Revista Iberoamericana de Ingeniera Mecnica. Vol. 10, N. 2, pp.

13-24, 2006

SIMULACIN NUMRICA DEL MOVIMIENTO DE ABDUCCIN DEL HOMBRO

G. BARRIENTOS, L. QUIROZ, D. MOLINA, S. ROA, E. SAENZ
Universidad de Concepcin Departamento de Ingeniera Mecnica Casilla 160-C, Chile (Recibido 6 de abril de 2004, revisado 24 de junio de 2004, para publicacin 20 de junio de 2005)

Resumen Se presentan las bases tericas y experimentales para el diseo ptimo de una rtesis que ayude a restringir los movimientos bruscos e involuntarios de nios con parlisis cerebral. La primera etapa, mostrada aqu, es validar los resultados de la simulacin a partir de mediciones del movimiento del hombro en personas sanas usando un sistema de adquisicin de datos. Mediante optimizacin se soluciona el problema de minimizar una funcin de fuerza restringida por valores acotados de la fuerza mxima en los msculos que originan el movimiento. El problema se reduce a 18 ecuaciones de fuerzas con 108 restricciones de cotas mximas en las fuerzas. Las fuerzas obtenidas concuerdan con otros resultados publicados. Palabras clave Hombro, abduccin, simulacin numrica.

1. INTRODUCCIN El hombro representa una de las articulaciones ms complejas del cuerpo humano, debiendo conseguir un balance entre la movilidad y la estabilidad, objetivo que se cumple por diversos mecanismos, tanto estticos como dinmicos. En este trabajo se estudia el movimiento del hombro denominado abduccin. Actualmente se est realizando un estudio en biomecnica con el objeto de realizar diseos de rtesis dinmicas, las cuales permitirn mejorar la calidad de vida de las personas que las requieran. Primero se plante un modelo msculo-esqueltico simplificado del hombro considerando solo la escpula y el hmero bajo la accin de 16 msculos representados por sus lneas de accin [1]. Posteriormente, se plante un nuevo modelo msculo-esqueltico en el cual se agreg la clavcula y la rotacin de la escpula con la restriccin de deslizar sobre el trax, modelado ste como un elipsoide. Los msculos fueron modelados como lneas de accin de tipo rectas [2]. Ambos trabajos se desarrollaron con el mdulo nolineal Mecano de Samcef [3] utilizando dinmica directa, es decir, se activaron lneas musculares para realizar el movimiento de los huesos. Actualmente, se cuenta con un equipo de registro de datos de posicin tridimensional Fastrak System [4]. Con este equipo y la colaboracin del Instituto de Rehabilitacin Infantil IRI ubicado en la ciudad de Concepcin, Chile, Toledo [5] registra las rotaciones de los huesos para personas sanas y nios con parlisis cerebral. En el presente trabajo y con el uso del Toolbox Forma 2.0 de Matlab [6], se procede a realizar un nuevo modelo msculo-esqueltico, por medio de la dinmica inversa, es decir a partir del movimiento de los huesos (mediciones) se determina la distribucin de fuerzas en los msculos y articulaciones involucradas, mediante optimizacin [7,8,9,10,11]. Se consideraron 14 msculos representados por lneas de accin, esta vez de tipo lnea-recta y lneacentroide (sigue un contorno). 1.1. Articulaciones del hombro

Los huesos del hombro estn relacionados entre s con el esternn y el trax por cuatro articulaciones, estas son: la articulacin esterno-clavicular (SC), que conecta el extremo de la clavcula con el esternn; la articulacin acromio-clavicular (AC), que conecta la escpula por medio del acromin con la clavcula; la articulacin escpulo-torxica (ST), que permite el deslizamiento de la escpula sobre el trax y, la articulacin gleno-humeral (GH), la cual conecta la cabeza del hmero con la fosa glenoidea de la escpu-

14

G. Barrientos, L. Quiroz, D. Molina, S. Roa, E. Saenz

Fig. 1. Modelo simplificado de Soto.

la. El contacto de la escpula con la parte dorsal del trax, sobre el cual se desliza, hace del hombro un mecanismo cerrado. Como resultado, la clavcula y el trax restringen las rotaciones de la escpula. La articulacin ST es la ms complicada, y fue modelada por W. Maurel [10], considerndola como un punto restringido a deslizar sobre el trax, el cual es modelado como un elipsoide. La movilidad de la escpula sobre el trax se modela con 5 grados de libertad: 3 rotaciones y 2 traslaciones. 1.2. Cinemtica del hombro

Los movimientos naturales del hombro involucran tanto a huesos como a msculos. Aunque el principal movimiento corresponde al del hmero, los movimientos de la escpula tienen directa relacin con l, aunque slo en forma secundaria. Por esta razn, la posicin de la escpula est estandarizada con respecto al hmero. Esto corresponde a una relacin funcional denominada ritmo del hombro o ritmo escpulo-humeral. Cuando el cuerpo y el brazo se encuentran en alguna posicin fija es tericamente posible para la clavcula y la escpula adoptar infinitas posiciones sujetas slo a la restriccin que mantiene la cadena unida. En la prctica esto no es as. Ms bien, para cada posicin, la orientacin de cada hueso de la cadena articulada es funcin de la orientacin relativa entre el hmero y el cuerpo. 1.3. Modelo de accin muscular

En este trabajo se utiliza la dinmica inversa, que consiste en que conocida la forma como se movieron los huesos (mediciones), se pueden llegar a determinar las fuerzas que actuaron en los msculos durante dicho movimiento. Las lneas de accin musculares representan a un vector de fuerza perteneciente al msculo en cuestin. Pueden ser de dos tipos: (a) Modelo lnea recta: La lnea recta tiene la particularidad de representar al msculo por intermedio de la unin de dos puntos (origen e insercin), siendo el modelo clsico utilizado en investigaciones previas, (b) Modelo lnea centroide: Tiene la particularidad de seguir, a lo largo de su periferia, a una estructura sea que se interponga entre su punto de origen y su punto de insercin, este tipo de lnea es muy utilizada en msculos relativamente largos que bordean estructuras seas.

Simulacin numrica del movimiento de abduccin del hombro

15

Fig. 2. Modelo usado por Marco Saenz. (a) y (b) modelo esqueltico, (c) modelo con lneas de accin muscular.

2. MODELO DESARROLLADO POR F. SOTO Soto [1], desarroll un modelo msculo-esqueltico del hombro, que consista en un modelo de elementos finitos similar al construido por Van der Helm, pero slo consideraba la escpula y el humero bajo la accin de 16 msculos representados por sus lneas de accin (Fig. 1). El modelo dinmico desarrollado, restringa los movimientos de la escpula slo a un plano, esta condicin sumada a la simplificacin hecha a las lneas de accin que representaban a los msculos, haca de ste un modelo sencillo capaz de representar de buena manera el fenmeno. 3. MODELO DESARROLLADO POR MARCO SENZ Senz [2], desarroll un modelo de elementos finitos utilizando el mdulo de anlisis no lineal MECANO del programa SAMCEF. Este modelo, considera algunas innovaciones como la inclusin de la clavcula y lneas de accin que no haban sido consideradas. El modelo de Senz consideraba a la clavcula y a la escpula como cuerpos rgidos, y el hmero se model como una viga. Las articulaciones SC, AC y GH se representaron como uniones esfricas ideales (Fig. 2). Este modelo simula todas las lneas de accin muscular del tipo rectas. Senz utiliza en su modelo la dinmica directa, proporcionando las fuerzas que ejerce el msculo sobre el esqueleto. 4. MODELO DESARROLLADO POR SAMUEL ROA Roa [12], implement un modelo dinmico de la estructura del hombro durante un movimiento de abduccin, en ambiente MatLab, haciendo uso del toolbox FORMA. Bsicamente el modelo est compuesto de estructuras rgidas, que simulan los huesos, y enlaces entre un punto y otro que representan a los msculos, denominadas lneas de accin, las cuales tienen la particularidad de tener propiedades elsticas que pueden ser controladas a travs del programa (Fig. 3). Uno de los problemas consisti en determinar los parmetros musculares. Estos no se encuentran en bibliografa y son fundamentales en la simulacin. Los huesos se encuentran en un mismo plano de acuerdo a su sistema coordenado global, lo que sin lugar a duda es una deficiencia en el modelo, ya que el hombro humano en una estructura tridimensional y el modelo a desarrollar debe considerar esa condicin.

16

G. Barrientos, L. Quiroz, D. Molina, S. Roa, E. Saenz

Fig. 3. Modelo desarrollado por Samuel Roa.

5. PREDICCIN DE FUERZAS MUSCULARES Debido a la complejidad de la musculatura involucrada en el hombro humano, la determinacin de las fuerzas en los msculos y las reacciones en las articulaciones lo convierten en un problema indeterminado. Para conseguir una solucin es necesaria la implementacin de alguna teora de optimizacin de las variables involucradas. La teora de optimizacin implementada asume que los msculos siguen una razn y que las fuerzas en los msculos del hombro estn distribuidas consistentemente en tareas similares. Se define as, una funcin objetivo, que cuantifica la razn de la accin y considera restricciones necesarias para obtener resultados fisiolgicamente aceptables. Hay dos tipos bsicos de tcnicas de optimizacin que pueden aplicarse a sistemas msculoesquelticos: optimizacin esttica y optimizacin dinmica. Para ello se debe conocer como se comporta un msculo mecnicamente en una contraccin, lo que implica conocer ciertos tipos de relaciones fuerzalongitud, fuerza-velocidad, y caractersticas propias como estados de excitacin y activacin. En el presente trabajo se utiliza el modelo de Hill [2]. Durante la contraccin, el elemento elstico en serie se alarga levemente mientras que el elemento contrctil se acorta. Cuando el msculo se alarga, el elemento paralelo ya est suelto y la tensin empieza a crecer en forma no-lineal. La caracterstica de fuerza-longitud del msculo es una combinacin de las caractersticas de fuerza-longitud de componentes activas y pasivas. La fuerza muscular tambin se relaciona con la velocidad de contraccin, disminuyendo cuando esta ltima aumenta de acuerdo a modelos clsicos usados. 5.1. Modelo msculo esqueltico

El modelo se ha implementado en ambiente MatLab, utilizando para su desarrollo el Toolbox Forma 2.0, Chang [6]. Los datos del mapa muscular y la ubicacin de los hitos seos disponibles, estn en coordenadas globales. La orientacin del sistema coordenado global se puede apreciar en la Figura 4a y el traspaso de cada sistema coordenado local (Fig. 4b) al sistema coordenado global, es un problema de lgebra lineal. Es importante sealar que el mapa muscular est referido al origen e insercin de cada msculo involucrado en el desarrollo de los movimientos del hombro, y estos son la base para representar de forma tridimensional el mismo.

Simulacin numrica del movimiento de abduccin del hombro

17

Fig. 4. Sistema de coordenadas global, (b) Sistema de coordenadas local.

Fig. 5. Cuerpos rgidos, Todas las figuras en vista posterior del hombro derecho.

6. DESARROLLO DEL MODELO Para el correcto desarrollo del modelo, se utilizaron los datos del mapa muscular, en el cual se respeta la geometra fsica de un individuo de 90 aos con una masa aproximada de 72.9 Kg. y una altura de 1.72 m. Este espcimen se ha denominado con el cdigo NL_K2_R, y se encuentra disponible en internet en la base de datos de The VU-Study [13].

18

G. Barrientos, L. Quiroz, D. Molina, S. Roa, E. Saenz

Fig. 6. Representacin tridimensional de los huesos del hombro derecho.

6.1.

Construccin de cuerpos rgidos

Los cuerpos rgidos definidos en el modelo, representan a cada uno de los huesos pertenecientes al hombro humano. Ver Figura 5. Es importante sealar que, en el caso del trax se le ha representado a travs de una lnea, esto es slo para efectos de representacin visual, ya que en realidad la lnea en cuestin une el origen y centro del elipsoide que simula el trax. En la Figura 5 se puede apreciar la gran cantidad de puntos ubicados alrededor de cada representacin sea, estos corresponden a los puntos de origen e insercin de cada msculo que rodea al hueso, y son fundamentales en la representacin tridimensional del modelo. El ensamble de cada uno de los huesos representados se logra haciendo uso de las matrices de rotacin, las que llevan implcitos los respectivos ngulos de Euler, que son bsicamente las rotaciones necesarias para llevar un cuerpo desde una posicin a otra, en este caso desde la posicin de coordenadas globales a coordenadas locales. La representacin tridimensional de los huesos ensamblados se puede ver en la Figura 6. 6.2. Trayectorias musculares

Para definir las trayectorias musculares del modelo, existen dos formas en el toolbox usado: el modelo de lnea recta y el modelo de lnea centroide. La gran diferencia entre ellas es que la lnea de centroide sigue la periferia del contorno seo que aparece como obstculo en la linea de accin del musculo, especficamente el toolbox que se ha utilizado, exige que de alguna manera se simule el correspondiente hueso de una forma algo distinta a lo conocido hasta el momento, es por ello que el toolbox Forma trae incorporado funciones capaces de construir estos Obstculos, necesarios para la simulacin. Para encontrar que puntos eran necesarios unir, dentro del mapa muscular descrito por The VU-Study, se utilizaron las imgenes del INTERACTIVE ATLAS OF HUMAN ANATOMY [14], en el cual se puede apreciar cual de los msculos debe ser representado ya sea con lnea de centroide o lnea recta. El respectivo origen e insercin de cada msculo involucrado en el movimiento del hombro se puede apreciar en la Tabla 1.

Simulacin numrica del movimiento de abduccin del hombro

19

Tabla 1. Origen e insercin de los msculos modelados en el hombro.

Insercin Clavcula
Trapecio (parte clavicular)

Insercin Escpula
Trapecio (parte escapular) Serrato Anterior Elevador de la escpula Romboide Pectoral Menor

Insercin Hmero
Pectoral Mayor (parte torcica) Dorsal Ancho

Origen Trax

Origen Clavcula Origen Escpula

Deltoides (parte clavicular) Pectoral Mayor (parte clavicular) Deltoides (parte escapular) Subescapular Supraespinoso Infraespinoso Redondo Menor Redondo Mayor Coracobraquial

Tabla 2. Msculos modelados con lnea recta o lnea de centroide.

Lnea recta
Trapecio (parte clavicular) Elevador de la Escpula Pectoral Menor Romboide Serrato Anterior Redondo Mayor Supraespinoso Sub-escapular Pectoral Mayor (parte clavicular)

Lnea Centroide
Trapecio (parte Escapular) Dorsal Ancho Pectoral Mayor (regin torxica) Deltoides Coracobraquial Infraespinoso Redondo Menor

En la Tabla 2 se aprecian los msculos involucrados clasificados de acuerdo al tipo de lnea que corresponda al modelo. Ver Figura 7.

20

G. Barrientos, L. Quiroz, D. Molina, S. Roa, E. Saenz

Fig. 7. Vista muscular del hombro derecho, a) Vista Posterior b) Vista de Arriba

c) Vista Anterior.

Tabla 3. Datos musculares obtenidos de Internet.

Msculo
Trapecio (parte escapular) Trapecio (parte clavicular) Elevador de la escpula Pectoral Menor Romboide Serrato anterior Deltoides (parte escapular) Deltoides (parte clavicular) Coracobraquial Infraespinoso Redondo menor Redondo mayor Supraespinoso Subescapular Dorsal ancho Pectoral mayor (parte torcica) Pectoral mayor (parte clavicular)

PCSA (cm2)
14.34 3.12 3.44 3.43 7.57 11.43 16.58 8.07 3.20 8.17 3.10 12.56 4.69 14.99 8.52 8.68 3.55

N de PCSA/elemento Masa elementos (cm2) (gr)

6 6 3 4 3 6 6 6 6 6 6 6 6 6 5 5 5 2.39 0.52 1.15 0.86 2.52 1.91 2.76 1.35 0.53 1.36 0.52 2.09 0.78 2.50 1.70 1.74 0.71 137 30 23 43 80 180 184 90 38 114 28 78 27 138 200 132 54

6.3.

Propiedades de los msculos

En relacin a las propiedades de los msculos, la informacin bibliogrfica actualmente es muy escasa. Los datos que se han podido obtener han sido por medio de la red, en la cual se pudo conocer el completo mapa muscular, as como las lneas de accin necesarias para cada msculo y los correspondientes valo-

Simulacin numrica del movimiento de abduccin del hombro

21

res de PCSA, que representan el valor de la seccin transversal del msculo. Estos datos se pueden ver en la Tabla 3. Datos, que no se encontraron en la revisin bibliogrfica, son necesarios para el desarrollo del modelo tales como el ngulo de penacin, la longitud ptima de la fibra (LoM), la longitud floja del tendn (LsT), longitud msculo-tendn (LMT), o la razn LoM/LsT. Esto slo es posible de conseguir por intermedio de una estimacin. Ella se realiza considerando las recomendaciones realizadas por un colaborador del profesor Delp [15], el cual menciona lo siguiente: Acerca del ngulo de penacin se ha optado por modelar cada uno de los msculos con un ngulo de penacin igual a cero. Para la estimacin de la longitud ptima de la fibra (LoM), se recomienda utilizar una relacin que involucra el parmetro PCSA, esta es:

PCSA

VoM loM

(1)

donde: VoM : Es el volumen del msculo y l oM : Longitud ptima de la fibra. La formula (1) se puede reordenar considerando los valores de masa y la densidad muscular propia de cada msculo, el valor de densidad es = 1.0576 (g/cm3), por lo tanto la nueva ecuacin toma la forma siguiente.

LoM

m PCSA

(2)

Esta consideracin se puede utilizar para cada lnea de accin involucradas en la modelacin, las cuales son 91, adems considerando las longitudes msculo tendn (LMT) se pueden conocer las longitudes flojas de cada msculo (LsT), las cuales quedan definidas por la formula siguiente.

LsT

LMT

LoM

(3)

Con respecto a la fuerza isomtrica mxima que es capaz de desarrollar el msculo, los participantes en el estudio del desarrollo biomecnico de la Universidad de Stanford, consideraron que puede ser estimada a partir de la Physiological Cross Sectional Area (PCSA). Esta relacin est dada por:

FoM

PCSA (tensin especfica)

(4)

En la cual el parmetro tensin-especifica puede tomar los siguientes valores 30-40 N

cm 2

. En este

trabajo se ha utilizado un valor de tensin-especifica igual a 30 N

6.4. Modelo de fuerza msculo-tendn

cm 2

La determinacin de la fuerza msculo tendn se realiz considerando el modelo muscular desarrollado por Delp. Se ha elegido este modelo, por representar un estado cuasi-esttico, que se caracteriza por considerar una cantidad de posiciones instantneas y que representan al movimiento. La Figura 8 corresponde a un estado cuasi-esttico, en el cual para efectos de grfica se representan solo 10 estados. Esta es la razn por la cual se deben determinar las fuerzas en cada posicin que adopte el sistema durante el movimiento. Se debe inferir que para cada posicin se tienen distintos sistemas coordenados locales solidarios a los cuerpos rgidos. Su principio de funcionamiento se basa en las distintas posiciones adoptadas por los huesos en las diversas posiciones cuasi-estticas.
6.5. Ligamentos

Los ligamentos se definen como un cordn fibroso que liga los huesos de las articulaciones o pliegue membranoso y que sostiene en la debida posicin cualquier rgano. En general los ligamentos del cuerpo humano son bastantes resistentes y poco elsticos.

22

G. Barrientos, L. Quiroz, D. Molina, S. Roa, E. Saenz

Fig. 8. Grfica de estado cuasi-esttico.

En las articulaciones del hombro son pequeos, por lo tanto, en la revisin bibliogrfica realizada y por recomendacin directa de colaboradores de los doctores Felix Zajac [16] y Scott Delp perteneciente al departamento de Ingeniera Mecnica de la Universidad de Stanford, stos sern omitidos en el modelo.
7. DATOS DE ENTRADA

Los datos de entrada general son las coordenadas correspondientes a los movimientos de abduccin y flexin. Estos corresponden a las coordenadas de los huesos: clavcula, humero, escpula y en forma adicional el del trax.
8. OPTIMIZACIN

Una vez establecidas las ecuaciones de equilibrio estimando en algunos casos los centros de gravedad del hmero, queda resolver un problema indeterminado. Especficamente se tiene un sistema de ecuaciones con 103 incgnitas (fuerzas tanto en los msculos como de reacciones en las articulaciones), para solamente 18 ecuaciones, por lo tanto se utiliza la tcnica de optimizacin a travs de los comandos de MatLab.
9. RESULTADOS

Se encontr que el deltoides entrega valores muy cercanos a los mencionados por mdicos (llega a desarrollar 13 kg) y el supraespinoso presenta valores muy cercanos a los 3 kg (apuntes de Anatoma). La Figura 9 muestra la comparacin para el clculo de la fuerza resultante en el msculo comparada con la referencia [9]. En el anlisis de optimizacin, tambin se obtienen las reacciones producidas en las articulaciones tal como se muestra en la Figura 10.
10. CONCLUSIONES

Este trabajo representa la primera etapa del proceso de optimizacin de una rtesis que restringe movimientos bruscos e involuntarios en nios con parlisis cerebral. Se presentan resultados concordantes con la literatura para personas sanas, con la intencin de validar la metodologa utilizada en la obtencin de

Simulacin numrica del movimiento de abduccin del hombro

23

Fig. 9. Reacciones en las articulaciones del hombro para el movimiento de abduccin en personas sanas.

Fig. 10. Resultados entregados para la fuerza producida el msculo deltoides. (a) Bibliografa [9] y (b) presente trabajo.

las fuerzas involucradas en el movimiento de abduccin del hombro, a partir de mediciones de posicin de torax, hmero, clavcula y escpula, usando un sistema de adquisicin de datos. Dichos datos sirven como entrada en el proceso de optimizacin dinmica.
AGRADECIMIENTOS

El presente trabajo se realiza con la ayuda financiera del proyecto interno N P202.094.030-1.0. de la Direccin de Investigacin de la Universidad de Concepcin, Chile.

24

G. Barrientos, L. Quiroz, D. Molina, S. Roa, E. Saenz

REFERENCIAS
[1] Francisco Soto Rosales (1999), Diseo de una rtesis para inhibicin de movimientos involuntarios de los brazos en paralticos cerebrales, Informe de Memoria de Ttulo para optar al Ttulo de Ingeniero Civil Mecnico, Universidad de Concepcin, Chile. Marco Senz Pesso (2001), Simulacin numrica de la biomecnica del hombro en interaccin con rtesis dinmicas, Informe de Memoria de Ttulo para optar al Ttulo de Ingeniero Civil Mecnico, Universidad de Concepcin, Chile. Samtech S.A., (1996), Module Mecano of SAMCEF software. User manuals. Belgium. Polhemus, (2000), 3space Fastrack users manual. Jorge Toledo Pinto (2002), Anlisis numrico experimental del comportamiento cinemtico del hombro en personas con parlisis cerebral, Informe de Memoria de Ttulo para optar al Ttulo de Ingeniero Civil Mecnico, Universidad de Concepcin, Chile. Paul B. Chang (2000), Musculoskeletal modelling software for use with MATLAB Toolbox FORMA 2.0. Mary D. Klein Breteler, Cornelis W. Spoor, Frans C. T. Van der Helm (1999), Measuring muscle and joint geometry parameters of a shoulder for modelling purposes, Journal of Biomechanics 32, 1191-1197. Christian Hgfors, Dan Karlsson, Bo Peterson (1995), Structure and internal consistency of a shoulder model, Journal of Biomechanics 28, 767-777. F.C.T. Van der Helm (1994), "Analysis of the kinematic and dynamic behavior of the shoulder mechanism", J. Biomechanics, 27, 527550. Walter Maurel, Daniel Thalmann, P Hoffmeyer, P. Beylot, P.Gingis, P. Kalra, N. Magnenat Thalmann (1996), A biomechanical musculoskeletal model of human upper limb for dymamic simulation, EGCAS 96, 7th Eurographics Workshop on Computer Animation and Simulation 96 (Springer, Poitiers 1996). Gabriel Barrientos, Luis Quiroz (2002), Simulacin numrica de la biomecnica del hombro, Mecnica computacional. Vol. XXI, pp.2505-2518. Roa Samuel (2002), Simulacin numrica del movimiento de abduccin del hombro. Informe de Memoria de titulacin, Universidad de Concepcin, Chile. Overview of morphological parameters for modeling of the human shoulder The VU study. http://www.fbw.vu.nl/research/Lijn_A4/shoulder/overview.htm Netter, Frank H., (1995), Interactive atlas of human anatomy. Scott Delp (2001), "Three dimensional dynamic simulation of total knee replacement motion during a step up task", ASME Journal of Biomechanical Engineering, 123, 599606. Zajac F, (1990), A musculoskeletal model of the human lower extremity: The effect of muscle, tendom and moment arm on the moment angle relationship of musculu-tendom actuators at the kip, knee and ankl, Journal of Biomechanics, 23, 157-169.

[2]

[3] [4] [5]

[6] [7] [8] [9] [10]

[11] [12] [13] [14] [15] [16]

NUMERICAL SIMULATION OF ABDUCTION SHOULDER MOTION

Abstract The theoretical and experimental basis to design ortheses constraining involuntary and suddenly movements of children with cerebral palsy is presented. The first step, showed here, is to validate simulation results by measurements of the shoulder motion on healthy persons using a data acquisition system. The problem of minimize a force function constrained by bounded values of maximum forces acting on muscles that originate the movement is solved by optimization. The problem is reduced to 18 force equations with 108 upper bound constraints. The obtained forces agree well with other published results. Keywords Shoulders, abduction, numerical simulation.