ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO ELECTRONICA APLICADA

INFORME DEL PROYECTO FINAL INTEGRANTES: FLORES TONY MONTES VICTOR VALENCIA GEOVANNY VANEGAS GLORIA 210126 210064 200087 200039

TEMA: Diseo e implementacin de un robot seguidor de lnea OBJETIVO GENERAL Elaborar un programa que permita controlar el funcionamiento de un robot, as como tambin la creacin de la estructura de la misma. OBJETIVOS ESPECFICOS Poner en prctica los conocimientos microcontroladores durante el semestre. adquiridos de programacin de

Comprobar el funcionamiento adecuado de los sensores para as poder determinar el seguimiento de la lnea MARCO TERICO LAS INTRUCCIONES DEL PIC 16F84 Ya llegamos a la parte ms interesante e importante del manejo de un microcontrolador: las instrucciones. Nuestro microcontrolador, como ya sabemos, pertenece a la gama media y es de tipo RISC; esto quiere decir que tiene un juego de instrucciones reducido, en concreto de 35. Estas 35 instrucciones o nemnicos y a su vez proveniente del juego de palabras: Nem On Icks sern la base de funcionamiento del PIC. Al igual que los bits de los registros, ser imposible aprendernos todas y a la vez su funcionamiento, pero a la hora de codificar nuestros programas deberemos tenerlas en cuenta. Las instrucciones fundamentalmente se dividen en tres tipos. Esta divisin viene dada por el tipo de datos con los que trabajan: - Instrucciones orientadas a los bytes (byte-oriented operations) - Instrucciones orientadas a los bits (bit-oriented operations) - Operaciones con literales y de control (literal and control operations) Aparte de estas instrucciones, hay otro tipo de instrucciones usadas para simplificar la tarea de programar, y q generalmente estn formadas por dos instrucciones bsicas. Estas

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no las trataremos a fondo, pero las veremos en un resumen despus de comprender el funcionamiento de las 35 instrucciones bsicas. En los tres apartados siguientes veremos todos los datos que se pueden dar acerca de una funcin. Algunos de ellos son irrelevantes y no son nuestro objetivo. En cambio otros, como la accin, la sintaxis, el funcionamiento, la operacin, el comportamiento del registro STATUS y los ejemplos, son imprescindibles para comprender su funcionamiento. MOTORES Motores de corriente continua. Dentro de la gran variedad de tipos existentes en el mercado, los ms econmicos son los que se utilizan en algunos juguetes, pero tienen el inconveniente de que su numero de Revoluciones Por Segundo (RPS) es muy elevado, lo que no les hace muy apropiados para la construccin de un microbot que por ejemplo siga una lnea, si no se utilizan reductores adicionales o un sistema de regulacin electrnico.

Giro de dos motores en un nico sentido: En la Figura 3 se muestra el modo de funcionamiento de dos motores de corriente continua que giran en un nico sentido.

El motor M1 se activa al poner a nivel bajo la entrada de control A. El motor M2 se activa al poner a nivel alto la entrada de control B

Figura 1.- Conexin de dos motores de continua, M1 activo por 0 y M2 por 1

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Giro de un motor en los dos sentidos: El circuito de la Figura 4 permite controlar el doble sentido de giro del motor. Cuando la entrada C est a nivel bajo y la D a nivel alto, el motor gira hacia la izquierda. Cambiando la entrada C a nivel alto y la D a nivel Bajo, se cambia el sentido de giro del motor hacia la derecha.

Figura 2.- Circuito de control para el doble giro de un motor de corriente continua

LOS SENSORES CNY70 El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un diodo emisor de luz infrarroja y un receptor formado por un fototransistor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor. El dispositivo dispone de cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden con el nodo y ctodo del emisor, y las otras dos se corresponde con el colector y el emisor del fototransistor que hace las veces de receptor. Los valores de las resistencias son tpicamente de RT=10K para el fototransistor, mientras que para el diodo emisor es RD=220, siendo tpicos los dos montajes que se indican en la Figura 3.

Figura 3.- Circuitos de aplicacin con el CNY70

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En el circuito por el que nos hemos inclinado en el diseo es el de la opcin a, de manera que cuando el sensor est sobre la lnea negra la luz es absorbida y el fototransistor se mantiene en corte, por lo que a la salida el circuito entrega un nivel bajo, mientras que cuando el sensor est sobre el fondo blanco que refleja la luz, el fototransistor se satura y a la salida del circuito obtenemos un nivel alto. El funcionamiento del circuito b es justamente al contrario, cuando el sensor est sobre la lnea negra, el fototransistor permanece en corte y entregando a la salida un nivel alto en el colector, mientras que si se encuentra sobre un fondo blanco, el haz infrarrojo se refleja y el fototransistor se satura entregando a la salida del circuito un nivel bajo.

Las puertas Trigger Schmitt 40106

Para poder conformar las seales a los sistemas digitales como puede ser nuestro circuito

o a la entrada de un microcontrolador hemos utilizado puertas inversoras Trigger Schmitt, que adems tienen la ventaja de que en el mismo chip nos encontramos con seis inversores. Estos dispositivos tienen una caracterstica de transferencia como la que se

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muestra en la Figura 4. En esta curva se aprecia que si la tensin de entrada asciende desde 0V hasta un nivel alto, la transicin se produce siguiendo la curva A y se produce para el valor VT+ denominado umbral ascendente. Por el contrario, si la entrada est a un nivel alto y se va disminuyendo hasta 0V, la transicin se produce siguiendo la curva B, cuando se alcanza el denominado umbral descendente VT-.

Figura 4.- Curva de transferencia de un inversor Trigger Schmitt

Los valores de VT+ y de VT- para las puertas de tecnologa TTL son de 1,7V y 0,9V respectivamente, pero para el caso del 40106 depende de la tensin de alimentacin y puede tomar los valores de la siguiente tabla . Vdd Mnimo Parmetro V T+ V T5.0 10 15 5.0 10 15 2.2 4.6 6.8 0.9 2.5 4.0 Tpico Mximo 2.9 5.9 8.8 1.9 3.9 5.8 3.6 7.1 10.8 2.8 5.2 7.4 Unidades V

Estos circuitos son de gran utilidad cuando se desea controlar un circuito digital con seales que no lo son. En la Figura 5 se muestra como acta un circuito no inversor el circuito frente a una seal que no es puramente digital. Cuando la seal V1 alcanza el valor VT+ la salida VO bascula a un nivel alto, y no vuelve a tomar un nivel bajo hasta que la entrada no llegue a VT-.

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Figura 5.- Seales de entrada y salida de un circuito disparador Schmitt.

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Diagrama Esquemtico

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Diagrama de Flujo

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Programa Principal LIST P=16F84 #INCLUDE <P16F84.INC> RADIX HEX R1 EQU 0X0C R2 EQU 0X0D R3 EQU 0X0E ORG.0 GOTO INICIO ORG.5 ;----------------------------------------INICIO BSF STATUS,5 MOVLW b'00011111' MOVWF TRISA MOVLW b'00000000' MOVWF TRISB BCF STATUS,5 CLRF PORTB ;----------------------------------------ENCENDIDO BTFSC PORTA,1 GOTO MOTOR1 GOTO ENCENDIDO ;----------------------------------------MOTOR1 MOVLW b'00100000' MOVWF PORTB GOTO TIEMPO1 MOVLW b'00100010' MOVWF PORTB GOTO TIEMPO2 MOVLW b'00100100' MOVWF PORTB GOTO TIEMPO2 GOTO FIN ;----------------------------------------TIEMPO1 MOVLW 0XC8 MOVWF R1 TRES MOVLW 0X96 MOVWF R2 DOS

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MOVLW 0X6E MOVWF R3 UNO DECFSZ R3,1 GOTO UNO DECFSZ R2,1 GOTO DOS DECFSZ R1,1 GOTO TRES RETURN ;----------------------------------------TIEMPO2 MOVLW 0X5A MOVWF R1 SEIS MOVLW 0X4B MOVWF R2 CINCO MOVLW 0X30 MOVWF R3 CUATRO DECFSZ R3,1 GOTO CUATRO DECFSZ R2,1 GOTO CINCO DECFSZ R1,1 GOTO SEIS RETURN ;----------------------------------------FIN MOVLW 0X00 MOVWF PORTB END

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CONCLUSIONES El oscilador de cristal contribuye a la estabilidad del circuito por sus caractersticas de funcionamiento a pesar de que se tubo que colocar condensadores para el circuito sea ms estable. Hemos comprobado que la utilizacin de sensores para seguidores de lnea, son muy importantes ya que es fcil su conexin y estos son sensibles y tienen una reaccin inmediata a lo que es parte clara con la parte oscura. Al utilizar motores para cada una de las ruedas este me permite que el robot tenga ms agilidad y rapidez en los giros. RECOMENDACIONES Tener cuidado al momento de conectar el los sensores ya que estos son muy propensos a daarse. La alimentacin y conexiones del PIC se deben realizar de manera adecuada, para evitar daos irreversibles. Se recomienda para mayor facilidad, utilizar dos motores, una para cada uno de los giros. Se recomienda que para la creacin del robot, este no sea de mucho peso, ya que se puede necesitar motores muy grandes y para hacer funcionar estos necesitaremos una etapa de potencia.

BIBLIOGRAFA http://autric.com/Microbotica%20y%20Mecatronica/n_reaccion_con_up(2).htm http://autric.com/Microbotica%20y%20Mecatronica/estructura.htm http://autric.com/Microbotica%20y%20Mecatronica/nivel_de_reaccion.htm MICROCONTROLADORES PIC Jose M. Angulo Usategui