Universidad de Colima.

Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica.

Ingeniera Mecnica Elctrica.

Anlisis y diseo de mecanismos.

Alumno: Luis Alejandro Carrillo Surez.

5 H.

Profesor: Dr. Sergio Llamas Zamorano.

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras.

Coquimatln, Colima. Viernes, 11 de noviembre de 2011.

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

ndice.
1. Introduccin. 2. Desarrollo. 2.1 Anlisis de posicin. 2.2 Anlisis de velocidad. 2.3 Anlisis de aceleracin. 3. Caso de estudio. 3.1 Anlisis primario. 3.2 Anlisis velocidad. 3.3 Anlisis de aceleracin 4. Conclusiones 5. Bibliografa. 6. Anexos 6.1 Aceleracin para el punto P 6.2 Disco de datos 1 2 2 8 10 12 12 15 18 24 25 26 26 29

Anlisis y diseo de mecanismos

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Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

1. Introduccin.
Un mecanismo se define como una combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo y cuyo propsito es transformar el movimiento. sta transformacin de movimiento se lleva a cabo mediante distintas configuraciones de cuerpos rgidos, mejor conocidos como eslabones, y articulaciones mviles, tambin nombradas pares cinemticos. Por ejemplo un mecanismo biela-manivela-corredera cuyo propsito es transformar el movimiento rotacional de un motor en movimiento lineal. Otro caso es el del mecanismo de cuatro barras, el cual es utilizado, principalmente, para transformar un movimiento rotatorio en otro oscilatorio.

La imagen que se muestra a la izquierda, es un mecanismo de cuatro barras sencillo como el que se explic en el ejemplo anterior, cuyo propsito es transformar el movimiento circular de la manivela s en movimiento oscilatorio del seguidor p.

Figura 1. Mecanismo de cuatro barras bsico.

Ahora analizaremos un mecanismo de cuatro barras cuyo acoplador, eslabn l, es un cuerpo rgido con forma de tringulo escaleno y sobre ese cuerpo rgido existe un punto P del cual queremos conocer su posicin, velocidad y aceleracin para cualquier posicin de la manivela.

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2. Desarrollo.
En esta seccin se harn los siguientes anlisis en el mecanismo de cuatro barras de la figura 2: Anlisis de posicin: Encontraremos los ngulos de inclinacin del acoplador y seguidor, as como las coordenadas del punto P. Anlisis de velocidad: Obtendremos las velocidades angulares del acoplador y seguidor, as como celeridades lineales del punto P. Anlisis de aceleracin: Por ltimo, se encontrarn las expresiones para obtener las aceleraciones angulares tanto del acoplador como del seguidor, as como la aceleracin lineal del punto P.

2.1 Anlisis de posicin.

Para vida de hacer el desarrollo se esta seccin, nos guiaremos en la siguiente imagen de un mecanismo de cuatro barras.

Figura 2. Mecanismo de cuatro barras en anlisis.

Lo primero que se hace en el anlisis algebraico de cualquier mecanismo, es escribir la ecuacin de cierre del circuito.

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Ahora escribimos la ecuacin anterior en forma polar.

(a) Aplicamos la frmula de Euler en (a) y separamos las partes reales e imaginarias en dos ecuaciones.

(b) (c) A continuacin reacomodamos (b) y (c) aislando los trminos que involucren 3.

Luego elevamos al cuadrado ambas expresiones y las sumamos.

( (

( )

)
(d)

Hacemos uso de las siguientes identidades trigonomtricas.

(e) (f)

Sustituimos (d) y (e) en (d) con su respectivos ngulos.

)
(g)

Para vida de facilitar los procedimientos siguientes, obtendremos las componentes en x y y de la diagonal s de la figura 2.

(h) Tambin podemos obtener el valor de gama para en los pasos siguientes facilitar el proceso algebraico, primero obtenemos el valor de s en funcin de r3, r4 y .
Anlisis y diseo de mecanismos Pgina 5

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Ahora, en la ecuacin anterior sustituimos el valor de s pero en funcin de r1, r2 y 2, y despejamos .

(i) Ahora podemos expresar (g) en trminos de (h) e (i). Primero dividimos (g) entre 2r4, reducimos en lo posible y reacomodamos de manera conveniente utilizando la identidad trigonomtrica (f).

Reacomodamos an ms y hacemos coincidir el primer trmino con cos .

( ( )

Reducimos el primer trmino convenientemente y sustituimos las expresiones en (h) e (i).

(j) Al manejar tanto seno como coseno de un mismo ngulo en (j), resulta conveniente sustituir esos valores por identidades trigonomtricas de la mitad del ngulo.

( ) ( ) ( ) ( )
(k) Ahora sustituimos estas identidades con sus respectivos ngulos en (j) y reacomodamos.

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Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras ( ) ( ) ( ) ( )

(l) Encontramos la solucin del sistema de segundo orden, sustituimos los valores se sx y sy, y despejamos para 4.

(1) Para encontrar el 3 tenemos que hacer un proceso totalmente anlogo al anterior, por lo tanto no tiene caso desarrollarlo aqu, solamente se expresar el resultado.

(2) Para encontrar la posicin del punto P nos guiaremos de la figura siguiente.

Figura 3. Mismo mecanismo de 4 barras de la figura 2, pero ahora con el vector de posicin del punto P, respecto al origen A.

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De la figura 3 podemos deducir la distancia al punto P, el ngulo del vector y por consiguiente el vector de posicin. ( ( ( ) ) ) (3)

2.2 Anlisis de velocidad

(4) (5)

Como se dijo al inicio de la seccin, el propsito de esta subseccin es encontrar las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4, o acoplador y seguidos, es lo mismo. Despus de esto, tenemos que encontrar las velocidades lineales del punto P, tanto en la coordenada x como y. Primero, de la ecuacin de cierre de circuito (a), obtenemos su derivada respecto del tiempo, sabiendo que r1, r2, r3 y r4 son constantes en el tiempo, y aplicamos la frmula de Euler. Tambin hay que tener en cuenta que la primera derivada del desplazamiento angular con respecto del tiempo se le conoce como velocidad angular.

( (

) )

( ( )

Ahora separamos las partes real e imaginaria de la expresin anterior y formamos el siguiente sistema de ecuaciones.

(m) (n) Aplicamos el mtodo de Cramer al sistema anterior y haciendo uso de esta identidad trigonomtrica sen (-) = sencos + cossen obtenemos los siguientes resultados 3 y 4.

( (

) )

( (
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) )

(6)

(7)
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Los valores de 3 y 4 son obtenidos de (1) y (2), respectivamente, 2 es nuestra variable independiente y 2 es constante, ya que la manivela es movida por un motor de velocidad constante en la mayora de los casos. Ahora podemos encontrar la velocidad del punto P valindonos de las siguientes expresiones.

()

(o)

Figura 4. Diagrama del mecanismo de 4 barra para anlisis de la velocidad en el punto P.

En la figura 4 observamos que el cuerpo rgido BCP gira a una misma velocidad angular 3 en cualquier punto, por lo tanto, podemos encontrar la velocidad del punto P respecto a B con () y luego sustituirla en (o) para encontrar la velocidad absoluta en el punto P.

Sustituimos los valores de 3 y r5.

[ (

( )

) (

) ] )
(p)
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Ahora encontramos la velocidad absoluta del punto B.

( ) ( )

( ) ] ( )
(q)

Finalmente sustituimos (p) y (q) en la expresin (o) y reacomodamos para las componentes en i y j. Estos valores sern las velocidades del punto P en x y y respectivamente.

( )

)]

( )

)]
(8)

No hay que confundir el ngulo (alfa sin subndice) entre los segmentos PB y BC con aceleracin angular n (alfa con algn nmero como subndice).

2.3 Anlisis de aceleracin

El anlisis para encontrar la aceleracin del punto P comienza con encontrar las aceleraciones angulares del acoplador y seguidor, de una manera similar al procedimiento en la subseccin 2.2 utilizado para encontrar las velocidades angulares de los eslabones mencionados. Posteriormente, se hace un anlisis del mecanismo utilizando lgebra vectorial para encontrar la aceleracin total del punto B as dicha aceleracin del punto P respecto del B. En esta seccin solamente se mostrarn las ecuaciones que sirven para encontrar los parmetros buscados en este apartado, aceleraciones angulares del acoplador y seguidor, y aceleracin total del punto P; sin embargo en el anexo al final del documento, se agregar el procedimiento utilizado para llegar a estas soluciones.

( (

) )

)
(9)

( (

) )

)
(10)

( )

( )

)
(11)
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Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras ( ) ( ) ( ) ( )

(12) De esta manera se concluye el anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras de la figura 2.

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3. Caso de estudio.
Todo el desarrollo de ecuaciones anterior, fue hecho para hacer un anlisis del siguiente mecanismo de cuatro barras. Donde las dimensiones expresadas son:

Figura 5. Mecanismo en estudio.

r1 = 300 mm r2 = 150 mm r3 = 375 mm r4 = 450 mm r5 = 225 mm = 50 2 = 15 rad/s Anti-horario. 2 = 0 rad/s2

Los anlisis siguientes fueron evaluados con un cdigo programa en Matlab R2010 versin 7.10.

3.1 Anlisis de posicin

Los resultados arrojados en el anlisis son los que se presentan a continuacin.

2
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280

3 ()
110.487 87.837 69.205 58.346 53.043 51.339 52.154 54.938 59.406 65.376 72.678 81.103 90.367 100.086 109.712

4
128.682 108.783 96.631 93.593 96.187 101.768 108.787 116.315 123.764 130.751 137.036 142.480 147.000 150.516 152.856

18.195 20.946 27.425 35.248 43.144 50.430 56.633 61.376 64.358 65.376 64.358 61.376 56.633 50.430 43.144

rP
97.477 203.974 292.860 343.493 367.749 374.975 370.644 358.296 340.551 319.456 296.547 272.809 248.656 223.906 197.691

rPx (mm)
-62.078 -25.824 5.120 4.181 -24.732 -70.284 -122.370 -172.907 -215.712 -246.424 -262.437 -262.826 -248.283 -221.072 -184.994

rPy
75.153 202.333 292.815 343.468 366.916 368.330 349.861 313.814 263.520 203.291 138.083 73.125 13.617 -35.514 -69.705 Pgina 12

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2
300 320 340 360

3 ()
118.346 124.237 123.593 110.487

4
153.593 151.662 144.539 128.682

35.248 27.425 20.946 18.195

rP
168.114 131.611 86.693 97.477

rPx (mm)
-145.362 -108.956 -82.641 -62.078

rPy
-84.453 -73.824 -26.194 75.153

Tabla 1. Resultados del anlisis de posicin.

Estos datos tabulados se expresan en las siguientes grficas.

Grfica 1. Aqu se muestra la variacin del ngulo 3 con respecto de 2.

Grfica 2. Observamos la variacin del ngulo 4 con respecto de 2.

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Grfica 3. Observamos la variacin del ngulo transmisin con respecto de 2.

Grfica 4. Observamos la trayectoria del punto P.

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Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras 3.2 Anlisis de velocidad

A continuacin se muestran los clculos hechos por el algoritmo creado en Matlab.

2 ()
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 220 240 260 280 300 320 340 360

3 (rad/s)
-15.000 -16.780 -10.879 -5.752 -2.446 -0.240 1.397 2.746 3.934 5.000 6.674 7.174 7.338 6.994 5.752 2.633 -4.474 -15.000

4
-15.000 -12.953 -5.297 0.250 3.315 4.870 5.545 5.675 5.452 5.000 3.745 3.027 2.228 1.233 -0.250 -2.949 -8.301 -15.000

VPx
1127.302 1764.743 690.364 -720.051 -1679.674 -2162.831 -2255.851 -2043.215 -1604.440 -1016.457 314.758 918.888 1392.449 1670.173 1687.105 1386.777 881.890 1127.302

VPy (mm/s)
5431.166 4912.849 2917.984 1532.379 514.911 -380.083 -1191.179 -1882.861 -2408.418 -2732.121 -2710.795 -2368.192 -1821.790 -1085.313 -142.607 1134.122 3114.748 5431.166

VP
5546.924 5220.192 2998.538 1693.121 1756.826 2195.973 2551.033 2778.469 2893.908 2915.076 2729.007 2540.214 2292.997 1991.829 1693.121 1791.475 3237.188 5546.924

Tabla 2. Resultados del anlisis de velocidad.

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Los valores de la grfica anterior se observan grficamente a continuacin.

Grfica 5. Velocidad del eslabn 3 para cada posicin de la manivela.

Grfica 6. Velocidad angular del eslabn 4.

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Grfica 7. Esta grfica muestra la velocidad del punto P en direccin X.

Grfica 8. Velocidad del punto P en direccin Y.

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Grfica 9. Velocidad absoluta del punto P.

3.3 Anlisis de aceleracin.

A continuacin se muestran los clculos hechos por el algoritmo creado en Matlab.

2 ()
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 180 200 240

3 (rad/s )
-360.288 177.728 262.464 176.599 113.498 79.825 62.815 53.981 48.392 43.085 43.085 36.354 15.095
2

4
-168.135 297.184 302.202 177.597 93.328 44.727 15.564 -3.063 -15.255 -22.917 -22.917 -27.292 -32.156

APx
41.044 -11.597 -64.407 -52.247 -30.435 -11.747 3.151 14.556 22.602 27.402 27.402 29.099 29.099

APy (m/s2)
59.500 -83.710 -73.754 -48.802 -40.312 -36.781 -32.633 -26.464 -18.445 -9.237 -9.237 0.471 0.471

AP
72.283 84.509 97.918 71.494 50.511 38.611 32.785 30.203 29.173 28.917 28.917 29.103 29.103 Pgina 18

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2
()
260 280 300 320 340 360

3
(rad/s )
-2.171 -29.947 -83.208 -200.663 -421.665 -360.288
2

4
-37.269 -50.117 -82.211 -160.925 -302.209 -168.135

APx
27.815 23.628 16.605 6.799 -5.801 -19.768

APy
(m/s )
10.105 19.225 27.619 35.741 46.060 66.458
2

AP
29.594 30.461 32.226 36.382 46.424 69.336

Tabla 3. Resultados del anlisis de aceleracin.

Grfica 10. Aceleracin angular del eslabn 3.

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Grfica 11. Aceleracin angular del eslabn 4.

Grfica 12. Aceleracin del punto P en direccin X.

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Grfica 13. Aceleracin del punto P en direccin Y.

Grfica 14. Aceleracin total del punto P.

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Adems de que se realiz el programa en Matlab para encontrar las variables mostradas anteriormente, tambin se hizo una simulacin en el programa Working Model. El mecanismo que se introdujo es el que se muestra a continuacin.

Grfica 15. Mecanismo realizado en la simulacin y trayectoria del punto que se analiza.

En base a al mecanismo mostrado, cuyas dimensiones son las especificadas en el caso de estudio.

Grfica16. Velocidades del punto P en sus componentes X (azul), Y (anaranjado) y total (verde).

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Grfica 17. Aceleracin del punto P (verde) total, as como en componentes X (azul) y Y (anaranjado).

Grfica 18. Velocidad angular del acoplador (azul) y del seguidor (anaranjado).

Grfica 19. Aceleraciones angulares del acoplador (azul) y del seguidor (anaranjado).

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Conclusiones.
Haciendo comparaciones entre las grficas realizadas en Matlbad y las generadas por Working model, todas son muy similares; en algunos casos, parecen cambiar de tamao, pero esto es debido a que los ejes coordenados no siguen la misma escala. Lo anterior lo podemos observar mirando la grfica 4 y la 15, en donde ambas representaciones de la trayectoria del punto P, en donde la grfica 4 pareciera que est inflada respecto a la de la grfica 15. Hablando de las velocidades observamos en la grfica 18, nos dice a simple vista que el acoplador se mueve en el mismo sentido que el seguidor. En las velocidades del punto P de la grfica 16, se muestran los valores en los que la velocidad en X o en Y es cero, haciendo que converjan la velocidad total con la otra velocidad que no es nula. En el diagrama de aceleraciones se muestran valores en donde convergen la aceleracin con alguna otra, cuando la contraria es nula, lo mismo que en las grficas de velocidad. Ahora, analizando las grficas de velocidad y aceleracin del punto P, 16 y 17 respectivamente, observamos que cuando la velocidad lineal del punto P es positiva, la aceleracin lineal es negativa, y viceversa, para alguna de las dos componentes cartesianas. Y bien, de esta manera de concluye el trabajo presente, agregando informacin adicional en los anexos al final del documento donde se encuentra el cdigo fuente que gener las grficas en Matlab y las grficas generadas como imgenes, as como la simulacin en Working Model.

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Bibliografa.
1. SHIGLEY, Joseph E. y Josephuicker, John Jr. Teora de mquinas y mecanismos. Mxico, McGraw-Hill, 2001, 613p. 2. NORTON, Robert L. Design of machinery: an introduction to the synthesis and analysis of mechanisms and machines. Second edition. USA, WCB/McGraw-Hill, 1999, 806p.

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Anexos.
Anlisis de aceleracin del punto P.
Primero debemos encontrar las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4 o acoplador y seguidor. Derivamos 2 veces la ecuacin de cierre del circuito (a) respecto del tiempo 1ra derivada.

(1) Para vida de hacer ms sencilla las operaciones siguientes dividimos toda la ecuacin (1) entre y aplicamos la frmula de Euler. [ ( [ ( ) ( ) )] ( )] [ ( [ ( ) ) ( ( )] )](2)

Observemos que en la parte real de la ecuacin no se involucra a 3, por lo tanto si tomamos solamente la parte real de (2). ( ( Despejamos ) ) (3) de (2).
( ) ( ( ) ) ( )

(4)

Para encontrar hacemos algo similar a lo anteriormente mostrado, slo que para este caso, dividiremos (1) entre y aplicaremos la frmula de Euler. [ ( [ ( (5) ) ) ( ( )] )] [ [ ( ( ) ) ( ( )] )]

Separamos la parte real de (5). ( (6) Despejamos ) ( ) ( ) ( )

de la ecuacin (6) ( ) ( ( ) ) ( )

Con estas expresiones encontramos la aceleracin del punto P.

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( (8) ) (9)

(10) (11)

Primero encontramos la aceleracin tangencial y normal en el punto B. * Aceleracin tangencial de B. ( ) ( )

*Aceleracin normal de B. ( ) [( ) ( ( ) )]

Sumamos las dos aceleraciones normal y tangencial de B para obtener la total [ ] [ ] (12)

Ahora encontraremos la velocidad relativa del punto P respecto de B. *Encontramos la velocidad tangencial del punto P respecto del B. ( ) ( ( ( ) ) ( ( ) ) )

*Encontramos la velocidad normal del punto P respecto del B. ( ) [( ) ( ( ) ( ( ) ) ( ( ) ) )]

Sumamos las componentes tangenciales y normales para obtener una aceleracin total.

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[ )

)]

)]

De (10) podemos obtener una expresin para la aceleracin total del punto P: (14)

As, sustituimos (12) y (13) en (14) y obtendremos la expresin deseada. ] ( ( ) ) ( ( ) (15) )] (16)

Las frmulas dadas en (15) y (16) contienen sin subndice y con subndice. Alfa con subndice 2 3 es la aceleracin angular referente al eslabn del nmero de su subndice. Mientras que alfa sin subndice representa la magnitud del ngulo entre los segmentos y del acoplador del eslabn 3.

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Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras Disco de datos.

Se anexa al documento un disco compacto con lo que se utiliz para vida de desarrollar este documento. Dichos elemento se listan a continuacin: Matlab o Grficas o mecanismo_4_barras.m o mecanismo_4_barras.xlsx Working_Model o o o o o o aceleraciones_angulares.jpg aceleraciones_P.jpg imagen_simulacin.jpg mecanismo_4_barras.m velocidades_angulares.jpg velocidades_P.jpg

mecanismo-4-barras.docx mecanismo_4_barras.xlsx

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