Kapitel 1 Grundbegrie

1 Grundbegrie
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8

Die Kraft ......................................................... Eigenschaften und Darstellung der Kraft .................. Der starre Krper............................................... o Einteilung der Krfte, Schnittprinzip ....................... a Wechselwirkungsgesetz ........................................ Dimensionen und Einheiten .................................. Lsung statischer Probleme, Genauigkeit.................. o Zusammenfassung ..............................................

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Lernziele: Die Statik ist die Lehre von den Krften an a Krpern, die sich im Gleichgewicht benden. Um statische Probleo me untersuchen zu knnen, mssen wir uns zunchst mit einigen o u a Grundbegrien, Erfahrungsstzen und Arbeitsprinzipien beschftia a gen. Besondere Bedeutung haben dabei das Schnittprinzip, das Wechselwirkungsgesetz sowie das Freikrperbild. Sie werden bei o der Lsung von nahezu allen Problemen der Statik angewendet. o

1.1

Die Kraft

1.1 Die Kraft

Den Begri der Kraft entnehmen wir unserer tglichen Erfahrung. a Obwohl man Krfte nicht sehen oder direkt beobachten kann, sind a uns doch ihre Wirkungen gelug: eine Schraubenfeder verlngert a a sich, wenn wir ein Gewicht daran hngen oder wenn wir daran a ziehen. Die Muskelspannung vermittelt uns dabei ein qualitatives Gefhl fr die Kraft in der Feder. Ein Stein wird beim freien u u Fall durch die Schwerkraft, beim Abwerfen durch die Muskelkraft beschleunigt. Wir spren den Druck auf die Handche, wenn u a wir einen darauf liegenden Krper heben. Gehen wir davon aus, o dass uns die Schwerkraft und ihre Wirkungen aus der Erfahrung bekannt sind, so knnen wir die Kraft als eine Gre bezeichnen, o o die mit der Schwerkraft vergleichbar ist. Die Statik untersucht ruhende Krper. Aus Erfahrung wissen o wir, dass ein Krper, der nur der Wirkung der Schwerkraft ubero lassen ist, sich bewegt: er fllt. Damit ein Stein nicht fllt, sich ala a so im Gleichgewicht bendet, mssen wir auf ihn einwirken, zum u Beispiel durch unsere Muskelkraft. Wir knnen somit auch sagen: o Eine Kraft ist eine physikalische Gre, die sich mit der o Schwerkraft ins Gleichgewicht setzen lsst. a

1.1

1.2 Eigenschaften und Darstellung der Kraft

Die Kraft ist durch drei Eigenschaften bestimmt: Betrag, Richtung und Angrispunkt. Der Betrag gibt die Gre der wirkenden Kraft an. Ein qualio tatives Gefhl dafr vermittelt die unterschiedliche Muskelspanu u nung, wenn wir verschiedene Krper heben oder wenn wir mit o unterschiedlicher Intensitt gegen eine Wand drcken. Gemessen a u werden kann der Betrag F einer Kraft, indem man sie mit der Schwerkraft, d.h. mit geeichten Gewichten vergleicht: bendet sich in Abb. 1.1 der Krper vom Gewicht G im Gleichgewicht, so gilt o F = G. Als Maeinheit fr die Kraft verwenden wir das Newton u oder abgekrzt N (vgl. Abschnitt 1.6). u

1.2

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1111 0000
F G f
Abb. 1.1

Dass die Kraft eine Richtung hat, ist uns ebenfalls gelug. a Whrend die Schwerkraft immer lotrecht nach unten wirkt, kna o nen wir mit der Hand senkrecht oder schrg auf eine Tischplatte a drcken. Die Kiste auf der glatten Unterlage in Abb. 1.2 wird sich u in verschiedene Richtungen bewegen, je nachdem in welcher Richtung man auf sie mit der Kraft F einwirkt. Die Richtung der Kraft knnen wir durch ihre Wirkungslinie und den Richtungssinn auf o ihr beschreiben. In Abb. 1.1 ist die Wirkungslinie f der Kraft F unter dem Winkel zur Horizontalen geneigt. Der Richtungssinn wird durch den Pfeil ausgedrckt. u Schlielich wirkt die Kraft an einem bestimmten Angrispunkt. Abhngig davon, wo sich dieser Punkt A in Abb. 1.2 an der Kisa te bendet, wird die Kraft unterschiedliche Bewegungen verursachen.
A F A F A F
Abb. 1.2

A F

Durch Betrag und Richtung ist mathematisch ein Vektor bestimmt. Im Unterschied zu einem freien Vektor, der im Raum beliebig parallel verschoben werden kann, ist die Kraft an ihre Wirkungslinie gebunden und besitzt einen Angrispunkt: Die Kraft ist ein gebundener Vektor. Entsprechend der Symbolik der Vektorrechnung schreiben wir fr u die Kraft F und fr den Betrag der Kraft |F | oder F . In Zeichu nungen stellen wir die Kraft wie in den Abbildungen 1.1 und 1.2 durch einen Pfeil dar. Da aus dem Pfeilbild der Vektorcharakter

1.3

Der starre Krper o

z Fz ez ex Fx
Abb. 1.3

ey

F Fy

meist eindeutig hervorgeht, begngt man sich oft damit, nur den u Betrag F der Kraft an den Pfeil zu schreiben. In kartesischen Koordinaten (vgl. Abb. 1.3 und Anhang A) kno nen wir den Kraftvektor mit Hilfe der Einheitsvektoren ex , ey , ez darstellen als F = F x + F y + F z = Fx ex + Fy ey + Fz ez . (1.1)

Fr den Betrag F gilt nach dem Satz von Pythagoras im Raum u F =

2 2 2 Fx + Fy + Fz .

(1.2)

Die Richtungswinkel und damit die Richtung der Kraft folgen aus cos = Fx , F cos = Fy , F cos = Fz . F (1.3)

1.3 Der starre Krper o

Als starren Krper bezeichnen wir einen Krper, der unter der o o Wirkung von Krften keine Deformationen erfhrt; die gegenseitia a gen Abstnde beliebiger Krperpunkte bleiben immer gleich. Dies a o stellt natrlich eine Idealisierung eines realen Krpers dar, die alu o lerdings oft mit hinreichender Nherung erfllt ist. Aus Erfahrung a u mit solchen Krpern wei man, dass eine Einzelkraft entlang iho rer Wirkungslinie beliebig verschoben werden kann, ohne dass die Wirkung auf diesen Krper als Ganzes verndert wird. o a

1.3

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F A1 f

deformierbarer Krper o f

F A2

F A1 f

starrer Krper o f A2

F
Abb. 1.4

Wir veranschaulichen dies in Abb. 1.4. Whrend bei der dea formierbaren Kugel die Wirkung der Kraft vom Angrispunkt abhngt, ist es bei der starren Kugel hinsichtlich der Wirkung a der Kraft F auf den ganzen Krper gleichgltig, ob an der Kugel o u gezogen oder gedrckt wird. Diese Tatsache drcken wir durch die u u Stze aus: a Die Wirkung einer Kraft auf einen starren Krper ist von der o Lage des Angrispunktes auf der Wirkungslinie unabhngig. a Die Krfte an starren Krpern sind linienchtige Vektoa o u ren: sie knnen entlang der Wirkungslinie beliebig verschoo ben werden.

Eine Parallelverschiebung von Krften ndert ihre Wirkung jea a doch wesentlich. So zeigt die Erfahrung, dass wir einen Krper o vom Gewicht G im Gleichgewicht halten knnen, wenn wir ihn o geeignet (unterhalb des Schwerpunktes) durch die Kraft F mit F = G untersttzen (Abb. 1.5a). Verschieben wir die Kraft F u parallel, so kommt es zu einer Drehwirkung, und der Krper wird o rotieren (Abb. 1.5b).
f G F
a b

f G F
Abb. 1.5

1.4

Einteilung der Krfte, Schnittprinzip a

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1.4 Einteilung der Krfte, Schnittprinzip a

Die Kraft mit Wirkungslinie und Angrispunkt stellt eine Idealisierung dar. Wir bezeichnen sie als Einzelkraft. Man kann sie sich weitgehend realisiert vorstellen, wenn ein Krper uber einen o dnnen Faden oder eine Nadelspitze belastet wird. In der Natur u sind nur zwei Arten von Krften bekannt: die Volumenkrfte und a a die Flchenkrfte. a a Als Volumenkrfte bezeichnet man Krfte, die uber das Volua a men eines Krpers verteilt sind. Ein Beispiel hierfr ist das Geo u wicht. Jedes noch so kleine Teilchen (innitesimales Volumenelement dV ) des Gesamtvolumens hat ein bestimmtes Teilgewicht dG (Abb. 1.6a). Die Summe aller dieser im Volumen kontinuierlich verteilten Krfte dG ergibt das Gesamtgewicht G. Andere Beispiea le fr Volumenkrfte sind magnetische und elektrische Krfte. u a a Flchenkrfte treten in der Berhrungsche zweier Krper a a u a o auf. So sind beispielsweise der Wasserdruck p auf eine Staumauer (Abb. 1.6b), die Schneelast auf einem Dach oder der Druck eines Krpers auf der Handche chenfrmig verteilt. o a a o Als Idealisierung ndet in der Mechanik noch die Linienkraft (Streckenlast) Verwendung. Es handelt sich dabei um Krfte, die a entlang einer Linie kontinuierlich verteilt sind. Drckt man mit u einer Schneide gegen einen Krper und sieht von der endlichen o Dicke der Schneide ab, so wirkt entlang der Berhrungslinie die u Linienkraft q (Abb. 1.6c).
q dV dG
Abb. 1.6
a

1.4

1111111 0000000
b

Krfte knnen auch noch nach anderen Gesichtspunkten eingea o teilt werden. So unterscheidet man eingeprgte Krfte und Reaka a tionskrfte. Als eingeprgt bezeichnet man die bei einem mechania a schen System physikalisch vorgegebenen Krfte, wie zum Beispiel a das Gewicht, den Winddruck oder eine Schneelast.

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Reaktionskrfte oder Zwangskrfte entstehen durch die Eina a schrnkung der Bewegungsfreiheit, d.h. durch die Zwangsbedina gungen, denen ein System unterliegt. Auf einen fallenden Stein wirkt nur die eingeprgte Gewichtskraft. Hlt man den Stein in a a der Hand, so ist seine Bewegungsfreiheit eingeschrnkt; auf den a Stein wird dann von der Hand zustzlich eine Zwangskraft ausa gebt. u Reaktionskrfte kann man sich nur veranschaulichen, indem a man den Krper von seinen geometrischen Bindungen lst. Man o o nennt dies Freimachen oder Freischneiden. In Abb. 1.7a ist ein Balken durch die eingeprgte Kraft G belastet. Die Lager A und a B verhindern, dass sich der Balken bewegt: sie wirken mit Reaktionskrften auf ihn. Wir machen diese Reaktionskrfte, die wir der a a Einfachheit halber ebenfalls mit A und B bezeichnen, im sogenannten Freikrperbild (Abb. 1.7b) sichtbar. In ihm sind anstelle o der geometrischen Bindungen durch die Lager die dort auf den Krper wirkenden Krfte eingezeichnet. Durch dieses Freimao a chen werden die entsprechenden Krfte einer Analyse zugnglich a a gemacht (vgl. Kapitel 5). Dies gilt auch dann, wenn durch das Freischneiden ein mechanisches System beweglich wird. In diesem Fall denken wir uns bei der Bestimmung der Reaktionskrfte das a System in der gegebenen Lage erstarrt: Erstarrungsprinzip (vgl. Abschnitt 5.3).
G A
System
a b

G B A
Freikrperbild

B
Abb. 1.7

Eine weitere Einteilung erfolgt durch die Begrie uere Kraft a und innere Kraft. Eine uere Kraft wirkt von auen auf ein mea chanisches System. Sowohl eingeprgte Krfte als auch Reaktionsa a krfte sind uere Krfte. Die inneren Krfte wirken zwischen den a a a a Teilen eines Systems. Auch sie kann man sich nur durch gedankliches Zertrennen oder Schneiden des Krpers veranschaulichen. o Fhrt man in Abb. 1.8a durch den Krper in Gedanken einen u o

1.4

Einteilung der Krfte, Schnittprinzip a

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Schnitt, so mssen anstelle der Bindung in der Schnittche die u a chenfrmig verteilten inneren Krfte eingezeichnet werden (Abb. a o a 1.8b). Dem liegt die durch die Erfahrung besttigte Hypothese a zugrunde, dass die mechanischen Gesetze auch fr Teile eines Syu stems gltig sind. Wir betrachten danach das System zunchst als u a einen Gesamtkrper, der sich in Ruhe bendet. Nach dem gedacho ten Schnitt fassen wir es dann als aus zwei Teilen bestehend auf, die uber die Schnittchen gerade so aufeinander einwirken, dass a sich jeder Teil fr sich im Gleichgewicht bendet. Man bezeichnet u diese Hypothese, durch die die inneren Krfte erst berechenbar a werden, als Schnittprinzip. Es gilt nicht nur fr ein System, das u sich im Gleichgewicht bendet, sondern auch allgemein fr den u Fall der Bewegung.
G G

Schnitt

A
Abb. 1.8

Die Einteilung nach ueren und inneren Krften hngt daa a a von ab, welches System wir untersuchen wollen. Fassen wir den Gesamtkrper in Abb. 1.8a als das System auf, so sind die durch o den Schnitt freigelegten Krfte innere Krfte; sie wirken ja zwia a schen den Teilen des Systems. Betrachten wir dagegen nur den o Teilkrper oder nur den Teilkrper in Abb. 1.8b als unser o System, so sind die entsprechenden Krfte jetzt uere Krfte. a a a Wie wir in Abschnitt 1.3 festgestellt haben, kann eine Kraft hinsichtlich ihrer Wirkung auf einen starren Krper entlang iho rer Wirkungslinie verschoben werden. Dies bedeutet insbesondere, dass wir die Linienchtigkeit der Kraft bei der Analyse der ueu a ren Krfte nutzen knnen. Dagegen ist bei den inneren Krften a o a dieses Prinzip im allgemeinen nicht anwendbar. Bei ihnen wird ja der Krper gedanklich geschnitten oder geteilt, und es spielt o

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dann doch eine Rolle, ob eine auere Kraft auf den einen oder den anderen Teilkrper wirkt. o Die Bedeutung der inneren Krfte fr den berechnenden Ingea u nieur ist in der Tatsache begrndet, dass ihre Gre ein Ma fr u o u die Materialbeanspruchung ist.

1.5

1.5 Wechselwirkungsgesetz
Ein Gesetz, das wir aus Erfahrung als richtig akzeptieren, ist das Wechselwirkungsgesetz. Dieses Axiom besagt, dass zu jeder Kraft immer eine gleich groe Gegenkraft gehrt, eine Kraft allein also o nie existieren kann. Stemmen wir uns mit der Hand gegen eine Wand (Abb. 1.9a), so ubt die Hand eine Kraft F auf die Wand aus. Eine gleich groe, entgegengesetzt gerichtete Kraft wirkt aber auch von der Wand auf unsere Hand. Wir knnen die entsprecheno den Krfte wieder sichtbar machen, indem wir die beiden Krper, a o Wand und Hand, an der Kontaktstelle trennen. Zu beachten ist, dass die Krfte an zwei verschiedenen Krpern angreifen. Ganz a o analog hat aufgrund der Gravitation ein Krper auf der Erde ein o

1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000

111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000
Schnitt

G G

Abb. 1.9

Gewicht G. Mit der gleich groen Kraft wirkt jedoch der Krper o auch auf die Erde: beide ziehen sich gegenseitig an (Abb. 1.9b). Wir formulieren diesen Sachverhalt im Satz: Die Krfte, die zwei Krper aufeinander ausben, sind gleich a o u gro, entgegengesetzt gerichtet und liegen auf der gleichen Wirkungslinie. Dieses Prinzip, das man kurz als

1.6

Dimensionen und Einheiten

15

actio = reactio aussprechen kann, stellt das dritte Newtonsche Axiom dar (vgl. Band 3). Es gilt sowohl fr Nah- als auch fr Fernkrfte und ist u u a unabhngig davon, ob die Krper ruhen oder bewegt werden. a o

1.6 Dimensionen und Einheiten

In der Mechanik beschftigen wir uns mit den drei physikalischen a Grundgren Lnge, Zeit und Masse; hinzu kommt die Kraft als o a wichtige, im physikalischen Sinn aber abgeleitete Gre. Alle ano deren physikalischen Gren wie zum Beispiel Geschwindigkeit, o Impuls oder Energie lassen sich hierdurch ausdrcken. Der geou metrische Raum, in dem sich mechanische Vorgnge abspielen, a ist dreidimensional. Der Einfachheit halber werden wir uns jedoch manchmal auf ebene oder auf eindimensionale Probleme beschrnken. a Verbunden mit Lnge, Zeit, Masse und Kraft sind ihre Dimena sionen [l], [t], [M ] und [F ], die entsprechend dem internationalen Einheitensystem SI (Syst`me International dUnits) in den e e Grundeinheiten Meter (m), Sekunde (s) und Kilogramm (kg) sowie der abgeleiteten Einheit Newton (N) angegeben werden. Eine Kraft vom Betrag 1 N erteilt einer Masse von 1 kg die Beschleua a nigung 1 m/s2 ; formelmig gilt 1 N = 1 kg m/s2 . Volumenkrfte 3 haben die Dimension Kraft pro Volumen [F/l ] und werden z.B. a in Vielfachen der Einheit N/m3 gemessen. Analog haben Flchenbzw. Linienkrfte die Dimensionen [F/l2 ] bzw. [F/l] und die Eina heiten N/m2 bzw. N/m. Der Betrag einer physikalischen Gre wird vollstndig angegeo a ben durch die Mazahl und die Einheit. So bedeuten die Angaben F = 17 N bzw. l = 3 m eine Kraft von siebzehn Newton bzw. eine Lnge von drei Metern. Mit Einheiten kann man genauso rechnen a wie mit Zahlen. Es gilt zum Beispiel mit den obigen Gren F l = o 17 N 3 m = 17 3 Nm = 51 Nm. Bei physikalischen Gleichungen haben jede Seite und jeder additive Term die gleiche Dimension; dies sollte zur Kontrolle von Gleichungen immer beachtet werden.

1.6

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1 Grundbegrie

Bei sehr groen bzw. sehr kleinen Zahlenwerten werden den Einheiten Meter, Sekunde usw. die Bezeichnungen k (Kilo = 103 ), M (Mega = 106 ), G (Giga = 109 ) bzw. m (Milli = 103 ), (Mikro = 106 ), n (Nano = 109 ) vorangestellt (Beispiel: 1 kN = 103 N).

1.7

1.7 Lsung statischer Probleme, Genauigkeit o

Die Lsung von Ingenieuraufgaben aus dem Bereich der Mechanik o bedarf einer uberlegten Vorgehensweise, die in gewissem Mae von der Art der Problemstellung abhngt. Wichtig ist jedoch in jedem a Fall, dass sich ein Ingenieur verstndlich und klar ausdrckt, da a u er sowohl die Formulierung als auch die Lsung eines Problems o Fachleuten oder Laien mitzuteilen hat und von ihnen verstanden werden muss. Diese Klarheit ist auch fr den eigenen Verstndu a nisproze wichtig, denn klare, saubere Formulierungen bergen in sich schon den Keim der richtigen Lsung. Obwohl es, wie schon o erwhnt, kein festes Schema zur Behandlung von mechanischen a Problemen gibt, so mssen doch meist die folgenden Schritte geu tan werden: 1. Formulierung des Ingenieurproblems. 2. Erstellen eines mechanischen Ersatzmodells, Uberlegungen zur Gte der Abbildung der Realitt auf das Modell. u a 3. Lsung des mechanischen Problems am Ersatzmodell. Dies o schliet ein: Feststellen der gegebenen und der gesuchten Gren. Dies o geschieht in der Regel mit Hilfe einer Skizze des mechanischen Systems. Den Unbekannten ist ein Symbol zuzuweisen. Zeichnen des Freikrperbildes mit allen angreifenden Krfo a ten. Aufstellen der mechanischen Gleichungen (z.B. der Gleichgewichtsbedingungen). Aufstellen geometrischer Beziehungen (falls bentigt). o Ausung der Gleichungen nach den Unbekannten. Zuvor o muss geprft werden, ob die Zahl der Gleichungen mit der u Zahl der Unbekannten ubereinstimmt.

1.7

Lsung statischer Probleme, Genauigkeit o

17

Kenntlichmachen des Resultats. 4. Diskussion und Deutung der Lsung. o Wir werden in der Technischen Mechanik meist nicht vom Ingenieurproblem ausgehen, sondern uns auf den dritten Punkt, die Lsung von mechanischen Problemen am Modell, konzentrieren. o Trotzdem drfen wir nicht aus dem Auge verlieren, dass unsere u Modelle Abbilder realer Krper oder Systeme sind, deren Verhalo ten wir manchmal anschaulich aus der Erfahrung heraus beurteilen knnen. Es ist deshalb immer zweckmig, die Ergebnisse o a einer Rechnung mit der Anschauung zu uberprfen. u Was die Genauigkeit von Ergebnissen anbelangt, so mssen u wir zwischen der numerischen Genauigkeit unserer Rechnungen am Modell und der Tresicherheit der ingenieurmigen Aussage a uber das Verhalten realer Krper unterscheiden. Das numerische o Ergebnis hngt dabei von der Genauigkeit der Eingangsdaten und a von der Rechengenauigkeit ab. So knnen Ergebnisse nie prziser o a als die Eingangsdaten sein. Sie sollten auch nie in einer Weise angegeben werden (z.B. viele Stellen hinter dem Komma), die eine nicht vorhandene Genauigkeit vortuscht. a Die Tresicherheit der Ingenieuraussage ist von der Gte des u Modells abhngig. So knnen wir zum Beispiel den Wurf eines a o Steines beschreiben, indem wir den Luftwiderstand bercksichu tigen oder ihn vernachlssigen; die Ergebnisse werden natrlich a u voneinander abweichen. Es ist die Aufgabe des Ingenieurs, ein Modell gerade so zu bilden, dass es die fr sein Problem erforderliche u Genauigkeit auch liefern kann.

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1.8

1.8 Zusammenfassung
Die Statik befasst sich mit Krften, die sich im Gleichgewicht a benden. Eine an einem starren Krper angreifende Kraft ist ein Vektor, o der entlang seiner Wirkungslinie beliebig verschoben werden kann. Eine eingeprgte Kraft ist durch eine physikalische Gesetza migkeit vorgegeben. Beispiel: Gewichtskraft im Erdschwea refeld. Eine Reaktionskraft entsteht durch die Einschnkung der Bea wegungsfreiheit eines Krpers. o Schnittprinzip: Reaktionskrfte und innere Krfte knnen a a o durch gedankliches Schneiden freigelegt und damit einer Analyse zugnglich gemacht werden. a Freikrperbild: Darstellung aller eingeprgten Krfte und Reo a a aktionskrfte am freigeschnittenen Krper. Beachte: beweglia o che Krperteile knnen als erstarrt angesehen werden (Ero o starrungsprinzip). Wechselwirkungsgesetz: actio = reactio. Physikalische Grundgren sind Lnge, Masse und Zeit. Die o a Kraft ist eine abgeleitete Gre. Es gilt: 1 N= 1 kg m/s2 . o In der Mechanik werden idealisierte Modelle untersucht, welche die wesentlichen Eigenschaften der realen Krper oder Systeo men haben. Beispiele fr Idealisierungen: starrer Krper, Einu o zelkraft.