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TECHNOLOGIES MODERNES 265

7
TECHNOLOGIES
MODERNES
1 GLOBAL POSITIONNING SYSTEM (GPS)
1.1 Quest-ce que le GPS ?
Le GPS est au dpart un systme
militaire de navigation ralis et
contrl par les tats-Unis depuis
1970. Son appellation initiale est
NAVSTAR (Navigation System by
Timing and Ranging). Il est gr par
le Dpartement des Transports qui en
tolre actuellement lutilisation
civile.
Le but du GPS est de fournir un
utilisateur terrestre, voiture, avion,
bateau, sa position, sa vitesse et sa
synchronisation instantane dans un
systme de rfrence mondial en tout
lieu et tout instant. Pour raliser ce
but, il est ncessaire de pouvoir
observer en permanence quatre satel-
lites GPS simultanment ; pour cela,
on dispose dune constellation de 24
satellites rpartis sur six plans orbi-
taux une altitude denviron 20 200 km (fig. 7.1.).
Fig. 7.1. : La constellation GPS
266 TECHNOLOGIES MODERNES
1.1.1 Le segment spatial : les satellites
Les orbites des satellites sont choisies de faon
que lon puisse observer toujours un minimum de
quatre satellites avec une lvation dau moins
15 en tout point de la plante et tout instant.
Les six plans orbitaux sont inclins 55 sur
lquateur.
Un satellite GPS parcours son orbite en 12 heures
une vitesse denviron 4 km/s, soit 14 000km/h.
On peut schmatiser un satellite GPS (fig. 7.2.)
comme tant une horloge de trs haute prcision
1
tournant autour de la terre une vitesse et une
altitude bien dfinies. Ces horloges mettent et
reoivent en permanence des ondes radiolectri-
ques, dans le domaine des micro-ondes, qui peu-
vent tre captes par des rcepteurs placs terre. Ces ondes se propagent la vitesse de
la lumire, soit c 300 000 km/s. Le temps GPS a pour origine le 5 janvier 1980 0 h
UTC (temps universel de lU.S. Naval Observatory) ; les journes et les semaines GPS
sont comptes depuis cette date. Une des applications du systme GPS est lobtention du
temps UTC avec une prcision de 100 nanoseconde, soit 10
7
seconde, et jusqu 10
8
seconde sur un jour.
La constellation des satellites est complte depuis la fin de lanne 1993. Progressive-
ment, les satellites de premire gnration (bloc 1) sont remplacs par des satellites de
deuxime gnration (bloc 2 puis 2R) plus performants et plus lgers. Ainsi les horloges
atomiques lhydrogne des satellites du bloc 2R, livrs partir de 1996, portent leur
prcision jusqu 10
15
seconde sur un jour. La dure de vie dun satellite est de 8
10 ans, ce qui donne une ide du cot de maintenance dun tel systme : il faut lancer
plus de trois satellites par an.
Chaque satellite (SV ou Space Vehicle) met en permanence sur deux frquences
diffrentes : L
1
et L
2
(fig. 7.3.). Le signal de base est une oscillation sinusodale
appele porteuse. Les frquences utilises sont f
1
= 1 575,42 MHz et f
2
=1 227,60 MHz,
soit des longueurs dondes L
1
= 19 cm et L
2
= 24 cm.
Ces ondes porteuses sont modules (voir chap. 4, 6.13) par des codes qui sont des
squences binaires rptitives (fig. 7.3.) :
q code C/A, Coarse Acquisition ou bien acquisition grossire, pour la frquence L
1
;
q code P, Precise ou acquisition prcise, pour les frquences L
1
et L
2
.
1
Chaque satellite du bloc 2 (deuxime gnration) emporte quatre horloges atomiques prcises
10
13
seconde, jusqu' 10
14
sur un jour.
Fig. 7.2. : Satellite GPS
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Des donnes de navigation sont aussi mises par chaque satellite, paramtres de son
orbite indispensables pour les calculs de positionnement.
Depuis les satellites du bloc 2, les militaires amricains utilisent deux cryptages pour
dgrader la prcision du systme :
q la dgradation S/A (Slective Availability ou disponibilit slective) provoquant des
erreurs dhorloge et des dgradations des lments du message radiodiffus (phm-
rides des satellites, paramtres dhorloges). Elle devrait sarrter vers lan 2000 ;
q le cryptage A/S (Anti Spoofing ou anti-brouillage), qui est une modulation addition-
nelle du code P qui devient alors un mystrieux code Y accessible aux seuls militaires
amricains. Ce cryptage du code P est en vigueur depuis le mois de fvrier 1994. Les
rcepteurs les plus rcents arrivent toutefois saffranchir presque totalement de ce
brouillage et continuent donc dutiliser le code P ; diffrents types de rcepteurs sont
apparus, portant le nom de la mthode de reconstitution du code P quils utilisent : ce
sont les rcepteurs de type squaring (ou lvation au carr), de type cross correlation
(ou corrlation croise) ou de type Z.
Le code C/A donne accs au service SPS (Standard Positionning service) qui permet
avec un seul rcepteur (fonctionnement en mode naturel, voir 1.2) et en temps rel
dobtenir une prcision de 20 40 m lorsque la prcision du systme nest pas dgrade.
Le code P donne accs au service PPS (Precise Positionning service) qui permet avec un
seul rcepteur dobtenir une prcision de 15 20 m lorsquil nest pas dgrad.
Lorsque le systme est dgrad par S/A et/ou A/S, la prcision en PPS et SPS passe
100 m en planimtrie et 150 m en altimtrie. En temps normal, la dgradation S/A est
active. Si pour des besoins stratgiques (comme ce fut le cas pendant la Guerre du Golfe
o la pnurie de rcepteurs GPS dans larme amricaine a conduit utiliser des rcep-
teurs du commerce), la dgradation est inactive, la prcision de positionnement des
rcepteurs individuels redevient proche de 20 m en absolu et en temps rel.
Fig. 7.3. : Diffrents messages mis par le satellite
268 TECHNOLOGIES MODERNES
1.1.2 Le segment de contrle
Les satellites reoivent des informa-
tions de cinq stations de contrle
situes au sol (fig. 7.4. et 7.5.) : ces
informations permettent de rgler la
position orbitale et la vitesse du vhi-
cule spatial ; elles permettent gale-
ment de synchroniser parfaitement les
horloges atomiques de tous les satel-
lites. Ces oprations de repositionne-
ment et de resynchronisation sont
effectues chaque passage, soit
toutes les 12 heures.
En captant les missions des satellites, les stations de contrle vrifient leur fonctionne-
ment. De temps en temps, un satellite est bloqu pour des travaux de maintenance. Un
satellite en fonctionnement normal est dclar healthy (bien portant) ; un satellite en
cours de repositionnement est dclar unhealthy (malade) et ne sera pas pris en compte
dans les mesures cette information est envoye par le satellite lui-mme.
Le positionnement et la synchronisation des satellites sont assurs par un pilotage per-
manent depuis cinq stations de contrle terrestres (fig. 7.5.). La station principale est
celle de Colorado Springs, situe aux tats-Unis.
Fig. 7.4. : Les trois segments du systme GPS
Fig. 7.5. : Stations de contrle et de pilotage du systme GPS
TECHNOLOGIES MODERNES 269
1.1.3 Le segment utilisateur
Les rcepteurs des usagers utilisent donc les
signaux des satellites pour calculer leur
propre position, leur vitesse et pour se syn-
chroniser sur lhorloge des satellites.
Ces rcepteurs se composent donc dune
antenne couple un calculateur, une horloge
de prcision et un dcodeur de messages.
Les rcepteurs de navigation et de topomtrie
sont trs diffrents :
q les rcepteurs de navigation fonction-
nent seuls (mode naturel, 1.2). Ils mesu-
rent des distances partir de la mesure du
temps de trajet de londe de lmetteur au
rcepteur ; cette mesure est malheureuse-
ment peu prcise du fait de la prcision
des horloges des rcepteurs et des varia-
tions de la vitesse de propagation des
ondes. Ils se prsentent sous la forme de petits appareils portables et autonomes. Ils
donnent en temps rel la position du rcepteur 100 m prs ;
q les rcepteurs godsiques (fig. 7.6.) sont destins un fonctionnement en mode
diffrentiel (voir 1.3) ncessitant deux rcepteurs. Dans ce mode, les calculs de
position sont gnralement effectus aprs les mesures (post-traitement) par la mise
en commun et le recoupement des informations enregistres sur chaque rcepteur. Les
distances sont calcules par des mesures sur la phase des ondes. Ces mesures sont
prcises mais ambigus (voir 1.3.1). Chaque rcepteur est donc constitu dune
antenne, associe un trpied de manire pouvoir stationner la verticale dun point
et dun calculateur distinct, reli par cble lantenne. Ce dernier enregistre des
mesures des intervalles de temps rguliers. Sur certains modles, un disque de
protection en acier est ajout sous lantenne et sert viter les arrives de rflexions
dondes parasites en provenance du sol. La mise en station doit placer lantenne au-
dessus de loprateur pour viter que ce dernier ne constitue un obstacle ou masque
entre le satellite et le rcepteur lors de ses dplacements autour de lantenne.
1.1.3.1 Monofrquence et bifrquence
Les ondes mises par les satellites traversent lionosphre, couche de latmosphre qui
stend de 50 1 000 km o lair est fortement ionis, ce qui le rend conducteur
dlectricit et qui constitue une importante source derreurs dans les mesures de posi-
tionnement (voir 1.2.2). Une manire de saffranchir des ces erreurs est de faire des
mesures sur les deux frquences diffrentes mises par les satellites L
1
et L
2
: on parle
alors de rcepteur bifrquence.
Fig. 7.6. : Rcepteur godsique
270 TECHNOLOGIES MODERNES
Un rcepteur monofrquence ne capte
que la frquence L
1
et il corrige les
effets de lionosphre par un calcul
fond sur un modle mathmatique
dont les paramtres sont diffuss par
les satellites. On considre gnrale-
ment que pour des lignes de base inf-
rieures 10 km, les distances sparant
le satellite du rcepteur sont quiva-
lentes pour les deux rcepteurs, leur
diffrence tant ngligeable compare
la distance moyenne. La dure
dobservation sera toutefois plus longue en monofrquence, le modle mathmatique
tant moins prcis quune mesure sur deux frquences.
1.1.3.2 Comparaison des deux types de rcepteur
1.1.3.3 Rsum des diffrents modes de mesure
Le tableau suivant rsume les diffrentes techniques la disposition de lutilisateur GPS.
* Le bruit de mesure est de lordre de 0,01. .
** Rsultats en temps rel.
*** Rsultats en diffr.
Monofrquence L
1
Capte le code C/A et la phase L
1
Bifrquence L
1
et L
2
Capte les codes C/A et/ou P et la phase L
1
+ L
2
Mesure les lignes de base < 10 km
Prcision identique pour les lignes de base < 10 km
Indispensable pour les grandes lignes de base : > 15 20 km
et en atmosphre difficile (exemple des rgions quatoriales)
10 20 mn dobservation en statique 2 10 mn dobservation en statique rapide
Mode Application Type de mesure
Longueur
donde
/ bruit *
Prcision
(avec S/A)
Technologie
Absolu Navigation
Pseudo-distance
(code C/A ou P)
300 m
/ 1 3 m
100 m (C/A)
15 m (P)
Rcepteur isol
**
Navigation
diffrentielle
Pseudo-distance
(code C/A)
300 m
/ 1 3 m
1 15 m
2 rcepteurs +
Relatif (DGPS)
Pseudo-distance
(code P)
30 m
/ 10 30 cm
1 2 m
liaison radio
**
Topomtrie
Phase
( L
1
et/ou L
2
)
20 cm
/ 1 2 mm
qques mm
2 rcepteurs
***
Doc Leica : rcepteur SR299 et contrleur CR233
TECHNOLOGIES MODERNES 271
1.2 Le mode naturel ou positionnement absolu
Si lon arrive mesurer le temps t mis par londe mise par un satellite pour parcourir
la distance qui le spare du rcepteur, on peut en dduire la distance D parcourue par cette
onde par la relation D = c.t.
On matrialise ainsi
une sphre de posi-
tionnement possible
du rcepteur autour du
satellite (fig. 7.7.).
Avec deux satellites,
on obtient un cercle
(intersection de deux
sphres). Avec trois
satellites, on obtient
deux points et avec
quatre satellites on
obtient un seul point
(avec un contrle) qui
est la position du
rcepteur. Dans certaines applications o laltitude nest pas ncessaire, la terre peut faire
office de quatrime sphre. On peut faire une analogie avec une multilatration dans
lespace trois dimensions (voir 1.2.3).
La ncessit dobserver quatre satellites se justifie galement par le fait que le problme
est quatre inconnues (x, y, z et le temps t), il faut donc disposer de quatre quations.
Nous verrons au paragraphe 1.2.2. que le temps t fait partie des inconnues.
Le calcul de la position est fait par un processeur associ lantenne rceptrice : il fournit
en quelques secondes sa position, gnralement en coordonnes gographiques, et
lheure en temps universel de mme que la vitesse instantane du rcepteur.
Ce mode de mesure est parfois appel mode naturel car il correspond la finalit
premire du systme GPS : positionnement en temps rel et synchronisation des engins
militaires amricains. La prcision que lon peut atteindre est au mieux de lordre de
quelques dizaines de mtres, ce qui est largement suffisant pour la navigation. Dans la
pratique, pour les civils, le positionnement est connu 100 m prs.
1.2.1 Mesure du temps mis par londe pour arriver au rcepteur
Chaque satellite est quip dune horloge atomique (prcises de 10
13
10
14
seconde sur
un jour) et les horloges de tous les satellites sont rgulirement synchronises par les
stations de contrle qui rajustent aussi les orbites des satellites.
Fig. 7.7. : Intersection spatiale
272 TECHNOLOGIES MODERNES
Lors dune mesure GPS, le rcepteur passe par une phase dinitialisation durant laquelle
il reoit des satellites les phmrides de la constellation complte et lheure exacte. Ceci
permet au processeur du rcepteur de rgler son horloge sur celle des satellites. Ensuite
vient la phase de dtermination de la position. Dans les signaux quil met, le satellite
envoie au rcepteur lheure t
0
de dpart de ces signaux en mme temps que le code
correspondant. Le rcepteur reoit le signal au temps t
1
et peut donc en dduire le temps
(t
1
t
0
) mis par londe pour arriver, et la distance parcourue par la relation D = c.(t
1
t
0
).
Ce temps de trajet est de lordre de 70 millisecondes (20 200 km la vitesse de
300 000 km/s).
En fait, de nombreuses sources derreur altrent la prcision de cette mesure absolue de
temps et font que la prcision est au mieux de lordre de quelques mtres, on parle aussi
de bruit de mesure , (voir 1.2.2 ci-aprs).
1.2.2 Difficults de la mesure du temps de trajet
La mesure du temps de trajet dpend des facteurs suivants.
q La vitesse de propagation des ondes lectromagntiques est celle de la lumire dans
le vide. La vitesse de propagation dans latmosphre est lgrement infrieure ; elle
est fonction de lindice de rfraction du milieu travers (voir aussi chap. 4, 6.2 sur
les mesures avec IMEL). Cest donc une premire source dimprcision.
q La propagation des ondes travers latmosphre terrestre est surtout retarde par
lionosphre (couche de latmosphre entre 50 et 1000 km : milieu dispersif ionis
par les radiations solaires). Un cart dune vingtaine de nanosecondes peut apparatre
pendant le trajet entre lmetteur et le rcepteur, ce qui reprsente, la vitesse de la
lumire, 6 m dcart (20.10
9
3.10
8
). Le retard tant fonction de la frquence de
londe, on peut sen affranchir en captant les deux longueurs donde mises par les
satellites, ce qui est le cas des rcepteurs bifrquence ( 1.1.3.1). Les rcepteurs
monofrquence utilisent un modle mathmatique (moins prcis mais suffisant pour
un loignement maximal de 10 km entre les deux rcepteurs au sol) de lionisation
dont les paramtres sont envoys par les satellites.
q Les problmes de rfraction atmosphrique conduisent aussi viter les mesures avec
de grandes dniveles entre les deux extrmits du vecteur mesur.
q Les molcules de vapeur deau de latmosphre peuvent galement retarder les
signaux par absorption, selon le mme processus que celui utilis dans les fours
micro-ondes. Cet effet, qui se produit dans la troposphre, couche atmosphrique la
plus voisine de la terre dont lpaisseur augmente de 5 km aux ples 18 km
lquateur, perturbe les mesures, en particulier dans les rgions climat chaud et
humide situes prs de lquateur, rgions tropicales et quatoriales. Le retard tropos-
phrique est de lordre de 2 m pour un satellite situ au znith jusqu 30 m pour une
lvation de 5. Les effets de la troposphre sont pris en compte par des modles
mathmatiques (Saastamoinen, Hopfield, Goad et Goadman, etc.) qui donnent de
bons rsultats, condition de disposer des paramtres de temprature, de pression et
dhumidit de la troposphre ; dfaut, les paramtres standard sont, en France,
TECHNOLOGIES MODERNES 273
laltitude 0 : une temprature sche gale 20 C, un taux dhumidit de 50 % et une
pression de 1 010 hPa ou mbar.
q Lhorloge des rcepteurs est moins prcise que celle des satellites pour une question
de cot et de transport : une horloge atomique est trs chre et pse plusieurs centaines
de kilogrammes, ce qui entrane une erreur sur la mesure du temps de parcours et donc
sur la distance. Ces erreurs dpendent bien sr de la qualit de lhorloge des rcep-
teurs. Lhorloge des satellites peut aussi prsenter des dcalages essentiellement dus
au cryptage ( 1.1.1). Lhorloge des rcepteurs est gnralement un quartz qui donne
la nanoseconde ce qui, la vitesse de la lumire, donne une incertitude de 3.10
8
m/s
10
9
s = 30 cm.
q Les phnomnes de multitrajet sont aussi pnalisants : les ondes mises par les
satellites ne parviennent pas forcment en droite ligne au rcepteur. Il peut y avoir des
rflexions sur le sol ou sur des objets environnants. Cest pour limiter ce phnomne
que certaines antennes godsiques disposent dun disque en acier destin les
protger des rflexions en provenance du sol. Loprateur doit aussi veiller ne pas
stationner trop prs dobjets fortement rflchissants ou bien il doit protger lantenne
en consquence.
q Les calculs doivent tenir compte de leffet Doppler, variation de la frquence dune
onde mise par un objet en mouvement, les satellites se dplaant une vitesse
denviron 14 000 km/h, et des effets relativistes car chaque satellite est en mouve-
ment acclr par rapport un rfrentiel terrestre.
q Limprcision de la connaissance des orbites des satellites se rpercute sur la posi-
tion de la station ; cet effet est toutefois peu important en positionnement absolu.
Lensemble de ces perturbations implique que la distance mesure est inexacte : elle est
nomme pseudo-distance.
1.2.3 Mesure de pseudo-distances
Pour liminer lcart de synchronisation des horloges des rcepteurs, la principale cause
de perte de prcision, on peut procder par multilatration spatiale . Le schma sui-
vant (fig. 7.8.) donne de manire simplifie, dans le plan et non dans lespace, le principe
du fonctionnement dun rcepteur GPS utilis pour positionner un mobile qui le porte ;
dans lespace trois dimensions il faut quatre satellites et non trois.
Au temps t
0
, chaque satellite met une impulsion qui se propage dans lespace en ondes
concentriques aux satellites. Le mobile, rcepteur, reoit ces impulsions tour de rle en
des temps t
1
, t
2
, t
3
... ce qui doit, en principe, permettre de mesurer la distance du
rcepteur chaque satellite. Si le rcepteur dispose dune horloge qui est lheure
par rapport lheure de chaque satellite, il connatra exactement les temps t
1
, t
2
, t
3
...
darrive des impulsions et en dduira les distances aux satellites : D
1
= c.(t
1
t
0
), D
2
= c.(t
2
t
0
), D
3
= c.(t
3
t
0
), etc. avec une clrit c = 3.10
8
m/s. Connaissant leur position
au moment de lmission, le rcepteur trouvera que les cercles centrs sur les satellites
se coupent en un seul et mme point : sa position.
274 TECHNOLOGIES MODERNES
Mais lhorloge du rcepteur tant moins prcise que celles des satellites, elle peut avoir
driv et, par exemple, comme sur la figure 7.8., tre en avance dun temps t. Quand
le rcepteur calculera les distances qui le sparent des satellites, il trouvera respective-
ment D
1
= c.(t
1
+ t), D
2
= c.(t
2
+ t), D
3
= c.(t
3
+ t), etc., en posant t
0
= 0 s.
Les cercles centrs sur les satellites, dont les rayons sont trop grands de c.t, ne se
coupent plus en un mme point (triangle hachur de la figure 7.8.). On dit quon a calcul
des pseudo-distances au lieu des distances vraies, par suite, entre autres, du dfaut de
synchronisation de lhorloge du rcepteur. Cest alors au calculateur du rcepteur de
trouver quelle quantit il faut ajouter ou retrancher aux pseudo-distances pour aboutir
une intersection des cercles en un seul point. Vu toutes les autres sources derreur de
mesure, lintersection finale ne se rduit jamais un seul point mais donne lieu un
calcul statistique pour trouver une valeur moyenne.
1.2.4 Principe des multiples diffrences
Il est galement possible dliminer le problme des biais des horloges en utilisant une
technique diffrentielle appele simple diffrence, qui est analogue la double pese
souvent utilise pour gagner en prcision sur les mesures de poids. Considrons un
rcepteur qui enregistre les signaux de deux satellites. Lheure de lhorloge est utilise
pour marquer larrive des signaux des deux satellites. Or un dcalage de cette horloge
fausse de la mme faon les deux mesures. Lerreur de lhorloge du rcepteur est donc
commune aux deux mesures et elle peut tre compltement limine en tenant compte de
la diffrence des deux phases transmises par les deux satellites diffrents pour les calculs.
Pour liminer lerreur due au dcalage dhorloge du satellite, on se sert de la mme
astuce, mais de faon complmentaire : on utilise les signaux dun mme satellite enre-
Fig. 7.8. : Multilatration spatiale
TECHNOLOGIES MODERNES 275
gistrs par deux rcepteurs au mme instant. Cette fois-ci, lerreur dhorloge du satellite
est commune aux deux rcepteurs, et slimine dans la diffrence. Cette mthode intro-
duit dj le mode diffrentiel, travail avec deux rcepteurs, dvelopp au paragraphe 1.3.
Pour liminer la fois les erreurs des horloges dans les rcepteurs comme dans les
satellites, il est donc indispensable de calculer une double diffrence, cest--dire entre
deux satellites et deux rcepteurs (voir fig. 7.11.).
En poursuivant ce raisonnement, on aboutit aux triples diffrences, cest--dire que les
mesures de deux rcepteurs sur deux satellites, prises deux instants diffrents permet-
tent dliminer les ambiguts entires et donc de dtecter des sauts de cycles.
En conclusion, le mode naturel, ou positionnement absolu, prsente lavantage dune
mesure non ambigu et indpendante effectue rapidement par un seul rcepteur por-
table au repos ou en mouvement (jusqu 400 m/s). Ces mesures sont utilises pour
effectuer une localisation de type navigation. La prcision obtenue (incertitude variant de
15 100 m) ne permet pas son utilisation en topomtrie. Seul un traitement diffrentiel
avec deux rcepteurs permet dobtenir une prcision satisfaisante.
1.3 Le mode diffrentiel ou positionnement relatif
Afin de contourner limprcision de la mesure du temps de trajet de londe, on utilise la
mesure de phase (comme pour les IMEL dans lesquels on mesure le dphasage entre
londe aller et londe retour ; voir le chapitre 4, paragraphe 6.1.2.). Cette dernire est plus
prcise puisquun rcepteur classique est capable de mesurer un dphasage de lordre du
3 000
e
de cycle, ce qui quivaut 0,1 mm en distance pour une longueur donde de
24 cm. En fait, le bruit de ce type de mesure est de lordre du quelques millimtres.
On parle de mesure de phase et non de mesure de dphasage car, en GPS, il ny a pas de
retour de londe mise, contrairement aux IMEL. Techniquement, cest une diffrence de
phase que les rcepteurs mesurent en ralisant un battement , interfrence entre la
frquence des porteuses L
1
et/ou L
2
et celle gnre par un oscillateur interne au rcep-
teur. Ainsi, la mesure est ralise sur une frquence de lordre de quelques kilohertz ; la
mesure directe sur les frquences L
1
ou L
2
de lordre du gigaherz est techniquement
impossible raliser.
1.3.1 mesure de phase
Une analogie avec les ondes de propaga-
tion la surface de leau permet de com-
prendre ce quest la phase dune onde
radiolectrique. Un observateur assis les
pieds dans leau sur un embarcadre au
bord de la mer peut mesurer la phase des
vagues (fig. 7.9.). Le comptage dbute au
moment o lamplitude est au maximum :
Fig. 7.9. Illustration dune mesure de phase
276 TECHNOLOGIES MODERNES
on assigne arbitrairement une valeur 0 cette phase. Une demi-priode plus tard, lampli-
tude est minimale et la phase vaut 0,5. Chaque fois que lamplitude est maximale, on
augmente le nombre de cycles dune unit. Une amplitude maximale correspond un
nombre entier de phases.
Cette analogie prsente deux points communs avec toute mesure de phase : la prcision
et lambigut ; la mesure de phase est intrinsquement prcise puisquil est relativement
facile de se situer dans le cycle de londe. Dans le cas de la vague, il suffit de mesurer la
hauteur de leau sur la jambe. Cependant, le nombre de vagues est indtermin : la
mesure est donc ambigu.
Un rcepteur GPS mesure la phase avec une trs grande prcision, quivalente 0,5
millimtre en distance. En revanche, il est trs difficile de connatre le nombre absolu de
cycles passs auquel correspond la partie entire de la phase. Comme sur lembarcadre
(fig. 7.9.), il aurait fallu compter les vagues depuis le dbut.
Pour mesurer dans un rcepteur GPS la partie entire de la phase, les cycles sont num-
rots partir dun zro arbitrairement dfini lallumage de linstrument. Si lobser-
vation de londe est interrompue pour une raison quelconque, le compte est perdu et donc
la partie entire de la phase, provoquant ainsi, en GPS, un saut de cycle.
La figure 7.10. reprsente le
signal dun mme satellite deux
poques. Quand le rcepteur
commence les observations au
temps t
0
, il mesure la phase du
dernier cycle mais ne connat pas
la valeur de lambigut (dans ce
cas, n = 5 cycles complets). Tout
au long des observations, le
rcepteur assure le comptage des
cycles. Au temps t
1
, le rcepteur
mesure la phase du dernier cycle
et connat le nombre de cycles
reus depuis le temps t
0
(dans ce
cas un seul cycle). Lambigut,
qui na pas chang depuis le
temps t
0
, reste inconnue. Le pro-
cessus de calcul qui consiste
dterminer le nombre entier de cycles entre le satellite et le rcepteur est appel rsolu-
tion des ambiguts ; ces dernires sont traites comme des inconnues dans le calcul.
Avant la dtermination de lambigut, on ne peut sattendre, au mieux, qu une prci-
sion mtrique de la distance (position de navigation) ; ds quelle est leve, une prcision
millimtrique est envisageable. Cette rsolution est dautant plus longue et plus difficile
que les rcepteurs sont loigns (voir la mthode statique, 1.4.1).
Fig. 7.10. : Ambigut dune mesure de phase
TECHNOLOGIES MODERNES 277
Les perturbations atmosphriques, les phnomnes de multitrajets et les obstructions
momentanes du signal satellite ne permettent pas une rsolution rapide des ambiguts.
Ces phnomnes affectent la qualit des observations de phase et dgradent la prcision.
Aussi est-il courant de surdimensionner le temps dobservation pour les longues lignes
de base o les conditions atmosphriques peuvent varier dune extrmit lautre (par
exemple, en cas de forte dnivele, suprieure 100 m, entre stations).
1.3.2 Principe de la mesure diffrentielle
Pour obtenir une mesure diffrentielle, le problme principal est de dterminer le nombre
entier de phases coules entre lmission du signal par le satellite et la rception par
lantenne au sol afin den dduire la distance satellite-rcepteur. Le zro arbitrairement
fix lallumage du rcepteur ne fournit pas la partie entire de la phase ; cest pourquoi
il faut procder par diffrences en utilisant deux rcepteurs travaillant simultanment.
Cette mthode permet de rsoudre lambigut de la partie entire de la phase. On parle
de mode diffrentiel parce quon travaille par diffrence sur deux rcepteurs placs sur
deux points distincts et observant au mme instant les mmes satellites.
Dans le mode diffrentiel, on mesure des diffrences de distances et non des distances
absolues. Par exemple, sur la figure 7.11., les deux rcepteurs placs en A et B permet-
tent, par la corrlation de leurs mesures (en post-traitement), de calculer les diffrences
de distances (D
1
D
2
) et (D
3
D
4
).
Ce principe est rapprocher des multi-
ples diffrences dtailles au paragraphe
1.2.4. pour le mode naturel.
Grce ce mode diffrentiel, la plupart
des erreurs cites au paragraphe 1.2.2.
sont limines (cryptage S/A, influence
de lionosphre, erreurs dhorloges), il
est ainsi possible datteindre des
prcisions centimtriques, voire milli-
mtriques : on a dj enregistr des
mesures qui, aprs rptition, ne varient
pas de plus dun millimtre (rcepteurs
bifrquence de haute prcision et mesure
statique de longue dure).
Ce type de mesure ne ncessite pas dintervisibilit des points A et B et il ny a pas de
limitation de porte, ce qui constitue un avantage certain par rapport aux mesures classi-
ques. En revanche, le terrain doit tre dgag pour que les deux rcepteurs puissent capter
les mmes satellites, au moins quatre et pendant une dure suffisante variant selon les
mthodes de 1 60 minutes ; cette dure est fonction, entre autres, du type de rcepteur,
des conditions ionosphriques, troposphriques et de la position relative des satellites
observs (voir GDOP, 1.6.2).
Fig. 7.11. : Doubles diffrences
278 TECHNOLOGIES MODERNES
Il faut noter une restriction dutilisation des rcepteurs monofrquence : si deux rcep-
teurs monofrquence sont loigns de plus de 10 km, la prcision se dgrade trs rapide-
ment. Ceci est d linfluence de lionosphre (voir 1.2.2). Lorsque les rcepteurs sont
loigns, les trajets de londe dun mme satellite aux deux antennes sont dispropor-
tionns augmentant ainsi les erreurs dues la traverse de lionosphre. De mme, en cas
de fortes dniveles, la qualit du modle troposphrique devient primordiale et il faut
dterminer prcisment les paramtres mtorologiques par des mesures sur site des
tempratures sches, des tempratures humides et de la pression atmosphrique.
Contrairement au mode naturel, on ne
pourra donc calculer quune diff-
rence de position entre deux points,
cest--dire les deux stations des deux
antennes utilises. Ceci permet, si lon
connat la position de lun des deux
points stationns, de dterminer avec
prcision la position de lautre point :
cest donc bien un positionnement
relatif. On mesure le vecteur AB (fig.
7.12).
Ce vecteur est donn en rsultat brut
par ses coordonnes (X, Y, Z) dans
un systme gocentrique appel WGS
84 (World Geodetic System). Il est
bas sur lellipsode IAGRS80 et ses
axes sont indiqus sur la figure 7.12.
Les paramtres de lellipsode IAGRS80 sont donns au chapitre 2, paragraphe 2.2.
partir du rsultat brut GPS, les coordonnes du point B inconnu sont simplement
calcules partir des coordonnes du point A connu par : X
B
= X
A
+ X
Y
B
= Y
A
+ Y
Z
B
= Z
A
+ Z
Ensuite, il faut transformer ces coordonnes gocentriques en coordonnes planes
locales, coordonnes Lambert en France. Les calculs de transformation de coordonnes
pour passer au systme national (Lambert) sont dtaills au chapitre 2, paragraphe 3.4.6.
Ces calculs sont gnralement effectus par le logiciel de post-traitement qui fournit
aussi les carts moyens quadratiques permettant de se rendre compte de la validit dune
manipulation (voir aussi 1.4).
1.3.3 Diffrents traitements du mode diffrentiel
Il existe deux possibilits de traitement des signaux GPS :
Fig. 7.12. : Mesure de vecteur par GPS
TECHNOLOGIES MODERNES 279
q le post-traitement, ou traitement diffr, cest--dire un calcul ralis aprs la phase
de mesure : les informations collectes par les deux antennes et stockes dans les
mmoires de leur calculateur associ sont transfres sur un micro-ordinateur. Un
logiciel de post-traitement, livr avec le matriel, effectue les calculs jusqu lobten-
tion des coordonnes Lambert en E et N. Laltitude H, si lon dsire une valeur
prcise, demande un traitement particulier (voir 1.4).
q le traitement diffrentiel en temps rel permet dobtenir une prcision centim-
trique en temps rel. Un rcepteur fixe , stationn sur le point de coordonnes
connues, calcule chaque instant sa position en fonction des signaux reus par les
satellites et compare le rsultat aux coordonnes connues du point de station. Le
rcepteur fixe calcule alors une correction de position quil transfre au rcepteur
mobile en permanence par radio (voir lexemple dapplication en photogrammtrie
au paragraphe 5.1.7., figure 7.35.). Le rcepteur mobile peut alors recalculer prcis-
ment sa position en temps rel. Ce type de mesure ncessite des liaisons radio puis-
santes et de qualit entre les deux rcepteurs ; notez quen France, il faut demander
une autorisation dmettre sur une frquence propre lorsque la distance dmission
dpasse 5 km.
En conclusion, outre son cot suprieur, les inconvnients du mode diffrentiel sont les
suivants :
q un temps de mesure plus long quen mode naturel ;
q dans le cas dun calcul en post-traitement, faute de rsultat en temps rel, les implan-
tations sont impossibles. Du fait de labsence de contrle en temps rel, il nest pas
vident de dterminer le temps de mesure pour une prcision donne. Ce temps est
fonction de nombreux paramtres. On a donc toujours tendance augmenter le temps
de mesure, donc perdre du temps pour viter les mauvaises surprises au moment des
calculs ; notons que lvolution matrielle mais surtout logicielle permet de penser
que le calcul seffectue, terme, en temps rel, quel que soit le mode de travail choisi.
Lavantage principal du mode diffrentiel est la prcision qui devient centimtrique
(voire millimtrique), donc utilisable en topomtrie. Un autre avantage dcisif est la
rapidit des mesures sur de longues bases, en terrain accident ou non.
1.3.4 Le traitement de code
Le calcul de positionnement peut aussi tre effectu partir des codes C/A et/ou P
( 1.1.1) : on parle alors de traitement de code (le calcul partir des phases tant appel
traitement de phase). Les rsultats obtenus sont moins prcis, de lordre du mtre en
planimtrie et de quelques mtres en altimtrie. Pour satisfaire des besoins de naviga-
tion en temps rel, le traitement de code peut tre effectu en mode diffrentiel (DGPS
ou GPS diffrentiel) et en temps rel : on utilise alors deux rcepteurs, lun fixe envoyant
des informations par radio lautre, mobile. Le rcent cryptage du code P dgrade la
prcision espre partir de ce type de mesure. Cette technique reste cependant
applicable de nombreux domaines comme la lutte contre le feu, lentretien de rseaux
de grande tendue, etc. Il reprsente en fait 80 % du march du GPS civil.
280 TECHNOLOGIES MODERNES
Remarque
Les mesures de phase ou de pseudo-distances sont techniquement ralises par compa-
raison entre le signal satellite et un signal gnr par le rcepteur. Le bruit de ce type
de mesure est estim infrieur 1 % de la longueur donde : quelques mtres sur le code
C/A, quelques dizaines de centimtres sur le code P et quelques millimtres sur les
phases (voir tableau 1.1.3.2).
1.3.5 Perturbations de la mesure en mode diffrentiel
Les perturbations sont les mmes que celles dtailles pour le positionnement absolu au
paragraphe 1.2.2. ; mais la prcision demande tant plus grande, des contraintes suppl-
mentaires apparaissent.
q Concernant la connaissance des orbites prcises en positionnement relatif, lerreur
radiale sur la position dun satellite influe sur la prcision de la mesure : une erreur
de 20 m sur la position du satellite provoque une erreur de 1 mm sur une base de 1 km
ou 1 cm sur une base de 10 km. La position des satellites est connue par dfaut par les
phmrides radiodiffuses. Le service IGS (International Geodynamic Service) cr
en 1992 par lAIG (Association Internationale de Godsie) dlivre, entre autres, des
orbites prcises recalcules partir dobservations a posteriori et mises la disposi-
tion des usagers quelques jours aprs. Ces paramtres sont accessibles sur le serveur
Internet de lIGN.
q Concernant la perturbation ionosphrique en positionnement relatif, pour des dis-
tances infrieures 20 km en zone tempre (10 km en zone quatoriale), son effet
est limin par les doubles diffrences puisque le signal du satellite parcourt pratique-
ment le mme trajet jusquaux deux stations. Pour des distances suprieures, on
utilise des rcepteurs bifrquences : les calculs liminent cet effet par la combinaison
des mesures sur les deux frquences.
q Le retard troposphrique affecte essentiellement la composante verticale des coor-
donnes de la station, source derreur en altimtrie (voir aussi le paragraphe 1.4.2.).
Les modles mathmatiques utiliss pour corriger cet effet sont imparfaits et il reste
un facteur limitatif de prcision du GPS. Toutefois, si les conditions mtorologiques
sont voisines sur les deux stations et si la dnivele entre les antennes est faible, cet
effet est pratiquement limin par les doubles diffrences.
q Les problmes de multitrajets sont bien moins importants pour le positionnement
relatif que pour le positionnement absolu, il nexiste pas de corrections possibles.
Loprateur doit prendre les prcautions ncessaires pour limiter le risque de multi-
trajets, en particulier lors dobservations courtes comme en statique rapide, en cin-
matique ou en temps rel ( 1.5). Lutilisation de plateaux de protection des antennes
est lun de ces moyens.
q Concernant lexcentrement dantenne, la mesure sur le signal radiolectrique
seffectue au centre de la phase de lantenne rceptrice qui nest pas forcment
confondu avec son centre physique, la verticale du point stationn. Cet excentre-
ment dpend de llvation et de lazimut du satellite et de lintensit du signal ; il est
TECHNOLOGIES MODERNES 281
diffrent pour L
1
et L
2
. Pour une antenne de qualit, la partie variable de lexcentre-
ment varie de 1 2 cm ; il faut donc en tenir compte dans les mesures. Si lon observe
avec deux antennes identiques, ceci peut se faire en les orientant dans la mme
direction ; ainsi lexcentrement slimine par diffrence et le vecteur final est plus
prcis. Ainsi, reprez un point prcis de lantenne, par exemple une borne de branche-
ment de cble ou dalimentation, et orientez le systmatiquement au nord. Sur cer-
tains plateaux de protection dantennes godsiques, une flche est trace cet effet.
1.4 Passage du systme international au systme national
Nous avons vu au paragraphe 1.3.2. que le rsultat brut dune mesure GPS est un vecteur
(X, Y, Z) donnant les diffrences de coordonnes gocentriques entre deux points et
permettant de calculer les coordonnes gocentriques dun point nouveau B partir dun
point ancien A. Lobtention de coordonnes Lambert demande ensuite des transforma-
tions de coordonnes ralises selon le schma suivant :
Remarque
q Les calculs de transformation de coordonnes peuvent tre effectus au moyen dun
tableur (voir chapitre 2, paragraphes 3.4.5. et 3.4.6.).
q Le changement dellipsode requiert la connaissance des paramtres de passage de
lellipsode du systme WGS84 lellipsode Clarke 80 (voir chap. 2, 2.2.2). Ces
paramtres ne sont actuellement pas connus avec prcision mais les travaux GPS en
cours de lIGN permettront den avoir une valeur plus prcise par rgion.
q Les transformations de type Helmert 2D, Helmert 3D, Bursa-Wolf ou Molodensky-
Badekas ncessitent la dtermination de paramtres de transformation calculs
partir de plusieurs points dappuis connus dans le systme WGS84 et dans le
systme Lambert (voir tome 2, chapitre 1, paragraphe 10.3., la transformation de
Helmert dans le plan et en 3D). Le fait de disposer de plusieurs points permet
Fig. 7.13.-a. : Transformations de coordonnes
282 TECHNOLOGIES MODERNES
daffiner la transformation et surtout dobtenir des valeurs de rayon moyen quadra-
tique qui donnent une ide de la prcision de la transformation. Dans le cadre des
travaux sur le nouveau rseau godsique Franais (RGF), lIGN fournira pour
chaque point godsique les sept paramtres de transformation les mieux adapts
au rseau local. (voir chap. 2, 5.3).
1.4.1 En planimtrie
Si la mission comporte suffisamment de points anciens, il est aisment possible de
transformer les coordonnes gocentriques (X, Y, Z) dun ensemble de points en coordon-
nes Lambert par une transformation des coordonnes et un changement dellipsode,
puis deffectuer un ajustement de rseau pour adapter le rseau dtermin en WGS84
au rseau godsique existant. Loption ajustement de rseau du logiciel GPS SKI de
Leica effectue ces calculs en permettant de choisir le taux de distorsion du rseau god-
sique de base.
Il est intressant de noter que, pour des applications de ncessitant pas daltimtrie
prcise, la connaissance de laltitude des points 10 m prs ninflue en planimtrie que
sur environ 1 ppm (1 mm/km). On peut donc pratiquement dissocier les rsultats E, N
et H.
1.4.2 En altimtrie
Trois problmes diminuent la prcision du GPS :
q La gomtrie du systme nest pas toujours
optimale ; un rcepteur GPS peut tre idalement
positionn en planimtrie par rapport aux satellites
desquels il reoit des informations (vue en plan de la
figure 7.13-b.) ; une telle configuration augmente la
prcision sur les composantes E et N du calcul en
raison de la disposition symtrique des satellites. En
revanche, du fait que le rcepteur ne capte que les
satellites qui se situent au-dessus de lhorizon, il ny
a plus la symtrie ncessaire lorsque lon se place sur
la composante verticale. Cette dernire sera donc
moins prcise. Toutefois, la composante verticale de
mesure en GPS influe, notre latitude, sur les trois
coordonnes X, Y et Z gocentriques.
q Le retard troposphrique ( 1.3.5) induit une
perte de prcision, surtout sur la composante
verticale.
q La connaissance approximative du gode, surface de rfrence des altitudes (chap.
2, 5.1), affecte la dtermination altimtrique des points mesurs par GPS. Le gode
prsente des ondulations par rapport lellipsode du systme WGS 84. Sur la figure
Fig. 7.13-b. : Gomtrie
TECHNOLOGIES MODERNES 283
7.13-c., ces ondulations sont exagres. La prise en compte de ces ondulations peut
seffectuer comme indiqu ci-aprs.
Plaons nous dans le cas o lon connat laltitude H
A
dun point A donn en systme
IGN 69 et o lon cherche laltitude H
B
dun point B. La mesure par GPS donne
h = h
A
h
B
. Pour obtenir H
B
, il faut donc connatre la diffrence de cote du gode
lellipsode entre A et B. La connaissance approximative de ces ondulations dtriore la
prcision de la connaissance de laltitude.
Pour remdier ce problme les deux solutions suivantes sont envisageables.
a. On peut utiliser un modle
local de dfinition du gode : la
base de donnes de valeurs de ,
sparation du gode et de lellip-
sode est gnralement fournie
avec le logiciel de post-traitement
mais est actuellement peu prcise.
b. On peut mesurer la pente
locale du gode : il faut, pour
cela, crer et mesurer une base
GPS. On mesure les altitudes de
deux points A et par nivellement
classique. La mesure GPS sur ces
mmes points donne h = h
A
h
B
.
On en dduit la pente locale du
gode entre A et B en considrant que, pour deux points proches, le gode volue
linairement. On peut ensuite calculer par interpolation laltitude de tout autre point situ
sur cette ligne.
Pour amliorer la prcision de cette dtermination, il faut utiliser trois points de
base dfinissant un plan ; linterpolation revient alors au calcul de la distance
dun point quelconque ce plan symbolisant le gode local. Le tableau
GEOIDE.XLS du cdrom permet dautomatiser ce calcul : il calcule, au moyen
du solveur dExcel, un plan moyen passant au plus prs de quelques points
(au moins quatre) et fournit la distance dun point nouveau ce plan moyen,
gode local, cest--dire son altitude H.
La prcision en altimtrie est finalement moins bonne quen planimtrie
(jusqu trois fois infrieure). Notons que lors de la nouvelle mesure de lEve-
rest, en 1984, qui faisait appel des technologies modernes, GPS et stations
totales, la principale incertitude concernait la rfrence des altitudes et non la
mesure intrinsque.
Fig. 7.13-c. : Ondulations du gode (notes : )
284 TECHNOLOGIES MODERNES
Remarque
Une tude de dfinition locale prcise du gode a t ralise luniversit de Mont-
pellier, en 1994, menant une connaissance centimtrique des ondulations.
Les travaux actuels de lIGN permettront de disposer dun modle de gode de prci-
sion annonce centimtrique sur lensemble du territoire Franais.
Exemple de calcul par interpolation sur seulement deux points
Soient deux points A (982 151,23 m ; 154 621,32 m ; 144,28 m) et B (983 150,44 m ;
155 374,67 m ; 132,12 m) connus en Lambert III et en altitude IGN 69. Ils constituent
une base GPS mesure plusieurs fois. Les mesures GPS donnent h
A
= 194,10 m et
h
B
= 181,83 m au-dessus de lellipsode IAGRS80 du systme WGS84.
La pente du gode, considr linaire entre A et B distants de 1 251,38 m, est donc la
suivante :
p = = 0,0088 % de A
vers B.
Le gode est donc = 49,71 m au-dessus de IAGRS80 en B et = 49,82 m en A.
Des mesures GPS donnent les rsultats suivants : P (982 184,55 m ; 155 194,66 m) et
h
P
= 188,42 m. La projection de P sur la droite AB en planimtrie est situe 371,76 m
de A (valeur dtermine par calcul dintersection). Laltitude IGN 69 de P est finale-
ment : H
P
= 188,42 (49,82 0,000088 . 371,76) = 138,63 m.
tant donne la prcision de ce type de modlisation, on peut se contenter dune valeur
moyenne de lcart entre gode et ellipsode IAGRS80. Dans cet exemple, elle est de
49,77 m ce qui donne H
P
= 138,66 m.
1.5 Diffrentes techniques de mesure en mode diffrentiel
Pour toute mesure GPS, la rsolution des
ambiguts est plus rapide et plus fiable
si la position du rcepteur est pr-dter-
mine une dizaine de mtres prs et
entre dans le contrleur de lantenne (en
WGS84). Si cette position est inconnue,
le contrleur GPS utilise comme position
de dpart la solution de navigation quil
dtermine en temps rel sur le terrain
quelques dizaines de mtres prs ; la pr-
cision de cette solution de navigation
peut tre amliore en commenant le
181 83 132 12 , , ( ) 194 10 144 28 , , ( )
1 251 38 ,
---------------------------------------------------------------------------------------------------
49 71 49 82 , ,
1 251 38 ,
------------------------------------ =
Fig. 7.14-a. : GPS statique
TECHNOLOGIES MODERNES 285
calcul par une dtermination en point isol partir des mesures GPS collectes sur ce
point.
Pour obtenir les coordonnes en systme WGS84 dun point de rfrence connu
en systme Lambert, vous pouvez utiliser le tableau COORDON.XLS livr sur
le cdrom de louvrage.
1.5.1 Le mode statique
Les combinaisons des doubles diffrences avec quatre, cinq, six satellites permettent la
dtermination prcise du vecteur AB au sol. Malheureusement, le calcul de ces combi-
naisons requiert un minimum de temps dobservation pendant lequel la rception des
signaux satellites doit tre parfaite, sans coupure, et les rcepteurs doivent demeurer
immobiles : cest le mode de mesure GPS statique. La dure dobservation est denviron
30 minutes pour un rcepteur bifrquences sur une base de 20 km. La prcision espre
est au mieux de lordre de (5 mm + 1 ppm).
Cette mthode est utilise pour de longues lignes de base suprieures 10 km. Elle
est donc rserve aux rseaux godsiques pour lesquels elle prsente lavantage dune
prcision homogne sur de grandes tendues. Avec des rcepteurs monofrquence, le
temps de mesure est plus long ; on se limite des lignes de base infrieures 10 km, pour
lesquelles la diffrence de trajet dun satellite chacun des deux rcepteurs reste ngli-
geable en comparaison de la distance entre satellite et rcepteurs. Cette distance maxi-
male peut tre porte 20 km si lon dispose dphmrides prcises, accessibles sur le
serveur Internet de lIGN (voir 1.3.5).
1.5.2 Le mode statique rapide
Le mode statique rapide est bas sur le
mme principe que le mode statique
mais en limitant la porte, en mesurant
avec des configurations favorables des
satellites, GDOP et PDOP optimaux,
et en utilisant plutt des rcepteurs
bifrquences, permettant ainsi de
rduire la dure de station. Il permet de
dterminer en 5 10 mn dobservation
tout point dans un rayon dune vingtaine
de kilomtres autour de la station de
rfrence (10 20 mn avec un GPS
monofrquence pour des lignes de base
allant jusqu 10 km).
La prcision est au mieux de :
(5 10 mm + 1 ppm).
Fig. 7.14-b : Rseau observ en statique rapide
286 TECHNOLOGIES MODERNES
Un premier rcepteur est en permanence sur une station de rfrence ; un second est
itinrant et se dplace dun point lautre dans un rayon de 10 20 km autour de la
station de rfrence.
Cette mthode est utilise, par exemple, pour observer le canevas dun chantier de
remembrement comprenant 12 points nouveaux et quatre points dappui (fig. 7.14-b.). Ce
rseau comprenant donc 16 points fut observ en trois demi-journes en 1992 ; il pourrait
tre observ actuellement en une seule journe avec deux rcepteurs GPS bifrquences.
Le GPS sapplique particulirement bien ce type de travaux et remplace les anciennes
techniques de triangulation en canevas densemble et mme de polygonation.
1.5.3 Le mode cinmatique
Un rcepteur fixe tant en A, point connu ou inconnu, un rcepteur mobile, gnralement
une antenne monte sur une canne tlescopique, est positionn en B proche de A. Aprs
une premire phase dinitialisation statique sur un point connu ou inconnu, le rcepteur
mobile possde suffisamment de donnes pour rsoudre les ambiguts et donc calculer
sa position en relatif par rapport au rcepteur fixe ; pour le calcul final des coordonnes
WGS84, il suffit qu un moment donn de la chane cinmatique le rcepteur mobile
passe sur un point connu, ou quun des points A ou B soit connu.
Si lon dplace le rcepteur mobile sans couper le contact avec les satellites, les
ambiguts restent dtermines et les points suivants de la chane cinmatique (B, B,
Fig. 7.15. : GPS cinmatique
TECHNOLOGIES MODERNES 287
etc.) seront dtermins quasiment instantanment, le temps de faire au moins une acqui-
sition, soit une poque.
Si lon passe moins de quatre satellites, il faut reprendre linitialisation statique et
commencer une nouvelle chane ; loprateur est inform de cette interruption par son
terminal de contrle de lantenne (message du type : loss of lock ou perte de connexion).
Cette technique est efficace pour effectuer des levers ou de la densification intense sur
des superficies de faibles tendues et bien dgages. On obtient une prcision qui est de
lordre de (1 cm + 2 ppm).
1.5.3.1 Diffrentes mthodes de mesure
En statique rapide, il existe deux mthodes de mesure :
1 - le stop and go (marche-arrt) qui une mthode trs proche de celle du lever de dtails
avec une station totale. Loprateur enregistre les informations en sarrtant sur des
points fixes et se contente de maintenir le contact avec les satellites pendant les
dplacements ;
2 - la trajectographie o le rcepteur mobile enregistre les informations en permanence,
toutes les secondes par exemple, ce qui permet de tracer la trajectoire du mobile. Si lon
monte lantenne mobile sur un vhicule, on obtient la position de ce dernier chaque
acquisition de mesure des calculateurs des antennes. On peut ainsi dessiner la trajectoire
du vhicule et dterminer sa vitesse moyenne entre deux mesures.
1.5.3.2 Diffrentes mthodes dinitialisation
Il existe deux mthodes dinitialisation :
1 - linitialisation statique rapide o le rcepteur mobile stationne un premier point
proche du rcepteur fixe pendant quelques minutes ; si ce premier point est connu,
linitialisation ne dure que quelques secondes ;
2 - linitialisation en vol (on the
fly ou OTF) qui permet deffec-
tuer du lever en cinmatique en
vitant la phase dinitialisation
statique. On dit que la rsolution
des ambiguts est faite en vol
(AROF : ambiguities resolution
on the fly). Lintrt de cette
technique est le positionnement
prcis, centimtrique, dobjets
mobiles tels que les bateaux lors
des oprations de bathymtrie
Fig. 7.16. : Initialisation OTF
288 TECHNOLOGIES MODERNES
(cartographie des fonds marins), les avions lors dune campagne de photogrammtrie
arienne (voir aussi 5.1.7).
Les logiciels de calcul OTF sont des logiciels puissants, utiliser avec des rcepteurs
bifrquences. Par exemple, cest le cas des rcepteurs SR299 et SR399 de Leica qui, avec
le logiciel RT-SKI OTF (RT signifie real time ou temps rel), permettent un position-
nement (1 cm + 2 ppm) prs.
Remarque
Cette technique est exigeante du point de vue de la configuration des satellites,
puisquil faut au moins cinq satellites visibles et un bon GDOP infrieur huit (voir
1.6.2).
1.5.3.3 Le cinmatique en temps rel (real time kinematic ou RTK)
Le principal inconvnient des mthodes prcdentes est de ne pas fournir dinformations
directement sur le terrain mais seulement en post-traitement. Loprateur ne se rend donc
compte qua posteriori de la qualit des mesures, ce qui peut mnager de mauvaises
surprises et obliger recommencer le travail. De plus, les oprations dimplantation sont
impossibles sans informations immdiates.
Le cinmatique en temps rel permet de connatre immdiatement les coordonnes du
rcepteur mobile, ce qui permet de faire de limplantation en GPS, de vrifier tout
instant la qualit des mesures effectues et de se rendre compte dune rupture de faisceau.
Cette technique a permis aux techniciens Leica de se rendre compte que deux minutes de
mesures peuvent parfois tre suffisantes la rsolution des ambiguts en statique rapide
(bifrquence, lignes de base infrieures 10 km).
Pratiquement, le rcepteur fixe stationn sur un point connu met en permanence par
liaison radio des informations au rcepteur mobile qui, en les recoupant avec ses propres
acquisitions, recalcule sa position chaque instant.
On trouve aussi pour cette mthode lappellation RTDGPS (real time differential GPS)
ou GPS diffrentiel en temps rel ; ainsi lavantage principal du mode naturel est repris
en traitant les donnes en temps rel mais avec deux rcepteurs.
Pour implanter ou lever des points en temps rel dans un systme national (Lambert en
France) alors que les renseignements fournis par le GPS se rfrent au systme mondial
WGS84, une possibilit est de procder un talonnage GPS : cest un procd qui
permet de calculer les paramtres de transformation ncessaires pour passer dun sys-
tme lautre (transformation du type Helmert 3D : voir tome 2, chap. 1, 10.3). Il faut
dterminer les coordonnes GPS dau moins deux points connus dans le systme de
projection local . Ensuite, les paramtres de la transformation tant dtermins et
entrs dans le contrleur GPS, le programme daffichage du contrleur traduit directe-
ment les informations GPS en systme local.
TECHNOLOGIES MODERNES 289
1.5.4 Rcapitulatif des mthodes dobservation
Le tableau ci-aprs ne reprend que les mthodes de traitement diffrentiel avec traitement
de phase.
Remarque
Les volutions de ces dernires annes se font surtout au niveau logiciel. Le matriel,
rapidement arriv maturit, volue peu sinon pour diminuer son prix, rduire ses
dimensions et augmenter sa fiabilit. Les logiciels, en revanche, deviennent de plus en
plus performants et laissent prsager de nouveaux gains en rapidit et en prcision. Ils
nont pas encore exploit toutes les possibilits du traitement diffrentiel.
On peut ajouter ces techniques la roccupation, qui consiste stationner un mme point
des priodes diffrentes. Si, lors de la premire observation, quatre satellites sont
disponibles et trois seulement lors de la seconde, le logiciel de post-traitement calcule
quasiment comme si lon avait observ sept satellites, et donne une solution prcise pour
le point. Un autre avantage est la dtermination multiple dun mme point qui donnera
un contrle des mesures : par exemple, le logiciel SKI de Leica calcule toutes les coor-
Mode Statique Statique rapide Cinmatique En vol
Cas demploi
Pour les grandes
lignes de base
( > 10 km avec
rcepteur
bifrquences).
Bases courtes :
< 20 km
(bifrquence)
< 10 km
(monofrquence).
Grand nombre de
points observer
dans une zone
rduite
et dgage.
Positionnement
prcis dobjet
en mouvements
(avions, bateaux,
etc.).
Prcision :
monofrquence
bifrquence
5 mm + 1 ppm 5 10 mm +1 ppm
5 10 mm +1 ppm
1 2 cm + 1 ppm
1 2 cm + 1 ppm
1 2 cm + 2 ppm
Temps
dobservation
30 mn 1 heure 2 20 mn
selon les cas.
Quelques minutes
dinitialisation puis
quelques secondes
sur chaque point.
Temps rel en
mouvement.
Applications
Rseaux godsiques
sur de grandes
tendues.
Canevas polygonaux.
Canevas densemble :
remplace la
triangulation et la
polygonation.
Levers de dtails en
zone dgage.
Photogrammtrie,
bathymtrie.
Avantages
Prcis, plus efficace
et plus conomique
que les mthodes
traditionnelles.
Rapide, efficace.
Nul besoin de garder
le contact avec le
satellite.
La plus rapide
des mthodes de
lever de dtails par
GPS.
Pas dinitialisation
statique.
Inconvnients
Temps dobservation
plus long que par les
autres mthodes.
Rserv aux
rcepteurs
bifrquence.
Limitation en porte. Une interruption de la
rception ncessite
une nouvelle
initialisation.
Mthode GPS la
plus onreuse.
290 TECHNOLOGIES MODERNES
donnes dun mme point issues dune mme session dobservations et propose ensuite
une moyenne si les carts maximaux entre les diffrentes solutions ne dpassent pas une
valeur dtermine au dpart appele limite de calcul des moyennes ou averaging
limit.
Une prsentation du logiciel SKI (SKI : Static Kinmatic) se trouve sur le
cdrom du prsent ouvrage sous forme de fichier daide : elle vous permet de
suivre toutes les tapes de la prparation des observations aux rsultats en
passant par les mesures sur le terrain.
1.5.5 Caractristiques du matriel (gamme Leica)
Les donnes suivantes datent de fvrier 1998.
* En labsence de S/A.
Systme : MX200 MX300 MX9212
MX900
4
SR260 SR261 SR299 SR399
Signal reu
- nbre de canaux 6 6 12 12 6 6 2 fois 9 2 fois 9
- code C/A X X X X X X X X
- phase L1 X X X X X
- phase L2 X X
- code P sur L2 X X
- code P sur L1 X X
Prcision
- mode naturel * 15 m 15 m 15 m 15 m 15 m 15 m 15 m 15 m
- diffrentiel
temps rel (code)
1,5 m 1,5 m 0,7 m 0,5 m 1 m 1 m 1 m 0,5 m
- diffrentiel post-
trait (phase)
0.7 m 0.7 m 0.7 m 0.3 m 1 m
5 10 mm
+ 2 ppm
5 mm
+1 ppm
5 mm
+1 ppm
- cinmatique
temps rel
10 mm
+2 ppm
10 mm
+2 ppm
10 mm
+2 ppm
Techniques accessibles
- navigation X X X X X X X X
- navigation diff-
rentielle
X X X X X X X
- statique X X X X X
- statique rapide X X X X
- cinmatique X X X X
- cinmatique on
the fly
X X
- cinmatique
temps rel
X X X
- cinm. temps
rel on the fly
X
TECHNOLOGIES MODERNES 291
1.6 Planification dune campagne de mesures GPS
La mesure GPS elle-mme est ennuyeuse : loprateur na rien faire durant lacquisi-
tion. La phase de calcul lest un peu moins car, si les logiciels se chargent de tout ou
presque, il reste quelques paramtres rgler et quelques choix effectuer durant la
procdure.
La phase la plus intressante est en fait la prparation de la campagne de mesures au
cours de laquelle lutilisateur doit faire de nombreux choix dpendant de la topographie
du lieu de mesure, du matriel disponible, de la prcision cherche, de la facilit de
dplacement dun point lautre, etc. La phase finale de transformation des coordonnes
WGS84 en Lambert se rapproche des activits de calcul classiques du topographe :
manipulation de systmes de projection et de coordonnes, adaptation de rseaux, etc.
1.6.1 Les masques
Lors de la phase dacquisition, il faut que
lantenne capte au moins quatre satel-
lites. Le systme GPS prvoit une visibi-
lit en tout point du globe de quatre
satellites (gnralement, loprateur en
voit de six dix) mais en labsence
dobstacles appels masques (fig. 7.17.).
La prsence invitable de masques peut
faire qu un moment donn lantenne
capte moins de quatre satellites ; la
mesure est alors interrompue. Ajoutez
aux masques physiques la prsence de
masques lectroniques en ville ou
proximit de lignes haute tension. En
rgle gnrale, sous nos latitudes, les
orbites des satellites ne passant pas au
nord (fig. 7.18.), loprateur positionne
la station de sorte que lobstacle prin-
cipal soit plein nord par rapport
lantenne.
Un logiciel de planification livr avec les
rcepteurs permet de prendre en compte
la prsence de masques : connaissant les
phmrides des satellites, il dtermine
lheure de lever et lheure de coucher de
chacun. Ceci permet dtablir un gra-
phique (fig. 7.18. : vue du ciel au-dessus
du point de station ; le cercle extrieur
Fig. 7.17. : Les masques en GPS
Fig. 7.18. : Entre et visualisation
des masques et des passages des satellites
292 TECHNOLOGIES MODERNES
reprsente lhorizon) sur lequel figurent les satellites visibles en un lieu et sur une priode
dobservation donns. Loprateur peut y ajouter les masques ventuels, chacun tant
entr par son lvation au-dessus du sol, son azimut de dpart et son azimut de fin.
Loprateur vrifie sur le graphique la position des masques et les satellites concerns.
1.6.1.1 Saisie de la position des masques
La position des masques est releve sur le terrain avec une boussole pour les azimuts de
dpart et de fin et un clisimtre pour mesurer llvation angulaire au-dessus du sol. Sur
lcran de la figure 7.18., le masque principal a une lvation moyenne de 50, un azimut
de dpart de 270 et un azimut de fin de 365. Il masque le satellite 12 pendant la priode
dobservation.
La limite de 15 au-dessus de lhorizon correspond llvation minimale en dessous de
laquelle les satellites ne sont pas pris en compte puisque la transmission est trop rasante :
cest une limitation du modle troposphrique. On peut tout de mme porter cette limite
10 pour largir le champ daction. Notons que ce graphique (fig. 7.18.) ne permet pas
de planifier les temps de mesure ; il sert contrler lentre correcte des masques de
terrain.
Logiciel SKI (Leica) : exemple de calcul des paramtres dorbite des satellites
pour un lieu (Antibes) et une fentre dobservation donne (de 0 24 heures)
TECHNOLOGIES MODERNES 293
1.6.1.2 Rcupration des phmrides de la constellation de satellites
Au dbut de chaque phase de mesure, le rcepteur se calibre sur un satellite : il se
synchronise et capte les phmrides mis par le satellite. Lors du transfert des enregis-
trements de terrain vers le logiciel de post-traitement, les phmrides sont aussi
transfrs : il sensuit que le micro-ordinateur dispose toujours de ceux datant du dernier
jour dobservation. Il est donc conseill, en cas de longues priodes sans observations,
deffectuer des mesures pendant au moins 30 minutes et de les transfrer lordinateur
pour mettre jour ses phmrides.
1.6.2 Influence de la position des satellites
La position relative des satellites entre eux joue
galement un rle important : si les satellites capts
par une antenne sont trs proches les uns des
autres, les calculs dintersection spatiale sont
moins prcis. Par exemple, sur la figure 7.19., les
cercles de distances se coupant avec un angle
faible gnrent une zone dincertitude plus impor-
tante, donc moins prcise.
Les usagers du GPS utilisent un coefficient qui
indique comment les positions relatives des satel-
lites rduisent la prcision ; il sagit du DOP
(Dilution of Precision). Sa valeur peut indiquer une
rduction de la prcision horizontale (HDOP),
verticale (VDOP), de position (PDOP) ou encore
gomtrique (GDOP). Les coefficients gnralement utiliss sont le PDOP et le GDOP ;
ils doivent tre infrieurs trois pour que lon puisse affirmer tre dans des conditions
optimales dobservation ; le GDOP est inversement proportionnel au volume du ttradre
form par le rcepteur et les quatre satellites. En pratique, loprateur peut travailler avec
un PDOP et un GDOP allant jusqu huit.
Les programmes analysent les positions respectives de tous les satellites afin deffectuer
le choix entre les quatre meilleurs qui deviendront les satellites actifs de calcul, cest--
dire les mieux placs pour rduire la zone dintersection. Ainsi lerreur de GDOP est-
elle minimale. Si cinq, six... satellites sont correctement disposs autour du rcepteur, ils
seront tous pris en compte dans les calculs. Le graphique de la figure 7.20., tabli par le
logiciel en fonction des donnes de la station, montre lvolution du PDOP et du GDOP
sur une priode dune journe.
Ce graphique (fig. 7.20.) tient compte la fois, pour un lieu et une date dobservation
donns, des phmrides de la constellation entire et des masques entrs par lutilisa-
teur. Ce graphique donne aussi le nombre de satellites visibles par tranche dheure. En
abscisse, on trouve les heures dobservation et en ordonne les coefficients PDOP et
GDOP : lchelle des ordonnes est commune au nombre de satellites et aux coefficients
Fig. 7.19. : Intersection spatiale
294 TECHNOLOGIES MODERNES
PDOP et GDOP ; bien que ces derniers ne soient pas uniquement le fait du nombre de
satellites, on constate que les pointes de GDOP ou de PDOP se produisent lorsque le
nombre de satellites capts est infrieur quatre, soit entre 1 heure et 2 heures et vers 13
heures. Cest grce ce graphique que loprateur planifie la campagne GPS en choisis-
sant le (ou les) moment(s) de la journe le(s) plus favorable(s) aux observations. On y
relvera les pointes de PDOP et de GDOP qui correspondent des moments o il est
prfrable de ne pas mesurer.
1.6.3 Autres lments de planification
Une mesure diffrentielle fait appel deux quipes distinctes qui peuvent tre trs
loignes lune de lautre. Les mesures dune quipe sont inutilisables sans celles de
Fig. 7.20. : volution du nombre de satellites, du GDOP et du PDOP
Logiciel SKI (Leica) : exemple de prvision du nombre
de satellites et des coefficients GDOP et PDOP pour un site et une heure donns
TECHNOLOGIES MODERNES 295
lautre. Chacun doit donc dfinir et respecter son rle, calculer ses temps de dplacement
dun point lautre de manire tre sr de commencer mesurer en mme temps que
lautre quipe. La mthode la plus simple est de considrer une antenne comme fixe, sur
un point de rfrence connu, et lautre mobile (rover). Les calculateurs associs aux
antennes sont programmables : ils peuvent donc tre tous les deux programms au
bureau, les oprateurs nayant plus alors qu se soucier dtre en station un endroit
donn une heure donne. Il faut cependant faire attention au dcalage horaire entre le
temps local et le temps GPS, ou temps universel.
Dresser la liste du matriel ncessaire est un bon moyen dviter des dsagrments sur le
terrain ; chaque oprateur ltablira avant le dpart. Les heures denregistrement seront
exprimes en temps universel (TU), cest--dire celui affich par les rcepteurs.
Il ne faut pas oublier de noter sur le terrain la hauteur dantenne dont la prcision
intervient en GPS sur les trois coordonnes (voir 1.3.2.2). Pour cela, le meilleur moyen
est de remplir une fiche pour chaque observation.
Le tableau GPS. XLS propose une fiche de terrain type qui est adapte toute
mission GPS.
Remarque
On peut parfois obtenir un rsultat de mesure mme si une quipe na pas fait sa station.
Si vous disposez dans les environs du chantier dune antenne GPS de lIGN stationne
sur un point godsique et fonctionnant en permanence, il vous est possible de rcu-
prer les informations enregistres par cette antenne par simple demande lIGN, sur
le rseau Internet ou sur minitel. Par exemple, Grasse, lIGN stationne en permanence
le point du rseau europen EUREF (voir chap. 2) situ sur le plateau de Caussols dans
lenceinte de lobservatoire astronomique du CERGA. Les donnes GPS sont fournies,
pour une journe dobservation entire, au format RINEX (format dchange standard
des donnes GPS). Les mesures tant effectues toutes les 30 secondes, il est conseill
de choisir un taux dchantillonnage multiple ou sous-multiple de 30. Le logiciel GPS
utilise ensuite les donnes de votre antenne en parallle celle de lIGN afin de
rsoudre les ambiguts.
1.6.4 Mthodes de travail
Si les points ne sont observs quune seule fois, on parle de simple dtermination. Une
double dtermination demande deux observations du mme point partir de deux
points de rfrence diffrents. Elle permet un contrle par double calcul du point observ.
Si la prcision des points dappuis est insuffisante, les points de canevas ordinaires tant
connus environ 20 cm prs, loprateur pourra, avec plusieurs observations indpen-
dantes de la mme ligne de base, vrifier la rptitivit de la mesure, ce qui donnera une
bonne information sur sa qualit. Comme en triangulation, loprateur pourra constituer
des figures fermes, triangles ou polygones, de manire contrler la fermeture, somme
296 TECHNOLOGIES MODERNES
des dX, dY et dZ fournis par le calcul GPS, ces fermetures tant directement calcules en
WGS84.
Pour approfondir ce sujet
1
, de nombreux sites internet donnent des informations gn-
rales sur le systme GPS ainsi que des informations sur son volution et ses perspectives ;
en particulier lapparition compter de 2002 dune Frquence L
3
rserve lutilisation
civile...
1.6.5 Organigramme dune mission GPS (diffrentiel post-trait)
Lorganigramme suivant dtaille le droulement complet dune mission GPS.
1
Voir aussi tous les articles parus dans la revue XYZ, vous en trouverez une liste rfrence par
numro de revue dans le fichier daide XYZ.HLP situ sur le cdrom joint cet ouvrage. Voir aussi
les articles suivants de la revue Gomtres (liste non exhaustive) :
Initialisation cinmatique en mouvement, Gomtre, n 4 de 1994.
Dossier GPS, Gomtre, n 6 de 1992.


LIGN vient de sortir des cartes srie bleue au 1/25 000 estampille GPS : elles fournissent un
quadrillage UTM destin faciliter des mesures graphiques sur la carte.
2
2
TECHNOLOGIES MODERNES 297
2 NIVEAUX NUMRIQUES
Le nivellement et les caractristiques des appa-
reils de nivellement sont tudis en dtail au cha-
pitre 5. Nous avons voulu prsenter un rapide
historique pour positionner dans ce chapitre des
technologies modernes les niveaux numriques,
qui reprsentent une avance importante dans ce
domaine.
Le dveloppement technologique des appareils de
nivellement fait apparatre deux volutions
essentielles : lintroduction des compensateurs
automatiques puis lapparition des niveaux
numriques. Ci-aprs, est rappele lvolution
technique des niveaux :
q le niveau colliers : la lunette, maintenue au corps du niveau par deux colliers, tait
amovible et pouvait ainsi tre retourne bout pour bout de manire liminer cer-
taines erreurs systmatiques dues linstrument ;
q le niveau lunette fixe : la lunette est fixe par rapport au corps du niveau et une
nivelle torique de directrice parallle laxe de la lunette permet le calage horizontal
de la vise. Cest le principe du niveau de haute prcision N3 de Leica : la nivelle
torique trs sensible, est rgle avant chaque vise ;
q le niveau bascule : la lunette est relie au support par un axe autour duquel elle peut
basculer de manire liminer certaines erreurs systmatiques dues linstrument.
La nivelle torique, gnralement bulle coupe, est solidaire de la lunette et est rgle
chaque vise ;
q le niveau automatique : lintroduction dun mcanisme de compensation est bas sur
la gravit dun corps mobile ou sur lquilibre dun liquide qui effectue automatique-
ment le rglage fin de la ligne de vise lhorizontale (voir chap. 5 1.2.3). Cest le
principe de la grande majorit des appareils vendus actuellement ;
q le niveau numrique (voir leurs caractristiques au chapitre 5, paragraphe 4.) : les
lectures sur mire sont automatises par un systme de dcodage dune mire codes-
barres ; lappareil lit automatiquement le fil niveleur et la distance station-mire ; ces
valeurs sont affiches et peuvent tre mmorises sur un support informatique. Cela
augmente la productivit de loprateur et limine les fautes de lecture et de retrans-
cription des lectures.
On arrive donc en nivellement au mme stade de dveloppement que celui des stations
totales, savoir la lecture sur crans digitaux, la saisie et la retranscription des informa-
tions entirement automatises. Ces appareils peuvent tre motoriss pour des travaux
automatiss de surveillance ou dauscultation (points automatiques rguliers dune srie
de mires, lecture et transmission des observations un bureau dtude). Il reste une
NA303 de Leica
298 TECHNOLOGIES MODERNES
dernire tape franchir : rendre les niveaux numriques (NA2002 et NA300) aussi
prcis que les niveaux de haute prcision du type du N3 lunette fixe et nivelle torique.
3 LES STATIONS TOTALES
Une station totale est un thodolite lectronique coupl un IMEL (Instrument de
Mesure lectronique des Longueurs (voir chap.4 6) et possdant un systme denregis-
trement et/ou de transfert des informations.
Lapparition des stations totales a rvolutionn la topomtrie :
q grce aux IMEL, la mesure de distances devient simple, rapide et prcise mme sur
de longues portes. Elle est homogne en prcision avec les lectures angulaires. Par
exemple, le TC1800 de Leica (tachomtre lectronique) est donn pour un cart type
de 0,3 mgon en angle, soit 5 mm 1 000 m, et (2 mm + 2 ppm) en distance, soit
4 mm 1 000 m : les prcisions sont donc comparables.
q les affichages de type digital limitent considrablement les erreurs de lecture, plus
frquentes sur verniers gradus, et surtout ce type de lecture ne ncessite pas lappren-
tissage dun vernier. Grce des formules prprogrammes, loprateur obtient ainsi
laffichage direct dune dnivele ou dune distance rduite lhorizontale. Mais il
convient de continuer de noter et/ou denregistrer les valeurs de Di, Hz, et V, indispen-
sables pour les calculs de tolrances.
TC1000 et GRE4 de Leica associs un micro-ordinateur et un traceur A0
TECHNOLOGIES MODERNES 299
q les cercles cods lecture
lectronique continue sont
fiables et prcis : la lecture
est faite sur lensemble du
cercle, ce qui limine les
ventuels dfauts de gra-
duation et dexcentricit.
Le cercle est divis en
1 024 intervalles, un sur
deux tant rflchissant.
Deux capteurs infrarouge,
lun fixe et lautre mobile
solidaire de lalidade, ef-
fectuent des mesures de d-
phasage et en dduisent la lecture angulaire entre les directions des deux capteurs. Le
disque tourne en permanence et les mesures seffectuent sur toute sa surface ; on en
fait la moyenne sur un intervalle de temps donn.
Remarque
Avec ce type dappareil, le dcalage dorigine entre deux squences ne sert rien
puisque le zro des graduations est modifi de manire informatique lors de
laffichage ; physiquement, la mesure reste la mme.
q le stockage des informations saisies sur un support informatique et leur retranscrip-
tion automatique sur un micro-ordinateur limine compltement les fautes de lecture
et de retranscription. Il ncessite une bonne organisation sur le terrain de manire
profiter au maximum du gain de productivit.
q la possibilit de codifier les points dun lev permet aussi dacclrer la production
du report sur papier en utilisant au maximum les fonctions dhabillage automatique
des logiciels de topographie. Cela ncessite lapprentissage initial de la codification.
q lobtention des informations de terrain sur un support informatique permet den
obtenir une reprsentation numrique plus fiable dans le temps et plus prcise
quune reprsentation sur papier : de nombreuses erreurs dues la mesure dune cote
sur un support papier seront ainsi vites. De plus, une reprsentation numrique peut
tre imprime sur papier nimporte quelle chelle. Le support informatique permet
aussi la cration de Systmes dInformations Gographiques (SIG 5.5), qui sont des
bases de donnes topographiques dans lesquelles sont associes au dessin des infor-
mations dordre gnral dont loprateur peut slectionner la visibilit en fonction du
type de plan dsir et de sa destination.
q les stations rcentes sont quipes de fonctions automatiques prprogrammes qui
facilitent le travail de loprateur : par exemple la bibliothque TPS-system quipant
les stations TC1100, TC1700 et TC1800 de Leica comprend un programme
dimplantation, dorientation du cercle horizontal et de transfert daltitude, de calcul
de station libre, de calcul des coordonnes du point vis, etc.
Fig. 7.21-a. : Codage du cercle lectronique Wild
300 TECHNOLOGIES MODERNES
q les erreurs systmatiques de mesures angulaires des thodolites mcaniques (chap. 3
3) se retrouvent dans les stations. Mais ces dernires ont lavantage de pouvoir
mesurer ces dfauts et de mmoriser leur valeur pour ensuite les compenser
directement dans chaque mesure. Ainsi, les mthodes de levs angulaires comme le
double retournement (chap. 3 4.2), la rptition, la ritration deviennent pratique-
ment superflues ; elles permettent toutefois de minimiser lerreur de point en faisant
plusieurs lectures sur le mme objet vis.
Par exemple, le T2000 permet, par une manipulation lors de la mise en station, de
dterminer et dannuler toutes les erreurs de collimation (voir chap. 3, 3.1.3 et
3.1.4). Cest un nouveau principe de fabrication de la base mcanique des
thodolites : il nest plus ncessaire de fabriquer un appareil de trs haute prcision
dont les erreurs systmatiques, si petites soient elles, sont invitables ; il est prf-
rable de fabriquer une mcanique correcte en terme de prcision associe un sys-
tme de mesure et de compensation de ces erreurs.
Certains appareils quips de compensateurs biaxiaux dtectent et compensent auto-
matiquement les dfauts de collimation dun appareil ; le double retournement nest
plus ncessaire.
Les stations sont en concurrence avec la technologie GPS sur certaines applications. Par
exemple, la densification de canevas, le lev de dtail en zone dgage ; le prix de revient
par point lev de lune ou lautre des deux mthodes tant fonction des portes, de
laccessibilit des points, etc. on ne peut a priori donner lavantage au GPS ou aux
stations. Les stations offrent lavantage de lindpendance, alors que le GPS appartient
aux militaires amricains. Elles sont pour linstant irremplaables en lev en zone non
dgage, en implantation, en topomtrie industrielle o la prcision au centime de
millimtre est recherche, et en nivellement o le GPS manque encore de prcision.
Le tableau suivant donne les caractristiques des stations de la gamme Leica.
Dans ce tableau, le C de TC signifie que lappareil possde un distancemtre coaxial ; M
de TCM signifie quil est motoris, cest--dire que lappareil fonctionne de manire
automatique, par exemple pour des auscultations ou des surveillances douvrage.
Dans la rubrique affichage, L signifie lignes et C caractres.
Tous ces appareil disposent dune lecture angulaire en continu sur un codeur absolu. Les
portes des mesures de distance sont donnes pour des conditions atmosphriques
moyennes.
TECHNOLOGIES MODERNES 301
* : Erreur dindex vertical, de courbure terrestre et de rfraction atmosphrique.
** : Toutes les erreurs systmatiques de lappareil.
dmg : dmgon.
4 LES APPAREILS LASER
La technologie utilisant le LASER (Light Amplification by Stimulated Emission of
Radiation) permet la cration dun faisceau de lumire cohrente trs peu dispersif,
cest--dire quil reste trs concentr autour de son axe dmission, mme sur de trs
grandes portes ; loprateur peut par exemple obtenir un point de 1 cm de diamtre
Gamme Appareils de chantier Topomtrie prcision Haute prcision
Modles TC400 TC600 TC1100 TC1700 TC1800 T2002 T3000
cart type
V, Hz
30 dmg 15 dmg 10 dmg 5 dmg 3 dmg 1,5 dmg 1,5 dmg
Motorisation - - TCM1100 TCM1700 TCM1800 - TM300V
- prcision du
positionnement
- - 0,5 mgon 0,5 mgon 0,5 mgon - 0,5 mgon
- vitesse
de rotation
- - 50 gon/s 50 gon/s 50 gon/s - 50 gon/s
Compensateur uniaxial biaxial biaxial biaxial biaxial biaxial biaxial
- plage (gon) 0,1 0,1 0,1 0,1 0,1 0,055 0,055
- prc. calage 6 dmg 6 dmg 3 dmg 1 dmg 1 dmg 0,3 dmg 0,3 dmg
Mesure
de distance :
TC2002 -
- prcision
5 mm
+5 ppm
3 mm
+3 ppm
2 mm
+2 ppm
2 mm
+2 ppm
2 mm
+2 ppm
1 mm
+1 ppm
-
- porte avec 1
ou 3 prismes :
600 ou 900
m
1,1 ou 1,5
km
2,5 ou 3,5
km
2,5 ou 3,5
km
2,5 ou 3,5
km
2,0 ou 2,8
km
-
Correction
des erreurs :
* * ** ** ** ** **
Affichage LCD 4 L / 16 C 4 L / 16 C 8 L / 30 C 8 L / 30 C 8 L / 30 C 18 touch. 18 touch.
Clavier
2 positions
Non Non Option Oui Oui Oui Oui
Enregistement
RS232 (liaison
externe) + ...
-
Mmoire
interne
PCMCIA
+ mm.
interne
PCMCIA
+ mm.
interne
PCMCIA
+ mm.
interne
Module
REC ou
GPC1
Module
REC ou
GPC1
Lunette : autocolli.
- grossissement 28 28 30 30 30 32 43
- ouverture 28 mm 28 mm 42 mm 42 mm 42 mm 42 mm 52 mm
- vise minimale 2 m 2 m 1,7 m 1,7 m 1,7 m 1,7 m 0,6 m
Batterie
- nb. mesures 400 400
600
400/TCM
600
400/TCM
600
400/TCM - -
302 TECHNOLOGIES MODERNES
1 000 m. Cette technologie est donc idale pour matrialiser un point, un alignement
ou un plan ; ce dernier, horizontal ou inclin, est obtenu en faisant tourner le laser. Le
laser peut donc remplacer le niveau bulle, querres et cordeaux, etc. Il est souvent utilis
pour le guidage dengins de travaux publics, le contrle douvrages mais aussi en travaux
dintrieur pour la pose de revtements de sol, revtements muraux ou faux plafonds,
oprations dans lesquelles il facilite le travail dalignement, de nivellement et de traage.
On peut aussi quiper un thodolite dun oculaire laser dont le faisceau est focalis dans
le plan du rticule de la lunette et pointe lendroit vis par la lunette, permettant ainsi
limplantation prcise daxes, le marquage de points inaccessibles, etc.
Il est aussi utilis comme distancemtre : loprateur mesure alors le temps mis par une
impulsion dirige vers un objet pour parcourir laller-retour et il en dduit la distance ;
cest le principe de fonctionnement du Disto de Leica (voir 4.5). La prcision est
comparable celles des distancemtres infrarouge, de lordre de (5 mm + 5 ppm) en
mesures standard ; leur avantage rside dans le fait quun miroir nest pas toujours
ncessaire, la rflexion sur certains objets pouvant tre suffisante. La porte des mesures
est aussi plus grande avec un rayon laser mais ncessite une puissance dmission trs
suprieure celle dune diode infrarouge. Les distancemtres infrarouge sont actuelle-
ment plus rpandus : leur porte pouvant atteindre 15 km avec une faible consommation
dnergie et moindre cot, ils conviennent mieux aux applications civiles classiques.
q Pour apprcier les volutions de ces technologies, il est utile den connatre
lhistorique :
q 1960 : apparition des premiers lasers dalignement pour le BTP.
q 1968 : premiers niveaux avec automatisme de compensation (voir chap. 5 1.2.3).
q 1974 : premiers metteurs-rcepteurs pour le guidage et lautomatisation dengins de
travaux publics, agricoles...
q 1980 : premier laser diode lectronique.
q 1991 : premier laser diode statique (limitation du nombre de pices en mouvement
dans lappareil).
Les appareils les plus rcents proposent un calage horizontal entirement automatique
il ny a plus de nivelle dans une certaine plage de lordre de quelques grades (voir
4.1) autour de la verticale ou de lhorizontale. Un systme de coupure automatique du
faisceau en cas de dplacement de lappareil garantit une scurit optimale. Certains
modles (voir 4.4) permettent mme de se positionner en planimtrie en temps rel
sur de petits chantiers.
Pour la cration du rayon laser, les deux technologies suivantes sont encore utilises :
q le laser tube de gaz hlium-non se caractrise par une forte puissance et donc une
grande porte. Cette technologie est trs rustique par rapport au laser diode mais trs
fiable. Le rayon lumineux mis a besoin de bonnes conditions atmosphriques et
dune faible luminosit ambiante, sinon il est coupl des cellules rceptrices. Lun
des inconvnients principaux est la ncessit dalimentation par batteries sches, donc
de disposer de branchements et de cbles qui sont souvent malmens sur les chantiers.
TECHNOLOGIES MODERNES 303
q le laser diode infrarouge ou lectronique est la technologie la plus rcente. Les
appareils sont plus compacts et fonctionnent laide de piles il ny a donc plus
besoin de cbles mais de porte moindre. Linconvnient de la porte rduite est
lev par lutilisation dune cellule dtectrice captant les rayons mis. Ces rayons
peuvent tre de deux sortes : celui mis par les diodes lectroniques est visible mais
de faible intensit, donc adapt aux travaux de second uvre, tandis que celui mis
par les diodes infrarouges est invisible : il est donc associ un rcepteur, ce qui
augmente sa porte et permet son utilisation sur des chantiers tendus : terrassements,
gros uvre, etc.
Remarquons que le rayon laser, dune trs grande intensit, est dangereux pour lil
humain. Le matriel de chantier rpond toutefois des normes de scurit strictes qui
schelonnent de la classe 1, la moins nocive, la classe 3B. Pour les lasers dits de faible
danger de classe 3A et 3B, le rflexe palpbral, rtraction automatique de la pupille,
protge lil en limitant lexposition 0,25 secondes mais ceci nest plus vrai en cas
dobservation prolonge ou travers un instrument optique. La prudence est donc de
rigueur.
4.1 Les lasers de nivellement
Ces lasers permettent de matrialiser un plan horizontal par rotation du faisceau laser,
cest--dire la rotation dun prisme autour de la diode mettrice, qui reste fixe. La vitesse
de rotation est rglable, parfois par tlcommande. Quelques-unes des applications pos-
sibles sont les suivantes :
q le guidage dengins de terrassement : un capteur plac sur la lame de la niveleuse
(fig. 7.21-b.) permet de la positionner une cote altimtrique prcise. Le guidage peut
tre automatique, grce un capteur coupl un botier de commande de lhydrau-
lique, ou manuel mais assist par les indications du capteur : des flches indiquent sil
faut lever ou baisser la lame pour niveler une altitude donne. La porte de ces
appareils est de lordre de 400 m ; ils peuvent dfinir des plans inclins jusqu 5 %
dans deux directions perpendiculaires avec une prcision de nivellement de 3 mm
3 cm 100 m suivant la pente affiche ;
q limplantation de repres de nivellement, contrle de nivellement : le laser est
stationn sur un point quelconque ; loprateur dtermine sa hauteur de station par
rapport un point de rfrence daltitude connue. Il peut ensuite se dplacer dans le
rayon daction de lappareil, de lordre de 100 m, avec une mire ou une simple rgle
munie dun rcepteur. Ce dernier affiche un signal visuel sous forme de flches et un
signal sonore sous forme dun bip indiquant loprateur la position du faisceau laser
invisible (fig. 7.21-b.). Il peut ainsi :
304 TECHNOLOGIES MODERNES
q soit contrler un niveau : le rcepteur tant mont sur une mire gradue, on
calcule une dnivele classique ;
q soit implanter un lment en altitude : le rcepteur peut tre mont sur une simple
rgle une distance donne de la base de la rgle ; loprateur dplace ensuite
llment implanter jusqu obtenir un signal correct du rcepteur.
q les oprations classiques effectues avec un niveau
optique, mais avec lavantage de pouvoir tre faites avec un
seul oprateur : obtention dun trait de niveau, nivellement
par rayonnement, implantation de pentes, etc. Les lasers uti-
liss pour ces oprations permettent une inclinaison de leur
axe de rotation, comme le L1-M de Leica, qui permet
dobtenir une inclinaison allant jusqu 15 % dans une direc-
tion.
Par exemple, le Pro Shot L1-AS ci-contre, distribu par
Leica, est un laser de nivellement dont les caractristiques
sont les suivantes :
q couverture de 400 gon, porte de 230 m avec un rcepteur manuel, 300 m avec un
rcepteur contrle machine ;
q prcision de 4,6 mgon, soit 2 mm 30 m ;
q mise niveau automatique dans une plage de 4 gon ;
q pente affichable tous les 0,01 % jusqu 9 %.
Fig. 7.21-b. : Guidage dengins ou nivellement par un laser tournant
Doc. Leica
TECHNOLOGIES MODERNES 305
4.2 Les lasers dalignement
Pour les grands alignements on utilise les appareils
du type laser de tunnel et laser tubes de gaz hlium-
non en raison de leur grande porte et de leur robus-
tesse. Le faisceau des ces appareils est bien visible en
tunnel, la luminosit y tant trs faible. Ces appareils
ne donnent quune direction (laser fixe). Ils sont uti-
liss dans le pilotage de percement de galeries et
tunnels (fig. 7.22.).
De forme tubulaire, le laser est positionn en centrage forc sur un socle gnralement
fix la paroi. Lorientation peut se faire ainsi : un thodolite plac sur le socle permet
de positionner une cible intermdiaire. Le laser plac ensuite la place du thodolite est
align sur la cible intermdiaire ; cette dernire, en matrialisant le passage du rayon
laser, permet aussi de contrler que le faisceau na pas t accidentellement dvi. En fin
de course, le rayon laser peut soit crer un impact sur la paroi creuser, soit directement,
guider la foreuse.
Le faisceau du Wild TCL a 8 mm de diamtre et une porte de 1 000 m de nuit.
Les lasers dalignement peuvent galement tre utiliss pour la surveillance douvrages
dart, le contrle de verticalit de btiments de grande hauteur, le guidage de coffrages,
etc.
Pour les travaux dalignement de gros uvre et de second uvre, on utilise souvent
les niveaux ( 4.1) munis dun faisceau rotatif inclinable, qui permettent dobtenir indif-
fremment des alignements ou des plans verticaux, horizontaux ou inclins (fig. 7.23.).
Laser TCL de Leica
Fig. 7.22. : Guidage en tunnel par un laser dalignement
306 TECHNOLOGIES MODERNES
Par exemple, le LNA30 de Leica, est un laser dalignement dont
les caractristiques techniques sont les suivantes :
q Porte allant jusqu 450 m, avec un dtecteur LPD6.
q Vitesse de rotation rglable de 200 500 tr/min.
q Diode laser fixe ; degr de scurit classe 1.
q Compensateur pendule (dbattement 22 cgon) ; prcision
de calage 3 dmgon.
q Avertisseur lorsque linstrument est en dehors de la plage de
compensation.
q Autonomie maximale de 70 h.
q Sensibilit du dtecteur LPD6 : 0,8 mm
q Prcision :
q en plan horizontal, 6 mm 100 m ;
q en plan vertical 7 mm 100 m.
4.3 Les lasers de canalisations
De forme cylindrique, ces appareils lasers ont t
tudis pour tre centrs dans une canalisation. Le
laser permet de respecter prcisment une pente
que lon affiche sur un cran digital ; le faisceau
se positionne automatiquement sur cette pente. Il
permet daligner les diffrents tronons de canali-
sation depuis un mme point et non de proche en
proche, comme traditionnellement. Le faisceau
est aussi rglable dans le plan horizontal. La tech-
nologie de ces appareils est base sur le tube de
gaz hlium-non : ils sont robustes mais leur
consommation est leve.
Fig. 7.23. : Diffrentes utilisations dun laser tournant
LNA30 de Leica
PLA20 de Leica
TECHNOLOGIES MODERNES 307
Le principe dutilisation de ces appareils fait apparatre deux techniques de mise en
place :
q soit le laser est centr dans la canalisation existante grce des pieds amovibles de
diffrentes dimensions et/ou des systmes dentretoises adaptes aux diffrents dia-
mtres des canalisations ;
q soit il est pos sur le fond de la canalisation ; les cibles utilises sont alors telles que
leur centre est situ la mme hauteur au-dessus du fil deau que laxe de lappareil.
Cette dernire technique de mise en place est la plus prcise et la plus simple ; elle est
de plus en plus utilise par les constructeurs.
q Aprs le calage lhorizontale et laffichage de la pente, directement sur lappareil,
loprateur pointe le faisceau en direction dune cible place lextrmit de la
premire canalisation poser (fig. 7.24., position 1). La canalisation est ensuite cale
de faon que le faisceau laser pointe le centre de la cible. Il enlve ensuite cette cible,
il prsente la canalisation suivante quil rgle sur la cible en position 2 et ainsi de suite
jusquau prochain regard.
Par exemple, le PLA20 de Leica est un laser de canalisation, de classe 2, dont les
caractristiques sont les suivantes :
q un botier tanche leau ; tlcommande pour un fonctionnement avec un seul
oprateur ;
q un calage en horizontalit automatique, dans une plage allant de 8 % + 28 % de
pente : cest--dire que lon pose lappareil dans la canalisation et quil se rgle
ensuite automatiquement lhorizontale ou bien la pente quon affiche sur son
cadran digital avec une prcision de lordre de 0,01 % ;
Fig. 7.24. : Principe dutilisation des lasers de canalisations
308 TECHNOLOGIES MODERNES
q le calage en direction est effectu sur une cible par tlcommande : le rglage latral
est de 5 m sur 100 m ;
q le systme de coupure mcanique du faisceau en cas de dplacement intempestif de
lappareil ;
q lalimentation est assure par une batterie interne (12 Volts) ; la batterie est externe
sur le PLA10.
4.4 Les lasers de positionnement
Ce sont des lasers portables rotatifs qui peuvent calculer leur position en planimtrie en
temps rel sur un chantier de faible tendue. Le modle portable (2,8 kg) CAPSY de la
socit Spectra-Physics Laserplane permet un positionnement du laser 3 mm prs sur
des portes allant jusqu 55 mtres.
Le calcul de la position est effectu cinq
fois par seconde par mesure angulaire sur
trois mires codes-barres positionnes
sur trois points connus. Le laser rotatif
effectue en permanence des acquisitions
sur les trois mires fixes et en dduit sa
position par un calcul de relvement sur
trois points (fig. 7.25.). Cette position
saffiche sur lcran cristaux liquides et
permet donc un oprateur seul de ra-
liser des mesures de distances, des
implantations et des levers de dtails,
lappareil possdant une mmoire
denregistrement de plus de 2 000 points
pouvant tre rcuprs sur un poste
informatique via une interface srie
RS232.
Par exemple, sur limplantation de la figure 7.25., les mires sont disposes sur trois points
fixes dfinissant un systme de coordonnes local (O, x, y). Chaque point implanter est
calcul dans ce repre et implant directement avec le laser.
Sur des petits chantiers, ces appareils entrent en concurrence directe avec certaines
fonctionnalits des thodolites lectroniques grce lavantage du positionnement en
continu avec un seul oprateur. Pour obtenir les mmes possibilits avec des stations, il
faut des thodolites motoriss et pilotables distance par liaison radio.
Fig. 7.25. : Laser de positionnement
planimtrique
TECHNOLOGIES MODERNES 309
4.5 Tlmtrie laser
La tlmtrie laser permet une mesure lectro-optique de distance partir dun rayon
laser visible : le lasermtre est un instrument portable mettant un rayon laser que
loprateur dirige vers un point de mesure ; ce point est repr grce la visibilit et la
trs faible dispersion du rayon laser. Le lasermtre donne alors la mesure de la distance
entre sa base et le point vis (exemple : Disto de Leica, fig. 7.26.). La distance est dduite
du temps de vol aller-retour dune impulsion mise par une diode laser et renvoye par
lobjet point. Il est inutile de pointer une paroi perpendiculaire la ligne mesurer : en
effet, le rcepteur du Disto capte la fraction de rayon lumineux rflchi vers lappareil
quel que soit langle dincidence.
Cet appareil est trs pratique pour effectuer des levers
dintrieur parce quil mesure des distances allant de
0,2 m 30 m sans contact et sans rflecteur. La mesure
seffectue dune seule main, la forme et les quipements
de lappareil permettant des mesures dans tous les recoins
dune pice. Des programmes intgrs permettent un
calcul rapide des surfaces et volumes levs.
La porte de lappareil peut aller jusqu 100 m avec un
rflecteur. Il est alors possible de lutiliser en travaux
dimplantation grce son mode de mesure en continu ou
de levers courants. Par exemple, il peut tre mont sur un niveau ou sur un thodolite,
tenant alors lieu de distancemtre courte porte.
La prcision obtenue est de 3 mm en mesures courantes (donne du constructeur). Le
diamtre du spot laser est de 6 mm 10 m et de 30 mm 50 m.
Un dtecteur de point laser, miroir se montant sur la face avant du Disto, permet de
visualiser limpact du point laser en extrieur et en plein jour sans danger pour lil.
Fig. 7.26. : Principe de fonctionnement du Disto
Disto de Leica
310 TECHNOLOGIES MODERNES
5 PHOTOGRAMMTRIE
Cest une technique permettant dobtenir
une reprsentation du terrain lchelle et
en trois dimensions partir de simples
photographies. Ces dernires peuvent tre
prises au sol restitution de faades, de
btiments, etc. partir dun avion (car-
tographie moyenne et grande chelle) ou
encore partir dun satellite (pour de la
cartographie petite chelle permettant de
reprsenter rapidement de trs grandes
surfaces).
On parle de photogrammtrie car les cli-
chs obtenus sont restitus une chelle
donne, fonction de la focale de lobjectif
de prise de vue et de la distance lobjet photographi : par exemple, la hauteur de
lavion au-dessus du sol pour des prises de vues ariennes.
De plus, en associant deux clichs (voir 5.1), on peut obtenir une mesure de laltim-
trie du terrain photographi. Les clichs sont donc transforms par une opration appele
restitution photogrammtrique en plans et cartes directement utilisables en topogra-
phie. Cette opration de restitution est faite aprs les prises de vues sur des appareils
spciaux, appels appareils de restitution photogrammtrique, par des oprateurs spcia-
liss.
Bien que cette technologie ne soit pas aussi rcente que le GPS, elle est classe dans ce
chapitre puisquelle est en pleine mutation depuis lapparition des micro-ordinateurs, des
photographies satellites et du positionnement par GPS. Elle devrait connatre un nouvel
essor justifi par le besoin et lutilisation de plus en plus rpandus des images numriques
et des micro-ordinateurs multimdias. La principale volution technologique est le pas-
sage des appareils de prise de vues et de restitution entirement numriques qui
permettront lintgration des donnes numriques dans les systmes dinformations go-
graphiques (SIG, 5.5). Les prises de vues sont numrises et la restitution est entire-
ment effectue sur poste informatique, avec une automatisation toujours plus importante.
5.1 Principe de la prise de vue photogrammtrique
Le principe est bas sur une simple constatation physique : ce qui nous donne la percep-
tion du relief est le fait davoir deux yeux : chacun voit un objet sous un angle diffrent
fonction de lcartement entre ces deux systmes de prise de vues trs sophistiqus. Cest
ensuite le cerveau qui, en fusionnant les deux images, donne la perception du relief. Une
observation dans une longue-vue met en vidence le fait quavec un seul il le paysage
observ semble plat et sans profondeur, comme sur une photographie. Lobservation dans
Fig. 7.27. : Photographies ariennes
TECHNOLOGIES MODERNES 311
des jumelles modifie aussi la perception du relief en modifiant le rapport entre la distance
objet-il et la distance entre les deux yeux.
Le principe de base est donc duti-
liser deux photographies de la
mme zone de terrain pour
obtenir une vision en trois dimen-
sions. On peut ainsi, grce un
stroscope miroirs (fig. 7.28.),
voir le relief dune zone de terrain.
Il suffit dobserver deux photogra-
phies de la mme zone de terrain,
chaque clich tant vu par un seul
il.
Lors dune campagne de photogrammtrie arienne, les clichs sont donc effectus de
sorte quil y ait un recouvrement longitudinal de lordre de 60 % entre deux prises de vue
conscutives. Lobservation dune zone de terrain est faite en diffrentes passes avec un
recouvrement transversal de lordre de 20 25 % (fig. 7.29. : 19 clichs pris en trois
passes).
On peut donc voir en relief partir de deux photographies. Il reste rgler les problmes
de mesure directe sur les clichs, de mise lchelle en planimtrie et de mesure de
laltimtrie.
Fig. 7.28. : Stroscope miroirs Fig. 7.28. : Stroscope miroirs
Fig. 7.29. : Mission de photographie arienne
312 TECHNOLOGIES MODERNES
5.1.1 Problme de mise lchelle dun clich
Considrons un clich unique (fig. 7.30.)
ralis depuis un avion parfaitement hori-
zontal. Lappareil de prise de vue est une
chambre mtrique (appareil trs rigide
muni dun objectif distorsion et courbure
de champ minimale). Sa distance focale est
f. Un point A du terrain est photographi en
a sur le film. On peut crire :
H est la hauteur de lobjectif au-dessus de A.
e est, par dfinition, lchelle du clich : elle
est donc fonction de la hauteur de vol H. (f et
H ont mme unit).
On constate que lchelle nest pas constante sur toute la photographie ; elle est fonction
de la topographie du terrain : par exemple, les objets situs en altitude, plus proche de
lavion, sont grossis par rapport aux objets situs en fond de valle.
Lordre de grandeur des distances focales utilises est de f = 15 30 cm.
Donc, pour un avion volant une hauteur moyenne de 1 500 m au-dessus du sol, on
obtiendrait un clich une chelle moyenne de 1/10 000 pour une focale de 15 cm.
Gnralement, loprateur calcule la hauteur de vol correspondant une chelle dsire.
Pour obtenir une restitution au 1/25 000 avec f = 15 cm, il faut voler une altitude de
3 750 m.
Il nest donc pas possible dutiliser le clich brut pour obtenir une reprsentation
lchelle de la zone photographie, dautant que, comme nous le verrons plus loin,
lavion nest pas horizontal au moment de la prise de vue. Il faudrait en modifier son
chelle point par point en fonction de laltimtrie : cest ce que se propose de raliser une
orthophotographie qui est un clich sur lequel auront t rectifies ces variations
dchelle (voir 5.2). De plus, une photographie nest pas une projection plane, avec
rduction dchelle, mais une perspective conique (fig. 7.30.).
Remarque
En observant un seul clich, loprateur peut dterminer, par exemple, la hauteur dun
difice partir de la mesure de son dvers (BC, fig. 7.30.). soit H la hauteur de
lobjectif au-dessus du point C, on peut crire :
et donc o mb est la distance de b au centre
du clich.
Fig. 7.30. : Photographie
la verticale du point M
f
H
----
ma
MA
--------- e = =
f
H
------
cb
CB
--------- =
CB
CB
---------
f
mb
------- = CB H
cb
mb
------- =
TECHNOLOGIES MODERNES 313
5.1.2 Mesures des variations
daltitude sur un couple de clichs
Si lon suppose que les photographies sont
ralises depuis un avion volant parfaite-
ment horizontal, il est possible dtablir
une relation permettant dobtenir la varia-
tion daltitude entre deux points en fonc-
tion de la variation de parallaxe note p.
La parallaxe est la diffrence de distance
au centre du clich mesure entre les
images dun mme point, cest--dire : p
= x x.
B est la base de prise de vue : cest la dis-
tance entre deux points de prise de vue
(fig. 7.31.), cest--dire :
donc .
En posant f = e . H et b = e . B, on obtient : .
b est la base B mise lchelle.
On peut donc mesurer la variation daltitude dH entre deux points voisins en mesurant la
variation de parallaxe dp. Les mesures sur des couples de clichs sont ralises sur ce
principe.
Les principaux termes utiliss en photogrammtrie sont dfinis ci-aprs.
q Les points a et a, qui sont les photographies du point A (figure 7.31.) sont appels
points homologues.
q Les segments Aa et Aa sont les rayons homologues issus du point A.
q Le faisceau perspectif est lensemble des segments joignant un point de vue aux
diffrents points observs.
q Le point A appartient lespace-objet qui est donc le terrain photographi.
q Lespace-image sera la reprsentation en trois dimensions de lespace-objet. Dans
lespace-image, le relief rel est transform en un relief reconstitu plus ou moins
dform : cette transformation est appele anamorphose.
q Le stromodle est limage du terrain observe en trois dimensions dans lappareil
de restitution.
Fig. 7.31. : Couple stroscopique
B
H
----
p
f
----- =
dH
dp
-------
f B
p
2
-------------
H
2

f B
--------- = =
dH
H
b
------- dp =
314 TECHNOLOGIES MODERNES
5.1.3 Restitution photogrammtrique
Cette restitution est ralise laide dun appareil de restitution photogrammtrique dont
les fonctions essentielles sont exposes ci-aprs.
5.1.3.1 Calage du couple de clichs observ
Jusqu maintenant, on supposait les
prises de vues parfaitement horizon-
tales. En ralit, les turbulences
atmosphriques, les trous dairs, etc.
rendent la ligne de vol de lavion dif-
ficile matriser. Les clichs sont
donc positionns dune manire quel-
conque dans lespace et si on les
observe directement poss plat, on
nobtient pas une vision exacte du
relief. Pour des observations prcises,
chaque couple de clichs doit tre
repositionn dans lappareil de resti-
tution tel quil tait au moment de la
prise de vue, de manire obtenir
limage plastique en trois dimen-
sions du terrain photographi
(fig. 7.32.).
Cette opration de calage des clichs est effectue dans lappareil de restitution en
sappuyant sur des points connus en coordonnes et/ou en altitude et reprs sur les
photographies. Pour caler une photographie en planimtrie, il suffit de deux points
connus en coordonnes (X, Y). Pour la positionner en altimtrie, il faut au moins trois
points connus en altitude. On utilise gnralement quatre points connus dans les trois
dimensions pour raliser un contrle (voir aussi 5.1.4). Chaque clich est ainsi reposi-
tionn tel quil tait linstant de la prise de vue par translations et rotations autour de
trois axes et mise lchelle.
Cette fonction de calage est obtenue de manire diffrente selon le type dappareil de
restitution utilis :
q laide dun restituteur analogique, cette opration est assure grce des cham-
bres de restitution orientables par construction mcanique et/ou optique des
rayons homologues ; une telle chambre est constitue par le dispositif porte-clichs,
quip de quatre repres de fond de chambre permettant de centrer les photographies,
et un systme optique ou optico-mcanique permettant de reconstituer dans lappareil
de restitution un faisceau perspectif semblable celui qui existait lors de la prise de
vue.
Fig. 7.32. : Calage dun couple stroscopique
TECHNOLOGIES MODERNES 315
q laide dun restituteur analytique, cette opration est assure par un ordinateur qui
calcule et modifie en temps rel la position des porte-clichs de lappareil de resti-
tution de sorte que lindex de point stroscopique (ou ballonnet) de loprateur
semble se dplacer dans le stromodle.
5.1.3.2 Observation du stromodle en vision binoculaire
Loprateur observe une image en trois dimensions du terrain, appele stromodle, sur
laquelle il est possible de mesurer des cotes et des altitudes. Loprateur de restitution
observe dans une lunette binoculaire les deux clichs, un sur chaque il, en dplaant le
curseur ou ballonnet, pilot par trois manettes, une pour chaque dimension X, Y ou Z.
5.1.3.3 Reproduction des mouvements de lindex de point stroscopique
Loprateur restituteur redessine les dtails de la photographie en dplaant le ballonnet.
Ses mouvements sont transmis soit un systme traceur mcanique pour lobtention
dune strominute, document graphique original qui, auparavant, tait ralis une
chelle donne, soit un systme de visualisation graphique sur cran avec enregistre-
ment numrique qui permettra, ensuite, limpression du plan nimporte quelle chelle,
en restant compatible avec la prcision de restitution.
On obtient une restitution lchelle de la zone photographie parce que le systme de
pilotage se charge de compenser les variations dchelle en fonction de laltitude des
points. Les courbes de niveau peuvent tre traces par filage, en dplaant le curseur sur
la surface du sol et en dessinant le suivi de sa trajectoire. On obtient ainsi une modlisa-
tion numrique de laltimtrie du terrain (MNT ou modle numrique de terrain) par
dplacement automatique sur une grille de points ou profils avec point altimtrique de
loprateur.
Remarque
Pour ltablissement dune carte, les oprations de restitution sont compltes par
lobservation sur le terrain de ce qui nest pas directement visible sur la photographie ;
on parle dopration de compltement ; elle est ralise avec des moyens de levers
traditionnels.
5.1.4 volution des appareils
de restitution photogrammtrique
La premire gnration, apparue ds les annes vingt, est analogique (voir 5.1.3.1) :
leurs principaux dfauts sont leur complexit, lusure des pices mcaniques et donc
laltration de la prcision, leur ergonomie rudimentaire et, enfin, le fait que les cartes ou
strominutes, sont obtenues sur un support papier.
La deuxime gnration est analytique (voir 5.1.3.1) ; si les premires recherches ont
dbut ds 1952 avec un systme exprimental (OMI-Bendix), cest en 1956 que le
316 TECHNOLOGIES MODERNES
concept de lappareil analytique a t dfini et ralis par le Dr. Uki V. Helava, photo-
grammtre dorigine finlandaise. Le premier prototype date de 1963 et le premier appa-
reil commercialis de 1976. Lutilisation de lordinateur permet de limiter
considrablement le nombre de pices en mouvement, de diminuer le nombre de compo-
sants optiques et damliorer la fiabilit et la prcision. De plus, la restitution est obtenue
sous forme numrique, base de donnes informatique plus durable, plus prcise et plus
complte que le support papier. La possibilit de diriger le curseur sur un point dtermin
par ses coordonnes permet une interaction entre le processus de restitution et les don-
nes mmorises.
La prcision de ces appareils permet le positionnement dun curseur de point quelques
micromtres prs, ce qui donne des prcisions de restitution pouvant descendre en des-
sous de la dizaine de centimtres en planimtrie et en altimtrie suivant lchelle des
clichs.
Le concept analytique actuel est fond
sur la sparation des calculateurs
assurant, dune part, la tche de pilo-
tage et, dautre part, les programmes
de service (fig. 7.33-a.). Cest ce prin-
cipe qui est dsormais utilis par tous
les constructeurs, dautant plus que
larrive des ordinateurs de type PC et
compatibles et leur possibilit dint-
gration de cartes lectroniques a bou-
levers les donnes techniques et les
prix de fabrication. Les derniers dve-
loppements des appareils analytiques
actuels consistent offrir, en plus, la
superposition du graphique dans les
oculaires en mono ou en stro avec
option couleur ; ce procd est dj
mis en uvre dans le S9AP de Wild,
en mode raster, mode point par point
dans lequel on nest pas li au nombre
de vecteurs, ou en mode vectoriel, plus
contraignant.
Station analytique Leica
TECHNOLOGIES MODERNES 317
La dernire gnration de ces appareils, datant du dbut des annes quatre-vingt-dix, est
entirement numrique ; partir de prises de vues numriques du terrain, comme les
photographies du satellite SPOT ( 5.3), ou bien partir de prises de vue ariennes de
meilleure rsolution que les scnes satellite numrises sur un scanneur, un ordina-
teur traite les informations pour obtenir directement la restitution du terrain en trois
dimensions sous forme numrique. Il ny a plus aucune pice mcanique. La seule
limitation en prcision devient celle de la prise de vue ou de sa numrisation ; les
meilleurs scanneurs actuels offrent une rsolution de lordre du micromtre. Une photo-
graphie noir et blanc de 225 225 mm peut tre numrise en cinq minutes avec des
pixels de 12,5 micromtres. Contrairement toutes les gammes dappareils prcdentes,
loprateur observe le terrain sur un cran informatique et non sur support
photographique ; lcran est spar en deux par le logiciel de restitution et loprateur
observe au travers dune lunette binoculaire une moiti de lcran sur chaque il. Lav-
nement de ces appareils constitue une rvolution pour la photogrammtrie, non pas du
point de vue du principe de base, qui demeure inchang, mais du point de vue des
possibilits nouvelles offertes aux manipulateurs en utilisant les immenses possibilits de
la corrlation numrique et des logiciels de PIAO (Photo Interprtation Assiste par
Ordinateur).
Certains fabricants dveloppent des restituteurs numriques et les solutions logicielles
compltes qui les accompagnent (par exemple, la gamme DPW Leica de Helava).
5.1.5 Stroprparation et canevas darotriangulation
Lopration de calage des clichs ncessite la prsence de quatre points dappui par
photographie (voir 5.1.3). Il est trs rare de pouvoir observer quatre points connus sur
Fig. 7.33-a. : Schma de fonctionnement dun restituteur analytique
318 TECHNOLOGIES MODERNES
une photographie. Cela ncessite donc des oprations topographiques au sol avant les
prises de vues : ces oprations sont appeles stroprparation. Elles consistent
dposer au sol des plaques visibles depuis lavion ; leur taille est fonction de lchelle de
la prise de vue, de lordre de 30 cm 30 cm, dont on dtermine les coordonnes par des
mthodes topomtriques classiques (triangulation, GPS, etc.). La stroprparation
reprsente un travail important sur le terrain ; une campagne comme celle de la figure
7.29., ncessitant 19 clichs pris en trois passes, demande de positionner environ un
trentaine de points dtermins en X, Y et Z, avec linconvnient de lincertitude des
repres qui peuvent tre dplacs ou dtruits.
Pour viter davoir reprer ou positionner au sol un grand nombre de points de calage,
une technique nomme arotriangulation a t mise au point. Son principe est de
calculer la position de points fictifs directement sur les ngatifs photographiques, par
exemple les points 1, 1 et 1 du clich I de la figure 7.33-b. : sur cette figure, lincli-
naison des clichs par rapport la ligne de vol sexplique par leffet de drive. Ces points
serviront transfrer le repre gnral de travail dun clich lautre. On peut alors se
contenter dun minimum de points dappuis connus et visibles au sol ; ces derniers
serviront de base au calcul de lensemble du canevas darotriangulation. Un logiciel
spcifique ce type de calcul, appel programme de compensation, dtermine les
coordonnes de tous les points fictifs par un calcul en bloc (moindres carrs), partir de
la connaissance de quelques points anciens du terrain. Si, dans certaines zones, le nombre
de points anciens est insuffisant pour obtenir un contrle et une prcision corrects, il faut
ajouter et dterminer des points nouveaux sur le terrain.
Pour augmenter la prcision de la triangulation, on nutilise pas des objets photographis
au sol mais des points crs physiquement sur les clichs : ce sont des trous microm-
triques qui percent la glatine du clich (PUG de Wild) ou le film entier (laser de Zeiss
Jena). Ils sont effectus au moyen dune machine spcialement conue cet effet. Ces
points sont positionns dans laxe de chaque photographie et se retrouvent donc sur trois
photographies conscutives dans le sens longitudinal et sur une ou deux autres dans le
Fig. 7.33-b. : Canevas darotriangulation
TECHNOLOGIES MODERNES 319
sens transversal : par exemple, le point 2 de la figure 7.33-b. se retrouve sur les clichs
I, II et III ainsi que sur les clichs VIII et IX. Le marquage des points seffectue en vision
stroscopique sur deux clichs en mme temps ; on fraise un perage de 60 micromtres
de diamtre la surface du ngatif dont la position est repre par une autre marque plus
visible, le dessin dun cercle de 6 mm de diamtre.
Soit par exemple (fig. 7.33-b.) une srie de dix clichs de recouvrement longitudinal gal
60 % et 25 % en transversal, sur lesquels sont disposs cinq points anciens visibles.
Les points anciens tant seulement au nombre de trois sur la premire passe, loprateur
ajoute sur le terrain un quatrime point. Il marque ensuite les 10 ngatifs, soit 30 marques
plus le transfert des points entre les bandes adjacentes. Le marquage des points ne
seffectue que sur la ligne du nadir de chaque clich (points 1, 1, 1) afin de ne pas gner
le point de loprateur lors de la phase de mesure proprement dite ; les points entre les
bandes sont de mme marqus une seule fois sur la bande adjacente (points 1, 2, 3,
4, 5, 6, 7, 8, 9 et 10).
Aprs la phase de marquage, suivent les oprations dobservation des clichs marqus,
auparavant avec un strocomparateur, dsormais sur un restituteur analytique ; puis
intervient la phase de compensation globale, calcul darotriangulation en bloc grce aux
liens entre bandes qui, partir des points existants, permet de calculer les coordonnes
planimtriques et altimtriques de tous les points dappuis et des points marqus. Un
paragraphe ne suffirait pas dcrire lvolution incessante des programmes de compen-
sation avec leur mthode, polynomiale, par modles indpendants, par faisceaux,
incluant dsormais ou non les sommets de prises de vue, etc.
La dtermination du canevas darotriangulation est gnralement effectue sur la
machine la plus prcise dont dispose le cabinet de photogrammtrie. La prcision des
meilleures machines analytiques actuelles est de lordre du micromtre (Emq de 3 m),
cest--dire que sur un clich lchelle 1/1 000, il est possible, en thorie, dapprocher
la prcision au millimtre en restitution. En fait, la prcision de restitution finale est
plutt de lordre de quelques centimtres car de nombreuses erreurs se cumulent : prci-
sion de la prise de vue, prcision de lobservation des points de calage, fermeture du
canevas darotriangulation, prcision des points des oprateurs de restitution, etc.
Les derniers dveloppements de larotriangulation montrent que ce processus peut faire
lobjet dun traitement automatis sappuyant sur le tout numrique. En effet, suite la
phase de numrisation de toute la mission photo sur scanneur, on obtient des images
dune taille de lordre de 10 Gbytes, soit 10 milliards de pixels (voir 5.1.6) ; grce la
corrlation, il est possible de reproduire de faon automatise les phases de marquage
virtuel de points et de choix de points (schmas). De nouveaux programmes intgrent ces
dveloppements (HATS de Helava, par exemple) et permettent darotrianguler des
zones trs vastes dune manire quasi-automatique. Certaines tches de point sont
toujours du ressort de loprateur : point des points dappui et aide en cas dimpossibi-
lit de corrler automatiquement.
320 TECHNOLOGIES MODERNES
Si lon conjugue les apports du GPS et du numrique, larotriangulation connatra
encore de nombreuses volutions dans les annes venir.
5.1.6 Quelques autres difficults physiques et techniques
Quelques unes des difficults techniques rencontres sont les suivantes :
q la limite de perception de lil humain ; lacuit
visuelle est laptitude de lil sparer les plus petits
dtails possible. Dans les meilleurs conditions dobser-
vation de clichs, lacuit monoculaire est de lordre de
= 4 cgon ; elle est environ cinq fois plus petite en vision
stroscopique, soit de lordre de 8 mgon, jusqu 3
mgon dans des conditions excellentes (voir fig. 7.34-a.).
Lcartement moyen des yeux tant de e = 65 mm, cette
acuit permet de dtecter une diffrence de parallaxe
jusqu une distance D telle que : e D.3.10
3
./200. On
en dduit que D
maxi
1 400 m. Ceci implique que, dans
un avion volant plus de 1 500 m daltitude, la percep-
tion du relief ne seffectue plus en vision stroscopique
mais uniquement grce aux lments monoculaires de la
perception de la profondeur.
Lordre de grandeur de la variation minimale de distance perceptible par lil est
e/D d - e.dD/D
2
.
Numriquement, pour d = 3 mgon et e = 65 mm, on peut sparer des dtails de 1/20
de millimtre une distance de 0,25 m. Sur une photographie lchelle 1/2 000, une
rsolution de lordre de 10 cm sur le terrain peut tre obtenue ;
q les limites techniques des appareils de numrisa-
tion (scanneurs) ; sur les photographies numrises
et travailles sur des restituteurs numriques, ce
nest plus lil qui fixe les limites de rsolution
mais la prcision de la numrisation. La rsolution
dun scanneur est donne en dpi (dots per inch) ou
points par pouce. Lunit de rsolution est aussi
appele pixel. Une image numrise est constitue
dun trs grand nombre de pixels : on parle dimage
en mode point (bitmap ou raster). La figure 7.34-b.
est une illustration de ce que reprsente un pixel
dans une image en mode point : lobjet dessin
semble linaire ou vectoriel. En fait, si lon effectue
un zoom trs proche, on constate quil est constitu
dun assemblage de points ou pixels qui doivent donc tre aussi petits que possible
afin que limage de lobjet paraisse lisse. Les formats informatiques les plus courants
sont le format GIF et le format TIFF, compress ou non. titre indicatif, un ngatif
Fig. 7.34-a. : Vision
stroscopique
Fig. 7.34-b. : Dessin en mode
point ou raster
TECHNOLOGIES MODERNES 321
de 24 cm 24 cm numris 1 000 dpi reprsente une quantit denviron 82 millions
de pixels, soit une image en noir et blanc de 82 mga-octets au format TIFF, non
compress.
q 1 000 dpi, un pixel reprsente 0,025 mm sur le ngatif ce qui, une chelle de
1/2 500, reprsente une prcision thorique en planimtrie de 6 cm par pixel (35 cm
au 1/20 000). En altimtrie, la taille du pixel est multiplie par le rapport entre la
focale et la base lchelle f/b qui, dans le cas le plus frquent, vaut 152/90 = 1,7 mm,
avec un recouvrement de 60 % pour atteindre la valeur de 11 cm en rsolution
verticale au 1/2 500 et la valeur atteint 85 cm lchelle 1/20 000. En ralit la
prcision planimtrique attendue est de lordre de 70 % de la taille du pixel, par
exemple, pour les images SPOT ( 5.3), le pixel tant dune rsolution de 10 m, la
prcision en planimtrie sera de lordre de 7 m.
q leffet de trane sur la photographie provient du dplacement de lavion durant le
temps dexposition de la pellicule. Cet effet rend flous les objets photographis en
crant un fil dans le sens de dplacement de lavion. Par exemple, pour une
vitesse de vol de 360 km/h, lavion parcourt une distance de 1 m en 1/100 de seconde,
ce qui correspond un temps dobturation important. Il sensuit une trane des objets
photographis de 1/25 de millimtre lchelle 1/25 000, ce qui est ngligeable, ou
encore de 1/5 de millimtre lchelle 1/5 000, ce qui est tout fait perceptible lil
nu. Techniquement, ce fil est compens dans les chambres de prise de vue par un
dplacement inverse de la pellicule. Par exemple, lappareil de prise de vue RC30 de
Wild permet de dplacer la pellicule fixe sur une plaque de pression de manire en
assurer une parfaite planit une vitesse allant de 1 64 mm/s sur une amplitude
maximale de 640 micromtres.
q les effets de drive, de tangage et de roulis de lavion de prise de vue sont
compenss par une stabilisation gyroscopique de lappareil de prise de vue qui permet
de limiter linfluence de ces mouvements invitables.
q la luminosit, le pouvoir de sparation des objectifs et le grain de la pellicule sont
aussi autant de limitations physiques la prcision des plus petits dtails enregistrs.
En effet, la taille dun grain argentique est de lordre de 4 microns, et en photogram-
mtrie, le grossissement de limage grce aux zooms ne garantit nullement une
meilleure prcision de la mesure ; ceci reste vrai pour les plans numriques en topo-
graphie.
5.1.7 Utilisation du GPS en photogrammtrie
Le canevas darotriangulation permet le positionnement des photographies dans un
repre terrestre (fig. 7.32.). Une autre solution apparue avec le systme GPS est le calcul
de la position de lobjectif de prise de vue tout instant dans un rfrentiel gocentrique.
Depuis lapparition des logiciels de calcul dits on the fly ( 1), il est possible de dter-
miner cette position sans initialisation statique et pour un objet en mouvement avec une
prcision centimtrique. La mthode dcrite ci-aprs (fig. 7.35.) est appele mode diff-
rentiel en temps rel ou RTD : un rcepteur GPS est stationn sur un point connu et
transmet en permanence par radio des informations de correction de position, ce qui
322 TECHNOLOGIES MODERNES
permet au rcepteur GPS embarqu dans lavion de recalculer sa position en temps rel.
La frquence denvoi des informations de correction doit tre trs leve, de lordre de la
seconde. Cette solution peut se heurter la certification du systme de transmission,
agr ou non, ainsi quau simple fait de devoir installer une station au sol dans la zone de
prise de vue, compatible en outre avec le systme avion, ensemble contraignant.
Cette technique permet :
q de suivre plus aisment le plan de vol en sappuyant sur un terminal dordinateur
dans le poste de pilotage : le plan de vol peut tre suivi au plus prs grce aux
informations GPS en temps rel.
q dobtenir les coordonnes du centre de prise de vue quelques centimtres prs.
Loprateur obtient alors de nouveaux points de calage en lair qui participent aux
calculs de compensation de larotriangulation et vitent le recours aux inconnues
intermdiaires de calcul ; pour utiliser ces donnes, il faut y associer la mesure de
linclinaison de laxe de prise de vue par un systme inertiel.
Il est galement possible dutiliser le GPS pour obtenir rapidement des points dappuis
au sol, solution efficace et permettant dallger le cot global de la stroprparation.
5.1.8 Photogrammtrie et SIG
Lobjectif premier de la photogrammtrie moderne nest plus la production de cartes
mais lintgration de donnes numriques dans les systmes dinformation gographi-
ques (voir 5.5). ce titre, la transformation des clichs en orthophotographies num-
Fig. 7.35. : Utilisation du GPS en photogrammtrie arienne
TECHNOLOGIES MODERNES 323
riques devient de plus en plus courante puisque ces clichs permettent de tenir jour plus
aisment la base de donnes du SIG (voir 5.2).
Cest pourquoi lIGN utilise la photogrammtrie pour raliser une gigantesque base de
donnes, la BDTOPO. Dmarr en 1988, ce vaste projet doit durer au minimum 15 ans.
Cette BDTOPO, tablie sur un modle complexe de donnes de type systme 9 de Wild,
permettra, outre les cartes classiques numriques, ltablissement de cartes thmatiques.
La structure des donnes permettra aussi de les utiliser aprs filtrage dans diffrentes
applications informatiques tels les calculs ditinraires, lorganisation dinterventions
durgence, les simulations damnagement, etc. LIGN utilisera la BDTOPO pour lta-
blissement automatique de la carte de base au 1/25 000, mais aussi pour dautres cartes
drives (voir avancement sur le site de lIGN : www.ign.fr).
5.2 Orthophotographie numrique
Une photographie arienne ne donne pas une image du terrain semblable une carte. En
fait, une photographie arienne est plus proche dune perspective conique du terrain si
lon nglige les dformations dues aux distorsions de lobjectif et la rfraction atmos-
phrique. Comme nous lavons vu au paragraphe 5.1.1., lchelle des objets mis plat
sur une photographie est fonction de la distance de lobjectif lobjet. En terrain parfai-
tement horizontal, tous les objets dune photographie arienne seraient la mme
chelle ; en terrain accident, les zones les plus proches de lavion (montagnes) sont
grossies par rapport aux zones les plus loignes (valles). Lchelle nest donc pas
constante et la photographie ne peut tre directement utilise comme fond de plan. La
technique de lorthophotographie permet de transformer un clich classique en image
utilisable directement comme fond de plan : on obtient lquivalent dune photographie
faite sans objectif, impossible dans la ralit, comme si on projetait orthogonalement
les points du sol sur le support photographique avec, bien sr, une rduction dchelle
pour que cela passe dans le format du ngatif.
5.2.1 Avantages de lorthophotographie numrique
Une orthophotograhie numrique conserve la valeur objective dune photographie ;
elle nest pas interprte comme une carte classique et contient donc une plus grande
quantit dinformations. Elle prsente au moins la mme prcision quune carte et
chacun de ses pixels est repr en coordonnes : on peut donc dire quelle est gocode.
Par suite, il est trs simple de mettre jour tout ou partie dune orthophotographie par
substitution dinformations plus rcentes. On peut galement lutiliser comme support de
digitalisation : une digitalisation faite directement sur le fichier-image utilis comme
fond de plan nintroduit pas de perte de prcision. Un autre avantage est la prsence de
couleurs permettant de raliser plusieurs photographies thmatiques partir dune mme
photographie de base, par exemple, une carte des cultures, une carte des zones fores-
tires, etc. Le mosaquage de plusieurs photos permet dobtenir des chelles diffrentes
de vastes zones reprsentes sur une mme photographie avec une prcision homogne.
Enfin, il est possible dobtenir une visualisation du terrain depuis un point de vue quel-
324 TECHNOLOGIES MODERNES
conque et mme sy dplacer virtuellement. Cest cette technique qui a t utilise pour
dfinir les nouvelles frontires de lex-Yougoslavie la fin de lanne 1995. Rappelons
que la prcision altimtrique avec lorthophotographie numrique dpend de la qualit
du maillage du MNT puisquelle est obtenue par interpolation.
Cest pourquoi lorthophotographie est le support idal dun SIG.
Cette technique est encore peu employe en France mais trs courante dans dautres pays
tels la Belgique et lAllemagne. Elle devrait connatre un dveloppement important
puisquavec lavnement des micro-ordinateurs multimdias, le besoin et lutilisation
dimages numriques augmentent chaque jour. La capacit de stockage des disques durs
et la vitesse de traitement des processeurs permettent aujourdhui de traiter des images
de plusieurs centaines de mga-octets (millions de pixels) sur de simple micro- ou mini-
ordinateurs.
5.2.2 Obtention dune orthophotographie numrique
La photographie originale est
numrise aprs la prise de vue
avec un scanneur de trs haute
rsolution (pixel de lordre de
quelques micromtres).
Les dformations de la photo-
graphie lies aux effets du relief
et linclinaison de laxe de la
camra doivent tre limines.
Pour cela, il faut disposer dun
modle numrique de terrain
(MNT, fig. 7.35-a.) obtenu
partir dune restitution photo-
grammtrique classique sur un
couple de clichs, o le point est effectu soit par loprateur, soit au moyen dun
logiciel de corrlation automatique sur un restituteur numrique. Le fichier-image obtenu
par numrisation du clich est orient laide des points de calage et corrig de ses
dformations grce au MNT. Les diffrents fichiers sont ensuite assembls en une ortho-
photographie par mosaquage. Lassemblage est ralis selon les discontinuits du pay-
sage de manire ne pas mettre en vidence des zones de transition dune photographie
lautre.
Ensuite, il faut faire subir cette orthophotographie des corrections radiomtriques
destines amliorer le contraste et gommer les diffrences dclairement dun clich
lautre. Le premier niveau de correction radiomtrique est appliqu chaque clich ; un
deuxime niveau est ensuite appliqu lorthophotographie complte.
Fig. 7.35-a. : Modle numrique de terrain (MNT)
TECHNOLOGIES MODERNES 325
Il importe de considrer lorthophotographie numrique non seulement comme une
sortie numrique sur film ou sur papier ayant valeur de carte, mais dsormais comme une
nouvelle information aisment communicable grce aux supports comme le cdrom,
disque optique dont la capacit de plusieurs centaines de mga-octets permet le stockage
de grandes quantit dinformations. Cette couche raster (ensemble de points) jouera
lavenir un rle croissant en relation avec les SIG et les systmes DAO (Dessin Assist
par Ordinateur, ou CAD, Computer Assisted Design) dans le processus de mise jour
cartographique.
5.3 Photogrammtrie par satellite
Lobservation de la terre peut tre
effectue trs haute altitude : cest le
domaine des satellites. En particulier le
satellite SPOT (Satellite Pour lObser-
vation de la Terre). Dans ce cas, le
terme de photographie est impropre : il
sagit plutt dacquisition de donnes
numriques par tldtection.
Lacquisition dinformations seffectue
au moyen dune bande de 6 000 cap-
teurs ou dtecteurs qui collectent la
lumire du soleil rflchie par la terre.
Chaque capteur collecte la lumire
dun carr de surface terrestre dau
moins 10 m de ct, soit une bande de
60 km de large au sol. Ces informations
numriques sont diffuses directement
vers les stations de contrle au sol ou
stockes sur le satellite pour une diffu-
sion ultrieure.
SPOT prsente la particularit de pouvoir incliner son axe de prise de vue latralement
(fig. 7.36.) avec un dbattement maximal de 27. La mme zone de terrain tant ainsi
observe sous plusieurs angles de vue diffrents, on peut en obtenir une parallaxe et donc
une restitution photogrammtrique. Cette inclinaison permet aussi de ramener de 26
jours 5 jours la dure entre deux prises de vue dune mme zone de la surface terrestre.
Lavantage du satellite est la grande surface observe, de 60 60 117 117 km
2
, ce qui
permet dobtenir rapidement une cartographie petite chelle. La rsolution maximale,
plus petits dtails visibles, est actuellement (satellite SPOT 4) de lordre de 10 m en noir
et blanc, 20 m en couleur soit 0,2 0,4 mm sur papier lchelle 1/25 000. La rsolution
de 10 m correspond la largeur des capteurs utiliss sur le spectre lumineux (mode
panchromatique). Lors dune acquisition en mode multispectral, cest--dire avec diff-
Fig. 7.36. : Stroscopie avec SPOT
326 TECHNOLOGIES MODERNES
rentes longueurs donde, les lments sont groups par quatre afin dobtenir une plus
grande intensit ; la rsolution tombe donc un carr de 20 m de ct.
Les produits diffuss par la socit Spotimage (www.spotimage.fr) partir des donnes
numriques du satellite SPOT sont fournis aprs diverses corrections (fil oblique d la
rotation de la terre, correction de projection, etc.) des chelles variant de 1/50 000
1/400 000.
La prochaine gnration (satellite SPOT 5) sera encore plus performante dans le domaine
de la stroscopie : la rsolution sera amliore jusqu 5 m par point en noir et blanc
(panchromatique). Le satellite militaire HELIOS, dun concept similaire SPOT, offre
une rsolution allant de 1 3 m ; ces satellites prsentent de plus la possibilit de se
rapprocher de la terre et dobtenir ainsi une rsolution trs infrieure au mtre...
5.3.1 Caractristiques gnrales de SPOT
Le programme SPOT, mis en place en 1978 par le Gouvernement franais, a permis le
lancement du premier satellite (SPOT 1) le 22 fvrier 1986, avec la participation de la
Sude et de la Belgique. SPOT 2 a t lanc en janvier 1990, SPOT 3 en novembre1993
et SPOT 4 le 24 mars 1998. Le lancement de SPOT 5 est prvu pour lanne 2001. Le
CNES (Centre National dtudes Spatiales) gre les satellites alors que la socit
Spotimage est en charge de la commercialisation des donnes numriques.
Le satellite est plac sur une orbite circulaire 832 km daltitude, incline 98 par
rapport au plan de lquateur (orbite quasi-polaire). Cette orbite est parcourue exacte-
ment en 14 et 5/26 fois par jours, soit une rvolution en 101 minutes. Le choix dune
orbite circulaire est justifi par le fait que les scnes SPOT doivent tre le plus possible
comparables entre elles ; la hauteur du satellite au-dessus du sol doit donc tre constante.
Laltitude a t fixe en fonction de la frquence de passage souhaite.
Le plan orbital garde une direction fixe par rapport au soleil. Cest la rotation de la terre
entre deux passages du satellite qui permet SPOT de parcourir toute la surface du
globe : en 101 minutes, la rotation de la terre a provoqu un dcalage de trajectoire de
2 824 km en projection sur lquateur, ce qui donne 3 190 km laltitude de SPOT et
2 000 km sur terre notre latitude (fig. 7.37.). Le choix dune orbite hliosynchrone,
synchronise avec le soleil, orbite situe dans le plan comprenant le soleil et laxe des
ples de la terre, permet dobtenir des conditions dclairement identiques pour toutes les
scnes de mme latitude et une mme heure solaire, et dassurer des conditions dclai-
rage optimales.
TECHNOLOGIES MODERNES 327
La priodicit est telle que SPOT passe la verticale dun mme point tous les 26 jours.
Cette priode a t choisie de sorte que SPOT puisse observer lensemble de la plante :
en effet, la trace utile des instruments de prise de vue au sol tant au maximum de
108 km, la circonfrence de la terre lquateur tant de 40 087 km, soit environ 369
rvolutions par cycle, do un cycle de 26 jours puisque chaque cycle quotidien est de
14 + 5/26. Lorsque deux satellites sont exploits simultanment, leur orbite sont en
opposition de phase (dcalage de 180), ce qui permet de rduire de moiti le temps de
passage sur une mme zone : actuellement, depuis la perte de SPOT 3 la fin de lanne
1997, SPOT 1 a t ractiv et fonctionne avec SPOT 2 et SPOT 4.
Les instruments de prise de vue sont au nombre de deux : HRV ou haute rsolution
visible. La trace au sol de chaque prise de vue a une largeur de 60 km en prise de vue
verticale, 117 km si lon juxtapose les prises de vue des deux instruments (fig. 7.38.) et
80 km en prise de vue incline 27 (fig. 7.39.). Dans ce dernier cas, la zone balaye est
de 950 km de large. Ces caractristiques et la courte priodicit du satellite font que
loprateur peut obtenir plusieurs vues de la mme zone avec un intervalle de temps
minimal entre deux prises de vue.
Fig. 7.37. : Mouvement apparent de SPOT
Fig. 7.38. : Couverture maximale
des camras
Fig. 7.39. : Dversement latral
maximal dune camra
328 TECHNOLOGIES MODERNES
Les prises de vue prsentent de 6 000 9 800 lignes comprenant chacune 6 000
10 400 pixels en mode panchromatique ou noir et blanc, soit 36 102 millions de pixels.
Les documents proposs par SPOT sont soit des films (241 mm 241 mm) lchelle
1/200 000 (film sur un quart de scne) ou 1/400 000 (film sur scne entire), soit des
produits analogues au numrique (tirages photo, cdrom, bandes) des chelles allant
du 1/50 000 au 1/400 000.
La stroscopie est obtenue par lobservation dune
mme zone sous deux angles de vue diffrents
(fig. 7.40. : vue en coupe de SPOT perpendiculairement
au sens du dplacement sur son orbite). La diffrence
dangle de vue est obtenue par linclinaison latrale des
camras, inclinaison pilote depuis les stations de
contrle au sol. Les deux prises de vue ne seront donc
pas effectues lors du mme passage mais avec un
dcalage dau moins cinq jours. En effet, au jour J + 5,
SPOT repasse 70 km dun point observ au jour J
(voir fig. 7.36.). Il peut donc observer nouveau la
mme zone en inclinant latralement la prise de vue
raison denviron 14,2 rvolutions par jour. SPOT par-
court en cinq jours 14,2 5 2 824 = 200 504 km en
projection sur lquateur. La circonfrence de la terre
lquateur tant denviron 40 087 km, au jour J + 5,
SPOT repasse 200 504 5 40 087 = 70 km du point
observ au jour J. Langle maximal dinclinaison de la
vise tant de 27, le rapport B / H maximal peut atteindre 1,1 = 950/832. Ce rapport
doit tre suprieur 0,8 pour pouvoir utiliser les couples stroscopiques dans de bonnes
conditions de prcision.
La gomtrie des scnes SPOT est trs diffrente de la perspective conique des photogra-
phies ariennes puisque le centre de la prise de vue se dplace au cours de la saisie.
Lexploitation de ces scnes nest donc possible que sur des restituteurs de type analy-
tique quips de logiciels spcifiques dans la tche de pilotage et dans les programmes
de formation du modle SPOT ; le programme de restitution graphique ou numrique
nest pas modifi.
Comme en photogrammtrie arienne, des points de calage sont ncessaires pour assurer
la continuit de la restitution des scnes. Ils peuvent tre, soit choisis et dtermins sur le
terrain (GPS), soit reprs sur des cartes existantes. Il existe une grande varit de
modlisations SPOT (Gugan, Konecny, Kratky, Guichard, etc.), solutions qui ont t
parfois retenues par les constructeurs de strorestituteurs analytiques et par les univer-
sitaires. Cependant, si le plus souvent le modle SPOT est trait isolment, il peut aussi
tre trait de manire globale partir de couples de scnes SPOT : on parle alors de
spatiotriangulation.
Fig. 7.40. : Stroscopie
de SPOT
TECHNOLOGIES MODERNES 329
Exemple de reprsentation du relief obtenue partir de photographies SPOT.
Nice juillet 1986, image SPOT
Perspective gnre partir dun modle numrique de terrain : elle reprsente ce que verrait un
observateur plac 600 m daltitude et 2 000 m de la cte (le relief est amplifi 1,5 fois)
330 TECHNOLOGIES MODERNES
Les scnes SPOT sont saisies sous la forme dun ruban continu de 60 80 km de largeur
appels segments. Ces segments sont ensuite dcoups en scnes de 60 km 60 km (ou
80 80). Le calage dun couple de segments est donc suffisant au calage dune srie de
couples de scnes, ce qui limite considrablement le nombre de points de calage
prvoir. Les erreurs moyennes quadratiques obtenues en positionnement sont de lordre
de 8 10 mtres en planimtrie et de 5 10 mtres en altimtrie (calculs effectus par
lIGN avec des scnes de SPOT 1), ce qui permet ltablissement de cartes des chelles
infrieures ou gales au 1/50 000, avec un trac de courbes de niveau quidistantes de 20
40 m suivant le relief. La cartographie avec SPOT se heurte cependant certains
problmes lis au satellitaire, la prcision intrinsque de 10 m ainsi qu la finesse des
dtails observs (btiments) plus ou moins fondus dans la texture du paysage
environnant ; notons galement les problmes de couverture nuageuse plus ou moins
dense qui ont conduit des pays comme lAngleterre et lAllemagne ne pas sassocier
ce programme.
5.3.2 SPOT et les SIG
1
Les donnes numriques de SPOT associes un MNT (modle numrique de terrain)
prsentent, vis--vis des SIG, les mmes avantages que les orthophotographies numri-
ques ( 5.2).
5.4 Photogrammtrie terrestre
Les prises de vues peuvent tre ralises sur terre. Plu-
sieurs techniques sont utilises, parmi les plus courantes :
q Utilisation dun ensemble stroscopique (fig. 7.41.)
constitu de deux appareils spciaux monts sur une
mme embase spciale. On obtient deux clichs parfaite-
ment coplanaires et verticaux dun mme objet. Leur
exploitation est identique celle des clichs ariens.
q Photographies prises partir de points de vue
quelconques : deux photographies dun mme objet sont
prises partir de deux points de vue diffrents. La posi-
tion relative des appareils est reconstitue dans le restitu-
teur photogrammtrique comme pour des photos
ariennes.
1
Pour plus dinformation, voir, entre autres, les articles suivants de la revue XYZ :
Utilisation topographique de limagerie SPOT, n 43 et 44 .
Contributions des images satellites aux tudes davant projet, n 63 .
Analyse mathmatique des possibilits cartographiques du systme SPOT, n 25.
Rectification gomtrique et restitution photogrammtrique des images SPOT, n 24.
Voir aussi le livre SPOT : Des yeux braqus sur la terre (bibliographie).
Fig. 7.41. : Photogrammtrie
terrestre
TECHNOLOGIES MODERNES 331
q Photogrammtrie multi-images : plusieurs photographies dun mme objet sont
prises depuis des positions quelconques dun appareil spcial, lexploitation des cli-
chs se faisant par des mesures directes sur le ngatif. Cette mthode ressemble un
lever par intersection au thodolite, chaque station du thodolite tant remplace par
une photographie (voir le dtail de la mthode ci-aprs).
Remarque
La puissance des micro-ordinateurs multimdias actuels et leur capacit de stockage
dmocratise lutilisation de logiciels de traitement dimages numriques qui se char-
gent, partir de simples photographies numriques, de crer des plans
photographiques . Pour assembler les diffrentes photographies, il faut disposer de
points de calage dtermins par des mthodes de topomtrie classique. Citons, par
exemple, le logiciel Tiphon dvelopp lENSAIS de Strasbourg, les logiciels de la
socit Rollei et le logiciel 3D builder (www.3dconstruction.com). Ces technologies
devraient connatre un dveloppement important dans les prochaines annes car le
matriel ncessaire ne demande pas un investissement important lchelle dune
entreprise.
Ces mthodes supposent la dtermination prcise de points de calage sur le btiment
lever. Ceci peut tre fait par le calcul dun point inaccessible appuy sur une polygonale
proche du btiment. Lintrt de ce type de lever est lobtention rapide dun plus grand
nombre de dtails que par un lever classique au thodolite vise laser. La prcision
gnralement moindre que celle obtenue par des mthodes classiques peut tre suffisante
pour certains types de travaux.
Exemple de ralisation
Lauscultation de la pyramide du Louvre a t ralise par une socit marseillaise. Le
but tait de dterminer avec une prcision millimtrique les dfauts de planit des
facettes de la pyramide. Chaque face a t photographie quatre fois : deux fois mi-
hauteur et deux fois depuis un point de vue plus lev ; lappareil photographique tait
sur une grue tlescopique.
Photogrammtrie multi-images
La photogrammtrie multi-images est accessible sans un matriel habituel de photogram-
mtrie lourd. Il suffit dun appareil photographique quip dune plaque de verre optique
quadrille par un rseau de croix dont la position est connue 0,1 micromtre prs.
La dmarche gnrale est expose ci-aprs :
q 1 - Il faut dterminer les coordonnes X, Y, Z de plusieurs points de calage situs sur
lobjet restituer (points A, B, C et D de la figure 7.41-a.) : cette dtermination peut
tre effectue par des mesures classiques au thodolite ou par la simple mesure dune
base sur lobjet (sans contrle dans ce dernier cas). Ces points dfinissent un repre
(S
O
) gnral li lobjet.
332 TECHNOLOGIES MODERNES
q 2 - Des vues multiples de
lobjet restituer sont prises :
loprateur doit voir sur chaque
photographie trois quatre points
de calage. chaque prise de vue, il
peut associer un repre S
pi
(repre
de la photo i) qui est matrialis sur
la photographie par les croix du
quadrillage de la plaque rseau. Par
exemple, il est possible de choisir
de centrer ce repre en P (centre
optique de lappareil situ la dis-
tance focale f de la photographie) et
dorienter ses axes comme sur la
figure 7.41-a. (axe z passant par le
centre de la photo, axes x et y paral-
lles au croix du rseau).
q 3 - Il faut dterminer les paramtres de passage du repre de la photographie au repre
gnral (voir ltude thorique tome 2, chapitre 1, paragraphe 10.3.) : avec un mono-
comparateur ou une table digitaliser, on mesure directement sur le ngatif les
coordonnes des points de calage dans le rfrentiel de la photographie ; on obtient
ainsi un ensemble de coordonnes connues dans deux rfrentiels, ce qui permet de
dterminer les paramtres de passage dun repre lautre. Cette opration permet
dorienter chaque photographie par rapport au repre gnral de lobjet. Pour mener
bien ce calcul, il faut partir de valeurs approches des rotations et translations
effectuer.
q 4 - Loprateur mesure ensuite
les coordonnes de points quelcon-
ques projets sur la photographie et,
par un changement de repre, dter-
mine lquation dune droite pas-
sant par le centre optique P, le point
m projet sur la photographie et le
point rel M sur lobjet (fig. 7.41-
b.). Si lon effectue cette opration
partir dau moins deux clichs, on
obtient les coordonnes relles du
point mesur par lintersection des
deux droites dans lespace. Avec
des mesures sur trois photogra-
phies, loprateur contrle les rsul-
tats obtenus.
Fig. 7.41-a. : Photogrammtrie multi-image
Fig. 7.41-b. : Intersection
de droites dans lespace
TECHNOLOGIES MODERNES 333
La prcision finale est infrieure au centimtre pour des vises sur des objets rapprochs,
situs moins de 10 mtres, et de lordre du dcimtre pour des objets loigns, situs
100 mtres et plus. Les avantages sont la possibilit deffectuer des mesures sans contact
sur des objets difficiles daccs, lacquisition dinformations nombreuses, etc.
Plusieurs applications sont possibles, comme la mtrologie ( 6), larchologie, le relev
tridimensionnel de btiments, de faades, etc.
1

Si lon remplace lappareil photographique par des camras CCD (digitalisation directe
de limage pixel par pixel), on dbouche sur une application de mtrologie industrielle
( 6) appele vidogrammtrie. Actuellement, on est capable de traiter en temps rel les
images fournies par des camras CCD pour obtenir limage virtuelle en trois dimensions
dun objet. Cela permet des contrles dimensionnels (mesures de haute prcision sans
contact), des pilotages de robot, etc. terme, cette technologie pourrait terme rem-
placer les actuelles techniques de mesure mcaniques ou optiques.
5.5 Les SIG
La cartographie traditionnelle est progressivement remplace par les SIG (Systmes
dInformations Gographiques).
La cartographie sur support papier est trs longue produire et il est frquent quune
carte soit prime avant mme davoir t imprime. Lapport de linformatique a permis
de rduire le temps de fabrication de la carte mais surtout en facilite la mise jour : grce
au stockage numrique des informations, on peut aisment modifier tout ou partie dun
fichier et en imprimer sa dernire version une chelle quelconque restant compatible
avec la prcision des donnes. Ce progrs est comparable au passage de la machine
crire au traitement de texte.
Mais les besoins dinformations actuels font quune carte moderne ne peut plus se
contenter de reprsenter seulement la topographie du terrain. En plus des donnes pure-
ment gomtriques, une carte doit contenir des informations thmatiques de plus en
plus complexes. Par exemple, des donnes sur la densit de la population, les quantits
de prcipitations, les dures densoleillement, lvolution des tempratures moyennes
dans lanne, les missions sonores en milieu urbain... Autre exemple, outre le trac
dune canalisation, lentreprise qui soccupe de sa maintenance a besoin de connatre
lge de sa mise en place ainsi que les caractristiques gomtriques prcises de chaque
tronon. Les services de protection civile ont besoin de renseignements prcis sur chaque
btiment comme, par exemple, les facilits daccs, le nombre dissues de secours, les
quipements disponibles, etc.
1
Voir aussi les articles parus dans la revue XYZ, n 66, 67 et 68 proposs par Rollei-mtric qui dispose
du matriel et des programmes effectuant automatiquement ce travail, ainsi que les articles Photo-
grammmtrie multi-images et Photogrammtrie architecturale du n 69 de dcembre 1996.
334 TECHNOLOGIES MODERNES
5.5.1 Quest-ce quun SIG ?
De ces besoins nouveaux sont ns les SIG, que lon peut dcrire comme des programmes
de gestion de donnes gographiques assurant une restitution documentaire, thmatique
ou gestionnaire sur carte. chaque objet dessin gomtriquement sont associs des
attributs qui le caractrisent. De plus, il existe des liens entre ces objets, que lon appelle
relations de voisinage : par exemple, la modification de la surface dune parcelle doit
entraner le calcul automatique des parcelles voisines. On parle de banques de donnes
relationnelles puisquelles tablissent un lien entre les objets et orientes objet puisque
les informations sont structures par rapport aux objets, ce qui en permet une gestion bien
plus efficace lorsque les informations deviennent trs nombreuses.
Un tel systme doit tre capable de stocker un maximum dinformations, tout en conser-
vant un fonctionnement rapide et une dition conviviale de la cartographie. Dans un SIG,
toutes les informations doivent tre utiles. Le problme principal est de fixer la limite
entre informations utiles et informations superflues. Elles doivent pouvoir tre facile-
ment mises jour et dune prcision connue au jour de leur utilisation.
Un autre avantage des SIG est le fait quune normalisation gnrale des formats denre-
gistrement de ces systmes devrait permettre une interaction entre les travaux de tous les
organismes ditant des SIG. La norme EDIGEO, publie sous sa forme exprimentale
(rf. Z 13-150) en aot 1992 par lAFNOR, est une base solide qui, si elle parvient
simposer, permettra aux diteurs de logiciel dchanger ou de complter facilement
leurs bases de donnes.
Remarque
Une des fonctionnalits dun SIG est dintgrer dans son programme toutes les rgles
de reprsentation graphique utilises pour ldition dune carte. Par exemple : la nces-
sit daugmenter, par rapport lchelle, la largeur dune route pour quelle soit visible
sur une carte dont la finalit est le guidage routier ; en effet, sur une carte au 1/25 000,
une route de 10 m de largeur devient un fil de 0,4 mm dpaisseur ; or, pour assurer sa
lisibilit sur la carte o elle reprsente une information importante, le programme devra
la rendre plus large et donc dcaler de nombreux objets situs sur son parcours. Cest
le problme de la gnralisation cartographique, lun des plus ardus qui soient, surtout
en mode automatis, aucune solution logicielle ntant ce jour parfaite
1
.
5.5.2 Importance du SIG dans la topographie moderne
La photogrammtrie devient progressivement loutil de base de la cration des SIG parce
quelle permet de collecter normment dinformations en peu de temps. De plus, le
traitement en diffrentes couleurs des photographies donnent des informations sur la
composition du sol et du sous-sol, des cultures, des forts, de loccupation des sols, etc.
1
Voir aussi le chapitre 8, paragraphe 4. ainsi que lexemple de SIG de Strasbourg, XYZ, n 67 et 68.
TECHNOLOGIES MODERNES 335
Lorthophotographie constitue aussi un outil puissant et volutif adapt aux exigences
des SIG. Noublions pas les techniques classiques de saisie topographique qui sont
toujours ncessaires, telles les oprations de compltement sur le terrain.
Le schma de la figure 7.42. prsente les diffrentes interactions des technologies
modernes dtailles dans ce chapitre, et les diffrents chemins menant llaboration
dune carte, dune carte thmatique ou dun plan topographique. Les SIG se situent au
centre de cet organigramme.
Fig. 7.42. : Diffrents chemins dlaboration dune carte ou dun plan topographique
336 TECHNOLOGIES MODERNES
6 MTROLOGIE
6.1 Mtrologie industrielle
La mtrologie est en quelque sorte la
topomtrie industrielle dans laquelle
loprateur doit atteindre des prcisions
allant jusquau centime de millimtre.
Les moyens mis en uvre pour cela
sont les suivantes :
q des thodolites de haute prcision
(Wild T3000, etc.) lunettes panfocales
cest--dire que ladaptation de la focale
la porte dune vise est automatique
des niveaux, clinomtres et distancem-
tres de trs haute prcision, des barres-
talons au carbone, etc. ;
q des trpieds stables, plots en bton ou
trpieds en acier rigidifs, avec des sys-
tmes de translation du plateau pilot pr-
cisment par des vis micromtriques (fig.
7.43-a.) ;
q des techniques spcifiques comme lautocollimation, lintersection spatiale, etc.
6.1.1 Principe de lautocollimation
Le thodolite vise un miroir (fig. 7.43-b.). Un systme dclairage dans loptique de
lappareil permet Loprateur de voir limage dun deuxime rticule rflchi sur le
miroir se superposer au premier rticule de lappareil. Lorsque le rticule et son image
sont confondus, il y a autocollimation et le miroir est perpendiculaire laxe de vise.
Sur la figure 7.43-b., il ny a pas autocollimation ; le miroir est inclin dun angle par
rapport laxe optique.
Les miroirs utiliss sont spciaux : leurs surfaces sont planes au micromtres prs. Il est
galement possible dutiliser des cubes dont les facettes constitues de miroirs sont
parfaitement perpendiculaires.
Fig. 7.43-a. : Trpied
de mtrologie industrielle
TECHNOLOGIES MODERNES 337
Les deux techniques suivantes sont des applications directes de lautocollimation.
1 - Alignements : chaque fois
que loprateur ralise lauto-
collimation sur un miroir
donn, il positionne le thodo-
lite sur un alignement paral-
lle la perpendiculaire au
miroir. Ainsi, il construit des
perpendiculaires parfaitement
parallles (fig. 7.43-c.).
Pour effectuer des lectures angulaires horizontales par tour dhorizon lors de vises
courtes, la prise de rfrence par autocollimation sur un miroir permet dobtenir une
grande prcision.
2 - Contrle de rectitude : un
miroir est mont sur un cube de sorte
que la perpendicularit du miroir et
de la surface dappui du cube soient
optimales (fonction de la prcision
cherche). Ensuite, loprateur
dplace le cube sur llment con-
trler et il mesure langle dont on
doit corriger la vise pour maintenir
lautocollimation. Il en dduit
lallure de la surface contrle en
fonction de la position du miroir
(fig. 7.43-d.).
Fig. 7.43-b. : Autocollimation
Fig. 7.43-c. : Alignements parallles
Fig. 7.43-d. : Contrle de rectitude
338 TECHNOLOGIES MODERNES
Dans ce cas, la dnivele entre deux positions du miroir vaut Z = d . tan.
Si lon mesure au dmgon prs et d au mm prs, on obtient la dnivele au micron prs
(pour d 10 cm).
6.1.2 Intersection spatiale
Dans le principe, il sagit dune rsolution de point inaccessible (voir chap. 3, 7.4) :
partir de vises angulaires depuis deux stations, on dtermine un point dans lespace par
lintersection de droites.
Une application actuelle de ce
principe est le systme RMS
(Remote Measuring System de
Wild, ou systme de mesure dis-
tance, fig. 7.44.) qui, par associa-
tion de thodolites lectroniques
de prcision et dun micro-ordina-
teur, permet dobtenir en temps
rel les coordonnes dun point
quelconque dun objet dans un
rfrentiel donn.
Le point vis est dfini soit par une
cible, soit par un impact laser.
Dans ce dernier cas, des thodo-
lites motoriss quips de camras
CCD sont capables de pointer
seuls limpact laser sur un objet et effectuent ainsi les mesures de manire automatique.
Le principe des mesures est le suivant :
q 1 - les coordonnes des centres optiques des thodolites sont dtermines dans un
repre local, soit par relvement sur des points de calage connus, soit par mise
lchelle sur une stadia invar ou sur une barre talon au carbone (voir chap. 4, 3.1).
q 2 - les lectures angulaires (Hz et V) sur un point donn sont effectues depuis au moins
deux thodolites.
q 3 - la position du point en altimtrie et planimtrie est calcule dans le repre local.
Par exemple, le constructeur Wild annonce pour son systme RMS2000 un positionne-
ment 0,05 mm pour des vises infrieures 5 m et 0,2 mm pour des portes de 20 m.
Une autre solution matrielle est la poursuite laser : il sagit dutiliser la puissance et la
faible dispersivit du faisceau laser pour effectuer des mesures sur des objets, mme en
mouvement, par coordonnes polaires (distance et angle) laide dun seul capteur et en
temps rel.
Fig. 7.44. : Systme RMS
TECHNOLOGIES MODERNES 339
6.2 Auscultation douvrages
Lauscultation nest pas exactement une technique lie la mtrologie. Elle est cependant
trs proche, une chelle plus grande.
Lobjectif dune auscultation est de contrler la forme dun ouvrage ou den mesurer les
dformations : cest une surveillance de louvrage. Par exemple, la figure 7.45. montre
lauscultation permanente dun barrage : un programme dclenche intervalles rguliers
une srie de mesures sur des cibles fixes sur louvrage. Les cibles 1 et 2, extrieures
louvrage, sont les points durs prdtermins en coordonnes et servant au calage de
lappareil ; les cibles 3, 4, 5 et 6 servent mesurer les dformations de louvrage. Ces
mesures sont enregistres sur un support informatique puis aprs traitement, elles sont
expdies au bureau dtude charg du suivi.
Les calculs sont le plus souvent effectus dans un repre local et partir dun micro-
canevas de points ralis proximit de louvrage ausculter. On parle souvent de micro-
triangulation. Le micro-canevas doit tre positionn de manire respecter les param-
tres suivants :
q une homognit de portes,
q des portes minimales pour garantir une prcision optimale en cas de mesure de
distances,
q des angles dintersection favorable,
q une indpendance des points choisis vis--vis de louvrage,
Fig. 7.45. : Auscultation automatique dun barrage
340 TECHNOLOGIES MODERNES
q et une bonne stabilit intrinsque de ces points : il convient de contrler cette stabilit
par des mesures redondantes et des mesures extrieures appuyes sur un deuxime
canevas extrieur au micro-canevas contrler.
Remarque
Pour effectuer des vises obliques travers un vitrage, le constructeur Leica propose
des vitrages spciaux dune composition particulire, dont les faces font preuve dun
paralllisme trs soign.
Lappareil utilis doit alors tre un appareil de haute prcision, par exemple, dans ce
cas, le Wild TCM3000 motoris. Sa mise en station doit tre faite sur un socle stable,
un pilier en bton par exemple, par centrage forc de manire retrouver une position
identique si loprateur doit dmonter puis remonter lappareil.
Nous allons examiner quelques cas de calcul suivant le type dauscultation.
6.2.1 Station de coordonnes connues
Le cas de la station de coordonnes connues est lexemple de la figure 7.45. La station
est dtermine prcisment par des procds de triangulation ou par GPS. Les cibles sont
des lments rflecteurs qui permettent des mesures de distances. Loprateur dtermine
ensuite par rayonnement plusieurs sries de mesures, telles les coordonnes, dans un
repre local, des cibles de calibrage 1 et 2 fixes sur des points durs et stables ; sil
dispose dun autre point dappui connu en coordonnes gnrales, il peut calculer ces
cibles en systme gnral.
chaque srie de mesures dauscultation, loprateur vise les cibles de calibrage pour
contrler la stabilit de la station et initialiser ses paramtres, vise les cibles fixes sur
louvrage ausculter et dtermine leurs coordonnes.
Le repre local a pour origine la sta-
tion et laxe des ordonnes y passe
par la cible 1. Ces donnes sont
dtermines prcisment partir
dun grand nombre de mesures.
Application
Point x (m) y (m) H (m)
Station 0,000 0,000 1 201,384
Cible 1 0,000 613,677 1 254,744
Cible 2 278,886 104,808 1 221,112
Tableau dune srie
de mesures dauscultation :
Cible Di (m) Hz (gon) V (gon)
1 615,989 0,0000 94,4781
2 298,580 77,1152 95,7904
3 574,830 21,5912 84,4956
4 505,744 37,4370 82,3234
5 452,215 52,3144 80,1647
6 475,522 35,1093 105,5451
Valeurs de comparaison
pour les cibles de calibrage :
Cible Di (m) Hz (gon) V (gon)
1 615,992 0,0000 94,4784
2 298,581 77,1149 95,7905
TECHNOLOGIES MODERNES 341
Dans un premier temps, il faut effectuer le contrle et le calibrage de la station.
Les valeurs des distances mesures font apparatre une lgre diffrence (conditions
atmosphriques, rfraction, etc.) quil est possible de prendre en compte sous forme de
ppm pour corriger les lectures sur les cibles 3, 4, 5 et 6. Cette correction vaut en
moyenne + 4,1 ppm : moyenne des deux valeurs suivantes,
q vise sur la cible 1 : Cppm = + 3 / 0,61599 + 4,9 ppm.
q vise sur la cible 2 : Cppm = + 1 / 0,29858 + 3,3 ppm.
En angles horizontaux, le zro du cercle horizontal tant positionn sur la cible 1
chaque srie de mesures, on constate un cart de 3 dmgon sur la cible 2. Il est possible
de compenser cet cart en ajoutant 3 dmgon toutes les lectures.
En angles verticaux, on constate un cart de + 1 + 3 dmgon quil est possible de
compenser en retirant 2 dmgon toutes les lectures.
Les donnes corriges et le calcul des cibles 3, 4, 5 et 6 sont runis dans le tableau
suivant :
Il reste enfin comparer ces rsultats aux valeurs de la srie de mesures prcdentes
pour valuer les dformations de louvrage.
Enfin, il faut dterminer la prcision des mesures.
Les carts enregistrs par rapport aux valeurs de rfrence donnent une indication
quant la prcision des mesures. Par exemple, lcart de 3 dmgon sur langle V de la
cible 1 reprsente un cart de 3 mm 616 m. Lappareil utilis est une station totale
motorise de trs haute prcision du type Wild TCM3000 : lcart type en mesure
angulaire est de 1,5 dmgon, et de (1mm + 1 ppm) pour le distancemtre.
La prcision en altitude obtenue est H
cible
= H
station
+ Di.cosV donc en considrant
laltitude de la station exacte, lincertitude sur H est :

H
2
= (
Di
. cosV)
2
+ (Di . sinV.
V
)
2
.
Pour la cible 3, savoir la plus loigne, on a :

H
= 1,4 mm donc H
3
= 1 339,998 0,004 m.
La prcision en planimtrie est dtermine par les formules utilises pour obtenir les
coordonnes des cibles, cest--dire :
X = Di . sinV. sinHz et Y = Di . sinV. cosHz.
Cible
Di
m
Hz
gon
V
gon
Dh
m
H
m
x
m
y
m
H
m
3 574,832 21,5909 84,4958 557,869 138,614 185,595 526,092 1 339,998
4 505,746 37,4367 82,3236 486,376 138,628 269,814 404,675 1 340,012
5 452,217 52,3141 80,1649 430,444 138,628 315,230 293,107 1 340,012
6 475,524 35,1090 105,5453 473,721 41,368 248,210 403,489 1 160,016
342 TECHNOLOGIES MODERNES
Donc :
X
2
= (
Di
. sinV. sinHz)
2
+ (Di . cosV. sinHz .
V
)
2
+ (Di.sinV. cosHz .
Hz
)
2
.
Et
Y
2
= (
Di
. sinV. cosHz)
2
+ (Di . cosV. cosHz .
V
)
2
+ (Di . sinV. sinHz .
Hz
)
2
.
Pour la cible 3, on obtient :
X
= 1,3 mm et
Y
= 1,5 mm.
Le point 3 est donc connu en planimtrie au mieux 2 mm prs environ.
Ces calculs sont effectus partir de lcart type donn par le constructeur pour cet
appareil. On amliore le calcul prcdent en dterminant lcart type rel partir des
carts aux rfrences mesurs sur un grand nombre de saisies de donnes, et lutiliser
dans le calcul derreur prcdent.
6.2.2 Stations quelconques
Dans ce cas, on connat les coordonnes de deux
cibles sur lesquelles loprateur sappuie pour
dterminer les coordonnes de la station. Une
seule station est ncessaire sil est possible
deffectuer des mesures de distances : on en
revient alors au calcul dune station libre. En
revanche, deux stations sont ncessaires si lop-
rateur neffectue que des mesures angulaires.
Lauscultation priodique dun ouvrage (vue en
plan fig. 7.46.) ncessite des mesures journa-
lires mais aucun site ne permet de fixer des
stations durables dans la zone des travaux.
Loprateur ne dispose pas de distancemtre. Il stationne donc chaque auscultation
deux points A et B quelconques et calcule leurs coordonnes en sappuyant sur deux
cibles C1 et C2 de coordonnes connues dans un systme local (altitude NGF connue).
Les donnes sont :
Les tableaux de mesures suivants doivent permettre de calculer les coordonnes des
cibles C3 et C4.
Fig. 7.46. : Auscultation (vue en plan)
Application
Cible x (m) y (m) Z (m)
C1 100,000 100,000 86,154
C2 214,323 100,000 91,685
Station B Hz (gon) V (gon)
A 0,0000 102,3153
C1 26,4686 98,6655
C3 53,8030 95,5103
C4 100,4126 89,9168
C2 151,2803 95,9228
Station A Hz (gon) V (gon)
C1 0,0000 98,1147
C3 43,8912 93,7641
C4 87,4735 92,2091
C2 122,7584 95,7726
B 141,7490 101,7773
TECHNOLOGIES MODERNES 343
Il sagit dun relvement double sur deux points dappuis C1 et C2 (voir tome 2, chap.
1, 7.3). Ce problme peut tre rsolu de trois manires diffrentes :
1 - On fixe un repre fictif de dpart sur les stations : lorigine est la station A et laxe
des abscisses x, la direction AB (G
AB
= 100 gon). La distance AB est fixe
arbitrairement 100 m. On peut calculer les coordonnes de C1 et C2 dans ce repre.
Avec : G
A-C1
= 100 141,7490 + 400 = 358,2510 gon
G
A-C2
= 358,2510 + 122,7584 400 = 81,0094 gon
G
B-C1
= 300 + 26,4686 = 326,4686 gon
G
B-C2
= 300 + 151,2803 400 = 51,2803 gon
Les formules de Delambre donnent les coordonnes fictives de C1 et C2 suivantes :
C1 (48,557 ; 166,863) C2 (247,081 ; 145,224)
Le gisement fictif C1-C2 vaut 106,9118 gon. Le gisement rel C1-C2 vaut 100 gon.
On effectue donc une rotation de repre dangle de 6,9118 gon.
Les rsultats obtenus sont : G
A-C1
= 351,3392 gon ; G
A-C2
= 74,0976 gon ;
G
B-C1
= 319,5568 gon ; G
B-C2
= 44,3685 gon.
Les coordonnes des points dfinitifs A et B sont dtermines par intersection depuis
C1 et C2 : A (133,424 ; 65,139) et B (190,335 ; 71,342).
2 - On calcule langle entre les droites AB et C1- C2 par la formule des cotangentes
(voir tome 2, chap. 1, 7.3.2.2).
Les angles autour de A et B sont les suivants :
q a
2
= 58,2510 gon
q b
2
= 181,0094 gon
q a
1
= 26,4686 gon
q b
1
= 151,2803 gon
On trouve : = 6,9119 gon.
On en dduit le gisement de la droite AB,
savoir :
G
AB
= 100 6,9119 = 93,0881 gon
On peut donc calculer A et B par intersection depuis C1 et C2.
Solution
Fig. 7.47. : Formule des cotangentes
344 TECHNOLOGIES MODERNES
3 - On construit les points de Collins P et Q (fig. 7.48.): cette rsolution peut tre
ralise graphiquement (voir lexemple au tome 2, chap. 1, 7.3).
On trouve P (136,000 ; 65,420) et Q (190,335 ; 71,342) puis on en dduit le gisement G
AB
et on peut calculer A et B par intersection depuis C1 et C2.
Pour dterminer les coordonnes de C3 et C4, les coordonnes de A et B tant
maintenant connues, on dtermine C3 et C4 par intersection partir de A et B.
G
A-C3
= 93,0881 141,7490 + 43,8912 + 400 = 395,2303 gon
G
B-C3
= 293,0881 + 53,8030 = 346,8911 gon
G
A-C4
= 93,0881 141,7490 + 87,4735 = 38,8125 gon
G
B-C4
= 293,0881 + 100,4126 = 393,5007 gon
On en dduit par intersection : C3 (128,768 ; 127,171) ; C4 (83,609 ; 36,993).
Pour dterminer les altitudes de C3 et C4, on dtermine la dnivele instrumentale hi
entre C1 et A, C2 et A, C1 et B puis C2 et B, cest--dire la dnivele de la cible laxe
des tourillons. On en dduit laltitude des tourillons note ht, cest--dire :
Dh
A-C1
= 98,767 m ; Dh
A-C2
= 127,146 m ; Dh
B-C1
= 128,079 m ; Dh
B-C2
= 99,009 m.
Pour le point A, on obtient : hi
A-C1
= 98,767 . cot(98,1147) = 2,926 m,
hi
A-C2
= 127,146 . cot(95,7726) = 8,455 m,
ht
A
= [(86,154 2,926) + (91,685 8,455)]/2 = 83,229 m.
Pour le point B, on obtient : hi
B-C1
= 128,079 . cot(98,6655) = 2,685 m,
hi
B-C2
= 128,079 . cot(95,9228) = 8,214 m,
ht
B
= [(86,154 2,685) + (91,685 8,214)]/2 = 83,470 m.
Dh
A-C3
= 62,207 m ; Dh
A-C4
= 87,644 m ; Dh
B-C3
= 83,110m ; Dh
B-C4
= 65,995 m.
Pour la cible C3, on obtient : H
C3
= 83,229 + 62,207 . cot(93,7641) = 89,342 m,
H
C3
= 83,470 + 83,110 . cot(95,5103) = 89,341 m,
H
C3
= 89,342 m.
Fig. 7.48. : Points de Collins
TECHNOLOGIES MODERNES 345
Pour la cible C4, on obtient : H
C4
= 83,229 + 87,644 . cotan(92,2091) = 94,009 m,
H
C4
= 83,470 + 65,995 . cotan(89,9168) = 94,011 m,
H
C4
= 94,010 m.
Il est galement possible de calculer la hauteur de station en A et B pour obtenir
laltitude de A et B : Dh
AB
= 52,247 m,
ht
A
= 83,470 83,229 52,247 . cotan(101,7773) = 1,70 m,
H
A
= 81,529 m,
ht
B
= 83,229 83,470 52,247 . cotan(102,3153) = 1,66 m,
H
B
= 81,810 m.