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Lchr-tuh t ur `cchanik und lootik


Technische Mechanik II
Skriptum
\crta--cr lrot Andrc- Icc-kcmcthy
c _ Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik 2012
F ur jeden Vorlesungsteilnehmer ist das Ausdrucken eines Exemplars zulassig.
Inhaltsverzeichnis
1 Kinematik des Punktes 1
1.1 Darstellung in kartesischen Koordinaten . . . . . . . . . . . 1
1.2 Darstellung in krummlinigen Koordinaten . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Bahnkoordinaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2 Polarkoordinaten (bei ebenen Bewegungen) . . . . . 10
1.2.3 Zylinderkoordinaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.4 Kugelkoordinaten (= spharische Koordinaten) . . . . 13
1.3 Eindimensionale Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Grasche Darstellungsmoglichkeiten . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.1 Weg-Zeit-Diagramme und grasche Dierentiation . . 19
1.4.2 Hodografen- und Tachografenkurve . . . . . . . . . . 20
2 Kinematik des starren Korpers 21
2.1 Ebene Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.1 Reine Translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.2 Reine Drehung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.3 Allgemeine ebene Bewegung . . . . . . . . . . . . . . 24
2.1.4 Der Momentanpol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1.5 Rastpolbahn und Gangpolbahn . . . . . . . . . . . . 28
2.2 Raumliche Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.1 Elemente der raumlichen Drehung . . . . . . . . . . . 31
2.2.2 Die allgemeine raumliche Bewegung . . . . . . . . . . 34
3 Grundlagen der Kinetik 37
3.1 Kinetische Grundbegrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1.1 Der Impuls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1.2 Der Drall [Drehimpuls, Impulsmoment] . . . . . . . . 38
3.2 Impulssatz und Schwerpunktsatz . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3 Der Drallsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
i
4 Kinetik starrer Korper 49
4.1 Der Drall des starren Korpers . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2 Eigenschaften des Tragheitstensors . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.1 Allgemeine Eigenschaften . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.2 Sonderfalle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2.3 Wechsel des Bezugspunktes . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2.4 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.3 Allgemeine Drehungen des starren Korpers . . . . . . . . . . 58
4.3.1 EULERsche Ableitungsregeln f ur Relativbewegungen 59
4.3.2 Dynamische EULER-Gleichungen . . . . . . . . . . . 59
4.3.3 Die dynamischen EULER-Gleichungen in Hauptach-
senform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.3.4 Freie Bewegung des Kreisels . . . . . . . . . . . . . . 61
4.4 Ebene Bewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.4.1 Drehung um eine feste Achse . . . . . . . . . . . . . 65
4.4.2 Allgemeine ebene Bewegung . . . . . . . . . . . . . . 65
4.4.3 Beispiel: Abrollender homogener Zylinder . . . . . . . 67
4.4.4 Tragheitsradius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5 Der Energiesatz 71
5.1 Begri der Arbeit, Leistung, Potential . . . . . . . . . . . . 71
5.1.1 Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.1.2 Leistung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.1.3 Beispiele f ur Arbeitsintegrale . . . . . . . . . . . . . 72
5.1.4 Potential- bzw. konservative Krafte . . . . . . . . . . 74
5.2 Energiesatz f ur Punktmassen . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.3 Energiesatz f ur starre Korper . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.1 Kinetische Energie des starren Korpers . . . . . . . . 78
5.3.2 Arbeitsintegral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.3.3 Energiesatz f ur Potentialkrafte . . . . . . . . . . . . . 81
5.3.4 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6 Kinetik des Schwerpunktes 83
6.1 Impulssatz f ur Systeme mit veranderlicher Masse . . . . . . 83
6.2 Zentralbewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
ii
7 Stovorgange 93
7.1 Begrisbestimmungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.2 Grundgleichungen f ur den freien Sto . . . . . . . . . . . . . 95
7.3 Der gerade, zentrale freie Sto . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.4 Exzentrischer freier Sto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.5 Lagerstoe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
iii
iv
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
1 Kinematik des Punktes
Ein mechanischer Korper besteht zwar nie aus einem Punkt, die Kinematik
des Punktes bildet jedoch die Grundlage f ur die Kinematik mechanischer
Korper, und zwar
1. als Bestandteil der Kinematik von starren Korpern (z.B. Schwerpunkt-
bewegung, siehe Abbildung 1.1)
2. als reprasentative Bewegung, wenn die Drehung vernachlassigbar ist,
z.B.
(a) bei reiner Translation (Abbildung 1.2(a))
(b) bei sehr kleinen Abmessungen des Korpers (Abbildung 1.2(b))
S
Drehung des Korpers
Bahn des Schwerpunktes
Abbildung 1.1: Schwerpunktbewegung
(a) reine Translation
Punkt
(b) kleine Abmessungen
Abbildung 1.2: Reprasentative Bewegung
Die Kinematik des Punktes umfasst die Beschreibung des Ortes, der Ge-
schwindigkeit und der Beschleunigung des Punktes. Diese Groen ha-
ben nur in Verbindung mit einem Bezugsystem einen Sinn. Hierbei unter-
scheidet man raumfeste und bewegte Bezugssysteme. Ferner spielt die Wahl
des Koordinatensystems eine entscheidende Rolle.
1.1 Darstellung in kartesischen Koordinaten
Kartesische Koordinaten (nach Rene Descartes, latinisiert Renatus Car-
tesius 1596 La-Haye-Descartes 1650 Stockholm) stellen eine universell
einsetzbare Form der Lagebeschreibung dar. Ihr wesentlicher Vorteil liegt
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 1
Raum f ur Notizen
Kapitel 1: Kinematik des Punktes Technische Mechanik II
darin, dass sich die Koordinaten als Komponenten von Vektoren interpre-
tieren lassen, f ur die die ublichen Vektoroperationen (Addition, Skalar- und
Vektorprodukt, usw.) deniert sind.
Zur Darstellung der Bewegung benotigt man ein Bezugssystem, relativ zu
dem die Bewegung gemessen wird. Am einfachsten setzt man
Bezugssystem kartesisches Koordinatensystem O
,
x, y, z
Der Ort des Punktes P wird rela-
e
x
e
y
e
z
O
x
y
z
x(t)
y(t)
z(t)
r(t)
P
t
0
t
1
t
n
Bahn von P
Abbildung 1.3: Schwerpunktbewe-
gung
tiv zum Bezugspunkt O durch den
Ortsvektor r festgelegt.

Andert der
Punkt P seine Lage im Laufe der
Zeit t, dann beschreibt r = r(t) die
Bahn von P. Die Komponenten
des Ortsvektors r in diesem System
erhalt man aus der Zerlegung
r(t) = x(t)e
x
+ y(t)e
y
+ z(t)e
z
(1.1)
e
x
, e
y
, e
z
... Einheitsvektoren
als r(t) =
_
_
x(t)
y(t)
z(t)
_
_
(1.2)
Man unterscheidet zwei Arten von Bezugssystemen:
a) raumfest: O, e
x
, e
y
, e
z
= const.
b) beweglich: O(t), e
x
(t), e
y
(t), e
z
(t) = Funktion der Zeit
F ur die meisten technischen Anwendungen kann dabei angenommen wer-
den, dass ein fest mit der Erde verbundenes kartesisches Koordinatensystem
raumfest ist (Ausnahmen: sehr schnelllauge oder empndliche Systeme,
z.B. Kreisel,

FOCAULTsches Pendel).
Die Geschwindigkeit v, mit der die Bahn durchlaufen wird, erhalt man aus
dem Dierenzenquotienten
r(t + t) r(t)
t
=
r(t)
t
(1.3)
durch den Grenz ubergang
v(t) = lim
t0
r(t)
t
=
dr(t)
dt
(1.4)
Da die Sekante r beim Grenz ubergang in die Tangente ubergeht, folgt
sofort: Die Geschwindigkeit v(t) verlauft immer tangential zur Bahn.
Beachte: Die Dimension der Geschwindigkeit ist
Weg
Zeit
, z.B.
m
s
!
2 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
O
x
y
z
r(t)
r(t + t)
r
v
Abbildung 1.4: Geschwindigkeit v
Analog erhalt man den Beschleunigungsvektor a(t) aus dem Dierenzen-
quotienten
O
x
y
z
a(t)
v(t)
v(t)
t
t + t
v(t + t)
v(t + t)
v(t)
Abbildung 1.5: Beschleu-
nigungsvektor a(t)
v(t + t) v(t)
t
=
v(t)
t
(1.5)
durch den Grenz ubergang
a(t) = lim
t0
v(t)
t
=
dv(t)
dt
=
d
2
r(t)
dt
2
(1.6)
Aus der Konstruktion von a(t) wird ersichtlich,
dass der Beschleunigungsvektor nur in gera-
den Bahnabschnitten oder an den Wende-
punkten tangential zur Bahn verlauft.
Beachte: Die Dimension der Beschleunigung ist
Weg
Zeit
2
, z.B.
m
s
2
!
Aus der Komponentenzerlegung des Ortsvektors folgt bei Verwenden eines
raumfesten Bezugssystems ( e
x
= e
y
= e
z
= 0)
v(t) =
dr(t)
dt
= x(t)e
x
+ y(t)e
y
+ z(t)e
z
(1.7)
a(t) =
dv(t)
dt
= x(t)e
x
+ y(t)e
y
+ z(t)e
z
(1.8)
Damit ergeben sich f ur den Geschwindigkeits- bzw. Beschleunigungsvektor
die folgenden Koordinatendarstellungen im raumfesten kartesischen Koor-
dinatensystem:
v =
_
_
v
x
v
y
v
z
_
_
=
_
_
x
y
z
_
_
a =
_
_
a
x
a
y
a
z
_
_
=
_
_
v
x
v
y
v
z
_
_
=
_
_
x
y
z
_
_
Geschwindigkeit Beschleunigung
Die entsprechenden Betrage sind dann:
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 3
Raum f ur Notizen
Kapitel 1: Kinematik des Punktes Technische Mechanik II
Geschwindigkeit
(= Bahngeschwindigkeit) : v =
_
v
2
x
+ v
2
y
+ v
2
z
=
_
x
2
+ y
2
+ z
2
Beschleunigung: a =
_
a
2
x
+ a
2
y
+ a
2
z
=
_
x
2
+ y
2
+ z
2
(1.9)
Merke: a ,= v
Beachte:
Bei einem bewegten Bezugssystem gelten obige Formeln nicht mehr! Man
erhalt aus
r(t) = x(t)e
x
(t) +y(t)e
y
(t) + z(t)e
z
(t) (1.10)
f ur den Geschwindigkeitsvektor die beiden Anteile:
v(t)
..
Absolutgeschwindigkeit
= xe
x
+ ye
y
+ ze
z
. .
Relativgeschwindigkeit
+ x e
x
+ y e
y
+ z e
z
. .
F uhrungsgeschwindigkeit
(1.11)
Da Geschwindigkeiten und Beschleunigungen Vektoren sind, lassen sie sich
addieren:
Beispiel:
Eine Schwimmerin uberquert den Fluss von A nach B. Ihre Schwimmge-
schwindigkeit betragt v
rel
= 1 m/s. Das Wasser iet mit v
F
= 0, 5 m/s.
Man bestimme Kurs und Absolutgeschwindigkeit der Schwimmerin. Die Ab-
solutgeschwindigkeit (Geschwindigkeit gegen uber Flusssohle) ist:
v
abs
..
Richtung bekannt
= v
F
..
Betrag + Richtung bekannt
+ v
rel
..
Betrag bekannt
(1.12)
cos =
v
F
v
rel
= 0, 5 = 60 (1.13)
v
abs
= v
rel
sin =

3
2
v
rel
0, 87 m/s (1.14)
v
F
A
B
(a) Flu
v
abs
v
rel
v
F
(b) grasche Losung
Abbildung 1.6: Beispiel: Schwimmerin uberquert einen Flu
4 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
Beispiel:
Kassierer K und Passagier P auf drehendem Karussell.
Lage des Kassierers gegen uber Pas-
x
y
r
1
r
v
2
v
r
2
P
v
1
K

Abbildung 1.7: drehendes Karussell


sagier.
r = r
1
+r
2
(1.15)
Geschwindigkeit:
v = v
1
+v
2
(1.16)
aber: v
2
= r
2
ist nicht die Relativ-
geschwindigkeit von K bzgl. Karus-
sell
Kassierer K steht relativ zum Ka-
russell still!
1.2 Darstellung in krummlinigen Koordinaten
1.2.1 Bahnkoordinaten
x
y
z
O
r(t)
r(t + t)
r
s
e
r
P(t)
s(t)
t
0
s = 0
e
t
v
P

Abbildung 1.8: Bahnkoordinaten


[e
t
[ = [e
r
[ = 1 (1.17)
s ... Bahnparameter
r(s) ... geometrischer Ort der
Bahnpunkte (z.B.
Gleis, Rohre)
s(t) ... Bewegung entlang der
Bahn (z.B. Fahrbahn,
Tachoanzeige)
Bahn sei vorgegeben:
r(s) = x(s)u
x
+y(s)u
y
+z(s)u
z
(1.18)
Zusammenhang zwischen x(t), y(t), z(t), und s(t):
ds
2
= [dr[
2
= dx
2
+ dy
2
+ dz
2
= ( x
2
+ y
2
+ z
2
) dt
2
(1.19)
s(t) s(t
0
) =
t
_
t
0
_
x
2
(t) + y
2
(t) + z
2
(t) dt (1.20)
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Raum f ur Notizen
Kapitel 1: Kinematik des Punktes Technische Mechanik II
Bilde Dierenzenquotient:
r
t
=
r
s

s
t
=
s
t

r
s
e
r
(1.21)
Grenz ubergang t 0 : P

P, e
r
e
t
, s r
v = lim
t0
r
t
=
ds
dt
e
t
= v = v(t)e
t
(t) (1.22)
e
t
=
dr
ds
: Einheitsvektor, da [dr[ = ds. (1.23)
Richtung von Geschwindigkeit und Bahntangente stimmen also uberein.
e
t
=
v
v
einfache Formel f ur e
t
, versagt jedoch f ur v = 0 (1.24)
Beschleunigung
e
n
e
t
(t)
e
t
(t)
e
b

r
s
e
t
(t + t)
e
t
(t + t)
e
t
s(t)
Bahnlinie
Kr ummungsmittelpunkt
Schmiegebene
Abbildung 1.9: Beschleunigung
a(t) =
dv
dt
= ve
t
+ v e
t
(1.25)
Bestimmung von e
t
:
Richtung:
e
t
e
t
= 1 = 2e
t
e
t
= 0 = e
t
..
= e
n
e
t
; | e
n
(1.26)
6 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
e
t
... Tangentenvektor
e
n
... Normalenvektor
e
b
= e
t
e
n
... Binormalenvektor
Bilde Dierenzenquotient:
e
t
= 2 sin

2
e , e =
e
t
[e
t
[
(1.27)
e
t
t
=
2
t
sin

2
e =
sin

2

t
e (1.28)
e
t
t
=
sin

2


s

s
t
e (1.29)
Grenz ubergang t 0:
sin

2


2
, s ,
s
t
v , e e
n
(1.30)
Damit wird
P
a
n
a
t

Abbildung 1.10: Kr um-


mungs- bzw. Schmiegkreis
lim
t0
e
t
t
=
de
t
dt
=
v

e
n
(1.31)
... Kr ummungsradius
e
n
... Hauptnormale zum Kr ummungsmittel-
punkt
e
t
und e
n
spannen die momentane Schmiege-
bene auf!
Es folgt f ur die Beschleunigung:
a = ve
t
+ v e
t
(1.32)
Mit e
t
=
v

e
n
folgt
a = ve
t
..
a
t
= a
t
e
t
+
v
2

e
n
. .
a
n
= a
n
e
n
HUYGENsche Zerlegung
a
t
... Tangentialkomponente
a
n
... Normalkomponente
Zusammenhang mit kartesischen Koordinaten
Kartesische Koordinaten:
r(t) =
_
_
x(t)
y(t)
z(t)
_
_
v(t) =
_
_
x(t)
y(t)
z(t)
_
_
a(t) =
_
_
x(t)
y(t)
z(t)
_
_
(1.33)
Orts- Geschwindigkeits- Beschleunigungsvektor
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Raum f ur Notizen
Kapitel 1: Kinematik des Punktes Technische Mechanik II
x
y
z
r(t)
a
n
a
t
v(t)
a(t)

s(t)
Abbildung 1.11: HUYGENsche Zerlegung
Geschwindigkeit und Beschleunigung spannen die momentane Schmiegebene auf.
Zerlegung in Tangential- und Normalbeschleunigung:
a) a,v gegeben:
a
t
= (a e
t
) e
t
= a
t
=
a v
[v[
2
v ; a
n
= a a
t
(1.34)
b) v(t), (t) gegeben:
a
t
= [a
t
[ = v (1.35)
Beispiel:
x
y
z
R

r
2
Abbildung 1.12: Bei-
spiel: Bewegung eines
Punktes P
Die Bewegung des Punktes P sei gegeben durch
x(t) = Rcos(t)
2
y(t) = Rsin(t)
2
z(t) = R(wt)
2
_

_
Bahn Schraubenlinie
Projektion auf die
x, y - Ebene
Kreisbewegung
Man bestimme die Normal- und Tangentialkompo-
nente der Beschleunigung sowie den momentanen
Kr ummungsradius als Funktion der Zeit.
Ortsvektor:
r(t) = R
_
_
cos(t)
2
sin(t)
2
(t)
2
_
_
= (1.36)
8 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
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Raum f ur Notizen
Geschwindigkeitsvektor:
v(t) = 2R
2
t
_
_
sin(t)
2
cos(t)
2
1
_
_
(1.37)
Beschleunigungsvektor:
a(t) =
dv(t)
dt
= 2R
2
_
_
sin(t)
2
cos(t)
2
1
_
_
4R
4
t
2
_
_
cos(t)
2
sin(t)
2
0
_
_
(1.38)
Tangentialbeschleunigung a
t
:
a
t
= (a e
t
)e
t
= (a
v
[v[
..
= e
t
)
v
[v[
=
a v
v
2
v (1.39)
a v = 4R
2

4
t [sin
2
(t)
2
+ cos
2
(t)
2
. .
= 1
+1]
8R
2

6
t
3
[sin(t)
2
cos(t)
2
+ cos(t)
2
sin(t)
2
. .
= 0
]
(1.40)
a v = 8R
2

4
t (1.41)
v
2
= v v = 4R
2

4
t
2
[sin
2
(t)
2
+ cos
2
(t)
2
. .
= 1
+1] (1.42)
v
2
= 8R
2

4
t
2
(1.43)
a
t
=
a v
v
2
v =
8R
2

4
t
8R
2

4
t
2
v (1.44)
a
t
= 2R
2
_
_
sin(t)
2
cos(t)
2
1
_
_
(1.45)
Betrag:
a
t
= [a
t
[ =

a
t
a
t
= 2R
2

2 (1.46)
a
t
= 2

2R
2
Dimensionskontrolle: [a
t
] = m
1
s
2
(1.47)
Bahnbeschleunigung konstant!
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Kapitel 1: Kinematik des Punktes Technische Mechanik II
Normalbeschleunigung a
n
:
a
n
= a a
t
(1.48)
= 2R
2
_
_
sin(t)
2
cos(t)
2
1
_
_
4R
4
t
2
_
_
cos(t)
2
sin(t)
2
0
_
_
2R
2
_
_
sin(t)
2
cos(t)
2
1
_
_
(1.49)
a
n
= 4R
4
t
2
_
_
cos(t)
2
sin(t)
2
0
_
_
(1.50)
Betrag:
a
n
= [a
n
[ = 4R
4
t
2
Dimensionskontrolle: [a
t
] = m
s
2
s
4
= m
1
s
2
(1.51)
Kr ummungsradius :
=
v
2
a
n
=
8R
2

4
t
2
4R
4
t
2
= 2R (1.52)
Kr ummungsradius doppelter Zylinderradius R.
1.2.2 Polarkoordinaten (bei ebenen Bewegungen)
x
x
y
y
O Pol
e
x
e
y

r
P
b
e

e
r
b
r
b

Abbildung 1.13: Polarkoordinaten


1. Polarkoordinaten:
Polabstand OP r (Radius)
Winkel
2. Koordinatenrichtungen:
e
r
... radial
e

... transversal (,,= tangential)


10 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
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3. Ortsvektor
4. kartesische Koordinaten:
x = r cos
y = r sin
_
= r = r e
r
(1.53)
Einheitsvektoren:
kartesische Koordinaten: e
x
, e
y
mit [e
x
[ = [e
y
[ = 1 (1.54)
Polarkoordinaten: e
r
, e

mit [e
r
[ = [e

[ = 1 (1.55)
Zerlegung der Einheitsvektoren e
r
, e

in kartesische Koordinaten:
radiale Richtung: e
r
=
_
cos
sin
_
(1.56)
transversale Richtung: e

=
_
sin
cos
_
,,= Tangentialrichtung!!!
(1.57)
Zerlegung eines Vektors b in Radial- und Transversalrichtung:
b = b
r
+b

= b
r
e
r
+ b

(1.58)
Zeitliche Ableitung:
db
dt
=

b =

b
r
e
r
+b
r
e
r
+

b

+b

(1.59)
Zeitliche

Anderung der Einheitsvektoren:

e
r
e

= e
r
e
r
= e

Abbildung 1.14:
e
r
=
_
sin
cos
_
= e

; (1.60)
e

=
_
cos
sin
_
= e
r
(1.61)
Nur Richtungsanderung ist magebend, da
Betrag 1!
Damit wird

b = (

b
r
b

)
. .
radial
e
r
+ (

+ b
r
)
. .
transversal
e

(1.62)
zeitliche

Anderung eines Vektors in Polarkomponenten
Angewandt auf den Ortsvektor ergibt sich
r = re
r
(1.63)
v = r = re
r
+r e

(1.64)
a = v = r = ( r r
2
)e
r
+ (r + 2 r )e

(1.65)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 11
Raum f ur Notizen
Kapitel 1: Kinematik des Punktes Technische Mechanik II
Ortsvektor r Geschwindigkeitsvektor v Beschleunigungsvektor a
radial r r r r
2
transversal 0 r r + 2 r
Tabelle 1.1: Komponenten von Orts-, Geschwindigkeits- und Beschleuni-
gungsvektor in Polarkoordinaten
Damit folgen f ur die Komponenten:
Transformationsformeln auf kartesische Koordinaten
x = r cos
y = r sin
_
=Polarkoordinaten (1.66)
Geschwindigkeit:
v
x
= x = r cos r sin (1.67)
v
y
= y = r sin + r cos (1.68)
Beschleunigung:
a
x
= x = r cos 2 r sin r sin r
2
cos (1.69)
a
y
= y = r sin + 2 r cos + r cos r
2
sin (1.70)
Sonderfall: Kreisbewegung (r =
v
x
y
e

a
n

e
r
r
P(t)
a
t
Abbildung 1.15: Kreisbewegung
const)
r = const = (1.71)
r = r = 0 (1.72)
Geschwindigkeit
v = 0 e
r
+r e

(1.73)
Beschleunigung
a = r
2
e
r
. .
a
n
+r e

. .
a
t
(1.74)
speziell bei Kreisbewegung:
transversal tangential, radial normal
a
n
Radial- (= Normal-) Beschleunigung
a
t
Transversal- (= Tangential-) Beschleunigung

nur bei Kreisbahn


Mit den Bezeichnungen
= Winkelgeschwindigkeit
= = Winkelbeschleunigung
(1.75)
12 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
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folgen die Komponenten
Bahngeschwindigkeit: v = v

= r = r
Tangentialbeschleunigung: a
t
= a

= r = r = v
= Bahnbeschleunigung
Normalbeschleunigung: a
n
= a
r
= r
2
= r
2
=
v
2
r
(1.76)
1.2.3 Zylinderkoordinaten
Zylinderkoordinaten entstehen durch
x
y
z
e
r

r
r
e
z
Abbildung 1.16: Zylinderkoordinaten
Erweiterung der Polarkoordinaten r,
um die z-Koordinate. In Erganzung
zu den in 1.2.2 abgeleiteten Formeln
erhalt man:
r = r e
r
+ze
z
v = re
r
+ r e

+ ze
z
a = ( r r
2
)e
r
+ (r + 2 r )e

+ ze
z
1.2.4 Kugelkoordinaten (= spharische Koordinaten)
x
y
z
O
e

e
r
r
P

Abbildung 1.17: Kugelkoordinaten


Kugelkoordinaten beschreiben in nat urlicher Weise die Bewegung eines Punk-
tes P bez uglich eines Zentralpunktes O. Mit den Kugelkoordinaten r, ,
ist :
x = r cos cos
y = r cos sin
z = r sin
(1.77)
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Kapitel 1: Kinematik des Punktes Technische Mechanik II
Ausgehend von den Einheitsvektoren
e
r
=
_
_
cos cos
cos sin
sin
_
_
; e

=
_
_
sin
cos
0
_
_
; e

=
_
_
sin cos
sin sin
cos
_
_
(1.78)
sowie den zeitlichen Ableitungen
e
r
=

e

+ cos e

(1.79)
e

= cos e
r
+ sin e

(1.80)
e

e
r
sin e

(1.81)
folgt f ur den Orts-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvektor jeweils
die Zerlegung:
r = re
r
(1.82)
v = r = re
r
+ r e
r
(1.83)
v = re
r
+ r cos e

+ r

e

(1.84)
a = v = r
= re
r
+ [( r + r ) cos r

sin ]e

+ ( r

+ r

)e

+
+ r e
r
+ r cos e

+ r

e

= re
r
+ [( r + r ) cos r

sin ]e

+ ( r

+ r

)e

+
+ r[

e

+ cos e

] +r cos [ cos e
r
+ sin e

]+
+r

[

e
r
sin e

]
= [ r r
2
cos
2
r

2
]e
r
+
+[(r + r ) cos r

sin + r cos r

sin ]e

+
+[r

+ r

+ r

+ r
2
sin cos ]e

= [ r r
2
cos
2
r

2
]e
r
+
+[r cos + 2( r cos r

sin ) ]e

+
+[r

+ 2 r

+ r
2
sin cos ]e

(1.85)
Die Komponenten vom Orts-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvektor
in Richtung der drei Einheitsvektoren der Kugelkoordinaten sind damit:
Orts- Geschwindig- Beschleunigungsvektor a
vektor r keitsvektor v
e
r
r v
r
= r a
r
= r r

2
r
2
cos
2

0 v

= r cos a

= r cos + 2( r cos r

sin )
e

0 v

= r

a

= r

+ 2 r

+ r
2
sin cos
Tabelle 1.2: Komponenten von Orts-, Geschwindigkeits- und Beschleuni-
gungsvektor in Kugelkoordinaten
14 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
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1.3 Eindimensionale Bewegung
Ist die geometrische Gestalt der Bahn vorgegeben (Beispiel: Schienenfahr-
zeug), so gen ugt eine einzige Koordinate, die Wegstrecke s, um die Lage
des Punktes eindeutig zu beschreiben. Man spricht in diesem Fall von einer
eindimensionalen Bewegung.
Die kinematischen Beschreibungsgroen sind in
s
P
a
t
v
Bahn von P
(bekannt)
Abbildung 1.18: kinemati-
sche Beschreibungsgroen
diesem Fall:
Wegstrecke (Bogenlange): s(t) (1.86)
Bahngeschwindigkeit: v(t) =
ds
dt
(1.87)
Bahnbeschleunigung: a
t
(t) =
dv
dt
=
d
2
s
dt
2
(1.88)
Sonderfall: geradlinige Bewegung

= Bahn ist eine Gerade
= keine Normalbeschleunigungskomponente
Beschleunigung a Bahnbeschleunigung a
t
Im folgenden sei angenommen, die Bahn sei geradlinig. Man kann jedoch
die Beziehungen leicht auf den krummlinigen Fall verallgemeinern, indem
man a durch a
t
ersetzt.
Die Grundaufgabe der Punktkinematik besteht darin, bei Vorgabe ei-
ner der vier Veranderlichen s, v, a und t als Funktion einer anderen die
restlichen beiden Veranderlichen zu ermitteln. Diese Aufgabe lasst sich ent-
weder durch Dierentiation (z.B. Bestimmung von v(t) aus s(t)) oder durch
Integration (z.B. Ermittlung von s(t) bei vorgegebener Bahngeschwindigkeit
v(t)) losen.
Es sind hier vier Falle zu unterscheiden:
Fall 1:
Ist s(t) oder v(t) oder a(t) bekannt, dann erhalt man
1. f ur gegebenes s(t):
v(t) =
ds(t)
dt
und a(t) =
d
2
s(t)
dt
2
=
dv(t)
dt
(1.89)
2. f ur gegebenes v(t):
a(t) =
dv(t)
dt
und s(t) = s
0
..
= s(t
0
)
+
t
_
t
0
v()d (1.90)
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Raum f ur Notizen
Kapitel 1: Kinematik des Punktes Technische Mechanik II
3. f ur gegebenes a(t):
v(t) = v
0
..
= v(t
0
)
+
t
_
t
0
a()d und s(t) = s
0
+
t
_
t
0
v()d
(1.91)
a
t
t
t
t
t
t
t
0
t
0
t
0
v
v
0
s s
0
s
s
0
v
0
(t t
0
)
(a) Gleichformige Bewegung
a
0
(t t
0
)
t
t t
t
t
t
t t
t
0
0
0
v
v
0
s s
0
s
s
0
v
0
(t t
0
)
a
0
2
(t t
0
)
2
a
v v
0
(b) Gleichformige beschleunigte Be-
wegung
Abbildung 1.19: Beispiele f ur Funktionsverlaufe
Verlauf Gleichformige Gleichformig
von/bei Bewegung beschl. Bewegung
Beschleunigung a(t) 0 a(t) = a
0
= const
Geschwindigkeit v(t) = v
0
= const v(t) = v
0
+a
0
(t t
0
)
Weg s(t) = s
0
+ v
0
(t t
0
) s(t) = s
0
+ v
0
(t t
0
) +
a
0
2
(t t
0
)
2
Fall 2:
Ist die Geschwindigkeit als Funktion des Ortes gegeben:
v = v(s) [= v(s(t))] (1.92)
dann folgt f ur die Beschleunigung mit der Kettenregel
a(s) =
dv(s(t))
dt
=
dv(s)
ds

ds
dt
..
= v
= v
dv
ds
zeitfreie Gleichung , (1.93)
16 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
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und f ur den Zusammenhang zwischen Weg und Zeit ergibt sich
v =
ds
dt
=
ds
v(s)
= dt = t = t
0
+
s
_
s
0
d
v()
= t(s) (1.94)
Fall 3:
Ist die Beschleunigung als Funktion des Ortes bekannt, a = a(s), dann
erhalt man mit
a(s) =
dv
ds
v =
s
_
s
0
a(s)ds =
v
_
v
0
vdv =
1
2
_
v(s)
2
v
2
0
_
(1.95)
v(s) =

_v
2
0
+ 2
s
_
s
0
a(s)ds , (1.96)
und der Zusammenhang zwischen Weg und Zeit folgt wie unter Fall 2.
Fall 4:
Bei gegebenem Verlauf a(v) ergibt sich
a(v) = v
dv
ds
=
s
_
s
0
d(s) =
v
_
v
0
v
a(v)
dv (1.97)
s(v) = s
0
+
v
_
v
0
v
a(v)
dv (1.98)
Hieraus folgt durch Umkehrung auch v(s) (vergleiche Fall 2). Ferner ist
a(v) =
dv
dt
=
t
_
t
0
dt =
v
_
v
0
dv
a(v)
(1.99)
t(v) = t
0
+
v
_
v
0
dv
a(v)
(1.100)
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Kapitel 1: Kinematik des Punktes Technische Mechanik II
Diese Schritte lassen sich wie folgt zusammenfassen:
1. geeignete Formel auswahlen
2. (a) i. Separieren (jeweils alle Funktionen derselben Variablen auf
dieselbe Sei-
te der Gleichung bringen)
ii. Integrieren (mit Integrationsgrenzen!)
(b) Dierenzieren
3. gegebenenfalls Formel umkehren
Zu Schritt 2a)
Es werden vier Variablen betrachtet: t, s, v, a
_
1 unabhangig
3 Funktionen
(1.101)
Zur Verf ugung stehen folgende Gleichungen:
1.
ds
dt
= v =
_
v(t) ds = v(t)dt
v(s)
ds
v(s)
= dt
_
= s(t) bzw. t(s)
(1.102)
2. (a)
dv
dt
= a =
_
a(t) dv = a(t)dt
a(v)
dv
a(v)
= dt
_
= v(t) bzw. t(v)
(1.103)
(b)
v
dv
ds
= a =
_
a(s) vdv = a(s)ds
a(v)
v
a(v)
dv = ds
_
= v(s) bzw. s(v)
(1.104)
3. Bewegungsvorgabe
s(t)
v(t)
v(s)
a(t) a(s) a(v)
(1)
(1)
(2a)
(2a)
(2b)
(2b)
s
v
a
Integrationsstufen
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1.4 Grasche Darstellungsmoglichkeiten
1.4.1 Weg-Zeit-Diagramme und grasche Dierentiation
Durch Auftragen der Wegstrecke s uber der Zeit t erhalt man das Weg-Zeit-
Diagramm:
Bahngeschwindigkeit:
s
t
t
s

Abbildung 1.20: Weg-Zeit-Diagramm
v = lim
t0
s
t
=
ds
dt
tan (1.105)
Durch grasche Dierentiation der
Weg-Zeit-Kurve ist es moglich, die
Bahngeschwindigkeit als Funktion der
Zeit zu ermitteln.
s(t)
t
v(t)
1
1
2
2
3
3
4
4
P
Bahngeschwindigkeit
Wegstrecke
O
Abbildung 1.21: grasche Dierentiation
Vorgehen:
1. wahle Pol O auf Abszisse
2. f ur jeden Punkt P auf Weg-Zeit-Diagramm:
(a) Ziehe Parallele zur Tangente durch O.
(b) Trage Ordinaten des Schnittpunktes des Strahles mit der Ordi-
nate zusammen mit Abszissenwert ab.
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 19
Raum f ur Notizen
Kapitel 1: Kinematik des Punktes Technische Mechanik II
1.4.2 Hodografen- und Tachografenkurve
Tragt man die Geschwindigkeits- bzw. die Beschleunigungsvektoren von ei-
nem festen Punkt aus auf, dann durchlauft ihr Endpunkt jeweils die sog.
Hodografen-Kurve bzw. die sog. Tachografen -Kurve [zu griech. Hodos =
Weg bzw. tachos = Geschwindigkeit].

PSfrag
v
1 v
1
v
2
v
2
r
1
r
2
a
1
a
1
a
2
a
2
O
O
v
O
a
Bahnkurve
Bahnkurve
Hodografenkurve
Hodografenkurve
Tachografenkurve
Tachografenkurve a)
b)
c)
Abbildung 1.22: Hodografen- und Tachografenkurve
Beispiel:
Ein Punkt bewege sich in der xy-Ebene gema
x(t) = v
0x
t ; y(t) = y
0
+ v
0y
t
1
2
gt
2

Wurfparabel (1.106)
Dierentiation ergibt:
v
x
= x = v
0x
v
y
= y = v
0y
gt
_
=
a
x
= v
x
= x = 0
a
y
= v
y
= y = g
(1.107)
Damit erhalt man die folgenden Grafen:
v
1
v
1
v
3
v
3
r(t)
a = g e
y
x
y
v
x
v
y
a
x
a
y
1
1
2
2
3
3
Hodograph
Tachograph
Abbildung 1.23: Grafen
20 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
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2 Kinematik des starren Korpers
Der Begri des starren Korpers stellt eine Idealisierung dar, bei der samtli-
che Verformungen des Kontinuums vernachlassigt werden. Das mathema-
tische Kennzeichen des Modells des starren Korpers ist dabei, dass die
Abstande zwischen beliebigen Punkten des Korpers konstant blei-
ben.
Oensichtlich kann man sich die allgemeine Bewegung eines starren Korpers
zusammengesetzt denken aus einer Translation eines beliebigen Punktes
P des Korpers und einer Rotation des Korpers um den Punkt P:
P
Bahn von P
P

Drehung um P

Abbildung 2.1: Allgemeine Bewegung eines starren Korpers


2.1 Ebene Bewegung
Bewegen sich samtliche Punkte des Korpers in (zueinander parallelen) Ebe-
nen, so spricht man von einer ebenen Bewegung. Hierbei treten zwei
wichtige Sonderfalle auf:
1. reine Translation
2. reine Drehung (auch Fixpunktdrehung)
2.1.1 Reine Translation
Bei der reinen Translation besitzen alle Punkte des Korpers die gleiche
Geschwindigkeit.
Translation: v nach Betrag und Richtung uberall gleich!
Dabei kann die Geschwindigkeit v auch eine Funktion der Zeit sein, d.h.
v(t) ,= const.
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 21
Raum f ur Notizen
Kapitel 2: Kinematik des starren Korpers Technische Mechanik II
Beispiel: Parallelverschiebung eines Korpers entlang eines Kreises
v(t
1
)
v(t
1
)
v(t
1
)
r
P
(t)
P(t)
v(t)
v(t)
v(t)
P(t
2
)
v(t
2
)
v(t
2
) v(t
2
)
Orientierung von bleibt erhalten!
Abbildung 2.3: Beispiel: Parallelverschiebung
2.1.2 Reine Drehung
Bei der reinen Drehung bewegen sich samtliche Punkte des Korpers
auf konzentrischen Kreisen um einen festen Punkt O (siehe Abbildung
2.4).
F ur die Geschwindigkeit v
p
an einem Punkt P gilt auf Grund der Kreis-
bewegung:
1. sie steht senkrecht auf die Verbindungslinie von O nach P
2. sie ist vom Betrage v
p
= r
p
Der Betrag ist proportional
zum Abstand vom Drehpunkt
Die Winkelgeschwindigkeit beschreibt dabei die Winkelanderung pro
Zeiteinheit. Da beim starren Korper (siehe Abbildung 2.4)
R

P
= const,
folgt

R

P
(2.1)
d.h. die Winkelgeschwindigkeit ist f ur alle Punkte des Korpers
gleich!
Einheiten: [] =
Bogenma
Zeit
!, [
rad
s
] =

30

U
min
(2.2)
Ordnet man der Winkelgeschwindigkeit den Vektor
= e
z
e
z
... Einheitsvektor in Richtung der Drehachse
(2.3)
zu, so lassen sich Betrag und Richtung von v
P
kompakt angeben als
v
P
= r
P
. (2.4)
22 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
r
Q
v
Q

R
P
r
P
v
R
R
v
P
= r
P
P
x
y
Bahn von
P Kreis!
Korper
Geschwindigkeitsfeld
v
Fixpunkt O
Abbildung 2.4: Reine Drehung
Beispiel:
=
_
_
0
0

_
_
; r
R
=
_
_
0
r
0
_
_
= v
R
=
_
_
0
0

_
_

_
_
0
r
0
_
_
=
_
_
r
0
0
_
_
(2.5)
Zeigt immer in z-Richtung, dann lasst sich f ur ebene Bewegungen das
Kreuzprodukt vereinfachen. Es ist
r
p
x
p
x
p
y
p
y
p r
p
Abbildung 2.5: Kreuzprodukt
r
P
=
_
_
0
0

_
_

_
_
x
P
y
P
0
_
_
=
_
_
y
P
x
P
0
_
_
(2.6)
= r
P
[
x,yEbene
=
_
y
P
x
P
_
(2.7)
F ur das Beschleunigungsfeld folgt hieraus
a =
dv
dt
= r+ r
..
= v r
(2.8)
a = r + ( r) . (2.9)
Speziell f ur ebene Bewegungen gilt:
(r) = ( r)
. .
0, da r
r ( )
. .
=
2
= (r) =
2
r (2.10)
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Kapitel 2: Kinematik des starren Korpers Technische Mechanik II
Beachte:
F ur doppeltes Vektorprodukt gilt allgemein:
a (b c) = b(a c) c(a b) (2.11)
damit: a (b c) ,= (a b) c ! (2.12)
Damit erhalt man die Beschleunigung bei ebener Fixpunktdrehung:
a = r
. .
r

2
..
| r
r

Tangential-
beschleunigung
Zentripetal-
beschleunigung
O

2
r
Zentripetalbeschleunigung
zentripetal =
zum Zentrum hinstrebend
r
Tangentialbeschleunigung
r
Abbildung 2.6: Beschleunigung bei ebener Fixpunktdrehung
2.1.3 Allgemeine ebene Bewegung
Die allgemeine ebene Bewegung lasst sich als Hintereinanderschaltung einer
reinen Translation und einer reinen Rotation beschreiben.
Man wahlt hierzu einen Bezugspunkt Q und zerlegt die Bewegung wie folgt:
1. Translation des Korpers um die Strecke r
Q
2. Drehung des Korpers um den Punkt Q bis zur allgemeinen Lage (
Winkel )
F ur einen beliebigen Punkt P des Korpers erhalt man dann die Zerlegung:
r
P
= r
Q
+r
QP
(2.13)
r
QP
... korperfester Vektor (2.14)
[r
QP
[ = const, da Korper starr (2.15)
24 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
Ausgangslage
x
y
z
r
Q
r
P
Q

r
QP
P
allgemeine
Lage
Abbildung 2.7: Allgemeine ebene Bewegung
Daraus folgt f ur die Geschwindigkeit eines beliebigen Punktes P:
v
P
= r
P
= r
Q
..
=v
Q
+ r
QP
..
=r mit = e
z
also v
P
= v
Q
+ r
QP
(2.16)
v
Q
... F uhrungsanteil
r
QP
... Drehanteil, Betrag [ r
QP
[ = r
QP
(bei ebener Bewegung)
Die Geschwindigkeit an einem beliebigen Punkt P lasst sich damit eindeu-
tig aus der Geschwindigkeit v
Q
an einem Bezugspunkt Q und der Win-
kelgeschwindigkeit des starren Korpers bestimmen. Man nennt das Paar
(v
Q
, ) auch den Geschwindigkeitswinder bez uglich des Punktes Q.
x
y
z

Q
v
Q
v
Q
r
QP
P
v
P
r
QP
Abbildung 2.8: Geschwindigkeit in einem beliebigen Punkt P
Speziell f ur ebene Bewegung ist:
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 25
Raum f ur Notizen
Kapitel 2: Kinematik des starren Korpers Technische Mechanik II
in Komponenten:
_
_
v
Px
v
Py
0
_
_
=
_
_
v
Qx
v
Qy
0
_
_
+
_
_
0
0

_
_

_
_
r
QPx
r
QPy
0
_
_
(2.17)
nur x, y-Komponenten
_
v
Px
v
Py
_
=
_
v
Qx
v
Qy
_
+
_
r
QPy
r
QPx
_
(2.18)
F ur die Beschleunigung folgt
a
P
=
dv
P
dt
= v
Q
..
a
Q
+ r
QP
+ r
QP
..
=r
QP
(2.19)
a
P
= a
Q
+ r
QP
+ ( r
QP
) (2.20)
allgemeines Beschleunigungsfeld (auch f ur raumliche Bewegung g ultig)
bzw. speziell f ur ebene Bewegungen (vergleiche reine Drehung):
a
P
= a
Q
+ r
QP

2
r
QP
(2.21)
2.1.4 Der Momentanpol
Wir kehren die Beziehung f ur das Geschwindigkeitsfeld bei ebener Bewegung
um und fragen, ob ein Punkt P existiert derart, dass
P
r
QP
v
Q
Q

v
p
= 0
Abbildung 2.9: Mo-
mentanpol
v
P
= v
Q
+ r
QP
!
= 0 (2.22)
Vektorielle Multiplikation dieser Gleichung von links
mit liefert
v
Q
+ ( r
QP
)
. .
=
2
r
QP
= 0
= r
QP
=
v
Q

2
Ortsvektor zum Punkt
P mit v
P
= 0
Fazit:
Es existiert immer ein Punkt P, f ur den momentan v
P
= 0. Man bezeichnet
diesen Punkt als den Momentanpol M.
Beachte: Der Ortsvektor r
QP
steht senkrecht auf v
Q
!
26 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
Verwendet man nun M als neuen Bezugspunkt f ur den Geschwindigkeits-
winder, so gilt:
v
P
= v
M
..
=0 nach Konstruktion
+ r
MP
= r
MP
(2.23)
Dies ist das Geschwindigkeitsfeld bei einer reinen Drehung! Es folgt also der
Satz:
Satz:
Die ebene Bewegung eines starren Korpers kann zu jedem Zeitpunkt
auf Geschwindigkeitsebene als reine Drehung um den Momentanpol
aufgefasst werden.
Konstruktionsmoglichkeiten f ur den Momentanpol M:
1. v
Q
und vorgegeben:
Nach Formel
r
QM
=
v
Q

2
=
e
z
v
Q

(2.24)
2. Punkt P

mit v
P
= 0 vorgegeben:
M P

(2.25)
Beispiel: rollendes Rad auf ruhender Unterlage
P

P
1
P
2 P
3
P
4
v
1
v
2
v
3
v
4
v
P
= 0

Abbildung 2.10: rollendes Rad auf ruhender Unterlage

Rollen bedeutet: am Kontaktpunkt haben beide Korper die gleiche


Geschwindigkeit! (kein Gleiten keine Relativgeschwindigkeit).
Unterlage in Ruhe = Geschwindigkeit des Kontaktpunktes P

= 0!
Kontaktpunkt P

Momentanpol M
Beachte: Die Geschwindigkeit an einem Punkt P steht immer senk-
recht auf der Verbindungslinie vom Momentanpol zu Punkt P!
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 27
Raum f ur Notizen
Kapitel 2: Kinematik des starren Korpers Technische Mechanik II
g
A
A
r
A

M
r
B
v
A
v
B
B
g
B
(a) Fall 1: v
A
,| v
B
g
1
A
r
A

M
r
B
v
A
v
B
B
g
2
(b) Fall 2: v
A
| v
B
und ABv
A
g
A
v
A
v
B
g
B
(c) Fall 3: v
A
| v
B
und AB , v
A
3. bei Vorgabe von zwei Geschwindigkeitsrichtungen v
A
, v
B
( an ver-
schiedenen Punkten A und B)
Fall 1: v
A
,| v
B
Momentanpol M = Schnittpunkt der beiden Lote g
A
und g
B
auf v
A
und v
B
durch A und B.
Winkelgeschwindigkeit:
=
v
A
r
A
=
v
B
r
B
(2.26)
Fall 2: v
A
| v
B
und AB v
A
Momentanpol M = Schnittpunkt des Lotes g
2
auf v
A
durch
A und B und der Geraden g
1
entlang der Geschwindigkeits-
spitzen.
Fall 3: v
A
| v
B
und AB , v
A
Momentanpol M r uckt ins Unendliche und der Korper f uhrt
eine reine Translation aus
v
A
v
B
2.1.5 Rastpolbahn und Gangpolbahn
Aus den Ausf uhrungen des vorangehenden Abschnitts wird deutlich, dass
der Momentanpol im Verlauf der Bewegung seine Lage andert. Die Menge
der geometrischen Orte der Momentanpole im Verlauf der Bewegung bildet
dabei eine Bahn, die man als Polbahn bezeichnet. Die Polbahn kann einer-
seits im raumfesten Koordinatensystem (x, y), andererseits im korperfesten
28 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
Koordinatensystem (, ) beschrieben werden. Es entstehen dabei zwei Tra-
jektorien.
1. Rastpolbahn (Spurkurve)

= Beschreibung im raumfesten System
(x, y)
2. Gangpolbahn (Polkurve)

= Beschreibung im korperfesten System
(, )
Beide Polbahnen ber uhren sich zu jedem Zeitpunkt im Momentanpol. Da
die Geschwindigkeit im Momentanpol verschwindet, folgt der Satz:
Satz:
Die Bewegung des starren Korpers kann als ein Abrollen der Gang-
polbahn (Polkurve) auf der Rastpolbahn (Spurkurve) aufgefasst wer-
den.
Beispiel: rollendes Rad
xx
yy
Rastpolbahn
Momentanpol M Momentanpol M
Gangpolbahn Gangpolbahn
RR

Abbildung 2.11: rollendes Rad


Koordinaten des Momentanpols:
1. im (x, y)-System:
x = R, y = 0 = (2.27)
Rastpolbahn Gerade
2. im (, )-System:
= Rsin
= Rcos
_
= (2.28)
=
2
+
2
= R
2
(2.29)
Gangpolbahn Kreis
Beispiel:
Entlang der Vertikalen A und der Horizontalen B rutschende Leiter der
Lange L.
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 29
Raum f ur Notizen
Kapitel 2: Kinematik des starren Korpers Technische Mechanik II
x
y
A
v
A

B v
B
g
A
g
B
L
M

Rastpolbahn
Gangpolbahn
Abbildung 2.12: rutschende Leiter
Man bestimme:
1. Momentanpol
2. Rastpolbahn
3. Gangpolbahn
1. Momentanpol:
Richtungen v
A
, v
B
bekannt
= Lote g
A
, g
B
= Momentanpol M =
Schnittpunkt g
A
und g
B
.
2. Spurkurve, Rastpolbahn:
Komponenten von M im raumfesten Koordinatensystem (x, y):
x
M
= Lcos
y
M
= Lsin
_
= x
2
M
+ y
2
M
= L
2
(2.30)
Rastpolbahn = Kreis mit Mittelpunkt (0, 0) und Radius L!
3. Polkurve, Gangpolbahn:
Komponenten von M im korperfesten Koordinatensystem (, ):

M
= x
M
cos = Lcos
2

M
= x
M
sin = Lsin cos
(2.31)
Mit cos
2
=
1
2
(cos 2 + 1), sin cos =
1
2
sin 2 (2.32)
30 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
L
2
cos 2 =
M

L
2
L
2
sin 2 =
M
_
_
_
= (
M

L
2
)
2
+
2
M
= (
L
2
)
2
(2.33)
Gangpolkurve = Kreis um Mittelpunkt der Stange und
Radius
L
2
!
2.2 Raumliche Bewegung
Analog zur ebenen Bewegung kann auch die raumliche Bewegung in eine
reine Translation und eine reine Rotation aufgespalten werden. Bei der
reinen Translation besitzen wieder alle Punkte die gleiche Geschwindig-
keit v.
2.2.1 Elemente der raumlichen Drehung
Bei der allgemeinen raumlichen Drehung bleibt im allgemeinen nur ein
Punkt, der Fixpunkt, in Ruhe. Es gilt jedoch der folgende Satz (ohne
Beweis):
Satz (Euler):
Jede Lageanderung eines starren Korpers mit einem Fixpunkt lasst
sich durch eine Einzeldrehung um eine Achse darstellen.
Diese Achse ist im allgemeinen nicht fest, sondern andert die Orientierung
im Verlaufe der Zeit.
Beispiel:
x
y
z
Ausgangslage
Drehwinkel

= 120

1/

3
1/

3
1/

3
u
Endlage
(a) Quader in Ausgangs- und Endlage
x
y
z

u
(b) 3 Freiheitsgrade der Rotation
Abbildung 2.13: Beispiel
Quader in Ausgangs- und Endlage wie abgebildet. Resultierende Drehachse
u =
1

3
_
_
1
1
1
_
_
(2.34)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 31
Raum f ur Notizen
Kapitel 2: Kinematik des starren Korpers Technische Mechanik II
Die allgemeine raumliche Drehung beinhaltet 3 Freiheitsgrade der Rotation,
z.B.:
2 Winkel , zur Ausrichtung der Drehachse
1 Winkel zur Drehung um die Drehachse
_
= EULER - Winkel
Geschwindigkeitsbeziehungen
Betrachte zwei dicht benachbarte Drehlagen eines starren Korpers. Nach
dem Satz von Euler lassen sich diese Lagen mittels einer Drehung um eine
Achse u mit einem (kleinen) Winkel ineinander uberf uhren.
Drehpol
O

r
r

P
P

r
Abbildung 2.14: Zwei dicht benachbarte Drehlagen eines starren Korpers
Es ist mit
Lage 1: P, r
Lage 2: P

, r

1 (2.35)
r = r

r (2.36)
ru sowie r r (2.37)
= r 2(r sin ) sin

2
r sin (2.38)
Damit folgt
r u r bzw. dr = du r (2.39)
du. . . innitesimaler Drehvektor (2.40)
und nach Teilen durch dt
dr
dt
= v
P
=
d
dt
u r v
P
= r () (2.41)
= u. . . innitesimaler Drehvektor (2.42)
Beschleunigungsbeziehungen
Aus der Zeitableitung von () erhalt man, analog zum ebenen Fall
a
P
=
dv
P
dt
= r + r
[
v
P
= r
(2.43)
32 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
und damit wird
a
P
= r + ( r) (2.44)
Beschleunigung eines Punktes P bei reiner Drehung.
Dabei ist
= u + u Vektor der Winkelbeschleunigung (2.45)
so dass im allgemeinen gilt:
,| ! (2.46)
Beachte:
Winkelgeschwindigkeiten sind Vektoren und somit addierbar! Hieraus folgt
auch, dass die Reihenfolge der Winkelgeschwindigkeiten vertauscht werden
kann.
Beispiel: Zweiarmiger Manipulator

ges
=
1
+
2
= (2.47)
=
2
+
1
(2.48)
v
P
=
ges
r = (2.49)
= (
1
+
2
) r (2.50)
= (
2
+
1
) r (2.51)
Fix-
punkt

1
r
v
P
P
Abbildung 2.15: Zweiarmiger Mani-
pulator
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 33
Raum f ur Notizen
Kapitel 2: Kinematik des starren Korpers Technische Mechanik II
Nichtvertauschbarkeit von endlichen Drehungen
Wahrend sich innitesimale Drehungen und damit auch die Winkelgeschwin-
digkeiten addieren und damit als gewohnliche Vektoren darstellen lassen, ist
dies f ur endliche Drehungen nicht der Fall. Dies liegt darin, dass die zentra-
le Eigenschaft der Addition, namlich die Vertauschbarkeit der Operanden,
f ur letztere nicht gegeben ist. Dies macht man sich am einfachsten anhand
der zwei Moglichkeiten der Hintereinanderschaltung von zwei elementaren
Drehungen
R
1
= Rot[x, 90

] R
2
= Rot[y, 90

] klar: (2.52)
x
x
x
x
x
x
y
y
y
y
y
y
z
z
z
z
z
z
Reihenfolge 1: R
1
R
2
Reihenfolge 2: R
2
R
1
Rot[x, 90

] Rot[y, 90

]
Rot[y, 90

] Rot[x, 90

]
Endlagen nicht gleich!
Abbildung 2.16: Nichtvertauschbarkeit von endlichen Drehungen
Satz:
Drehungen sind nichtkommutativ (nicht vertauschbar) und lassen
sich demnach nicht wie gewohnliche Vektoren addieren!
2.2.2 Die allgemeine raumliche Bewegung
F uhrt der Korper neben der Drehung auch eine Verschiebung aus, so erhalt
man aus der Aufspaltung
r
P
= r
Q
+r
QP
(2.53)
f ur die Geschwindigkeit eines beliebigen Punktes P
v
P
= v
Q
+ r
QP
(2.54)
v
P
= v
Q
+ r
QP
(2.55)
sowie f ur die Beschleunigung
dv
P
dt
= a
P
= a
Q
+ r
QP
+ ( r
QP
) (2.56)
34 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
P
a
Q r
Q
v
Q
r
QP


v
P
a
P
Q
Abbildung 2.17: Drehung und Verschiebung
Die Geschwindigkeit des starren Korpers ist also durch das Paar (v
Q
, )
eindeutig festgelegt. Man nennt dieses Paar auch den Bewegungs- bzw.
Geschwindigkeitswinder.
Die Geschwindigkeitsschraube
Frage: Gibt es auch im raumlichen Fall einen Momentanpol?
v
Q
Q
r
QP
v
Q
v
Q
P
v
P

Geschwindigkeits-
schraube
Abbildung 2.18: Geschwindigkeitsschraube
Antwort:
Es ist f ur einen allgemeinen Punkt P
v
P
= v
Q
+ r
QP
. .
Anteil immer auf !
(2.57)
Aufspaltung von v
Q
:
v
Q
= v
Q
..
Anteil |
+ v
Q
..
Anteil
(2.58)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 35
Raum f ur Notizen
Kapitel 2: Kinematik des starren Korpers Technische Mechanik II
Beachte: v
Q
wird von r
QP
nicht beeinusst!
Damit:
v
P
= v
Q
..
dieser Anteil bleibt
+ v
Q
+ r
QP
. .
dieser Anteil kann verschwinden
(2.59)
nur Anteil von Bedeutung
aus v
Q
+ r
QP
= 0 = v
Q
. .
=v
Q
+ ( r
QP
) = 0
. .
(r)
. .
0

2
r
QP

(2.60)
folgt r
QP
=
v
Q

2
(2.61)
Es folgt also der Satz:
Satz:
Bei der allgemeinen Starrkorperbewegung existiert i. a. kein Punkt
v
P
= 0.
Es existiert aber eine Gerade, f ur deren Punkte P

v
P
= k gilt.
Diese Gerade wird als die Geschwindigkeitsschraube bezeichnet.
36 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
3 Grundlagen der Kinetik
3.1 Kinetische Grundbegrie
Wahrend in der Kinematik nur die geometrischen Verhaltnisse der Bewe-
gung betrachtet wurden, werden in der Kinetik nun mehr die Krafte heran-
gezogen. Hierbei tritt eine Reihe von neuen Begrien auf, die es zunachst
zu denieren gilt:
Impuls, Drall, Bewegungsener-
O
x
y
z
r
m
v
p
Abbildung 3.1: Der Impuls
gie,. . .
3.1.1 Der Impuls
DEFINITION:
Der Impuls p eines Massenpunktes m
ist das Produkt p = mv.
Der Impuls p ist also ein Vektor, der mit der Geschwindigkeit v gleich-
gerichtet ist. Die Geschwindigkeit kann dabei auf ein bewegtes oder ein ru-
hendes System bezogen werden. Sofern nichts anderes festgelegt wird, soll
hier f ur v stets die Absolutgeschwindigkeit verwendet werden.
F ur ein System von Massenpunkten wird
p =
n

i=1
m
i
v
i
(3.1)
und f ur einen Korper K folgt
p =
_
K
dp =
_
K
vdm (3.2)
Integration uber den gesamten Korper!
Mit der Denition des Schwerpunktes r
S
[vergleiche Skriptum Statik]
mr
S
=
_
K
rdm m. . . Gesamtmasse (3.3)
folgt durch zeitliche Ableitung f ur ein System mit konstanter Masse,
d.h. f ur ein abgeschlossenes System
d
dt
(mr
S
) = mv
S
=
d
dt
_
K
rdm =
_
K
dr
dt
dm (3.4)
mv
S
=
_
K
vdm = p (3.5)
v
S
. . . Geschwindigkeit des Massenmittelpunktes
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 37
Raum f ur Notizen
Kapitel 3: Grundlagen der Kinetik Technische Mechanik II
Satz:
Der Impuls p eines mechanischen Systems mit konstanter Masse ist
gleich dem Produkt aus Geschwindigkeit des Massenmittelpunktes
und Gesamtmasse.
Bemerkung: In der Herleitung der obigen Formel
O
x
y
z K
dm v
dp
Abbildung 3.2: Impuls
f ur einen Korper
wurde die Addierbarkeit von Massen
m = lim
dV 0

m =
_
K
dm (3.6)
dV . . . Volumenelement
Aufbau eines Korpers aus Massenelementen
sowie die Stetigkeitshypothese (Denition der Dich-
te)
lim
V 0
m
V
= =
dm
dV
; m =
_
V
dV (3.7)
vorausgesetzt.
3.1.2 Der Drall [Drehimpuls, Impulsmoment]
DEFINITION
O
r
m
v
p
Abbildung 3.3: Der Drall
Der Drall L
O
einer Punktmasse m eines
Punktes O ist Moment des Impulses
L
O
= r p = mr v (3.8)
F ur ein System bestehend aus n Mas-
senpunkten wird entsprechend
L
O
=
n

i=1
m
i
r
i
v
i
(3.9)
Beachte: F ur die Denition des Dralls ist die Angabe des Bezugspunktes
unbedingt erfor- derlich!
und bei einem Korper folgt:
L
O
=
_
K
r vdm . (3.10)
Wechsel des Bezugspunktes
Wir untersuchen im folgenden den Zusammenhang zwischen den Drallvek-
toren an zwei verschiedenen Punkten O und Q eines Korpers oder Systems.
38 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
Es sei:
O
Q
x
y
z
r
r
Q
r

r
QS
dm
S
K
v
Q
Abbildung 3.4: Wechsel des Bezugspunktes
O ... raumfester Bezugspunkt
Q ... bel. (raumfester oder bewegter) Bezugspunkt
S ... Schwerpunkt
Mit r = r
Q
+r

= v = r = v
Q
+ r

(3.11)
L
O
=
_
K
r vdm = (3.12)
= r
Q

_
K
vdm
. .
p
+[
_
K
r

dm] v
Q
+
_
r

dm
. .
L
Q

=Relativdrall bzgl. Punkt Q


(3.13)
L
O
= r
Q
p + mr
QS
v
Q
+L
Q
(3.14)
bzw. L
Q
= L
O
r
Q
p mr
QS
v
Q
(3.15)
Zusammenhang zwischen Absolutdrall L
O
und Relativdrall L
Q
bzgl. Q
Beachte: i.a. L
O
,,= L
Q
!
Sonderfalle:
Der Termr
QS
v
Q
verschwindet nur, wenn eine der drei Bedingungen erf ullt
ist:
1. Punkt Q ist fest, d.h. v
Q
= 0
L
O
= L
Q
+r
Q
p (3.16)
2. Punkt Q Schwerpunkt S = r
QS
0
L
O
= L
S
+r
OS
p (3.17)
3. r
QS
| v
Q
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 39
Raum f ur Notizen
Kapitel 3: Grundlagen der Kinetik Technische Mechanik II
3.2 Impulssatz und Schwerpunktsatz
Grundlage der Mechanik bilden die drei NEWTONschen Axiome
1. Tragheitsaxiom (Beharrungsgesetz)
2. Bewegungsaxiom
3. Gegenwirkungsgesetz (actio = reactio)
welche von NEWTON zunachst f ur Punktmassen postuliert wurden.
Das Tragheitsaxiom besagt, dass jeder Korper, auf den keine Krafte wir-
ken, im Ruhezustand oder den der linienformigen Bewegung verharrt [zum
Teil bereits von GALILEI 1630 formuliert].
A
B F
AB
F
BA
Abbildung 3.5: Gegenwirkungsaxiom
Das Gegenwirkungsaxiom besagt, dass die Kraft, die ein Korper A auf
einen anderen Korper B aus ubt, gleich gro und entgegengerichtet der Kraft
ist, die der Korper B auf den Korper A aus ubt [s. Statik, SW]:
F
AB
= F
BA
(3.18)
Das Bewegungsaxiom stellt die Grundlage der Kinetik dar und besagt:
Die

Anderung der Bewegungsgroe (des Impulses) ist gleich der ein-
wirkenden aueren Kraft und erfolgt langs der Geraden, in der die
Kraft wirkt.
Hierbei gelten folgende Prazisierungen:
1. Die auere Kraft F ist die im Massenmittelpunkt angreifende Re-
sultierende aller aueren Krafte.
2. Die Masse m muss konstant sein.
3. Die

Bewegungsgroe ist der Absolutimpuls p.


40 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
Damit folgt der Impulssatz f ur einen Massenpunkt:
d
dt
p =
d(mv)
dt
= m v = (3.19)
ma = F Impulssatz: Masse x Beschleunigung = Kraft
(3.20)
Bei einem System von Punktmassen ist die Unterscheidung von inneren
und aueren Kraften wichtig.
Beispiel:
P
1
P
2
P
3
System
(a) System von Punktmassen
f
1
f
12
f
21
f
23
f
32
f
3
f
31
f
13 1
2
3
(b) Innere und auere Krafte
Abbildung 3.6: Beispiel
Reaktionskrafte

eingepragte Krafte

innere
Krafte
f
12
, f
21
, f
23
, f
32
f
13
, f
31
wirken paarweise
innerhalb der
Systemgrenzen

auere
Krafte
f
1
. .
sind

leistungsfrei
f
3
. .
erzeugen oder
verbrauchen Leistung
wirken einzeln
uber die
Systemgrenze
Tabelle 3.1: Innere und auere Krafte
Damit gilt

m
i
a
i
=
n

i=1
f
i
+
n

i=1
n

j=1
f
ij
(3.21)
Nun ist aber aufgrund des Gegenwirkungsgesetzes f
ij
= f
ji
und

m
i
a
i
=
d
dt

m
i
v
i
=
d
dt
(mv
S
) = ma
S
. (3.22)
Somit folgt f ur ein abgeschlossenes System
ma
S
= F =
n

i=1
f
i
Schwerpunktsatz f ur ein
System aus n Punktmassen
(3.23)
a
S
. . . Beschleunigung des Massenmittelpunktes
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 41
Raum f ur Notizen
Kapitel 3: Grundlagen der Kinetik Technische Mechanik II
Schwerpunktsatz:
Der Massenmittelpunkt eines abgeschlossenen Systems bewegt sich
so, als ob die gesamte Masse in ihm vereinigt ware und alle aueren
Krafte an ihm angreifen w urden. Die inneren Krafte verandern nicht
den Impuls eines Systems.
Beispiel: explodierender Feuerwerkskorper
Bahn des Massenmittelpunktes bei
Vernachlassigung des Luftwiderstandes
Bahn des Mittelpunktes bleibt
vor und nach der Explosion eine Parabel
Abbildung 3.7: explodierender Feuerwerkskorper
Entsprechend ergibt sich f ur den Impulssatz f ur einen Korper
_
K
d
dt
dp =
d
dt
_
K
dp
. .
=p
=
_
K
dF =
_
K
dF
a
. .
=F
+
_
K
dF
i
. .
=0, wegen Gegenwirkungsprinzip
(3.24)
F
a
. . . auere Kraft (Volumenkraft, Oberachenkraft) ,
F
i
. . . innere Kraft
_
K
dF
i
= 0 : dF
i
. . . innere Krafte (3.25)
d
dt
p = ma
S
= F (3.26)
Impulssatz (=Schwerpunktsatz) f ur einen Korper
In Komponenten lautet der Schwerpunktsatz:
m x
S
= F
x
m y
S
= F
y
m z
S
= F
z
Schwerpunktsatz in Komponenten
Folgerungen aus dem Impuls-(Schwerpunkt)satz
1. Tragheitskrafte
Aus der Interpretation
F
T
= ma
S
dAlembertsche Tragheitskraft (3.27)
lasst sich der Impulssatz auch als Gleichgewichtsproblem formulieren.
F +F
T
= 0
Impulssatz als
Gleichgewichtsproblem formuliert!
(3.28)
42 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
Die Interpretation der Tragheitskrafte als eingepragte Krafte f uhrt
jedoch gerade beim Anfanger oft zu Verwirrungen (doppelte Ber uck-
sichtigung als eingepragte und als Tragheitskraft) und wird daher im
folgenden nicht weiter verfolgt.
2. Impulserhaltungssatz
Ohne auere Krafte ist
p = 0 = p = p
0
= const = (3.29)
v
S
= const Impulserhaltungssatz (3.30)
Beispiel: Von einem Boot mit Relativgeschwindigkeit v
R
abspringen-
der Schwimmer
v
B
v
S
m
B
S
m
S
Abbildung 3.8: v
R
= v
S
v
B
= Relativgeschwindigkeit
Unmittelbar nach dem Absprung (d.h. solange sich die Widerstands-
krafte nicht ausgewirkt haben) ist
p = m
B
v
B
+m
S
v
S
= 0 (3.31)
bzw. v
S
=
m
B
m
S
+ m
B
v
R
(3.32)
Also wird v
B
=
m
S
m
S
+ m
B
v
R
(3.33)
3. Masysteme
Der Impulssatz deniert den Zusammenhang zwischen den Einheiten
f ur Kraft, Masse, Lange und Zeit
F = ma = [Kraft] = [Masse]
[Lange]
[Zeit]
2
(3.34)
Speziell f ur a = g (Erdbeschleunigung) ergibt sich das
Gewicht G = mg (3.35)
Als Maeinheiten werden heute benutzt [SI
1
bzw. MKS
2
-System]
[Masse]: 1kg (=Masse des internationalen
Kilogrammprototyps in Sevres bei Paris)
[Kraft]: 1N = 1kg 1m/s
2
[

Newton]
(3.36)
1
Standard International
2
Meter-Kilogramm-Sekunde
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 43
Raum f ur Notizen
Kapitel 3: Grundlagen der Kinetik Technische Mechanik II
fr uher war
[Masse]: 1TM =
1kp
1m/s
2
[

Technische Maeinheit]
[Kraft]: 1kp = 1kg 9, 81m/s
2
= 9, 81N [

Kilopond]
(3.37)
3.3 Der Drallsatz
Wie bereits 1760 von EULER erkannt, muss neben dem Impulssatz (Be-
wegungsaxiom) ein weiteres Axiom f ur die Drehungen aufgestellt werden.
Dieses ist der
DRALLSATZ:
Die zeitliche

Anderung des auf einen festen Punkt O bezogenen
Dralls eines Systems ist gleich der Summe der auf das System ein-
wirkenden aueren Momente bez uglich O.
dL
O
dt
= M
O
Drallsatz bez uglich eines festen Punktes O (3.38)
Wie beim Impulssatz gilt auch hier:
Innere Krafte und Momente haben keinen Einuss auf den Drall!
Beispiel:
Zwei Punktmassen sind uber masselose Stangen (Lange l) an einer vertika-
len, reibungsfrei drehbar gelagerten Achse aufgehangt. Durch einen mitlau-
fenden Mechanismus werden die Stangen symmetrisch ausgeschwenkt. Die
Winkelgeschwindigkeit f ur einen Schwenkwinkel
1
sei
1
.
Zu bestimmen ist die Winkelgeschwindigkeit
2
f ur einen Schwenkwinkel

2
.
Losung:
Da keine aueren Momente auf das System einwirken (Verstellmoment
inneres Moment), gilt:
dL
O
dt
= 0 = L
O
(
1
) = L
O
(
2
) = const. (3.39)
44 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
m m
l l

O

(a) Angabe
m m
l l

a
b
r
a
r
b
l sin
e
z
(b) Losung
Abbildung 3.9: Beispiel:Drallsatz
F ur eine allgemeine Stellung ist nun:
L
O
=mr
a
v
a
..
r
a
+mr
b
v
b
..
r
b
(3.40)
=mr
a
( r
a
) + mr
b
( r
b
) (3.41)
=m r
2
a
..
l
2
m ( r
a
)
. .
l cos
r
a
+ m r
2
b
..
l
2
m ( r
b
)
. .
l cos
r
b
(3.42)
L
O
=2ml
2

..
e
z
+ml cos (r
a
+r
b
)
. .
2l cos e
z
(3.43)
L
O
=2ml
2
(1 cos
2
)e
z
= (3.44)
=2ml
2
sin
2
e
z
= (3.45)
=2m(l sin )
2
e
z
(3.46)
Damit wird:
2m
1
l
2
sin
2

1
= 2m
2
l
2
sin
2

2
=

2

1
=
sin
2

1
sin
2

2
(3.47)
F ur
2
0 =
2
! [siehe Pirouette] (3.48)
Wie andert sich der Drallsatz, wenn man zu einem bewegten Bezugspunkt
Q ubergeht?
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 45
Raum f ur Notizen
Kapitel 3: Grundlagen der Kinetik Technische Mechanik II
Drallsatz f ur den bewegten Bezugspunkt
O
F
F
r
Q
Q
r
r
r
QS
dm
S
v
Q
a
Q
Abbildung 3.10: Drallsatz f ur bewegten Bezugspunkt
Es war (siehe Gleichung 3.15)
L
O
= L
Q
+r
Q
p + mr
QS
v
Q
(3.49)
mit L
Q
=
_
r

dm (3.50)
Relativdrall bez uglich Q(siehe Gleichung 3.13)
Aus der Zeitableitung folgt
d
dt
(r
S
r
Q
) = v
S
v
Q
. .

dL
O
dt
=
dL
Q
dt
+
dr
Q
dt
..
v
Q
p
..
mv
S
+ r
Q

dp
dt
+ m
dr
QS
dt
v
Q
+ mr
QS

dv
Q
dt
..
a
Q
=
dL
Q
dt
+ mv
Q
v
S
. .
+
+r
Q

dp
dt
+ mv
S
v
Q
. .

mv
Q
v
Q
. .
0
+mr
QS
a
Q
(3.51)
Ferner ist das Moment im verschobenen Bezugspunkt
M
O
= M
Q
+r
Q
F (3.52)
Einsetzen von 3.52 und 3.51 in den Drallsatz liefert
dL
Q
dt
+r
Q

dp
dt
+ mr
QS
a
Q
= M
Q
+r
Q
F (3.53)
dL
Q
dt
+r
Q
(
dp
dt
F)
. .
=0, wegen Impulssatz
+mr
QS
a
Q
= M
Q
(3.54)
46 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
und somit
dL
Q
dt
+mr
QS
a
Q
= M
Q
Drallsatz bez uglich
bewegten Punkt Q
(3.55)
L
Q
=
_
r

dm ... Relativdrall bez uglich des Punktes Q


a
Q
... Absolutbeschleunigung des Punktes Q
M
Q
... resultierendes Moment der aueren Krafte bzgl. Q
Bemerkung:
Die einfache Form
dL
Q
dt
= M
Q
tritt nur in folgenden Fallen auf:
1) r
QS
= 0, d.h. Q S Bezugspunkt im Massenmittelpunkt!
dL
S
dt
= M
S
Drallsatz bez uglich
Massenmittelpunkt
(beliebig bewegt!)
(3.56)
2) a
Q
= 0, d.h. Bezugspunkt ohne Beschleunigung
3) r
QS
| a
Q
, d.h. Beschleunigung des Bezugspunktes parallel zum Vektor
r
QS
Beispiel: zu 3)
Rollende Walze auf Ebene:
r
QS
Q M.P.
S
a
Q
Abbildung 3.11: Walze
dL
Q
dt
= M
Q
(3.57)
Gegenbeispiel: zu 3)
Rollende Walze mit Halbkreisquer-
r
QS
Q M.P.
S
a
Q
Abbildung 3.12: Walze mit Halbkreis-
querschnitt
schnitt auf Ebene:
dL
Q
dt
,,= M
Q
! (3.58)
richtig ist hier
dL
Q
dt
+mr
QS
a
Q
= M
Q
(3.59)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 47
Raum f ur Notizen
Kapitel 3: Grundlagen der Kinetik Technische Mechanik II
48 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
4 Kinetik starrer Korper
Die kinetischen Grundgesetze f ur den starren Korper
r
QS
Q
S
a
Q
a
S
F
M
Q
K
Abbildung 4.1: Kinetik
starrer Korper
lauteten:
Impulssatz: ma
s
= F
Drallsatz:
dL
Q
dT
+ mr
QS
a
Q
= M
Q
(4.1)
Hierbei ist der Impulssatz direkt umsetzbar, wahrend
f ur den Drallsatz zunachst noch ein expliziter
Ausdruck f ur die Beziehung
L
Q
=
_
r

dm (4.2)
benotigt wird. Dies soll im folgenden ausgef uhrt werden.
4.1 Der Drall des starren Korpers
Zur Auswertung des Ausdrucks
x
x
y
y
z
z
Q
r

dm
Abbildung 4.2: korperfestes
Koordinatensystem
L
Q
=
_
r

dm (4.3)
f uhren wir ein korperfestes Koordinatensy-
stem xyz ein. Da r

ein korperfester Vektor


ist (Lange konstant), ist
r

= r

(4.4)
mit der Winkelgeschwindigkeit des Korpers.
Damit wird
L
Q
=
_
r

( r

)dm (4.5)
Hierbei ist deutlich, dass L
Q
linear von abhangt.
Um aus dem Integral herauszuklammern, ber ucksichtigt man:
r

( r

) = r
2
( r

)r

(4.6)
Hier ist
r
2
= x
2
+ y
2
+ z
2
(4.7)
und (r

)r

= (x
x
+ y
y
+z
z
)
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
x
2

x
+ yx
y
+ zx
z
xy
x
+ y
2

y
+ zy
z
xz
x
+ yz
y
+z
2

z
_
_
(4.8)
bzw. (r

)r

=
_
_
x
2
xy xz
xy y
2
yz
xz yz z
2
_
_
_
_

z
_
_
(4.9)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 49
Raum f ur Notizen
Kapitel 4: Kinetik starrer Korper Technische Mechanik II
Bemerkung:
Die obige Matrix entspricht dem dyadischen Produkt r

: von r

mit r

_
_
x
2
xy xz
xy y
2
yz
xz yz z
2
_
_
=
_
_
x
y
z
_
_
_
x y z

= r

(4.10)
Damit wird f ur das Integral in Komponenten xyz:
L
Q
=
_
K
(r

)dm (4.11)
L
Q
=
_
K
_
_
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
_
_
x
2
xy xz
xy y
2
yz
xz yz z
2
_
_
_
_
_
dm
_
_

z
_
_
(4.12)
(4.13)
und es folgt f ur den Drallvektor bez uglich eines Punktes Q:
L
Q
=
_

_
_
K
(y
2
+ z
2
)dm
_
K
xydm
_
K
xzdm

_
K
xydm
_
K
(x
2
+ z
2
)dm
_
K
yzdm

_
K
xzdm
_
K
yzdm
_
K
(x
2
+ y
2
)dm
_

_
. .
==Tragheitstensor des Korpers bez uglich dem PunktQ

_
_

z
_
_
(4.14)
bzw. L
Q
= Drallvektor bez uglich Q (4.15)
Der auftretende Tragheitstensor
Q
ist hierbei eine Matrix:

Q
=
_
_
J
x
J
xy
J
xz
J
xy
J
y
J
yz
J
xy
J
yz
J
z
_
_
(4.16)
deren Komponenten bez uglich eines Koordinatensystems xyz lauten:
J
x
=
_
K
(y
2
+ z
2
)dm
J
y
=
_
K
(x
2
+ z
2
)dm
J
z
=
_
K
(x
2
+y
2
)dm
_

_
Massentragheitsmomente (Drehmassen) (4.17)
J
xy
=
_
K
xydm
J
yz
=
_
K
yzdm
J
xz
=
_
K
xzdm
_

_
Deviationsmomente (Zentrifugalmomente) (4.18)
Beachte: Integrale sind uber den gesamten Korper zu erstrecken!
50 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
m
v
p
(a) Impuls
Q
Korper K
L
Q

(b) Drall
Abbildung 4.3: Analogie und Dierenzierung zwischen Impuls und Drall
Analogie und Dierenzierung zwischen Impuls p und Drall L
Q
:
Impuls (Translation) Drall (Drehung)
p = mv L
Q
=
Q

(4.19)
p | v aber i.a. L
Q
,| ! (4.20)
Beispiele:
1. Drehung um die z-Achse

z
=
_
_
0
0

_
_
= L
Q
=
_
_
J
xz
J
yz
J
z
_
_
,|
_
_
0
0
1
_
_
! (4.21)
Es ist also L
Q
|
z
nur dann, wenn
J
xz
= J
yz
= 0 = keine Deviationsmomente bez uglich z -Richtung!
(4.22)
In diesem Fall ist die z-Achse eine Hauptachse.
2. Homogener Quader
L
S

L
S
2

2
S
Hauptachse
keine Hauptachse
(a) homogener Quader
x
y
z
y
1
z
1
y
2
z
2

l
l

m
1
m
2
L
O
O
(b) geneigte Hantel
Abbildung 4.4: Beispiele
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 51
Raum f ur Notizen
Kapitel 4: Kinetik starrer Korper Technische Mechanik II
3. geneigte Hantel
Symmetrisch gelagerte, um horizontale Achse sich drehende geneigte
Hantel.
geg.: , l,
ges.: L
O
in Koordinaten des mitdrehenden Systems x, y, z
Losung:
Koordinaten der Punktmassen:
x
1
= 0 x
2
= 0
y
1
= l sin y
2
= l sin
z
1
= +l cos z
2
= l cos
(4.23)
(a) Tragheits- und Deviationsmomente (Integrale gehen in Summen
uber)
J
x
=

(y
2
i
+ z
2
i
)m
i
= 2ml
2
(4.24)
J
y
=

(x
2
i
+ z
2
i
)m
i
= 2ml
2
cos
2
(4.25)
J
z
=

(x
2
i
+ y
2
i
)m
i
= 2ml
2
sin
2
(4.26)
J
xy
=

x
i
y
i
m
i
= 0 (4.27)
J
xz
=

x
i
z
i
m
i
= 0 (4.28)
J
yz
=

y
i
z
i
m
i
= 2ml
2
sin cos (4.29)
(b) Drallvektor
L
O
=
O
; =
_
_
0
0

_
_
(4.30)
=L
O
= 2ml
2
_
_
1 0 0
0 cos
2
sin cos
0 sin cos sin
2

_
_
_
_
0
0

_
_
(4.31)
L
O
= 2ml
2
sin
_
_
0
cos
sin
_
_
(4.32)
Drallvektor steht immer senkrecht auf Hantel!
4.2 Eigenschaften des Tragheitstensors
4.2.1 Allgemeine Eigenschaften
1. der Tragheitstensor hangt ab vom gewahlten
Bezugspunkt
52 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
Koordinatensystem
2. Der Tragheitstensor ist aufgrund der Denitionsgleichungen symme-
trisch
(z.B. J
xy
=
_
xydm =
_
yxdm = J
yx
).
3. Die Massentragheitsmomente J
x
, J
y
, J
z
sind stets positiv.
4. Die Deviationsmomente J
xy
, J
xz
, J
yz
konnen positiv, negativ oder Null
sein.
5. Es ist J
x
+ J
y
+ J
z
= 2
_
(x
2
+y
2
+ z
2
)
. .
r
2
dm = 2
_
r
2
dm
= J
x
+J
y
+J
z
= (erste) Invariante des Tragheitstensors
(4.33)
unabhangig vom Koordinatensystem!
6. Ferner ist
J
x
+J
y
=
_
(x
2
+ y
2
+ 2z
2
)dm
_
(x
2
+ y
2
)dm = J
z
(4.34)
also
J
x
+J
y
J
z
J
x
+J
z
J
y
J
y
+ J
z
J
x
_
_
_
Dreiecksungleichungen (4.35)
(Gleichheitszeichen, falls achenhafte Massenverteilung Scheiben)
7. Hauptachsensystem
Satz:
Jeder starre Korper besitzt f ur jeden Bezugspunkt drei zueinan-
der senkrechte Hauptachsen, f ur die die Tragheitsmomente Ex-
tremwerte annehmen und die Deviationsmomente verschwin-
den.
Die Bedingung f ur eine Hauptachse lautet
L
Q
| = L
Q
= =
Q
= (4.36)
D.h. es muss gelten
(
Q
I) = 0 bzw. (
Q
I)u = 0 (4.37)
Dies ist ein Eigenwertproblem, f ur das es drei Losungen gibt:
(
1
= A, u
1
); (
2
= B, u
2
); (
3
= C, u
3
) (4.38)

1
,
2
,
3
Eigenwerte (4.39)
u
1
, u
2
, u
3
Eigenvektoren

= Hauptachsen (4.40)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 53
Raum f ur Notizen
Kapitel 4: Kinetik starrer Korper Technische Mechanik II
Legt man das Koordinatensystem xyz in Richtung der Hauptachsen,
so besitzt der Tragheitstensor in diesem Koordinatensystem die Dar-
stellung

Q
=
_
_
A 0 0
0 B 0
0 0 C
_
_
Hauptachsenform eines Tragheitstensors
(4.41)
4.2.2 Sonderfalle
1. Ist die x, y-Ebene Symmetrieebene, dann gibt es zu jedem Teilchen
dm mit den Koordinaten (x, y, z) ein entsprechendes Teilchen dm

mit den Koordinaten (x, y, z) und es wird


I
xz
=
_
xzdm = 0 I
yz
=
_
yzdm = 0 (4.42)
= z-Achse Hauptachse! (4.43)
2. Ist die z-Achse Symmetrieachse, dann gibt es zu jedem Teilchen mit
den Koordinaten (x, y, z) ein entsprechendes Teilchen mit den Koor-
dinaten (x, y, z) und es folgt
I
xz
=
_
xzdm = 0 I
yz
=
_
yzdm = 0 (4.44)
= z-Achse Hauptachse! (4.45)
dm
x
y
z
z
z
dm

(a) xy-Ebene ist Sym-


metrieebene
x
x
y
y
z
x
y
dm
dm

(b) z-Achse ist Symmetrieachse


Abbildung 4.5: Sonderfalle
4.2.3 Wechsel des Bezugspunktes
Betrachte Parallelverschiebung des Bezugs-Koordinatensystems.
54 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
x y
z
x

r
r
PQ
r

r
QS
P
Q
S
dm

Neues Bezugssystem

Altes Bezugssystem
Korper
x

| xyz
Abbildung 4.6: Wechsel des Bezugspunktes
Mit r = r
PQ
+r

(4.46)
und r
PQ
=
_
_
a
b
c
_
_
; r =
_
_
x
y
z
_
_
; r

=
_
_
x

_
_
(4.47)
folgt z.B. f ur das Tragheitsmoment J
xP
:
J
xP
=
_
K
(y
2
+z
2
)dm =
_
K
[(b + y

)
2
+ (c +z

)
2
]dm = (4.48)
=
_
K
[b
2
+ 2by

+ y
2
+ c
2
+ 2cz

+ z
2
]dm (4.49)
=
_
K
(b
2
+c
2
)dm
. .
(b
2
+ c
2
)m
+
_
K
(y
2
+ z
2
)dm
. .
J
xQ
+2b
_
K
y

dm
. .
my
QS
+2c
_
K
z

dm
. .
mz
QS
(4.50)
also J
xP
= J
xQ
+ m(b
2
+c
2
) + 2m(by
QS
+ cz
QS
) (4.51)
Im Spezialfall Q S ist x
QS
= y
QS
= z
QS
= 0 und es folgt:
J
xP
= J
xS
+m(b
2
+ c
2
) und J
yzP
= J
yzQ
+ mbc
analog
J
yP
= J
yS
+ m(a
2
+ c
2
) und J
xzP
= J
xzQ
+ mac
J
zP
= J
zS
+ m(a
2
+ b
2
) und J
xyP
= J
xyQ
+mab
Satz von
Huygens-Steiner
(4.52)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 55
Raum f ur Notizen
Kapitel 4: Kinetik starrer Korper Technische Mechanik II
Beachte:
Die Tragheitsmomente J
xS
, J
yS
, J
zS
f ur Achsen durch den Massen-
mittelpunkt S sind stets kleiner als die f ur parallele, nicht durch S
laufende Achsen.
4.2.4 Beispiele
1. Quader mit den Kantenlangen a, b, c
Koordinatensystemxyz parallel zu den Kanten mit Ursprung im Schwer-
punkt S
d
x
y
z
z
z
a
b
c
S
Abbildung 4.7: Quader
xy
yz
xz
_
_
_
Ebene = Symmetrieebene! = (4.53)
J
xy
= J
yz
= J
xz
= 0 keine Deviationsmomente! (4.54)
Bestimmung von J
x
:
Betrachte Scheibe parallel zur xy-Ebene der Dicke dz.
d
y
y
a
b
g
Abbildung 4.8: Scheibe
56 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
Tragheitsmoment bez uglich Mittelachse g:
dJ
g
=
b/2
_
b/2
y
2
dm = 2
b/2
_
0
y
2
dzdya = 2adz
b/2
_
0
y
2
dy (4.55)
dJ
g
=
1
12
ab
3
dz (4.56)
Tragheitsmoment der Scheibe bez uglich der xAchse:
dJ
x
= dJ
g
+ m
Scheibe
z
2
Satz von Huygens-Steiner!
(4.57)
dJ
x
=
1
12
ab
3
dz + abz
2
dz (4.58)
Damit wird f ur J
x
f ur den gesamten Quader
J
x
=
c/2
_
c/2
(
1
12
ab
3
+ abz
2
)dz (4.59)
J
x
=
1
12
abc(b
2
+c
2
) (4.60)
bzw. mit der Masse m = abc
J
x
=
1
12
m(b
2
+ c
2
) . (4.61)
Entsprechend ist wegen der Symmetrie
J
y
=
1
12
m(a
2
+ c
2
) , J
z
=
1
12
m(a
2
+ b
2
) . (4.62)
Hieraus erhalt man z.B. f ur einen d unnen Stab der Lange L entlang
der x-Achse mit
a = L, b L, c L (4.63)
naherungsweise
J
x
= 0 , J
y
= J
z
=
1
12
mL
2
(4.64)
2. Homogener Kreiszylinder
Tragheitsmoment bez uglich der Symmetrieachse z:
J
z
=
_
K
(x
2
+y
2
)dm =
_
K
r
2
dm (4.65)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 57
Raum f ur Notizen
Kapitel 4: Kinetik starrer Korper Technische Mechanik II
d
L
r
r
R
z
Abbildung 4.9: homogener Kreiszylinder
Herausgeschnittener Hohlzylinder vom Radius r und Wandstarke dr:
dm = L 2rdr (4.66)
Damit
J
z
= 2L
R
_
0
r
3
dr =
1
2
LR
4
(4.67)
Masse des Zylinders:
m = R
2
L (4.68)
Somit wird
J
z
=
1
2
mR
2
. (4.69)
F ur einen Hohlzylinder vom Innenradius r
i
und Aussenradius r
a
ergibt
sich hieraus:
J
z
=
1
2
L(r
4
a
r
4
i
) (4.70)
bzw. mit der Masse
m = L(r
2
a
r
2
i
) (4.71)
Jz =
1
2
m(r
2
a
+ r
2
i
) . (4.72)
4.3 Drallsatz f ur die allgemeine Drehung des starren Korpers
Betrachte den Drallsatz bez uglich eines festen Punktes P
dL
P
dt
= M
P
(4.73)
58 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
F ur den starren Korper ist
L
P
=
P
(4.74)
Hierbei wurde
P
in einem korperfesten System xyz berechnet, d.h. auch
und L
P
sind zunachst auf dieses System zu beziehen. Wie kann nun aus
einem korperfesten Vektor die absolute

Anderung des Vektors bestimmt
werden?
4.3.1 EULERsche Ableitungsregeln f ur Relativbewegungen
Wird ein Vektor b relativ zu einem beweg-
b
x
1
y
1
z
1
x
2
y
2
z
2
K
1
K
2

Abbildung 4.10: Vektor b re-


lativ zu einem bewegten Ko-
ordinatensystem
ten KoordinatensystemK
2
gemessen, so be-
steht seine zeitliche

Anderung gegen uber
einem ruhenden KoordinatensystemK
1
aus
zwei Anteilen:
1.

Anderung von b relativ zu K
2
(2)
db
dt
. . . Relativanteil
2.

Anderung von b aufgrund
der Drehung von K
2
b . . . F uhrungsanteil
Insgesamt folgt damit f ur die zeitliche

Anderung von b bez uglich K
1
:
(1)
db
dt
= b +
(2)
db
dt
EULERsche Ableitungsregel (4.75)
Bemerkung:
Wendet man obige Formel auf die Winkelgeschwindigkeit an, so folgt
(1)
d
dt
= +
(2)
d
dt
=
(1)
d
dt

(2)
d
dt
(4.76)
Relativ- und Absolutanteil der Winkelgeschwindigkeit sind iden-
tisch.
4.3.2 Dynamische EULER-Gleichungen
Angewandt auf den Drall des starren Korpers folgt zunachst bez uglich des
korperfesten Systems
(2)
dL
P
dt
=
P
, (4.77)
da
(2)
d
P
dt
= 0 und
(1)
d
dt
=
(2)
d
dt
= (
P
= konst. bzgl. K
2
)
(4.78)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 59
Raum f ur Notizen
Kapitel 4: Kinetik starrer Korper Technische Mechanik II
Damit ergibt sich als allgemeine Form des Dralls bez uglich eines festen
Punktes P

P
+
P
= M
P
(4.79)

dynamische EULER-Gleichungen Drallsatz bez uglich eines


festen Punktes P f ur den starren Korper.
Soll ein nicht raumfester Punkt Q als Bezugspunkt f ur den Drallsatz heran-
gezogen werden, so muss auf der linken Seite noch der

Verschiebungsterm
mr
QS
a
Q
ber ucksichtigt werden, d.h. der Drallsatz lautet dann:

Q
+
Q
+ mr
QS
a
Q
= M
Q
(4.80)
Drallsatz bez uglich beliebigen (d.h. auch bewegten) Punkt Q
4.3.3 Die dynamischen EULER-Gleichungen in Hauptachsenform
Der allgemeine Drallsatz bez uglich eines festen Punktes P lautet:

P
+
P
= M
P
(4.81)
Wendet man den Drallsatz in einem Hauptachsensystem an, so folgen mit

P
=
_
_
A 0 0
0 B 0
0 0 C
_
_
(4.82)

P
=
_
_
A
x
B
y
C
z
_
_
;
P
=
_
_

z
_
_

_
_
A
x
B
y
C
z
_
_
=
_
_

z
(C B)

z
(A C)

y
(B A)
_
_
(4.83)
die dynamischen Euler-Gleichungen:
A
x
(B C)
y

z
= M
x
B
y
(C A)
x

z
= M
y
C
z
(A B)
x

y
= M
z
(4.84)

dynamische EULER-Gleichungen, Drallsatz bez uglich festen Punkt


P in Hauptachsenform.

y
Abbildung 4.11: A = B = C = M
z
Im Sonderfall eines achsensymmetrischen Korpers folgt hieraus, mit A = B,
A
x
+ (C A)
y

z
= M
x
A
y
(C A)
x

z
= M
y
_
Kippmomente (4.85)
C
z
= M
z
_
Drallsatz bez uglich Symmetrieachse (4.86)
60 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
4.3.4 Freie Bewegung des Kreisels
Betrachtet wird die Bewegung eines Korpers (Kreisel), auf den keine Mo-
mente einwirken.
Beispiel:

Kardanisch gelagerter Rotor


P Schnittpunkt der Drehachsen
x
y
z
P
Abbildung 4.12:

Kardanisch gelagerter Rotor


Wegen M
P
= 0 folgt:
L = L
P
= const (4.87)
Drallvektor fest!
Die EULER-Gleichungen lauten
A
x
(B C)
y

z
= 0
B
y
(C A)
x

z
= 0
C
z
(A B)
x

y
= 0
(4.88)
Bei einem symmetrischen Kreisel mit der xAchse als Symmetrieachse (Fi-
gurenachse) gilt
B = C ,,= A (4.89)
und die EULER-Gleichungen vereinfachen sich zu:
A
x
= 0 =
x
=
x
0
=const
(4.90)
Hieraus folgt, dass die Winkelgeschwindigkeit um die Figu-
renachse konstant ist.
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 61
Raum f ur Notizen
Kapitel 4: Kinetik starrer Korper Technische Mechanik II
Ferner gilt:
B
y
(B A)
x
0

z
= 0 [
y
B
z
(A B)
x
0

y
= 0 [
z
_
_
_
+ (4.91)
B(
y

y
+
z

z
) = 0 (4.92)
=
1
2
d
dt
(
2
y
+
2
z
) = 0 (4.93)
Damit wird

2
y
+
2
z
= const (4.94)
und man erhalt

2
=
2
x
+
2
y
+
2
z
= const (4.95)
Das heit, dass die Winkelgeschwindigkeit einen konstanten
Betrag aufweist.
Betrachte nun die x-Komponenten:
x
L

Abbildung 4.13: Drall und


Winkelgeschwindigkeit
Drall L:
L
x
= A
x
0
= const! (4.96)
Winkelgeschwindigkeit :

x
0
= const! (4.97)
Wegen [L[ = const und [[ = const folgt:
= const
= const
(4.98)
Damit ergeben sich folgende Bewegungen f ur :
1. Die Winkelgeschwindigkeit bewegt sich auf einem Kreiskegel mit

Onungswinkel um die x-Achse Polkegel (analog Polkurve).


2. Die Winkelgeschwindigkeit bewegt sich andererseits mit =
const und L = const auf einem Kreiskegel mit

Onungswinkel
um L Spurkegel (analog Spurkurve).
62 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
x

(a) korperfest
L

(b) raumfest
Abbildung 4.14: Bewegungen f ur
Da beide Darstellungen ubereinstimmen m ussen, lasst sich die Bewegung
als ein Abrollen des korperfesten Polkegels auf dem raumfesten Spurkegel
interpretieren. Hierbei sind zwei Falle moglich:
x

L
(a) Fall I
x
y
z
L

(b) Fall II
Abbildung 4.15: Abrollen des korperfesten Polkegels auf dem raumfesten
Spurkegel
Fall I: A < B = C Fall II: A > B = C
x
(a) I
x
(b) II
Die Bewegungen des momentanen Kreisels werden als Nutationen bezeich-
net.
Zur Abschatzung der Nutationsdrehzahl zerlegt man in einen Anteil
L
parallel zu L und in einen Anteil
x
parallel zur x-Achse. Hierbei gilt

=
L
sin = sin (4.99)
=
L
=
sin
sin
(4.100)
Nun ist ferner
L

L
x
=
B

A
x
= tan

x
= tan
_
_
_
tan
tan
=
B
A
(4.101)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 63
Raum f ur Notizen
Kapitel 4: Kinetik starrer Korper Technische Mechanik II

L
x
L

x
Abbildung 4.16: Zerlegung von
F ur kleine Winkel , ist nun
sin tan sin tan (4.102)
Damit wird

L
=
A
B
(4.103)
Satz:
Sind zwei Haupttragheitsmomente gleich, dann sind auch samtliche
Tragheitsmomente um die Achsen in der durch die entsprechenden
zwei Hauptachsen aufgespannten Ebene gleich zylindersymme-
trischer Tragheitstensor.
e
x
e
y
e
z
A
A
C

Abbildung 4.17:
Sei =
_
_
A 0 0
0 A 0
0 0 C
_
_
(4.104)
Dann ist
e
x
= Ae
x
(4.105)
e
y
= Ae
y
(4.106)
(e
x
+ e
y
)
. .

= Ae
x
+ Ae
y
(4.107)
= A(e
x
+ e
y
) = A (4.108)
a
a
x
x
y y
Abbildung 4.18: Beispiele von Korpern mit Zylindersymmetrie (umz-Achse)
64 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
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4.4 Ebene Bewegungen
4.4.1 Drehung um eine feste Achse
Bei der ebenen Bewegung ist die Drehrichtung der Drehachse fest. Wahlt
man die z-Achse als Drehrichtung so folgt
x
y
z
P
M
z
K
,
Abbildung 4.19: Dre-
hung um die z-Achse
=
_
_
0
0

_
_
, =
_
_
0
0

_
_
(4.109)
sowie
P
=
_
_
J
xz
J
yz
J
z
_
_
(4.110)

P
=
_
_
0
0

_
_

_
_
J
xz
J
yz
J
z
_
_
=
(4.111)
=
_
_
J
yz
J
xz
0
_
_

2
(4.112)
Somit liefert der Drallsatz f ur die ebene Bewegung:
J
xz
+ J
yz

2
+ m(r
QS
a
Q
)
x
= M
x
J
yz
J
xz

2
+ m(r
QS
a
Q
)
y
= M
y
Komponenten der Drallanderung senkrecht zur Drehachse liefern
die Kippmomente.
J
z
+m(r
QS
a
Q
)
z
= M
z
Drallsatz f ur Drehbewegung um die z-Achse.
Der Drallsatz bez uglich eines festen Punktes P vereinfacht sich im Falle der
ebenen Bewegung zu
J
P
= M
P
ebener Drallsatz bez uglich festen Punkt P (4.113)
J
P
... Tragheitsmoment bez uglich P
M
P
... Moment bez uglich P
4.4.2 Allgemeine ebene Bewegung
Im Falle der allgemeinen ebenen Bewegung besitzt jeder Korper drei Frei-
heitsgrade:
2 - Freiheitsgrade der Translation
1 - Freiheitsgrad der Rotation
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Raum f ur Notizen
Kapitel 4: Kinetik starrer Korper Technische Mechanik II
Legt man die xy-Achse in die Bewegungsebene, so lauten die entsprechenden
kinetischen Gleichungen
: Impulssatz in x-Richtung: m x
S
= F
x
: Impulssatz in y-Richtung: m y
S
= F
y
: Drallsatz um z-Achse
(bez uglich Schwerpunkt): J
S
= M
S
x
y
F
x
F
y
S
x
S
y
S

M
S
Abbildung 4.20: xy-Achse in Bewegungsebene
Alternative Formen des Drallsatzes f ur ebene Bewegungen
Drallsatz bez uglich eines raumfesten Punktes P
J
P
= M
P
(4.114)
Drallsatz bez uglich eines bewegten Punktes Q
J
Q
m(a
Q
r
QS
)
z
. .
z-Komponente
= M
Q
(4.115)
P

(a) raumfester Punkt P


Q
r
QS
a
Q
S

(b) bewegter Punkt Q


Abbildung 4.21: Alternative Formen des Drallsatzes
66 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
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4.4.3 Beispiel: Abrollender homogener Zylinder
x
x
y
P

S
S
r
m
mg
N
R

Rollbedingung:
x = r
(kein Gleiten
im Punkt P!)
Abbildung 4.22: Abrollender homogener Zylinder
Gegeben: m, r,
Gesucht: x,
0
: so dass kein Gleiten auftritt
Losung:
1. Freischneiden Krafte N, R, mg
2. Positive Bewegungsrichtungen
3. Bewegungsgesetze:
Impulssatz in x-Richtung x, y, m x = R + mg sin
(4.116)
Drallsatz bez uglich Schwerpunkt J
S
= R r (4.117)
4. Kinematische Beziehungen:
Rollbedingung: x = r = x = r (4.118)
5. gegebenenfalls Kraftgesetze (entfallt hier)
6. Auosung:
4.118 in 4.117 J
S
x
r
= Rr = R = J
S
x
r
2
(4.119)
4.119 in 4.116 m x = J
S
x
r
2
+ mg sin (4.120)
Damit
(m +
J
S
r
2
) x = mg sin (4.121)
Mit dem Tragheitsmoment des homogenen Zylinders bez uglich S
J
S
=
1
2
mr
2
(4.122)
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Kapitel 4: Kinetik starrer Korper Technische Mechanik II
folgt schlielich
(m +
1
2
m
r
2
r
2
) x =
3
2
m x = mg sin (4.123)
= x =
2
3
g sin (4.124)
F ur die Tangentialkraft R folgt mit 4.119, 4.122 und 4.124
R =
1
2
mr
2

2
3
g sin
1
r
2
(4.125)
= R =
1
3
mg sin (4.126)
Soll Rollen ohne Gleiten stattnden, so muss gelten
R
0
N =
1
3
mg sin
0
mg cos
(4.127)
also
0

1
3
tan bzw. arctan 3
0
(4.128)
Ist diese Bedingung nicht erf ullt, beginnt der Zylinder zu rutschen.
4.4.4 Tragheitsradius
Eine anschauliche Interpretation des Tragheitsmomentes um eine feste Ach-
se ergibt die folgende Ersatzmodellierung:
Das axiale Tragheitsmoment eines Korpers bez uglich einer Drehachse durch
den Schwerpunkt ergibt sich aus
Korper
S
r
dm
Abbildung 4.23: axiales
Tragheitsmoment
J
S
=
_
r
2
dm (4.129)
r . . . Abstand von der Drehachse
Es ist also
Tragheitsmoment = Masse Abstand
2
Das gleiche Tragheitsmoment lasst sich auch erzielen, indem man zwei Punkt-
massen der halben Korpermasse in einem bestimmten Abstand vom Schwer-
punkt des Korpers fest miteinander verbindet. Dieser Abstand wird als
Tragheitsradius bezeichnet.
68 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
Gleichheit der jeweiligen Tragheitsmomente liefert:

m/2 m/2
S
Korper K : m, J
S
Abbildung 4.24: Tragheitsradius
J
S
..
Korper
= 2
m
2

2
. .
Punktmassen
(4.130)
Daraus folgt der sog. Tragheitsradius
=
_
J
S
m
. . . Tragheitsradius (4.131)
Beachte:
Da der Ersatzkorper die gleiche Masse und das gleiche Tragheitsmoment
wie der Korper K besitzt, ist er zu letzterem, dynamisch aquivalent.
Beispiel:
Walze voll: J
S
=
1
2
mr
2
Walze hohl: J
S
= mr
2

v
=
_
1
2
r
h
= r
(4.132)
= 0.7r
r r
Abbildung 4.25: Walze voll / Walze hohl
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Kapitel 4: Kinetik starrer Korper Technische Mechanik II
70 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
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5 Der Energiesatz
5.1 Begri der Arbeit, Leistung, Potential
5.1.1 Arbeit
Bei einer innitesimalen Verschiebung des
Angrispunktes P einer Kraft F wird der in-
nitesimale Arbeitsbeitrag
dW = F dr = Fdr cos (5.1)
geleistet. Die Gesamtarbeit der Kraft F auf
dem Weg vom Ort 1 zum Ort 2 ist dann
W
12
=
2
_
1
F
F
dr . (5.2)
x
y
z
r
1
2
dr

F
F
Abbildung 1.1: innitesi-
male Verschiebung
Dabei kann das Vorzeichen von (5.2) wie folgt gedeutet werden:
W > 0 : Kraft leistet Arbeit am System
W < 0 : Kraft verbraucht Arbeit
(5.3)
In Komponenten folgt aus (5.2)
W
12
=
2
_
1
[F
x
dx + F
y
dy + F
z
dz] . (5.4)
Wesentliche Merkmale des Arbeitsintegrals sind
1. Arbeit ist eine skalare Groe.
2. Die Dimension der Arbeit ist Nm, es gilt Arbeit Kraft Weg .
3. Die Einheit der Arbeit (im SI-System) ist das Joule [nach James Pres-
cott Joule, geb. 24.12.1818 in Salford, Lancashire, gest. 11.10.1889 in
Sale]. Es ist
1J = 1N m . (5.5)
5.1.2 Leistung
Teilt man den bei einer innitesimalen Verschiebung eines Kraftangris-
punktes entstehenden Arbeitsbetrag durch dt, so entsteht die Leistung [engl.:
power]:
P =
dW
dt
= F
dr
dt
= F v Leistung einer Kraft F (5.6)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 71
Raum f ur Notizen
Kapitel 5: Der Energiesatz Technische Mechanik II
Es ist also Leistung = Kraft Geschwindigkeit .
Die Einheit der Leistung ist das Watt [James, 1736 1819]:
1 W = 1 Nm/s [1 kW = 1.3596 PS bzw. 1 PS = 0.7355 kW]
5.1.3 Beispiele f ur Arbeitsintegrale
1) Schwerkraft:
Hier ist
F =
_
_
0
0
mg
_
_
= const (5.7)
und es folgt
W
G
12
=
2
_
1
Fdr
= F
2
_
1
d r
= F(r
2
r
1
) (5.8)
x
y
z
r
1
1
2
r
2
mg
Abbildung 1.2: Schwerkraft
Das bedeutet: Schwerkraftarbeit ist unabhangig vom Weg, d.h. sie
ist nur abhangig vom Anfangs- und Endpunkt!. Weiterhin gilt wegen
W
G
12
= mg(z
2
z
1
) , (5.9)
dass Schwerkraft Arbeit leistet, wenn z
1
> z
2
, das heit, wenn der
Endpunkt tiefer als der Anfangspunkt liegt.
2) Federkraft
Bei einer Feder ist die Federkraft abhangig von der Federauslenkung.

0
. . . Lange der ungespannten Feder
. . . momentane Federlange
. . . Federauslenkung
ungespannte Feder

F F
Abbildung 1.3(a): Feder
72 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
k . . . Federkonstante, F = k
A . . . proportional, linear
B . . . uberproportional, uberlinear
C . . . unterproportional, unterlinear
l
F
=
0
k

C
Abbildung 1.3(b): Federkraft
F uber Federauslenkung
Betrachte allgemeine Bewegung einer Proportionalfeder in Lage

1 und
Lage

2 (vgl. Abbildung 5.4): Die Betrage der Krafte dort auftretenden


F
1
F
2
A
A
r
(1)
A
r
(2)
A
e

1
e

2
r
(1)
B
r
(2)
B
B
B

2
F
1
F
2
(a) Lagen
F
F
r
A
r
B
e

(b) allgemein
Abbildung 5.4: allgemeine Bewegung einer Proportionalfeder
sind
F
1
= k(
1

0
) mit
1
= r
(1)
B
r
(1)
A
(5.10)
F
2
= k(
2

0
) mit
2
= r
(2)
B
r
(2)
A
. (5.11)
F ur Betrag und Richtung der Federkrafte folgt
F
1
=
Betrag
..
k(
1

0
)
Richtung =e

1
..

1
(5.12)
F
2
= k(
2

0
)

2
(5.13)
Bei innitesimaler Verschiebung der Angrispunkte folgt
dW
F
= Fdr
A
Fdr
B
= Fd (5.14)
Damit wird
dW
F
= k(
0
)

d . (5.15)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 73
Raum f ur Notizen
Kapitel 5: Der Energiesatz Technische Mechanik II
Nun ist aber
d = d[[ = d (5.16)
Also wird das Arbeitsintegral
2
_
1
dW
F
=
2
_
1
k(
0
) d
=
1
2
k[(
2

0
)
2
(
1

0
)
2
] . (5.17)
d
d[[

+ d
Abbildung 1.5: innitesi-
male Verschiebung
Explizit bedeutet das
2
_
1
dW
F
=
1
2
k
_
([r
(2)
B
r
(2)
A
[
0
)
2
([r
(1)
B
r
(1)
A
[
0
)
2
_
, (5.18)
das heit, das Arbeitsintegral hangt wieder nur von der Anfangs- und
Endstellung ab!
3) COULOMBsche Reibungskraft
Die Reibungskraft ist proportional zum
Gewicht G und entgegengesetzt zur Be-
wegung:
F
R
= G
dr
[dr[
Innitesimaler Arbeitsbetrag:
dW
R
= F
R
dr = G
dr dr
[dr[
=
= G[dr[ = Gds
x
y
F
R
dr s
G
Abbildung 1.6: Coulombsche
Reibungskraft
F ur das Arbeitsintegral gilt dann:
W
R
12
=
2
_
1
F
R
dr = Gs (5.19)
Hier ist das Arbeitsintegral vom Weg ( uber Weglange) s abhangig!
5.1.4 Potential- bzw. konservative Krafte
Aus den vorherigen Beispielen geht hervor, dass das Arbeitsintegral man-
cher Krafte eine reine Funktion des Ortes, bei anderen Kraften auch eine
Funktion des Weges ist.
74 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
F ur Krafte, deren Arbeitsintegral W eine rei-
ne Funktion des Ortes ist, kann man das Po-
tential
V
(r)
= W
(r)
=
r
_
0
Fdr
einf uhren (somit: Potential = V (x, y, z)).
Damit wird
dW = dV
=
V
x
dx
V
y
dy
V
z
dz (5.20)
Hohenlinien
von V
grad V
grad V
Abbildung 1.7: Der negati-
ve

Gradient einer Funk-


tion V , grad V , zeigt in
Richtung des steilsten Ab-
stiegs der Funktion
Andererseits war
dW = F
x
dx + F
y
dy + F
z
dz . (5.21)
Durch Koezientenvergleich folgt
F =
_
_
F
x
F
y
F
z
_
_
=
_
_
V/x
V/y
V/z
_
_
F = grad V
. (5.22)
Krafte, f ur die das Arbeitsintegral ein Potential V darstellt, heien Potential-
bzw. konservative Krafte.
Beispiele:
Potential:
V = mgh
Gewichtskraft:
F =
_
_
0
0
mg
_
_
x
y
z
h
Abbildung 1.8 (a): Schwerkraft
Potential:
V =
1
2
k
2
Federkraft:
F =
2k
2

= k

F
F

0
Abbildung 1.8 (b): k: Federsteigkeit
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 75
Raum f ur Notizen
Kapitel 5: Der Energiesatz Technische Mechanik II
5.2 Energiesatz f ur Punktmassen
Der Impulssatz f ur eine Punktmasse war
m
dv
dt
= F . (5.23)
Multipliziert man diese Gleichung mit dr, so erhalt man mit
dv
dt
dr = dv
dr
dt
= vdv =
1
2
d(v
2
) (5.24)
die Beziehung
md(
v
2
2
) = Fdr = dW (5.25)
Hieraus folgt durch Integration mit der kinetischen Energie des Mas-
sepunktes
T =
1
2
mv
2
(5.26)
der Energiesatz f ur allgemeine Arbeitsintegrale:
W W
0
= T T
0
. (5.27)
Existiert ein Potential f ur die Kraft F, so ist W = V und es folgt der
Energiesatz f ur konservative Systeme:
V
0
V = T T
0
bzw V + T = V
0
+ T
0
. (5.28)
Dieser besagt:
Energiesatz:
Die Summe aus potentieller und kinetischer Energie ist f ur ein kon-
servatives System konstant.
76 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
Beispiel:
Eine Punktmasse bewege sich auf einer
glatten Bahn. Man bestimme ihre Ge-
schwindigkeit f ur eine Lage mit der Hohe
h
1
, wenn die Geschwindigkeit in einer Lage
mit der Hohe h
0
bekannt ist.
h
0
h
1
N
G
m
Abbildung 1.9: Beispiel einer
Punktmasse auf glatter Bahn
In Lage 0 gilt:
potentielle Energie: V
0
= mgh
0
kinetische Energie: T
0
=
1
2
mv
0
2
(5.29)
In Lage 1 gilt:
potentielle Energie: V
1
= mgh
1
kinetische Energie: T
1
=
1
2
mv
1
2
(5.30)
Anwendung des Energiesatzes liefert dann:
V
0
+T
0
= V
1
+ T
1
= const
= mgh
0
+
1
2
mv
0
2
= mgh
1
+
1
2
mv
1
2
(5.31)
und damit
v
1
=
_
v
0
2
+ 2g(h
0
h
1
) (5.32)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 77
Raum f ur Notizen
Kapitel 5: Der Energiesatz Technische Mechanik II
5.3 Energiesatz f ur starre Korper
Betrachte wieder den starren Korper
als aus unendlich vielen innitesima-
len Masseteilchen zusammengesetzt.
F ur das einzelne Masseteilchen gilt
1
2
dm(v
2
2
v
1
2
) =
2
_
1
dFdr (5.33)
(das Integral ist uber die Bahn zu
erstrecken). Integriert man uber alle
Partikel des Korpers, so folgt
x
y
z
x

r
r
Q
r

r
QS
v
Q
Q

S
d
F
dm
Korper K
Abbildung 1.10: starrer Korper
1
2
_
K
dm(v
2
2
v
1
2
)
. .
kinetische Energie T des Korpers
=
_
K
1
_
0
dFdr
=
1
_
0
_
K
dFdr = W . (5.34)
Dabei ist
_
K
dFdr innitesimaler Arbeitsbetrag der aueren Krafte am Korper
entlang eines innitesimalen Wegelemets dr.
5.3.1 Kinetische Energie des starren Korpers
Mit der kinematischen Beziehung
v = v
Q
+ r

(5.35)
folgt zunachst
T =
1
2
_
K
(v
Q
+ r

) (v
Q
+ r

) dm
=
1
2
v
Q
2
_
K
dm
. .
=m
+2
1
2
v
Q
(
_
K
r

dm
. .
=mr
QS
) +
+
1
2
_
K
( r

) ( r

) dm (5.36)
78 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
Nun ist
_
K
( r

) ( r

) dm =
_
K
r

( r

) dm
. .
=L
Q
(Skriptum TM II)
= L
Q
=
Q
(5.37)
Somit folgt die kinetische Energie des starren Korpers:
T =
1
2
mv
Q
2
+mv
Q
( r
QS
) +
1
2

Q
(5.38)
Dabei ist
v
Q
. . . Geschwindigkeit des Bezugspunktes Q
. . . Winkelgeschwindigkeit des Korpers
r
QS
. . . Ortsvektor vom Bezugspunkt Q zum Schwerpunkt S

Q
. . . Tragheitstensor bez uglich Punkt Q
Wahlt man als Bezugspunkt den Schwerpunkt S, so wird Q S und
damit r
QS
0, so dass man die kinetische Energie bez uglich des
Schwerpunktes bei allgemeiner Bewegung erhalt:
T =
1
2
mv
S
2
+
1
2

S
. (5.39)
Dabei ergeben sich die Anteile
1
2
mv
S
2
= T
Trans
Translationsanteil (5.40)
1
2

S
= T
Rot
Rotationsanteil (5.41)
In Komponenten ergibt sich daraus
T
Trans
=
1
2
m( x
2
S
+ y
2
S
+ z
2
S
)
T
Rot
=
1
2
_

x

y

z

_
_
J
x
J
xy
J
xz
J
xy
J
y
J
yz
J
xz
J
yz
J
z
_
_
_
_

z
_
_
=
1
2
(J
x

2
x
+J
y

2
y
+J
z

2
z
)
J
xy

y
J
yz

z
J
xz

z
(5.42)
Bei ebener Bewegung ist
z
S
=
x
=
y
= 0 ;
z
(5.43)
und es folgt die kinetische Energie bez uglich des Schwerpunktes bei
ebener Bewegung:
T =
1
2
m( x
2
S
+ y
2
S
) +
1
2
J
z

2
(5.44)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 79
Raum f ur Notizen
Kapitel 5: Der Energiesatz Technische Mechanik II
5.3.2 Arbeitsintegral
Mit der innitesimalen Drehung d und der
Zerlegung [vergleiche vorheriger Abschnitt]
dr = dr
Q
+ d r

(5.45)
folgt das Arbeitsintegral
W =
1
_
0
_
K
dF dr
=
1
_
0
_
K
dF (dr
Q
+ d r

) ,
dr
Q
r

d
d r

dr
Abbildung 1.11: Zerlegung
von dr
also
W =
1
_
0
[
_
K
dF]
. .
=F
dr
Q
+
1
_
0
_
K
dF (d r

)
. .
=d(r

dF)=ddM
Q
(5.46)
worin
(r

dF) = dM
Q
das Moment bez uglich Q ist. Also ergibt sich
W =
1
_
0
[Fdr
Q
+M
Q
d] (5.47)
mit den Anteilen
Fdr
Q
= W
Trans
, M
Q
d = W
Rot
.
Hierbei beschreibt
F . . . die Resultierende aller Krafte auf K ,
M
Q
. . . die Resultierende aller Momente auf K, bezogen auf Q,
d . . . eine innitesimale Drehung langs des Weges von 0 nach 1 .
Bemerkung: = Im allgemeinen ist W
Rot
sehr schwer zu ermitteln.
Spezialfalle:
1. M
Q
| d = W
Rot
=
_
M
Q
d skalar !
2. M
Q
d = W
Rot
0
80 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
Beispiel:
Bei einer Spiralfeder gilt
M = k (5.48)
V =
_
M() d =
1
2
k
2
(5.49)

M
K
Abbildung 1.12: Spiralfeder
5.3.3 Energiesatz f ur Potentialkrafte
Sind alle Krafte konservativ, dann lasst sich wieder das Arbeitsintegral als
Potentialdierenz schreiben:
2
_
1
[Fdr
Q
+M
Q
d] = V
2
+ V
1
(5.50)
Es folgt daraus wieder der Energiesatz f ur allgemeine Bewegung bei
Potentialkraften:
T
1
+ V
1
= T
2
+ V
2
(5.51)
5.3.4 Beispiel
Ein Korper (Tragheitsmoment

S
) rollt ohne zu gleiten und oh-
ne Rollwiderstand auf einer ge-
kr ummten Bahn. Man bestim-
me die Mittelpunktsgeschwindig-
keit in einer allgemeinen Lage

2 , wenn die Anfangsgeschwin-


digkeit in Lage

1 Null war.
Losung:
Am System greifen die Gewichts-
kraft G sowie die beiden Kontakt-
krafte R und N an. Diese Krafte
lassen sich wie folgt aufteilen:
z
1
z
2
N
R
r
G
S
S

2
Nullniveau
Abbildung 1.13: Beispiel zum Energie-
satz starrer Korper
1. R, N sind Reaktionskrafte und leisten daher keine Arbeit,
2. G ist eine konservative Kraft und besitzt daher ein Potential.
Das System ist konservativ und man kann den Energiesatz
T
1
+ V
1
= T
2
+ V
2
(5.52)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 81
Raum f ur Notizen
Kapitel 5: Der Energiesatz Technische Mechanik II
aufstellen. Dabei ist
T
1
= 0 (da v
1
= 0 , Loslassen aus der Ruhe!)
V
1
= mgz
1
T
2
=
1
2
mv
2
. .
T
Trans
+
1
2

2
. .
T
Rot
V
2
= mgz
2
Ferner gilt noch die Rollbedingung
v = r (5.53)
Damit wird
mgz
1
=
1
2
mv
2
+
1
2

r
2
v
2
+ mgz
2
, (5.54)
also
v
2
=
2mg
m + /r
2
(z
1
z
2
) (5.55)
bzw. mit dem Tragheitsradius mit = m
2
v
2
=
2mg
m + m
2
/r
2
(z
1
z
2
) =
2g
1 +
2
/r
2
(z
1
z
2
) (5.56)
Speziell ergeben sich f ur verschiedene Konstellationen (Vollzylinder, Hohl-
zylinder, Kugel) folgende Werte und Ergebnisse:
Vollzylinder
V
=
1
2
mr
2

2
V
=
1
2
r
2
v
V
2
=
4
3
g(z
1
z
2
)
Hohlzylinder
H
= mr
2

2
H
= r
2
v
H
2
= g(z
1
z
2
)
Kugel
K
=
2
5
mr
2

2
K
=
2
5
r
2
v
K
2
=
10
7
(z
1
z
2
)
Es ist also v
K
> v
V
> v
H
.
82 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
6 Kinetik des Schwerpunktes
6.1 Impulssatz f ur Systeme mit veranderlicher Masse
Beachte:
Bisher wurde der Impulssatz nur f ur abgeschlossene Systeme, d.h.
f ur Korper mit konstanter Masse aufgestellt. Bei speziellen Systemen
kann es jedoch g unstiger sein, die Systemgrenze so zu legen, dass die
Masse des Systems veranderlich ist.
Beispiel:
Betrachtet werde ein
schrumpfender Luftbal-
lon.
Frage:
Wie lautet der Impuls-
satz f ur ein System, dessen
Masse nicht konstant ist?
System I
konstante
Masse
System II
veranderliche
Masse
Abbildung 3.1: schrumpfender Luftballon
Losung:
Betrachte ein endliches System, zu dem ein kleines (innitesimales) Teilchen
hinzukommt, wie in Abbildung 3.2 dargestellt:
Kontroll-
bereich

I
Kontrollbereich

II
Kontrollbereich

III
m
v
dm v

Abbildung 3.2: Losung


Die Betrachtung des Gesamtimpulses vorher (bei getrennten Systemen)
und nachher (bei zusammengelegten Systemen liefert
p

= mv + dmv

(6.1)
bzw.
p
+
= (m+ dm)
. .
Masse
(v + dv)
. .
Geschwindigkeit des
erweiterten Systems
. (6.2)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 83
Raum f ur Notizen
Kapitel 6: Kinetik des Schwerpunktes Technische Mechanik II
Damit erhalt man f ur die Impulsanderung
dp = p
+
p

(6.3)
= (m + dm)(v + dv) (mv + dmv

) (6.4)
= mv + mdv + dmv + dmdv
. .
2. Ordnung,
vernachlassigbar
mv dmv

(6.5)
= mdv + dm(v v

) (6.6)
bzw.
dp
dt
= m
dv
dt
+
dm
dt
(v v

) . (6.7)
Damit erhalt man den Impulssatz f ur Systeme mit veranderlicher
Masse
dp
dt
= m v m(v

v)
. .
v
rel
=

F
i
, (6.8)
also
m v mv
rel
=

F
i
(6.9)
Die Geschwindigkeit v
rel
in (6.9) wird in Abbildung 3.3 verdeutlicht.
v
v
v
v
rel
v

Abbildung 3.3: Relativgeschwindigkeit v


rel
= v

v
Beachte:
(1) Der Kontrollbereich (Systemgrenze) ist stets festzulegen! Dabei ist
Begrenzungsache i.a. nicht uberall durchlassig, d.h. es gibt wenig

Onungen.
(2) Gleichung (6.9) gilt auch f ur ausgestoene Masseteilchen ( m < 0)!
(3) v ist die Absolutgeschwindigkeit des Systems I zum Zeitpunkt t.
84 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
(4) v
rel
ist die Relativgeschwindigkeit des ein- bzw. ausstromenden Mas-
senstroms relativ zur Kontrollache; es handelt sich dabei um einen
Vektor (i.a. auf Bewegungsrichtung projizieren!)
Beispiel:
Betrachtet werde eine aufsteigende
Rakete. Dabei seien die Ausgangs-
mass m
0
sowie die Ausstromgeschwin-
digkeit v
rel
bekannt. Ferner werde das
Newtonsche Gravitationsgesetz
g =
c
(R +y)
2
f ur den Erdradius R 6300km ange-
nommen.
Gesucht ist die Massenanderung m(t),
so dass v(t) = v
0
= const gilt.
v
v
rel
G(t)
y
R
Abbildung 3.4: Aufsteigende
Rakete
(1) Bestimmung der Konstante c
F ur y = 0 folgt g = g
0
= c/R
2
. Damit ergibt sich c = g
0
R
2
und somit
allgemein
g = g
0
R
2
(R + y)
2
. (6.10)
(2) Aufstellen des Impulssatz in y-Richtung (Steighohe)
Vektoriell erhalt man
m(t) v mv
rel
=

F
i
(6.11)
woraus man f ur die y-Komponente abliest:
m(t) v m(v
rel
) = G(t) = m(t)g(t) (6.12)
und es folgt die Raketengleichung
m(t) v = mv
rel
m(t)g(t) . (6.13)
Dabei stellt mv
rel
die Schubkraft dar ( m < 0 bedeutet mv
rel
> 0!).
(3) Gefordert ist v(t) = v
0
= v(y = 0) = const, woraus folgt, dass
dv
dt
= 0 (6.14)
und
y(t) = v
0
t (6.15)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 85
Raum f ur Notizen
Kapitel 6: Kinetik des Schwerpunktes Technische Mechanik II
gilt. Einsetzen von (6.14) in (6.13) liefert mit (6.15) und (6.10) die
Dierentialgleichung f ur m(t):
0 = m(t)
R
2
(R +v
0
t)
2
g
0
v
rel
m(t) . (6.16)
Separation der Dierentialgleichung f uhrt auf
m
_
m=m
0
d m
m
=
R
2
g
0
v
rel
t
_

t=0
d

t
(R + v
0

t)
2
(6.17)
Daraus folgt
ln
m
m
0
=
R
2
g
0
v
rel
_

1
v
0
__
1
R + v
0
t

1
R
_
(6.18)
=
R
2
g
0
v
0
v
rel

v
0
t
R(R + v
0
t)
(6.19)
und man erhalt
m(t) = m
0
exp
_

Rg
0
v
rel

t
R + v
0
t
_
. (6.20)
(4) Kurvendiskussion des Ergebnisses
Betrachtung der Grenzfalle t = 0, t :
lim
t0
m(t) = lim
t0
m
0
exp
_

Rg
0
v
rel

t
R + v
0
t
_
, (6.21)
= m
0
(6.22)
lim
t
m(t) = lim
t
m
0
exp
_

Rg
0
v
rel

t
R + v
0
t
_
(6.23)
= lim
t
m
0
exp
_
_
_

Rg
0
v
rel
R
t
+v
rel
v
0
_
_
_
(6.24)
= m
0
exp
_

Rg
0
v
rel
v
0
_
. .
<1,endlich
(6.25)
:= m

. (6.26)
86 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
Dieses Verhalten ist in Abbildung 3.5 dargestellt.
m(t)
m
0
m

t
Abbildung 3.5: m(t) uber t
Hinweis:
Ware g(t) = g
0
= const, dann ware
m(t) = m
0
exp
_

g
0
v
rel
t
_
(6.27)
und es folgt m

= 0!
6.2 Zentralbewegungen
Bilden die auf einen Korper wirkenden Krafte
ein zentrales Kraftefeld, d.h. schneiden sich die
Wirkungslinien der angreifenden Krafte in ei-
nem festen Punkt O, so spricht man von einer
Zentralbewegung (Beispiele: Planeten-, Satelli-
tenbewegung).
Der Drallsatz aufgestellt bez uglich O liefert
dann
dL
O
dt
= m
d(r v)
dt
= 0
O

F
r
m
v
e

e
r
Abbildung 3.6: zentrales
Kraftefeld
(Beachte: es treten keine Momente bzgl. O auf!). Damit folgt
r v = const .
In Zylinderkoordinaten ist
r =
_
_
r
0
0
_
_
; v =
_
_
r
r

0
_
_
= r v =
_
_
0
0
r
2

_
_
(6.28)
Damit folgt der Flachensatz, das sog. 2. Keplersche Gesetz:
r
2

= const = c (6.29)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 87
Raum f ur Notizen
Kapitel 6: Kinetik des Schwerpunktes Technische Mechanik II
(Johannes Kepler: geboren 1551 in Weil, gestorben 1630 in Regensburg).
Flachensatz:
Der Fahrstrahl vom ZentrumO zur Masse
m uberstreicht in gleichen Zeiten gleiche
Flachen.
Die weiteren Keplerschen Gesetze erhalt man
aus dem Impulssatz in Polarkoordinaten.
dA
1
2
r
2
d
r
d
rd
Abbildung 3.7
In Radialrichtung gilt
ma
r
= F ,
wobei
a
r
= r r

2

= Radialbeschleunigungskomponente
F =
Mm
r
2

= Gravitationskraft
= 6, 664 10
11
m
3
kgs
2

= universelle Gravitationskonstante
M

= Masse des Zentralkorpers
m

= Masse des bewegten Korpers
Mit dem Flachensatz

= c/r
2
folgt
r =
dr
dt
=
dr
d
d
dt
=
c
r
2
dr
d
= c
d
d
_
1
r
_
(6.30)
und
r =
d r
dt
= c
d
2
d
2
_
1
r
_

=
c
2
r
2
d
2
d
2
_
1
r
_
(6.31)
also
m
_
r r

2
_
= m
_

c
2
r
2
d
2
d
2
_
1
r
_

c
2
r
3
_
=
Mm
r
2
. (6.32)
Damit folgt schlielich mit
d
2
d
2
_
1
r
_
+
1
r
=
M
c
2
(6.33)
eine inhomogene Dierentialgleichung 2. Ordnung f ur 1/r.
F ur die Losung gilt allgemein
u =
1
r
= u
h
+ u
p
, (6.34)
wobei u
h
und u
p
die homogene bzw. partikulare Losung der Dierentialglei-
chung bezeichnet.
88 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
(1) Bestimmung der homogenen Losung u
h
()
Setze dazu die rechte Seite gleich Null,
u

h
+ u
h
= 0 , (6.35)
(Ableitungsstrich kennzeichnet Ableitung nach ) und mache folgen-
den Ansatz:
u
h
() = c
0
e

(6.36)
= u

h
() = c
0

2
e

. (6.37)
Einsetzen in die Dierentialgleichung (6.35) liefert
c
0

2
e

+ c
0
e

= 0 = c
0
[
2
+ 1]e

= 0 (6.38)
Als Losung erhalt man da c
0
,= 0, e

,= 0 die zwei Nullstellen


(Eigenwerte) der Gleichung

2
+ 1 = 0 . (6.39)
Diese lauten

1,2
=

1 = i ,
so dass die Losung der Dierentialgleichung sich zu
u
h
() = c
1
e
i
+ c
2
e
i
(6.40)
ergibt. Unter Verwendung der Euler-Formel
e
i
= cos +i sin
e
i
= cos i sin
_
_
_
=
1
2
(e
i
+e
i
) = cos
1
2
(e
i
e
i
) = i sin
(6.41)
folgt f ur die homogene Losung
u
h
() =
= c
1
..
(c
1
+ c
2
) cos + i
= c
2
..
(c
1
c
2
) sin (6.42)
= c
1
cos + c
2
sin (6.43)
= cos(
0
) , (6.44)
also
u
h
() = cos(
0
) . (6.45)
(2) Die partikulare Losung u
p
() besitzt die Gestalt
u
p
() =
M
c
2
, (6.46)
so dass sich
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 89
Raum f ur Notizen
Kapitel 6: Kinetik des Schwerpunktes Technische Mechanik II
(3) die Gesamtlosung als Summe der beiden Teillosungen in der Form
u() = u
h
() +u
p
() (6.47)
=
M
c
2
_
1 +
c
2

M
cos(
0
)
_
(6.48)
=
M
c
2
[1 + cos(
0
)] (6.49)
ergibt.
Bestimmung der Konstanten und
0
:
Sei an der Stelle = 0 r = 0. Mit (6.30) folgt wegen
r = c
d
d
(u) =
M
c
sin(
0
) = 0
dass = 0 gelten muss. Somit erhalt man f ur den Kehrwert von u()
die Gleichung:
r() =
p
1 + cos
(6.50)
oder
r() =
=p
..
c
2
M

1
1 + cos
. (6.51)
Dies stellt nur f ur < 1 eine Ellipse dar mit
=
e
a

numerische Exzentrizitat
p =
b
2
a
=
c
2
M

= Ellipsenparameter
A

= Apogaum
P

= Perigaum
(vgl. Abbildung 3.8).
A P
a
b
e
p
Z
Abbildung 3.8: Ellipse
90 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
Aus diesen

Uberlegungen heraus ergibt lasst sich folgendes Gesetz formu-
lieren:
1.Keplersches Gesetz
Die Planetenbahnen sind Ellipsen, in deren Brennpunkt die
Sonne sitzt.
Zieht man nun noch den Flachensatz heran, so lasst sich f ur die pro inni-
tesimale Zeiteinheit durchstrichenen Flachenelemente wie folgt angeben:
dA
dt
=
I
Z
r
2

=
c
2
, (6.52)
die volle Flache der Ellipse ist
A = ab . (6.53)
F ur die Umlaufzeit T ergibt der Flachensatz wiederum
A =
c
2
T = ab = T =
2ab
c
(6.54)
Mit der Gleichung des Ellipsenparameters:
p =
b
2
a
=
c
2
M
(6.55)
folgt hieraus:
T
2
=
4
2
a
2
b
2
c
2
=
4
2
a
3
b
2
b
2
M
=
4
2
a
3
M
(6.56)
Somit ist das Quadrat der Umlaufzeit proportional zur dritten Potenz der
groen Halbachse. Die Schlussfolgerung goss Kepler in sein 3. Kepler-
sches Gesetz:
3. Keplersches Gesetz
Die Quadrate der Umlaufzeiten der Planeten verhalten sich
wie die dritten Potenzen der groen Halbachsen.
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Raum f ur Notizen
Kapitel 6: Kinetik des Schwerpunktes Technische Mechanik II
92 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
7 Stovorgange
Als einen Stovorgang bezeichnet man eine abrupte

Anderung des Geschwin-
digkeitszustandes eines Korpers (eines Systems), welche von sehr groen,
innerhalb eines sehr kurzen Zeitintervalls t wirkenden Stokraften verur-
sacht wird. Hierbei werden folgende Idealisierungen zugrundegelegt:
1. die Stozeit t ist unendlich klein,
2. die Lage des Korpers (des Systems) andert sich im Stointer-
vall nicht,
3. alle Krafte auer den Stokraften konnen vernachlassigt wer-
den.
Die Grundaufgabe des Stoproblems besteht darin, den Geschwindigkeits-
zustand unmittelbar nach dem Sto (

Stoantwort) auf direktem Wege


aus dem Geschwindigkeitszustand vor dem Sto zu bestimmen.
7.1 Begrisbestimmungen
Betrachte zwei in einem Ber uhrungspunkt P aufeinander prallende Korper

1 und

2 mit den Schwerpunkten S


1
und S
2
. Der Rand mindestens eines
Korpers sei im Ber uhrpunkt P stetig ableitbar.
Ber uhrungsebene

2
S
1
S
2
P
m
1
m
2
g
Stonormale
v

S
1
v

S
2
Abbildung 7.1: Begrisbestimmungen
Dann existiert im Punkt P eine (ggf. gemeinsame) Tangentialebene, die als
Ber uhrungsebene bezeichnet wird.
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 93
Raum f ur Notizen
Kapitel 7: Stovorgange Technische Mechanik II
P P
stetig nicht stetig
Abbildung 4.2: Ableitbarkeit am
Rand
Die auf der Ber uhrungsebene senk-
recht stehende, durch P verlaufende
Gerade g ist die Stonormale. Wir
bezeichnen Groen vor dem Sto
mit einem

als rechten oberen In-


dex und Groen nach dem Sto mit
einem

+ als rechten oberen Index.


Es seien v

S
1
, v

S
2
die Schwerpunktsgeschwindigkeiten der beiden Korper vor
dem Sto; v
+
S
1
, v
+
S
2
seien die entsprechenden Geschwindigkeiten nach dem
Sto.
Man klassiziert nun Stoe wie folgt:
(a) gerader/schiefer Sto
Ein gerader Sto liegt dann vor, wenn die Schwerpunktsgeschwindig-
keiten v

S
1
, v

S
2
parallel zur Stonormalen verlaufen. Ansonsten spricht
man von einem schiefen Sto.
(b) zentraler/exzentrischer Sto
Liegen die Schwerpunkte S
1
und S
2
auf der Stonormalen, so spricht
man von einem zentralen Sto. Ansonsten liegt ein exzentrischer Sto
vor.
(c) glatter/Rauher Sto
Bei einem glatten Sto treten im Ber uhrungspunkt P nur Stokrafte
in Richtung der Stonormalen auf. Bei einem rauhen Sto enthalten
die Stokrafte auch Komponenten in Richtung der Ber uhrungsebene.
(d) elastischer/plastischer Sto
ein elastischer Sto ist dadurch gekennzeichnet, dass die kinetische
Energie vor und nach dem Sto gleich ist, T

= T
+
. Bei einem plasti-
schen Sto sind die Normalgeschwindigkeitskomponenten der beiden
Korper am Ber uhrungspunkt P nach dem Sto gleich.
Ein Sto ist teilelastisch bzw. teilplastisch, wenn T
+
< T

.
Beginn Ende
I. t = 0 t = t
K
Korper ber uhren sich gerade Normalgeschwindigkeiten sind
gleich
II. t = t
K
t = t
K
+ t
E
Normalkraft verschwindet
(Ablosung)
Tabelle 7.1: Stovorgang
94 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
Den Stovorgang kann man sich auerdem in zwei Phasen unterteilt denken:
(1) eine Kompressionsphase, wahrend der die Korper ineinander dringen,
(2) eine Expansionsphase, wahrend der die Korper sich entspannen.
Stobeginn
(Kontakt
tritt auf)
Korper dringen
ineinander ein
Ende der Kom-
pressionsphase
(Normalgeschwin-
digkeit gleich)
Korper
gehen
auseinander
Ende der Expansion
(Normalkraft ver-
schwindet)
v
S1
= v
S2
bleibende
Verfor-
mung
v

S1
v

S2
N
N
v
+
S1
v
+
S2
N = 0
Kompressionsphase
Expansionsphase
t
K
t
E
t
t
Abbildung 7.3: Kompressions- und Expansionsphase beim zentralen, gera-
den, teilplastischen Stovorgang
7.2 Grundgleichungen f ur den freien Sto
O
O

2
P
P
R
R
F
F
N
N

N
r
OP
Abbildung 4.4: Stoproblem
Die Losung des Stoproblems beruht
auf folgende Gleichungen:
1) Impulssatze f ur Korper

1
und

2 ,
2) ggf. Drallsatze f ur Korper

1
und

2 ,
3) ggf. kinematische bzw. Reibge-
setze,
4) Stohypothese.
1. Impulssatze
Ein Freischnitt ergibt als einzige Krafte die Stokraft F an
der Ber uhrungsstelle.
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 95
Raum f ur Notizen
Kapitel 7: Stovorgange Technische Mechanik II
Mit den Impulsen p
1
= m
1
v
1
und p
2
= m
2
v
2
folgt dann
dp
1
dt
= F =
p
1
= p
+
1
p

1
=
t
_
0
F(t)dt = P
= m
1
(v
1
+
v
1

)
(7.1)
dp
2
dt
= F =
p
2
= p
+
2
p

2
=
t
_
0
F(t)dt = P
= m
2
(v
2
+
v
2

)
(7.2)
Hierbei ist P der Kraftsto (engl.

impulse). Durch Addition von


(7.1) und (7.2) erhalt man den Impulserhaltungssatz f ur das Ge-
samtsystem
p
+
1
+p
+
2
= p

1
+p

2
(7.3)
m
1
v
1
+
+ m
2
v
2
+
= m
1
v
1

+ m
2
v
2

(7.4)
Der Gesamtimpuls bleibt erhalten, da die Stokraft F eine innere
Kraft ist.
2. Drallsatze
Mit den Drallen L
O
1
=
O
1

1
und L
O
2
=
O
2

2
bez uglich einem
beliebigen Bezugspunkt O ergibt sich
dL
O
1
dt
= r
OP
F = (7.5)
L
O
1
= L
+
O
1
L

O
1
= r
OP

t
_
0
F(t)dt = r
OP
P (7.6)
dL
O
2
dt
= r
OP
F = (7.7)
L
O
2
= L
+
O
2
L

O
2
= r
OP

t
_
0
F(t)dt = r
OP
P (7.8)
bzw. mit (7.1) und (7.2)
L
O
1
= m
1
r
OP
(v
1
+
v
1

)
L
O
2
= m
2
r
OP
(v
2
+
v
2

)
(7.9)
96 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
Addition von (7.6) und 7.8 liefert auerdem den Drallerhaltungs-
satz f ur Gesamtsystem:
L
+
O
1
+L
+
O
2
= L

O
1
+L

O
2
(7.10)
3. Kinematische oder Reibgesetze
Beim ideal rauhen Sto entstehen wahrend der Stozeit Perioden, in
denen kein Gleiten auftritt. Die Tangentialgeschwindigkeiten im Kon-
taktpunkt sind dann wahrend dieser Haftperioden gleich:
v
T
2
= v
T
1
. (7.11)
Ansonsten liegt eine Relativbewegung in Tangentialrichtung vor, und
es besteht ein Zusammenhang zwischen der Tangentialkraft R als
Reibkraft und der Normalkraft uber das Coulombsche Reibgesetz
(f ur den ebenen Fall)
R = N (7.12)
Der glatte Sto ergibt sich dabei aus dem Spezialfall = 0.
Bemerkung:
Der allgemeine rauhe Sto stellt eine sehr anspruchsvolle Aufgaben-
stellung dar, die im Rahmen dieser Vorlesung nicht erschopfend be-
handelt werden kann. Einfache Beispiele wie etwa der Fall des elasti-
schen, rauhen, zentralen Stoes lassen sich aus der Kombination einer
Stohypothese (s.u.) und der Erhaltung des Energiesatzes losen (siehe

Ubungen). Bei allgemeinen Fallen des schiefen rauhen Stoes konnen


sich jedoch Perioden des Haftens und des Gleitens auch wahrend einer
innitesimal kleinen Stozeit mehrfach abwechseln, und die Stoant-
wort kann signikant je nach Abfolge dieser Perioden variieren. F ur
diese Falle wird dringend empfohlen, die aktuelle Literatur zu konsul-
tieren.
4. Die Stohypothese
Mit den Gleichungen (7.1), (7.2), (7.6), (7.8) und der Integration der
Gleichungen (7.11) und (7.12) wahrend der Stozeit stehen
a) raumlich b) eben
14 7 Gleichungen
f ur die 15 8 Unbekannten v
1
+
, v
2
+
,
+
1
,
+
2
, P
zur Verf ugung. Es fehlt daher in beiden Fallen (im Fall des rauhen
Stoes ggf. nach wiederholtem Einsetzen der Zwischenergebnisse aus
den Perioden des Gleitens und des Haftens) eine Gleichung, um die
Grundaufgabe des Stoproblems zu losen. Diese Gleichung wird durch
eine Stohypothese gebildet, welche im Falle des zentralen, geraden
Stoes exakt, im allgemeinen jedoch nur naherungsweise erf ullt ist.
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 97
Raum f ur Notizen
Kapitel 7: Stovorgange Technische Mechanik II
Man f uhrt hierbei eine sogenannte Stozier ein mit 0 1 ein:
= 0 = vollplastischer Sto (7.13)
= 1 = vollelastischer Sto (7.14)
und postuliert eine der drei folgenden Beziehungen
(a) Newtonsche Hypothese
v
N
2
+
v
N
1
+
= (v
N
2

v
N
1

) (7.15)
(b) Poissonsche Hypothese
P
t
E
= P
t
K
= Kraftsto bis Ende der Kompression
(c) Energiehypothese
T
t
E
=
2
T
t
K
(7.16)
verbrauchte kinetische Energie bis Ende der Kompression
Hierbei ist die Stozier (im Falle von (c) auch Energiekoezient
genannt), welche folgende Werte annehmen kann:
= 0 = vollplastischer Sto (7.17)
= 1 = vollelastischer Sto (7.18)
0 < < 1 = teilelastisch (teilplastisch) (7.19)
Bemerkung:
Die drei Stohypothesen sind nur Naherungen. Sie stimmen beim zentralen
Sto uberein, geben aber zum Teil widerspr uchliche Ergebnisse beim allge-
meinen Fall wieder. Abhilfe bietet hier nur eine genaue Modellierung der
Verformung wahrend des Stovorganges, mit Hilfe der Kontinuumsmecha-
nik unter Ber ucksichtigung der Stowellenausbreitung. Dies ist jedoch sehr
kompliziert und rechenaufwendig, so dass der Fehler der Stohypothese f ur
viele technische Anwendungen in Kauf genommen wird.
7.3 Der gerade, zentrale freie Sto
Gegeben seien Geschwindigkeiten
v
1

, v
2

vor dem Sto, gesucht sind


die Geschwindigkeiten v
1
+
, v
2
+
nach
dem Sto.
Allgemein folgt aus der Impulserhal-
tung:
m
1
v
1

+ m
2
v
2

= m
1
v
1
+
+ m
2
v
2
+
. (7.20)
Positive Bewegungsrichtung
S
1
S
2
m
1
m
2
v
1

v
2

Abbildung 4.5: Der gerade, zen-


trale freie Sto
Beachte: bei v
1

und v
2

sind die Geschwindigkeitsvorzeichen richtig ein-


zusetzen!
98 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
Weitere Beziehungen ergeben sich je nach Sto-Spezikation:
(1) Plastischer Sto:
Nach dem Sto ndet keine Relativbewegung statt, dass heit es
gilt v
1
+
= v
2
+
und es folgt
v
1
+
= v
2
+
=
m
1
v
1

+ m
2
v
2

m
1
+ m
2
(2) Elastischer Sto:
In diesem Fall ist die kinetische Energie vor und nach dem Sto kon-
stant, das heit es gilt T

= T
+
und es folgt:
1
2
m
1
v
1
2
+
1
2
m
2
v
2
2
=
1
2
m
1
v
1
+2
+
1
2
m
2
v
2
+2
(7.21)
bzw.
m
1
(v
1
2
v
1
+2
) = m
2
(v
2
+2
v
2
2
) (7.22)
Aus (7.20) ergibt sich damit weiter
m
1
(v
1

v
1
+
) = m
2
(v
2
+
v
2

) (7.23)
und teilen von (7.22) durch (7.20) liefert
v
1

+ v
1
+
= v
2
+
+v
2

(7.24)
und damit
v
1
+
v
2
+
= (v
1

v
2

) . (7.25)
Dies entspricht der Newtonschen Stohypothese f ur = 1. Ein-
setzen von (7.25) in (7.20) ergibt
m
1
v
1

+ m
2
v
2

= m
1
v
1
+
+ m
2
[v
1
+
+ (v
1

v
2

)] (7.26)
und damit
v
1
+
=
(m
1
m
2
)v
1

+ 2m
2
v
2

m
1
+ m
2
. (7.27)
Analog erhalt man f ur v
2
+
:
v
2
+
=
2m
1
v
1

+ (m
2
m
1
)v
2

m
1
+ m
2
. (7.28)
(3) Teilplastischer Sto:
Ein teilplastischer Sto liegt zwischen den Grenzen des vollplastischen
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 99
Raum f ur Notizen
Kapitel 7: Stovorgange Technische Mechanik II
( = 0) und des vollelastischen ( = 1) Stoes. Man setzt entsprechend
an (Newtonsche Hypothese):
v
2
+
v
1
+
= (v
2

v
1

) (7.29)
Diese Beziehung zusammen mit (7.20) ergibt die Stoantwort(en)
beim zentralen, geraden, teilplastischen Sto:
v
1
+
=
m
1
v
1

+ m
2
v
2

m
2
(v
1

v
2

)
m
1
+m
2
, (7.30)
v
2
+
=
m
1
v
1

+ m
2
v
2

+ m
1
(v
1

v
2

)
m
1
+ m
2
. (7.31)
Als Energieverlust T = T

T
+
ergibt sich damit
T = T

T
+
=
1
2
(m
1
v
1
2
+m
2
v
2
2
m
1
v
1
+2
m
2
v
2
+2
) , (7.32)
und man erhalt nach Einsetzen von (7.30) und (7.31) in (7.32) und
einigen Umformungen (siehe unten)
T =
m
1
m
2
2(m
1
+ m
2
)
(1
2
)(v
1

v
2

)
2
. (7.33)
Umformungen zur Berechnung von T:
T =
1
2
m
1
v
1
2
+m
2
v
2
2

m
1
(m
1
+ m
2
)
2
[(m
1
v
1

+ m
2
v
2

) m
2
(v
1

v
2

)]
2

m
2
(m
1
+ m
2
)
2
[(m
1
v
1

+ m
2
v
2

) + m
1
(v
1

v
2

)]
2

=
1
2
m
1
v
1
2
+m
2
v
2
2

1
(m
1
+ m
2
)
2
[(m
1
+m
2
)(m
1
v
1

+ m
2
v
2

)
2
+
+
2
m
1
m
2
(m
1
+ m
2
)(v
1

v
2

)
2
]
=
1
2(m
1
+ m
2
)
(m
1
v
1
2
+ m
2
v
2
2
)(m
1
+ m
2
)
(m
1
v
1

+ m
2
v
2

)
2

2
m
1
m
2
(v
1

v
2

)
2

=
1
2(m
1
+ m
2
)
m
2
1
v
1
2
+ m
1
m
2
v
1
2
+m
1
m
2
v
2
2
+ m
2
2
v
2
2

m
2
1
v
1
2
2m
1
m
2
v
1

v
2

m
2
2
v
2
2

2
m
1
m
2
(v
1

v
2

)
2

=
1
2(m
1
+ m
2
)
m
1
m
2
(v
1
2
2v
1

v
2

+ v
2
2
)
2
(v
1

v
2

)
2

=
m
1
m
2
2(m
1
+ m
2
)
(1
2
)(v
1

v
2

)
2

100 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik


Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
7.4 Exzentrischer freier Sto
Beim exzentrischen Sto liegt mindestens ein Schwerpunkt der beteiligten
Korper nicht auf der Stonormalen.
Beispiel:
Eine Kugel (Masse m
2
) stot mit der Geschwindigkeit v
2

auf einen ru-


henden homogenen Stab (Masse m
1
, Tragheitsradius k). Der Sto sei voll-
elastisch. Gesucht sind die Geschwindigkeiten v
2
+
, v
1
+
und
+
1
nach dem
Sto.
S
1
m
1
m
2
v
2

v
2

r
e
Abbildung 4.6: Bei-
spiel
Ansetzen des Impulserhaltungssatzes liefert
m
1
v
1

..
0
+m
2
v
2

= m
1
v
1
+
+m
2
v
2
+
, (7.34)
und aus dem Drallsatz f ur den Stab bzgl. des
Schwerpunktes S
1
folgt
L
S
1
=
=m
1
k
2
..
J
S
1
(
+
1

0
..

1
)
= m
1
r
e
(v
1
+
v
1

..
0
)
also erhalt man
k
2

+
1
= r
e
v
1
+
.
Da der Sto vollelastisch ist, bleibt die kinetische Energie erhalten:
1
2
m
1
k
2

+2
1
+
1
2
m
1
v
1
+2
+
1
2
m
2
v
2
+2
(7.35)
=
1
2
m
1
v
1
2
..
0
+
1
2
m
2
v
2
2
+
1
2
m
1
k
2

2
1
..
0
(7.36)
Durch Teilen von (7.36) durch (7.34) folgt
m
1
v
1
+2
+m
1
r
2
e
k
2
v
1
+2
+m
2
v
2
2
2m
1
v
1
+
v
2

+
m
2
1
m
2
v
1
+2
= m
2
v
2
2
(7.37)
und es ergeben sich folgende Beziehungen f ur die gesuchten Groen:
v
1
+
=
2m
2
k
2
k
2
(m
1
+ m
2
) +m
2
r
2
e
v
2

(7.38)

+
1
=
2m
2
r
e
k
2
(m
1
+ m
2
) +m
2
r
2
e
v
2

(7.39)
v
2
+
=
k
2
(m
2
m
1
) + m
2
r
2
e
k
2
(m
1
+ m
2
) + m
2
r
2
e
v
2

(7.40)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 101
Raum f ur Notizen
Kapitel 7: Stovorgange Technische Mechanik II
Bestimmung des Stozentrums
Aus dem Drallsatz erhalt man un-
abhangig von den Stoeigenschaften
(elastisch, plastisch, usw. ) f ur die Ge-
schwindigkeit eines beliebigen Punk-
tes Q des Stabes
v
Q
+
= v
1
+
r
Q

+
1
=
_
k
2
r
e
r
Q
_

+
1
.
(7.41)
Speziell ist der Punkt Z im Abstand
Q
Z
v
1
+
+
1
v
Q
+
r
Z
r
Q
Abbildung 4.7: Stozentrum
r
Z
=
k
2
r
e
(7.42)
vom Schwerpunkt momentan in Ruhe (Momentanpol des Stabes), d.h. an
diesem Punkt sind keine Ersch utterungen zu sp uren.
Man nennt ihn deshalb das Stozentrum des Stabes. Lagert man den
Stab im Stozentrum, so m ussen dort keine Stokrafte aufgenommen wer-
den.
7.5 Lagerstoe
Bei gelagerten Korpern treten auch in den Lagern Kraftstoe auf und der
Impulserhaltungssatz gilt nicht mehr.
Beispiel:
Betrachtet werde ein ruhendes
Korperpendel (Masse m
1
, Tragheits-
radius k), auf das eine Punktmasse
(m
2
) auftrit. Neben dem Kraftsto
P
1
=
t
_
0
F
1
dt (7.43)
tritt nun auch im Lager O ein Kraft-
sto auf
P
O
=
t
_
0
F
0
dt (7.44)
O
F
O
a
b
v
2

m
1
, k
m
2
F
1
S
Abbildung 4.8: Beispiel: La-
gerstoe
102 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik
Technische Mechanik II
Raum f ur Notizen
Damit erhalt man folgende Ansatzgleichungen:
(1) Impulsbilanz f ur das Korperpendel:
m
1
(v
1
+
v
1

) = P
1
P
O
wobei v
1

= 0 (7.45)
(2) Drallbilanz bez uglich O f ur das Korperpendel:
m
1
(k
2
+ a
2
)(
+
1

1
) = P
1
b wobei

1
= 0 (7.46)
(3) Impulsbilanz f ur die Punktmasse:
m
2
(v
2
+
v
2

) = P
1
(7.47)
(4) Ansatz der Newtonschen Stohypothese:
v
2
+
v
+
N
1
= (v
2

N
1
) wobei v

N
1
= 0 (7.48)
(5) Betrachtung der Kinematik:
v
1
+
= a
+
1
(7.49)
v
+
N
1
= b
+
1
(7.50)
Damit erhalt man f unf Gleichungen zur Bestimmung der f unf Unbekannten
v
1
+
, v
2
+
,
+
1
, P
1
, P
0
.
Setzt man (7.50) in (7.48) ein, so folgt
v
2
+
b
+
1
= v
2

. (7.51)
Multiplikation von (7.47) mit b und Addition zu (7.46) liefert weiterhin
m
1
(k
2
+ a
2
)
+
1
+ b m
2
v
2
+
= b m
2
v
2

(7.52)
und Einsetzen von (7.51) in (7.52) f uhrt zu
(m
1
(k
2
+ a
2
) + m
2
b
2
)
+
1
= bm
2
(1 +)v
2

(7.53)
woraus sich schlielich

+
1
=
bm
2
(1 + )
m
1
(k
2
+ a
2
) + m
2
b
2
v
2

(7.54)
sowie
v
1
+
=
abm
2
(1 + )
m
1
(k
2
+ a
2
) + m
2
b
2
v
2

(7.55)
Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik SS 2012 103
Raum f ur Notizen
Kapitel 7: Stovorgange Technische Mechanik II
ergibt. Einsetzen von (7.54) in (7.51) liefert
v
2
+
= [
b
2
m
2
(1 + )
m
1
(k
2
+a
2
) + m
2
b
2
]v
2

(7.56)
=
b
2
m
2
+ b
2
m
2
m
1
(k
2
+ a
2
) m
2
b
2

m
1
(k
2
+ a
2
) +m
2
b
2
v
2

, (7.57)
also
v
2
+
=
m
2
b
2
m
1
(k
2
+a
2
)
m
1
(k
2
+ a
2
) + m
2
b
2
v
2

, (7.58)
und damit
P
O
=
m
1
m
2
(1 +) (k
2
+ a
2
ab)
m
1
(k
2
+ a
2
) +m
2
b
2
v
2

. (7.59)
Aus Gleichung (7.59) folgt, dass f ur einen geeigneten Abstand
b =
k
2
+ a
2
a
, (7.60)
kein Kraftsto P
O
infolge des Stoes auftritt.
104 SS 2012 Lehrstuhl f ur Mechanik und Robotik