Modelagem Matemtica de Sistemas Eletromecnicos

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1 INTRODUO
Veremos, a seguir, a modelagem matemtica de sistemas eletromecnicos, ou seja, sistemas que tratam
da converso de energia eletromagntica em energia mecnica com o objetivo de acionar um sistema
mecnico, como os j estudados at aqui.
Na modelagem matemtica de sistemas eletromecnicos temos necessidade de:
(1) aplicar as Leis de Newton e as relaes constitutivas dos elementos mecnicos, para desenvolver as
EDOLs que descrevem o movimento do subsistema mecnico;
(2) aplicar as Leis de Kirchhoff e as relaes constitutivas dos elementos eltricos, para desenvolver as
EDOLs que descrevem o comportamento do subsistema eltrico;
(3) aplicar as Leis da Induo Magntica, para modelar a interao entre os subsistemas mecnico e
eltrico.
Aps a apresentao das Leis da Induo Magntica (as Leis de Newton e de Kirchhoff j foram
estudadas), desenvolveremos, a ttulo de ilustrao, o modelo matemtico de um sistema eletromecnico.
2 LEIS DA INDUO MAGNTICA
Consideremos, inicialmente, um campo magntico B, tal como o que existe entre os plos de um im
permanente construdo com material ferromagntico.
Primeira Lei da Induo Magntica
Se uma partcula com carga eltrica q estiver em movimento, com velocidade V, no interior de um
campo magntico de intensidade B, sobre ela o campo gerar uma fora F, dada por
(1) F = qV x B
A unidade SI de B [N/mA]. Define-se 1 gauss (G) = 10
-4
N/mA.
Observemos que a fora F no executa trabalho mecnico, pois ela normal velocidade V, de acordo
com a eq. (1). Portanto, ela no altera a energia cintica da partcula.
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Modelagem Matemtica de
Sistemas Eletromecnicos
Modelagem Matemtica de Sistemas Eletromecnicos
2
Consideremos, agora, um elemento de fio condutor de comprimento dl, posicionado dentro de um campo
magntico B, atravs do qual circula uma corrente I, conforme fig. 1.
Fig. 1
Sobre esse elemento agir uma fora elementar dF, a qual pode ser obtida a partir da eq. (1):
dF = dq V x B B
l
x
dt
d
Idt =
(2) dF = I dl x B
Para um comprimento finito de fio, a fora resultante ser obtida integrando a eq. (2):
(3) F =

B l x Id
A eq. (3) a base para dispositivos atuadores, tais como motores, motivo pelo qual ela conhecida como
Lei do Motor (acompanhar pela fig. 2):
Fig. 2
O mdulo da fora, em N, vale
(4) F = B I l sen
onde B = campo magntico
I = corrente eltrica que circula no condutor
l = comprimento do condutor imerso no campo magntico
= ngulo entre o condutor e o campo magntico
A passagem de uma corrente eltrica em um condutor situado em um campo magntico provoca o
aparecimento de uma fora eletromagntica que atua sobre o condutor, cuja direo e sentido so dados
pela produto vetorial da eq. (3).
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3
O valor mximo de F obtido quando sen = 1 = 90
0
, motivo pelo qual sempre se coloca o condutor
perpendicular ao campo magntico.
Segunda Lei da Induo Magntica
a chamada Lei da Induo Eletromagntica de Faraday:
Se um fio condutor estiver em movimento dentro de um campo magntico, ento um gradiente de
potencial (voltagem) gerado ao longo do fio.
Fig. 3
Para um condutor elementar de comprimento dl, movendo-se com velocidade V dentro de um campo
magntico B, a diferena de potencial elementar dada por
(5) de = V x B dl
A voltagem induzida aumenta na direo de V x B. Para um comprimento finito de fio, a voltagem induzida
obtida integrando a eq. (5):
(6) l B V d x e

=
A eq. (6) forma a base para dispositivos que geram energia eltrica a partir de energia mecnica, tais
como turbinas a vapor e geradores em geral, motivo pelo qual ela constitui a chamada Lei do Gerador:
O valor da voltagem, em volts, dado por
(7) e = B l V
onde B = intensidade do campo magntico
l = comprimento do condutor imerso no campo magntico
V = velocidade do condutor perpendicularmente ao campo
Se um condutor de comprimento l move-se com velocidade V em um campo magntico de intensidade B e
perpendicularmente a ele, ento gerada uma voltagem e no condutor.
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4
Na discusso anterior foram apresentados os dois efeitos eletromagnticos de maior interesse para a
modelagem de um sistema eletromecnico. Se considerarmos simultaneamente a ocorrncia desses dois
efeitos, podemos ver claramente que as partes eltrica e mecnica iro interagir. Assim, supondo que um
fio condutor seja fixado a um corpo que se move dentro de um campo magntico, a fora eletromagntica
gerada far com que o corpo seja acelerado. Por outro lado, medida que o corpo se movimenta, a sua
velocidade far com que seja gerada uma voltagem (denominada fora contra-eletromotriz), a qual
afetar a corrente eltrica no condutor, e essa ltima, por sua vez, afetar a fora exercida sobre o
objeto e assim por diante. Portanto, durante o funcionamento de um sistema eletromecnico, aplicam-
se ambas as leis, a do motor e a do gerador.
3 MODELAGEM MATEMTICA DE UM SERVOMOTOR DE CORRENTE CONTNUA
O controle dos servomotores CC pode ser feito atravs da:

corrente de campo, i
f
(no caso de o campo magntico ser gerado por um eletroim);
corrente da armadura, i
a
(mais comum).
Consideremos um servomotor CC controlado pela armadura, conforme fig. 4, onde a corrente de campo
do eletroim, i
f
, constante:
Fig. 4
Fig. 4
Na fig. 4 identificamos:
R
a
= resistncia da armadura []
L
a
= indutncia da armadura [H]
i
a
= corrente na armadura [A]
i
f
= corrente de campo [A]
e
a
= voltagem na armadura [V]
e
b
= fora contra-eletromotriz [V]
= deslocamento angular do eixo do motor [rad]
T = torque desenvolvido pelo motor [Nm]
J = momento de inrcia do motor e da carga, referidos ao eixo do motor [kg m
2
]
C = coeficiente de amortecimento viscoso do motor e carga, referidos ao eixo do motor
[Nms/rad]
Obs.: o eixo ser suposto rgido, ou seja, no ser levada em conta a sua elasticidade.
Para a modelagem matemtica, necessrio aplicar as leis fsicas dos vrios componentes.
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5
Parte eltrica:
Fluxo magntico, : proporcional corrente de campo
(8) = k
f
i
f
onde k
f
uma constante de proporcionalidade.
Torque desenvolvido pelo motor, T: proporcional ao produto da corrente da armadura pelo fluxo
magntico
T = k
1
i
a

ou T = k
1
i
a
k
f
i
f
Como k
1
, k
f
e i
f
so constantes: k
1
k
f
i
f
= k (constante do motor, fornecida pelo fabricante). Logo:
(9) T = k i
a
Fora contra-eletromotriz e
b
: quando a armadura est girando, est presente tambm a lei do gerador,
fazendo com que surja uma voltagem proporcional velocidade angular
(10)
dt
d
k
b
e
b

=
onde k
b
a constante do gerador.
Lei de Kirchhoff das malhas para o circuito eltrico da armadura:
(11)
a
e
b
e
a
i
a
R
dt
a
di
a
L = + +
Parte mecnica:
2
a
Lei de Newton:
(12)
Levando em conta a eq. (9):
(13)
i
a
k
dt
d
C
dt
d
J
2
2
=

Funo de transferncia do servomotor CC:

Considerando todas as condies iniciais nulas, podemos obter as transformadas de Laplace das eqs. (10),
(11) e (13):
T
dt
d
C
2
dt
d
J
2
dt
d
J
dt
d
C T
2
dt
d
J
Text
2
2 2
=

=
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6
(14)
(15)
(16)
Substituindo a eq. (14) na eq. (15):


R
a
s
L
a
) s ( s
k
b
) s (
E
a
) s (
I
a

) s (
E
a
) s ( s
k
b
) s (
I
a
R
a
) s (
I
a
s
L
a
+

=
= + +
Levando I
a
(s) na eq. (16), aps manipulaes algbricas, ficamos com:
) s (
E
a
R
a
s
L
a
k
) s ( )
R
a
s
L
a
s
k
b
k
Cs s
2
(J
+
=
+
+ +
Considerando e
a
(t) como entrada e (t) como sada, podemos achar a funo de transferncia:
(17)
]
k
b
k C
R
a
s ) J
R
a
b
L
a
( s
2
J
L
a
s[
k
=
) s (
E
a
) s (
+ + + +

Vemos (eq. (17)) que se trata de um sistema de 3

a
ordem. Entretanto, podemos baixar a sua ordem para
um sistema de 2
a
ordem, levando em considerao que muito comum que a indutncia da armadura L
a
seja muito pequena na presena dos demais parmetros, podendo ser desprezada. Nesse caso, a funo de
transferncia simplifica para:
(18)
Por outro lado, chamando
motor do tempo de constante =
T
m
=
k
b
k C
R
a
J
R
a
motor do ganho =
k
m
=
k
b
k C
R
a
k
+
+
podemos, finalmente, rescrever a eq. (18) como
(19)
) 1 s
m
T ( s
k
m
=
) s (
E
a
) s (
+

) s (
I
a
k ) s ( Cs ) s ( s
2
J

) s (
E
a
) s (
E
b
) s (
I
a
R
a
) s (
I
a
s
L
a

) s ( s
b
k ) s (
b
E
= +
= + +
=

)
J
R
a
k
b
k C
R
a
s ( s
J
R
a
k
=
) s ( E
a
) s (


)
k
b
k C
R
a
Js
R
a
( s
k
=
) s ( E
a
) s (

+
+

+ +

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EXERCCIOS
1 Achar a funo de transferncia
2
(s)/E
a
(s) do servomotor CC da figura, cuja indutncia da
armadura desprezvel (no mostrada). Desprezar a elasticidade dos eixos e os amortecimentos.
Resp.:
s KK s
n
n
J J R
K
n
n
) s ( E
) s (
) s ( G
b
2
2
2
1
2 1 a
2
1
a
2
+
(
(

|
|
.
|

\
|
+
=

=
2 dado o servomotor CC da figura, cuja indutncia da armadura desprezvel. Achar a funo de
transferncia
2
(s)/E
a
(s). Desprezar a elasticidade dos eixos.
Dados numricos:
R
a
= 0,2
K
b
= 5,5 x 10
-2
V.s/rad
K = 8,1365 x 10
-5
N.m/A
J
motor
= 1,356 x 10
-5
kg.m
2
J
L
= 5,9664 x 10
-3
kg.m
2
C
L
= 5,424 x 10
-2
N.m.s/rad
N
1
/N
2
= 0,1