendo que la seal emitida no sea correspondiente con n n la seal recibida, por lo que el mismo sistema cuando utiliza el sistema de control puede n corregir el fallo, si esta adecuado para hacerlo. Los errores se presentan principalmente en el transporte de la seal, pues en este camino n puede tropezar con ciertos niveles de ruido que distorsionan la seal que esta atravesando el n sistema. Tambin se pueden presentar errores en la recepcin de la seal, cuando hablamos e o n de sistemas de comunicacin, cuando la seal que se recibe es muy dbil, pues en este proceso o n e se puede perder informacin por la baja potencia de la seal. o n Conociendo que los sistemas de control son utilizados para evitar los errores durante el funcionamiento del sistema y cuales pueden ser las fuentes de errores o interferencia de estas seal, es importante conocer cuales son los diferentes tipos de control que se utilizan con n mayor frecuencia en la aplicacin de sistemas. Los tipos de control se pueden distinguir entre o Control ON-OFF, Control Proporcional, Control con Proalimentacin y los Controladores o Derivativo e Integral (o controladores PID).

El control ON-OFF, es un control que enciende o apaga la propagacin de la seal de acuerdo o n al nivel de error que sea encontrado en el sistema. Este tipo de control utiliza de manera ecaz la ley del error la cual dice que la accin correctiva mxima siempre es usada, lo genera o a un anlisis de error de tipo oscilatorio, lo cual no siempre resulta util. a El control proporcional es utilizado para minimizar el error causado por la exageracin de o las oscilaciones en el control ON-OFF. Aqu se puede utilizar un anlisis esttico, lo cual a a facilita su entendimiento y por ende la solucin o correccin del fallo. o o El control por proalimentacin resulta ser lo contrario al proceso de retroalimentacin, pues o o busca predecir o estimar el error con datos u observaciones realizadas con antelacin. o Finalmente se encuentran los controladores PID, que realizan anlisis de accin proporcional a o al control del error, un anlisis esttico, un anlisis de accin integral, donde la salida del a a a o proceso este acorde con el parmetro de ajuste en estado estacionario, generando as un a reinicio automtico. a
A Editado en L TEX [?]

2 Teor de Retroalimentacin a o
Se tomar los sistemas como sistemas causales unicamente. En estos casos, las funciones del a sistema se pueden interpretar como transformadas unilaterales o bilaterales, y como consecuencia de la casualidad, las ra ces asociadas a ellas siempre estarn a la derecha del polo a ubicado ms hac la derecha para la transformadas de Laplace y fuera del polo ms externo a a a para las transformadas Z.

Figura 2-1: Conguraciones bsicas de retroalimentacin (Continua y discreta). a o

Tambin debe hacerce notar que la convencin de e(t), consiste en la resta de r(t) y x(t). e o Una convencin idntica se adopta en el sistema discreto. o e La funcin del sistema H(s) H(z), se conoce como la funcin de trayectoria directa y G(s) o o o G(z) como la funcin de sistema de retroalimentacin. LA funcin de todo el sistema se o o o o conoce como la funcin del sistema de lazo cerrado y se sealar con Q(s) Q(z). Al aplicar o n a o las ecuaciones para sistemas interconectados a un sistema retroalimentado LTI, se obtiene

Q(s) =

Y (s) X(s)

H(s) 1+G(s)H(s)

Q(s) =

Y (z) X(z)

H(z) 1+G(z)H(z)

2.1 Algunas aplicaciones y consecuencias de la retroalimentacin o

2.1.
2.1.1.

Algunas aplicaciones y consecuencias de la retroalimentacin o

Diseo de un sistema inverso[?] n

En algunas aplicaciones se busca determinar el inverso de un sistema inverso, al aplicar P(s). Con H(s) = K y G(s) = P(s), encontramos que la funcin del sistema de lazo cerrado es o Q(s) =
K 1+KP (s))

Figura 2-2: Forma de un sistema retroalimentado usado para llevar a cabo el inverso con funcin del sistema P (s) o Si la ganancia es los sucientemente grande como para que KP (s) Q(s)
1 P (s))

1, entonces

En cuyo caso el sistema retroalimentado se aproxima al inverso del sistema con funcin del o sistema P(s). Es importante observar que el resultado de esta ecuacin requiere que la ganancia K sea lo o sucientemente grande, pero que no dependa del valor preciso de la ganancia. Un ejemplo de este tipo es un amplicador operacional y son usados ampliamente en sistemas retroalimentados.

2.1.2.

Compensacin de elementos no ideales[?] o

Considrese una respuesta en frecuencia de lazo abierto H(j2f ) que proporciona una amplie cacin en la banda de frecuencia especicada pero no es constante sobre este rango. Muchos o de los factores de amplicacin pueden variar por est o mulos externos, como la temperatura, frecuencia tiempo, etc., y que pueden introducir una fase no deseada y distorsiones no lineales. Un caso en que sea lazo cerrado y sea constante, es decir G(s)= K. En este caso la respuesta en frecuencia de lazo cerrado es

6 Q(j2f ) = Si el intervalo de frecuencia especicado |KH(j2f )| entonces Q(j2f )

1 , K H(j2f ) 1+KH(j2f )

2 Teor de Retroalimentacin a o

1,

Esto es, la respuesta en frecuencia de lazo cerrado es constante como se deseaba. Esto, de hecho, supone que el sistema que est en la trayectoria de retroalimentacin se puede disear a o n de manera que su respuesta en frecuencia G(s) tenga una ganancia constante K en la banda de frecuencia deseada, lo cual es precisamente lo que se supone que no es posible asegurar para H(j2f ). Sin embargo, la diferencia entre los requerimientos de H(j2f ) y los de G(j2f ) es que H(j2f ) deb proporcionar amplicacin, mientras que para el sistema de o lazo cerrado completo proporcione una ganancia mayor que la unidad, K debe ser menor que 1. Es decir, G(j2f ) debe ser un atenuador dentro del intervalo de frecuencias especicado. En general, un atenuador con una caracter stica de frecuencia aproximadamente plana es considerablemente mas fcil de construir que un amplicador con respuesta en frecuencia a aproximadamente plana (ya que un atenuador se puede construir con elementos pasivos). Sin embargo, el uso de la retroalimentacin para hacer plana la respuesta en frecuencia trae o consigo costos adicionales, de manera adicional se concluye de las ecuaciones anteriormente planteadas se observa que |H(j2f )|
1 K

Q(j2f ),

1 de manera que la ganancia de lazo cerrado K ser sustancialmente menor que la ganancia a de lazo abierto |H(j2f )|. Esta prdida de ganancia aparentemente signicativa, atribuible e a la retroalimentacin negativa o degenerativa, que fue inicialmente vista como una seria o debilidad del amplicador con retroalimentacin negativa. o La funcin del sistema de lazo cerrado es esencia igual, independientemente de variaciones o en H(j2f ), siempre y cuando |H(j2f )| sea lo bastante grande. Por lo tanto, si el amplicador de lazo cerrado se disea en principio con considerablemente ms ganancia que la que n a se necesita en realidad, el amplicador de lazo cerrado proporcionara los niveles deseados de amplicacin con una sensibilidad enormemente reducida. o

2.1.3.

Estabilizacin de sistemas inestables[?] o

El uso de los sistemas retroalimentados se dirige para la estabilizacin de sistemas, los cuales, o sin retroalimentacin, son inestables. o

2.1 Algunas aplicaciones y consecuencias de la retroalimentacin o Estabilizacin de sistemas de primer orden o

Para ilustrar cmo la retroalimentacin puede usarse para estabilizar un sistema inestable, o o se considera un sistema simple continuo de primer orden con H(s) =
b , sa

Con a0, el sistema es inestable. Si se selecciona la funcin del sistema G(s) con ganancia o constante K, la funcin del sistema de lazo cerrado Q(s) ser o a Q(s) =
H(s) 1+KH(s)

b , sa+Kb

El sistema de lazo cerrado ser estable si el polo se mueve hac el semiplano izquierdo del a a plano s. Este ser el caso si a K > a, b Por lo tanto, se puede estabilizar el sistema con una ganancia constante en el lazo de retroalimentacin si la ganancia se escoge de tal manera que satisfaga la ecuacin anterior. Este o o tipo de sistemas de retroalimentacin son conocidos como sistemas de retroalimentacin o o proporcional, ya que la seal retroalimentada es proporcional a la salida del sistema. n Estabilizacin de sistemas de segundo orden o Considrese el sistema de segundo orden e H(s) =
b , s2 +a

Si a>0, el sistema es un oscilador (es decir, H(s) tiene sus polos en el eje j2f ) y la respuesta del sistema al impulso es sinusoidal. Si a<0, H(s) tiene un polo en el semiplano izquierdo y uno en el semiplano derecho. Por lo tanto, en cualquier caso el sistema es inestable. Considrese primero el uso de la retroalimentacin proporcional para este ejemplo; esto es, e o se toma G(s) = K, Sustituyendo en la ecuacin principal, se obtiene o Q(s) = Este sistema se puede aproximar a
2 n 2, s2 +2n s+n

b , s2 +(a+Kb)

2 Teor de Retroalimentacin a o

2 Para que estos sistemas sean estables n debe ser real y positiva (es decir n > 0) y de ser positivo, corresponder a un amortiguamiento positivo). De las ecuaciones anteriormente 2 descritas se observa que con retroalimentacin solo puede tener variacin el valor de n y o o en consecuencia no se puede estabilizar el sistema, ya que no es posible introducir ningn u amortiguamiento. Para sugerir un tipo de retroalimentacin que pueda usarse para estabio lizar este sistema, es posible utilizar una anlogo de ED de segundo orden, para un sistema a mecnico; en el cual se introduce un amortiguador con una fuerza de restauracin propora o cional a la masa. Esto sugiere, entonces, que se considere una retroalimentacin proporcional o ms derivativa, es decir, una G(s) de la forma a

G(s) = K1 + K2 s, con la cual se obtiene Q(s) =

b , s2 +bK2 s+(a+K1 b)

Los polos de lazo cerrado estarn en el semiplano izquierdo y entonces el sistema de lazo a cerrado ser estable siempre y cuando se escoja a K1 y K2 para garantizar que a bK2 > 0 y a + K1 b > 0, Estabilizacin de sistemas de diferencia o Un ejemplo de sistemas discretos podr ser el crecimiento de una poblacin de una sola a o especie de animal. Sea y(n) el nmero de animales de la n-sima generacin, y suponiendo u e o que sin la presencia de inuencias ni de impedimentos de ningn tipo, la tasa de natalidad u es tal que la poblacin se duplica en cada generacin. En este caso la ecuacin bsica de la o o o a dinmica de la poblacin es a o y(n) = 2y(n 1) + e(n), donde e(n) representa cualquier incremento o disminucin de la poblacin causado por ino o uencias externas. Este modelo de poblacin es inestable, con una respuesta al impulso que crece exponencialo mente. Sin embargo, no estima parmetros de crecimientos en la poblacin. Por ejemplo, a o las limitaciones en el abastecimiento de alimento para estas especies se manifestarn po si a mismas a travs de la reduccin en el crecimiento de la poblacin, cuando el nmero de e o o u animales se incremente. De manera similar, si las especies tienen enemigos naturales es razonable suponer que la poblacin de los depredadores crecer cuando la poblacin de las o a o presas se incremente y, en consecuencia, que la presencia de enemigos naturales retardar el a crecimiento de la poblacin. Todos estos factores podrn producir un efecto regulatorio (faco a tores naturales o premeditados), y con base en el anlisis anterior la ecuacin de diferencias a o puede reescribirse como

2.1 Algunas aplicaciones y consecuencias de la retroalimentacin o e(n) = x(n) r(n),

donde r(n) representa el efecto de las inuencias reguladoras descritas anteriormente y x(n) incorpora cualquier otro efecto externo, como la migracin de animales, desastres naturales o o enfermedades. Notese que en la ecuacin se incorpora un signo menos por el concepto del uso o de retroalimentacin negativa, y aqu tambin tiene la interpretacin f o e o sica de que, ya que el crecimiento desmedido de la poblacin es inestable, el termino de retroalimentacin juega un o o papel de inuencia retardadora. Para ver como se puede controlar la poblacin mediante la o presencia de este termino de retroalimentacin, suponga que las inuencias reguladoras son o responsables de la disminucin de una proporcin ja de la poblacin en cada generacin. o o o o Puesto que, de acuerdo con el modelo planteado, la parte sobreviviente de cada generacin o ser del doble de tamao, se sigue que a n y(n) = 2(1 )y(n 1) + x(n), De las anteriores ecuaciones se obtiene que r(n) = 2y(n 1), El factor de 2 representa aqu el hecho de que la mortandad de la poblacin disminuye el o nmero de nacimientos de la siguiente generacin. u o

2.1.4.

Desestabilizacin causada por la retroalimentacin o o

Aun cuando tiene muchas aplicaciones, a retroalimentacin tambin puede presentar efectos o e indeseables y puede de hecho causar inestabilidad. De una anlisis previo se tiene que es a conveniente tener una ganancia grande. Por otro lado a medida que se incrementa la ganancia, es posible que se obtenga una respuesta ms rpida a expensas del amortiguamiento del a a sistema, lo cual dar como resultado una salida errnea. a o

Figura 2-3: Representacin grca del sistema catico. (Ejemplo: Sistema de Audio.) o a o

10

2 Teor de Retroalimentacin a o

2.2.

El principio de retroalimentacin o

La idea de la reaccin es aparentemente simple y, sin embargo, extremadamente poderosa. o Tuvo una profunda inuencia en la tecnolog La aplicacin del principio de retroalimentacin a. o o se ha traducido en importantes avances en el control, la comunicacin, y la instrumentacin. o o Muchas patentes se han concedido a la idea. Supongamos por simplicidad que la variable del proceso se incrementa cuando la variable manipulada se incrementa. El principio de la retroalimentacin puede ser entonces expresado de la siguiente manera: o Incrementar la variable manipulada cuando la variable es menor que el punto de ajuste y reducir la magnitud de ajuste cuando la variable es mayor que el de ajuste. Este tipo de comentarios se llama retroalimentacin negativa porque se mueve la variable o manipulada en direccin opuesta a la variable del proceso. o La razn por la cual los sistemas de retroalimentacin son de inters es que hace a los valores o o e de la variable del proceso cercana al valor de ajuste del sistema, a pesar de las perturbaciones y la variacin de las caracter o sticas del proceso.[?]

2.2.1.

Control On-O

La retroalimentacin puede ser representada de maneras diferentes. Una manera simple de o describir matemticamente un mecanismo de retroalimentacin es: a o { umax si e > 0 u= umin si e < 0

Figura 2-4: Diagrama de bloques de un proceso con un controlador retroalimentado. donde e = ysp y es el control de error. Esta ley de control dice que la accin correctio va mxima es siempre usada. La variable manipulada, por lo tanto, tiene su mayor valor a cuando el error es positivo, y su valor m nimo cuando el error es negativo. Este tipo de retroalimentacin se llama Control On-O. Es simple y no hay parmetros para elegir. El o a

2.2 El principio de retroalimentacin o

11

Control On-O menudo tiene xito en mantener el cierre variable de proceso a un valor e standard, pero normalmente se traducir en un sistema donde las variables oscilan. Adems a a de notar que la funcin u descrita anteriormente no tiene ningn valor en cero. Es comn teno u u er algunas modicaciones ya sea mediante la introduccin de histresis o una zona muerta.[?] o e

Figura 2-5: Caracteristicas de un controlador On-O ideal, (1) Ideal, (2) Modicaciones con zona muerta y (3) Histersis. e

2.2.2.

Control Proporcional

El motivo por el que el control On-O a menudo da lugar a oscilaciones es que el sistema reacciona de forma exagerada debido a un pequeo cambio en el error har el cambio de n a variable manipulada en todo el rango. Este efecto se evita en el control proporcional, donde la caracter stica del controlador es el controlador proporcional. El controlador se caracteriza as por una funcin no lineal u = fc (e). Para describir las caracter o sticas de un controlador proporcional se debe dar por supuesto los l mites umax y umin de la variable de control. El rango lineal se puede especicar bien dando la pendiente de la caracter stica (controlador de ganancia K ) o dando el rango donde la caracter stica es lineal (proporcional prohibicin o de Pb ). Este rango est normalmente en torno a un valor parmetro o de ajuste. La banda a a proporcional y la ganancia del controlador se relacionan a travs: e umax umin = KPb Como se asume normalmente que umax umin = 100 %, lo cual implica entonces K=
100 Pb

Notese que el controlador proporcional acta como un controlador On-O para errores u largos.[?]

12

2 Teor de Retroalimentacin a o

Figura 2-6: Caracteristica de un controlador proporcional.

2.2.3.

Anlisis Esttico de Sistemas de retroalimentados a a

Algunas propiedades de un sistema de control puede ser entendidas por un anlisis esttico a a simple. Para ello se introduce la caracter stica de proceso esttico, que es una curva que a muestra el valor jo de salida del proceso y en funcin de la entrada del proceso u. Cabe o anotar que la curva tiene una interpretacin f o sica slo para un proceso estable. La caraco ter stica de proceso esttico es muy importante. Puede ser utilizado para determinar el rango a de seales de control necesarias para cambiar la salida del proceso en los niveles adecuados n para el tamao de los actuadores, y para seleccionar la resolucin del sensor. Tambin se n o e puede utilizar para evaluar si las variaciones estticas de ganancia son tan grandes que deben a tenerse en cuenta en el diseo del control. n

Control Proporcional Considrese un proceso bajo un control proporcional, entonces el control caracter e stico ser a u = fc (ysp y)
1 Ingresando la caracter stica inversa del controlador fc , puede ser escrita como 1 ysp y = fc (u)

Adems se introduce la caracter a stica de proceso esttico, a y = fp (u) Se encuentra que el valor de equilibrio de u satisface la ecuacin o ysp fc1 (u) = fp (u)

2.2 El principio de retroalimentacin o

13

Figura 2-7: Caracter stica de Proceso esttico. a Esta ecuacin puede ser solucionada grcamente encontrando la interseccin entre las gro a o a 1 cas de la funcin fp (u) y ysp fc (u). La interseccin es unica si las caracter o o sticas estticas a son montonas. El valor de equilibrio del proceso de salida y es obtenido simplemente como o la intersection con el eje y del sistema coordenado. En la construccin grca, es sencillo o a observar como el equilibrio est inuenciado por un el punto o parmetro de ajuste y el a a control de ganancia. El equilibrio concuerda con el parmetro de ajuste solo si a ysp = y0 = fp (ub )

Figura 2-8: Determinacin del equilibrio desde un proceso esttico y las caracteristicas del o a controlador. Para todos los dems valores de parmetro de ajuste habr una desviacin. Si la caracter a a a o stica de proceso es aproximada por una l nea recta con pendiente Kp , y la ganancia del controlador es K, la desviacin puede ser fcilmente calculado. Al presentar el parmetro a, se encuentra o a a que ysp y0 = (Kp +
1 )a K

14 y ysp y =
1 a K

2 Teor de Retroalimentacin a o

Esto implica que el error del estado estacionario, est dado por a e = ysp y =
1 (ysp 1+Kp K

y0 )

Cuanto menor sea la desviacin, mayor es la ganancia del lazo Kp K. o

2.3.

Aproximacin o enfoque inferior-superior o

En el enfoque de abajo hacia arriba, una seleccin de variables de control y las medidas o que ocurran primero. Diferentes controladores se introducen hasta que un sistema de lazo cerrado, con las propiedades deseadas, es realizado segn. Los controladores usados para u construir el sistema son los tipos estndar basado en las ideas de la retroalimentacin, proala o imentacin, la prediccin y la estimacin, optimizacin, y adaptacin. o o o o o

2.3.1.

Retroalimentacin o

Los bucles de retroalimentacin utilizados incluyen, por ejemplo, los controladores PID simo ples y sus combinaciones en cascada. Cuando las computadoras digitales se utilizan para implementar los controladores, tambin es fcil usar un controles ms sosticados. La retroale a a imentacin se utiliza en el contexto habitual. Su ventaja es que la sensibilidad a las perturo baciones y variaciones de los parmetros pueden ser reducidos. La retroalimentacin es ms a o a ecaz cuando la dinmica del proceso es tal que un gran ancho de banda puede ser utilizado. a Muchos sistemas que son dif ciles de implementar utilizando tcnicas anlogas puede ser fcil e a a de implementar utilizando la tecnolog informtica de control. a a

2.3.2.

Proalimentacin o

La proalimentacin es otro mtodo de control. Se utiliza para eliminar las perturbaciones o e que pueden ser medidas. La idea bsica es utilizar la perturbacin medida para prever la a o inuencia de la perturbacin en las variables de proceso e introducir acciones de compeno sacin adecuadas de control. La ventaja en comparacin a los comentarios es que las acciones o o correctivas pueden ser adoptadas antes de la perturbacin haya inuido en las variables. Si o las funciones de transferencia que relaciona la salida y a la perturbacin w y el control u o son Hw y Hp , la funcin de trasferencia Hf f del compensador de proalimentacin podr ser o o a idealmente:

2.3 Aproximacin o enfoque inferior-superior o

1 Hf f =Hp Hw

15

Si la funcin de trasferencia es inestable o no realizable, una aproximacin adecuada es o o elegido en su lugar. El diseo del compensador proalimentado menudo se basa en un modelo n esttico simple. La funcin de transferencia Hf f es simplemente una ganancia esttica. a o a

Figura 2-9: Ciclo de Proalimentacin o

Debido a que la proalimentacin es una compensacin lazo abierto, se requiere un modelo de o o buen proceso. Con control digital, es fcil de incorporar un modelo de proceso. Por lo tanto, a se puede prever que el uso de proalimentacin aumentar con el control digital. El diseo de o a n un compensador proalimentado es en esencia un clculo de la inversa de un sistema dinmico. a a

2.3.3.

Prediccin y estimacin o o

Las variables de estado y los parmetros de frecuencia no pueden medirse directamente. a En tal caso, es conveniente pretender que las cantidades se conocen en el diseo de una n retroalimentacin. Las variables desconocidas puede ser sustituidas por las estimaciones o o predicciones. En tales casos la solucin podr ser ptima. Las nociones de prediccin y estio a o o macin son importantes. Estimadores de las variables de estado de sistemas lineales se puede o generar fcilmente mediante tcnicas analgicas. Tambin pueden ser fcilmente implemena e o e a tados usando una computadora. estimadores de los parmetros son ms dif a a ciles de poner en prctica con los mtodos analgicos. Pueden, sin embargo, ser fciles de hacer con un ordea e o a nador. Prediccin y estimacin son por lo tanto ms fciles de usar con control por ordenador. o o a a

16

2 Teor de Retroalimentacin a o

2.3.4.

Optimizacin o

Algunos problemas de control pueden ser convenientemente expresados como problemas de optimizacin. Con sistemas de control computarizado, es posible incluir algoritmos de optio mizacin como elementos del sistema de control. o

3 Controladores Derivativo e Integral PID

En el cap tulo anterior se observ que el control proporcional ten el inconveniente de que es o a en su mayor el resultado de un error esttico o jo. El control de los algoritmos utilizados a a en la prctica, por lo tanto, suele ser ms complejo que el controlador proporcional. Se a a ha comprobado emp ricamente que un controlador PID es un controlador de llamados util. Dentro de la banda proporcional puede ser el comportamiento terico del algoritmo PID se o describe como: u(t) = K(e(t) +
1 Ti

t
0

e( )d + Td de(t) ) dt

Donde u es la variable de control y e es el error de control (e = ySP y). La variable de control es por tanto una suma de tres trminos: El termino P (que es proporcional al ere ror), El termino I (que es proporcional a la integral del error error) y el termino D (que es proporcional a la integral del error). Los parmetros del controlador son proporcionales a la a ganancia K, tiempo integral Ti , y el tiempo derivativo Td .[?]

3.1.

Accin proporcional o

En el caso de control proporcional puro, la ecuacin de la ley de control se reduce a o u(t) = Ke(t) + ub La accin de control es simplemente proporcional al error de control. La variable ub es un o sesgo o un reset. cuando el error de control e es cero, la variable de control toma el valor u(t) = ub . El sesgo ub es ajustado a (umax +umin)/2, pero puede ocasionalmente ser ajustado manualmente hasta que el error de estado estacionario sea cero para un parmetro de ajuste a dado.

18

3 Controladores Derivativo e Integral - PID

3.2.

Anlisis esttico a a

Varias propiedades de control proporcional pueden ser entendidas por el siguiente argumento, que se basa en consideraciones puramente estticas, Considrese un lazo de retroalimentacin a e o simple, y compuesto de un proceso y un regulador. Suponiendo que el controlador tiene una accin proporcional y el proceso es modelado por el modelo esttico o a x = Kp (u + l) donde x es la variable de proceso, u la variable de control, l la perturbacin de carga, y Kp o es la ganancia de proceso esttico. Las siguientes ecuaciones son obtenidas del diagrama de a bloques y =x+n x = Kp (u + l) u = K(ysp y) + ub Eliminacin de variables intermedias da la siguiente relacin entre la variable de proceso x, o o el punto de ajuste ysp , la perturbacin de carga l, y el ruido medido n o x=
KKp (y 1+KKp sp

n) +

Kp (l 1+KKp

+ ub )

El producto KKp es un escalar adimensional llamado de ganancia del lazo. En primer lugar asumir que n y ub son cero. Entonces la ganancia de la retroalimentacin debe ser elevado a o n de garantizar que la salida del proceso x se aproxima al parmetro de ajuste ysp . Un alto a valor de la ganancia del lazo tambin har que el sistema sea insensible a las perturbaciones e a de carga l. Sin embargo, si n no es cero, la medida de ruido n inuenciar la salida del a proceso del mismo modo como el parmetro de ajuste ysp . a Para evitar que el sistema sea sensible a la medicin del ruido, la ganancia de lazo no debe o ser demasiado grande. Adems, el sesgo regulador ub inuye en el sistema de la misma mana era que la perturbacin de carga. Es, por lo tanto evidente que el diseo de la ganancia del o n lazo es un compromiso entre objetivos de control diferentes, y no hay una respuesta simple a lo que la ganancia del lazo mejorar. Esto depender de que objetivo de control es el ms a a a importante. De las ecuaciones anteriores se tendr un error de estado estacionario con control propora cional. Este puede ser deducido intuitivamente de la observacin ecuaciones anteriores donde o el control de error es cero solo cuando u = ub en estacionario. El error, entonces, se puede hacer cero en una condicin de funcionamiento concedida por una adecuada eleccin del o o sesgo regulador ub .

3.3 Accin integral o

19

Figura 3-1: Diagrama de Bloques de lazo simple retroalimentado.

Figura 3-2: Simulacin de lazo cerrado con control proporcional. o El anlisis esttico propuesta anterior se basa en el supuesto de que el proceso puede ser a a descrita por un modelo esttico. Esto deja fuera algunas propiedades importantes de la a dinmica del sistema de lazo cerrado. La ms importante es que el sistema de lazo cerrado a a normalmente ser inestable para las ganancias de retroalimentacin alta si la dinmica del a o a proceso se considera. En la prctica, la ganancia mxima del lazo est determinada por la a a a dinmica del proceso. Una forma de describir la dinmica del proceso conduce a las descripa a ciones dadas anteriormente (por las ecuaciones), donde la ganancia de proceso es dependiente de la frecuencia.

3.3.

Accin integral o

La funcin principal de la accin integral es asegurarse que la salida del proceso est acorde o o e con el parmetro de ajuste en el estado estacionario. Con control proporcional, normalmente a hay control en estado estacionario. Con accin integral, un pequeo error positivo, siempre o n dar lugar a una seal de control cada vez mayor, y un error negativo dar una seal de a n a n

20

3 Controladores Derivativo e Integral - PID

control decreciente, no importa cun pequeo sea el error. a n El argumento sencillo siguiente se muestra que el error de estado estacionario ser siempre a cero con accin integral. Supongase que el sistema est en estado estacionario con una seal o a n de control constante (u0 ) y un error constante (e0 ). De ello se deduce que la seal de control n viene dado por u0 = K(e0 +
e0 t) Ti

Mientras e0 = 0, esto contradice claramente la hiptesis de que la seal de control u0 es o n constante. Un regulador con accin integral siempre dar cero error de estado estacionario. o a La accin integral tambin puede ser visualizada como un dispositivo que automticamente o e a reinicia el termino de sesgo ub de un controlador proporcional. El ajuste est hecho retroala imentando una seal, la cual es un valor ltrado de la salida, al punto de sumatoria del n controlador. Este era actualmente una de las mas recientes invenciones de la accin integral, o o reinicio automtico, como era tambin llamado. a e Un simple clculo muestra que el controlador da los resultados deseados a u = Ke + I Ti dI = u dt Eliminacin de u entre las ecuaciones de obtiene o Ti dI + I = Ke + I dt Por lo tanto Ti dI = Ke dt

3.4.

Accin integral o

El propsito de la accin derivativa es mejorar la estabilidad de lazo cerrado. el mecanismo o o de inestabilidad puede ser descrito de la siguiente manera intuitiva. Debido a la dinmica a del proceso, que tomar algn tiempo antes de notar cualquier cambio en la variable de a u control, ser evidente en la salida del proceso. As el sistema de control tomar tiempo para a , a la correccin de un error. La accin de un controlador con accin proporcional y derivativa o o o se puede interpretar como si el control se hace proporcional a la salida del proceso previsto, en el que se hizo la prediccin extrapolando el error por la tangente a la curva de error. La o estructura bsica de un controlador PD es a u(t) = K(e(t) + Td de(t) ) dt

3.5 Modicaciones al algoritmo del PID Una expansin en series de Taylor de e(t + Td ) da o e(t + Td ) e(t) + Td de(t) dt

21

La seal de control es proporcional a una estimacin del error de control en tiempo Td por n o delante, si la estimacin se obtiene por extrapolacin lineal. o o Las propiedades de la accin derivativa son ilustradas posteriormente, donde se muestra una o simulacin de un sistema con control PID. o

Figura 3-3: Interpretacin de la accin derivativa como control predictivo. o o Como resumen, el controlador PID tiene tres trminos. El termino proporcional P corree sponde al control proporcional. el termino integral I da una accin que es proporcional al o tiempo integral del error. esto asegura que el error de estado estacionario se convierta en cero. El termino derivativo D, el cual es proporcional al tiempo de derivacin del control o de error. Este termine permite la prediccin de un error futuro. Hay muchas variaciones del o algoritmo bsico del PID que mejorar sustancialmente su rendimiento y operabilidad. a a

3.5.
3.5.1.

Modicaciones al algoritmo del PID

Representaciones alternativas

El algoritmo del PID puede ser representado por la funcin de trasferencia o G(s) = K(1 +
1 sTi

+ sTd )

Una ligera variacin es ms comn en controladores comerciales. Este controlador est deo a u a scrito por ( G (s) = K 1 1+ sTi ) (1 + sTd )

22

3 Controladores Derivativo e Integral - PID

Figura 3-4: Forma interactiva en bloques.

Figura 3-5: Forma No interactiva en bloques. La diferencia entre estas dos ecuaciones radica en que la parte integral no tiene inuencia en la parte derivativa, del mismo modo en caso contrario. Las partes son por lo tanto no interactivas. En el controlador interactivo, la derivada temporal Td inuye en la parte integral. Por lo tanto, las partes estn interactuando. El cona trolador interactivo siempre se puede representar como un controlador no interactivo, cuyos coecientes vienen dados por ( ) Ti +Td K=K T
i

Ti = Ti + Td Td =
Ti Td Ti +Td

Un controlador interactivo nombrado anteriormente, que corresponde a un controlador no interactivo, puede ser encontrado unicamente si Ti Td

3.5 Modicaciones al algoritmo del PID Entonces K = Ti = Td =

K (1 2 Ti (1 2 Ti (1 2

23

+ +

(1 4Td /Ti )) (1 4Td /Ti )) (1 4Td /Ti ))

El controlador interactivo dado por la ecuacin es mas general, y podr ser usado en el o a futuro. Es, sin embargo, ms fcil para un ajuste de manera manual. a a

4 Tipo de sistema y error de estado estacionario

4.1. Caso continuo

Uno de los objetivos de los esquemas de control como los mostrados en los previos cap tulos suele ser el asegurar que la seal de error sea nula, al menos despus de que las respuestas n e transitorias hayan desaparecido. Por ese hecho, se estudia la respuesta de estado estacionario de la seal de error, comnmente denominada el error de estado estacionario. Bajo la sun u posicin de que el sistema retroalimentado es estable, se puede argumentar que despus de o e un cierto tiempo la respuesta transitoria se habr hecho lo sucientemente pequea como a n para considerar que no existe, y por lo tanto solo queda la respuesta estacionaria, es decir eee = l e(t) m
t+

donde eee es el error de estado estacionario, y e(t) es la seal de error en el dominio del n 1 tiempo, es decir e(t) = L {E(s)}. El teorema de valor nal de la transformada de Laplace provee una forma de calcular eee : eee = l e(t) = lims0 {sE(s)} m
t+

Combinando las ecuaciones se obtiene: eee = l sFE (s)U (s) m

s0

Al observar la ecuacin anterior, se encuentra que el error de estado estacionario podr ser o a 0, o un valor nito, dependiendo del nmero de polos y ceros en s = 0 que tengan FE (s) u y U (s).

4.2 Caso discreto Tipo de Sistema 0 1 2 . . . u(t) = (t) U (s) = 1/s l s0 {FE (s)} m 0 0 . . . u(t) = t(t) U (s) = 1/s2 l s0 {FE (s)/s} m 0 . . . u(t) = t2 (t)/2 U (s) = 1/s3 l s0 {FE (s)/s2 } m . . . ... ... ... ... ... .. .

25

Tabla 4-1: Error de estado estacionario para sistemas continuos.

4.2.

Caso discreto

Consideraciones similares pueden hacerse para el caso discreto. Si el sistema retroalimentado es estable, el error de estado estacionario de un sistema Sistema discreto retroalimentado simple ser a eee = l e(k) m
k

donde eee es el error de estado estacionario, y e(k) es la seal de error en el dominio del n 1 tiempo, es decir e(k) = Z {E(z)} El teorema de valor nal de la transformada Z provee una forma de calcular eee : eee = l e(k) = l (z 1)E(z) m m
k z1

Ahora el valor de eee depende del numero de ceros y polos en z = 1 que tengan FE (z) y U (z). Por lo tanto, se dene tipo de sistema como el nmero de ceros en z = 1 que tenga u FE (z) y se construye la tabla de error de estado estacionario. Notese que las entradas u(k) que se han empleado son aquellas cuyas transformadas de Laplace tienen trminos (z 1)n e en el denominador. De acuerdo con los l mites nombrados anteriormente, los ceros de FE (z) son los valores de z que hacen que DG (z)DH (z) sea cero, es decir son iguales a los polos de G(z)H(z). Por esta razn tambin se puede denir el tipo de sistema como el nmero de polos en z = 1 que o e u tenga G(z)H(z).

4.3.

Estabilidad y criterios de estabilidad en sistemas continuos.

En esta seccin se emplea la denicin de estabilidad de entrada acotada - salida acotada, o o tambin conocida como estabilidad BIBO por sus siglas en ingles (Bounded Input - Bounded e

26 Tipo de Sistema 0 1 2 . . . u(k) = (k) U (z) = z/(z 1) l z1 {zFE (z)} m 0 0 . . .

4 Tipo de sistema y error de estado estacionario u(k) = t(k) U (s) = z/(z 1)2 z l z1 { (z1) FE (z)} m 0 . . . u(k) = k 2 (k)/2 U (z) = z(z + 1)/(z 1)3 l z1 { z(z+1) FE (z)} m (z1)2 . . . ... ... ... ... ... .. .

Tabla 4-2: Error de estado estacionario para sistemas discretos. Output). Un sistema dinmico es BIBO estable si cualquier entrada acotada produce una salida acoa tada. En otras palabras, si ante entradas de valor nito la respuesta (su valor absoluto) no tiende a innito. Hay funciones continuas cuyos valores absolutos crecen indenidamente, adems de tener sus a polos en el semiplano derecho. Si una funcin de transferencia tiene uno de sus polos en esa o zona, la respuesta natural tender a innito, independientemente del valor de la entrada, y a por tanto el sistema ser inestable. a En consecuencia, para asegurar que un sistema dinmico lineal sea estable, todos los polos a de su funcin de transferencia deben estar en el semiplano izquierdo. Basta con que un polo o est en el semiplano derecho para que el sistema sea inestable. Si existe un polo en el eje e imaginario, es decir, en la frontera entre los semiplanos derecho e izquierdo, se dice que el sistema es marginalmente estable.

4.4.

Anlisis del lugar geomtrico de los sistemas lineales a e retroalimentados

Un sistema de retroalimentaci6n util es aquel que lleva asociada una ganancia K ajustable. Conforme se varia esta ganancia, resulta interesante examinar como cambian los polos del sistema de lazo cerrado, ya que la ubicacin de estos polos proporciona mucha informacin o o acerca del comportamiento del sistema. Por ejemplo, al estabilizar un sistema inestable, la ganancia ajustable se usa para mover los polos hacia el semiplano izquierdo si se trata de un sistema continuo, o hacia adentro del circulo unitario si consiste en un sistema discreto. Adicionalmente, puede observarse que la retroalimentacin puede usarse para ampliar el ano cho de banda de un sistema de primer orden moviendo el polo a n de disminuir la constante

4.4 Anlisis del lugar geomtrico de los sistemas lineales retroalimentados a e

27

de tiempo del sistema. Aun mas, as como la retroalimentacin se puede usar para reubicar o los polos a n de mejorar el desempeo del sistema, existe el peligro potencial de que con n una seleccin incorrecta de la retroalimentaci6n, un sistema estable se desestabilice, lo cual o generalmente no se desea. En esta seccin se analiza un mtodo particular para examinar el lugar geomtrico (es decir, o e e la trayectoria) en el plano complejo de los polos del sistema de lazo cerrado cuando se varia una ganancia ajustable. El procedimiento se conoce como el mtodo del lugar geomtrico de e e las ra ces, y es una tcnica grca para trazar los polos de lazo cerrado de una funcin del e a o sistema racional Q(s) o Q(z) en funcin del valor de la ganancia. o La tcnica se aplica de manera idntica tanto para los sistemas continuos como para los e e discretos.

4.4.1.

Ecuacin para los polos de lazo cerrado o

En algunos casos el lugar geomtrico es posible de trazar de manera sencilla, ya que primero e se procede a determinar en forma expl cita el polo de lazo cerrado en funcin del parmetro o a de la ganancia y despus a dibujar la ubicacin del polo conforme se variaba la ganancia. e o Para sistemas ms complejos no se puede esperar encontrar expresiones tan simples de forma a cerrada para los polos de lazo cerrado. Sin embargo, an es posible dibujar exactamente el u lugar geomtrico de los polos conforme se varia el valor del parmetro de la ganancia de e a a , sin encontrar en realidad la solucin expl o cita para la ubicacin de los polos para algn o u valor especico de la ganancia. Esta tcnica para determinar el lugar geomtrico de las ra es en extremo util para conocer e e ces las caracter sticas de un sistema retroalimentado. As mismo, conforme se desarrolle el mto e do se ver que, una vez que se haya determinado el lugar geomtrico, existe un procedimiento a e relativamente directo para determinar el valor del parmetro de la ganancia que produce un a polo de lazo cerrado en cualquier ubicacin especica a lo largo del lugar geomtrico de las o e ra ces. Expresando el anlisis en trminos de la variable s de la transformada de Laplace, en a e el entendimiento de que se aplica igualmente bien a1 caso discreto. Considere una modicacin del sistema de retroalimentacin bsico de las guras de cap o o a tulos previos, donde G(s) o H(s) estn conectadas en cascada con una ganancia ajustable K. a En cualquiera de estos casos el denominador de la funcin del sistema de lazo cerrado es o 1 + KG(s)H(s). Por consiguiente, la ecuacin de los polos del sistema de lazo cerrado son o las soluciones de la ecuacin o 1 + KG(s)H(s) = 0

28

4 Tipo de sistema y error de estado estacionario

Figura 4-1: Ganancia ajustable.

Figura 4-2: Forma alternativa ganancia ajustable. Escribiendo la ecuacin, se obtiene la ecuacin bsica que determina los polos de lazo cerrado o o a como G(s)H(s) = 1 K

La tcnica para trazar el lugar geomtrico de las ra e e ces se basa en las propiedades de esta ecuacin y en sus soluciones. o

4.4.2.

El criterio del ngulo a

Considerese de nuevo la ecuacin escrita anteriormente. Ya que el miembro derecho de esta o ecuacin es real, un punto solo puede ser un polo de lazo cerrado so1o si el miembro izquierdo o de la ecuacin, es decir G(so )H(so ), tambin es real. Escribiendo o e

4.4 Anlisis del lugar geomtrico de los sistemas lineales retroalimentados a e G(so )H(so ) = |G(so )H(so )|ejG(so )H(so ) Se observa que para que G(so )H(so ) sea real, debe cumplirse que ejG(so )H(so ) = 1 En conclusin o 1. Un punto s0 para el cual G(so )H(so = mltiplo impar de . u

29

est en el lugar geomtrico de las ra a e ces y es un polo de lazo cerrado para algn valor de u K > 0. Y el valor de la ganancia para que s0 sea un polo de lazo cerrado viene dada por 1 |G(so )H(so | 2. Un punto s0 para el cual G(so )H(so = mltiplo par de . u est en el lugar geomtrico de las ra a e ces y es un polo de lazo cerrado para algn valor de u K < 0. Y el valor de la ganancia para que s0 sea un polo de lazo cerrado viene dada por 1 |G(so )H(so |

4.4.3.

Propiedades del lugar geomtrico de las ra e ces

El procedimiento que se esboza, anteriormente proporciona, en principio, un mtodo para la e determinacin del lugar geomtrico de las ra para cualquier sistema LTI retroalimentado o e ces continuo o discreto. Es decir, simplemente se determina, en forma grca o de cualquier a otra manera, todos los puntos que satisfacen las ecuaciones. Afortunadamente, existen otras propiedades geomtricas relativas a los lugares geomtricos las cuales hacen que la gracacin e e o del lugar geomtrico sea menos tediosa. Para iniciar nuestro anlisis de estas propiedades, e a supongamos que se ha expresado G(s)H(s) en la siguiente forma estndar: a
m

(s k )

G(s)H(s) =

k=1 n k=1

(s k )

30

4 Tipo de sistema y error de estado estacionario

donde las k denotan los ceros y las k denotan los polos. En general, estos pueden ser complejos. Tambin, se supone que el primer coeciente tanto en el numerador como en el e denominador de G(s)H(s) es +l. Esto siempre se puede lograr dividiendo el numerador y el denominador entre el coeciente del denominador de sn e incluyendo en la ganancia K el coeciente resultante de sm del numerador. Cabe anotar que m n, lo cual es el caso que se encuentra comnmente en la practica. A continuacin se relacionan algunas propiedades u o Propiedad 1: Para K = 0, las soluciones de la ecuacin G(s)H(s) = 1/K son los polos o de G(s)H(s). Ya que se est suponiendo la existencia de n polos, el lugar geomtrico de las a e ra tiene n ramas, cada una de ellas inicindose (para K = 0) en un polo de G(s)H(s). ces a Propiedad 2: A medida que |K| , cada rama del lugar geomtrico de las ra e ces se aproxima a un cero de G(s)H(s). Ya que se est suponiendo que m n, n m de estos a ceros estn en el innito. a Propiedad 3: Las partes del eje s real que caen a la izquierda de un nmero impar de polos u y ceros reales de G(s)H(s) estn en el lugar geomtrico de las ra para K > 0. Las partes a e ces del eje s real que caen a la izquierda de un nmero par (posiblemente cero) de polos y ceros u de G(s)H(s) estn en el lugar geomtrico de las ra para K < 0. a e ces Propiedad 4: Las ramas del lugar geomtrico de las ra e ces entre dos polos reales deben desviarse hacia el plano complejo para una |K| lo bastante grande.

4.4.4.

Criterio de Estabilidad de Nyquist

La tcnica del lugar geomtrico mostrada anteriormente de las ra proporciona informae e ces cin detallada acerca de la ubicacin de los polos de lazo cerrado cuando varia la ganancia del o o sistema. A partir de estos diagramas, se puede determinar el amortiguamiento del sistema y sus caracter sticas de estabilidad conforme se varia K. La determinaci6n del lugar geomtrico de las ra e ces requiere de la descripcin anal o tica de las funciones del sistema de las trayectorias directa y de retroalimentacin y se aplica slo o o cuando estas transformadas son racionales. Por ejemplo, no se puede aplicar directamente en situaciones en las cuales el conocimiento de las funciones del sistema se obtiene unicamente de forma experimental. las pruebas de Nyquist para el caso discreto y el continuo son el resultado del mismo concepto fundamental, aunque, al igual que con el mtodo del lugar geomtrico de las ra e e ces, el criterio real para la estabilidad diere debido a las diferencias entre el caso continuo y el

4.4 Anlisis del lugar geomtrico de los sistemas lineales retroalimentados a e discreto.

31

La propiedad de circunvalacin o A medida que se recorre una trayectoria cerrada C en el plano p una vez en el sentido de las manecillas del reloj, la grca correspondiente de W (p) para valores de p a lo largo del a contorno circunda el origen en la direccin mencionada un nmero neto de veces igual a1 o u nmero de ceros menos el nmero de polos contenidos dentro del contorno. u u

Figura 4-3: Interpretacin geomtrica circunvalacin. o e o

Criterio de Estabilidad de Nyquist - Sistemas LTI continuos Para que el sistema de lazo cerrado sea estable, el nmero neto de circunvalaciones del punto u 1/K en el sentido de las manecillas del reloj, efectuadas por el diagrama de Nyquist de G(2f )H(2f ), debe ser igual a menos el numero de polos de G(s)H(s) localizados en el semiplano derecho. Dicho de otra manera, el nmero neto de circunvalaciones en sentido conu trario a las manecillas del reloj del punto 1/K en el diagrama de Nyquist de G(2f )H(2f ) debe ser igual al nmero de polos de G(s)H(s) localizados en el semiplano derecho. u

Criterio de Estabilidad de Nyquist - Sistemas LTI discretos Para que el sistema de lazo cerrado sea estable, el nmero neto de circunvalaciones del punu to 1/K en el sentido de las manecillas del reloj efectuadas por el diagrama de Nyquist de G(ej2f )H(ej2f ) conforme 2f var desde 0 hasta 2 debe ser igual a menos el nmero a u de polos de G(z)H(z) que caen fuera del circulo unitario. Dicho de manera equivalente, el

32

4 Tipo de sistema y error de estado estacionario

nmero neto de circunvalaciones en direccin contraria del punto 1/K efectuadas por el u o j2f j2f diagrama de Nyquist de G(e )H(e ) conforme 2f varia desde 0 hasta 2 debe ser igual al nmero de polos de G(z)H(z) que estn fuera del circulo unitario. u a

Bibliograf a
[1] Bkas, Is (Ed.): Aeroesttica I. Colombia : McGrawHill, 2007 a