PREFA

Lucrarea de fa se adreseaz n primul rnd studenilor din nvmntul superior tehnic cu profilul mecanic, dar poate fi folosit i de studenii de la alte profiluri, care au n planurile de nvmnt discipline ca: fundamente de inginerie mecanic, mecanic, cinematica i dinamica roboilor industriali, dinamica mainilor, vibraii mecanice, calculul dinamic al structurilor etc. Deoarece la toate facultile i colegiile universitare din nvmntul superior tehnic se pred cel puin una din aceste discipline, n general se caut ca, n limita orelor de curs i aplicative disponibile, s se prezinte studenilor ct mai multe noiuni i metode de studiu ale fenomenelor mecanice ce apar n diverse domenii tehnice. Aceast tendin a cadrelor didactice poate s conduc la formarea unor specialiti bine pregtii i cu un orizont larg n diverse domenii ale tehnicii i produciei, cu condiia ca noiunile, legile mecanicii i metodele de studiu prezentate la curs s fie foarte bine nelese de studeni. Se poate aprecia c lucrarea de fa vine n sprijinul cadrelor didactice i studenilor tocmai pentru realizarea acestui deziderat. Prezenta culegere de probleme a fost structurat pe programele analitice ale disciplinelor de mecanic i de vibraii mecanice, predate studenilor de la Facultatea de Mecanic, la specializrile cu profil mecanic. ncadrarea pe capitole a problemelor din aceast culegere urmrete fixarea cunotinelor din capitolele corespunztoare ale cursurilor predate, precum i din capitolele precedente. n fiecare capitol sunt prezentate cteva probleme rezolvate, alese astfel nct s ajute al aprofundarea principalelor noiuni i cunotine din capitolul corespunztor predat la curs, iar apoi sunt date enunurile unor probleme nerezolvate, ntr-o succesiune logic, de la simplu la conex, la care se dau rspunsurile la ntrebrile din enun. La unele probleme rezolvate se dau mai multe metode de rezolvare, pentru a se justifica recomandarea de folosire a uneia dintre metodele prezentate, n funcie de anumite condiii. Se poate aprecia c toate problemele cuprinse n prezenta culegere sunt sugestive pentru aprofundarea cunotinelor de mecanic i, n cea mai mare parte, au fost elaborate de autori n vederea realizrii acestui deziderat.

Autorii

CUPRINS
PREFA................................................................................................................ 1. Statica............................................................................................................. 3 3 25 36 47 60 85 85 105 116 137 151 159 172 191 199 221 233 249

1.1 Reducerea sistemelor de fore......................................................................... 1.2 Centre de greutate........................................................................................... 1.3 Echilibrul punctului material.......................................................................... 1.4 Echilibrul corpului rigid................................................................................. 1.5 Echilibrul sistemelor materiale....................................................................... 2. Cinematica.....................................................................................................

2.1 Cinematica punctului material........................................................................ 2.2 Cinematica vibratiilor..................................................................................... 2.3 Cinematica corpului rigid............................................................................... 2.4 Cinematica mecanismelor plane..................................................................... 2.5 Micarea relativ a punctului material............................................................ 2.6 Compuneri de micri ale corpului rigid........................................................ 3. Dinamica........................................................................................................

3.1 Dinamica punctului material........................................................................... 172 3.2 Momente de inertie......................................................................................... 3.3 Dinamica sistemelor materiale....................................................................... 3.4 Ciocniri i percuii.......................................................................................... 3.5 Mecanic analitic.......................................................................................... 4. Vibraii mecanice..........................................................................................

4.1 Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu un grad de libertate.............................................................................. 249 4.2 Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate................................................................ 277 4.3 Metode aproximative pentru studiul vibraiilor.............................................. 303 BIBLIOGRAFIE....................................................................................................... 330

1.1. Reducerea sistemelor de fore

1.1.1. S se reduc sistemul de 5 fore concurente, dat mai jos prin expresiile analitice ale forelor fa de sistemul de referin cartezian triortogonal drept Oxyz.

r r r r r r r r r r r r F1 = 3 i + 4 j + 5k , F2 = 3 i + 4 j 5k , F3 = 3 i 4 j + 5k , r r r r r r r r F4 = 3 i + 4 j + 5k , F5 = 6 i 8 j + 5k [ N] .

Rezolvare
r Metoda I. Se pot determina valorile absolute Fi ale forelor Fi , precum i r r unghiurile ij dintre forele Fi , Fj ale sistemului considerat ( i , j = 1 , ... , 5 ; i < j ), pe
baza relaiilor cunoscute:

Fi = X 2 + Yi2 + Z i2 , i
astfel nct rezult:

ij = arccos

X i X j + Yi Yj + Z i Z j Fi Fj

F1 = F2 = F3 = F4 = 5 2 = 7,07 N ,
12 = , 2 13 = arccos 9 , 25 14 = arccos

F5 = 5 5 = 1118 N , ,
16 , 25
10 15 = arccos , 10 3 10 25 = arccos , 10

16 23 = arccos , 25 34 = , 2

9 24 = arccos , 25
39 10 , 250
5

35 = arccos

45 = arccos

11 10 . 250

Cu acestea, se calculeaz valoarea absolut a rezultantei:

R=

Fi2 + 2 Fi Fj cos ij = 15 N ,
i =1 i , j=1 i< j

r precum i unghiurile i dintre rezultant i forele Fi , pe baza relaiei:

4 Statica - 1

i = arccos
din care rezult:

F cos
j j=1

ij

1 = 3 = 4 =

, 4

2 =

3 , 4

5 = arccos

5 . 5

Metoda II. Proieciile rezultantei pe axele de coordonate ale sistemului de referin Oxyz sunt:

X = Xi = 0 ,
i =1

Y = Yi = 0 ,
i =1

Z = Z i = 15 N ,
i =1

astfel nct rezult:

r r R = 15k

[ N] ,

R = 15 N ,

==

, 2

=0 ,

unde , , ( sunt unghiurile fcute de rezultant cu axele de coordonate. Se observ c, pentru reducerea unui sistem de n fore concurente, este mai avantajoas aceast metod dac n > 3 , deoarece comport un volum de calcul mai redus fa de prima metod, pentru determinarea valorii absolute i a direciei rezultantei.

( 2 ) , ( 3 ) date prin vectorii unitari:

2 r r r e1 = i+ j , 2

r r r r 1.1.2. S se descompun fora F = 15 i + 12 j + 9 k [ N ] dup direciile ( 1 ) ,

2 r r r e2 = i j , 2

2 r r r e3 = j+k . 2

Rezolvare
Metoda I. Din condiia: r

r r r F = F1e1 + F2 e2 + F3 e3 ,

prin proiectare pe axele de coordonate se obin ecuaiile:

2 ( F1 + F2 ) = 15 , 2
din care rezult:

2 ( F1 F2 + F3 ) = 12 , 2 F2 = 6 2 N ,

2 F3 = 9 , 2

F1 = 9 2 N ,

F3 = 9 2 N .

1.1 - Reducerea sistemelor de fore 5 r Expresiile analitice ale celor 3 componente ale forei F , dirijate dup direciile necoplanare date, devin:

r r r F1 = 9 i + j ,

r r r F2 = 6 i j ,

r r r F3 = 9 j + k

[ N] .

Metoda II. Din datele problemei se pot determina uor unghiurile ij dintre direciile date:

12 =

r precum i unghiurile i dintre fora F i direciile exprimate analitic prin vectorii r unitari ei :

, 2

23 =

2 , 3

13 =

, 3

r unde F = 15 2 N este valoarea absolut a forei F . Pe baza relaiei:

r r r r F e1 F e2 9 1 = arccos = arccos 1 = arccos , 2 = arccos , F 10 r F 10 r F e3 7 = arccos 1 = arccos , F 10

F cos
j j=1

ij

= Fi cos i ,

dnd lui i valorile 1, 2, 3, se obin ecuaiile:

F1 +

r din care rezult aceleai valori Fi ale componentelor forei F , dirijate dup direciile date. r Deoarece, pentru a aprecia direcia forei F fa de cele 3 componente ale sale dup direciile necoplanare date, este necesar ca i la prima metod s se calculeze
unghiurile i , se observ c cele dou metode prezint aproximativ acelai grad de dificultate.

F3 27 2 = , 2 2

F2

F3 3 2 = , 2 2

F1 F2 21 2 + F3 = , 2 2 2

1.1.3. Placa semicircular cu centrul O i de raz OA = OB = OD = R este rotit cu unghiul ca n fig. 1.1.3 n jurul diametrului su AB, situat pe axa Ox. n punctul P de pe periferia plcii, determinat prin unghiul fa de raza OD din planul r Oyz, acioneaz fora F perpendicular pe planul plcii. S se determine momentul forei n raport cu punctul O.

6 Statica - 1

Rezolvare
Pe baza definiiei Metoda I. momentului unei fore n raport cu un punct, r rezult imediat c momentul forei F n raport r cu punctul O este vectorul M reprezentat n fig. 1.1.3, situat n planul plcii, perpendicular pe raza OP i avnd valoarea M = FR . Descompunnd mai nti acest vector dup direciile razelor OB i OD perpendiculare ntre ele, se obine expresia sa analitic:
Fig. 1.1.3

r r r r M = FR cos i FR cos sin j + FR sin sin k

.

r Metoda II. Fora F este perpendicular pe axa Ox, astfel nct se poate descompune uor dup direciile celorlalte dou axe de coordonate:

r Astfel, momentele forei F n raport cu axele de coordonate rezult:

r r r F = F j + Fk , F = F sin , F = F cos .

M x = F PP, M y = F OP,

M z = F OP, M x = FR cos , M y = FR cos sin ,

unde P este proiecia punctului P pe axa Ox. Se observ c momentele forei fa de axele de coordonate sunt chiar proieciile pe aceste axe ale momentului forei n raport cu originea axelor. Metoda III. Deoarece coordonatele punctului P de aplicaie a forei sunt:

M z = FR sin sin ,

x = OP = R sin , y = PP cos = R cos cos , z = PP sin = R sin cos ,

din definiia momentului unei fore n raport cu un punct se obine:

r r r r r r i j k i j k r M = x y z = R sin R cos cos R sin cos = 0 F F 0 F sin F cos r r r = FR cos cos2 sin 2 i FR cos sin j + FR sin sin k = r r r = FR cos i FR cos sin j + FR sin sin k .

1.1 - Reducerea sistemelor de fore 7

Observaie. n aceast problem este mai uor de aplicat prima metod, r deoarece fora este perpendicular pe vectorul de poziie r = OP . n general, se recomand aplicarea celei de-a doua metode, att pentru calculul momentului unei singure fore n raport cu un punct, dac braul forei se determin mai greu, ct i pentru calculul momentului rezultant al unui sistem de fore. 1.1.4. Asupra unei piramide regulate, avnd ca baz ptratul ABCD, vrful V i toate muchiile de lungime l = 0,25m , acioneaz ca n fig. 1.1.4 un sistem de 7 fore, exprimate prin:

r r r r F1 = AV , F2 = DV , F3 = VB , F4 = VC , r r r F5 = CA , F6 = BD , F7 = OV ,

unde O este centrul bazei, iar = 160 N m . a) S se determine elementele torsorului de reducere n O. b) S se arate c sistemul de fore dat se reduce la o rezultant unic i s se determine axa central. c) La ce se reduce un nou sistem de fore aplicat piramidei, obinut prin adugarea la sistemul de fore iniial a forei r F8 = 2 AB 2 n punctul O? Care vor fi ecuaiile axei centrale n acest caz ?

Rezolvare
a) Se observ c triunghiurile isoscele VAC i VBD sunt dreptunghice n V, prin urmare OV = 2 l 2 . Fa de sistemul de referin Oxyz, reprezentat n fig. 1.1.4, expresiile analitice ale forelor sunt:
Fig. 1.1.4

8 Statica - 1

r r r r r l r l r 2 F1 = 0 i + 0 + j + l 0 k = 20 i + j + 2k , 2 2 2

r r r r r l r l r 2 F2 = 0 + i + 0 + j + l 0 k = 20 i + j + 2k , 2 2 2

r r r l r 2 r r r l F3 = 0 i + 0 j + 0 l k = 20 i + j 2k , 2 2 2

r r r l r 2 r r l r F4 = 0 i + 0 j + 0 l k = 20 i + j 2 k , 2 2 2 r r r l l r l l r F5 = + i + j = 40 i j , 2 2 2 2 r r r l l r l l r F6 = i + j = 40 i j , 2 2 2 2

r r r 2 F7 = l 0 k = 20 2k [N] . 2 Pentru a determina mai simplu elementele torsorului de reducere n O ale sistemului de fore dat, se dau n continuare dou metode de calcul, bazate pe mprirea acestuia n subsisteme de fore.
Metoda I. Se observ c primele 4 fore sunt concurente n V, iar celelalte 3 n O, astfel nct sistemul de fore dat se poate descompune n dou subsisteme de fore concurente, care se reduc la cte o rezultant:

r r r r r r R 1 = F1 + F2 + F3 + F4 = 80 j , r r r r r r R 2 = F5 + F6 + F7 = 80 j + 20 2 k [ N ] .

Momentul rezultant fa de O al sistemului de fore dat va fi egal cu momentul r rezultantei R 1 , aplicat n V, deci elementele torsorului de reducere n O sunt: r r r r R = R 1 + R 2 = 20 2k [N ], r r r 2 r M O = OV R 1 = R 1 l i = 10 2 i [Nm]. 2

r r r Metoda II. Se observ c subsistemele formate din forele F1 , F4 i F5 , r r r respectiv F2 , F3 i F6 , se reduc la cte un cuplu de fore, deoarece rezultantele lor sunt:

r r r r F1 + F4 + F5 = AV + VC + CA = 0 ,

r r r r F2 + F3 + F6 = DV + VB + BD = 0 .

1.1 - Reducerea sistemelor de fore 9

Pentru a calcula momentele acestor cupluri de fore, care sunt vectori liberi, pentru fiecare subsistem se calculeaz momentul unei fore n raport cu punctul de intersecie al celorlalte dou, astfel nct rezult:

r r r i j k r r r r 2 0 0 1 = 5 2 i j , M 1 = VO F5 = 40 0,25 2 1 1 0 r r r i j k r r r r 2 0 0 1 = 5 2 i + j M 2 = VO F6 = 40 0,25 2 1 1 0

[ Nm] .

r Rezultanta sistemului de fore dat va fi egal cu F7 , iar momentul rezultant fa de O este egal cu suma vectorial a momentelor celor dou cupluri, obinndu-se astfel aceleai elemente ale torsorului de reducere ca i prin metoda precedent. b) Deoarece produsul scalar dintre rezultant i momentul rezultant este nul, r sistemul de fore dat se reduce la rezultanta unic R pe axa central. Pentru determinarea axei centrale se poate folosi teorema lui Varignon, din care rezult:

r c) Expresia analitic a forei F8 , adugat n O la sistemul de fore iniial,

este:

20 2 y = 10 2 , 20 2 x = 0

x = 0 . y = 0,5 m

r r 2 r F8 = l j = 20 2 j [N ] , 2
astfel nct elementele torsorului de reducere n O ale noului sistem de fore devin:

r r r r r R = R + F8 = 20 2 j + k [ N ] , r r r M = M O = 10 2 i [ Nm] . O

Se observ c i n acest caz produsul scalar dintre rezultant i momentul r rezultant este nul, deci i noul sistem de fore se reduce la rezultanta unic R , pe noua ax central, care se poate determina tot cu ajutorul teoremei lui Varignon:

20 2 ( y z) = 10 2 , 20 2 x = 0

x = 0 z = y + 0,5

[ m]

10 Statica - 1 1.1.5. Asupra unui cub cu muchiile de lungime l acioneaz un sistem de fore, pentru care momentele rezultante n raport cu vrfurile sale A, C i E sunt:

r r M A = 1 EC , M C = 2 BC , r M E = 3 OA ,

unde 1 , 2 i 3 sunt constante pozitive (vezi fig. 1.1.5). a) S se determine relaiile dintre 1 , 2 i 3 , din condiia ca cele 3 momente Fig. 1.1.5 rezultante s verifice proprietile variaiei torsorului de reducere cu punctul de reducere. b) Pentru 1 = 2 = 3 = F s se determine torsorul de reducere n O, torsorul minimal i axa central. c) S se determine torsorul de reducere n O, torsorul minimal i axa central pentru un nou sistem de fore, obinut prin adugarea la sistemul de fore iniial a forei r FB = F BA l , aplicat n vrful B al cubului.

Rezolvare
a) n raport cu sistemul de referin Oxyz din fig. 1.1.5, expresiile analitice ale celor 3 momente rezultante sunt: r r r r r r r M A = 1l j k , M C = 2l i , M E = 3l i , care trebuie s verifice proprietile variaiei torsorului de reducere cu punctul de reducere pentru un sistem de fore aplicat unui corp rigid. Deoarece rezultanta nc nu se cunoate, se poate verifica numai proprietatea conform creia proieciile

momentelor rezultante n raport cu dou puncte de reducere pe dreapta ce unete cele dou puncte sunt egale. Aceast proprietate este verificat pentru perechea de puncte de reducere C i E, deci mai trebuie s fie impus pentru celelalte dou perechi. Pentru aceasta, se calculeaz versorii direciilor EA i AC :

EA 2 r r r e1 = i k , = EA 2

AC 2 r r r e2 = = i + j , AC 2

apoi se impun condiiile:

r r r r 2 M E e1 = 3l = M A e1 = 2 r r r r 2 M A e2 = 1l = M C e2 = 2

2 1l , 2 2 2l , 2

1.1 - Reducerea sistemelor de fore 11 din care rezult:

1 = 2 = 3 .
r r r M A = M C CA R r r , r M E = M C CE R r r r M A M C = AC R r r , r M E M C = EC R

b) Pe baza formulei de variaie a momentului rezultant n raport cu dou puncte de reducere se pot scrie relaiile:

din care rezult ecuaiile: lZ = Fl , lZ = Fl , lY lX = Fl , lZ + lY = 2Fl , lX = 0 , r X = 0 , l avnd ca necunoscute proieciile X, Y, Z ale rezultantei R pe axele de coordonate. De aici se determin:

X=0 ,

Y= Z= F ,

r r r R= F j+k ,

astfel nct se poate calcula i momentul rezultant n raport cu originea axelor de coordonate:

r r r r 2 r r M O = M C CO R = Fl i + 2F li =0 . 2
Rezult c sistemul de fore ce acioneaz asupra cubului se reduce la r rezultanta unic R pe axa central ( ) , care trece prin punctele O i D, aa cum s-a reprezentat n fig. 1.1.5. c) Pentru noul sistem de fore, elementele torsorului de reducere n O devin:

Deoarece se observ c cele dou elemente ale torsorului de reducere n O sunt coliniare, avnd direcia axei Oz, rezult c ele reprezint chiar elementele torsorului minimal, iar noua ax central este Oz.

r r r r r r r R = R + FB = F j + k F j = F k , r r r r M = M O + OB FB = Fl k . O

1.1.6. Asupra unui paralelipiped dreptunghic, avnd sistemul de referin Oxyz i dimensiunile geometrice reprezentate n fig. 1.1.6, acioneaz 4 subsisteme de fore paralele i distribuite, dup cum urmeaz: 1) forele paralele cu a doua bisectoare a planului Oyz, uniform distribuite pe suprafaa OAHG, de intensitate p1 = 2 F 6l 2 ;

12 Statica - 1 2) forele paralele cu axa Oz, distribuite pe suprafaa OABC, astfel nct pe fiile paralele cu axa Ox sunt linear distribuite, iar pe fiile paralele cu axa Oy sunt uniform distribuite, de intensitate maxim p 2 = F 4l 2 pe muchia AB; 3) forele paralele cu prima bisectoare a planului Oyz, linear distribuite pe muchia GD, de intensitate maxim p3 = 2 2 F 3l n punctele G i D; 4) forele paralele cu axa Oy, distribuite dup o semisinusoid pe muchia CD, de intensitate maxim p 4 = F 3l la mijlocul muchiei. a) S se efectueze reducerea celor 4 subsisteme de fore paralele i distribuite. se b) S determine torsorul de reducere n O, torsorul minimal i axa central pentru sistemul de fore ce acioneaz asupra paralelipipedului. r c) Ce for F5 trebuie aplicat n vrful I al paralelipipedului, astfel nct noul sistem de fore ce acioneaz asupra lui Fig. 1.1.6 s se reduc la un cuplu unic? Care va fi momentul cuplului rezultant n acest caz?

Rezolvare
a) 1) r Primul subsistem de fore paralele i uniform distribuite se reduce la rezultanta F1 n centrul lor C1 (2l,0,3l 2 ) , pentru care rezult:

F1 = p s1 dA = p1 4l 3l = 2 2F ,

r r r r 2 r r j k = 2F j k . F1 = F1 e1 = 2 2F 2

2) Al doilea subsistem de fore paralele i distribuite se va reduce la r r rezultanta F2 = F2 k n centrul C 2 (x 2 ,3l,0 ) . Pentru determinarea valorii F2 a acestei rezultante i a coordonatei x 2 a centrului forelor paralele, se alege ca element de suprafa o fie paralel cu axa Oy, pe care forele paralele sunt uniform distribuite. Ca urmare, se obine:

1.1 - Reducerea sistemelor de fore 13

p s 2 (x ) =

p2 x , 4l

F2 = ps 2 (x )dA =
s2 2 4l 0

x2 =

xp (x )dA = p 6l x dx = 8l 3 p (x )dA 4l 3F
2 s2

p2 x 6ldx = 3F , 4l 0
.

4l

3) Al treilea subsistem de fore paralele i distribuite se reduce la un cuplu de r r fore, deoarece pe segmentul de dreapt GE se obine rezultanta F3 = F3 e 3 n centrul r C3 (0 , y3 , 3l ) , iar pe segmentul de dreapt ED se obine rezultanta F3 n centrul

C (0, 6l y3 , 3l ) . Ca urmare, rezult: 3

p p l 3 (y ) = 3 (3l y ) , 3l
3l

p F3 = 3 (3l y )dy = 2F , 3l 0 p3 1 y(3l y )dy = l , 3l 2F 0

3l

3l

y3 =

yp (y )dy
l3
0 3l 0

p (y )dy
l3

r r r r 2 r r F3 = F3 e3 = 2F j+k =F j+k , 2 r r r r 2 4l i = 4Fl i . M 3 = C C3 F3 = F3 3 2

4) Pentru al patrulea subsistem se obine:

) (

p l 4 (z ) = p 4 sin
F4 = p 4 sin
3l

z dz = 2F , 3l 0 r r deci acesta se reduce la rezultanta F4 = 2F j n centrul forelor paralele C 4 (0 , 6l , 3l 2 ) .

b) Elementele torsorului de reducere n O sunt: r r r r r r r r r R = F1 + F2 + F4 = 2F j k + 3F k 2F j = F k , r r r r r r r r M O = OC1 F1 + OC 2 F2 + M 3 + OC4 F4 = 5Fl i 4Fl j + 4Fl k .

z , 3l

r r Deoarece R M O = 4F2l 0 , rezult c sistemul de fore considerat se reduce la un torsor minimal complet, avnd elementele:

r r R = Fk ,

r r r r M R = M O k = 4Fl k .

14 Statica - 1 n acest caz, proieciile pe axele Ox i Oy ale rezultantei sunt nule, astfel nct ecuaiile axei centrale rezult din condiiile: M x yZ = 0 5Fl Fy = 0 x = 4l , , . M y + xZ = 0 4Fl + Fx = 0 y = 5l
c) Din condiia ca noul sistem de fore s se reduc la un cuplu, se obine:

r r r F5 = R = F k ,

deci momentul cuplului rezultant devine:

r r r r r M = M O + OI F5 = Fl i + 4Fl k .

Observaie. Axa central ( ) a sistemului iniial de fore se afl n planul

suprafeei ABIH, fiind paralel cu muchia IB la distana l de acesta. Prin adugarea r forei F5 n I, care are ca suport muchia IB, aceasta i rezultanta de pe ( ) formeaz un cuplu de moment M1 = Fl i , prin urmare momentul cuplului rezultant pentru noul sistem de fore se poate calcula mai uor ca suma vectorial dintre acest moment i momentul minimal.

1.1.7. Asupra unui punct material acioneaz un sistem de 3 fore, ale cror proiecii pe axele sistemului de referin Oxyz sunt date n tabelul de mai jos. a) S se determine valoarea rezultantei i Xi [N] Yi [N] Zi [N] sistemului de fore i unghiurile formate de aceasta 1 -200 200 200 cu cele 3 fore ale sistemului, folosind ambele 2 600 -600 600 metode analitice pentru reducerea forelor 3 400 400 -400 concurente. r b) Ce for F4 , paralel cu planul Oxy, trebuie aplicat suplimentar punctului material, astfel nct noua rezultant s formeze cu cele 3 fore date iniial unghiurile r 1 = 2 = = arccos (1 3) ? Ce unghiuri formeaz noua rezultant cu fora F4 i cu 3 axele de coordonate?

Rspunsuri
a)

R = 400 5 = 894 N , 2 = arccos

15 1 = arccos = 105 , 15

15 = 39 , 5

3 = arccos

15 = 75 . 15

1.1 - Reducerea sistemelor de fore 15

b)

r r r F4 = 400 i + j ,

= 4

, 2

= = = arccos

3 = 55 . 3

1.1.8. Asupra unui corp rigid, raportat la sistemul de referin Oxyz, acioneaz un sistem de 4 fore, aplicate n punctele P1 (2 m , 1m , 0) , P2 (0 , 3m , 0) ,

P3 ( 1m , 0 , 0) , P4 (3m , 2 m , 0) , avnd expresiile analitice:

r r r F1 = 200 3 i 4 j ,

r r r r r r F2 = 800 3 i + 4 j , F3 = 400 3 i + 4 j , r r r F4 = 1200 3 i 4 j [ N ] .

( (

a) S se arate c cele 4 fore sunt paralele ntre ele i s se calculeze rezultanta lor. b) S se determine coordonatele centrului forelor paralele i ecuaiile axei centrale. r c) Ce for F5 trebuie aplicat suplimentar ntr-un punct Q al axei centrale, astfel nct noul sistem de fore ce acioneaz asupra corpului s fie n echilibru?

Rspunsuri
a) b) c)

r r r r R = 200 3 i 4 j = 1000e

[ N] ,

C( 22 m , 23m , 0) , z = 0 , r r r r F5 = 200 3 i + 4 j = 1000e .

r 3r 4 r e= i j . 5 5 4 x + 3y = 157 [ m] .

Fig. 1.1.9

Fig. 1.1.10

16 Statica - 1 1.1.9. Asupra tetraedrului OABC, avnd muchiile OA = 4a , OB = 8a i OC = 6a perpendiculare ntre ele, acioneaz ca n fig. 1.1.9 un sistem de 5 fore, care se
exprim prin: F1 = OC , F2 = CA , F3 = AD , F4 = DE , F5 = EO , unde D i E sunt mijloacele muchiilor AB, respectiv BC, iar este o constant pozitiv. a) S se arate c sistemul de fore considerat se reduce la un cuplu de fore i s se calculeze momentul cuplului rezultant. b) La ce se reduce un nou sistem de fore aplicat tetraedrului, obinut prin r adugarea la vechiul sistem a forei F6 = IJ n C ? Punctul I se afl pe muchia OA la distana OI = 3a , iar J se afl pe OB la distana OJ = 2a . n acest caz s se determine elementele torsorului de reducere n O, torsorul minimal i axa central.

Rspunsuri
a) b)

r r r r M = 6a 2 2 i + 3 j + 4 k . r r r r r R = 3a i + 2a j , M O = 24a 2 k ,

z=0 ,

2 x + 3y = 24a .

1.1.10. Se consider prisma dreapt din fig. 1.1.10, avnd ca baze hexagoanele regulate cu centrele O i O, pentru care se cunosc lungimile muchiilor AB = 2a i AA = 3a . Asupra prismei acioneaz un sistem de 11 fore, aplicate n vrfuri ale prismei ca n fig. 1.1.10, care se exprim prin relaiile: r r r r r r F1 = AA , F2 = A D , F3 = DA , F4 = BE , F5 = EE , F6 = E B , r r r r r F7 = CC , F8 = C H , F9 = H C , F10 = HE , F11 = BD , unde este o constant pozitiv. a) S se arate c primele 9 fore ale sistemului sunt n echilibru. b) S se determine elementele torsorului de reducere n O, torsorul minimal i axa central pentru sistemul de fore ce acioneaz asupra prismei. r c) Ce for F12 trebuie aplicat suplimentar n punctul O, astfel nct noul sistem de fore s se reduc la un cuplu unic? Care va fi momentul cuplului rezultant n acest caz?

Rspunsuri
a) Primele 9 fore din sistemul considerat se reduc la 3 cupluri de fore, avnd momentele: M 1 = DA F1 , vectorial este nul. b)

r r M 2 = BE F5 ,

r r M 3 = H C F7 , a cror sum

r r r r r R = 3a i + 5a j , M O = 0 , z = 0 , r r r r r r F12 = 3ai 5a j , M = 3a 2 5 i + 3 j .

5x + 3y = 0 .

1.1 - Reducerea sistemelor de fore 17 1.1.11. Asupra unui cub, avnd muchiile de lungime l , acioneaz sistemul de 6 fore din fig. 1.1.11, toate forele avnd aceeai valoare F. a) S se determine elementele torsorului de reducere n O, momentul minimal i axa central pentru sistemul de fore dat. b) Dac la sistemul de fore considerat se adaug un cuplu de fore, avnd forele sale situate n planul feei OABC a cubului, ce valoare i ce sens trebuie s aib r momentul M al acestui cuplu, astfel nct noul sistem de fore s se reduc la o rezultant unic? Care va fi axa central n acest caz?

Rspunsuri
r r M O = 2Fl i 2Fl j + Flk , r r l M R = Flk , x = y = . 2 r r l b) M = Flk , x = y = . 2
Fig. 1.1.11

a)

r r R = 4 Fk , r r

1.1.12. Asupra unui cub, avnd muchiile de lungime l , acioneaz un sistem de fore, format din 4 fore aplicate n vrfuri ale cubului ca n fig. 1.1.12, precum i dintr-un cuplu de fore, avnd forele sale situate n planul feei OABC a cubului i r momentul M . Se cunosc: F1 = 4 3F ,

Fig. 1.1.12

F2 = 2 F , F3 = 3F , F4 = F , M = Fl , fiind un parametru ntreg pozitiv. a) Pentru = 2 s se determine elementele torsorului de reducere n O, momentul minimal i axa central. b) Pentru ce valoare a parametrului sistemul de fore se reduce la o rezultant unic? Care va fi axa central? r c) Dac = 5 , ce for F5 trebuie adugat n E la sistemul de fore considerat, astfel nct noul sistem de fore s se reduc la un cuplu unic? Care va fi momentul acestui cuplu?

18 Statica - 1

Rspunsuri
a)

r r r r r r R = 4F j 3Fk , M O = 5Fl i + 3Flk , r r r r r r R = 4 Fj 3Fk , M O = 5Fl i + 3Flk ,

x = 12 25 =5 , x =3

M R = 9F

l
5

3y + 4z = 5l .

b)

l
4

z=5

l
4

. ,

c)

r r F5 = 4 Fj r r r r M = M O + OE F5 = M O . O

1.1.13. Un sistem de fore (S1 ) , care acioneaz asupra unui corp rigid, se r r r r reduce la un torsor minimal complet, avnd elementele R 1 = F i i M 1 = Fd i , pe axa
central ( 1 ) , care trece prin originea sistemului de referin Oxyz. Un alt sistem de r fore (S 2 ) se reduce la rezultanta unic R 2 de valoare F pe axa central ( 2 ) , care

este situat n planul Oxy, trece prin O i formeaz unghiul cu axa Ox. Un al treilea r sistem de fore (S 3 ) se reduce la un cuplu unic de moment M 3 , paralel cu planul Oxy, de valoare 3Fd i formnd unghiurile 2 cu ( 1 ) , respectiv 2 + cu ( 2 ) . Dac asupra corpului rigid acioneaz simultan cele trei sisteme de fore, se obine un nou sistem de fore (S) .

prin O? La ce se reduce sistemul de fore (S) n acest caz?

a) Pentru ce valoare 1 (0, 2 ) se reduce sistemul de fore (S) la forma cea mai simpl? n acest caz s se determine elementele torsorului de reducere n O, torsorul minimal i axa central. b) Pentru ce valoare 2 (0, 2 ) noul sistem de fore se reduce la un cuplu unic? Care va fi momentul cuplului rezultant n acest caz? c) Pentru ce valoare 3 (0, 2 ) axa central a sistemului de fore (S) trece

1.1 - Reducerea sistemelor de fore 19

Rspunsuri
a)

b) c)

r r r 3F r r 3F r i+ j , M O = Fd i 3 j , M R = 0 , , R= 2 2 3 3 2 3 y= x , z= d . 3 3 r r 2 = , M = MO . r r r 4 Fr 3F r 3 = , R = i j , M = M O , MR = 2Fd , y = 3x O 3 2 2 , z=0 .

1 =

axa central ( 2 ) ce trece prin punctul A 2 (0 , 0 , d ) . Un al treilea sistem de fore (S 3 ) r r r r se reduce la un cuplu unic de moment M 3 = Fd i + j + 2 k , unde este un parametru

1.1.14. Asupra unui corp rigid, raportat la sistemul de referin Oxyz, acioneaz un sistem de fore (S1 ) , care se reduce la un torsor minimal complet cu r r r r elementele R 1 = F i i M 1 = 2 Fdi pe axa central ( 1 ) ce trece prin punctul r r A 1 (0 , 2d , 0) . Un alt sistem de fore (S 2 ) se reduce la rezultanta unic R 2 = 2 F j pe

raional. Dac asupra corpului rigid acioneaz simultan cele trei sisteme de fore, se formeaz un nou sistem (S) . a) Pentru ce valoare 1 a parametrului noul sistem de fore se reduce la forma cea mai simpl? n acest caz s se determine elementele torsorului de reducere n O, torsorul minimal i axa central. b) Pentru ce valoare 2 a parametrului axa central a sistemului de fore tece prin O? S se determine i n acest caz elementele torsorului de reducere n O, torsorul minimal i axa central.

(S)

Rspunsuri
a)

1 =

1 , 2

r r r R = F i 2j ,

r r 1 r M O = Fd i + j , 2

MR = 0 ,

y = 2 x ,

z=

d . 2

20 Statica - 1 b) 2 = 2 ,

r r R = R ,

r r r M = Fd i 2 j , O

MR = 5Fd ,

y = 2 x ,

z=0 .

1.1.15. Asupra unui cub cu muchiile de lungime l acioneaz un sistem de fore. Reducnd acest sistem de fore n vrfurile sale B, D i E, se obin momentele rezultante:

r M B = 1 BC ,

r M D = 2 CD ,

r M E = 3 HE ,

unde 1 , 2 , 3 sunt constante pozitive (vezi fig. 1.1.15). a) S se stabileasc relaiile dintre 1 , 2 i 3 din condiia ca cele 3 momente rezultante s verifice proprietile variaiei torsorului de reducere cu punctul de reducere. b) Pentru 1 = 2 = 3 = F s se determine rezultanta sistemului de fore, momentul rezultant n raport cu O, momentul minimal i axa central. S se calculeze coordonatele punctului Q din planul Oxy prin care trece axa central. r c) Ce for FQ trebuie adugat
Fig. 1.1.15

sistemului iniial de fore n punctul Q, astfel nct noul sistem de fore s se reduc la un cuplu unic? Care va fi momentul cuplului rezultant?

Rspunsuri
a) b)

1 = 2 = 3 . r r r r R= F i + jk ,

r r r M O = Fl 2 i + j ,

MR =

3 Fl , 3

z=
c)

5l y = 5x + 4 y , 3

r r r r FQ = F i j + k ,

4l 5l Q , ,0 . 3 3 r r Fl r r r i + jk . M = MR = 3

1.1 - Reducerea sistemelor de fore 21 1.1.16. Se consider piramida regulat VABCD, avnd ca baz ptratul ABCD, vrful V i toate muchiile de lungime l , asupra creia acioneaz un sistem de fore. Momentele rezultante ale acestui sistem de fore n raport cu vrfurile A, B i C ale piramidei se exprim prin relaiile:

r M A = 1 AV ,

r M B = 2 AB + 3 AD ,

r M C = 2 FAC ,

unde 1 , 2 i 3 sunt constante pozitive. a) S se determine parametrii 1 , 2 , 3 i s se exprime analitic cele 3 momente rezultante n raport cu sistemul de referin Oxyz cu originea n centrul bazei, avnd axele Ox i Oy paralele i de acelai sens cu vectorii DA , respectiv AB . b) Pentru sistemul de fore considerat, s se determine elementele torsorului de reducere n O, momentul minimal i axa central.

Rspunsuri
a) b)

1 = 2 2 = 2 3 = 2 2 F ,

r r r r r r r r M A = 2Fl i + j + 2k , M B = M C = 2Fl i + j . r r r r r r r r R = 2 Fi , M O = Fl 2 i + 2 j + k , M R = 2Fl i ,

y=

l
2

z=

2l . 2

1.1.17. Asupra unui corp rigid, raportat la sistemul de referin Oxyz, acioneaz un sistem de fore. Dac se reduce acest sistem de fore n O, se obine o rezultant unic. Dac se efectueaz reducerea n punctul A (l,0,l ) , se obine r momentul rezultant M A de valoare M A = 4Fl , care formeaz cu axa Ox unghiul

1 = 4 . Fcnd reducerea sistemului de fore n punctul B(3l,4l,0 ) rezult un r moment rezultant M B ce formeaz cu axa Ox unghiul 2 = arccos( 0,8) . S se determine: a) rezultanta sistemului de fore i valoarea ei; r r b) expresiile analitice ale momentelor rezultante M A i M B ; c) ecuaiile axei centrale.

Rspunsuri
a)

r r r r 2 R= F 3 i + 4 j + 3k , 2

R = 17 F = 4,123F ;

22 Statica - 1
b) c)

r r r M A = 2 2Fl i k ,

r r r 3 2 MB = F 4 i + 3 j ; 2

z=x=

3 y. 4

1.1.18. Asupra unui corp rigid, raportat la sistemul de referin Oxyz, acioneaz un sistem de fore, pentru care se dau momentele rezultante n raport cu punctele A, B i C dup cum urmeaz: r r r r A (2l,2l,0 ) , M A = Fl 2 i + 4 j + 4k , r r r r B(l,l,2l ) , M B = Fl 4 i + 4 j + 7k , r r r r C(l,0,3l ) , M C = Fl 8 i + 5 j + 8k . S se determine: a) elementele torsorului de reducere n O; b) momentul minimal i axa central; r c) fora suplimentar FE i punctul ei de aplicaie E de pe axa Ox, adugat sistemului iniial de fore, astfel nct noul sistem s se reduc la o rezultant unic paralel cu Oz i trecnd prin punctul D(0,l,0) . n acest caz s se determine noua rezultant i noua ax central.

( ( (

) )

Rspunsuri
a) b)

r r r r R = F i + 2 j + 2k ,

r r r M O = 2Fl i + 5k ;

r M R = 6Fl ,

c)

r r r FE = F i 2 Fj ,

z = 10l 4 x y =

x E = 5l ,

r r R = 2 Fk ,

4 (y l ) 2 x ; 5 5

x=0 ,

y=l .

1.1.19. Pentru amenajarea hidroenergetic a unui ru de munte, se construiete un baraj din beton armat, avnd forma unei prisme drepte, cu seciunea transversal de form trapezoidal i cu dimensiunile geometrice din fig. 1.1.19. Se cunosc: lungimea barajului l = 30 m , nlimea a = 17,5 m , limea b = 6,25 m , densitatea medie a
betonului armat b = 7,4 10 3 kg m 3 , densitatea apei a = 103 kg m3 , adncimea apei n amonte H = 15 m , n aval h = 1,25 m , acceleraia gravitaional g = 10 m s 2 i presiunea atmosferic p 0 = 105 N m 2 . a) S se reduc cele 3 sisteme de fore paralele distribuite ce acioneaz asupra barajului, i anume forele distribuite volumetric, datorit greutilor volumelor

1.1 - Reducerea sistemelor de fore 23 elementare din compoziia barajului, precum i forele distribuite pe suprafeele plane laterale ale barajului, datorit presiunii apei din amonte i aval. b) Pentru ntregul sistem de fore ce acioneaz asupra barajului, s se determine rezultanta, momentul rezultant fa de centrul O al bazei barajului, precum i axa central. S se verifice stabilitatea barajului, determinnd distana OI i comparnd-o cu b, I fiind punctul de intersecie dintre axa central i planul bazei. c) Pentru cazul cel mai defavorabil de solicitare a barajului, n care n amonte apa urc pn la nlimea barajului, s se verifice Fig. 1.1.19 din nou stabilitatea barajului, determinnd distana pn la O a punctului J de intersecie dintre noua ax central i planul bazei barajului.

Rspunsuri
a)

G = 364,22 106 N ,

b)

x C = 1,389 m , z C = 7,778 m , F1 = 4,22 106 N , x1 = 6,031 m , z1 = 0,613 m , 6 F2 = 78,75 10 N , x 2 = 6,25 m , z 2 = 6,429 m . r r r r r R = 74,77 i + 365,64 k 106 N , M O = 6,5 j 10 6 Nm ,

c)

365,64 x + 74,77 z = 6,5 [ m] , OI = 0,018 m << b . r r r r r R = 110,86 i + 365,64 k 10 6 N , M = 350 j 106 Nm , O

)[

)[

OJ = 0,957 m < b .
1.1.20. Asupra unui cadru spaial de greutate neglijabil, raportat la sistemul de referin Oxyz, avnd forma i dimensiunile din fig. 1.1.20, acioneaz 5 sisteme de r fore distribuite, precum i fora concentrat F6 , aplicat n A, paralel cu axa Ox de valoare 5F 2 . Forele uniform distribuite pe arcul de cerc IJ sunt concurente n O, iar forele uniform distribuite pe segmentul de dreapt DE sunt paralele cu axa Oz, care este a doua bisectoare a planului Oyz. a) S se reduc cele 5 sisteme de fore distribuite, determinnd rezultantele lor i coordonatele punctelor lor de aplicaie fa de sistemul de referin considerat.

24 Statica - 1 b) Pentru ntregul sistem de fore ce acioneaz asupra cadrului, s se determine elementele torsorului de reducere n O, momentul minimal i axa central.

Fig. 1.1.20

Rspunsuri
a)

r r r F1 = 4 F j k ,

b)

r r F3 = 3Fj , r r F5 = 4 Fk , C 5 ( 2a , a , a ) . r r r 5 r r r 15 r R = F i + j , M O = Fa 3 i j 2 k , 2 2 2 x 5y = 4a , z = 3a .

r r 2 2 4 C1 0 , a, a , F2 = 2 Fk , C 2 0 , a , a , 3 2 2 r r r 1 C 3 0 , 2a , a , F4 = 2 F j + k , C 4 ( a , 2a , a ) , 9

MR = 0 ,

1.2. Centre de greutate

1.2.1. S se determine coordonatele fa de sistemul de referin Oxyz din fig.1.2.1.a) ale centrului de greutate pentru un sfert de spir dintr-o elice cilindric, confecionat din srm, care are ecuaiile parametrice: x = R cos , y = R sin , z = Rtg , [0 , 2] , unde R este raza cilindrului de nfurare, iar este unghiul de pant al elicei cilindrice.

Rezolvare

Fig. 1.2.1

Metoda I. n fig. 1.2.1.a este reprezentat arcul de elice cilindric AD corespunztor unui sfert de spir, precum i cilindrul de nfurare al elicei cilindrice. Deoarece lungimea elementar a arcului este:

ds =

(dx) 2 + (dy) 2 + (dz) 2

2

R d , cos
R

se calculeaz uor cu ajutorul integralelor att lungimea arcului corespunztor unui sfert de spir:

L=

ds =
0

R cos

d = 2 cos
0

26 Statica - 1 ct i coordonatele centrului su de greutate:

1 2 cos R 2 2R x C = xds = cos d = , R cos 0 L 0 2 2 1 2 cos R 2 2R y C = yds = sin d = , R cos 0 L 0 2 2 R 1 2 cos R 2 tg z C = zds = d = 4 tg . R cos 0 L 0
Metoda II. Abscisa x C i ordonata y C ale centrului de greutate C al arcului de elice cilindric AD coincid cu cele ale proieciei sale C pe planul Oxy, care mai reprezint i centrul de greutate al arcului de cerc AB din fig.1.2.1.a), care este un sfert de cerc de raz R. Ca urmare rezult:

OC = R

sin 4 2 2 R = , 4 2R x C = y C = OC cos = . 4

Cota z C a lui C coincide cu cea a proieciei sale C pe ax Oz, care este i proiecia pe Oz a centrului de greutate al segmentului de dreapt AD din fig.1.2.1.b, reprezentnd desfurarea plan a arcului corespunztor de elice cilindric. Deoarece n aceast desfurare segmentul de dreapt AB are lungimea arcului de cerc corespunztor, se obine:

BD = ABtg =

R tg , 2 1 R z C = BD = tg . 2 4

1.2.2. Se consider o plac spaial omogen de forma i dimensiunile din fig. 1.2.2, raportat la sistemul de referin Oxyz. S se determine: a) coordonatele x 1 i y 1 ale centrului de greutate al suprafeei din planul Oxy a plcii; b) volumele V1 i V2 ale corpurilor de rotaie obinute prin rotirea complet a suprafeei din planul Oxy a plcii n jurul axelor Ox, respectiv Oy; c) coordonatele centrului de greutate al plcii.

1.2 - Centre de greutate 27

Rezolvare
a) Lund ca element de suprafa o fie paralel cu axa Oy, de grosime infinitezimal dx, se obine:
4a x2 28 A 1 = 2 x + 5a dx = a 2 , 3 4a 0
4a x2 1 10 x1 = x 2 x + 5a dx = a , 4a 7 A1 0

4a 1 x2 103 y1 = 4a 2x + 5a dx = 70 a . 2A 1 0

b) Pe baza celei de-a doua teoreme a lui Guldin, rezult:

V1 = 2y1A 1 =

412 3 a , 15 80 3 V2 = 2x 1A 1 = a . 3

Fig. 1.2.2

c) Pentru a folosi formulele de calcul ale coordonatelor centrului de greutate n funcie de cele ale centrelor de greutate pariale, este necesar s se descompun suprafaa plcii n 6 pri, care se numeroteaz dup cum urmeaz:

123456-

suprafaa din planul Oxy ; suprafaa dreptunghiului OBDE ; suprafaa triunghiului OAE ; suprafaa semicercului cu centrul n H, de raz 2a ; suprafaa sfertului de cerc cu centrul n O, de raz 2a ; suprafaa sfertului de cerc cu centrul n O, de raz a . Pentru efectuarea cu acuratee a calculelor, este recomandabil s se completeze tabelul urmator.

28 Statica - 1
Nr. crt. 1
2 3 4

Ai 28 2 a 3

xi 10 a 7
0 4 a 3

yi 103 a 70 5 a 2
0

zi 0
2a 4 a 3 12 8 a 3

Aixi
40 3 a 3 0 32 3 a 3

Aiyi
206 3 a 15

Aizi
0

20a 2

50a 3
0 6a 3

40a 3
32 3 a 3 16 3 8 + a 3

8a 2
2 a 2

0 0 4 a 3 -

3a
8 a 3 0 -

0 0 1 a3 3 71 3 a 3

5 6

a 2 2 a 4

8 a 3 4 a 3 -

8 a3 3 0 916 90 3 a 15

8 a3 3 1 a3 3

448 39 2 a 12

(53 8) a 3

Din tabel rezult imediat:

A = Ai =

448 39 2 a = 27,123a 2 , 12 i =1 1 6 284a xC = A i xi = = 0,87a , A i =1 448 39 1 6 4a 916 90 yC = A i yi = = 1,56a , A i =1 5 448 39 12a(53 8) 1 6 zC = A i zi = = 1,03a . A i =1 448 39
6

r 1.2.3. Se consider corpul omogen de rotaie, avnd greutatea G , reprezentat n fig. 1.2.3 n semiseciune median cu planul vertical Oyz. Volumul su se obine prin rotirea complet a suprafeei plane haurate n jurul axei Oz. Pe lng greutatea sa, asupra corpului mai acioneaz ca n figur 4 fore concentrate, avnd valorile: F1 = F2 = 10 G 2 , F3 = G , F4 = G . S se determine: a) nlimea h a cilindrului gol, avnd semiseciunea median OBDE, astfel nct centrul su de greutate s coincid cu centrul de greutate al corpului; b) distana d de la centrul de greutate al suprafeei haurate la axa Oz; c) valoarea parametrului pentru ca axa central a sistemului de fore ce acioneaz asupra corpului s treac prin O.

1.2 - Centre de greutate 29

Rspunsuri
a) b) c)

h = 1,2 r ; d= 91r = 0,764 r ; 3(5 + 24)

=2 .

Fig. 1.2.3

Fig. 1.2.4

1.2.4 12. Pentru fiecare plac plan omogen, avnd forma i dimensiunile dintr-una din fig. 1.2.4 12, s se determine coordonatele centrului de greutate fa de sistemul de referin Oxy din figur.

Rspunsuri
1.2.4.

xC =

2a 29 6 = 0,27a , 9 8+2 3

yC =

2a 56 9 3 = 1,156a . 9 8+2 3

30 Statica - 1

Fig. 1.2.5

Fig. 1.2.6

Fig. 1.2.7

Fig. 1.2.8

1.2.5. 1.2.6.

xC =

a 127 a 31 = 0,46a , y C = = 0,225a . 18 9 + 2 9 9 + 2 (9 + 4)a = 0,6a , y = 8( 3 + 1)a = 0,12a . xC = C 48 + 12 3 5 48 + 12 3 5

1.2.7.

xC =

( 27 64)a = 0,137a 9( 20 )

yC =

2a 3 2 = 0,29a . 3 20 2

1.2 - Centre de greutate 31

Fig. 1.2.9

Fig. 1.2.10

1.2.8.

xC =
xC =

2a 13 3 = 0,056a , 3 46
yC =

yC =

2a 15 28 = 0,297a . 3 46

1.2.9.

28a = 0,2a , 9(12 + )

4a = 0,088a . 3(12 + )

1.2.10.

xC =

a 43 6 = 0,633a , 3 19 2

yC =

2a 31 9 = 0,143a . 3 19 2

Fig. 1.2.11

Fig. 1.2.12

1.2.11.

xC =

2a 128 15 = 1,74a , 5 28 3

yC =

16a = 0,86a . 28 3

32 Statica - 1 1.2.12.

xC =

44a = 1,7a , 5(1 + 6 ln 2)

yC =

5a = 0,97a . 1 + 6 ln 2

1.2.13. Se consider un arc de parabol omogen, raportat la sistemul de referin plan Oxy, avnd ecuaia y = x 2 2a , pentru 0 x 2a . a) S se determine coordonatele centrului su de greutate. b) S se calculeze ariile laterale ale corpurilor de rotaie obinute prin rotirea complet a arcului de parabol considerat n jurul axelor Ox, respectiv Oy.

Rspunsuri
a)

xC =

a 11 5 2 = 1,27a , 3 2 5 + ln 2 + 5

yC =

a 18 5 ln 2 + 5 = 0,82a . 8 2 5 + ln 2 + 5
2

b)

A 1 = 2 Ly C = a 2

18 5 ln 2 + 5

8 11 5 2 A 2 = 2Lx C = a 2 = 23,66a 2 . 3

) = 15,24a

( (

) )

1.2.14. O linie plan omogen, confecionat din srm, raportat la sistemul de referin Oxy, este constituit din arcul de parabol de ecuaie y 2 = 2ax pentru 0 x 2a i din segmentul de dreapt de ecuaie x + y = 4a pentru 2a x 4a . a) S se determine coordonatele centrului su de greutate. b) S se calculeze aria corpului de rotaie obinut prin rotirea complet a liniei n jurul axei Ox.

Rspunsuri
a)

xC =

a 96 2 + 18 5 ln 2 + 5 = 1,886a , 8 4 2 + 2 5 + ln 2 + 5

1.2 - Centre de greutate 33

yC =
b)

a 12 2 + 11 5 2 = 1,14a . 3 4 2 + 2 5 + ln 2 + 5

A = 2 Ly C = a 2

12 2 + 11 5 2 = 41,435a 2 . 3

1.2.15. O plac plan omogen, raportat la sistemul de referin Oxy, are suprafaa sa cuprins ntre parabolele de ecuaii y = x 2 a 3x + 2a i

y = x 2 a 7 x 10a . a) S se determine coordonatele centrului su de greutate. b) S se calculeze volumele V1 i V2 ale corpurilor de rotaie obinute prin rotirea complet a suprafeei sale n jurul axelor Ox, respectiv Oy.

Rspunsuri
a) b)

x C = 2,5a , y C = 0,2a . 2 3 5 3 V1 = a , V2 = a . 15 3

1.2.16. O plac plan omogen, raportat la sistemul de referin Oxy, are suprafaa sa cuprins ntre axele de coordonate i arcul din primul cadran al elipsei de ecuaie x 2 a 2 + y 2 b 2 = 1 , corespunztoare unui sfert de elips. a) S se determine coordonatele centrului su de greutate. b) S se calculeze volumele V1 i V2 ale corpurilor de rotaie obinute prin rotirea complet a suprafeei sale n jurul axelor Ox, respectiv Oy.

Rspunsuri
a) b)

4b 4a , yC = . 3 3 2 a 2 b 2 ab 2 V1 = , V2 = . 3 3 xC =

34 Statica - 1 1.2.17. S se determine aria total i volumul unui tor semicircular, obinut prin rotirea complet a unui semicerc de raz r n jurul unei axe din planul su, care este paralel cu diametrul su la distana a = 4 r .

Rspunsuri
A = 4( 3 + 4) r 2 , V= 16 3 r = 16,755r 3 . 3
1.2.18. Asupra cadrului spaial din fig. 1.2.18, constituit dintr-o bar omogen ndoit ca n figur, raportat la sistemul de referin Oxyz cu axa Oz vertical, acioneaz, pe lng greutatea proprie de valoare G = F , dou subsisteme de fore uniform distribuite pe lungimile arcului de cerc AB i a segmentului de dreapt DE, precum i r fora concentrat F3 de valoare 3F, aplicat n E dup direcia dreptei EB. = (10 + ) 3 = 4,38 , Cunoscnd

Fig. 1.2.18

1 = 6,38 i 2 = 3,69 , s se determine: a) coordonatele centrului de greutate C al cadrului; b) rezultantele celor dou subsisteme de fore distribuite i

coordonatele punctelor lor de aplicaie; c) elementele torsorului de reducere n O, momentul minimal i axa central pentru ntregul sistem de fore ce acioneaz asupra cadrului.

Rspunsuri
a) b)

xC =

4a a 2a = 0,9a , y C = = 0,228a , z C = = 0,456a ; r r r 2 2 F1 = 6,38F j + k , C 1 0, a, a , 2 2

r r F2 = 7,38Fj ,
c)

1.2 - Centre de greutate 35

C 2 ( 2a , 0, a ) ;

r r R = 2 Fi ,
y = 6,38a ,

r r r r M O = Fa 4,38 i + 4 j 12,76k ,

r r M R = 4,38Fai ,

z = 2a .
1.2.19. Se consider placa plan omogen din fig. 1.2.19, cu greutatea de valoare G, raportat la sistemul de referin Oxy cu axa Oy vertical. Suprafaa plcii este delimitat de arcele de cerc OA i AB, avnd centrele n B, respectiv n O, precum i de segmentul de dreapt OB. Pe lng greutatea proprie, asupra plcii mai acioneaz 3 fore concentrate n planul su, aplicate ca n figur n punctele P, Q i n centrul de greutate C al plcii. Cunoscnd OA = OB = AB = 2l , PQ = l , F1 = F2 = F3 = G , s se determine: a) coordonatele centrului de greutate C al plcii; b) elementele torsorului de reducere n O i ecuaia axei centrale pentru sistemul de fore aplicat plcii.

Fig. 1.2.19

Rspunsuri
a)
b) 5l = 0,678l ; 4 3 3 r r r r r R = G i j , M O = 1,178Glk ,

xC = l ,

yC =

x + y = 1,178l .

1.3. Echilibrul punctului material

1.3.1. Un punct material de greutate G se afl pe suprafaa unui cilindru parabolic cu generatoarea orizontal, avnd ecuaia z = y 2 2a fa de sistemul de referin Oxyz cu axa Oz vertical, orientat n sens ascendent. Dac se cunoate coeficientul de frecare dintre punctul material i legtur , s se determine: a) poziiile de echilibru ale punctului material pe legtur; b) reaciunile legturii asupra punctului material n poziiile sale de echilibru la limit.

Rezolvare
Metoda I. a) Fa de sistemul de referin considerat se exprim uor analitic att ecuaia legturii sub forma f ( x , y , z) = 0 , ct i rezultanta forelor direct aplicate, care este greutatea punctului material. Din datele problemei rezult:

y2 z =0 , 2a r r R d = Gk ,
astfel nct, pe baza condiiei de echilibru:

f f f +Y +Z x y z
2 2 2

f f f X2 + Y2 + Z2 + + x y z
precum i a ecuaiei legturii, se obine:

1 1+ 2

Ga G y2 + a2

1 1+ 2

2a 0 z . 2

b) Notnd cu Tx , Ty , Tz proieciile pe axele de coordonate ale forei de frecare, care sunt necunoscute, se obin condiiile de echilibru la limit:

1.3 - Echilibrul punctului material 37

Tx = 0 ,

Ty

y =0 , a

Tz + G = 0 ,

Tx2 + Ty2 + Tz2 =

2 y + a2 , a

y Ty + Tz = 0 , a

din care, innd seama i de ecuaia legturii, rezult:

y = a , Nx =
Ty =

f =0 , x

2a Ga 2 G = , = 2 , 2 y +a 1+ 2 2 f G f G Ny = =m , Nz = = , 2 y 1+ z 1 + 2 z=
Tz = 2G Gy 2 = , y2 + a 2 1 + 2
N= G 1+
2

G Gay = , 2 2 y +a 1+ 2

, Ff =

G 1 + 2

Metoda II. Se observ c proieciile pe axa Ox ale forelor ce acioneaz asupra punctului material sunt nule, astfel nct se poate studia echilibrul su numai n planul vertical Oyz. Condiiile de echilibru ale punctului material aflat n orice poziie P( x , y , z) pe legtur se vor exprima la fel ca i n cazul cnd x = 0 . Condiiile de echilibru ale punctului material n planul Oyz, innd seama de fig. 1.3.1, devin: N sin + Ff cos = 0 , N cos + Ff sin G = 0 ,

Fig. 1.3.1

y2 dz y tg = , = , z= 2a dy a Ff N ,
astfel nct rezult:

a) b)

y Ff = N tg = N , a

y a ,
1 1+
2

2a 0 z ; 2
G G , = cos 1 + tg 2 1 + 2

tg = , cos =
.

, N=

Ff =

G 1 + 2

Se observ c aceast metod conduce mai rapid la aceleai rezultate.

38 Statica - 1

1.3.2. Pe o circumferin din srm, situat ntr-un plan vertical, se afl dou inele A i B, fiecare de greutate G, legate ntre ele printr-un fir inextensibil de greutate neglijabil. Cunoscnd unghiul la centru 2 corespunztor firului ntins i coeficientul de frecare = tg dintre inele i circumferin, s se determine: a) valorile unghiului dintre vertical i dreapta ce unete centrul O al cercului cu mijlocul D al firului ntins, pentru echilibrul inelelor pe circumferin; b) reaciunile circumferinei asupra inelelor i efortul din fir n cazul echilibrului la limit al inelelor, dac = 4 i 0 < < 4 .

Rezolvare
a) n fig. 1.3.2 s-au reprezentat forele ce acioneaz asupra inelelor n poziia lor de echilibru la limit, cnd tendina de micare a sistemului format de ele este n sensul de coborre al inelului A pe cerc. Din condiiile de echilibru la limit pentru acest caz se va determina valoarea maxim a unghiului , iar valoarea sa minim rezult lund n considerare tendina de micare n sens contrar, astfel nct pentru echilibrul inelelor este necesar ca s ia valori cuprinse ntre max i min .innd seama de fig. 1.3.2, Fig. 1.3.2 ecuaiile de proiecii ale forelor ce acioneaz asupra fiecrui inel pe tangentele la cerc i pe normalele corespunztoare sunt:

G sin( + ) N 1 tg S cos = 0 , S cos N 2 tg G sin( ) = 0 , N 1 = S sin + G cos( + ) = 0 ,

N 1 S sin G cos( + ) = 0 , N 2 S sin G cos( ) = 0 ,

din care se determin:

S=G

sin( + ) sin( + ) =G , cos( ) cos( + )

N 2 = S sin + G cos( ) = 0 , tg max = sin 2 . cos 2 + cos 2

Pentru tendina de micare n sens contrar a sistemului format de cele dou inele se obin aceleai ecuaii de echilibru la limit, dar proieciile forelor de frecare pe

1.3 - Echilibrul punctului material 39 tangentele corespunztoare vor avea semne contrare fa de cazul precedent. De aici rezult imediat min = max .
b) Pentru = 4 se obin urmtoarele rezultate: max = 2 , S=G ,

N1 =

2 2 G(1 + cos 2 sin 2 ) , N 2 = G(1 + cos 2 + sin 2 ) , 2 2 min = 2 , S = G ,

2 G(1 + cos 2 + sin 2 ) , 2 N2 = 2 G(1 + cos 2 sin 2 ) , 2

N1 =

iar forele de frecare au valorile maxime N 1 , respectiv N 2 .

1.3.3. n absena cmpului gravitaional, un punct material este atras de vrfurile unui paralelipiped dreptunghic, avnd muchiile de lungimi a, b i c, cu fore proporionale cu distanele de la punctul material la aceste vrfuri, factorul de proporionalitate fiind > 0 . a) S se determine rezultanta sistemului de fore ce acioneaz asupra punctului material n funcie de coordonatele sale fa de sistemul de referin Oxyz, avnd originea n unul din vrfurile paralelipipedului i axele de coordonate orientate dup muchiile corespunztoare. b) S se afle poziia de echilibru a punctului material. c) S se studieze echilibrul punctului material n cazul n care forele ce acioneaz asupra lui din partea vrfurilor paralelipipedului nu mai sunt de atracie, ci de respingere.

Rspunsuri
a)

r c r r b r a R = 8 x i + 8 y j + 8 z k = 8 PM , 2 2 2 a b c M , , . 2 2 2 a b c x= , y= , z= . 2 2 2 r R = 8 PM . P( x, y, z) ,

b) c)

40 Statica - 1 1.3.4. Pe un plan nclinat cu unghiul fa de orizontal se afl un corp B de greutate P, legat ca n fig. 1.3.4 printr-un fir ideal de punctul cel mai de sus A al planului nclinat i printr-un alt fir ideal de un corp de greutate Q, poriunea pn la scripetele mic din figur a acestui fir fiind orizontal.
a) S se determine reaciunea planului nclinat asupra corpului B i efortul din firul AB. b) Pentru ce valori ale greutii Q, corpul B se desprinde de planul nclinat?

Rspunsuri
a) b)

N = P cos Qsin , Q > Pctg .

T = P sin + Q cos .

Fig. 1.3.4

Fig. 1.3.5

1.3.5. Un corp de greutate G se afl n echilibru pe un plan nclinat cu unghiul fa de orizontal, fiind inut n poziia din fig. 1.3.5 prin dou fire ideale, paralele cu planul nclinat, care formeaz unghiurile i cu linia de cea mai mare pant a planului. a) S se determine reaciunea planului nclinat asupra corpului i eforturile din fire. b) Pentru ce valori ale coeficientului de frecare dintre planul nclinat i corp, acesta este meninut n echilibru pe plan i n cazul n care firele sunt tiate?

Rspunsuri
a) b)

N = G cos ,
tg .

TA =

G sin sin , sin( + )

TB =

G sin sin . sin( + )

1.3 - Echilibrul punctului material 41 1.3.6. Un inel de greutate G se poate mica fr frecare pe un cerc din srm situat ntr-un plan vertical. De inel este legat un fir inextensibil i de greutate neglijabil, care este trecut peste un scripete mic situat n punctul A cel mai de sus al cercului i are legat la cellalt capt un corp de greutate Q (vezi fig. 1.3.6). S se determine poziiile de echilibru ale inelului i reaciunea legturii asupra sa pentru fiecare din poziiile de echilibru determinate. Pentru ce valori ale greutii Q exist aceste poziii de echilibru ale inelului?

Rspunsuri
Fig. 1.3.6

1 = , N 1 = Q G , Q 0; Q 2 = 2 arcsin , N 2 = G , Q < 2G . 2G
1.3.7. O bil mic de greutate P se sprijin fr frecare pe o suprafa semisferic, la care planul diametral, ce conine i diametrul AB, este orizontal. De bil este legat un fir ideal, care trece peste un scripete mic fixat n A i are la cellalt capt un corp de greutate Q (vezi fig. 1.3.7). S se determine poziia de echilibru a bilei, relaia dintre P i Q pentru existena echilibrului, precum i reaciunea legturii asupra bilei n poziia sa de echilibru.

Fig. 1.3.7

Rspunsuri
= 2 arccos N= Q + Q 2 + 8P 2 , 4P PQ ,

Q 2 + 8P 2 Q 8P 2 2Q Q + Q 2 + 8P 2 . 8P

42 Statica - 1 1.3.8. Dou bile mici A i B, avnd greutile G 1 , respectiv G 2 > G 1 , legate ntre ele printr-o tij rigid de greutate neglijabil i de lungime 2 l , se afl n echilibru fr frecare n interiorul unei semisfere de raz R > l , aa cum este reprezentat n fig. 1.3.8 n seciunea cu planul vertical median, unde diametrul DE este orizontal. S se determine valoarea unghiului Fig. 1.3.8 dintre tij i orizontal la echilibru, reaciunile suprafeei asupra bilelor, precum i efortul din tij n poziia de echilibru. Caz particular: G 2 = 2G 1 i R = 2l 3 .

Rspunsuri
G G1 2lG1G 2 l 0, , T= = arctg 2 , G +G 2 R 2 l2 4 1 2 R 2 (G1 + G 2 ) 4l 2G1G 2 RG1 (G1 + G 2 ) RG 2 (G1 + G 2 ) , NA = NB = 2 2 R 2 (G1 + G 2 ) 4l 2G1G 2 R 2 (G1 + G 2 ) 4l 2G1G 2
Caz particular: = =

, T = 2G1 , N A = 3G1 , N B = 2 3G1 . 6

1.3.9. Un semicerc din srm, situat ntr-un plan vertical, este fixat ca n fig. 1.3.9 de un perete la captul A al diametrului su AB, care formeaz unghiul 3 cu orizontala. Pe semicerc se afl un inel de greutate G, de care este legat un fir ideal ce trece peste un scripete mic fixat n B i are la cellalt capt un corp de greutate P. a) Dac frecarea dintre inel i semicerc este neglijabil i P = G , s se determine poziiile de echilibru ale inelului i reaciunea legturii asupra sa n aceste poziii.
Fig. 1.3.9

1.3 - Echilibrul punctului material 43 b) Dac frecarea dintre inel i semicerc este caracterizat de unghiul de frecare dat, s se determine valorile greutii P pentru care inelul rmne n echilibru pe semicerc n poziia sa n care = 2 . Pentru ce valori ale unghiurilor i aceast poziie de echilibru este posibil? c) Pentru = 0 , = 8 i P = G , s se afle poziiile de echilibru ale inelului pe semicerc.

Rspunsuri
a) b) c)

1 = 2 , P G

N1 = 0 ,

2 =

2arctg 2 + 3 .

cos( 3 + ) , sin( + )

2 , 3

N 2 = 2G sin . 3

. 3

3 , 2

Fig. 1.3.10

1.3.10. Pe bara fix OABD din fig. 1.3.10, ndoit n unghi drept n A i B ntr-un plan vertical, respectiv ntr-un plan orizontal, avnd latura OA vertical, se afl culisoarele P1 i P2 de aceeai greutate G, legate ntre ele printr-un fir inextensibil de lungime l = 2AB = 2a . Cunoscnd coeficientul de frecare = 3 2 dintre bar i culisoare, s se determine valorile posibile ale distanei d = P1 B pentru echilibrul culisoarelor pe bar, precum i reaciunile legturilor la care sunt supuse cele dou culisoare n cazul echilibrului lor la limit.

Rspunsuri
0 d 3a ,

T = N1 = N 2 =

2 3 G , 3

Ff 1 = Ff 2 = G .

44 Statica - 1 1.3.11 17. Un inel de greutate G este supus la legtura pe un arc de curb plan aspr, confecionat din srm, avnd ecuaia: 1.3.11. 1.3.12. 1.3.13. 1.3.14. 1.3.15. 1.3.16. 1.3.17.

x , 0 x 2a a x y = a cos , a x a 2 2 a 2 x y= 3x , 0 x 3a a 2 y = x 2 , a x a a x y = a 1 e a , x ( , a ] y = a sin
x2 y2 + = 1 , 2 a x 2a 4a 2 a 2 x3 x2 y= 2 2 x , 3a x 4a 3a 2a

fa de planul vertical Oxy cu axa Oy vertical, orientat n sensul pozitiv ascendent. Cunoscnd coeficientul de frecare la alunecare = 0,5 dintre inel i curb, s se determine poziiile de echilibru ale inelului pe legtur, precum i reaciunile legturii asupra sa n poziiile sale de echilibru la limit.

Rspunsuri
1.3.11. 1.3.12. 1.3.13. 1.3.14. 1.3.15.

x 2 4 5 U , , , a 3 3 3 3 x , , a 6 6 x 5 7 , , a 4 4 N= N= 2 5 G , 5

N=

2 5 G , 5 5 G . 5

Ff =

5 G . 5

Ff = Ff =

2 5 G , 5

5 G . 5

x 1 1 2 5 5 , , N = G , Ff = G . 5 5 a 8 8 2 5 x 5 G . ln 2 , N = G , Ff = 5 5 a

1.3 - Echilibrul punctului material 45 1.3.16. 1.3.17.

2 2 2 5 5 y 1 , , 1 , N = G , Ff = G . U 5 5 a 2 2 7 1 7 + 1 11 + 1 x 11 1 , , , U 2 2 2 2 a 2 5 5 N= G , Ff = G . 5 5

1.3.18. Un punct material de greutate G este supus la legtura bilateral pe suprafaa unui elipsoid cu ecuaia:

x2 y 2 z2 + + =1 4a 2 4a 2 a 2
fa de sistemul de referin Oxyz, avnd axa Oz vertical. Cunoscnd unghiul de frecare = 4 dintre punctul material i legtur, s se determine: a) poziiile de echilibru ale punctului material pe legtur i reaciunile suprafeei asupra sa n poziiile sale de echilibru la limit; b) poziiile de echilibru n cazul n care legtura punctului material pe suprafaa elipsoidului este unilateral; c) reaciunile suprafeei asupra punctului material n poziiile sale n care z = a 2 . S se arate c n aceste poziii punctul material se afl n echilibru.

Rspunsuri
a) b) c)

2 5 5 z , 1 , N = Ff = 1 , G ; U 2 5 5 a 5 z 5 z , 1 sau 1 , ; 5 a 5 a 2 7 21 3 N= G , Ff = G , = arctg < . 7 7 2

1.3.19. n punctele A, B i C ale unui tavan orizontal, care formeaz un triunghi echilateral cu laturile de lungime a, sunt legate 3 arcuri elicoidale identice, avnd constanta elastic k fiecare. Celelalte capete ale arcurilor sunt legate de un corp punctiform P de greutate G. tiind c n poziia de echilibru a corpului figura geometric PABC este un tetraedru regulat, s se determine lungimea arcurilor n stare nedeformat.

46 Statica - 1

Rspuns
l0 = a 6 G . 6 k

1.3.20. Pe catetele OA i OB ale unui triunghi dreptunghic, confecionat din srm, situat ntr-un plan vertical, avnd ipotenuza AB orizontal i unghiul 4 dat, se afl inelele P1 i P2 , de greuti G 1 , respectiv G 2 , legate ntre ele printr-un fir inextensibil de greutate neglijabil (vezi fig. 1.3.20). a) Dac frecarea dintre inele i legturi este neglijabil, s se determine Fig. 1.3.20 valoarea unghiului dintre fir i orizontal, precum i reaciunile legturilor asupra inelelor, n poziia lor de echilibru. Care trebuie s fie raportul G 2 G 1 pentru ca, n poziia de echilibru a inelelor, firul s fie orizontal? Care este valoarea unghiului pentru G 1 = G 2 ? b) Dac frecarea dintre inele i legturi este caracterizat de unghiul de frecare < , acelai pentru ambele inele, s se afle valorile unghiului pentru echilibrul lor. c) Pentru cazul particular n care G 1 = G 2 = G , 4 i = 12 , s se determine poziiile de echilibru ale inelelor i valoarea efortului din fir n poziiile lor de echilibru la limit.

Rspunsuri
a)

= arctg

G 1 cos , G 2 sin

2 T = G 1 cos2 + G 2 sin 2 , 2

N 1 = ( G 1 + G 2 ) sin , = 2 0 . 2

N 2 = ( G 1 + G 2 ) cos ;

G2 1 = 2 1 ; G 1 tg

b) c)

arctg

G cos( ) G 1 cos( + ) . ( + ) + arctg 1 G 2 sin( ) G 2 sin( + )

1.4 - Echilibrul corpului rigid 47

, 6 6

T=

1 G. 2

1.4. Echilibrul corpului rigid

1.4.1. O bar omogen de greutate G i lungime 2 l se afl n echilibru ntr-un plan vertical, n poziia n care unghiul format cu planul orizontal este , fiind simplu rezemat n punctele sale O, B i D ca n fig. 1.4.1. Cunoscnd distana BD = a < l , s se determine reaciunile reazemelor.

Rezolvare
Fig. 1.4.1

N B sin N D sin = 0 ,
din care rezult:

Metoda I. Ecuaiile de proiecii ale forelor ce acioneaz asupra barei fa de sistemul de referin plan Oxy sunt: N O G N B cos + N D cos = 0 ,

NB = ND ,

NO = G .

Se observ c forele ce acioneaz asupra barei formeaz dou cupluri de fore, astfel nct ecuaia de momente pentru echilibrul barei se poate exprima n raport cu orice punct. Din aceast condiie de echilibru se determin valoarea comun a reaciunilor N B i N D :

N Ba Gl cos = 0 ,

N B = N D = G cos . a
Metoda II. n locul sistemului de referin Oxy se va considera Oxy, cu axa Ox dirijat dup axa barei, fa de care ecuaiile de proiecii ale forelor devin:

48 Statica - 1

N O sin G sin = 0 ,

N O cos N B + N D G cos = 0 ,

din care se obin aceleai rezultate. Se constat c cele dou metode prezint acelai grad de dificultate, dar, n general, se recomand alegerea sistemului de referin Oxy, deoarece n ecuaia de proiecii pe axa Ox dispar 2 necunoscute, adic reaciunile N B i N D , care sunt perpendiculare pe bar.

1.4.2. Bara omogen OA, de lungime 4a i greutate 2G, ndoit la mijlocul su B sub unghiul dintre cele dou laturi ale sale, se afl n echilibru ntr-un plan vertical, fiind ncastrat n O n poziia n care latura sa OB este orizontal. Pe lng greutatea proprie, asupra barei mai acioneaz ca n fig. 1.4.2, n planul su, un subsistem de fore paralele i linear distribuite pe latura BA, care sunt perpendiculare pe aceast latur i au intensitatea maxim p n A, o Fig. 1.4.2 for concentrat de valoare F2 , aplicat la mijlocul laturii OB sub unghiul fa de ea, precum i un cuplu de fore de moment M. S se determine: a) rezultanta F1 a subsistemului de fore distribuite i poziia C pe latura AB a punctului su de aplicaie; b) reaciunile ncastrrii. Date numerice: a = 0,6 m , = 3 , G = 200 N , p = 600 N m , F2 = 1,5 kN , M = 44 Nm .

Rezolvare
a) n raport cu axa Bx, dirijat dup latura BA a barei, se obine:

px F1 = dx = pa , 2a 0

2a

1 x = C F1

2a

2a xdx =
0

px

4a . 3

1.4 - Echilibrul corpului rigid 49 b) n fig. 1.4.2 s-au reprezentat reaciunile ncastrrii i forele direct aplicate ce acioneaz asupra barei, unde , n locul greutii barei aplicat n centrul su de greutate, s-au considerat greutile pariale ale laturilor sale, ale cror puncte de aplicaie se determin mai uor. Condiiile de echilibru ale barei fa de sistemul de referin Oxy devin: X O + F1 sin + F2 cos = 0 , YO F1 cos + F2 sin 2G = 0 ,

M O + M Ga G( 2a + a cos ) F1 ( 2a cos + x ) + F2 a sin = 0 , C YO = pa cos + 2G F2 sin , 4 M O = Ga( 3 + cos ) + pa 2 2 cos + F2 a sin M . 3

M O = 100 Nm .

din care rezult:

X O = pa sin + F2 cos ,

Pentru datele numerice din enun se obine: X O = 1012 N , YO = 720 N ,

1.4.3. S se studieze echilibrul unui troliu omogen de greutate G, avnd razele tamburilor r i R, aezat pe un plan nclinat cu unghiul fa de planul orizontal, asupra cruia acioneaz ca n fig. 1.4.3 o for F paralel cu linia de cea mai mare pant a planului nclinat, aplicat la captul unui fir ideal, nfurat pe tamburul de raz r al troliului. Se cunosc coeficienii de frecare de alunecare i de rostogolire s dintre troliu i planul nclinat.

Fig. 1.4.3

Rezolvare

n fig. 1.4.3 s-au reprezentat sensurile pentru fora de frecare de alunecare Ff i pentru momentul de rostogolire M r corespunztoare tendinei de micare cu alunecare i rostogolire a troliului n sus pe planul nclinat. Se alege sistemul de referin Oxy din figur, n planul vertical de echilibru al troliului, cu originea n punctul su de contact cu planul nclinat, fa de care ecuaiile de echilibru sunt:

Ff + G sin F = 0 ,

N G cos = 0 ,

F( R + r ) GR sin M r = 0 .

Din aceste ecuaii se determin reaciunile:

50 Statica - 1

N = G cos ,

Ff = F G sin ,

M r = F( R + r ) GR sin ,

care trebuie s verifice condiiile de echilibru cu frecare: F G sin G cos , F( R + r ) GR sin sG cos . Notnd cu a = arctg unghiul de frecare de alunecare i cu r = arctg s R un unghi de frecare echivalent, corespunztor rezistenei la rostogolire, din aceste condiii rezult:

GR sin( r ) GR sin( + r ) . F R + r cos r R + r cos r

Deoarece, n general, s este foarte mic, raportul s/R va fi mult mai mic dect , astfel nct, pentru echilibrul troliului pe planul nclinat, fora F trebuie s ia valori cuprinse ntre cel corespunztoare echilibrului la limit, lund n considerare numai cele dou tendine opuse de rostogolire ale troliului. Pentru acest caz, ntlnit frecvent n aplicaii, condiiile de echilibru se pot exprima sub forma:

sin( a ) sin( + a ) , FG cos a cos a

sin( a ) GR sin( r ) sin( + a ) GR sin( + r ) , F G R + r cos r R + r cos r cos a cos a

pe baza crora se pot analiza posibilitile de micare ale troliului pe planul nclinat. 1.4.4. Pe un plan nclinat cu unghiul 4 fa de orizontal este fixat rigid un stlp OA de lungime a, perpendicular pe planul nclinat. La captul A al stlpului este legat, printr-o articulaie sferic fr frecare, bara omogen AB, de lungime 4a i greutate G, care se sprijin cu captul B pe planul nclinat. Cunoscnd coeficientul de frecare dintre bar i planul nclinat, s se determine: a) valorile unghiului dintre linia de cea mai mare pant a planului

Fig. 1.4.4

nclinat i dreapta OB pentru echilibrul barei; b) poziiile de echilibru ale barei i reaciunile legturilor asupra sa n poziiile sale de echilibru la limit, dac valoarea coeficientului de frecare este
= 10 + 5 19 = 0,644 i = 4 .

1.4 - Echilibrul corpului rigid 51

Rezolvare
a) n fig. 1.4.4 s-au reprezentat fora direct aplicat G i forele de legtur ce acioneaz asupra barei ntr-o poziie de echilibru, n care s-a inut seama c fora de frecare Ff este perpendicular pe dreapta OB n planul nclinat, deoarece se opune tendinei de alunecare pe planul nclinat a captului B al barei. Fa de sistemul de referin Oxyz din figur, avnd axa Ox dup linia de cea mai mare pant a planului nclinat i axa Oz perpendicular pe acesta, ecuaiile de proiecii ale forelor pe axele de coordonate sunt: X Ff sin + G sin = 0 , Y + Ff cos = 0 , Z + N G cos = 0 . Pentru a putea calcula uor momentele reaciunii normale N i al forei de frecare fa de axele de coordonate, este util s se calculeze braele acestor fore:

BB = 15a sin , OB = 15a cos . De asemenea, pentru calculul momentelor greutii G fa de axele de coordonate, este util s se descompun aceast for dup axele planului vertical Oxz i s se determine coordonatele centrului de greutate C al barei:

OB = 16a 2 a 2 = 15a ,

x C = OC = 0

15 a cos , 2

yC = C C = 0

15 a sin , 2

z C = CC =

a . 2

Ca urmare, ecuaiile de momente fa de axele de coordonate, pentru echilibrul barei, devin:

15 Ga cos sin = 0 , 2 1 15 Xa 15Na cos + Ga sin + Ga cos cos = 0 , 2 2 15 Ga sin sin = 0 . 15Ff a 2 15Na sin Ya
Din aceste ecuaii i din primele 2 ecuaii de proiecii ale forelor se determin:

Ff = Y=

G sin sin , 2

X=

G sin sin cos , 2

G sin sin 2 G sin , 2 15 G sin cos , N = cos 2 15

astfel nct, pe baza condiiei de echilibru cu frecare de alunecare, rezult:

52 Statica - 1

G G 15 sin sin cos sin cos , 2 2 15

min max ,
min = max .

max = arcsin

15ctg 15 +
2

arctg

, 15

b) Pentru valorile date pentru i se obin rezultatele:

, 6 6 X=

N=

2 10 5 40

) G = 0,27G ,

Ff =

2 G = 0,177G , 8

7 2 6 G = 0,62G , Y = G = 0,15G , 16 16 2 3 2 10 Z= + G = 0,6G . 4 40

1.4.5. Bara omogen OA, de lungime 2 l i greutate G, se afl n echilibru ntr-un plan vertical, fiind articulat n O i legat n A cu un fir trecut peste un scripete mic B, firul avnd atrnat la cellalt capt un corp de greutate Q, ca n fig. 1.4.5. Scripetele B i articulaia O se afl pe aceeai orizontal la distana OB = 2l . Neglijnd frecrile n articulaii, s se determine valorile unghiului Fig. 1.4.5 dintre bar i orizontal pentru echilibrul barei, reaciunea articulaiei n poziiile sale de echilibru i s se precizeze valorile greutii Q pentru care exist aceste poziii de echilibru.

Rspunsuri
Q + Q 2 + 2G 2 1 = 2 arccos , 2G Q Q 2 + 2G 2 2 = 2 arccos , 2G

0Q
Q0 ,

G , 2

1.4 - Echilibrul corpului rigid 53

2G 2 Q 2 m Q Q 2 + 2G 2 VO = , 2G

HO =

2Q G 2 Q 2 m Q Q 2 + 2G 2 . 2G

1.4.6. Bara omogen AB, de lungime l i greutate G, se afl n echilibru n planul vertical Oxy, fiind rezemat fr frecare la extremitile sale pe axa vertical Oy i pe o curb plan ( ) din acest plan, ca n fig. 1.4.6. S se determine: a) ecuaia curbei ( ) fa de sistemul de referin Oxy, astfel nct bara s se afle n echilibru n orice poziie determinat de unghiul [ 0 , 2) dintre ea i vertical;
Fig. 1.4.6

curba ( ) determinat.

b) reaciunile reazemelor n funcie de i n funcie de abscisa x a punctului B pentru

Rspunsuri
a)

x2 y = 1- 1- 2 , 2 l

0xl ;
,

b)

NA =

G G tg = 2 2

l2 - x 2

NB =

G G 4 + tg 2 = 2 2

4l 2 - 3x 2 . l2 - x 2

Fig. 1.4.7

1.4.7. Corpul omogen de rotaie din fig. 1.4.7, avnd greutatea G i dimensiunile geometrice din figur, este simplu rezemat n B pe un perete vertical i legat n A de punctul fix D, aparinnd aceluiai perete vertical, printr-un fir inextensibil de lungime r, egal cu raza cercului diametral al semisferei i cu raza cercului de la baza conului, care formeaz corpul considerat. S se determine: a) valoarea nlimii h a conului, exprimat n funcie de r, astfel nct centrul de greutate al corpului s fie n punctul O, centrul cercului bazei conului, comun cu cel diametral al semisferei;

54 Statica - 1
b) valorile unghiurilor i la echilibrul corpului; c) reaciunea reazemului i efortul din fir n poziia de echilibru a corpului.

Rspunsuri
a) b) c)

h = 3r ; == ; 6 3 N= G, 3

T=

2 3 G . 3

Fig. 1.4.8

1.4.8. Bara neomogen AB, de lungime l i greutate G, avnd densitatea proporional cu distana de la un punct curent al barei la extremitatea sa A, se afl n echilibru ntr-un plan vertical, fiind simplu rezemat ca n fig. 1.4.8 pe un perete vertical i pe suprafaa interioar a unui cilindru circular de raz R > l cu generatoarea orizontal. S se determine: a) poziia centrului de greutate C al barei; b) valoarea unghiului dintre bar i vertical pentru echilibrul barei i valorile lungimii l pentru existena acestei poziii de echilibru; c) reaciunile reazemelor n poziia de

echilibru a barei.

Rspunsuri
a) b) c)

AC =

2l ; 3

= arccos

G 9l 2 R 2 NA = , 3 R 2 l2

2 R 2 l2 , 4l

R l<R ; 3 NB = 2R 2G . 2 3 R l2

1.4 - Echilibrul corpului rigid 55 1.4.9. O plac plan omogen de greutate G, avnd forma i dimensiunile din fig. 1.4.9, se afl n echilibru ntr-un plan vertical cu latura sa OA orizontal, fiind articulat n O i legat n A de punctul fix B printr-un arc elicoidal vertical de constant elastic k. S se determine: a) coordonatele centrului de greutate al plcii fa de sistemul de referin Oxy cu axa Ox dup latura sa OA i axa Oy vertical, orientat n sens pozitiv ascendent; b) deformaia arcului pn n poziia de echilibru a plcii; c) reaciunea articulaiei n poziia de echilibru a plcii.

Fig. 1.4.9

Rspunsuri
a)

xC =

52 + 9 a = 2,927a , 3( 6 + )

b) c)

8a = 0,875a ; 6+ x G G l = C = 0,5854 ; 5a k k VO = 0,4146G , H O = 0 . yC =

1.4.10. O plac plan omogen de greutate G, avnd forma i dimensiunile din fig. 1.4.10, se afl n echilibru ntr-un plan vertical cu latura sa OA orizontal, fiind articulat n O i legat n B de punctul fix E printr-un fir inextensibil, care formeaz unghiul cu verticala. Patrulaterul OABD este un trapez dreptunghic, iar tangenta n B la arcul de cerc care delimiteaz placa este vertical. S se determine: a) coordonatele centrului de greutate al plcii fa de sistemul de referin Oxy, avnd axele dirijate dup dreptele OA, respectiv OD; b) valorile unghiului [ 0 , 2) pentru ca placa s poat fi n echilibru n poziia considerat; c) reaciunea articulaiei i efortul din fir.

56 Statica - 1

Rspunsuri
a)

xC = yC =

l 2 3

2 3 3

= 1,106l , = 0,516l ;

b) c)
Fig. 1.4.10

2 3 3 0< ; 6 0,553G T= , sin 6

l 13 2 3

VO = G

0,553 cos 0,106 cos + 3 sin G= G , cos 3 sin sin 6

HO =

0,553 sin G . sin 6

1.4.11. Bara omogen AL, de greutate G i lungime 2 l , avnd atrnat greutatea Q la captul su L, este articulat n A de un perete vertical i inut n echilibru n poziia perpendicular pe peretele vertical prin firele inextensibile DE i DF, legate ntre mijlocul D al barei i punctele fixe E, respectiv F, aparinnd peretelui vertical. tiind c dreptele CE i BF sunt verticale, c punctele A, B i C se afl pe aceeai orizontal i cunoscnd unghiurile 1 , 2 , 1 i 2 din fig. 1.4.11, s se determine eforturile din fire i reaciunea articulaiei.

Rspunsuri
TE = TF =

(2Q + G) sin 2 cos 2

sin 1 sin 2 cos 1 + sin 2 sin 1 cos 2

, ,

(2Q + G) sin 1 cos 1

sin 1 sin 2 cos 1 + sin 2 sin 1 cos 2 X A = TE cos 1 cos 1 + TF cos 2 cos 2 , YA = TF sin 2 cos 2 TE sin 1 cos1 , Z A = Q + G TE sin 1 TF sin 2 .

1.4 - Echilibrul corpului rigid 57 1.4.12. Placa omogen ABH din fig. 1.4.12, de forma unui triunghi dreptunghic isoscel i de greutate G, este articulat n A de un perete vertical i inut n poziia de echilibru orizontal prin firele inextensibile BD, BE i HE, care leag placa de punctele fixe D i E din acelai perete vertical. n prelungirea laturii HB a plcii este legat un alt fir, care este trecut peste un scripete mic fixat n K i are atrnat greutatea Q la cellalt capt. tiind c patrulaterele ABHF i ADEF sunt ptrate, s se determine eforturile din fire i reaciunea articulaiei A. Pentru ce valori ale greutii Q placa rmne n echilibru n poziia dat?

Fig. 1.4.11

Rspunsuri
2 (2G 3Q ) , 3 3 (3Q G ) , TBE = 3 2 THE = G, 3 3Q G XA = , 3 YA = 2G , Z A = 2 G , G 2G . Q 3 3 TBD =

Fig. 1.4.12

1.4.13. Bara omogen AB, de lungime 2 l i greutate G, avnd atrnat greutatea Q la captul su B, se afl n echilibru ntr-un plan vertical n poziia n care formeaz unghiul cu orizontala, fiind sprijinit ca n fig. 1.4.13 pe dou reazeme

58 Statica - 1
aspre D i E. Cunoscnd distana dintre reazeme a < l , s se determine valorile coeficientului de frecare dintre bar i reazeme, precum i cele ale greutii Q, pentru echilibrul barei n poziia considerat, dac reazemul E se afl la captul su A.

Rspunsuri
Se
Fig. 1.4.13

noteaz

considerat. Dac tg ( 2 1) , bara va fi n echilibru pentru orice valoare a greutii Q. ntre aceste valori, trebuie s fie ndeplinite condiiile:

tg ( 4 1) bara nu poate fi n echilibru n poziia

l a = > 1.

Dac

tg tg << , 4 1 2 1

QG

tg ( 2 1) >0 . ( 4 1) tg

1.4.14. Bara omogen AB, de lungime l i greutate G, se afl n echilibru ntr-un plan vertical Oxy, fiind rezemat fr frecare n D pe suprafaa unui semicilindru circular de raz R < l 2 i cu frecare n A pe un plan orizontal, unde coeficientul de frecare este . Centrul O al Fig. 1.4.14 semicercului de intersecie a suprafeei cilindrice cu planul vertical de echilibru se afl pe aceeai orizontal cu captul A al barei, n care este legat un fir orizontal, trecut ca n fig. 1.4.14 peste un scripete mic S, avnd atrnat greutatea Q la cellalt capt al su. S se determine: a) valorile raportului Q G pentru echilibrul barei n poziia sa n care unghiul format cu orizontala este dat;

1.4 - Echilibrul corpului rigid 59 b) reaciunile reazemelor pentru condiiile de echilibru la limit al barei n poziia considerat.

Rspunsuri
a)

sin 2 (1 sin cos ) 1< = 2R

Q sin 2 + (1 sin cos ) , G

<

2 ; sin 2 N A = G 1 sin 2 , 2 Ff = N A .

b)

N D = G sin ,

1.4.15. Un troliu omogen de greutate G, avnd razele tamburilor R i r, este inut n echilibru pe un perete vertical aspru cu ajutorul unui fir inextensibil, legat ntre centul O al troliului i punctul fix B din acelai perete vertical. Pe tamburul de raz r al troliului este nfurat un alt fir, care trece peste un scripete mic S i are legat la cellalt capt un corp de greutate Q. n fig. 1.4.15 sa reprezentat troliul mpreun cu legturile sale n poziia sa de echilibru, i anume n planul vertical perpendicular pe peretele vertical de sprijin, n care unghiurile dintre primul fir i orizontal, respectiv dintre Fig. 1.4.15 poriunea nclinat a celui de al doilea fir i vertical, au aceiai valoare dat. Cunoscnd coeficientul de frecare < 1 dintre troliu i peretele vertical de spijin, s se determine: a) valorile greutii Q i ale unghiului pentru echilibrul troliului, b) reaciunile reazemului din A i efortul din firul OB n cazul echilibrului la limit al troliului.

Rspunsuri
a)

0Q

GR cos , r (sin cos ) R cos 2

< ; 4 2

b)

T=

G (r + R sin ) , r (sin cos ) R cos 2 Ff = N .

N=

Gr cos , r ( sin cos ) R cos 2

1.5. Echilibrul sistemelor materiale

1.5.1. Se consider sistemul de corpuri omogene din fig. 1.5.1.1), reprezentat n seciunea cu planul su vertical de echilibru Oxy, n care se gsesc: bara BD, axa de simetrie a corpului cilindric, centrul de greutate C al platformei dreptunghiulare, ncastrat n O n poziie orizontal, cei doi scripei, precum i toate firele de legtur dintre corpuri. Pentru fiecare corp sunt indicate pe figur greutatea sa i dimensiunile sale geometrice. Firul legat n I de corpul cilindric este orizontal, iar toate celelalte fire sunt verticale. Frecrile dintre bara BD i corpul cilindric, precum i cele din articulaiile scripeilor, sunt neglijabile. Cunoscnd a = l = 10 r , G 1 = 7G , G 2 = 16G , G 3 = 4G , G 4 = 40G , Q1 = 9G , Q 2 = 84G , Q 3 = 8G , s se determine: a) unghiul dintre bar i orizontal la echilibru; b) valoarea maxim a razei R i valoarea minim a coeficientului de frecare , pentru echilibrul la limit al corpului cilindric pe platform; c) reaciunile ncastrrii, pentru R = 2 r i = 0,5 .

Rezolvare
Metoda I. Metoda cea mai general pentru studiul echilibrului unui sistem de corpuri este metoda separrii corpurilor, cu ajutorul creia se determin att poziiile de echilibru ale sistemului, ct i reaciunile legturilor exterioare i interioare n poziiile sale de echilibru, dac problema este static determinat. Pentru aplicarea acestei metode, n aceast problem nu mai este necesar s fie separate corpurile de greuti Q1 , Q 2 , Q 3 i scripetele fix de greutatea G, deoarece reaciunile legturilor la care sunt supuse aceste corpuri au valori ce rezult n mod evident n poziiile lor de echilibru, care sunt, de asemenea, evidente. Pentru celelalte 4 corpuri ale sistemului, reprezentate separat n fig. 1.5.1.2) 5) sub aciunea forelor direct aplicate, care sunt greutile proprii, respectiv a reaciunilor legturilor, ecuaiile de echilibru sunt: N B N E sin = 0 , N E cos G 1 Q1 = 0 ,

NE

8r l(G1 + 2Q1 )cos = 0 , cos

N E sin N B + Q 3 Ff = 0 ,

N B (h 8r tg) + G 2 RQ3 hN E sin (4r )N E cos = 0 , H A Q 3 = 0 , VA G 3 Q 3 = 0 , Ff H O H A = 0 , VO N + Q 2 VA G 4 = 0 , M O + 3aQ 2 ( a + ) N 2aG 4 4aVA = 0 ,

din care se determin:

1.5 - Echilibrul sistemelor materiale 61 N N E cos G 2 = 0 ,

NE =

G 1 + Q1 , cos

N B = ( G 1 + Q1 ) tg ,
Ff = Q 3 ,
=

cos3 =

N = G 1 + G 2 + Q1 ,

RQ3 + 4r (G1 + Q1 ) 1 + 2 tg 2 , G1 + G 2 + Q1 H A = Q 3 , VA = G 3 + Q 3 , H O = Q 3 Q 3 = 0 , VO = G1 + G 2 + G 3 + G 4 + Q1 + Q3 Q 2 ,

8r (G1 + Q1 ) , l(G1 + 2Q1 )

M O = 2aG 4 + 4a( G 3 + Q 3 ) + ( a + )( G 1 + G 2 + Q1 ) 3aQ 2 .

Fig. 1.5.1

Se observ c toate reaciunile legturilor rezult ca funcii de greutile corpurilor sistemului i de parametrii de poziie i , care se exprim n funcie de datele problemei. Rspunsurile la ntrebrile din enun se obin prin particularizare pentru valorile date ale acestor greuti i ale dimensiunilor geometrice ale corpurilor.

62 Statica - 1 a) Pentru

l = 10r ,

cos3 =

8r ( 7G + 9G) 64 = , 10r ( 7G + 18G) 125

G 1 = 7G i Q1 = 9G se obine:

4 = arccos 37o . 5

b) Pentru echilibrul corpului cilindric pe platform, n poziia considerat a sistemului, este necesar s se impun condiiile: 0 < 5r , 0 < Ff N , din care, pentru determinat i valorile greutilor din enun, rezult:

R + 17 r 5r , 4

Ff = 8G 32G ,

R 3r ,

1 = 0,25 . 4

Valorile extreme pentru R i , corespunztoare echilibrului la limit, se obin lund egalitatea n ultimele 2 relaii de mai sus. c) Pentru R = 2 r , a = 10r i valorile greutilor din enun se determin , VO i M O , deoarece H O = 0 , astfel nct rezult:

19r , 4

VO = 0 ,

M O = Gr(800 + 480 + 472 2520) = 768Gr .

Metoda II. n aceast problem nu se cer reaciunile legturilor interioare, prin urmare volumul de calcul va fi mult mai mic dac se aplic metoda separrii pariale, prin care se separ subsisteme de corpuri din sistemul dat, avnd legturile interioare rigidizate i solidarizate de corpurile subsistemului considerat pentru rezolvarea fiecrui punct al problemei. a) Primul subsistem trebuie s fie constituit numai din bara BD, care este n echilibru n panul vertical Bxy sub aciunea forelor din fig. 1.5.1.2). Deoarece nu se cer reaciunile reazemelor din B i E, este suficient s se scrie ecuaia de proiecii ale forelor pe axa By i ecuaia de momente fa de B, din care, dup eliminarea reaciunii N E , rezult = arccos4 5 . Acest rezultat ne arat c centrul de greutate al barei se afl chiar n punctul E n poziia sa de echilibru, deoarece BE = 8r cos = 10r = l . b) n fig. 1.5.1.6) s-a reprezentat al doilea subsistem de corpuri, constituit din bara BD i corpul cilindric, aflat la limita rsturnrii n jurul punctului K i la limita alunecrii imprimate de fora orizontal Q 3 . Condiiile de echilibru la limit devin: Q 3 Ff = 0 , N G 1 G 2 Q1 = 0 , 5rG 2 + rG 1 7 rQ1 RQ 3 = 0 , Ff = N , din care se determin:

Ff = 8G ,

N = 32G ,

R max =

Gr (80 + 7 63) = 3r , 8G

min =

8G 1 = . 32G 4

c) Deoarece valorile date pentru R i ndeplinesc condiiile de echilibru ale corpului cilindric pe platform, sistemul de corpuri se va afla n echilibru n poziia sa

1.5 - Echilibrul sistemelor materiale 63 n care unghiul are valoarea determinat. Pentru determinarea reaciunilor ncastrrii, al treilea subsistem de corpuri va fi constituit din toate corpurile sistemului rmase dup tierea firului vertical legat n J de platform. Subsistemul considerat trebuie s fie n echilibru sub aciunea reaciunilor ncastrrii, a greutilor corpurilor sale i a efortului Q 2 din firul tiat, aa cum este reprezentat n fig. 1.5.1.1), n care trebuie s se in seama de faptul c greutatea G 1 este aplicat chiar n punctul E, unde se afl mijlocul barei BD n poziia sa de echilibru. Prin urmare, ecuaiile de echilibru devin: H O = 0 , VO G 1 G 2 G 3 G 4 Q 1 + Q 2 Q 3 = 0 ,

M O + 3aQ 2 aG 2 ( a + 4 r )G 1 ( a + 12 r )Q1 2aG 4 4aG 3 ( 4a + R)Q 3 = 0 , M O = Gr(160 + 98 + 198 + 800 + 160 + 336 2520) = 768Gr .

din care rezult VO = H O = 0 , iar momentul ncastrrii va fi:

1.5.2. Sistemul de corpuri omogene din fig. 1.5.2, n care sunt indicate dimensiunile geometrice ale corpurilor, se afl n echilibru n planul vertical Oxy, sub aciunea greutii G a troliului, articulat la captul A al grinzii orizontale OA de greutate neglijabil, a greutii Q a sarcinii, a forelor paralele orizontale de intensitate maxim p, distribuite ca n figur pe bara vertical BD de greutate neglijabil, precum i a forei F, aplicat sub unghiul la captul E al prghiei DE, de asemenea de greutate neglijabil, care este articulat Fig. 1.5.2 n D i se gsete n poziie orizontal atunci cnd firul inextensibil nfurat pe tamburul de raz 2r al troliului este ntins. Neglijnd frecrile din articulaii i cunoscnd coeficientul de frecare = ln 7 dintre tamburul de raz 2r al troliului i firul nfurat pe el, s se determine: a) rezultanta F1 i centrul C pentru forele paralele distribuite; b) valoarea minim a forei F pentru echilibrul sistemului; c) reaciunile ncastrrii din O a grinzii pentru F = 2 Fmin . Date numerice: = arctg3 , r = 5 cm , G = 200 N , Q = 2,8 kN , p = 2 kN m .

64 Statica - 1

Rezolvare
a) n raport cu axa vertical By din fig. 1.5.2, dirijat dup bara BD, rezult:

3 p 7 F1 = y dy + pdy = pr + 2 pr = pr , 3r 2 2 0 3r

3r

5r

yC = y = C

3r 5r 22 r 1 py 2 3pr 2 + 8pr 2 = y dy + py dy = . 7 F1 0 3r 7 pr 3r

b) Pentru determinarea valorii minime a forei F, corespunztoare echilibrului la limit al troliului, datorit frecrii firului nfurat pe tamburul su de raz 2r sub unghiul la centru de 180, ar trebui s fie separate corpurile ntre care este legat acest fir, adic troliul i prghia DE. n aceast problem nu se cer reaciunile din articulaiile A i D ale corpurilor amintite, astfel nct este suficient s se considere tiate poriunile verticale ale acestui fir i s se scrie ecuaiile de momente fa de articulaii ale celorlalte fore ce acioneaz asupra acestor corpuri, n afara reaciunilor din articulaii, ntre care se numr i eforturile T1 i T2 din fir, aa cum sunt reprezentate n fig. 1.5.2. Prin urmare, condiiile de echilibru la limit ale acestor corpuri devin: 7 rFsin rT1 5rT2 = 0 , 2 rT2 2 rT1 rQ = 0 , T2 = T1e , din care, pentru valoarea lui dat n enun, se determin:

T1 =

Q , 12

T2 =

7Q , 12

Fmin =

3Q . 7 sin

c) Pentru determinarea reaciunilor ncastrrii se impune aplicarea metodei rigidizrii sistemului n poziia sa de echilibru, deoarece nu se cer reaciunile legturilor interioare. Prin aplicarea acestei metode, se obin urmtoarele ecuaii: H O + F1 + F cos = 0 , VO G Q + F sin = 0 , M O F1 y C 6rG 7 rQ 5rF cos + 10rF sin = 0 , din care, pentru F = 2 Fmin i cu valorile Fmin , F1 , y C determinate anterior, rezult:

7 6 pr + Qctg , 2 7 6 Q VO = G + Q Q = G + , 7 7 30ctg 11 30 60 M O = 11pr 2 + 6Gr + 7Qr + Qrctg Qr = r 11pr + 6G + Q . 7 7 7 HO =

1.5 - Echilibrul sistemelor materiale 65 Pentru datele numerice din enun se obin urmtoarele valori ale reaciunilor ncastrrii:

H O = 1,15 kN , VO = 600 N , M O = 95 Nm .

1.5.3. Un fir omogen de greutate specific linear se afl n echilibru n planul vertical Oxy ca n fig. 1.5.3.1), un capt al su fiind legat n punctul fix A, poriunea sa BD fiind sprijinit fr frecare pe periferia unui disc circular fix, situat n planul de echilibru al firului, avnd centrul O1 i raza R, iar ultima sa poriune DE atrn pe vertical. Cunoscnd ordonatele punctelor O1 i P0 din figur, P0 fiind punctul cel mai de jos al poriunii AB al firului, = 5 12 , = 5 6 i efortul T0 = R n fir n punctul P0 , s se determine: a) lungimea b a poriunii DE a firului; b) lungimea total a firului; c) abscisa x C a centrului de greutate C al ntregului fir, aflat n poziia sa de echilibru.

Fig. 1.5.3

66 Statica - 1

Rezolvare
a) Se tie c ecuaia curbei plane de echilibru a unui fir omogen greu fa de sistemul de referin Oxy, situat n planul su vertical de echilibru, avnd axa Ox orizontal la distana a de punctul P0 cel mai de jos al firului i axa Oy vertical ce

trece prin P0 este y = a ch( x a ) , iar efortul n fir n punctul su curent P( x , y) este

T = y . De aici rezult imediat T0 = a = R , deci a = R . Ca urmare, efortul n fir la captul B al poriunii sale AB trebuie s fie:

3R TB = y B = + R sin( ) = 2 R . 2
Pe de alt parte, aceeai valoare a efortului TB trebuie s rezulte din studiul echilibrului poriunii de fir DB, care este supus la legtura fr frecare pe o suprafa cilindric. n fig. 1.5.3.2) s-a separat aceast poriune de fir n poziia sa de echilibru pe legtur, unde TD = b reprezint greutatea G 3 a poriunii DE. Asupra unui element de fir de lungime ds = Rd acioneaz greutatea sa dG = ds , reaciunea normal dN a legturii, precum i eforturile din fir la capetele elementului considerat, dirijate dup tangentele corespunztoare la curba de echilibru a firului. Deoarece aici nu se cere variaia reaciunii normale N a legturii cu unghiul , care este parametrul de poziie al elementului de fir considerat, pentru echilibrul su este mai uor s se scrie ecuaia de momente ale forelor ce acioneaz asupra lui n raport cu O1 , astfel nct rezult:

TR + R 2 cos d R( T + dT) = 0 ,

R TB = TD + R cos d = b + . 2 0

5 6

n urma comparrii acestui rezultat cu valoarea determinat anterior pentru TB , se obine b = 3R 2 . b) Lungimea total a firului se compune din lungimea din lungimea determinat

l2

a arcului de cerc BD cu unghiul la centru i din lungimea

l1

a poriunii sale AB,

poriunii sale DE. Deoarece

l 1 , pentru care se prezint n continuare 2 metode.

l 3 = b = 3R 2

l 2 = R = 5R 6 ,

l3

mai rmne de

Metoda I. Ecuaia curbei de echilibru a poriunii AB a firului fiind cunoscut, se poate determina l 1 efectund integrala din ds pe aceast curb ntre punctele B i A, astfel nct se obine:

1.5 - Echilibrul sistemelor materiale 67

l1 =

xA

xB

2 xA y2 x x y2 dy x B 1 + dx = ch dx = a sh A sh B = R A 1 + 1 = R2 a a a R2 dx xB

2 = R 2 3 + 1 1 + 3 = 2R 3 + 1 ,

unde ordonata punctului A s-a determinat din condiiile: TA cos = T0 = R ,

yA =

TA R = = 2 cos

3 +1 R .

Metoda II. Deoarece greutatea poriunii de fir AB este G1 = l 1 , se poate determina mai uor lungimea sa din ecuaiile de proiecii pe orizontal i pe vertical ale forelor ce acioneaz asupra sa n poziia sa de echilibru, care sunt eforturile din fir la capetele sale i greutatea G 1 . n fig. 1.5.3.1) s-au reprezentat aceste fore, n cazul n care firul este secionat n B i poriunea sa AB este rigidizat n poziia sa de echilibru. Din aceast figur rezult: y A cos 2 R sin ( ) = 0 ,

y A sin + 2 R cos( ) l 1 = 0 ,

yA = 2
Lungimea

3 +1 R ,

l 1 = 2( 3 + 1)R

a ntregului fir va avea valoarea:

l = R +
3 2

5 + 2 3 + 1 = 9,582R . 6

c) Ecuaia de momente ale forelor ce acioneaz asupra poriunii de fir AB n raport cu proiecia B a punctului B pe axa Oy este: y A x A sin + 2 Rx B cos( ) R (y A 2R ) l 1x1 = 0 , din care, dup determinarea absciselor x A i x B :

yA = R ln 2 + 2 + 3 + 6 , R x B = R arg ch2 = R ln 2 + 3 , x A = R arg ch

se obine:

x1 =

(2 + 3 )ln(2 +

2 + 3 + 6 3 ln 2 + 3 2 3 +1

) (

6 + 2 2

) R = 0,626R.

68 Statica - 1 Abscisa x 2 a centrului de greutate al arcului de cerc BD i abscisa x 3 a celui al poriunii verticale a firului vor fi:

x 2 = x B R cos( )

2R 2 sin cos = 3 2 2

3 2 = R ln 2 + 3 + + = 2,31R , 2 5

3 + 1 = 3,183R , x 3 = x B R cos( ) R = R ln 2 + 3 + 2

astfel nct rezult:

xC =
.

x1l 1 + x 2l 2 + x 3l 3

2 3 + 1 0,626 (5 6) 2,31 1,5 3,183 R = 0,772R 9,582

Fig. 1.5.4

1.5.4. Bara omogen OA, de lungime 2 l i greutate G, este articulat n O i se sprijin pe captul B al barei identice BD, care este articulat la mijlocul su C i are atrnat greutatea Q la cellalt capt. tiind c articulaiile O i C se afl pe aceeai vertical la distana OC = l i neglijnd frecrile, s se determine: a) valorile unghiului dintre bara OA i vertical n poziiile de echilibru ale sistemului i valorile greutii Q pentru existena acestor poziii de echilibru; b) reaciunile legturilor n poziiile de echilibru determinate.

Rspunsuri
a) b)

1 = 0 ,
= 1, 2 :

2 = ,

Q 0 ;

3 = arccos

= 3 :

HO = HC = NB = 0 , 1 NB = 16Q 2 G 2 , 2

4 VO = G , VC = G + Q ; G HO = HC = 16Q 2 G 2 , 8Q

G , 4Q

Q>

1.5 - Echilibrul sistemelor materiale 69

VO = G 2Q +

G2 , 8Q

VC = G + 3Q

G2 . 8Q

Fig. 1.5.5

1.5.5. Barele omogene AB i BC, de greuti G 1 , respectiv G 2 , articulate ntre ele n B i la celelalte capete n punctele fixe A, respectiv C, se afl n echilibru ca n fig. 1.5.5, unde articulaiile A i C sunt situate n planul orizontal Oxy, iar articulaia B se sprijin pe peretele vertical Oxz n punctul corespunztor de pe axa Oz. tiind c punctele O, A, B i C pot fi considerate ca vrfuri ale unui cub, s se determine reaciunile tuturor legturilor, dac reazemul din B este aplicat: a) barei AB; b) barei BC; c) fusului articulaiei comune pentru cele dou bare.

Rspunsuri
G1 + G 2 , 2 G ZA = G 1 + 2 , 2 NB =
a) b) c)

X A = X C = YC = 0 , ZC = G2 ; 2 G2 ; 2

YA =

G1 + G 2 , 2

X B = YB = 0 , XB = 0 , YB =

ZB =

G G1 + G 2 , ZB = 2 ; 2 2 G1 + G 2 G X 1 = X 2 = Y2 = 0 , Y1 = , Z1 = Z 2 = 2 . 2 2

70 Statica - 1

1.5.6. Bara AB de lungime l i greutate neglijabil este articulat n punctul fix A dintr-un plan orizontal i se sprijin pe un disc circular omogen de raz R i greutate G, care, la rndul lui, este rezemat n punctul E pe acelai plan orizontal i n punctul D pe muchia unui prag de nlime h < R . Sistemul astfel format se afl n echilibru ntr-un plan vertical ca n fig.1.5.6, n care unghiul 2 < 2 dintre bar i orizontal este cunoscut, sub aciunea unei fore orizontale F, aplicat la captul B al barei. a) S se determine valorile forei F i ale nlimii h pentru care sistemul de corpuri se afl n echilibru n poziia dat. b) Pentru ce valori ale nlimii h a pragului, sistemul se afl n echilibru, orict de mare ar fi valoarea forei F ? c) Pentru = 6 i h = R 2 s se Fig. 1.5.6 determine reaciunile tuturor legturilor.

Rspunsuri
a)

0<F
.

h (2R h ) RG , 2 2l sin (R h )sin 2 h (2R h ) cos 2

h < R(1 cos 2 )

b) c)

h R(1 cos 2 ) . lF , NE = G , NC = ND = 2R

HA =

F 4R

3l 4R ,

VA =

4R

lF

1.5.7. Grinda cu zbrele din fig. 1.5.7, avnd dimensiunile geometrice din figur, la care laturile paralele ale trapezului isoscel ABCD sunt orizontale, se afl n echilibru ntr-un plan vertical sub aciunea greutii Q a unui corp atrnat n A. S se determine: a) reaciunile legturilor exterioare; b) eforturile din bare cu metoda separrii nodurilor; c) eforturile din barele 4, 5 i 6 cu metoda seciunilor.

1.5 - Echilibrul sistemelor materiale 71

Rspunsuri
a) b)

Q , V1 = 2Q , V2 = Q ; 2 3 2 3 T1 = Q , T2 = Q , T3 = Q , 2 4 2 3 5 1 13 T5 = Q , T6 = Q , T7 = Q . 4 2 4 H1 = H 2 =

T4 = T8 =

5 Q, 2

Fig. 1.5.8 Fig 1 5 7

1.5.8. Pentru grinda cu zbrele din fig. 1.5.8, avnd toate barele de aceeai lungime, aflat n echilibru ntr-un plan vertical sub aciunea forelor exterioare orizontale sau verticale din figur, s se determine: a) reaciunile legturilor exterioare din O i A; b) eforturile din barele 4, 5 i 6, respectiv 8, 9 i 10, folosind metoda seciunilor.

72 Statica - 1

Rspunsuri
a) b)

H O = F ,
T4 =

VO = 2 F ,
T5 =

NA = F ;
2 3 F , 3 T6 = 2 3 F , 3

3 3 F , 3

T9 = T8 = T10 =

3 F . 3

1.5.9. Un corp de greutate G se sprijin pe un perete vertical aspru, pe care este apsat datorit unei fore orizontale F, aplicat la captul B al barei AB articulat n A, al crei efect de apsare se transmite prin alt bar OC, articulat la capete ntre mijlocul C al barei AB i centrul de greutate al corpului. Sistemul astfel format se afl n echilibru ntr-un plan vertical n poziia din fig. 1.5.9, n care articulaiile O i A se afl pe aceeai orizontal, AB = 2 OC , iar unghiul dintre bare i orizontal este dat. Neglijnd frecrile n articulaii i greutile barelor i cunoscnd coeficientul de frecare dintre corp i peretele vertical, s se determine: a) valorile forei F pentru echilibrul sistemului de corpuri n poziia considerat; b) reaciunile articulaiilor O, C i A, precum i ale peretelui vertical asupra corpului, dac fora F are valoarea minim corespunztoare echilibrului sistemului n poziia dat.

Rspunsuri
a) b)

Fig. 1.5.9

G G , < tg ; F tg + tg G HO = HC = N = , HA = 0 , tg + Gtg VO = VC = VA = , tg + G Ff = . tg +

1.5.10. Un disc circular omogen de raz R i greutate G se sprijin pe un perete vertical aspru, pe care este apsat datorit unei fore verticale F, aplicat la captul B al barei AB articulat n A, al crei efect de apsare se transmite prin alt

1.5 - Echilibrul sistemelor materiale 73 bar OC, articulat la capete ntre mijlocul C al barei AB i centrul discului. Sistemul r de corpuri astfel format se afl n echilibru ntr-un plan vertical n poziia din fig. 1.5.10, n care articulaiile O i A sunt situate pe aceeai orizontal, AB = 2 OC , iar unghiul dintre bare i orizontal este dat. Cunoscnd coeficientul de frecare de alunecare i cel de rostogolire s < R dintre disc i peretele vertical, iar greutile barelor i frecrile din articulaii fiind neglijabile, s se determine: a) valorile forei F pentru echilibrul sistemului de corpuri n poziia considerat; b) reaciunile tuturor legturilor pentru valoarea minim a forei F, corespunztoare echilibrului la limit al sistemului n poziia dat; c) reaciunile legturilor pentru F = G .

Rspunsuri
a)

RGtg RGtg , F Rtg + s Rtg s s < Rtg , < tg ; HO = HC = HA = ND = VO = VC = Ff = RGtg , Rtg + s RG , Rtg + s

b)

VA = 0 ,

Fig. 1.5.10

c)

sG < N D , M r = sN D ; Rtg + s H O = H C = H A = N D = Gctg , VO = VC = G , VA = Ff = M r = 0 .

1.5.11. Sistemul de corpuri omogene din fig. 1.5.11, format din bara AB de lungime l i greutate G i dintr-un disc circular de raz R i greutate 9G, articulate ntre ele n centrul discului i la captul B al barei, se afl n echilibru ntr-un plan vertical, astfel nct unghiul dintre bar i orizontal are valoarea = arccos (R l ) . Discul se sprijin pe un plan orizontal aspru, iar frecrile din reazemul A al barei pe un perete vertical i din articulaia B sunt neglijabile. a) Ce valori trebuie s fie asigurate pentru coeficienii de frecare de alunecare i de rostogolire s dintre disc i planul orizontal, astfel nct sistemul s se gseasc n echilibru n poziia dat?

74 Statica - 1 b) S se determine reaciunile tuturor legturilor pentru echilibrul la limit al sistemului n poziia considerat.

Rspunsuri
a)

R l2 R 2 , 20(l 2 R 2 ) R 2 l2 R 2 . 20(l 2 R 2 )
GR l 2 R 2 , 2 l2 R 2

b)

N A = H B = Ff = Mr =

VB = G ,

N C = 10G ,

GR 2 l 2 R 2 . 2 l2 R 2

Fig. 1.5.11

Fig. 1.5.12

1.5.12. Sistemul de 2 bare omogene din fig. 1.5.12, de lungime l i greutate G fiecare, articulate ntre ele la cte un capt i avnd cellalt capt articulat n punctul fix O, respectiv rezemat n B pe un plan orizontal, se afl n echilibru ntr-un plan vertical, astfel nct unghiurile dintre bare i orizontal au valorile i date, pentru care tg > 3tg .

1.5 - Echilibrul sistemelor materiale 75 a) Neglijnd frecrile, s se determine valoarea forei orizontale F, aplicat la captul B al barei AB, pentru echilibrul sistemului n poziia dat. b) n absena forei F, pentru ce valori ale coeficientului de frecare dintre bara AB i planul orizontal va rmne sistemul n echilibru n poziia considerat? c) Pentru = 5 12 , = 12 i =

3 + 1 4 s se verifice dac sistemul

se afl n echilibru, iar n caz afirmativ s se determine reaciunile legturilor n aceast poziie de echilibru.

Rspunsuri
a) b) c)

G . tg tg 2 . tg 3tg F=

= min , NB =

Ff = H A = H O =

G 3 3 , 3

VO =

G 3+ 3 . 3

3 G , 6

VA =

3 G , 3

1.5.13. Dou corpuri paralelipipedice de greuti G 1 , respectiv G 2 , sunt legate prin articulaii cilindrice fr frecare n centrele lor de greutate la capetele tijei omogene AB, de greutate 2G, i se sprijin pe dou plane nclinate cu unghiurile , respectiv , fa de orizontal, pentru care sunt date 4 i = 2 . Sistemul de corpuri astfel format se afl n echilibru ntr-un plan vertical ca n fig. 1.5.13. a) Dac frecrile dintre corpuri i planele nclinate sunt neglijabile, s se determine valoarea unghiului dintre tij i orizontal n poziia de echilibru a sistemului, precum i reaciunile legturilor interioare i exterioare sistemului. Ce relaie trebuie s fie verificat ntre greutile celor 3 corpuri, astfel nct sistemul s fie n echilibru n poziia n care tija este orizontal? Care este valoarea unghiului n poziia de echilibru a sistemului pentru G1 = G 2 = G ?
Fig. 1.5.13

76 Statica - 1 b) Dac frecrile dintre corpuri i planele nclinate sunt caracterizate de unghiul de frecare < , acelai pentru ambele reazeme, s se afle valorile unghiului pentru echilibrul sistemului. c) Pentru cazul particular n care G 1 = G 2 = G , = 4 i = 12 s se determine valorile unghiului i reaciunile legturilor n poziiile de echilibru la limit ale sistemului.

Rspunsuri
a)

= arctg

(G + G 2 ) cos , H = H = 2G + G + G sin cos , ( A B 1 2) (G + G 1 ) sin VA = ( 2G + G 1 + G 2 ) cos2 G 1 , VB = ( 2G + G 1 + G 2 ) sin 2 G 2 , N 1 = ( 2G + G 1 + G 2 ) cos , N 2 = ( 2G + G 1 + G 2 ) sin ;

G + G2 = tg 2 ; G + G1 = 2 . 2

b)

arctg

( G + G 2 ) cos( + ) + arctg ( G + G 2 ) cos( ) + . ( ) (G + G 1 ) sin( + ) (G + G 1 ) sin( )

,

c)

max =

, H A = H B = 3G 6 2G N1 = 3 + 3 , Ff 1 = 2 2G N2 = 3 + 1 , Ff 2 = 2

VA = 2G ,

VB = 0 ,

2G 3 3 , 2 2G 3 1 ; 2 2G H A = H B = 3G , VB = 2G , N 1 = 2 2G 2G 3+ 3 , Ff 1 = 3 1 , N2 = 2 2

min =

, 6

3 +1 , Ff 2 = 2G 3 3 . 2

1.5.14. Sistemul de 3 corpuri omogene din fig. 1.5.14 se afl n echilibru ntrun plan vertical, n poziia sa n care unghiul format cu orizontala de bara OA, articulat la capete n punctul fix O i n centrul de greutate al corpului 2, are valoarea dat. Cunoscnd greutile G 1 , G 2 , G 3 ale celor 3 corpuri, coeficientul de frecare 1 dintre corpul 3 i planul orizontal pe care se reazem, coeficientul de frecare 2 dintre corpurile 2 i 3 i neglijnd frecrile din articulaii, s se determine:

1.5 - Echilibrul sistemelor materiale 77 a) valorile forei orizontale F, aplicat ca n figur asupra corpului 3, pentru echilibrul sistemului n poziia dat; b) valoarea forei F i reaciunile articulaiilor pentru echilibrul la limit al sistemului n poziia considerat, dac: G 1 = 2G , G 2 = G , G 3 = 4G , 1 = 2 = 0,5 .

Rspunsuri
a)

0 F
;

G 1 + 2G 2 1 + 2 + 1G 3 2 1 + 2 tg

b)

Fig. 1.5.14

2G( 4 + tg ) , 2 + tg 2G HA = HO = , 2 + tg G( 2 tg ) VA = , 2 + tg G( 2 + 3tg ) VO = . 2 + tg F=
1.5.15. Se consider sistemul de corpuri omogene din fig. 1.5.15, aflat n echilibru ntrun plan vertical n poziia din figur, n care bara OA de greutate G, articulat n O, este inut n poziie orizontal printr-un fir ideal, legat la capete n punctele sale A i C i nfurat sub unghiul la centru de 180 pe tamburul de raz r al unui troliu cu ax fix orizontal, frecarea dintre acest fir i tambur fiind caracterizat de coeficientul de frecare = ln 7 . Pe tamburul de raz 2r al troliului este nfurat un alt fir ideal, care este trecut peste 3 scripei de greutate

Fig. 1.5.15

78 Statica - 1 neglijabil ca n figur i are atrnat la cellalt capt un corp de greutate Q. tiind c poriunile rectilinii ale firelor sunt orizontale sau verticale, cunoscnd dimensiunile geometrice din figur i neglijnd frecrile din articulaii, s se determine valorile greutii Q pentru echilibrul sistemului n poziia dat, precum i reaciunile articulaiei O n cazul echilibrului la limit al sistemului.

Rspunsuri
2 0 Q G , 5 HO = 2 G , 5 VO = G . 3

1.5.16. Grinda omogen OA, de lungime 12r i greutate 12G, este ncastrat n O n poziie orizontal i de ea sunt legate ca n fig. 1.5.16, prin articulaiile cilindrice B i D cu fusele orizontale, sau prin fire perfect flexibile i inextensibile, mai multe corpuri omogene de greuti i dimensiuni geometrice indicate pe figur. Considernd frecrile neglijabile, cu excepia frecrii dintre tamburul de raz 2r al troliului i firul nfurat pe el sub unghiul la centru de 180, caracterizat de coeficientul de frecare = ln 2 , s se determine valorile greutii Q pentru echilibrul sistemului n planul vertical din figur, precum i reaciunile ncastrrii n cazul echilibrului la limit al sistemului. Fig. 1.5.16

Rspunsuri
0 Q 85G ,

H O = 2G ,

VO = 120G ,

M O = 682Gr .

1.5 - Echilibrul sistemelor materiale 79 1.5.17. Se consider sistemul de corpuri omogene din fig. 1.5.17, aflat n echilibru n poziia din figur, n care prghia O1A de greutate neglijabil este orizontal i axa pivotului tronconic de greutate G este vertical. Pentru modificarea forei de apsare P a pivotului pe lagrul de pivotare corespunztor se aeaz greutatea G1 pe prghie la distana b de O, iar pentru imprimarea tendinei de pivotare a pivotului se atrn greutatea G2 la un capt al unui fir perfect flexibil i inextensibil, care trece peste un scripete ideal i este nfura pe alt scripete solidar cu axa pivotului. Cunoscnd distana OO 1 = a , razele R , r1 , R 1 , unghiul i coeficientul de frecare de alunecare dintre pivot i lagr, s se determine: a) momentul maxim al frecrii de pivotare n funcie de P; b) valoarea forei de apsare P n funcie de G, G 1 , a i b, valoarea greutii G 2 i reaciunile articulaiilor Fig. 1.5.17 O1 i O 2 pentru echilibrul la limit al sistemului considerat.

Rspunsuri
a) b)

M max =

3 2P R 1 r13 ; 2 3 sin R 1 r12

P=G+

a+b G1 , a VO1 =

3 2 aG + ( a + b)G 1 R 1 r13 G 2 = H O 2 = VO2 = , 2 aR sin R 1 r12 3

H O1 = 0 ,

b G1 . a

1.5.18. Grinda omogen OA de greutate G1 = 20G este ncastrat n O n poziie orizontal i de ea sunt legate, prin articulaii cilindrice fr frecare, prghia BD de greutate neglijabil, respectiv troliul omogen de greutate G 2 = 25G , avnd razele

80 Statica - 1 tamburilor r i 2r. Pe tamburul de raz r al troliului este nfurat un fir, de care este atrnat o sarcin de greutate Q = 121G , iar pe tamburul su de raz 2r se sprijin cu frecare un sabot de frn de forma din fig. 1.5.18, solidarizat de prghie printr-o bar de greutate neglijabil, avnd grosimea , greutatea G i unghiul la centru al arcului de cerc corespunztor 2 = 3 . Sistemul de corpuri astfel format se afl n echilibru ntrun plan vertical sub aciunea unei fore F, aplicat perpendicular pe prghie la captul su D, datorit frecrii dintre sabotul de frn i tamburul de raz 2r al troliului, caracterizat de coeficientul de frecare = 3 3 . Cunoscnd dimensiunile geometrice din figur, s se determine: a) grosimea a sabotului de frn, astfel nct centrul su de greutate s se afle pe suprafaa sa de contact cu tamburul; b) valoarea forei F i reaciunile ncastrrii n cazul echilibrului la limit al sistemului n poziia considerat.

Fig. 1.5.18

Fig. 1.5.19

Rspunsuri
a) b)

r 6 + ( 2)( + 6) = 0,185r ; 2 F = 50 3G , H O = 25 3G , VO = 242G , M O = 2126Gr .

1.5.19. Discul circular cu centrul O din fig. 1.5.19 este acionat de un cuplu de moment M i este frnat datorit frecrii cu un sabot de frn, solidarizat ca n figur

1.5 - Echilibrul sistemelor materiale 81 de o prghie orizontal, care imprim sabotului fora de apsare pe disc prin intermediul unui palan diferenial, acionat de fora activ P. Neglijnd greutile prghiei, a sabotului, a discului, a scripetelui mobil, frecrile din articulaii, rigiditatea firelor i cunoscnd coeficientul de frecare dintre sabot i disc, precum i dimensiunile geometrice din figur, s se determine valoarea forei P i reaciunile articulaiei O pentru echilibrul la limit al sistemului n planul vertical din figur.

Rspunsuri
M a c R r , R 1 a + b 2 R M M HO = , VO = . R 1 R1 P=

1.5.20. S se determine valorile forei active P pentru echilibrul sistemului din fig. 1.5.20, dac se cunosc greutatea Q i cifra a fiecruia din cei trei scripei de greutate neglijabil, iar corpul de greutate Q este meninut n poziia din figur cu ajutorul unor ghidaje verticale fr frecare, care nu au mai fost reprezentate.

Rspuns
Fig. 1.5.20

Q + (1 + )
2

3Q 2 + (1 + )
2

1.5.21. S se determine valorile greutii P pentru echilibrul sistemului din fig. 1.5.21, tiind c toi scripeii de greutate neglijabil au aceeai cifr , cunoscnd greutatea Q i coeficientul de frecare dintre aceasta i reazemul su orizontal, dac bara AB, de asemenea de greutate neglijabil, este meninut n poziie orizontal cu ajutorul unor ghidaje verticale fr frecare, care nu au mai fost reprezentate.

82 Statica - 1

Rspuns
P Q 4 1 . 1

1.5.22. Un troliu omogen de greutate P este montat, prin intermediul unor articulaii cilindrice cu frecare, n interiorul unui bloc cubic de greutate G, astfel nct centrele de greutate ale celor dou corpuri s coincid. Pe tamburul de raz r al troliului este nfurat un fir, avnd cellalt capt legat de un tavan, iar pe tamburul su de raz R este nfurat alt fir, avnd legat la cellalt capt un corp de greutate Q. Cunoscnd cifra troliului i neglijnd frecrile din ghidajele verticale ale blocului cubic, s se determine valorile greutii Q pentru echilibrul sistemului de corpuri n poziia sa din fig. 1.5.22.

Fig. 1.5.21

Fig. 1.5.22

Rspuns
r ( P + G ) r( P + G ) Q , R r R r
R > r .

1.5 - Echilibrul sistemelor materiale 83 1.5.23. Pentru mecanismul de ridicat din fig. 1.5.23, prevzut cu o frn cu sabot, se cunosc dimensiunile geometrice din figur, unghiul , coeficientul de frecare dintre sabotul de frn i troliu, cifra a scripeilor i a troliului, greutatea Q a sarcinii i se neglijeaz greutile celorlalte corpuri din sistem. S se determine valoarea forei verticale F de acionare a frnei i reaciunile legturilor din O, A, C i D pentru echilibrul la limit al sistemului.

Fig. 1.5.23

Rspunsuri
Fmin = Qr( a c) Qr Qr , NC = , Ff = H A = H D = , 2 2 2 R (1 + )( a + b) R (1 + ) R (1 + )

VA = VD =

Qr( b + c) Q( R cos r ) Q(R sin r ) , HO = , VO = , 2 2 R (1 + )( a + b) R (1 + ) R2 (1 + )

M D = hH D .

1.5.24. Pentru sistemul de corpuri din fig. 1.5.24, la care culisorul solidar cu bara orizontal de lungime l se poate mica fr frecare pe tija vertical O1O 2 , se cunosc razele troliului, cifra a troliului i a scripeilor, greutatea Q i se neglijeaz greutile celorlalte corpuri din sistem. S se determine valorile forei active P pentru echilibrul sistemului i nlimea h a culisorului pentru ca suma reaciunilor tijei asupra sa s nu depeasc valoarea nQ, tiind c firele de legtur dintre troliu i scripei formeaz cu verticala unghiuri foarte mici.

84 Statica - 1

Rspunsuri
Q R 3 r

( + 1) R

) P Q( R r) ,
3

( + 1) R

2l . n

Fig. 1.5.24

Fig. 1.5.25

1.5.25. Un fir omogen greu, perfect flexibil i inextensibil, avnd greutatea G i lungimea l , este legat la capete de dou inele mici de greutate neglijabil, care se sprijin ca n fig. 1.5.25 pe o tij orizontal aspr, coeficientul de frecare fiind = tg . Pentru echilibrul la limit al inelelor pe tij, s se determine distana d dintre ele, sgeata maxim h a firului, efortul minim T0 i eforturile la capete ale firului.

Rspunsuri
d = l ln ctg , 2
h=

l(1 sin )
2 cos

T0 =

G , 2

TA = TB =

G . 2 cos

2.1. Cinematica punctului material

2.1.1. Legea de micare a unui punct material n coordonate carteziene este dat prin:

x = 5r cost 2 ,

y = 4 r 1 + sin t 2 ,

z = 3r 1 sin t 2 ,

unde r i sunt constante pozitive. S se determine traiectoria, viteza, acceleraia, vitezele areolare fa de originea axelor de coordonate i fa de punctul C(0 , 4 r , 3r ) n micarea dat a punctului material, precum i raza de curbur a traiectoriei sale.

Rezolvare
Prin eliminarea timpului din legea de micare a punctului material, se obin ecuaiile analitice ale traiectoriei sale: 3y + 4 z = 24 r ,

x 2 + ( y 4 r ) + ( z 3r ) = 25r 2 ,
2 2

care este cercul cu centrul n C i de raz R = 5r , situat ntr-un plan paralel cu axa Ox, ce intersecteaz planul Oyz dup diametrul su AB, extremitile acestui diametru avnd coordonatele A(0 , 8r , 0) , respectiv B(0 , 0 , 6r ) . Pentru determinarea vitezei punctului material la un moment t al micrii sale, se calculeaz proieciile vitezei pe axele de coordonate: & & & v x = x = 10tr sin t 2 , v y = y = 8tr cos t 2 , v z = z = 6tr cos t 2 , de unde se obine valoarea absolut a vitezei:

v = v 2 + v 2 + v 2 = 2 tr 25 sin 2 t 2 + 16 cos2 t 2 + 9 cos2 t 2 = 10tr . x y z

Direcia i sensul vitezei punctului material se pot determina uor, calculnd cosinuii directori ai direciei sale fa de axele de coordonate, dar n micarea circular a unui punct material este mai important raportarea lor la sistemul de

86 Cinematica - 2 referin intrinsec al traiectoriei sale, cu originea n poziia sa curent P( x , y , z) . Fa de acest sistem de referin se poate scrie:

r r r unde , n , b sunt versorii tangentei, normalei principale i binormalei, astfel nct rezult:

r r r r v = = R ,

r r = b ,

r r r r = CP = r rC = Rn ,

r r r r = 5r cos t 2 i + 4 r sin t 2 j 3r sin t 2 k ,

r 4 r 3 r r = sin t 2 i + cos t 2 j cos t 2 k , 5 5 r 4 r 3 r r n = cos t 2 i sin t 2 j + sin t 2 k , 5 5 r r r 3 r 4 r 1 r r b = n = cos2 t 2 + sin 2 t 2 j + sin 2 t 2 + cos2 t 2 k = 3 j + 4 k . 5 5 5

v = 2 t , R

Se observ c vectorul unitar al binormalei, dup care este dirijat vectorul vitez unghiular n micarea circular a punctului material, are direcia normalei la planul traiectoriei sale. Pentru determinarea acceleraiei punctului material, se prezint n continuare dou metode. Metoda I. Se calculeaz proieciile pe axele de coordonate ale acceleraiei, utiliznd sistemul de referin Oxyz:

& a x = v x = 10r sin t 2 20t 2 r2 cos t 2 , & a y = v y = 8r cos t 2 16t 2 r2 sin t 2 , & a z = v z = 6r cos t 2 + 12 t 2 r2 sin t 2 ,
de unde se obine valoarea absolut a acceleraiei:

a = a 2 + a 2 + a 2 = 10r 1 + 4 t 4 2 . x y z
Dac se calculeaz cosinuii directori ai direciei acceleraiei fa de axele acestui sistem de referin, se obin expresii complicate, din care nu se determin uor direcia i sensul acceleraiei n poziia curent a punctului material pe traiectorie. De aici rezult c este mai util s se determine direcia i sensul acceleraiei r r punctului material fa de raza curent i fa de viteza sa v , deci n raport cu normala principal, respectiv cu tangenta la traiectorie n poziia sa curent. Notnd cu unghiul dintre acceleraie i normala principal, msurat n planul traiectoriei, se pot exprima relaiile:

r r a 2t 2 cos( ) = cos = = , aR 1 + 4 t 4 2 r r av 1 = cos = sin = , 2 av 1 + 4 t 4 2

astfel nct se obine:

2.1 - Cinematica punctului material 87

tg =

1 , 2t 2

= arctg

1 , 2t 2

de unde se determin mai uor direcia i sensul acceleraiei punctului material n orice moment al micrii sale. Metoda II. n coordonate intrinseci rezult imediat:

r r = b , a = R = 10r ,

& = = 2 , a n = 2 R = 20t 2 r2 ,

a = R 2 + 4 = 10r 1 + 4 t 4 2 , 1 tg = 2 = 2 , 2t
deci micarea circular a punctului material este uniform accelerat, avnd r r acceleraia unghiular constant = 2b . Pentru determinarea vitezelor areolare cerute n enun, se calculeaz n primul rnd viteza areolar fa de C:

r r r r 1r r 1 C = v = R 2 b = 5tr 2 3 j + 4 k , 2 2

dup care se obine uor viteza areolar fa de O:

r r r 1r r 1r r r O = r v = rC v + C = 12 tr 2 cos t 2 i + 15tr 2 1 sin t 2 j + 2 2 r + 20tr 2 1 + sin t 2 k .

tiind c micarea punctului material este circular, este evident c raza de curbur a traiectoriei sale este constant i egal cu raza R = 5r a cercului. Dac nu se observ c micarea sa este circular, se poate determina raza de curbur a traiectoriei sale cunoscnd valorile absolute ale vitezei i acceleraiei, calculate n urma studiului micrii n coordonate carteziene. ntr-adevr, cu aceste valori cunoscute, se obine succesiv: & a = v = 10r ,

a n = a 2 a 2 = 20t 2 r2 , R= v 2 100t 2 r 2 2 = = 5r . an 20t 2 r2

88 Cinematica - 2 2.1.2. Se d legea de micare n micarea plan a unui punct material prin coordonatele carteziene: x = 2 r cost , y = r cos3t exprimate ca funcii de timp, unde r i sunt constante pozitive. a) S se determine traiectoria, viteza i acceleraia punctului material, precum i raza de curbur a traiectoriei sale, exprimat n funcie de timp i apoi n funcie de abscisa adimensional = x r . b) S se calculeze valorile extreme ale vitezei punctului material i apoi s se determine poziiile i acceleraiile sale la momentele n care viteza sa are valori extreme. Cum se explic poziiile acestor acceleraii fa de traiectorie? c) S se arate c micarea punctului material este periodic i apoi s se r r determine poziiile Pi pe traiectorie, vitezele v i i acceleraiile a i la momentele t i corespunztoare unei perioade a micrii, pentru care t 0 = 0 , t 1 = 3 , t 2 = 2 , t 3 = 2 3 , t 4 = , t i+ 4 = t i + .

Rezolvare
a) Pe baza relaiei cunoscute: cos 3 = 4 cos3 3cos , se poate elimina uor timpul din legea micrii, astfel nct rezult:

y=

x x2 2 3 , 2 r 2 r x 2 r ,

deoarece cost 1 . Prin urmare, traiectoria punctului material este un arc de parabol cubic, situat n interiorul Fig. 2.1.2 dreptunghiului determinat de dreptele de ecuaii x = 2 r i y = r , aa cum este reprezentat n fig. 2.1.2. Pentru determinarea vitezei i acceleraiei punctului material, se calculeaz proieciile acestora pe axele de coordonate: v x = 2 r sin t , v y = 3r sin 3t ,

a x = 2 r2 cos t ,
de unde rezult:

a y = 9 r2 cos 3t , a = r2 4 cos2 t + 81cos2 3t .

v = r 4 sin 2 t + 9 sin 2 3t ,

2.1 - Cinematica punctului material 89 Cunoscnd valorile absolute ale vitezei i acceleraiei puntului material, exprimate ca funcii de timp, pentru raza de curbur a traiectoriei se obine succesiv:

4 sin 2 t + 9 sin 2 3t 12 r2 (1 cos 2t ) sin 2t 48r2 sin 2 t cos t 2 2 = an = a a = , 2 4 sin 2 t + 9 sin 2 3t 4 + 9 4 cos2 t 1
Rc = v an
2

& a = v =

r2 ( 4 sin t cos t + 27 sin 3t cos 3t )

r ( 4 + 9( 4 cos t 1) ) =
2

2 32

48

cos t

r 24

( (4 + 9(

))

2 32

& b) Din condiia de extrem a vitezei, v = 0 , rezult succesiv: sin t cos t = 0 , sin 2t = 0 ,

2t k = k ,

tk =

k , 2

k .

Pentru k = 4 n , n N , punctul material se afl n poziia P0 din fig. 2.1.2 cu viteza minim nul i are acceleraia tangent la traiectorie, de valoare maxim a 0 = 85r2 . Pentru k = 4 n + 1 , punctul material se va gsi n poziia P2 , avnd viteza tangent la traiectorie de valoare maxim v 2 = 13r i acceleraia minim nul. Pentru k = 4 n + 2 , acesta se afl n poziia P4 cu viteza nul i cu acceleraia maxim tangent la traiectorie, iar pentru k = 4 n + 3 el ajunge din nou n P2 cu i acceleraia nul i viteza maxim tangent la traiectorie, dar avnd sensul contrar r fa de viteza v 2 din figur. Se mai pot determina nite valori de extrem & intermediar pentru viteza punctului din condiia v = 0 , pentru care avem:

4 + 27 4 cos2 t 1 4 cos2 t 3 = 0 , 31 , 54 j 1 31 arccos , tj = 54 2 4 cos4t =

)(

din care rezult:

j N .

n poziiile corespunztoare acestor momente, acceleraia punctului material va fi & normal la traiectorie, deoarece acceleraia sa tangenial a = v este nul. n poziiile P0 i P4 , acceleraia sa normal este nul, deoarece n aceste poziii viteza sa are valoarea minim nul, iar acceleraia sa tangenial este diferit de zero, deoarece variaia n timp a vitezei sale va fi nenul, n aceste poziii punctul

90 Cinematica - 2 material schimbndu-i sensul de micare pe traiectorie. ntr-adevr, de exemplu n P0 se obine:

a 0 = lim

v( t + t ) v( t ) t

t0 t 0

= lim
t0

r2 cos t 4 + 27 4 cos 2 t 1 4 cos2 t 3 4 + 9 4 cos 2 t 1

)(

)) =

85r2

. La momentele n care punctul material trece prin P2 , acceleraia sa este nul, adic ambele componente ale acceleraiei sale n coordonate intrinseci sunt nule, deoarece: & v 2 = v max , v 2 = 0 ,

a ( P2 ) = 0 ,

R c ( P2 ) ,

a n ( P2 ) = 0 .

c) Din analiza variaiei vitezei punctului material, efectuat la punctul precedent, rezult c micarea sa este periodic cu perioada T = 2 , aceeai cu perioada de variaie a abscisei x i a proieciilor pe axa Ox ale vitezei i acceleraiei sale, care este de 3 ori mai mare dect perioada 2 3 de variaie a ordonatei y, respectiv a proieciilor pe aceast ax ale vitezei i acceleraiei sale. De asemenea, la punctul precedent s-au determinat poziiile sale Pi pe traiectorie, valorile v i i a i ale vitezei i acceleraiei sale la momentele t i corespunztoare indicelui i par, precum i poziiile acestor vectori fa de traiectorie. Mai rmne s se determine aceste elemente ale micrii punctului material la momentele t i pentru indicele i impar, pentru care se observ c sin 3t i = 0 , deci cos3t i = 1 . Ca urmare, la aceste momente punctul material se va gsi n poziia P1 ( r , r ) sau P3 ( r , r ) cu viteza paralel cu axa Ox de valoare v1 = v 3 = v5 = v 7 = 3r , iar valorile corespunztoare ale acceleraiei sale se pot calcula dup cum urmeaz:

3 2 t3 = 3 4 t5 = 3 5 t7 = 3 t1 =

, , , ,

a x ( t 1 ) = r2 , a x ( t 3 ) = r2 , a x ( t 5 ) = r2 , a x ( t 7 ) = r2 ,

a y ( t 1 ) = 9 r2 , a y ( t 3 ) = 9 r2 , a y ( t 5 ) = 9 r2 , a y ( t 7 ) = 9 r2 ,

a 1 = a 3 = a 5 = a 7 = 82 r2 .
Avnd calculate proieciile pe axele de coordonate ale acceleraiei punctului material n poziiile sale P1 P7 i P3 P5 , se poate determina uor orientarea vectorilor corespunztori ai acceleraiei, att fa de sistemul de referin Oxy, ct i fa de traiectorie.

2.1 - Cinematica punctului material 91 2.1.3. Mecanismul din fig. 2.1.3, format din manivela AB de lungime R i bara BD de lungime 4R, articulate ntre ele n B, se mic n planul Oxy astfel nct manivela se rotete n jurul articulaiei fixe A dup legea = t , unde este o constant pozitiv dat, iar bara trece printrun manon articulat n O la Fig. 2.1.3 distana AO = 2 R , msurat pe axa Ox. tiind c unghiul este msurat ntre direcia negativ a axei Oy i manivel, s se determine: a) legea micrii captului D al barei i ecuaia traiectoriei sale n coordonate polare; b) componentele radiale i transversale, precum i valorile absolute ale vitezei i acceleraiei punctului D la momentele t k = k 6 , k N , corespunztoare unei rotaii complete a manivelei.

Rezolvare
a) Coordonatele polare ale punctului D vor fi raza vectoare r = OD i unghiul polar dintre bar i axa Ox. Pentru exprimarea lor ca funcii de timp, se pot scrie relaiile: OB sin = R cos , OB cos + R sin = 2R , din care rezult:

cos , 2 sin OB = R 5 4 sin , tg =

astfel nct legea micrii punctului D n coordonate polare va fi:

r = R 4 5 4 sin t , cos t , = arctg 2 sin t

R r 3R , . 6 6

Pentru eliminarea timpului din aceast lege de micare, n primul rnd se exprim n funcie de timp cos , care este strict pozitiv, dup care se poate determina sint ca funcie de . Prin urmare, ecuaia traiectoriei punctului D n coordonate polare se obine din urmtoarele calcule succesive:

92 Cinematica - 2

cos =

1 1 + tg 2

2 sin t , 5 4 sin t

sin 2 t 4 sin 2 sin t + 4 sin 2 cos2 = 0 ,

sin t = 2 sin 2 cos 1 4 sin 2 ,

r = R 4 8 cos2 3 m 4 cos 4 cos2 3 ,
unde toate expresiile de sub radicali sunt pozitive pentru cuprins ntre 6 i 6 . n fig. 2.1.3 s-a reprezentat i aceast traiectorie pe baza ecuaiei sale n coordonate polare, care este exprimat de ultima relaie din cele de mai sus. b) Pentru determinarea elementelor micrii cerute n enun, este necesar ca, n primul rnd, s se calculeze prima i a doua derivat n raport cu timpul pentru coordonatele polare r i , care sunt:

2 R cos t , 5 4 sin t (1 2 sin t ) & , = 5 4 sin t &= r

dup care rezult:

&& = r

2 R2 ( 2 sin t )(1 2 sin t )

(5 4 sin t ) 3 2
cos t

&& = 62

(5 4 sin t ) 2

& vr = r , a r = && r 2 , r &

& v = r , && a = 2 & + r , r&

2 v = v2 + v , r 2 a = a2 + a . r

Valorile acestor elemente ale micrii punctului D la momentele date n enun, pentru o rotaie complet a manivelei, sunt calculate n tabelul de mai jos.
k r/R vr/R v/R v/R ar/R2 a/R2 a/R2 0 1,76 0,9 0,35 0,96 0,28 -0,1 0,30 1 2,27 1,0 0,0 1,00 0,0 -1,3 1,30 2 2,76 0,8 -1,3 1,54 -1,5 -4,3 4,53 3 3,00 0,0 -3,0 3,00 -5,0 0,0 5,00 4 2,76 -0,8 -1,3 1,54 -1,5 4,27 4,53 5 2,27 -1,0 0,0 1,00 0,0 1,30 1,30 6 1,76 -0,9 0,35 0,96 0,28 0,07 0,30 7 1,35 -0,7 0,4 0,76 0,43 -0,2 0,49 8 1,09 -0,3 0,35 0,49 0,52 -0,2 0,55 9 1,00 0,0 0,33 0,33 0,55 0,0 0,55 10 1,09 0,3 0,35 0,49 0,52 0,18 0,55 11 1,35 0,7 0,4 0,76 0,43 0,23 0,49

Se observ c punctul considerat se mic n acelai sens pe traiectoria sa, care este o curb plan nchis, simetric fa de axa Ox. Ca urmare, micarea sa va fi periodic, avnd perioada T = 2 egal cu intervalul de timp necesar unei rotaii complete a manivelei. Se observ, de asemenea, c viteza punctului D nu se

2.1 - Cinematica punctului material 93 anuleaz, avnd valori extreme n poziiile sale n care raza vectoare r are valori extreme i = 0 , adic: rmax = 3R , v max = 3R ,

rmin = R ,

v min =

R . 3

2.1.4. Mecanismul bielmanivel excentric din fig. 2.1.4.1), format din manivela AB de lungime R i biela BC de lungime 2R, articulate ntre ele n B, se mic n planul Oxy astfel nct manivela se rotete n jurul articulaiei fixe A(0, R ) dup legea = 2t , unde este o constant pozitiv dat, iar culisorul C, articulat la cellalt capt al bielei, se mic pe axa Ox. a) S se determine legea de micare i legea de variaie a vitezei culisorului. b) S se traseze diagramele legii de micare i vitezei culisorului, reprezentnd grafic abscisa sa adimensional x R i viteza sa adimensional v R ca funcii de unghiul dintre manivel i direcia negativ a axei Oy care este dat proporional cu timpul. c) S se determine valorile extreme ale vitezei culisorului, valorile unghiului i momentele la care viteza sa atinge aceste valori extreme.
Fig. 2.1.4.1)

Rezolvare
a) Se noteaz cu B proiecia punctului B pe axa Ox i cu unghiul dintre biel i aceeai ax. Pe baza fig. 2.1.4.1) se pot exprima relaiile geometrice i trigonometrice:

OB = 2 R sin

BB = OB sin = 2 R sin 2 = 2 R sin , 2 2 1 sin = sin 2 = (1 cos ) , 2 2 1 cos = 1 sin 2 = 2(1 + cos ) + sin 2 , 2

, 2

astfel nct legea micrii rectilinii a culisorului se determin din condiia:

94 Cinematica - 2

x = AB sin BC cos = R sin 2 R cos ,

din care rezult: R sin 2t 2(1 + cos 2t ) + sin 2 2t , t kT , t + kT U t + kT , ( k + 1)T [ 1 ] 3 x= 2 R sin 2t + 2(1 + cos 2t ) + sin 2t , t [ t 1 + kT , t 3 + kT] , unde k N , t 1 = 2 , t 3 = 3 2 , iar T = 2 este perioada micrii sale, corespunznd la dou rotaii complete ale manivelei. Prin derivarea acestei expresii n raport cu timpul, se obine legea de variaie a vitezei culisorului:

( (

) )

sin 2t(1 cos 2t ) , t kT , t1 + kT U t 3 + kT , ( k + 1)T 2R cos 2t + 2 2t 2(1 + cos 2t ) + sin x= sin 2t(1 cos 2t ) 2R cos 2t , t t1 + kT , t 3 + kT . 2(1 + cos 2t ) + sin 2 2t

[ [

] [

Fig. 2.1.4.2)

b) Diagramele cerute n enun sunt reprezentate n fig. 2.1.4.2) pe baza expresiilor determinate la punctul precedent pentru legea de micare i legea de variaie a vitezei culisorului. Micarea sa fiind periodic, aceste diagrame s-au reprezentat numai pentru o perioad a micrii, dup care se repet att variaia abscisei x a culisorului, ct i cea a vitezei sale. Se observ c aceste diagrame sunt continue la momentele t 1 + kT i t 3 + kT , la care le corespund unghiurile de rotaie ale manivelei 1 + 4 k , respectiv 3 + 4 k , unde 1 = i 3 = 3 . De asemenea, se observ c aceste diagrame verific proprietile diagramelor micrilor rectilinii ale punctului material, deoarece elongaia x crete n intervalele de timp n care viteza este pozitiv, scade n intervalele de timp n care aceasta devine negativ, iar la momentele

2.1 - Cinematica punctului material 95

t + kT i t + kT , la care le corespund unghiurile + 4k , respectiv + 4k , cnd viteza se anuleaz, se ating valorile extreme ale elongaiei, care sunt:

= 2 + arccos

1 , 3 1 = 4 arccos , 3

x max = x( ) = 2 2 R , x min = x( ) = 2 2 R .

c) Din diagrama vitezei culisorului se obine imediat:

v max = 2R ,
v ei = 2

2 1 R = 0,83R ,

v min = 2

2 + 1 R = 4,83R ,

k , t = t 1 + kT , t=

= 2k ,

= ( 4 k + 1) , = ( 4 k + 3) ,

t = t 3 + kT ,

unde v ei reprezint valoarea de extrem intermediar a vitezei. Aceleai puncte de extrem din diagrama vitezei se pot determina pe baza legii de variaie n timp a acceleraiei culisorului, care are expresia n funcie de = 2t dat de:
2 4 R sin 1 a= 2 4 R sin 1 + , 4 k , ( 4 k + 1) U ( 4 k + 3) , 4( k + 1) 3 (1 + cos )( 3 cos ) sin ( 4 cos ) , ( 4 k + 1) , 4( k + 3) . (1 + cos )( 3 cos ) 3 sin ( 4 cos )

] [

2.1.5. Un punct material se mic uniform cu viteza v 0 dat pe elicea cilindric de ecuaii parametrice: x = R cos , y = R sin , z = Rtg , exprimate n coordonate carteziene, unde raza R a cilindrului de nfurare al elicei cilindrice i unghiul su de pant < 4 sunt cunoscute. tiind c la momentul & iniial t = 0 al micrii = 0 i > 0 , s se determine legea micrii, viteza
0

areolar i acceleraia punctului material la un moment t al micrii sale, precum i raza de curbur a traiectoriei sale, studiind micarea sa: a) n coordonate carteziene; b) n coordonate cilindrice.

96 Cinematica - 2

Rspunsuri
a) b)

v t x = R cos 0 cos , R
=R
,

v t y = R sin 0 cos , R v t = 0 cos , R

2

z = v 0 t sin ; z = v 0 t sin
;

Rv 0 v t 1 + 0 sin 2 2R 2

a=

v2 0 cos2 , R

Rc =

R . cos2

2.1.6. Micarea unui punct material pe traiectoria sa cunoscut este dat prin legea orar:

s( t ) = t + 12 cos

t 6

[ m] ,

unde timpul t se exprim n secunde. a) S se determine poziia punctului material pe traiectorie la momentul t f = 15 s i s se calculeze lungimea drumului parcurs de el de la momentul iniial t 0 = 0 pn la momentul tf . b) Dac traiectoria punctului material este elicea cilindric de raz 2 R = 10 m i unghi de pant = 6 , s se determine valorile vitezei i acceleraiei sale la momentul tf .

Rspunsuri
a)

s f = s( t f ) = 15 = 47,1 m ,

l = s1 s 0 + s 2 s1 + s3 s 2 + s f s3 = 59,78m
s k +1 = s( t k +1 ) ,
t k +1 = ( 1) + 6k ,
k

k = 0 , 1, 2 .
v2 v2 = cos2 = 7,5 m s2 . Rc R

b)

v = = 3,14 m s ,

a = 0 ,

an = a =

2.1 - Cinematica punctului material 97 2.1.7. Se d legea micrii plane a unui punct material n coordonate carteziene prin funciile de timp: x = 2 r sin t , y = r cos2 t , n care r i sunt constante pozitive. a) S se determine traiectoria, viteza, viteza areolar, acceleraia i raza de curbur a traiectoriei n funcie de timp i n funcie de abscisa x, n micarea considerat a punctului material. b) La ce momente i n care poziii pe traiectorie, viteza punctului material are valori extreme? S se calculeze aceste valori extreme ale vitezei sale. c) S se determine acceleraia punctului material i direcia acceleraiei fa de traiectorie n poziiile n care viteza sa are valori extreme. Cum se explic aceste rezultate?

Rspunsuri
a)

x2 y=r , 2 r x 2 r , 0 y r , v = 2r cos t 1 + sin 2 t 4r r r , = r 2 cos t 1 + sin 2 t k , a = 22 r sin 2 t + cos2 2t ,

R C = 2 r 1 + sin t
2

32

x2 = 2r1 + 2 4r

32

b)

k , k N ; P0 ( 0, r ) , 2 P3 ( 2 r , 0) , v min = 0 . tk =
a 0 = a n = 22 r ,

v max = 2r ;

P1 ( 2 r , 0) ,

c)

a 1 = a 3 = a = 2 22 r .

2.1.8. Un inel se mic pe parabola din srm de ecuaie y 2 = 2 px fa de sistemul de referin plan Oxy, astfel nct acceleraia sa este paralel cu axa Ox tot timpul micrii sale. tiind c la momentul iniial t 0 = 0 al micrii sunt date y = 0 & i y = v 0 > 0 , s se determine legea de micare, viteza i acceleraia inelului i s se exprime raza de curbur a traiectoriei sale n funcie de timp i de coordonatele sale carteziene.

98 Cinematica - 2

Rspunsuri
x= v2 t2 0 , 2p

y = v0t ;
32

v=

v0 p2 + v2 t2 ; 0 p
32

a=
32

v2 0 ; p

v2 t2 R C = p 1 + 0 2 p

2x = p 1 + p

y2 = p 1 + 2 p

2.1.9. Un inel se mic pe parabola din srm de ecuaie y 2 = 2 px fa de sistemul de referin plan Oxy, astfel nct acceleraia sa are valoarea constant a 0 i este paralel cu axa Ox tot timpul micrii sale. tiind c la momentul iniial & t 0 = 0 al micrii sale sunt date y = 0 i y > 0 , s se determine legea micrii n coordonate carteziene, viteza i viteza areolar a inelului i s se exprime raza de curbur a traiectoriei sale n funcie de timp i n funcie de coordonatele sale.

Rspunsuri
x= a0t 2 , 2 y = t pa 0 ,
32

v = a0 p + a0t 2 ,
32

r a t2 = 0 4
.

r pa 0 k ;

a t2 R c = p 1 + 0 p

2x = p 1 + p

y2 = p 1 + 2 p

32

2.1.10. Un inel se mic pe lniorul din srm de ecuaie y = d ch( x d ) fa de sistemul de referin plan Oxy, astfel nct acceleraia sa este paralel cu axa Oy tot timpul micrii sale. tiind c la momentul iniial t 0 = 0 al micrii sunt date & x = 0 i x = v 0 > 0 , s se determine legea de micare, viteza i acceleraia inelului i s se exprime raza de curbur a traiectoriei sale n funcie de timp i n funcie de coordonatele sale carteziene.

Rspunsuri
v t v0 t , v = v 0 ch 0 , d d 2 v t x y R c = d ch 2 0 = d ch 2 = . d d d x = v0t , y = d ch
a= v2 v0t 0 ch , d d

2.1.11. Un inel se mic pe lniorul din srm de ecuaie y = d ch( x d ) fa de sistemul de referin plan Oxy, astfel nct acceleraia sa este paralel cu axa Oz i valoarea acceleraiei sale este proporional cu ordonata sa y n orice moment

2.1 - Cinematica punctului material 99

al micrii sale, factorul de proporionalitate fiind 2 . tiind c la momentul iniial & t 0 = 0 al micrii sale sunt date x = 0 i x > 0 , s se determine legea micrii n coordonate carteziene, viteza, viteza areolar i acceleraia inelului i s se exprime raza de curbur a traiectoriei sale n funcie de timp i n funcie de coordonatele sale.

Rspunsuri
x = dt ,

y = d cht ;

v = d cht ,

r d 2 r = (t sht cht )k ; 2

a = 2 d cht ,

R c = d ch 2 t = d ch 2

x y2 . = d d

2.1.12. Mecanismul bielmanivel din fig. 2.1.12, format din manivela OA de lungime 2 l i biela AB de aceeai lungime, articulate ntre ele n A, se mic n planul Oxy astfel nct manivela se rotete n jurul articulaiei fixe O dup legea = t , unde este o constant pozitiv dat, iar culisorul B, articulat la cellalt capt al bielei, se mic pe axa Ox. a) Pentru mijlocul M al Fig. 2.1.12 bielei s se determine legea de micare n coordonate carteziene, traiectoria, viteza, acceleraia, viteza areolar i raza de curbur a traiectoriei. b) La ce momente i n care poziii pe traiectorie, viteza punctului M are valori extreme? S se calculeze aceste valori extreme ale vitezei sale. c) S se determine acceleraia punctului M i direcia acesteia fa de traiectorie n poziiile n care viteza sa are valori extreme. Cum se explic aceste rezultate?

Rspunsuri
a)

x = 3l cos t ,

y = l sin t ;

a = 2l 1 + 8 cos 2 t ;

3 = l 2 ; 2

x 2 y2 + =1 , 9l 2 l 2

v = l 1 + 8 sin 2 t ;
2 32

Rc =

(1 + 8 sin t ) 3

100 Cinematica - 2
b)

c)

a 0 = a 2 = a n = a max = 32l ;

k , k N ; 2 v 0 = v 2 = v min = l , M1 (0,l ) , tk =

M 0 (3l,0 ) , M 3 (0, l ) ,

M 2 ( 3l,0 ) ,

a1 = a 3 = a n = a min = 2l ;

v1 = v 3 = v max = 3l .

& a = v = 0 .

2.1.13. Un disc circular cu centrul C i de raz R se mic n planul Oxy, astfel nct se rostogolete fr alunecare pe axa Ox, iar centrul su se mic pe dreapta y = R dup legea x C = Rt , unde este o constant pozitiv dat. a) Pentru punctul P de pe periferia discului, care la momentul iniial t 0 = 0 se afl n O, s se determine legea de micare n coordonate carteziene, traiectoria, viteza, acceleraia i raza de curbur a traiectoriei. b) Notnd cu I punctul de contact al discului cu axa Ox i cu unghiul dintre razele sale CI i CP, s se verifice relaiile:

r r & v = k IP ,

r & a = 2 CP ,

R c = 2IP .

Rspunsuri
a) x = R( t sin t ) , y = R(1 cost ) . Legea de micare a punctului P reprezint i ecuaiile parametrice ale traiectoriei sale, care este o cicloid.

v = 2R sin

t , 2

a = 2 R ,

R c = 4 R sin

t . 2

b) Deoarece = t , se pot verifica imediat relaiile din enun, calculnd vectorii IP i CP ca funcii de .

2.1.14.

Mecanismul

din

fig.

2.1.14,

format din barele de lungimi OF = l + b , ED = l , AB = b i FC = l + b , articulate ntre ele ca n figur, unde patrulaterul EFBD reprezint un romb de latur l < b , se mic n planul Oxy astfel nct manivela OF are o

Fig. 2.1.14

2.1 - Cinematica punctului material 101 micare de rotaie uniform n jurul articulaiei fixe O dup legea = t , iar culisoarele A i C, articulate la celelalte capete ale barelor AB, respectiv FC, se mic pe axa Ox. S se determine legile de micare, traiectoriile, vitezele i acceleraiile punctelor B i D.

Rspunsuri
x2 y2 + =1 ; Pentru B: x = (b + 2l )cos t , y = b sin t ; (b + 2l )2 b 2 v=

(b + 2l )2 sin 2 t + b 2 cos 2 t Pentru D: x = (b + l )cos t

a = 2 (b + 2l ) cos 2 t + b 2 sin 2 t . , y = (b l )sin t ;

;
2

x2 y2 + = 1 ; v = b 2 + l 2 2bl cos 2t , 2 2 (b + l ) (b l ) a = 2 b 2 + l 2 + 2bl cos 2t .

2.1.15. n micarea plan a unui punct material, se d legea sa de micare n coordonate polare: r = v0t , = 0t , unde v 0 i 0 sunt constante pozitive. S se determine traiectoria, viteza, acceleraia i viteza areolar a punctului material i s se exprime raza de curbur a traiectoriei sale n funcie de timp i n funcie de unghiul polar .

Rspunsuri
Traiectoria de ecuaie r = v 0 0 este o spiral a lui Arhimede;

v = v0 1 + 2 t 2 ; 0
Rc =
2 v0 1 + 0 t 2

a = v 0 0 4 + 2 t 2 ; 0
32

2 0 2 + 0t2

v0 1 + 2

0 2 + 2

1 2 v 0 0 t 2 ; 2

32

102 Cinematica - 2 2.1.16. n micarea plan a unui punct material, se d legea sa de micare n coordonate polare: r = r0 e t , = t , unde r0 i sunt constante pozitive. S se determine traiectoria, viteza, acceleraia i viteza areolar a punctului material i s se exprime raza de curbur a traiectoriei sale n funcie de timp i n funcie de raza vectoare r.

Rspunsuri
Traiectoria de ecuaie r = r0 e este o spiral logaritmic;

v = 2 r0 e t ; a = 2 r0 2 e t ;

= r02 e 2 t 2 ;

R c = 2r0 e t = 2r .

2.1.17. tiind c n micarea plan a unui punct material P, n orice moment al micrii sale viteza i viteza areolar fa de un punct O din planul micrii verific relaiile:

v=

2r02 , r

r02 , 2

unde r = OP , r0 = OP0 este raza vectoare iniial la momentul t 0 = 0 , iar este o constant pozitiv dat, s se determine legea sa de micare n coordonate polare, msurnd unghiul polar de la raza vectoare iniial, ecuaia traiectoriei, viteza, acceleraia i raza de curbur a traiectoriei sale.

Rspunsuri
r = r0 1 + 2t ,
a=

= ln 1 + 2t ;
;

r = r0 e ;

v=

2r0 ; 1 + 2t

(1 + 2t) 3 2

22 r0

R c = r0 2(1 + 2t ) = 2 r .

2.1.18. Sistemul format din dou bare AM i MB de aceeai lungime l , articulate ntre ele n M, se mic n planul Oxy astfel nct celelalte extremiti ale barelor se mic pe axa Ox dup legile:

x A = lf ( t ) ,

xB =

kl , f ( t)

2.1 - Cinematica punctului material 103 unde funcia adimensional de timp f(t) i constanta pozitiv k se consider cunoscute. a) S se determine legea de micare a punctului M n coordonate polare i ecuaia traiectoriei sale n coordonate carteziene. b) Pentru k = 3 , s se afle expresia funciei f(t), astfel nct puntul M s se mite uniform cu viteza 2l pe un arc al traiectoriei determinate. n acest caz, s se precizeze arcul de traiectorie pe care se mic punctul considerat i s se calculeze valoarea acceleraiei sale.

Rspunsuri
a) b)

r = R = l 1+ k ,

= arccos

k ; f (t ) + f (t ) 2R

x2 + y2 = R2 .

f ( t ) = 2 cos t 4 cos2 t 1 3 3

0 t

2 3

, 3 3

a = 22l .

2.1.19. Cadrul plan din fig. 2.1.19, constituit din barele drepte AB i CE solidarizate n C i perpendiculare ntre ele, se mic n planul Oxy astfel nct cele dou bare trec prin manoanele articulate n O, respectiv n punctul D de pe axa Ox, iar unghiul dintre bara AB i axa Ox variaz n timp dup legea = t , unde este o constant pozitiv dat. Cunoscnd OD = CB = d , s se determine legea de micare a punctului B n coordonate polare, ecuaia traiectoriei sale, precum i valorile absolute ale vitezei i acceleraiei sale la un moment t al micrii. De asemenea, s se exprime raza de curbur a traiectoriei sale n funcie de timp i de raza vectoare.

Rspunsuri
r = d(1 + cos) reprezint ecuaia
unei cardioide n coordonate polare;

r = d(1 + cost ) ,

= t ;

v = 2d cos

t ; 2

a = 2 d 5 + 4 cos t ;
Fig. 2.1.19

Rc =

2d 2 2(1 + cost) = 2 rd . 3 3

104 Cinematica - 2

2.1.20. Mecanismul din fig. 2.1.20, format din bara AB ce trece printr-un manon articulat n O i manivela CD de lungime l , articulate ntre ele n D, se mic n planul Oxy astfel nct manivela se rotete n jurul punctului fix C de pe axa Ox dup legea = 2t , unde este o constant pozitiv dat. Cunoscnd OC = l i BD = b l , s se determine legea de micare a punctului B n coordonate polare, ecuaia traiectoriei sale i valorile absolute ale vitezei i acceleraiei acestui punct la un moment t al micrii sale. De asemenea, pentru b = l s se exprime raza de curbur a traiectoriei sale Fig. 2.1.20 n funcie de timp i n funcie de unghiul polar din figur.

Rspunsuri
r = b + 2l cos t ,
= t ;

r = b + 2l cos reprezint ecuaia unui melc al lui Pascal n coordonate polare;

(5 + 4 cos t )3 2 = l (5 + 4 cos )3 2 Rc = l 3(3 + 2 cos t ) 3 3 + 2 cos

v = 4l 2 + b 2 + 4lb cos t ;

a = 2 16l 2 + b 2 + 8lb cos t ;

.

2.2 - Cinematica vibraiilor 105

2.2. Cinematica vibraiilor

2.2.1. Un mobil are o micare rectilinie dat de legea:

x1 =

( t 1) 1 sin 2 2

[ m] ,

unde timpul se msoar n secunde. Legea micrii rectilinii a unui alt mobil se poate pul exprima n funcie de cea a primului mobil prin:

x2 =

&& x 3 2 & &&& x1 + x1 + 1 + kx1 10 10 5

[ m] .

a) Pentru k = 0 , s se determine amplitudinea A a micrii rezultante a celui de-al doilea mobil, precum i defazajul fa de micarea primului mobil, folosind att reprezentarea vectorial, ct i cea prin numere complexe a mrimilor armonice. b) S se determine valoarea constantei k pentru ca micrile celor dou mobile s fie n faz i n acest caz s se scrie legea micrii rezultante a celui de-al doilea mobil.

Rezolvare
a) Legea micrii rectilinii a primului mobil se mai poate exprima sub forma:

x1 =

t 1 1 t sin = 2 cos [ m] , 2 2 2 2

deci vibraia sa armonic are amplitudinea

x 0 = 1 2 [ m] , pulsaia = 2 s 1

[ ]

i faza

iniial = 0 . Ca urmare, derivata de ordinul n n raport cu timpul a acestei legi de micare va fi o mrime armonic cu aceeai pulsaie, defazat naintea micrii cu unghiul n 2 i avnd
Fig. 2.2.1

amplitudinea x 0 n . Pentru k = 0 i n = 0 , 1, 2 , n fig. 2.2.1 s-au reprezentat cei 3 vectori rotitori n planul Oxy n jurul originii axelor, care corespund

106 Cinematica - 2 celor trei componente armonice de aceeai pulsaie ale micrii rezultante a celui de-al doilea mobil. Din figur rezult imediat:

3 1 1 2 A = + = 0,1 m , 20 10 20

tg = 3 ,

. 3

Dac se folosete reprezentarea prin numere complexe a mrimilor armonice, legea de micare a primului mobil va fi reprezentat de numrul complex:

z1 =

t t 1 1 cos + i sin = 2 e it 2 . 2 2 2

Numrul complex ce reprezint vibraia armonic a celui de-al doilea mobil rezult succesiv:

3 1 3 2 3 2 2 2 2 1 & z2 = z1 + z1 + &&1 = z z1 + i z1 z1 = z1 + i = 10 10 5 10 20 20 10 2 2 2 1 it 2 i 3 1 i ( t 2+ 3) e e = e , = 10 2 10 de unde se obin aceleai valori pentru A i .

b) n fig. 2.2.1 s-a reprezentat cu linie ntrerupt i cel de-al patrulea vector, corespunztor celei de-a patra componente armonice a micrii mobilului al doilea, dac constanta k este diferit de zero i pozitiv. Din condiia ca vibraia sa armonic s fie n faz cu cea a primului mobil, rezult:

3 k , = 20 8

k=

2 3 , 5

x2 =

1 t t cos = 0,05 cos 20 2 2

[ m] .

2.2.2. O for perturbatoare ce acioneaz ntr-un sistem vibrant are variaia n timp din fig. 2.2.2, care se poate exprima analitic prin: F( t ) = F0 sign( sin t ) , unde F0 i sunt constante pozitive date. Aceast for fiind periodic cu perioada T = 2 , s se dezvolte n serie Fourier.

Rezolvare
Dezvoltarea n serie Fourier a forei perturbatoare date este:

F( t ) =

a0 + ( a n cos nt + b n sin nt ) , 2 n =1

2.2 - Cinematica vibraiilor 107 pentru care coeficienii se calculeaz cu formulele cunoscute:

a0 =

F( t)dt ,
0

an =

F( t) cos ntdt ,
0

bn =

F( t) sin ntdt
0

Deoarece n prima perioad de variaie a forei, aceasta se poate exprima sub forma:

F0 , t 0 , 2 F( t ) = 0 , t = 0 , , 2 F0 , t ,
Fig. 2.2.2

, , ,

coeficienii a 0 i a n rezult nuli, iar pentru b n se obine:

0 , F 1 2 bn = 0 cos nt 0 + cos nt = 4 F0 , n n

n = 2k , k N , n = 2k 1 .

Ca urmare, dezvoltarea n serie Fourier a forei date va fi:

F( t ) =

4 F0 sin( 2 k 1)t 4 F0 1 1 = sin t + sin 3t + sin 5t +... . 2k 1 3 5 k =1

2.2.3. Un punct execut o vibraie armonic pe axa Ox dup legea x = A cos(t + ) . tiind c perioada micrii este T = 4 s i c la momentul t 1 = 6 s punctul are elongaia x1 = 0,05 m i viteza v1 = 0,0785 m s , s se exprime numeric legea sa de micare, msurnd elongaia n metri i timpul n secunde.

Rspuns
x= 2 t 3 cos 2 20 4

[ m] .

2.2.4. Un punct execut o vibraie armonic pe axa Ox dup legea x = A sint . tiind c la momentele t1 i t2 din prima perioad a micrii, elongaia i viteza punctului sunt x 1 i v1 , respectiv x 2 i v 2 , s se determine:

108 Cinematica - 2 a) amplitudinea A, pulsaia i cele dou momente; b) legea micrii i momentele t 1 , t 2 pentru

datele

numerice:

x1 = x 2 = 3 20 = 0,0866 m , v1 = v 2 = 0,1 m s .

Rspunsuri
a)

A=

2 2 v 2 x1 v1 x 2 2 2 , 2 2 v 2 v1

2 v 2 v1 2 , 2 x1 x 2 2

b)

x x 1 1 arctg 1 , t 2 = arctg 2 ; v2 v1 x = 0,1sin 2 t [ m] , t 2 = 2 t 1 = = 1,047 s . 3 t1 =

2.2.5. Vibraia armonic a unui punct este descris de legea: x = x 0 cos( 25t + ) [ mm] , n care timpul se exprim n secunde. a) Dac la momentul iniial t 0 = 0 al micrii punctului sunt date elongaia

& x = 0 i viteza x = 0,125 3 [ m s] , s se determine amplitudinea x 0 i faza

iniial

.
b) tiind c micarea determinat este rezultanta compunerii a dou vibraii armonice coliniare de aceeai pulsaie, dintre care prima component este x1 = 5 cos 25t [ mm] , s se afle cea de-a doua component.

Rspunsuri
a)

b)

x 0 = 5 3 = 8,66 mm , = . 2 2 x 2 = 10 cos 25t + 3

[ mm] .

2.2 - Cinematica vibraiilor 109 2.2.6. Un mobil are o vibraie rectilinie armonic dat de legea x1 = x 0 cost . Legea micrii rectilinii a unui alt mobil se poate exprima n funcie de cea a primului mobil prin:

x 2 = 2 x1dt + 2 x1 +
0

1 1 & x1 + 2 && 1 . x

S se determine legea micrii rezultante a celui de-al doilea mobil, folosind att reprezentarea vectorial, ct i cea prin numere complexe a mrimilor armonice.

Rspuns
x 2 = 2 x 0 cos t . 4
2.2.7. Un mobil are o vibraie rectilinie armonic dat de legea x1 = x 0 cost . Legea micrii rectilinii a unui alt mobil se poate exprima n funcie de cea a primului mobil prin:

x 2 = x1 +

2 3 2 3 & x1 + 2 && 1 + 3 &&&1 . x x

S se determine legea micrii rezultante a celui de-al doilea mobil, folosind att reprezentarea vectorial, ct i cea prin numere complexe a mrimilor armonice.

Rspuns
2 x 2 = 2 x 0 cos t + . 3
2.2.8. Legea micrii rectilinii a unui mobil este:

x 1 = 3sin 2 t 3

[cm] ,

unde timpul se msoar n secunde. tiind c legea micrii rectilinii a unui alt mobil se poate exprima n funcie de cea a primului mobil prin:

110 Cinematica - 2

x 2 = 4 x1dt + 2 x1 +
0

1 1 & x1 + && 1 , x 2 4

s se determine aceast lege de micare i defazajul micrii primului mobil fa de aceasta, folosind cele dou reprezentri cunoscute ale mrimilor armonice.

Rspunsuri
x 2 = 3 2 cos 2 t 12

[cm] ,

. 4

2.2.9. Legea micrii rectilinii a unui mobil este:

t x1 = 2 sin 2 3

[cm] ,

unde timpul se msoar n secunde. tiind c legea micrii rectilinii a unui alt mobil se poate exprima n funcie de cea a primului mobil prin: & x 2 = x1 + x1 2&& 1 8&&&1 , x x s se determine aceast lege de micare i defazajul acesteia fa de micarea primului mobil, folosind cele dou reprezentri cunoscute ale mrimilor armonice.

Rspunsuri
t 5 x 2 = 3 2 cos + 2 12

[cm] ,

. 4

2.2.10. Un punct material are o micare rectilinie compus din dou vibraii armonice coliniare, ale crei componente sunt: x1 = 3x 0 sin 2t , x 2 = 2 x 0 sin 3t , unde x 0 i sunt constante pozitive cunoscute. S se determine valorile extreme ale amplitudinii micrii rezultante, momentele la care sunt atinse, perioada de variaie a amplitudinii i perioada micrii rezultante.

2.2 - Cinematica vibraiilor 111

Rspunsuri
A max = 5x 0 , t k = 2 2 k , A min = x 0 , t k = (2k 1) , k N* , T = T = .

2.2.11. Un punct material are o micare rectilinie compus din dou vibraii armonice coliniare, ale crei componente sunt: x1 = 4 x 0 cos t , x 2 = x 0 cos 2t , unde x0 i sunt constante pozitive cunoscute. S se determine: a) valorile extreme ale amplitudinii micrii rezultante, momentele la care sunt atinse, perioada de variaie a amplitudinii i perioada micrii rezultante; b) valorile extreme ale vitezei punctului material i poziiile sale la momentele n care sunt atinse.

Rspunsuri
a) b)

A max = 5x 0 , t k =

2 2 k , A min = 3x 0 , t k = (2k 1) , k N* , T = T = ; 3 v max = 3 3x 0 , x( v max ) = x 0 , 2 v min = 0 , x( v min ) = 3x 0 .

2.2.12. Un mobil are o micare rectilinie compus din dou vibraii armonice coliniare cu pulsaiile de valori apropiate, ale crei componente sunt:

x1 = 0,007 sin 0,051t + , 3 x 2 = 0,013 cos 0,053t 6

[ m]

unde timpul se msoar n secunde. S se determine valorile extreme ale amplitudinii micrii rezultante, momentele la care sunt atinse, perioada btilor i perioada micrii rezultante.

112 Cinematica - 2

Rspunsuri
A max = 0,02 m , t k = 1000k , A min = 0,006 m , T = 103 s , T = 2 103 s .
t k = 500(2k 1) , k N ,

2.2.13. Un mobil are o micare rectilinie compus din dou vibraii armonice coliniare cu pulsaiile de valori apropiate, ale crei componente sunt:

x1 = 0,064 sin 169 t + , 6

x 2 = 0,036 cos 182t 3

[ m]

unde timpul se msoar n secunde. S se determine valorile extreme ale amplitudinii micrii rezultante, momentele la care sunt atinse, perioada btilor i perioada micrii rezultante.

Rspunsuri
A max = 0,1 m , t k =
. 2.2.14. Un mobil are o micare rectilinie compus din dou vibraii armonice coliniare cu pulsaiile de valori apropiate, ale crei componente sunt:

2 2k 2k 1 , A min = 0,028 m , t k = , k N , T = T = 13 13 13

[s]

x1 = 0,05 cos 3t ,

x 2 = 0,15 cos t + 4

[ m]

unde timpul se msoar n secunde. S se determine valorile extreme ale amplitudinii micrii rezultante, momentele la care sunt atinse, perioada btilor i s se arate c micarea rezultant nu este periodic.

Rspunsuri
A max = 0,2 m , T =
tk =

(8k + 1) , 4( 3)

A min = 0,1 m ,

tk =

(8k 3) , 4( 3)

k N ,

2 [s] . Micarea rezultant nu este periodic pentru c raportul T2 = 1 = 2 T1 2 3

este iraional.

2.2 - Cinematica vibraiilor 113 2.2.15. Pentru vibraia rectilinie amortizat a unui punct se cunosc: pseudoperioada T = 5 s , decrementul logaritmic = 0,2 , poziia iniial x 0 = 0,025 m i viteza iniial v 0 = 103 m s . S se determine legea micrii punctului i ecuaiile curbelor pe care sunt situate punctele de extrem din diagrama micrii sale, dac timpul se exprim n secunde.

Rspunsuri
x = 0,025e 0 ,04 t cos 0,4 t ,
e x1,2 = 0,024e 0 ,04 t

[ m] .

2.2.16. Un punct execut o vibraie amortizat pe axa Ox dup legea x = Ae t sin t . tiind c la momentele t 1 i t 2 > t 1 date, n diagrama micrii punctului se ating primul maxim de valoare x 1 > 0 , respectiv primul minim de valoare x2 < 0 , valori de asemenea cunoscute, care verific relaia:

sin

t1 t 2 = sin = t 2 t1 t 2 t1

x + ln 1 x2
2 2

, s se determine:

a) valorile pentru constantele pozitive A, i ; b) legea micrii punctului pentru datele numerice: t 1 = 2,5 s , t 2 = 12,5 s ,

x1 = 2 e 4 = 0,645 dm , x 2 = 2 e5 4 = 0,028 dm , timpul fiind msurat n secunde.

Rspunsuri
a)

, t 2 t1
t1

T = 2(t 2 - t1 ) ,

x 1 ln 1 , t 2 t1 x 2

b)

x x t 2 t1 x A= 1 1 2 + ln 2 1 ; x2 x2 t x = 2e t 10 sin [dm] . 10

114 Cinematica - 2

2.2.17. Un punct execut o vibraie amortizat pe axa Ox dup legea .17. x = x 0 e cos pt . Cunoscnd pseudoperioada T i decrementul logaritmic i tiind c la un moment t 1 < T 4 al micrii punctului sunt date elongaia x 1 > 0 i viteza sa v1 < 0 , s se determine: a) momentul t 1 , elongaia x 2 i viteza v 2 la momentul t 2 = t 1 + T ;
t

b) legea micrii punctului i ecuaiile curbelor pe care sunt situate punctele de extrem din diagrama micrii sale pentru datele numerice: T = 4 s , = 0,4 ,

x1 = 0,05 2 e 0, 05 = 0,067 m , v1 = 0,1 +

n secunde.

x1 = 0,112m s , timpul fiind msurat 2

Rspunsuri
a) b)

t1 =

v T T arctg 1 , 2 2 x 1 2

x2 =

x1 , e

v2 =

v1 <0 ; e

x = 0,1e 0,1t cos

t , 2

e x1,2 = 0,099e 0,1t .

2.2.18. n fig. 2.2.18.1) este reprezentat un mecanism cu cam, la care cama are o micare de rotaie uniform n jurul articulaiei O1 , cu viteza unghiular . Profilul camei este astfel realizat, nct tachetul mecanismului are o micare rectilinie dup legea dat prin Fig. 2.2.18.1) Fig. 2.2.18.2) diagrama din fig. 2.2.18.2), h i fiind cunoscute. Deoarece micarea tachetului este periodic cu perioada T = 2 , s se dezvolte n serie Fourier.

2.2 - Cinematica vibraiilor 115

Rspuns
x( t ) = h 4h 2 3 2 2 (4k 3) 2 ( cos(4k 3)t + sin(4k 3)t) + k =1 1 2 cos( 4 k 2)t + cos( 4 k 1)t sin( 4 k 1)t ) . + 2 2 ( (2 k 1) (4 k 1)

2.2.19. Pentru mecanismul cu cam din fig. 2.2.18.1), profilul camei, reprezentat cu linie discontinu, este astfel realizat, nct tachetul su are o micare rectilinie dup legea dat prin diagrama din fig. 2.2.19, unde h i sunt cunoscute. Micarea tachetului fiind periodic cu perioada T = 2 , s se dezvolte n serie Fourier.

Rspuns
x( t ) = sin 2t h h sin nt h h +... . = sin t + 2 n =1 n 2 2

Fig 2 2 19

Fig 2 2 20

2.2.20. Momentul cuplului transmis de cilindrul unei pompe cu piston cu simplu efect arborelui principal al pompei variaz n timp dup legea din fig. 2.2.20, care se exprim analitic sub forma:

( 2n + 1) 2 n t , M 0 sin t , M= (2 n + 1) t 2( n + 1) , 0 ,

unde n N , iar M 0 i sunt constante pozitive cunoscute. Acest moment avnd o variaie periodic cu perioada T = 2 , s se dezvolte n serie Fourier.

Rspuns
M( t ) = M0 2 cos 2 kt M 0 2 1 cos 2t ... . = 1 2 k =1 4 k 1 3

2.3. Cinematica corpului rigid

2.3.1. n micarea unui corp rigid, avnd sistemul de referin legat de el Oxyz, se cunosc, n orice moment al micrii, vitezele punctelor sale A( R , 0 , 0) ,

B( R , R , R ) i C(0 , R , 0) , exprimate prin:

r r r r r r r v A = R 2 j + k sin t , v B = R i + 2 j + k sin t , r r r r v C = R i + j + k sin t ,

unde este o constant pozitiv dat. a) S se arate c vitezele acestor puncte verific proprietile generale ale distribuiei de viteze ale unui corp rigid. b) S se studieze distribuiile de viteze i de acceleraii ale rigidului la un moment t al micrii sale, determinnd parametrii cinematici, viteza i acceleraia de alunecare, precum i axele instantanee pentru distribuiile de viteze i de acceleraii ale rigidului.

Rezolvare
a) Deoarece viteza unghiular a rigidului nu este cunoscut, se poate verifica numai proprietatea conform creia proieciile vitezelor a dou puncte din rigid pe dreapta care le unete sunt egale. Pentru aceasta, se calculeaz versorii celor trei drepte determinate de cte dou din punctele A, B i C:

2 r r r AB e1 = = j+k , AB 2

r 2 r r AC e2 = = i + j , 2 AC

r CB 2 r r e3 = = i +k , BC 2

cu ajutorul crora se verific aceast proprietate dup cum urmeaz:

2 r r r r 3 2 v A e1 = R( 2 + 1) sin t = v B e1 = R sin t , 2 2 2 r r r r v A e2 = 2R sin t = v C e2 = R(1 + 1) sin t , 2 2 r r r r v B e3 = R( 1 + 1) sin t = v C e3 = 0 . 2

2.3 - Cinematica corpului rigid 117 b) Pentru studiul distribuiei de viteze a rigidului, n primul rnd este necesar s se determine parametrii cinematici corespunztori, adic vectorul vitez unghiular r r al rigidului i viteza v O a originii sistemului de referin legat de el. Pentru aceasta, se aplic formula general de distribuie a vitezelor punctelor A, B i C, ale cror viteze sunt date, alegnd ca nou punct de referin punctul C, adic:

r r r v A = v C + CA , r r r v B = v C + CB .

Proiectnd aceste relaii pe axele sistemului de referin legat de rigid, se obin ecuaiile: 0 = R sin t + R z , 2R sin t = R sin t + R z , 0 = x + y ,

0 = R y ,
din care rezult:

2R sin t = R sin t + R( z x ) ,

0 = R y ,

x = y = 0 ,

z = sin t ,

r r = sin t k .

Vectorul vitez unghiular al rigidului fiind astfel determinat, se poate calcula viteza originii sistemului de referin legat de el:

r r r r r v O = v C + CO = R j + k sin t ,

precum i viteza de alunecare:

r r r r r u = v O o = R sin t k ,

cu ajutorul creia se analizeaz cazurile posibile de distribuie a vitezelor rigidului la un moment t al micrii sale. Se observ c la momentele t k = k , k N , att viteza unghiular ct i viteza de alunecare sunt nule, deci la aceste momente rigidul va avea o distribuie de viteze de repaus. La orice moment t t k , distribuia de viteze a rigidului va fi de rototranslaie, deoarece viteza unghiular i viteza de alunecare sunt coliniare i diferite de zero. Pentru a determina axa instantanee de rototranslaie , corespunztoare distribuiei de viteze a rigidului la momentele t t k , se impune condiia ca viteza unui punct curent Q de pe ea s fie egal cu viteza de alunecare, adic: r r r r v O + rQ = u , de unde rezult:

y sin t = 0 ,

R sin t + x sin t = 0 ;

x = R ,

y=0 .

Pentru studiul distribuiei de acceleraii a rigidului, trebuie determinai mai r nti parametrii cinematici corespunztori, adic vectorul acceleraie unghiular al r rigidului i acceleraia a O a originii sistemului de referin legat de el, cunoscnd parametrii cinematici pentru distribuia vitezelor. Expresiile analitice ale acestor vectori devin:

118 Cinematica - 2

r r r r d = = = 2 cos t k , t dt r r r r r v O r r + v O = 2 R j + k cos t 2 R sin 2 t i = aO = t r r r 2 = R sin 2 t i + cos t j + cos t k .

Se observ c vectorii vitez i acceleraie unghiular sunt coliniari i nu se anuleaz simultan, astfel nct cazurile de distribuie a accelerailor rigidului la un moment t al micrii sale se analizeaz n funcie de acceleraia de alunecare, care este:

La momentele t n = ( 2 n + 1) 2 , n N , acceleraia de alunecare se anuleaz, deci la aceste momente rigidul va avea o distribuie de acceleraii de rotaie n jurul unei axe, deoarece viteza unghiular este diferit de zero. La orice moment t t n , acceleraia de alunecare este nenul i distribuia de acceleraii a rigidului va fi de rototranslaie. n ambele cazuri, axa instantanee de rotaie sau rototranslaie va fi aceeai, deoarece ecuaiile ei se obin din condiia ca acceleraia unui punct curent P de pe ea s fie egal cu acceleraia de alunecare, adic: r r r r r r r a O + rP + ( rP ) = w , de unde rezult: 2 R sin 2 t y2 cos t x2 sin 2 t = 0 ,

r r r r r r r r w = a O = a O = 2 R cos tk .

2 R cos t + x2 cos t y2 sin 2 t = 0 ; x = R , y=0 .

se mic punctele sale de coordonate ( R , 0 , z) n raport cu sistemul de referin legat de el. Mai mult, alegnd sistemul de referin fix astfel nct, la momentul iniial t 0 = 0 al micrii, punctul O s se afle pe axa O1x 1 la distana R de O1 , rezult c rigidul are o micare de urub, punctul su O micndu-se pe elicea cilindric de ecuaii parametrice: Se observ c axele instantanee i coincid, deci micarea absolut a rigidului va fi o micare de rototranslaie fa de axa fix O1 z1 paralel cu Oz, pe care

x1O = R cos , y1O = R sin , z1O = R ,

n care unghiul dintre axele O1x 1 i Ox, msurat ntr-un plan perpendicular pe axa de rototranslaie O1 z1 , variaz n timp dup legea:

2.3 - Cinematica corpului rigid 119

= dt = sin tdt = 1 cos t

0 0

[ Rad] .

2.3.2. Legea de micare a unui corp rigid este dat prin legea de micare a originii sistemului de referin Oxyz legat de el fa de sistemul de referin fix O1 x 1 y 1 z1 i prin exprimarea unghiurilor lui Euler ca funcii de timp, sub forma: x1O = R cos 0 t , y1O = R sin 0 t , z1O = 0 , = 0 t , = 2 , = 0 t , unde R, 0 i sunt constante pozitive cunoscute. a) S se studieze distribuia de viteze a rigidului la un moment t al micrii sale, determinnd parametrii cinematici corespunztori, viteza de alunecare i ecuaiile axei instantanee de rototranslaie fa de sistemul de referin fix i fa de cel legat de rigid. b) S se determine axoidele micrii rigidului. c) Pentru = 1 s se studieze distribuia de acceleraii a rigidului, determinnd parametrii cinematici corespunztori i polul acceleraiilor. d) n condiia de la punctul c), s se calculeze viteza i acceleraia punctului P1 de pe direcia pozitiv a axei Ox, situat la distana R de O, la momentele t k = ( 2 k + 1) 0 , k N .

Rezolvare
a) Matricea de transfer a rigidului este:

[A] = [A ][ A ][A ]

cos 0 t cos 0 t cos 0 t sin 0 t sin 0 t = sin 0 t cos 0 t sin 0 t sin 0 t cos 0 t , sin 0 t cos 0 t 0
0 sin 0 t {} = 0 cos 0 t , 0

astfel nct parametrii cinematici pentru studiul distribuiei de viteze se pot exprima att prin proiecii pe axele sistemului de referin legat de rigid:

R 0 sin 0 t 0 {v O } = [A] R 0 cos 0 t = 0 , R 0 0

T

ct i prin proiecii pe axele sistemului de referin fix:

{v }
(1) O

R 0 sin 0 t = R 0 cos 0 t , 0

{( )}
1

0 sin 0 t = [A ]{} = 0 cos 0 t . 0

120 Cinematica - 2 De aici rezult imediat valoarea algebric a vitezei de alunecare:

r R 0 r u = vO = 0 , 1 + 2

deci la orice moment al micri rigidului distribuia sa de viteze va fi de rototranslaie fa de axa instantanee (), ale crei ecuaii se determin din condiia:

r r r r v O + r = u .

Proiectnd aceast ecuaie pe axele sistemului de referin mobil legat de rigid, se obin ecuaiile corespunztoare ale axei ():

x cos 0 t y sin 0 t +

R =0 , 1+ 2

x sin 0 t + y cos 0 t

z =0 .

(1)

Pentru a determina ecuaiile axei () fa de sistemul de referin fix, se nlocuiete n r r r ecuaia sa vectorial: r = r1 r10 , dup care, prin proiectarea ei pe axele fixe, rezult:

x1 cos 0 t + y1 sin 0 t

2 R =0 , 1 + 2

x1 sin 0 t y1 cos 0 t z1 = 0 .

(2)

b) Ecuaia axoidei fixe se obine prin eliminarea timpului ntre ecuaiile (2) ale axei instantanee de rototranslaie fa de sistemul de referin fix. De asemenea, ecuaia axoidei mobile se determin din ecuaiile (1), prin eliminarea timpului. Ca urmare, ecuaiile axoidelor rezult: (AF)
2 2 2 x 1 + y 1 = 2 z1 +

(1 + )
)
2

4 R 2

2 2

(AM)

x2 + y2 =

z2 R2 + 2 1 + 2

Se observ c ambele axoide sunt hiperboloizi de rotaie cu o pnz, axoida fix (AF) avnd centrul O1 i axa de simetrie O1 z1 , iar axoida mobil (AM) are centrul O i axa de simetrie Oz. c) Distribuia de acceleraii a rigidului la un moment t al micrii sale se va studia iniial fa de sistemul de referin mobil legat de el. Pentru = 1 , parametrii cinematici necesari pentru studiul distribuiei de acceleraii devin:

R 2 cos 0 t R 2 cos 0 t 0 0 T 2 2 {a O } = [A] R 0 sin 0 t = R 0 sin 0 t , 0 0

2.3 - Cinematica corpului rigid 121

0 sin 0 t {} = 0 cos 0 t , 0

2 cos 0 t 0 } = 2 sin 0 t . { 0 0

Deoarece produsul vectorial: r r r r r = 3 (sin 0 t i + cos 0 t j - k ) 0 nu se poate anula, rezult c, n orice moment al micrii rigidului, distribuia sa de acceleraii va fi de rotaie n jurul unui pol J, a crui poziie se determin din condiia: r r r r r r r a O + rJ + ( rJ ) = 0 . Proiectnd aceast ecuaie pe axele sistemului de referin legat de rigid, se obine sistemul linear i neomogen de 3 ecuaii algebrice:

r r2 care are determinantul 0 , deci rezult soluia unic:

x J 1 + cos2 0 t + y J sin 0 t cos 0 t = R cos 0 t , 2 x J sin 0 t cos 0 t + y J 1 + sin 0 t = R sin 0 t , 2 x sin 0 t + 2 y J cos 0 t z J = 0 , J

xJ =

R cos 0 t , 2

yJ =

R sin 0 t , 2

zJ = 0 .

Coordonatele polului acceleraiilor fa de sistemul de referin fix se pot determina pe baza relaiei matriceale cunoscute:

{r } = {r }
(1) (1)
1J 1O

cos 0 t cos 0 t R cos 0 t R R + [A ]{rJ } = R sin 0 t + sin 0 t = sin 0 t , 2 0 2 0 0

deci polul acceleraiilor se va gsi la mijlocul segmentului de dreapt O1O la orice moment al micrii rigidului. d) Pentru determinarea vitezei i acceleraiei punctului P1 de coordonate

fa de sistemul de referin legat de rigid, este mai uor s se aplice formulele generale:

( R , 0 , 0)

r r r r v1 = v O + rP1 ,

r r r r r r r a 1 = a O + rP1 + rP1 ,

care se vor proiecta pe axele acestui sistem de referin. n condiia de la punctul c), deci pentru = 1 , rezult:

r r r v 1 = R 0 j R 0 (1 + cos 0 t ) k ,

r r r r 2 2 2 a1 = R0 (1 + cos 0 t + cos 2 0 t ) i + R0 (1 + cos 0 t )sin 0 t j + 2R0 sin 0 t k ,

122 Cinematica - 2

v 1 = R 0 1 + (1 + cos 0 t ) ,
2 2 a 1 = R 0 10 ( 2 cos 0 t ) , 2

astfel nct, la momentele t k , viteza i acceleraia punctului P1 devin:

r r v 1 ( t k ) = R 0 j ,

r r a 1 ( t k ) = R 2 i , 0

avnd valori minime.

2.3.3. La un moment al micrii tetraedrului regulat VABC cu muchiile de lungime l , viteza vrfului su A are valoarea v A = 2l , direcia AV i sensul spre V, viteza vrfului B este orientat dup muchia AB cu sensul de la A spre B, iar viteza vrfului C este situat n planul feei ABC. a) S se determine valorile vitezelor punctelor B i C, precum i unghiul dintre viteza punctului C i latura BC n planul feei ABC. b) S se studieze distribuia de viteze a tetraedrului la momentul considerat, determinnd parametrii cinematici corespunztori, viteza de alunecare i ecuaiile axei instantanee fa de sistemul de referin Oxyz legat de el, avnd originea n centrul bazei ABC, axa Ox dup OC i Oz dup OV.

Rspunsuri
a) b)

21 5 3 = 1,24 rad = 71o . l , = arctg 3 3 r r r r r r r r l 3 3 i + 21 j + 4 6 k ; = 2 6 i + 2 2 j + 3 k ; vO = 3 18 r r r r 2 l u= 4 3 i +4 j+ 6 k ; 35 2 6 83 z= l , y y 1,63 z = 1,2l , 3 70 sau x 2,83 z = 1,6l . x 2 2z = 197 3 l , 210
v B = l ,

vC =

2.3.4. Piramida dreapt VABCD, aflat n micare, are ca baz ptratul ABCD i toate muchiile de lungime l . La un moment al micrii sale, vrful su A are viteza

2.3 - Cinematica corpului rigid 123 de valoare v A = 2l orientat dup muchia AV cu sensul spre V, viteza vrfului B este dirijat dup muchia AB, iar viteza vrfului C este situat n planul bazei sale.
a) S se exprime analitic vitezele punctelor B i C fa de sistemul de referin Oxyz legat de piramid, avnd originea n centrul bazei sale i axele de coordonate Ox || DA , Oy || AB , Oz || OV . b) S se studieze distribuia de viteze a piramidei la momentul considerat, determinnd parametrii cinematici corespunztori, viteza de alunecare i ecuaiile axei instantanee fa de sistemul de referin legat de piramid.

Rspunsuri
a) b)

r r r r v B = l j , v C = 2l j . r r r r r l r r = - 2 i + k ; v O = - i +3j + 2 k ; 2 l 3l . y = , x 2z = 2 2

u=0 ;

2.3.5.

La momentul

t 1 = 2 [s]

al

pe axa Oy, variaz n timp dup legea v1 = 2( sin t + cos t ) [ m s] , s se determine r acceleraia a 1 a punctului A 1 la momentul t 1 .

micrii unui cub de muchie l = 0,5m se tie c r r r vitezele v1 , v 2 , v 3 ale vrfurilor sale A 1 , A 2 , respectiv A 3 sunt orientate dup unele muchii ale sale, aa cum sunt reprezentate n fig. 2.3.5. a) S se determine relaiile ntre valorile vitezelor considerate, din condiia ca acestea s verifice proprietile generale ale distribuiei de viteze a unui corp rigid. b) Pentru v 1 = v 2 = v 3 = 2 m s , s se studieze distribuia de viteze a cubului la momentul t 1 , determinnd parametrii cinematici Fig. 2.3.5 corespunztori, viteza de alunecare i ecuaiile axei instantanee fa de sistemul de referin Oxyz legat de cub, reprezentat n figur. c) tiind c n tot timpul micrii cubului, viteza vrfului su A 1 este dirijat dup muchia A 1 B i c valoarea algebric a acestei viteze, exprimat prin proiecia ei

124 Cinematica - 2 d) Dac tot timpul micrii cubului, vectorii vitez i acceleraie unghiular sunt coliniari, s se studieze distribuia de acceleraii a cubului la momentul t1, determinnd parametrii cinematici corespunztori, acceleraia de alunecare i ecuaiile axei instantanee fa de sistemul de referin legat de cub. Care trebuie s fie micarea absolut a cubului n acest caz?

Rspunsuri
a) b) c) d)

v1 = v 2 = v 3 . r r v O = 2 j [ m s] ; u = 0; y = 0 , r r r a 1 = 2 j + 8 k m r r r a O = 2 j + 8k m

[ [

] s ] ;
2

r r = 4 i [ Rad s] ; z=l .

s2 .

r r = 4 i Rad s2 ;

w=0 ;

y=0 , z=l .

Micarea absolut a cubului trebuie s fie de rotaie n jurul muchiei fixe CD cu r r viteza unghiular = 4( sin t + cos t ) i [ Rad s] i acceleraia unghiular r r = 4( cos t sin t ) i Rad s2 , timpul fiind msurat n secunde.

2.3.6. 11. n micarea unui corp rigid, se cunosc variaiile n timp ale vitezelor punctelor sale P1 , P2 i P3 , exprimate prin proiecii fa de sistemul de referin Oxyz legat de rigid, dup cum urmeaz: 2.3.6.

P1 (0,l,0) ,

2.3.7.

( ) r r r P (l,0,0) , v = l(cos t i + k ) ; P (0,l,0 ) , r r r r r r r v = l( cos t j + k ) ; P (0,0,l ) , v = l(cos t i cos t j + k ) ;

P3 (l,0,0 ) ,
1 1 2

r r v1 = l sin t k ; P2 (l,l,l ) , r r r r v 3 = l i + j + sin t k ;

r r r v 2 = l j + sin t k ;

2.3.8.

P1 (l,0,0) ,

2.3.9.

r t r r v1 = l j + 2 sin k ; P2 (l,l,l ) , 2 r r t r t r r r r v 2 = l i + j + 2 sin k ; P3 (0,l,0 ) , v3 = l i + 2 sin k ; 2 2 r r r t P1 (l,0,0) , v1 = l i + k cos ; P2 ( l,0,0 ) , 3 r r r r t t r ; P3 (0,l,0 ) , v 3 = l cos i ; v 2 = l i + k cos 3 3

2.3 - Cinematica corpului rigid 125 2.3.10.

r r P1 (l,0,0) , v1 = l ln(2 + sin t ) k ; P2 (0,l,0 ) , r r r r r v 2 = l ln(2 + sin t ) k ; P3 (0,0,l ) , v3 = l i j ln (2 + sin t ) ;

2.3.11.

r r P1 (l,0,0) , v1 = l ln(2 + cos t )i ; P2 (0,l,0 ) , r r r r r v 2 = l ln(2 + cos t ) j ; P3 (0,0,l ) , v3 = l i j ln (2 + cos t ) ;

unde timpul se msoar n secunde i este o constant pozitiv dat. S se studieze distribuiile de viteze i de acceleraii ale rigidului la un moment t al micrii sale, determinnd parametrii cinematici corespunztori, viteza i acceleraia de alunecare, precum i ecuaiile axelor instantanee pentru distribuiile de viteze i de acceleraii n raport cu sistemul de referin legat de rigid.

Rspunsuri
2.3.6.

r r r r r r r r r r = k ; = 0 ; v O = l i + sin t k ; a O = 2l j + cos t k ; r r r r u = l sin t k ; w = 2l cos t k ; x = 0 , y = l .

2.3.7.

r r r r r r r r = cos t k ; = 2 sin t k ; v O = l cos t i cos t j + k ; r r r r r a O = 2l(cos 2 t sin t ) i + 2l(cos 2 t + sin t ) j ; u = l k ; w = 0 ; x = y = l . r r = k ;

x=y=0 .

2.3.8.

r r =0 ;

r r t r v O = u = 2l sin k ; 2

r r t r a O = w = l cos k ; 2

2.3.9.

r r r t r t r t r = cos j ; = sin j ; v O = l cos i ; 3 3 3 3 r 2 r r t l t aO = sin i + l cos 2 k ; u = w = 0 ; x = 0 , z = l . 3 3 3

r r r = i + j ln( 2 + sin t ) ;

2.3.10.

u=w=0 ;

x=y ,

r r 2 r i + j cos t = ; 2 + sin t z=0 .

r r vO = a O = 0 ;

126 Cinematica - 2 2.3.11.

r r r 2 sin t r = ln( 2 + cos t ) k ; = k ; 2 + cos t r r r v O = l i j ln (2 + cos t ) ;

r sin t r sin t r + ln 2 (2 + cos t ) i + 2l + ln 2 (2 + cos t ) j ; a O = 2l 2 + cos t 2 + cos t u=w=0 ; x=y=l .

2.3.12. Un corp rigid are o micare de rototranslaie n raport cu axa fix O1z1 , fiind pus n micare de un urub legat de rigid, care se mic ntr-o piuli fix. Se cunosc raza medie R a filetului urubului, unghiul su de pant = 6 i valoarea,
constant n timp, a vitezei unui punct A al filetului urubului v A = 2 3R 3 . Considernd sistemul de referin Oxyz legat de rigid cu axa Oz, legat de axa urubului, aflat n micare pe O1 z1 i cu axa Ox trecnd prin A, s se determine: a) ecuaia locului geometric al punctelor rigidului, care au unghiul dintre vitezele lor i planul perpendicular pe axa urubului de valoare 3 ; b) ecuaia locului geometric al punctelor rigidului, care au vitezele perpendiculare pe viteza punctului A; c) ecuaia locului geometric al punctelor rigidului, ale cror acceleraii formeaz unghiul cu acceleraia punctului A.

Rspunsuri
a) b) c)

R x +y = ; 3 R x= ; 3 x = 3y .
2 2

2.3.13. Un corp rigid cu punctul fix O are o micare de precesie regulat, n care unghiurile lui Euler au expresiile:

= t ,
fiind o constant pozitiv cunoscut.

, 2

= 2 t ,

2.3 - Cinematica corpului rigid 127

a) S se determine vectorii vitez i acceleraie unghiular ai rigidului la un moment t al micrii sale. b) S se calculeze vitezele i acceleraiile punctelor P1 (l,0,0 ) i P2 (0,l,0) din rigid la un moment t al micrii sale. c) S se determine ecuaiile axoidelor micrii rigidului, precum i ecuaiile centroidelor generate de punctul Q al axei instantanee, situat la distana OQ = 5l de O.

Rspunsuri
a) b)

r r r r = sin 2t i + cos 2t j + 2 k ;

r r r = 22 cos 2t i sin 2t j .

r r r r r r v1 = l 2 j cos 2t k ; v 2 = l 2 i + sin 2t k ; r r r r a1 = 2l 4 + cos 2 2t i + sin 2t cos 2t j + 4 sin 2t k ; r r r r a 2 = 2l sin 2t cos 2t i (4 + sin 2 2t ) j + 4 sin 2t k .

( (( (
2

c)

z (AM) x + y = ; 2
2

2 2 (AF) x1 + y1 = ( 2 z1 ) ; 2 2 2 (CF) x1 + y1 = (2l ) , z1 = l . 2

(CM) x 2 + y 2 = l 2 ,

z = 2l ;

2.3.14. a) S se determine vectorii vitez i acceleraie unghiular ai unui corp rigid, tiind c, la un moment t al micrii sale, viteza i acceleraia originii sistemului de referin Oxyz legat de rigid se exprim prin:

r r r v O = R sin t i + cos t j ,

r r r a O = 2 R cos t i + sin t j ,

de micare, traiectoria, viteza i acceleraia unui punct P( x , y , z) din rigid.

unde i R sunt constante pozitive cunoscute. b) Alegnd sistemul de referin fix O1x 1 y 1z1 astfel nct, la momentul iniial t 0 = 0 , coordonatele punctului O s fie x 1O = R , y 1O = z1O = 0 , s se determine legea

Rspunsuri
a)

r r r ==0 .

128 Cinematica - 2 b) x 1 = x + R cost ,

2

( x 1 x ) + ( y 1 y)
v = v O = R ;

y1 = y + R sin t ,
2

z1 = z ;

= R2 ,

z1 = z ;

a = a O = 2 R .

2.3.15. tiind c originea sistemului de referin Oxyz, legat de un rigid aflat n micare, se mic uniform pe prima bisectoare a planului fix O1 y 1 z1 cu viteza de
valoare v O =

2l i c, n acelai timp, rigidul se rotete uniform n jurul axei Oz,

paralel cu O1 z1 , cu viteza unghiular de valoare = , s se studieze distribuiile de viteze i de acceleraii ale rigidului, determinnd parametrii cinematici corespunztori, viteza i acceleraia de alunecare, precum i axele instantanee pentru distribuia de viteze (), respectiv pentru cea de acceleraii ().

Rspunsuri
r r r r r r = k = k 1 ; v O = l j1 + k1 ; () x1 = l , y 1 = z1 ; () x 1 = 0 , y 1 = z1 .

r r u = l k1 ;

r r r r = aO = w = 0 ;

2.3.16. La orice moment t al micrii unui corp rigid, proieciile pe axele sistemului de referin Oxyz legat de rigid ale vitezei originii sale i unghiurile lui Euler au expresiile: v Ox = R sin 4t , v Oy = R cos 4t , v Oz = 0 ;

= 3t ,

, 2

= 4 t ,

n care R i sunt constante pozitive cunoscute. a) S se studieze distribuiile de viteze i de acceleraii ale rigidului, determinnd parametrii cinematici corespunztori, viteza de alunecare, ecuaiile axei instantanee de rototranslaie pentru distribuia de viteze fa de sistemul de referin Oxyz, precum i polul acceleraiilor. b) Care trebuie s fie micarea absolut a punctului O? c) S se calculeze viteza i acceleraia punctului A( R , 0 , 0) din rigid la un moment t i la momentul t 1 = 8 .

2.3 - Cinematica corpului rigid 129

Rspunsuri
a)

b) c)

r r r r r r r = 3 sin 4t i + cos 4t j + 4 k ; = 122 cos 4t i sin 4t j ; r r r r 3R r aO = 0 ; u = 3 sin 4t i + 3 cos 4t j + 4 k ; 25 100 x 75z sin 4t + 16R cos 4t = 0 , 25x cos 4t 25y sin 4t + 4R = 0 ; J0 . v O = R , aO = 0 . r r r r r r r v A (t ) = R sin 4t i + (4 + cos 4t ) j 3 cos 4t k , v A ( t 1 ) = R i + 4 j ;

r aA

r 9 r r r a A = 2 R 16 + 9 cos2 4t i + sin 8t j + 24 sin 4t k 2

( r r (t ) = 8 R ( 2 i + 3 k ) .
2 1

2.3.17. Bara OA, de lungime 3R, se mic n planul fix O1 x 1 y 1 , astfel nct captul su O are o micare circular uniform ca n fig. 2.3.17, raza traiectoriei O1O = R i valoarea v O a vitezei sale fiind cunoscute, iar tot timpul micrii sale bara trece prin manonul articulat n B( R , 0) . a) S se studieze distribuiile de viteze i de acceleraii ale barei la un moment t al micrii sale, cnd unghiul dintre axa Ox legat de ea i axa O1 x 1 are valoarea ( t ) , determinnd parametrii cinematici corespunztori, centrul instantaneu de Fig. 2.3.17 rotaie i polul acceleraiilor. b) S se determine baza i rulanta n micarea plan a barei. c) S se calculeze valorile vitezelor i acceleraiilor punctelor D1 , D 2 i D 3 A de pe bar ( OD1 = D1D 2 = D 2 D 3 ) la momentul n care unghiul are valoarea 6 .

130 Cinematica - 2

Rspunsuri
a)

b)

vO ; =0 ; 2R OI = 2O1I = 2 R ; OJ = 4 R , 2 2 x1 + y1 = R 2 ;
2

O1J = 3R .

c)

x 2 + y 2 = (2 R) . v v1 = O 5 3 = 0,9 v O , v 2 = v O 2 3 = 0,52 v O , 2 vO 13 6 3 = 0,81v O ; v3 = 2 2 2 2 2 vO vO vO vO 17 4 3 = 0,915 5 2 3 = 0,62 a1 = , a2 = , 4R 2R R R v2 v2 a 3 = O 25 12 3 = 0,513 O . 4R R

2.3.18. Bara OA se mic n planul fix O1x 1 y 1 ca n fig. 2.3.18, astfel nct captul su O are o micare rectilinie i uniform pe axa O1 x 1 cu viteza de valoare v O cunoscut i tot timpul micrii se sprijin pe muchia B a unui prag de nlime O1B = h dat. a) S se studieze distribuiile de viteze i de acceleraii ale barei la un moment t al micrii sale, cnd unghiul dintre axa Oy legat de ea i axa O1y 1 are valoarea ( t ) , determinnd parametrii cinematici corespunztori, centrul instantaneu de rotaie i polul acceleraiilor. b) S se determine baza i rulanta n Fig. 2.3.18 micarea plan a barei. c) S se calculeze valorile vitezei i acceleraiei punctului D de pe bar ( OD = h ) la momentul n care are valoarea 3 .

2.3 - Cinematica corpului rigid 131

Rspunsuri
a)

vO cos2 ; h

v2 O sin cos3 ; h2 J0 .

x1I = htg ,
b) c)
2 y1 x1 = 2 +1 ; h h

y1I =

h ; cos2
y2 1 , h2 aD =

x=y

y>h .
2 v2 1 vO = 0,125 O . 8 h h

vD =

13 v O = 0,9 v O ; 4

2.3.19. Bara OA se mic n planul fix O1 x 1 y 1 ca n fig. 2.3.19, astfel nct captul su O are o micare rectilinie i uniform pe axa O1x 1 cu viteza de valoare v O cunoscut i tot timpul micrii se sprijin pe periferia unui disc semicircular de raz R, cu centrul n O1 i cu diametrul dup axa O1 x 1 . se studieze a) S distribuiile de viteze i de acceleraii ale barei la un moment t al micrii sale, cnd unghiul dintre axa Oy legat de ea i axa O1 y 1 are

( t ) , determinnd valoarea parametrii cinematici corespunztori, centrul instantaneu de rotaie i polul acceleraiilor. b) S se determine ecuaiile centroidelor n micarea Fig. 2.3.19 plan a barei. c) S se calculeze valorile vitezelor i acceleraiilor punctelor D1 i D 2 de pe bar ( OD1 = D1 D 2 = R ) la momentul n care unghiul are valoarea 4.

Rspunsuri
a)

v cos2 = O ; R sin

2 3 v 2 1 + sin cos O = 2 , sin 3 R

132 Cinematica - 2

x 1I =
b) c)

R , cos

y 1I =

R sin ; cos2

J0 . x y2 . = R R2

y1 = x1 v1 =

2 x1 1 , R2

x1 > R ;

6 2 2 12 4 2 v O = 0,89 v O , v 2 = v O = 1,26v O ; 2 2 v2 v2 v2 10 v 2 O = 1,58 O , a 2 = 10 O = 3,16 O . a1 = R R 2 R R

2.3.20. Un disc circular cu centrul O i de raz R se rostogolete fr alunecare n planul fix O1x 1 y 1 pe cercul cu centrul n O1 i de raz 3R, n exteriorul acestuia, astfel nct unghiul dintre dreapta O1O i axa O1 x 1 variaz n timp dup legea 1 = t , fiind o constant pozitiv cunoscut. a) S se studieze distribuiile de viteze i de acceleraii ale discului la un moment t al micrii sale, determinnd parametrii cinematici corespunztori, centrul instantaneu de rotaie i polul acceleraiilor. b) S se determine baza i rulanta n micarea plan a discului. c) S se calculeze valorile vitezelor i acceleraiilor punctelor A 1 , A 2 , A 3 i A 4 de pe periferia discului, pentru care diametrele A 1A 3 i A 2 A 4 sunt perpendiculare ntre ele, A 1 fiind punctul de tangen dintre disc i cerc la un moment t al micrii.

Rspunsuri
a) b) c)

= 4 ,

=0 ;
2

IO1 = 3IO = 3R ;
x2 + y2 = R 2 .

JO1 =

2 2 x1 + y1 = ( 3R) ;

15R , 4

JO =

R . 4

v1 = 0 ,
2

v 2 = v 4 = 4 2R ,

v 3 = 8R ;
2

a 1 = 12 R ,

a 2 = a 4 = 4 17 R = 16,52 R ,

a 3 = 202 R .

2.3.21. Un disc circular cu centrul O i de raz R se rostogolete fr alunecare n planul fix O1 x 1y 1 pe cercul cu centrul n O1 i de raz 3R, n interiorul

2.3 - Cinematica corpului rigid 133

acestuia, astfel nct unghiul dintre dreapta O1O i axa O1 x 1 variaz n timp dup legea 1 = t , fiind o constant pozitiv cunoscut. a) S se studieze distribuiile de viteze i de acceleraii ale discului la un moment t al micrii sale, determinnd parametrii cinematici corespunztori, centrul instantaneu de rotaie i polul acceleraiilor. b) S se determine baza i rulanta n micarea plan a discului. c) S se calculeze valorile vitezelor i acceleraiilor punctelor A 1 , A 2 , A 3 i A 4 de pe periferia discului, pentru care diametrele A 1A 3 i A 2 A 4 sunt perpendiculare ntre ele, A 1 fiind punctul de tangen dintre disc i cerc la un moment t al micrii discului.

Rspunsuri
a)

= 2 ,

=0 ; R 3R , JO = . 2 2 x2 + y2 = R 2 . JO1 = v 3 = 4R ;
2

IO1 = 3IO = 3R ;
b) c)
2 2 x1 + y1 = ( 3R) ; 2

v1 = 0 ,
2

v 2 = v 4 = 2 2R ,

a 1 = 6 R ,

a 2 = a 4 = 2 5 R = 4,52 R ,

a 3 = 22 R .

2.3.22. Un troliu cu centrul O i cu razele tamburilor R, respectiv 2R, se rostogolete fr alunecare n planul fix O1 x 1 y 1 pe axa O1 x 1 , fiind pus n micare printr-un fir nfurat pe tamburul de raz R al troliului, al crui capt A se mic pe o dreapt paralel cu axa O1x 1 . Pentru R = 0,2 m i tiind c, la un moment dat al micrii troliului, captul A al firului are viteza i acceleraia de valori v A = 1,5 m s ,
respectiv a A = 3,75 m s 2 , orientate ca n fig. 2.3.22, s se determine: a) parametrii cinematici pentru studiul distribuiilor de viteze i de acceleraii ale troliului la momentul considerat, centrul instantaneu de rotaie i polul acceleraiilor;

Fig. 2.3.22

134 Cinematica - 2
b) valorile vitezelor i acceleraiilor punctelor A 1 , A 2 , A 3 i A 4 de pe periferia tamburului de raz R al troliului, pentru care, la momentul considerat, diametrul A 1A 3 este paralel cu axa O1 y 1 , iar diametrul A 2 A 4 este paralel cu axa O1 x 1 ; c) viteza polului acceleraiilor i acceleraia centrului instantaneu de rotaie, exprimate prin proiecii fa de sistemul de referin fix.

Rspunsuri
a)

r r = 2,5 k1 [Rad s] ;
a O = 2,5 m s2 ;

r r = 6,25 k1 Rad s 2 ; v O = 1 m s ; r r r OI = 2R j1 ; OJ = R i1 j1 ;

b) c)

v1 = 1,5 m s ,

v 2 = v 4 = 0,5 5 = 1,12 m s ,
2

v 3 = 0,5 m s ;

a 1 = a 2 = 1,25 10 = 3,95 m s , a 3 = a 4 = 1,25 2 = 1,75 m s2 ; r r r r r v J = 0,5 i1 j1 [ m s] ; a I = 2,5 j1 m s 2 .

2.3.23. Bara AOB de lungime 2 l , ndoit n unghi drept la mijlocul su O, se mic n planul fix O1 x 1y 1 , astfel nct punctul A are o micare rectilinie i uniform pe axa O1 y 1 ca n fig. 2.3.23, valoarea v A a vitezei sale fiind cunoscut, iar latura OB
trece prin manonul articulat n punctul B de pe axa O1x 1 , pentru care O1D = l . a) S se studieze distribuiile de viteze i de acceleraii ale barei la un moment t al micrii sale, cnd unghiul dintre axa Ox legat de latura OB a barei i axa O1x 1

Fig. 2.3.23

are valoarea ( t ) , determinnd viteza unghiular, acceleraia unghiular, centrul instantaneu de rotaie i polul acceleraiilor. b) S se determine baza i rulanta n micarea plan a barei. c) S se calculeze valorile vitezelor i acceleraiilor punctelor O i B

ale barei la momentul n care = 6 .

2.3 - Cinematica corpului rigid 135

Rspunsuri
a)

b) c)

l 2 y1 + l 2 = 2l x1

vA

(1 + sin ) ;
,

l x 2 + l 2 = 2ly
vB =
aB =

v2 A
2

(1 + sin ) cos ;
.

IA = ID =

1 + sin

JA .

vO =
aO =

7 v A = 1,32 v A , 2
v2 3 3 v2 A = 2,6 A , 2 l l

16 6 3 v A = 1,185v A ; 2

3 6 v2 v2 A = 3,675 A . 2 l l

2.3.24. Un con circular drept cu raza bazei de lungime R i unghiul la vrf 2 se rostogolete fr alunecare pe planul fix Ox 1 y 1 , astfel nct centrul A al bazei sale are viteza de valoare constant v A = R , orientat ca n fig. 2.3.24. n raport cu sistemul de referin Oxyz, avnd axele Oz Oz1 i Oy dup dreapta OP1 , P1 fiind punctul de contact al bazei conului cu planul Ox 1y 1 , s se determine: Fig. 2.3.24 a) viteza i acceleraia unghiular a conului; b) vitezele i acceleraiile punctelor P1 , P2 , P3 i P4 de pe circumferina bazei conului, pentru care diametrele P1 P2 i P3 P4 sunt perpendiculare ntre ele.

Rspunsuri
a)

r r = j ; cos

r 2 sin r = i ; cos3

136 Cinematica - 2
b)

r r v1 = 0 ,

r r v 2 = 2R i ,

r r r R v4 = cos i + k cos r r r 2 R a2 = sin 2 j + k cos3 r r 2 R r a4 = i sin j . cos 2

r r r R v3 = cos i + k , cos r 2 R r ; a1 = k , cos3 r r 2 R r , a3 = i + sin j , cos 2

2.3.25. Un corp rigid cu punctul fix O, situat pe axa fix O1 z1 la distana OO1 = R , este realizat prin sudarea barei OA de lungime h n centrul A al unui disc circular de raz R, n poziia n care bara este perpendicular pe planul discului. Discul se rostogolete fr alunecare pe planul fix O1 x 1 y 1 astfel nct viteza punctului A are valoarea constant v A = R i este orientat ca n fig. 2.3.25. n raport cu sistemul de referin Oxyz, avnd axele Oz O1 z1 i Oy dup axa barei, s se determine: a) viteza i acceleraia unghiular a Fig. 2.3.25 rigidului; b) vitezele i acceleraiile punctelor P1 , P2 , P3 i P4 de pe periferia discului, pentru care diametrele P1 P2 i P3 P4 sunt perpendiculare ntre ele, P1 fiind punctul de contact al discului cu planul fix pe care se rostogolete.

Rspunsuri
a) b)

r R r r 2 R r r k ; = i ; = j + h h r r r r r r Rr r v1 = 0 , v 2 = 2R i , v3 = R i + j + k , h r Rr r r v 4 = R i + j + k ; h

2.4 - Cinematica mecanismelor plane 137

r Rr r a 1 = 2 R j + k , h 2 2 r h +R r a 3 = 2 R i + h2

r 3R r r a 2 = 2 R j + k , h 2 2 r Rr Rr r 2 h + R i j . j , a 4 = R h h h2

2.4. Cinematica mecanismelor plane

2.4.1. Discul circular cu centrul O i de raz 2R se rostogolete fr alunecare n planul fix O1 x 1 y 1 pe axa O1x 1 . n punctul A al discului, situat la distana R de O, este articulat un capt al barei AB de lungime 5R, iar cellalt capt se mic pe axa O1 x 1 . La un moment t 1 al micrii mecanismului, n care se cunosc:

unde este o constant pozitiv dat, s se determine: a) viteza unghiular i acceleraia unghiular a discului; b) viteza i acceleraia punctului A, acceleraia centrului instantaneu de rotaie i viteza polului acceleraiilor pentru disc; c) viteza unghiular i acceleraia unghiular a barei; d) viteza i acceleraia punctului B.

Fig. 2.4.1.1)

r OA = R j1 , r r r r v O = 2Ri1 , a O = 22 Ri1 ,

Rezolvare
Metoda I. a) Din fig. 2.4.1.1) i din enun rezult imediat:

r r r r v O = IO = 2R i1 = 2R i1 , = < 0, r r r r dv & & a O = O = 2R i1 = 22 R i1 , = = 2 > 0. dt

138 Cinematica - 2 b) Cunoscnd parametrii cinematici pentru studiul distribuiilor de viteze i de acceleraii ale discului la momentul t 1 al micrii mecanismului, se pot determina viteza i acceleraia punctului A i acceleraia centrului instantaneu de rotaie pe baza formulelor generale:

r r r r r v A = v O + OA = IA = 3R i1 , r r r r r a A = a O + OA 2 OA = 2 R 3 i1 + j1 , r r r r a I = a O + OI 2 OI = 22 R j1 .

Pentru determinarea vitezei polului acceleraiilor este necesar, n primul rnd, s se afle poziia acestuia la momentul considerat. Ca urmare, se calculeaz unghiul dintre acceleraia oricrui punct al discului i dreapta ce unete acel punct cu polul acceleraiilor:

2 tg = 2 = 2 = 1 ,
precum i distana de la O la polul acceleraiilor:

, 4

OJ =

aO

2 + 4

22 R = 2R , 22

de unde rezult imediat poziia punctului J, aa cum se arat n fig. 2.4.1.1). n aceast figur s-a reprezentat cu linie ntrerupt i cercul inflexiunilor pentru disc, care are centrul n A, la mijlocul diametrului su OI. Acum se poate calcula i viteza polului acceleraiilor la momentul considerat:

r r r r v J = IJ = R i1 + j1 .

c) Punctul B avnd o micare rectilinie dup axa O1 x 1 , viteza sa va fi paralel cu viteza celuilalt capt A al barei la momentul t 1 , astfel nct, la momentul considerat, viteza unghiular 1 a barei trebuie s fie nul, deoarece perpendicularele pe aceste viteze n punctele respective sunt, de asemenea, paralele ntre ele i nu se pot intersecta. Pentru determinarea acceleraiei unghiulare 1 a barei, se calculeaz acceleraia punctului B n funcie de acceleraia cunoscut a punctului A i se pune condiia ca aceasta s fie dirijat dup axa O1x 1 , astfel nct rezult:

r r r r r 2 a B = a A + 1 AB 1 AB = 3R 1 2 i1 R 41 + 2 j1 ,

2 1 = . 4

d) Deoarece 1 = 0 , vitezele tuturor punctelor de pe bar sunt egale ca vectori, iar dup determinarea acceleraiei unghiulare 1 se pot determina acceleraiile tuturor punctelor de pe bar, astfel nct se obin elementele cerute n enun:

2.4 - Cinematica mecanismelor plane 139

r r r v A = v B = 3Ri1 , r r r r 15 a B = a A + 1 AB = 2 R i1 . 4
Dac s-ar cere studiul distribuiei de acceleraii a barei al momentul t 1 , ar fi necesar s se determine poziia polului acceleraiilor J 1 i unghiul 1 dintre acceleraia oricrui punct al barei i dreapta ce unete acel punct cu J 1 . Deoarece 1 = 0 , rezult 1 = 2 , deci poziia lui J 1 se poate determina grafic, ca intersecia

dreptelor ( 1 ) perpendicular pe acceleraia lui A i ( 2 ) perpendicular pe O1x 1 , aa cum este indicat n fig. 2.4.1.1). Dup determinarea vitezei unghiulare 1 a barei, se mai pot determina acceleraia unghiular 1 i valoarea a B a acceleraiei punctului B la momentul t 1 , direcia ei fiind cunoscut, dac se calculeaz acceleraia relativ a lui B fa de A:

r r r r r 2 a AB = a B a A = 1 AB 1 AB = 1 AB ,

care se proiecteaz pe direcia AB i pe direcia perpendicular:

a B cos 32 R cos 2 R sin = 0 , a B sin 32 R sin + 2 R cos = 5R 1 .

de unde rezult:

a B = 32 R + 2 R

3 15 2 = R, 4 4

1 =

2 15 3 9 4 2 + = . 5 4 5 5 5 4

Metoda II. Pentru determinarea vitezelor unghiulare i a acceleraiilor unghiulare ale celor dou corpuri la momentul t 1 , se poate studia micarea mecanismului dup momentul t 1 n funcie de un parametru de poziie ales convenabil, dup care se particularizeaz pentru valoarea acestui parametru la momentul t 1 . Considernd ca parametru de poziie al mecanismului unghiul dintre axa Ox legat de disc ce trece prin A i direcia pozitiv a axei O1y 1 , care la momentul t 1 Fig. 2.4.1.2) este nul, se pot alege sistemele de referin Oxy legat de disc i Bxy legat de bar ca n fig. 2.4.1.2), pentru care se pot exprima uor parametrii de poziie n funcie de . Dup determinarea acestor elemente ale micrii mecanismului, ceruta la punctele a) i c), calculul vitezelor i acceleraiilor oricror puncte ale sale se face la fel ca prin metoda precedent.

140 Cinematica - 2 a) Deoarece la orice moment t al micrii mecanismului, poziia centrului instantaneu de rotaie I al discului este cunoscut, din fig. 2.4.1.2) rezult imediat:

( t ) =

& && ( t ) , ( t ) = ( t ) , ( t ) = ( t ) , 2 r r r r & && v O ( t ) = 2 R( t ) i1 , a O ( t ) = 2 R( t ) i1 , & && ( t ) = > 0 , ( t ) = 2 < 0 , ( t 1 ) = < 0 ,

1

( t 1 ) = 2 > 0 .

c) Notnd cu A proiecia punctului A pe axa O1x 1 , pe baza fig. 2.4.1.2) se poate scrie relaia: AA = 2 R + R cos = 5R sin , din care, la orice moment al micrii mecanismului, rezult succesiv:

= arcsin

2 + cos( t ) , 5

& 1 ( t) = =

& ( t ) sin

25 ( 2 + cos )

& 1 ( t) = 1 =

&& ( t ) sin 25 ( 2 + cos)

2

& 2 ( t)

25 cos ( 2 + cos )(1 + 2 cos)

(25 (2 + cos) )

2 32

& && Particulariznd pentru ( t 1 ) = 0 , ( t 1 ) = i ( t 1 ) = 2 , se obin parametrii cinematici cerui n enun:

1(t1 ) = 0 ,

1(t1 ) =

2 , 4

( t 1 ) = = arcsin

3 . 5

2.4.2. Un mecanism plan, care se mic n planul fix O1x 1 y 1 , este format din manivelele O1O de lungime 2R, articulat n O1 , respectiv AB de lungime R, articulat n punctul A de pe axa O1 y 1 la distana O1A = 2 R , la celelalte capete ale acestora fiind articulat biela OB de lungime 5R . tiind c la un moment dat al micrii mecanismului, cnd manivela O1O este dirijat dup axa O1 x 1 , viteza unghiular i acceleraia unghiular ale manivelei AB au valorile algebrice 2 = 2 i

2 = 2 , fiind o constant pozitiv cunoscut, pentru momentul considerat s se determine: a) vitezele unghiulare i acceleraiile unghiulare pentru biel i cealalt manivel; b) poziia polului acceleraiilor al bielei i acceleraia mijlocului su C.

2.4 - Cinematica mecanismelor plane 141

Rezolvare
a) Din enun rezult c, la momentul considerat, mecanismul se afl n poziia din fig. 2.4.2, cu cele dou manivele paralele ntre ele i perpendiculare pe axa O1 y 1 , astfel nct se pot scrie relaiile:

r r r v B = 2 AB = 2R j1 , r r r r a B = 2 AB 2 AB = 2 R 4 i1 + j1 , 2 r r r r v O = v B + BO = 21R j1 , r r r a O = a B + BO - 2 BO = r r = 2R - R2 - 42 R i1 + R + 2R2 - 2 R j1 = r r 2 = 2R - 1 i1 + 1 j1 ,

) (

Fig. 2.4.2

din care se determin parametrii cinematici cerui: = 0 , 1 = , = 2 , 1 = 0 .

b) Pentru acceleraia punctului O acum se pot exprima relaiile:

r r r r r a O = 22 R i1 = JO = 2 y1J i1 + 2 (2R x1J ) j1 ,

de unde rezult coordonatele polului acceleraiilor fa de sistemul de referin fix: x1J = 2 R , y1J = 2 R , poziia sa fiind reprezentat n fig. 2.4.2. Pentru determinarea acceleraiei punctului C se poate folosi sau formula general de distribuie a acceleraiilor:

r r r r 1r a C = a O + OC 2 OC = 2 R 3 i1 + j1 , 2
r r r a C = JC 2 JC = JC , a C = 2 R 4 +

aC =

37 2 R = 6,042 R , 2

sau formula de distribuie de rotaie fa de polul acceleraiilor:

37 2 5 5 2 +4 = R . 4 2 5 2

2.4.3. Mecanismul din fig. 2.4.3, care se mic n planul fix O1 x 1 y 1 , este format din manivela O1D de lungime R, bara AB de lungime 4R, bara BC de lungime 2R i 3 culisoare, dintre care dou se mic pe axa O1 x 1 i unul pe O1 y 1 . Cunoscnd

142 Cinematica - 2

OD = DA = R i variaia n timp a unghiului dintre manivel i axa O1 x 1 dat de 1 = 2 t , unde este o constant pozitiv, s se determine: a) vitezele unghiulare, acceleraiile unghiulare, centrele instantanee de rotaie i polii acceleraiilor pentru barele AB i BC; b) ecuaiile bazelor i rulantelor pentru cele dou bare fa de sistemele de referin din figur; c) valorile vitezelor i acceleraiilor punctelor P1 de pe bara AB i P2 de pe bara BC, pentru care BP1 = BP2 = R .

Rspunsuri
a)

Fig. 2.4.3
2 2 x1 + y1 = ( 2 R ) , 2 2 2 x1 + y1 = ( 6R ) , 2

AB = = , BC = 1 = ; = 1 = 0 ; O1I = 2 DI = 2 R , x 1I1 = 6R sin t , y1I1 = 6R cost ; J J 1 O1 ;

;

b)

x 2 + ( y R) = R 2 ;
2

( x + R) 2 + ( y) 2 = (3R) 2

c)

v 1 = R 1 + 8cos2 t , a 1 = 2 R 1 + 8 sin 2 t ,

v 2 = R 1 + 24 cos2 t ; a 2 = 2 R 1 + 24 sin 2 t .

2.4.4. Dac pentru mecanismul din fig. 2.4.2, la momentul n care ocup poziia din figur, se cunosc 2 = 2 i 2 = 32 , avnd sensurile contrare celor din figur, s se determine aceleai elemente ale micrii sale la momentul considerat.

2.4 - Cinematica mecanismelor plane 143

Rspunsuri
a) b)

= 0 , 1 = ; = 2 , 1 = 22 ; x 1J = y 1J = 2 R ; r r 7r a C = 2 R 3 i1 + j1 , 2

aC =

85 2 R = 4,62 R . 2

2.4.5. Mecanismul de ridicat cu dubl acionare din fig. 2.4.5, format din 3 scripei de aceeai raz R i din sarcina Q, se mic ntr-un plan vertical astfel nct cei doi scripei cu ax fix orizontal se rotesc dup legile 1 = 2t i 2 = t , fiind o constant pozitiv cunoscut i cele dou unghiuri de rotaie avnd sensurile din figur. a) S se determine viteza unghiular, acceleraia unghiular, centrul instantaneu de rotaie i polul acceleraiilor pentru scripetele mobil. b) S se calculeze valorile vitezelor Fig. 2.4.5 i acceleraiilor sarcinii i ale punctelor A 1 , A 2 , A 3 , A 4 de pe periferia scripetelui mobil, pentru care, la un moment dat al micrii mecanismului, diametrul A 1A 2 este orizontal i A 3A 4 vertical.

Rspunsuri
a) b)

; = 0 ; IA1 = 2 IA 2 = 4R ; J O . 2 10 3 v Q = R , v 1 = 2R , v 2 = R , v 3 = v 4 = R = 1,8R ; 2 2 2 R a Q = 0 , a1 = a 2 = a 3 = a 4 = . 4

144 Cinematica - 2 2.4.6. Dac pentru mecanismul de ridicat din fig. 2.4.5, unghiurile de rotaie considerate variaz n timp dup legile 1 = 2t + 2 t 2 i 2 = 2t 2 t 2 , fiind o constant pozitiv cunoscut, s se determine aceleai elemente ale micrii sale la un moment dat t .

Rspunsuri
a) b)

= 22 t ;
v Q = 2R , aQ = 0 ,

R ; JO . t v1 = 2R(1 + t) , v 2 = 2R 1 t , = 22 ; IO =

v 3 = v 4 = 2R 1 + 2 t 2 ; a 1 = a 2 = a 3 = a 4 = 22 R 1 + 44 t 4 .
2.4.7. Barele OA i OB de lungime 2 l fiecare, articulate ntre el n O, se mic n planul fix O1 x 1 y 1 astfel nct celelalte capete ale lor se mic pe axa O1 x 1 dup legile: unde este o constant pozitiv cunoscut (vezi fig. 2.4.7). a) S se determine vitezele unghiulare, acceleraiile unghiulare, centrele instantanee de rotaie i polii acceleraiilor pentru cele dou bare. b) S se scrie ecuaiile centroidelor Fig. 2.4.7 celor dou bare i ecuaia traiectoriei punctului O, alegnd sistemele de referin legate de bare astfel nct axa Ax s fie dirijat dup AO, iar By dup BO. c) S se calculeze valorile vitezelor i acceleraiilor mijloacelor C i D ale barelor la un moment t al micrii.

x1A = 2l cos t ,

x1B = 6l cos t ,

Rspunsuri
a)

OA = 1 = ,

OB = 2 = ;

1 = 2 = 0 ;

2.4 - Cinematica mecanismelor plane 145

J 1 J 2 O1 .
b)

x1I1 = 2l cos t , y1I1 = 2l sin t ;

2

x1I2 = 6l cos t ,

y1I 2 = 6l sin t ;

2 2 x1 + y1 = (2l ) ,
2 2 x1 + y1 = (6l ) , 2

(x + l )2 + (y)2 = l 2 ; (x)2 + (y 3l )2 = (3l )2

x1 y1 + =1 . 4l 2l
c)

v C = l 1 + 8 sin 2 t ,
a C = 2l 1 + 8 cos 2 t ,

v D = l 1 + 24 sin 2 t ; a D = 2l 1 + 24 cos 2 t .

2.4.8. Dac pentru mecanismul din fig. 2.4.7, legile de micare rectilinie ale capetelor A i B ale barelor sunt: x1A = l sin t , x1B = 5l sin t , fiind o constant pozitiv cunoscut, s se determine aceleai elemente ale micrii sale, ca n problema precedent.

Rspunsuri
a)

1 = ,

2 = ;

1 = 2 = 0 ;
2

x1I1 = l sin t , J 1 J 2 O1 .
2

y1I1 = l cos t ;

x1I 2 = 5l sin t ,
b)

y1I2 = 5l cos t ;

x +y =l ,
2 1 2 1 2

l l 2 x + + (y) = ; 2 2
2

2 2 x1 + y1 = (5l ) ,
2 2

(x)2 + y 5l

5l = ; 2 2

x1 y1 + =1 . 3l 2l
c)

v C = l 1 + 3 cos 2 t , a C = 2l 1 + 3 sin 2 t ,

v D = l 1 + 15 cos 2 t ; a D = 2l 1 + 15 sin 2 t .

2.4.9. Mecanismul din fig. 2.4.9, care se mic n planul fix O1 x 1 y 1 , este format din discul circular de raz R cu centrul n O, biela OA de lungime 4R i

146 Cinematica - 2 manivela O1A de aceeai lungime, cele ivela 3 corpuri ale sale fiind articulate ntre ele ca n figur. tiind c discul se rostogolete fr alunecare pe dreapta () paralel cu axa O1x 1 , astfel nct centrul su O are o micare rectilinie i uniform pe O1 x 1 cu viteza de valoare v O = 8R cunoscut, s se determine: unghiulare, a) vitezele acceleraiile unghiulare, centrele instantanee de rotaie i polii acceleraiilor pentru biel i disc; b) ecuaiile bazei i rulantei pentru biel, dac sistemul de referin legat de ea se alege cu axa Oy dirijat

Fig. 2.4.9

dup OA; c) valorile vitezelor i acceleraiilor punctelor M 1 , M 2 , M 3 de pe periferia discului i M 4 de la mijlocul bielei la momentul n care unghiul 1 dintre manivel i axa O1x 1 are valoarea 4 .

Rspunsuri
a)

OA = =

, sin 1

d = 1 = 8 ;

2 cos 1 = , 1 = 0 ; sin 3 1 O1I = 2AI = 8R , x 1I1 = 8R cos1 , J J1 O ;

b)
2 2 x1 + y1 = (8R) , 2

y 1I1 = R ;

x 2 + ( y 4 R) = ( 4 R) ;
2 2

c)

v1 = v 3 = 8 2R ,
2

v 2 = 16R ,
2

v 4 = 2 10R ;

a 1 = a 2 = a 3 = 64 R ,

a 4 = 4 2 R .

2.4.10. Dac pentru mecanismul din fig. 2.4.9 se d legea de micare rectilinie pe axa O1 x 1 a centrului discului sub forma x 1O = 8R sin t , unde este o constant

2.4 - Cinematica mecanismelor plane 147 pozitiv cunoscut, s se determine elementele micrii sale cerute la punctele a) i c) din problema precedent, poziia polului acceleraiilor al discului trebuind precizat la momentul n care 1 = 4 .

Rspunsuri
a)

= ,

1 = 8 cos t ; = 0 , 1 = 82 sin t ; O1I = 2AI = 8R , x1I1 = 8R sin t , J O1 , R OJ 1 = = 0,174 R , 33 1 = arctg 2 = 10 ; 8 v1 = v 3 = 8R , v 2 = 8 2R ,

y 1I1 = R ;

c)

v 4 = 2 5R ; a 2 = 24 22 R , a 4 = 2 52 R .

a 1 = 82 R 17 4 2 = 26,942 R , a 3 = 82 R 17 + 4 2 = 38,082 R ,

2.4.11. Mecanismul din fig. 2.4.11, format din 4 bare articulate ntre el ca n figur, se mic n planul fix O1x 1y 1 astfel nct culisorul D are o micare rectilinie pe o ax paralel cu O1 y 1 la distana 3 l de aceasta. Cunoscnd lungimile barelor O1A = O 2 B = CD = 2l , AC = 3l , distana a unghiului dintre O1A i axa O1 x 1 , unde este o constant pozitiv, pentru bara CD s se determine: a) viteza unghiular, acceleraia unghiular, centrul instantaneu de rotaie i polul acceleraiilor; b) ecuaiile bazei i rulantei, alegnd sistemul de referin legat de bar cu axa Cy

O1O 2 = AB = 2l i variaia n timp 1 = t

Fig. 2.4.11

148 Cinematica - 2 dirijat dup ea; c) valorile vitezei i acceleraiei mijlocului su M la momentul n care unghiul 1 are valoarea 3 .

Rspunsuri
a) b) c)

= ; = 0 ; x1I = 3l + 4l cos t ,

(x1 3l )2 + y12 = (4l )2

v M = 3l ,

y1I = 4l sin t ;
,

x 2 + y 2 = (2l ) ;
2

x1J = 3l ,

y 1J = 0 ;

a M = 72l .

2.4.12. Mecanismul din fig. 2.4.12, care se mic n planul fix O1 x 1 y 1 , este format din 3 bare articulate ntre el ca n figur i din 2 culisoare avnd micri rectilinii pe axa O1 x 1 , culisorul C fiind articulat la mijlocul barei AB. Cunoscnd lungimile barelor O1A = BD = l , AB = 2l i variaia n timp a unghiului dintre O1A i axa O1x 1 dat de 1 = t , fiind o constant pozitiv, s se determine: a) vitezele unghiulare, acceleraiile unghiulare, centrele Fig. 2.4.12 instantanee de rotaie i polii acceleraiilor pentru barele AB i BD; b) ecuaiile bazelor i rulantelor pentru aceleai bare, considernd sistemele de referin legate de ele cu axa Cy dup CA, respectiv cu axa Bx dup BD; c) valorile vitezei i acceleraiei mijlocului M al barei BD la momentul n care 1 = 3 .

2.4 - Cinematica mecanismelor plane 149

Rspunsuri
a)

AB = = , BD = 1 = ; = 1 = 0 ; O1I = 2AI = 2l ; x1I1 = 4l cos t , J J 1 O1 ;

2 2 x1 + y1 = (2l ) , 2

y1I1 = 4l sin t ;

b)

2 2 x1 + y1 = (4l ) , 2

(x + l )2 + (y)2 = (2l )2 ;
aM = 13 2 l = 1,82l . 2

x 2 + (y l ) = l 2 ;
2

c)

vM =

37 l = 3,04l ; 2

2.4.13. Mecanismul din fig. 2.4.13, care se mic n planul fix O1 x 1 y 1 , este format din discul circular de raz R cu centrul n D, bara BD de lungime l i bara AB de lungime 2 l , cele 3 corpuri ale sale fiind articulate ntre ele ca n figur. tiind c punctul A se mic pe axa O1 y 1 , c mijlocul C al barei AB are o micare rectilinie pe axa O1x 1 i c discul se rostogolete fr alunecare pe dreapta () , paralel cu O1 x 1 , astfel nct Fig. 2.4.13 centrul su are o micare rectilinie i uniform pe O1x 1 cu viteza de valoare v D cunoscut i orientat ca n figur, s se determine: a) vitezele unghiulare, acceleraiile unghiulare, centrele instantanee de rotaie i polii acceleraiilor pentru cele 3 corpuri ale mecanismului n funcie de unghiul dintre bara AB i axa O1 y 1 ; b) valorile vitezelor i acceleraiilor punctelor A 1 , A 2 , A 3 i A 4 de pe periferia discului, pentru care diametrul A 1A 2 este paralel cu axa O1y 1 , iar A 3 i A 4 se afl pe axa O1 x 1 la momentul considerat; c) expresiile analitice fa de sistemul de referin fix ale vitezelor i acceleraiilor punctelor A, B i C n funcie de unghiul .

150 Cinematica - 2

Rspunsuri
a)

d = 1 =
AB

vD vD , BD = 2 = , 3l cos R & = = = 2 ;

v 2 sin ; = 2 = D2 9l cos3 I 1 A 1 , y1I 2 = DI 2 = 3l cos ,

1 = 0 ,

J1 J 2 D , v1 = 0 ,

y1I = CI = l cos ; v2 a1 = a 2 = a 3 = a 4 = D ; R vD r r vC = i1 ; 3

JC ;

b) c)

v 2 = 2v D ,

v 3 = v 4 = 2v D ;

r r r v v r r v A = D tg j1 , v B = D 2 i1 + tg j1 , 3 3 r r v2 r r r D a C = 0 , a B = a A = j1 . 3 9l cos

Fig. 2.4.14

Mecanismul 2.4.14. elipsograf din fig. 2.4.14, care se mic n planul fix O1 x 1 y 1 , este format din 4 bare de lungimi O1D = 2l , OC = BD = l i OA = 3l , articulate ntre ele ca n figur, articulaia O micndu-se O1 x 1 . tiind c pe axa O1C = CD = OB = BE = EA i c unghiul dintre bara O1D i axa O1 x 1 variaz n timp dup legea 1 = t , fiind o constant pozitiv cunoscut, s se

determine: a) vitezele unghiulare, acceleraiile unghiulare, centrele instantanee de rotaie i polii acceleraiilor pentru barele OC, BD i OA; b) valorile vitezelor i acceleraiilor punctelor O, B, E i A la momentul n care 1 = 3 pentru datele numerice: l = 0,2m , = 0,5 s 1 .

2.5 - Micarea relativ a punctului material 151

Rspunsuri
a)

OC = 1 = BD = 2 = , OA = = ; 1 = 2 = = 0 ; I 1 D , O1I 2 = 2DI 2 = 4l , x1I = 2l cos t , J 1 J 2 J O1 ;

y1I = 2l sin t ;

b)

v O = 0,173 m s , v A = 0,458 m s ;
a E = 0,132 m s2 ,

v B = 0,265 m s , a O = 0,05m s 2 ,
a A = 0,187 m s2 .

v E = 0,374 m s , a B = 0,087 m s2 ,

2.5. Micarea relativ a punctului material

2.5.1. Mecanismul din fig. 2.5.1, format din 5 bare articulate ntre ele ca n figur, de lungimi O1O = O 2 A = OA = OB = R i DE = 2 2 R , pentru care DB = BC = CA = AE i O1O 2 = R , se mic n planul fix O1 x 1 y 1 astfel nct unghiul dintre manivela O1O i axa O1 x 1 variaz n timp dup legea 1 = t , fiind o constant pozitiv cunoscut. Pe bara DE se mic un culisor P dup legea CP = s( t ) = 2 R sint . S se determine traiectoria, viteza i acceleraia n micarea absolut a culisorului.

Fig. 2.5.1

152 Cinematica - 2

Rezolvare
Din fig. 2.5.1 i din enun se observ imediat c triunghiul OAB de bare articulate, care formeaz un sistem rigid, este dreptunghic n O i isoscel, astfel nct axele sistemului de referin Oxy legat de el rmn paralele cu axele fixe tot timpul micrii. Rezult c bara DE are o micare de translaie circular cu viteza i acceleraia punctului O, care sunt elemente ale micrii de transport a culisorului n micarea sa absolut. Ca urmare, viteza absolut i acceleraia absolut pentru culisor se determin dup cum urmeaz:

r r r va = vr + vt ,

& v r = s = 2R cos t ,

v t = R ,

v a = R 1 + 2 cos2 t 2 2 cos t cos + t = R cos t sin t 4 2 r r r r & a a = a r + a t + a c , a r = v r = 22 R sin t , a t = 2 R , a c = 0 , a a = 2 R 1 + 2 sin 2 t + 2 2 sin t cos + t = 2 R sin t + cos t . 4
Pentru determinarea traiectoriei absolute a culisorului, se exprim ca funcii de timp coordonatele sale fa de sistemul de referin fix:

x1 =

R + R sin t + R cos t , 2

y1 =

R R , R sin t + R sin t = 2 2

de unde rezult c micarea absolut a culisorului este rectilinie pe o dreapt paralel cu axa O1 x 1 la distana R 2 de aceasta. Se observ c se obin aceleai valori absolute pentru v a i a a prin derivarea n raport cu timpul a abscisei x 1 a culisorului.

2.5.2. Bara OAB din fig. 2.5.2, avnd laturile OA i EB perpendiculare ntre ele, se mic n planul fix O1 x 1 y 1 astfel nct punctul su E are o micare circular pe cercul cu centrul n punctul O de pe axa O1y 1 , de raz OE = OO1 = R , iar latura sa EB trece printr-un manon articulat de culisorul C, care se mic pe axa O1 x 1 . Bara CD este solidarizat de culisor n poziia sa n care este perpendicular pe axa culisorului i punctul su de intersecie cu latura OA a primei bare este materializat printr-un inel P. tiind c legea micrii rectilinii a culisorului este exprimat prin O1C = x1C = R(1 + 2t ) , unde este o constant pozitiv cunoscut, s se determine elementele micrilor relative fa de cele dou bare ale inelului i elementele micrii sale absolute.

2.5 - Micarea relativ a punctului material 153

Rezolvare
Ca parametru de poziie pentru mecanismul format de cele dou bare se poate alege unghiul 1 dintre latura OA a primei bare i direcia pozitiv a axei O1 x 1 . Notnd = 1 2 , din fig. 2.5.2 se observ c unghiurile formate de latura comun OC a triunghiurilor dreptunghice congruente OCE i cu catetele OCO1 corespunztoare au valorile:
Fig. 2.5.2

1 = 1 = 1 = 4 2 4 22
,

astfel nct rezult:

1+ tg R cos 1 O1C = EC = Rctg = R , = 4 1 tg 1 sin 1 R EC OP = R + ECtg1 = = CP = ; 1 sin 1 cos 1 & R1 & & v C = x1C = 2R = , = 1 = 2(1 sin 1 ) ; 1 sin 1 & cos & R 1 2R cos 1 2R1 1 v r1 = v r 2 = ; a r1 = a r 2 = = 42 R ; = 2 1 sin 1 (1 sin 1 ) 1 sin 1 r r r r r r v r 1 = v r 1 cos 1 i1 + sin 1 j1 ; a r 1 = a r 1 cos 1 i1 + sin 1 j1 ,

unde reprezint viteza unghiular a primei bare. Vitezele i acceleraiile de transport ale inelului fa de cele dou bare vor fi:

v t1 = OP = 2R ,

r r r v t1 = v t1 sin 1 i1 + cos 1 j1 ;

& = = 4 cos 1 (1 sin 1 ) ,

2

a = OP = 42 R cos 1 , t1

a n1 = 2 OP = 42 R(1 sin 1 ) , t

154 Cinematica - 2

r r r r r a t1 = a 1 sin 1 i1 + cos 1 j1 a n1 cos 1 i1 + sin 1 j1 ; t t r r r v t 2 = v C = 2Ri1 , a t 2 = a C = 0 ,

iar acceleraiile sale complementare devin:

r r r r r a c1 = 2 v r 1 = 42 R sin 2 1 i1 + 2 cos2 1 j1 ,

a c2 = 0 ,

astfel nct rezult:

r cos 1 r 2 2 R r r r r r ; v a = v r 1 + v t1 = v r 2 + v t 2 = 2R i1 + j1 , v a = 1 sin 1 1 sin 1 r r r r r r a a = a r 1 + a t1 + a c1 = a r 2 = 42 Rj1 .

Pentru determinarea traiectoriei absolute a inelului, se exprim coordonatele sale fa de sistemul de referin fix ca funcii de timp prin intermediul parametrului de poziie 1 :

x 1 = x1C =
de unde se obine ecuaia sa:

R cos 1 , 1 sin 1

y1 = CP =

R , 1 sin1

2 R x1 y1 = + , 2 2R

care reprezint o parabol cu axa de simetrie paralel cu O1y 1 . Se observ c se obin aceleai expresii pentru viteza absolut i acceleraia absolut ale inelului, dac se deriveaz n raport cu timpul coordonatele sale x 1 i y 1 i se ine seama de valoarea & determinat a vitezei unghiulare = .
1

2.5.3. Circumferina din srm cu centrul O i de raz R din fig. 2.5.3 se mic n planul fix O1 x 1 y 1 , fiind antrenat de manivelele O1B i O 2 D articulate la capetele diametrului su BD, pentru care se cunosc: O1B = O 2 D = O1O 2 = 2 R , 1 = t , fiind o constant pozitiv dat. Pe circumferin se mic inelul A dup legea = t , unghiul dintre razele OB i OA avnd sensul din figur. S se determine elementele micrilor relativ, de transport i absolut ale inelului.

Rspunsuri
v r = R , a r = 2 R , v t = 2R , v a = v t v r = R ; a t = 22 R , a c = 0 , a a = a t a r = 2 R ;

2.5 - Micarea relativ a punctului material 155

(a ) ( x1 R)2 + y12 = R 2 .

Fig. 2.5.3

Fig. 2.5.4

2.5.4. Circumferina din srm cu centrul O i de raz R din fig. 2.5.4 se rotete n planul su cu viteza unghiular constant n jurul punctului su fix O1 , care este situat pe o dreapt fix din planul micrii sale. Al doilea punct de intersecie dintre dreapta fix i circumferin este materializat printr-un inel M. S se determine vitezele i acceleraiile relative, de transport i absolute ale inelului la un moment dat al micrii, cnd unghiul dintre raza O1O i dreapta fix are valoarea cunoscut.

Rspunsuri
v t = 2 R cos , a t = 2 R 2 cos , v r = 2 R , a r = a c = 4 R 2 , v a = 2 R sin ; a a = a t = 2 R 2 cos .

2.5.5. Un avion zboar uniform spre nord dup un meridian al Pmntului cu viteza relativ v 0 = 720 km h . Cunoscnd raza medie a meridianului pe care se mic avionul R = 6400 km , s se determine valorile vitezei i acceleraiei absolute ale sale la momentul n care ajunge la latitudinea = 30 , innd seama de micarea de rotaie a Pmntului n jurul axei sale, pentru care s se calculeze viteza unghiular.

Rspunsuri
= 7,27 10 5 s1 ,

v a = 450 m s ,

a a = 37,5 10 3 m s2 .

156 Cinematica - 2 2.5.6. Un avion zboar uniform de la vest spre est dup o paralel a Pmntului, care are latitudinea nordic = 30 , cu viteza relativ v 0 = 720 km h . tiind c avionul zboar la o nlime pentru care distana medie pn la centrul Pmntului este R = 6400 km , s se calculeze valorile vitezelor i acceleraiilor sale relative, de transport i absolute, innd seama de micarea de rotaie a Pmntului n jurul axei sale.

Rspunsuri
v r = v 0 = 200 m s ,
ar =
2 0

v t = R cos = 403 m s ,

v a = 603 m s ;

v = 7,2 10 3 m s2 , a t = 2 R cos = 29 10 3 m s2 , R cos a c = 2v 0 = 29,1 10 3 m s2 , a a = 65,3 10 3 m s2 .

2.5.7. Un punct material pornete din vrful unui con circular cu unghiul la vrf 2 i se mic uniform cu viteza relativ u pe o generatoare a conului. tiind c, n acelai timp, conul se rotete uniform accelerat, fr vitez unghiular iniial, cu acceleraia unghiular n jurul axei sale de simetrie, s se determine valorile vitezei i acceleraiei absolute ale punctului material la un moment t de la nceputul micrii.

Rspunsuri
v a = u 1 + 2 t 4 sin 2 ,

a a = u t sin 9 + 2 t 4 .

2.5.8. Un punct material pornete din vrful unui con circular cu unghiul la vrf 2 i se mic uniform accelerat, fr vitez iniial, cu acceleraia relativ w pe o generatoare a conului. tiind c, n acelai timp, conul se rotete uniform cu viteza unghiular n jurul axei sale de simetrie, s se determine valorile vitezei i acceleraiei absolute ale punctului material la un moment t de la nceputul micrii.

Rspunsuri
va = wt 4 + 2 t 2 sin 2 , 2 aa = w 4 + 2 t 2 12 + 2 t 2 sin 2 . 2

2.5 - Micarea relativ a punctului material 157 2.5.9. Semicercul din srm din fig. 2.5.9, avnd centrul O i raza R, se mic n planul fix O1x 1 y 1 astfel nct capetele diametrului su BD se mic pe axele de coordonate i unghiul dintre axa Oy trecnd prin B i axa O1y 1 variaz n timp dup legea 1 = t , unde este o constant pozitiv cunoscut. Pe semicerc se mic un inel A astfel nct unghiul dintre razele OA i OB variaz n timp dup legea = 2t . S se determine elementele micrilor relativ i absolut ale inelului. Fig. 2.5.9

Rspunsuri

(r )

x2 + y2 = R 2 ,

(a )

2 2 x1 + y1 = 4 R 2 ;

v r = v a = 2R ;

a r = 42 R ,

a a = a t = 22 R .

2.5.10. Bara ABD sub form de T din fig. 2.5.10, avnd laturile AB i OD perpendiculare ntre ele i AO = OB , se mic n planul fix O1 x 1 y 1 astfel nct capetele sale A i B se mic pe axele de coordonate, iar unghiul dintre latura sa AB de lungime 2R i axa O1 y 1 variaz n timp dup legea = t 6 . Pe latura sa OD se mic un culisor C dup legea: OC = x( t ) = 2 R(1 cos t 3) . Pentru R = 0,25 m s se calculeze valorile vitezei i acceleraiei absolute ale culisorului la momentul t 1 = 1 s i s se exprime ecuaiile parametrice ale traiectoriei sale absolute n funcie de . S se verifice c valorile Fig. 2.5.10 vitezei i acceleraiei absolute ale culisorului la momentul t 1 se pot obine i prin derivarea n raport cu timpul a coordonatelor sale fa de sistemul de referin fix.

158 Cinematica - 2

Rspunsuri
R va = 14 + 3 = 0,52 m s , 6 x1 = R sin + 4 R sin 2 cos ,
2R aa = 58 7 3 = 0,47 m s2 ; 36 y1 = R cos + 4 R sin 3 .

2.5.11. Barele O1A i BD se mic n planul fix O1x 1y 1 astfel nct O1A se rotete uniform n jurul articulaiei O1 dup legea 1 = t i BD are o micare de translaie rectilinie dup legea O 1O = x1O = 2 R cos 2 t n poziia n care rmne paralel cu axa O1y 1 , punctul su O micndu-se pe axa O1 x 1 . Dac punctul de intersecie dintre cele dou bare este materializat prin inelul M, s se determine elementele micrii absolute ale inelului i elementele micrilor sale relative fa de cele 2 bare, alegnd sistemele de referin legate de bare cu axele O1 x dup Fig. 2.5.11 O1A i Oy dup OB.

Rspunsuri
x = O1M = 2 R cost ,
y=0 ;

r r v r1 = 2 R sin ti ,

r r a r1 = 2 R2 cos ti ;

x = 0 , y = OM = R sin 2t ; r r r r v r 2 = 2 R cos 2tj , a r 2 = 4 R2 sin 2tj ;

(a ) ( x1 R) 2 + y12 = R 2

v a = 2 R ,

a a = 4 R2 .

2.6 - Compuneri de micri ale corpului rigid 159

2.6. Compuneri de micri ale corpului rigid

2.6.1. Bara AB de lungime 4R se mic n planul fix O 2 x 2 y 2 astfel nct capetele sale se mic pe axele de coordonate i unghiul dintre axa Oy 1 legat de ea i O 2 y 2 variaz n timp dup legea 1 = t , fiind o constant pozitiv cunoscut. La mijlocul su O este articulat un capt al barei OD de lungime 5R, iar cellalt capt D al acesteia este legat printr-un inel de o circumferin din srm de raz 2R i cu centrul n C pe axa O 2 z 2 , care este situat ntr-un plan paralel cu O 2 x 2 y 2 la distana O 2 C = 3R . a) S se determine parametrii cinematici pentru bara OD, n micrile sale relativ fa de AB, de transport i absolut. b) S se calculeze valorile vitezelor i acceleraiilor relative i absolute ale punctelor P1 , P2 i P3 de pe bara OD, pentru care OP1 = P1P2 = P2 P3 = P3 D .

Rezolvare
a) n fig. 2.6.1.a) sau reprezentat mecanismul format de cele dou bare i sistemele de referin legate de ele Ox 1 y 1z1 , respectiv Oxyz. Se observ c distana O 2 O = 2 R rmne constant tot timpul micrii mecanismului, astfel nct proiecia D a punctului D pe planul O 2 x 2 y 2 este diametral opus punctului O pe traiectoria sa, care este tot o circumferin de raz 2R, avnd centrul n O 2 .

Fig. 2.6.1.a)

160 Cinematica - 2 Deoarece OD 2 = D D 2 + D O 2 , rezult c dreptunghiul DDOD legat de bara OD are o micare relativ fa de AB de rotaie n jurul laturii OD paralel cu O 2 z 2 , dup care s-au orientat axele Oz1 legat de AB i Oz legat de OD. Ca urmare, parametrii cinematici n micarea relativ a barei OD fa de AB vor fi:

= 21 = 2t , 2 2 r r r & k = 2 k , 10 = r r 10 = 0 .

Fig. 2.6.1.b)

Parametrii cinematici n micarea de transport a barei OD sunt parametrii cinematici corespunztori micrii absolute a barei AB, care, evident, este o micare plan n planul O2 x2 y 2 . Se observ imediat c unghiul dintre axa Ox paralel cu O 2 x 2 2 i axa Ox 1 legat de AB este 1 , astfel nct

rezult:

r r r & 21 = 1 k = k ,

r r 21 = 0 ,

O 2 I 1 = 2OI 1 = 4 R ,

J1 O2 ,

unde cu I 1 i J 1 s-au notat centrul instantaneu de rotaie, respectiv polul acceleraiilor pentru bara AB. n urma determinrii parametrilor cinematici pentru cele dou micri componente ale barei OD, se observ c micarea sa absolut este compunerea a dou micri de rotaie fa de axe paralele ntre ele, care poate fi o micare plan sau mai particular. Ca urmare, parametrii cinematici n micarea sa absolut vor fi:

r r r r r r r = 20 = 10 + 21 = k , = 0 , O 2 I = 10 O 2 O + 21O 2 I 1 = 2 2 R + 4 R = 0 , I J O 2 ,

deci micarea sa absolut este de rotaie n jurul axei fixe O 2 z 2 cu viteza unghiular r constant. b) Elementele cerute n enun ale micrilor relative i absolute ale punctelor P1 , P2 i P3 vor fi aceleai cu cele ale proieciilor lor pe planul O 2 x 2 y 2 , care mpart segmentul de dreapt mobil OD de lungime 4R n 4 pri egale. Ca urmare, rezult: v 1r = 10 R = 2R , v 2 r = 4R , v 3r = 6R ;

2.6 - Compuneri de micri ale corpului rigid 161

v1a = v 3a = R = R ,
2 10 2 2

v 2a = 0 ;

a 1r = R = 4 R , a 2 r = 8 R , a 3r = 122 R ; a 1a = a 3a = 2 R = 2 R , a 2 a = 0 .
Se observ c punctul P2 de pe bara OD are viteza absolut ca i acceleraia absolut nule, deci se poate obine aceeai micare a mecanismului dac se fixeaz acest punct printr-o articulaie pe axa O 2 z 2 la distana O 2 P2 = 3R 2 .

Fig. 2.6.2

2.6.2. S se studieze micarea mecanismului din fig. 2.4.12, considernd micarea absolut a barei BD ca fiind compus din 3 rotaii n jurul unor axe instantanee paralele ntre ele, i anume rotaia barei BD fa de AB, a barei AB fa de O1A i a manivelei O1A fa de sistemul de referin fix. Pentru aceasta, cunoscnd variaia n timp a unghiului 1 dat n problema 2.4.12, s se exprime ca funcii de timp unghiurile de rotaie corespunztoare celor 3 rotaii componente ale micrii absolute a barei BD i s se determine:

162 Cinematica - 2 a) vitezele unghiulare i acceleraiile unghiulare n micrile relative i absolute ale celor 3 bare; b) centrele instantanee relative i absolute ale barelor; c) polii acceleraiilor n micrile relative i absolute ale barelor; d) vitezele i acceleraiile relative i absolute ale mijlocului M al barei BD la momentul t 1 = 3 .

Rezolvare
Pentru a se utiliza notaiile consacrate n cazul compunerii mai multor micri ale unui corp rigid, sistemul de referin fix la care se raporteaz micarea mecanismului din fig. 2.4.12 trebuie s fie notat cu O 3 x 3 z 3 , iar unghiul 1 devine 3 . Alegnd sistemele de referin legate de bare ca n fig. 2.6.2, unde axa Ax este 1 paralel cu Bx1 , variaia n timp a unghiurilor de rotaie corespunztoare celor 3 rotaii componente ale micrii absolute a barei BD rezult:

1 = 23 = 2t , 2 2 2 = 2t , 2 3 = t .
a) Cu notaiile cunoscute, vitezele i acceleraiile unghiulare ale barelor n micrile lor relative i absolute devin: & & & 10 = 1 = 2 , 21 = 2 = 2 , 2 = 32 = 3 = , 20 = 10 + 21 = 0 , = 30 = 20 + 32 = , 1 = 21 + 32 = ; 10 = 21 = 20 = 0 , = 1 = 2 = 0 , unde elementele micrilor absolute ale barelor s-au notat cu un singur indice, iar pentru micarea absolut a barei BD, de care este legat sistemul de referin Bxy, indicele 0 a fost suprimat. b) Deoarece micarea absolut a barei BD este compus din 3 rotaii n jurul axelor paralele Bz , Az i O 3 z 2 , rezult c centrele instantanee relative I 01 i I 12 1 coincid cu articulaiile dintre barele respective, adic I 01 B i I12 A , iar micarea relativ a barei BD fa de O 3A este de translaie circular, datorit faptului c

20 = 20 = 0 i AB = 2l = const. Se observ c teorema colinearitii a 3 centre instantanee relative este verificat, deoarece centrul instantaneu relativ I 20 , care ar

2.6 - Compuneri de micri ale corpului rigid 163 trebui s se gseasc la intersecia dreptelor AB i I 2 I , este aruncat la infinit, cele dou drepte fiind paralele ntre ele. Cunoscnd poziia centrului instantaneu absolut I 2 O 3 pentru bara O 3A i cele dou centre instantanee relative aflate n poziiile momentane ale articulaiilor A i B, se pot determina poziiile centrelor instantanee absolute I 1 i I pentru celelalte 2 bare prin construcia grafic din fig. 2.6.2, de unde rezult: I1I 01 I 2 I 12 1 = = 1 , O3A = AI1 = l ; = = 1 , I1B = BI = 3l . I I 01 1 I 1I 12 2 c) Polii acceleraiilor J 01 , J 12 i J 20 n micrile relative ale barelor coincid cu centrele instantanee corespunztoare, deoarece primele 2 micri relative sunt de rotaie n jurul unor axe, iar a treia este de translaie. Cunoscnd vitezele i acceleraiile unghiulare ale barelor n micrile lor absolute, se observ imediat c polii acceleraiilor n aceste micri coincid cu O 3 pentru toate barele mecanismului. d) Viteza i acceleraia relativ a punctului M fa de bara AB la orice moment vor fi:

= 22l , 2 2 iar elementele corespunztoare ale micrii sale relative fa de O 3A vor fi exprimate de viteza i acceleraia relativ a punctului B n micarea barei AB fa de O 3A : v r1 = 2 a r1 = 42

r r v r1 = 10 BM ,

= l ,

r 2 a r1 = 10 BM ,

r r v r 2 = 21 AB ,

Pentru determinarea elementelor cerute n enun ale micrii absolute a punctului M, se pot calcula elementele micrilor de transport ale barelor AB i O 3A , precum i acceleraiile complementare, dup care se aplic formulele de compunere a vitezelor i acceleraiilor n micarea relativ a unui punct material. Deoarece s-au determinat parametrii cinematici n micarea absolut a barei BD, este mai uor s se calculeze viteza i acceleraia absolut a punctului M pe baza distribuiilor de viteze i acceleraii n micarea plan a acestei bare, astfel nct, la momentul t 1 , rezult:

v r 2 = 2 2l = 4l ,

r a r 2 = 2 AB , a r 2 = 42 2l = 82l . 21

r r v a = IM , r a a = 2 JM ,

va =
aa =

37 l ; 2
13 2 l . 2

Observaie. Se pot pstra parial notaiile din fig. 2.4.12 pentru sistemul de referin fix O0 x 0 y 0 n loc de O1x 1y 1 i pentru unghiul 1 dac se face o numerotare invers a barelor mecanismului i a unghiurilor de rotaie corespunztoare. n acest caz, manivela O 0 A devine primul corp al mecanismului i de ea se leag sistemul de

164 Cinematica - 2 referin O 0 x1 y1 , al doilea corp va fi bara AB cu sistemul de referin legat de ea Bx 2 y 2 , iar cel de-al treilea corp este bara BD, de care se leag sistemul Bx 3 y3 n loc de Bxy. De exemplu, vitezele unghiulare relative i absolute ale barelor se vor nota astfel: 23 , 12 , 13 ; 1 = 01 , 2 = 02 , 3 = = 03 . 2.6.3. Cubul OABCDEHI cu muchiile de lungime l are o micare compus din 5 micri instantanee de rototranslaie cu axele dirijate dup diagonala sa OI, respectiv dup diagonalele BO, DO, HO i IE ale feelor sale corespunztoare, dup care s-au ales versorii direciilor acestor axe ca n fig. 2.6.3. Cunoscnd valorile algebrice momentane ale parametrilor cinematici pentru distribuiile de viteze n cele 5 micri componente ale cubului, exprimate prin:

1 = 2 3 sin t , 2 = 3 = 4 = 5 = 2 ,
unde este o constant pozitiv dat, s se determine: a) parametrii cinematici pentru distribuiile de viteze i acceleraii n micarea absolut a cubului; b) vitezele i acceleraiile absolute ale vrfurilor cubului la un moment t al micrii sale.

u1 = 2 3l cos t ,

2 sin t ,

u 2 = u 3 = u 4 = u 5 = 2l cos t ,

Rezolvare
a) Din enun rezult c micarea absolut a cubului, de care s-a legat sistemul de referin Oxyz ca n fig. 2.6.3, este compus din micarea sa relativ de rototranslaie fa de un sistem mobil r O1x 1y 1z1 cu axa dirijat dup e1 , din micarea acestuia, de asemenea de rototranslaie, fa de alt sistem mobil r O 2 x 2 y 2 z 2 cu axa dirijat dup e 2 , .a.m.d., ultima sa micare component fiind tot de rototranslaie fa de sistemul de referin fix r O 5 x 5 y 5 z5 cu axa dirijat dup e5 . Cu notaiile folosite la compunerea mai multor

Fig. 2.6.3

2.6 - Compuneri de micri ale corpului rigid 165 micri ale unui corp rigid, parametrii cinematici pentru distribuiile de viteze n micrile componente ale cubului devin:

r r r r r r r r r r 10 = 1e1 = 2 i + j + k sin t , u10 = u1e1 = 2l i + j + k cos t , r r r r r r r r r r 21 = 2 e2 = i j sin t = i + j sin t , u 21 = u 54 = l i + j cos t , r r r r r r 32 = j + k sin t , u 32 = l j + k cos t , r r r r r r 43 = i + k sin t , u 43 = l i + k cos t , r r r r r r r 54 = i + j , u 54 = l i + j cos t = u 21 ,

( ) ( ) ( )

( (

) )

) ( )

astfel nct, n micarea sa absolut, parametrii cinematici pentru distribuiile de viteze i acceleraii vor fi:
4 r r r r r r = 50 = i+1,i = 54 = i + j , i= 0

4 r r r r r r v50 = (u i +1,i + i +1,i ri 0 ) = u 54 + 54 IO =

r r r = l (1 + cos t )i + (1 cos t ) j = v O , r r r r r r r r vO r r = = 0 , aO = + v O = 2l sin t i + sin t j + 2k , t t

i =0

deoarece se observ c primele 4 micri instantanee de rototranslaie, componente ale micrii absolute ale cubului, au axele concurente n O i sumele vectoriale ale parametrilor cinematici pentru distribuiile de viteze ale acestora sunt nule. Ca urmare, micarea absolut a cubului va fi de rototranslaie fa de axa fix () trecnd prin punctele sale I i E cu parametrii cinematici pentru distribuiile de viteze i acceleraii exprimai prin:

r r r = i+ j ,

r r r u = l i + j cos t ,

r r =0 ,

r r r w = 2l i + j sin t .

Evident, la momentele n care se anuleaz viteza de alunecare, distribuia de viteze a cubului n micarea sa absolut va fi de rotaie n jurul axei (), iar la momentele n care se anuleaz acceleraia de alunecare, distribuia sa de acceleraii va fi de rotaie n jurul aceleiai axe. b) Vitezele absolute ale vrfurilor cubului vor fi:

r r r r v O = v B = l (1 + cos t )i + (1 cos t ) j , r r r r v A = l (1 + cos t )i + (1 cos t ) j k ,

166 Cinematica - 2

iar acceleraiile lor absolute rezult:

r r r r r r r r v C = l (1 + cos t )i + (1 cos t ) j + k , v D = l i + j cos t + k , r r r r r r r r v E = v I = l i + j cos t , v H = l i + j cos t + k ,

(( (( )

r r r r r r r r r a O = a B = 2l i + j sin t + 2k , a A = 2l ( 1 + sin t )i + (1 + sin t ) j + 2k , r r r r a C = 2l (1 + sin t )i + ( 1 + sin t ) j + 2k , r r r a D = 2l (1 + sin t )i + ( 1 + sin t ) j , r r r r r r r a E = a I = 2l i + j sin t , a H = 2l ( 1 + sin t )i + (1 + sin t ) j .

((

( (

2.6.4. O plac plan, avnd ecuaia curbei ce o delimiteaz fa de planul de referin O1 x 1 y 1 legat de ea exprimat prin

y1 = f ( x1 ) , are o micare de translaie rectilinie

pe Ox dup legea OO1 = l(1 t ) , fiind o constant pozitiv cunoscut. Manivela OA de lungime l este articulat n O i se sprijin cu cellalt capt pe curba ce delimiteaz placa plan considerat. a) S se determine viteza unghiular a Fig. 2.6.4 manivelei n funcie de abscisa x 1 a punctului A i s se exprime x 1 ca funcie de timp i de f. b) S se determine funcia f astfel nct viteza unghiular a manivelei s fie constant, de valoare , dac O1 se afl pe curba y1 = f ( x1 ) .

n planul fix Oxy, astfel nct axa O1x 1 se mic

Rspunsuri
a)

b)

f f x1 + l = l arcsin +

f f+

lf

x1 = l(t 1) +

l2 f 2

l2 f 2

2.6.5. Un disc circular de raz R se rostogolete fr alunecare n planul O1 x z pe axa O1 x , astfel nct centrul su O pornete de pe axa O1 z i se mic

2.6 - Compuneri de micri ale corpului rigid 167 uniform pe o dreapt paralel cu O1 x cu viteza de valoare v O = R . n acelai timp, planul micrii discului are o micare de rotaie uniform n jurul axei fixe O1 z1 O1z dup legea 1 = t , unghiul 1 fiind msurat n planul fix O1x 1y 1 ntre axele O1 x 1 i O1 x ca n fig. 2.6.5. La un moment t al micrii discului, s se determine: a) viteza unghiular, acceleraia unghiular, centrul instantaneu de rotaie i polul acceleraiilor n micarea sa relativ; b) viteza unghiular i acceleraia unghiular n micarea sa absolut; c) valorile vitezelor i acceleraiilor absolute ale punctelor sale A 1 , A 2 , A 3 i A 4 , situate la momentul Fig. 2.6.5 considerat pe periferia sa la capetele diametrelor A 1A 2 || O1z i A 3A 4 || O1 x .

Rspunsuri
a) b) c)

r r r r r = j , r = 0 , I r A 1 , r r r r r a = j + k , a = 2 i ;

Jr O ;
v 3 = R 2 + ( t 1)
2

v1 = 2 Rt ,

v 2 = R 4 + 2 t 2 ,
2

v 4 = R 2 + ( t + 1) ; a 3 = 2 R 4 + ( t 2) ,
2

a 1 = 2 R 1+ 2 t 2 ,

a 2 = 2 R 17 + 2 t 2 ,
2

a 4 = 2 R 4 + ( t + 2) .

2.6.6. Bara AB de lungime 4R, de care s-a legat sistemul de referin Oxyz ca n fig. 2.6.6, se mic n planul fix O1x 1 y 1 astfel nct capetele sale se mic pe axele de coordonate i unghiul dintre axele Oy i O1 y 1 variaz n timp dup legea 1 = t , unde este o constant pozitiv cunoscut. La mijlocul O al barei este montat printr-un rulment cu bile un disc circular de raz R, care are o micare de rotaie uniform fa de bar cu viteza unghiular r = 2 , orientat ca n figur. a) S se determine viteza unghiular, acceleraia unghiular, centrul instantaneu de rotaie i polul acceleraiilor n micarea de transport a discului.

168 Cinematica - 2 b) S se exprime viteza unghiular i acceleraia unghiular n micarea absolut a discului prin proiecii pe axele sistemului de referin legat de bar. c) S se calculeze valorile vitezelor i acceleraiilor absolute ale punctelor sale A 1 , A 2 , A 3 i A 4 de pe periferia discului la momentul t 1 = 4 , cnd A 1 i A 2 se gsesc pe axa Oz, iar A 3 i A 4 pe Ox.

Fig. 2.6.6

Fig. 2.6.7

Rspunsuri
a) b) c)

r r r r t = k , t = 0 , O1I t = 2OI t = 4 R , J t O1 . r r r a = 2 j + k , r r a = 22 i .
v 1 = v 2 = 2 2R , a 1 = a 2 = 62 R , v 3 = 13R , a 3 = 32 R , v 4 = 5R ; a 4 = 72 R .

2.6.7. Un cub cu muchiile de lungime l are o micare compus din 5 rotaii n jurul unor axe dirijate dup muchii ale sale ca n fig. 2.6.7 i dintr-o micare instantanee de rototranslaie n raport cu axa dirijat dup diagonala sa DA. tiind c parametrii cinematici pentru distribuiile de viteze n micrile componente ale cubului au valorile:
u = 3l , unde este o constant pozitiv cunoscut, s se determine parametrii cinematici pentru distribuiile de viteze i de acceleraii n micarea sa absolut.

1 = 2 = 4 = 5 = ,

3 = 3 ,

6 = 3 ,

2.6 - Compuneri de micri ale corpului rigid 169

Rspunsuri
r r r ==0 ,
r r r r v O = l 2 i j + 2k ,

v O = 3l ,

r r aO = 0 .

2.6.8. Un cub cu muchiile de lungime l are o micare compus din 6 rotaii n jurul unor axe dirijate dup muchii ale sale ca n fig. 2.6.8. tiind c vitezele unghiulare n micrile componente ale cubului au aceeai valoare constant dat, s se determine: a) parametrii cinematici pentru distribuiile de viteze i de acceleraii n micarea sa absolut, exprimai prin proiecii pe axele sistemului de referin Oxyz legat de cub, r avnd axa Ox dirijat dup 1 i celelalte axe dup celelalte 2 muchii concurente n O; b) viteza absolut i acceleraia absolut de alunecare a cubului, precum i ecuaiile axelor instantanee de rototranslaie sau de rotaie fa de sistemul de referin legat de Fig. 2.6.8 el.

Rspunsuri
a) b)

r r = 4k ,

( ) , ( )

r r r r v O = l 2 i 2 j + k , r r r r u = lk , w = 0 ;
x=y=

r r =0 ,

r r r a O = 82l i + j ;

( )

l
2

2.6.9. Mecanismul din fig. 2.6.9, format din 3 bare identice de lungime 2l fiecare, se mic n planul fix O1x1y1 astfel nct unghiurile din figur variaz n timp dup legile: 1 = 2 = t , 3 = 2 t , unde este o constant pozitiv cunoscut.

170 Cinematica - 2 a) S se determine viteza unghiular, acceleraia unghiular, centrul instantaneu de rotaie i polul acceleraiilor n micarea absolut a barei AB. b) S se arate c micarea absolut a barei BD este de translaie i s se calculeze viteza absolut i acceleraia absolut a unui punct M de pe ea la un moment t al micrii.

Rspunsuri
a)

2 = 12 + 23 = 2 ,
O1I 2 = I 2 A = l ,

2 = 0 ,
3l . 2

O1J 2 = 3J 2 A =

b)

3 = 3 = 0 ,
a M = 22l 17 + 8 cos t . v M = 2l 5 + 4 cos t ,

Fig. 2.6.9

2.6.10. Mecanismul din fig. 2.6.10, format din 5 bare identice de lungime 4 l fiecare, se mic n planul fix O1x1y1 astfel nct unghiurile din figur variaz n timp dup legile: 1 = 2 = 4 = 5 = t , 3 = 4 t , unde este o constant pozitiv cunoscut.
S se determine: a) vitezele unghiulare relative i absolute ale barelor; b) centrele instantanee de rotaie i polii acceleraiilor pentru barele 2 (AB), 3 (BC) i 4 (CD) n micrile lor relative una fa de alta, precum i n micrile lor absolute;

Fig. 2.6.10

2.6 - Compuneri de micri ale corpului rigid 171 c) valorile vitezei i acceleraiei absolute ale unui punct M de pe bara 5 (DE) la un moment t al micrii.

Rspunsuri
a)

23 = 45 = 56 = , 34 = 4 , 24 = 35 = 3 , 25 = 36 = 2 , 26 = , 46 = 2 ; 1 = , 2 = 2 , 3 = 2 , 4 = , 5 = 0 ; I 23 J 23 B , B CI 24 , I 34 J 34 C ,
4l ; 3

b)

I 24 J 24 ,

BI 24 =

O1I 2 = AI2 = 2l ,

J 2 O 1A ,
2

J3 J2 ,

BI 2 = BI3 = 2l (cos t + 2 cos 2t ) + (sin t + 2 sin 2t ) ,

2

AJ 2 = l ,

J 4 ( 24l cos 2t ,0 ) ;
c)

I 4 (8l cos t + 8l cos 2t ,8l sin t + 16l sin 2t ) ,

a M = 82l(cos t + 4 cos 2t ) .

v M = 8l(sin t + 2 sin 2t ) ,

3.1. Dinamica punctului material

3.1.1. S se demonstreze legile lui Kepler, enunate mai jos, privind micarea planetelor n jurul Soarelui, pe baza studiului micrii unui punct material sub aciunea unei fore centrale de atracie newtonian. a) Traiectoria oricrei planete este o elips, avnd Soarele ntr-unul din focarele sale. b) Raza vectoare a unei planete descrie arii egale n intervale de timp egale. c) Raportul dintre ptratul timpului de revoluie i cubul semiaxei mari a traiectoriei este acelai pentru toate planetele.

Rezolvare
Cea de-a doua lege a lui Kepler, enunat la b), rezult imediat din legea ariilor, valabil n micarea unui punct material sub aciunea oricrei fore centrale. Conform acestei legi, micarea unui punct material sub aciunea unei fore centrale este plan, avnd viteza areolar constant de valoare c 2 . Pentru determinarea traiectoriei punctului material, aflat n micare sub aciunea unei fore de atracie newtonian, se aplic ecuaia lui Binet, care exprim ecuaia diferenial a traiectoriei n coordonate polare. n cazul micrii unei planete n jurul Soarelui, ecuaia lui Binet devine:
2 d 2 1 1 kMm r , + = 2 d 2 r r r mc 2

unde k este constanta atraciei universale, M este masa Soarelui, iar m este masa planetei. Se observ c n membrul drept al acestei ecuaii se obine o constant pozitiv, care se noteaz cu 1 p , astfel nct rezult:

1 1 = + cos( 0 ) , r p p

r=

p 1 + cos( 0 )

(1) ,

p=

c2 , kM

unde i 0 sunt constante de integrare. Relaia (1) reprezint ecuaia unei conice n coordonate polare, avnd focarul n centrul atractiv O, excentricitatea i parametrul p. Natura conicii depinde de excentricitatea sa, care este o constant de integrare, astfel nct, pentru determinarea ei, se consider ca poziie iniial a planetei o poziie n care

3.1 - Dinamica punctului material 173 unghiul polar este luat nul i raza vectoare r0 , viteza v 0 i unghiul dintre ele sunt presupuse cunoscute. Deoarece viteza radial a planetei se poate exprima prin:

vr = & = r

dr d r 2 c c = sin( 0 ) 2 = sin( 0 ) , d dt p r p

condiiile iniiale considerate conduc la ecuaiile:

r0 =
din care rezult:

p , 1+ cos 0

v 0 cos =

c sin 0 , p p= r02 v 2 sin 2 0 , kM

(2) .

cos 0 =
tg 0 =

p 1 , r0

sin 0 =

p ctg , r0

r0 v 2 sin cos 0 , kM r0 v 2 sin 2 0

= 1+

r02 v 2 sin 2 2 kM 0 v0 2 2 2 k M r0

Pe baza relaiei (2) se poate determina natura conicii: pentru v 0 = kM r0 i = 2 se obine = 0 , deci traiectoria planetei este un cerc; pentru kM r0 < v 0 < 2 kM r0 (3) se obine 0 < < 1 , deci traiectoria planetei va fi o elips; pentru v 0 2 kM r0 rezult 1 , deci un punct material care atinge sau depete aceast vitez n sistemul solar va prsi acest sistem pe o ramur tinznd spre infinit a unei parabole, respectiv a unei hiperbole. Traiectoriile planetelor din sistemul solar nu pot avea ramuri tinznd spre infinit, astfel nct aceste traiectorii pot fi numai elipse. ntr-adevr, pe baza observaiilor i msurtorilor astronomice s-a constatat c n orice poziie a unei planete pe traiectoria sa sunt verificate relaiile (3). n cazul planetei Mercur, care este cea mai apropiat de Soare, se obine o valoare foarte mic a excentricitii, deci traiectoria sa este foarte apropiat de un cerc. Pentru a demonstra cea de-a treia lege a lui Kepler, enunat la c), este necesar s se calculeze lungimea a a semiaxei mari a traiectoriei unei planete i timpul su T de revoluie. Pe baza relaiei (1), pentru cos( 0 ) = 1 , se pot determina valorile extreme ale razei vectoare, astfel nct rezult:

2a =

p p 2p + = , 1+ 1 1 2

a=

p , 1 2

b = a 1 2 =

p 1 2

= ap ,

unde b este lungimea semiaxei mici. Perioada de revoluie a planetei se determin din legea ariilor:

174 Dinamica - 3

r2

d =c , dt

T=

2 2

2 ab 2 a a r c d = c = c 0

2 3 2 c2 = a , kM kM

de unde, prin ridicare la ptrat i mprire cu a 3 , se obine relaia care demonstreaz aceast lege. 3.1.2. Un corp punctiform paralelipipedic de mas m este aruncat cu viteza iniial de valoare v 0 pe un plan nclinat cu unghiul fa de planul orizontal. Se cunosc unghiul dintre viteza iniial i orizontala corespunztoare a planului nclinat, precum i coeficientul de frecare dintre corp i planul nclinat. a) S se stabileasc proprietile micrii corpului pe planul nclinat n funcie de (0 , 2] i (0 , 2 tg ] . b) Pentru = 2 i = tg s se determine legea de micare a corpului pe planul nclinat. c) Pentru = 6 , = 3 i = 3 3 s se arate c traiectoria corpului admite o asimptot paralel cu linia de cea mai mare pant a planului nclinat i s se determine ecuaia asimptotei i viteza corpului pe ramura asimptotic a traiectoriei sale.

Rezolvare
a) n fig. 3.1.2 s-a reprezentat sistemul de referin fix Oxyz legat de planul nclinat, cu originea n poziia iniial a corpului i cu axa Oy dirijat dup linia de cea mai mare pant a planului nclinat n sens ascendent. ntr-o poziie oarecare a corpului pe planul nclinat, asupra sa acioneaz greutatea r proprie mg , reaciunea normal r N a planului nclinat i fora de r frecare Ff , care este situat n planul Oxy, este dirijat dup tangenta la traiectorie n poziia curent P a corpului n sensul r opus vitezei sale v i are valoarea Fig. 3.1.2

3.1 - Dinamica punctului material 175 N. Ca urmare, aplicnd legea fundamental a dinamicii, ecuaia diferenial vectorial a micrii corpului pe planul nclinat devine:

r v r r r ma = mg + N N , v

ale crei proiecii pe axele sistemului de referin considerat sunt ecuaii difereniale nelineare, greu de integrat. Se obin ecuaii difereniale mai uor de integrat dac se studiaz micarea corpului pe planul nclinat n coordonate intrinseci fa de traiectoria sa plan necunoscut, pentru care se consider ca parametru de poziie unghiul dintre tangenta la traiectorie i axa Ox, msurat n planul Oxy. Aceste ecuaii rezult: & mv = mg sin sin N ,

mv 2 = mg sin cos , Rc N mg cos = 0 ,

iar dup nlocuirea valorii N din ultima ecuaie n prima, ele devin:

dv = g( sin sin + cos ) dt v2 = g sin cos Rc

(1) , (2) ,

unde cu R c s-a notat raza de curbur a traiectoriei. Pentru a se putea integra aceste ecuaii difereniale, n primul rnd este necesar s se exprime R c n funcie de . Pentru aceasta, notnd cu unghiul dintre normala principal PP a traiectoriei i axa Ox, din fig. 3.1.2 rezult: ds ds dt dt = v . = , Rc = = d d dt d 2 nlocuind n (2) valoarea determinat pentru R c i apoi eliminnd timpul prin mprirea membru cu membru a ecuaiei (1) la cea care rezult, se obin ecuaiile:

unde = ctg este o constant adimensional ce ia valori n intervalul (0 , 2] cnd are valorile din enun. Ecuaia (4) are variabilele separabile, deci se poate integra uor, dar chiar fr integrarea ei se pot stabili proprietile micrii corpului pe planul nclinat n funcie de i n loc de , pe baza ecuaiilor (1), (2) i (3).

d = g sin cos dt dv = tg + vd cos

(3) , (4) ,

176 Dinamica - 3
Pentru = 2 se observ c micarea corpului este rectilinie pe axa Oy, deci = 2 i din (1) rezult:

v = v 0 gt( sin + cos ) y = v0t gt 2 ( sin + cos ) 2

(5) , (6) .

Legea micrii (6) este valabil n timpul micrii ascendente a corpului, pentru t [ 0, t u ] , unde timpul de urcare t u se determin din (5) pentru v = 0 . Dac

(0 ; 1) , deci (0 , tg ) , n micarea descendent a corpului se schimb sensul

n loc de . Dac [1; 2] , corpul se oprete la momentul t u i nu va mai avea micare descendent. Pentru (0 , 2) , traiectoria corpului n micarea sa pe planul nclinat va fi o curb plan, care trebuie s verifice ecuaiile (1), (2) i (3). Din (2) rezult cos 0 , egalitatea fiind ndeplinit numai dac R c , deoarece fora de frecare nu poate determina schimbarea sensului de micare pe traiectorie, astfel nct viteza nu se poate anula, dect n cazul n care = 2 . Ca urmare, din (3) se obine d 0 , ceea ce arat c scade, n timpul micrii corpului, de la valoarea iniial la 2 , deci traiectoria sa va fi o curb plan cu o asimptot paralel cu axa Oy. Din (1) rezult c, pe ramura ascendent a traiectoriei, cnd scade de la la 0, viteza scade de la valoarea iniial v 0 la o valoare ce se poate determina n urma integrrii ecuaiei (4) de la = la = 0 . Pe ramura descendent a traiectoriei corpului, viteza sa continu s

forei de frecare i acceleraia corespunztoare se obine din (1) pentru = 2 i

scad, pn cnd se anuleaz membrul drept al ecuaiei (1), adic pentru sin = . Pentru (0 ; 1) se obine (0 , 2) , pentru care viteza corpului este minim, dup care aceasta crete de la valoarea minim la o valoare tinznd spre infinit pe ramura asimptotic a traiectoriei sale. ntr-adevr, n urma integrrii ecuaiei (4):

(1 + sin ) v = tg + ln d = ln v0 cos (cos ) +1

1 + sin cos v = v0 1 + sin cos
se obine:
+1

(7) ,

(1 + sin ) +1 (cos ) 2
lim

= lim

(1 + sin ) cos = ( + 1)(cos ) sin + 1

1

cos lim 1 + sin

2

3.1 - Dinamica punctului material 177

1 tg 2 2 = lim + 1 1 + tg 2 + 2tg 2 2 2

1 tg 2 = lim + 1 1 + tg 2 2

Pentru = 1 , rezult = 2 i limita de mai sus are valoarea finit 1 2 , deci micarea corpului pe ramura asimptotic a traiectoriei sale va fi uniform. Dac (1, 2] , se observ c membrul drept al ecuaiei (1) nu se poate anula, dar limita de mai sus este nul, deoarece 1 < 0 , astfel nct, n acest caz, viteza corpului scade tot timpul micrii sale, pn cnd, pe ramura descendent a traiectoriei sale, viteza sa devine nul i corpul se oprete pe planul nclinat ntr-o poziie care se poate determina. Se observ c proprietile micrii corpului punctiform considerat pe un plan nclinat aspru sunt similare celor ale micrii unui punct material greu n aer numai dac = 1 .
b) n condiiile din enun, din (5) i (6) rezult c legea micrii corpului pe axa Oy va fi:

y = v 0 t gt 2 sin ,
deci corpul se oprete n poziia:

t [0, t u ] ,

tu =

v0 , 2g sin

y max = y( t u ) =

v2 0 . 4g sin

c) Pentru datele din enun se obine = 1 i din analiza efectuat la punctul a) rezult c traiectoria corpului admite o asimptot paralel cu axa Oy, care va avea ecuaia x = x a . Pentru a determina abscisa x a a asimptotei i viteza v a a corpului pe ramura asimptotic a traiectoriei sale se folosesc ecuaiile (3) i (7), din care rezult:

dx = v cos dt = v cos

7 2 3 v2 vd d 0 = , g sin cos 2 g (1 sin ) 2

2 2

tg = u , 2
u

7 2 3 v2 0 x= 2 g x a = lim x =
u1

(1 sin )
2 0

7 2 3 v 2 2 3(1 u) 3(1 u) + 2 0 = 2 g 3 (1 u) 3
2 0

,
3 3

v 4 3 v = 0,378 , 6 g g

v a = lim v =
2

2 3 v 0 = 0,067 v 0 . 4

178 Dinamica - 3 3.1.3. O plac ptrat, de grosime cunoscut, are o micare de translaie rectilinie i uniform accelerat ntr-un plan vertical, pe linia de cea mai mare pant a unui plan nclinat cu unghiul = 6 fa de planul orizontal. Pe plac este practicat un canal circular de raz R cu centrul n centrul su O, n care se poate mica fr frecare o bil de mas m. tiind c acceleraia plcii are valoarea a = g , g fiind acceleraia gravitaional, s se determine poziia de repaus relativ a bilei, reaciunea canalului asupra sa n poziia sa de repaus relativ, precum i perioada micilor oscilaii n jurul poziiei sale de repaus relativ, dac micarea plcii pe planul nclinat are loc n sensul: a) ascendent; b) descendent.

Rezolvare
a) n fig. 3.1.3 s-au reprezentat forele ce acioneaz asupra bilei n timpul unei micri relative fa de plac, n cazul n care placa se mic pe planul nclinat n sensul ascendent. Ca parametru de poziie al bilei n timpul micrii sale relative s-a considerat unghiul dintre raza curent OP i normala la planul nclinat. n acest caz, legea fundamental a dinamicii micrii relative a unui punct material se exprim prin:

r r r r ma r = mg + N + FtI ,

Fig. 3.1.3

&& mR = ma cos mg sin( ) ,

2

unde fora inerial de transport are valoarea ma. Proieciile acestei ecuaii vectoriale pe tangenta i pe normala principal la traiectoria relativ conduc la ecuaiile: (1)

& mR = N ma sin mg cos( ) ,

cos r 3 1 sin r + cos r = 0 , 2 2 r = , 3
N( r ) = 3mg .

din care, pentru poziia de repaus relativ a bilei i datele din enun, rezult:

3.1 - Dinamica punctului material 179

Pentru determinarea perioadei micilor oscilaii ale bilei n jurul poziiei sale de repaus relativ, n ecuaia (1) se nlocuiete = r + , unde este un nou parametru de poziie, astfel nct rezult:

3 3 1 && 1 R = g cos sin sin cos , 2 2 2 2

sin = ,

g && + 3 sin = 0 , R
T = 2 3R . 3 g

g && + 3 = 0 , R

g , R

b) Dac placa se mic pe planul nclinat n sensul descendent, forele ce acioneaz asupra bilei n timpul micrii sale relative vor fi aceleai, numai sensul forei ineriale de transport se schimb, aceasta avnd sensul contrar celui din fig. 3.1.3. n acest caz, ecuaiile difereniale ale micrii relative a bilei devin:

&& R = g cos g sin , 6

(2)

& mR 2 = N + mg sin mg cos , 6

din care se determin:

cos r

3 1 sin + cos = 0 , r r 2 2

= r

, 6

N( ) = mg , r

iar pentru aceast poziie de repaus relativ din (2) rezult:

, 6

3 1 1 3 && R = g cos + sin + sin cos , 2 2 2 2

sin = ,

&& g + sin = 0 , R

&& g + = 0 , R

g , R

T = 2

R . g

Observaie. Poziia de repaus relativ a bilei, n fiecare din cele dou cazuri de micare a plcii pe planul nclinat, se mai poate determina cu ajutorul construciei geometrice a rezultantei dintre greutatea bilei i fora inerial de transport, care va fi un vector constant i n poziia de repaus relativ trebuie s fie echilibrat de reaciunea normal a canalului asupra bilei. Astfel, n cazul a), aceast rezultant are valoarea 3mg i formeaz unghiul 3 cu normala la planul nclinat. Se mai poate determina i perioada micilor oscilaii ale bilei n jurul poziiei sale de repaus relativ, care trebuie s fie egal cu perioada micilor oscilaii ale unui pendul matematic de lungime R ntr-

180 Dinamica - 3
un cmp gravitaional uniform cu acceleraia 3g . Pentru cazul b), aceste elemente ale micrii relative a bilei se pot determina n mod analog.

3.1.4. n absena cmpului gravitaional, un punct material se mic n planul Oxy sub aciunea unei fore de atracie din partea axei Ox, care este proporional cu masa m a punctului i cu distana la axa Ox, factorul de proporionalitate fiind k 2 . tiind c, la momentul iniial al micrii, punctul material se gsete n poziia A 0 (0, h) i are viteza iniial de valoare v 0 paralel cu axa Ox, s se determine: a) legea micrii punctului material i ecuaia traiectoriei sale; b) valorile extreme ale vitezei punctului material i poziiile sale corespunztoare pe traiectorie. Ce direcie fa de traiectorie i ce valoare are acceleraia sa n aceste poziii?

Rspunsuri
a)

x = v0t ,

y = h cos kt ; kx y = h cos ; v0 2 v 0 v v min = v 0 n poziiile A 0 (0, h) , A 2 0 , h , A 4 ,h , ... ; k k v 3 v0 5 v 0 2 ,0 , A 5 ,h , ... . v max = v 0 + k 2 h 2 n poziiile A1 0 ,0 , A 3 2k 2k k

b)

n poziia n care viteza punctului material este minim, acceleraia sa are valoare maxim a max = k 2 h i este dirijat dup normala la traiectorie, deoarece n

& aceste poziii a = v = 0 . n poziiile n care viteza punctului este maxim acceleraia
sa are valoarea minim a min = 0 , deoarece n aceste poziii i acceleraia sa normal

an =

v2 este nul ( R C ). RC

3.1.5. n absena cmpului gravitaional, un punct material se mic n planul Oxy sub aciunea unor fore de atracie din partea axelor de coordonate, care sunt proporionale cu masa m a punctului i cu distanele corespunztoare la axele de coordonate, factorul de proporionalitate fiind k 2 . tiind c, la momentul iniial al

3.1 - Dinamica punctului material 181 micrii, punctul material se afl n poziia A 0 ( h , 0) i are viteza iniial de valoare

v 0 = 2 kh paralel cu axa Oy, s se determine: a) legea micrii punctului material i ecuaia traiectoriei sale; b) valorile extreme ale vitezei punctului material i poziiile sale corespunztoare pe traiectorie. Ce direcie fa de traiectorie i ce valoare are acceleraia sa n aceste poziii?

Rspunsuri
a)

x = h cos kt ,
x 2 y2 + =1 ; h 2 4h 2

y = 2h sin kt ;

b)

v max = v O = 2kh n poziiile A 0 ( h , 0) i A 2 ( h,0 ) ; v min = kh n poziiile A1 (0,2h ) i A 3 (0, 2h ) .

& n aceste poziii, avem acceleraia tangenial a punctului a = v = 0 , deci acceleraia sa va fi dirijat dup normala principal la traiectoria sa eliptic i va avea una din cele dou valori extreme: a min = k 2 h , respectiv a max = 2k 2 h .
3.1.6. Un punct material P de mas m se mic n planul vertical Oxy, cu axa Ox vertical orientat n sens descendent, sub aciunea greutii sale i a unei fore de r natur elastic, exprimat prin F = kOP . tiind c, la momentul iniial al micrii, punctul material se afl n repaus n poziia A(0, d ) , s se determine: a) legea micrii punctului material i ecuaia traiectoriei sale; b) intervalul de timp al micrii sale din poziia iniial pn n poziia B, n care traiectoria intersecteaz axa Ox, valorile vitezei i acceleraiei sale n poziia B.

Rspunsuri
a)

g x = 2 (1 cos 0 t ) , 0 t AB = , 2 0
vB =

y = d cos 0 t ,
4 g 2 + d 2 0 , 0

0 =

k ; m

2 y = d 1 0 x ; g

b)

aB = 0 .

182 Dinamica - 3 3.1.7. Un punct material P de mas m se mic n planul vertical Oxy, cu axa Oy vertical orientat n sens ascendent, sub aciunea greutii sale i a dou fore de r r natur elastic, exprimate prin F1 = kAP i F2 = kBP , punctele A i B fiind situate pe axa Ox la aceeai distan d de O. tiind c, la momentul iniial al micrii, punctul material se afl n O cu viteza iniial vertical, orientat n sens ascendent, de valoare

v 0 = g m ( 2 k ) , s se determine:

a) legea micrii punctului material i ecuaia traiectoriei sale; b) momentele la care viteza sa se anuleaz i poziiile sale pe traiectorie la aceste momente. Ce valori are acceleraia punctului material n aceste poziii?

Rspunsuri
a)

x=0 ,

y=

g (sin 0 t + cos 0 t 1) , 2 0
n N ;

0 =

2k ; m

b)

t n = ( 4 n + 1) y max = g 2 0

, 4 0 2 1 ,

y min =

g 2 0

2 +1 ;

a min = 2 g ,

a max = 2 g .

3.1.8. Un mobil este aruncat de la suprafaa Pmntului cu viteza iniial de valoare v 0 , care formeaz unghiul cu planul orizontal. n timpul micrii sale, mobilul ntmpin rezistena aerului proporional cu masa i cu viteza sa, factorul de proporionalitate fiind 1 k . a) S se determine legea de micare a mobilului i legea de variaie a vitezei sale. b) S se verifice proprietile generale ale micrii unui punct material greu n aer.

Rspunsuri
a)

x = kv 0 cos 1 e t k , v x = v 0 cos e t k , x a = lim x = kv0 cos ,

t

y = k( kg + v 0 sin ) 1 e t k kgt ; c = lim v y = kg .

t

v y = (kg + v 0 sin )e t k kg .

b)

3.1 - Dinamica punctului material 183 3.1.9. Un mobil este lsat liber de la o nlime h = 160 m fa de suprafaa Pmntului. tiind c, n timpul micrii sale, mobilul ntmpin rezistena aerului proporional cu masa i cu ptratul vitezei sale, factorul de proporionalitate fiind 0,00625 m 1 , s se determine legea sa de micare i valoarea vitezei sale la momentul n care ajunge la suprafaa Pmntului. Se va considera acceleraia gravitaional g = 10 m s 2 .

Rspunsuri
t x = 160 ln ch [m ] , 4

v f = 37,64 m s .

3.1.10. Un mobil este aruncat de la suprafaa Pmntului pe vertical n sus cu viteza iniial v 0 = 40 m s . tiind c, n timpul micrii sale, mobilul ntmpin rezistena aerului proporional cu masa i cu ptratul vitezei sale, factorul de proporionalitate fiind 0,1 m 1 , s se determine legea micrii sale ascendente i nlimea maxim pn la care ajunge. Se va considera acceleraia gravitaional g = 10 m s 2 .

Rspunsuri
x = 10 ln(cos t + 4 sin t ) [m ] ,

h max = 14,166 m .

3.1.11. Un punct material de mas m se mic sub aciunea unei fore centrale, care este proporional cu masa sa i cu raza vectoare fa de centrul O, factorul de proporionalitate fiind k 2 . tiind c, la momentul iniial al micrii, viteza sa iniial de valoare v 0 este perpendicular pe raza vectoare r0 , s se determine legea de micare, traiectoria i legea de variaie a vitezei sale n coordonate carteziene, lund axa Ox dup r0 , dac fora central este: a) de atracie; b) de respingere. S se verifice, n ambele cazuri, c viteza areolar a punctului material este constant.

184 Dinamica - 3

Rspunsuri
a)

x = r0 cos kt ,

y=

v x = kr0 sin kt ,
b)

v0 x2 k 2 y2 + 2 =1 ; sin kt ; r02 v0 k v y = v 0 cos kt ;

x2 k 2 y2 2 =1 ; r02 v0

x = r0 ch kt ,
v x = kr0sh kt ,

y=

v0 sh kt ; k

v y = v 0 ch kt ;

1 r0 v 0 . 2

3.1.12. Traiectoria unui punct material de mas m , aflat n micare sub aciunea unei fore centrale de atracie, este un cerc de raz R ce trece prin centrul atractiv O. tiind c, la momentul iniial al micrii, punctul material se afl n poziia A 0 diametral opus fa de O i are viteza iniial de valoare v 0 , s se exprime valorile forei centrale i vitezei sale n funcie de raza vectoare fa de O.

Rspunsuri
F= 32 mv 2 R 4 0 , 5 r v= 4v 0R 2 . r2
3.1.13. Un punct material de mas m este aruncat pe un plan nclinat cu unghiul fa de planul orizontal cu viteza iniial orizontal de valoare v 0 . a) S se scrie ecuaiile difereniale ale micrii punctului material pe planul nclinat n coordonate carteziene, fa de sistemul de referin din fig. 3.1.13, innd seama de frecarea de alunecare dintre el i legtur, caracterizat prin coeficientul de frecare cunoscut. b) Pentru = 0 s se determine legea de micare a punctului material, ecuaia traiectoriei i legea de variaie a vitezei sale n coordonate carteziene.

Fig. 3.1.13

3.1 - Dinamica punctului material 185 c) Pentru = tg s se arate c traiectoria punctului material admite o asimptot paralel cu linia de cea mai mare pant a planului nclinat i s se determine ecuaia asimptotei i viteza punctului material pe ramura asimptotic a traiectoriei sale.

Rspunsuri
a) b)

&& + x

& x & & x2 + y2

g cos = 0 ,
gt 2 sin ; 2

&& + y

& y & & x2 + y2

g cos = g sin .

x = v0t ,
y=

y=

gx 2 sin ; 2v 2 0 2v 2 0 , 3g sin

vx = v0 , va = v0 . 2

v y = gt sin .

c)

xa =

3.1.14. Un punct material de mas m este lansat cu viteza iniial orizontal de valoare v 0 din poziia A corespunztoare punctului cel mai nalt al suprafeei exterioare a unei sfere fixe cu centrul O i de raz R, aezat pe un plan orizontal ca n fig. 3.1.14, unde grosimea suportului n punctul cel mai de jos al sferei este neglijabil. a) S se determine valoarea v0 astfel nct punctul material s prseasc legtura ntr-o poziie B pe sfer, dat prin unghiul la centru fa de vertical, msurat n planul vertical al micrii. b) Pentru valoarea v 0 determinat, s se calculeze valoarea vitezei finale a punctului material, n momentul n care ajunge pe planul orizontal. Frecarea de alunecare dintre punctul material i sfer, precum i rezistena aerului, se consider neglijabile.

Fig. 3.1.14

Fig. 3.1.15

186 Dinamica - 3

Rspunsuri
a) b)

v 0 = gR( 3cos 2) . v f = gR( 3 cos + 2) .

3.1.15. Un punct material de mas m este lsat liber din poziia A 0 (2 p , 2 p , 0) pe suprafaa unui cilindru parabolic cu generatoarea orizontal, care are
ecuaia y 2 = 2 px fa de sistemul de referin Oxyz cu axa Oy vertical orientat n sens pozitiv ascendent ca n fig. 3.1.15. Neglijnd frecarea de alunecare a punctului material pe legtur, s se determine poziia B n care acesta prsete legtura.

Rspuns
B( p 2 , p , 0) .
3.1.16. Un inel de mas m se poate mica fr frecare pe parabola din srm de ecuaii x = 0 i y 2 = 2 pz fa de sistemul de referin Oxyz cu axa Oz vertical, avnd sensul pozitiv ascendent. Pe lng greutatea proprie, asupra inelului mai r acioneaz o for F , ale crei proiecii pe axele de coordonate sunt:

yz X = 2k x + , p

xz Y = 2k y + , p

xy Z = 2k z + , p

unde k este o constant pozitiv cunoscut. r a) S se arate c fora F este conservativ i s se calculeze lucrul mecanic efectuat de forele ce acioneaz asupra inelului n deplasarea sa pe parabol din O n poziia A(0 , 2 p , 2 p) . b) Dac inelul este lansat din O cu viteza iniial de valoare v 0 , s se determine v 0 i m astfel nct acesta s ajung n A cu viteza i acceleraia nule. c) n condiiile de la punctul b), s se determine reaciunea parabolei asupra inelului, cnd acesta ajunge n poziia A.

Rspunsuri
a)

L OA = 8kp 2 2 mgp .

3.1 - Dinamica punctului material 187

b) c)

6kp 2 3gp , m = . g 3 r r r r N A = 2 kp 4 i 2 j + k .

v0 =

3.1.17. Un inel de mas m se poate mica fr frecare pe elipsa din srm de ecuaie x 2 a 2 + y 2 b 2 = 1 fa de planul vertical Oxy cu axa Oy vertical, avnd sensul pozitiv ascendent. a) S se determine lucrul mecanic al greutii inelului n deplasarea sa din poziia A(a , 0) n poziia B(0, b) .
b) Dac inelul este lansat din A cu viteza iniial de valoare v 0 , s se determine v 0 i m astfel nct acesta s ajung n B cu viteza nul. c) n condiiile de la punctul b) i pentru a = b = R , s se exprime valoarea reaciunii legturii asupra inelului n funcie de ordonata sa y, n timpul micrii sale din A n B.

Rspunsuri
a) b) c)

L AB = mgb .
v 0 = 2gb . mg N= (3y 2 b) . R

Fig. 3.1.18

Fig. 3.1.19

188 Dinamica - 3 3.1.18. Un inel de mas m este lsat liber din poziia A pe astroida din srm reprezentat n fig. 3.1.18, care are ecuaia x 2 3 + y 2 3 = R 2 3 fa de planul vertical Oxy din figur, n care axa Oy este vertical. Neglijnd frecarea de alunecare dintre inel i legtur, s se determine: a) viteza cu care ajunge n B; b) intervalul de timp al micrii sale din A n B.

Rspunsuri
a) b)

v B = 2 gR ;

t AB = 6

R . 2g

3.1.19. n fig. 3.1.19 este reprezentat un corp rigid executat din srm de oel, care are o micare de rotaie uniform cu viteza unghiular n jurul unei axe fixe verticale, fa de care latura sa OA formeaz unghiul dat. Pe aceast latur se mic fr frecare inelul M de mas m, care se afl iniial n poziia sa de repaus relativ, din care este lansat cu viteza iniial relativ v 0 spre A. S se determine legea micrii relative a inelului i reaciunea legturii asupra sa n timpul micrii sale relative.

Rspunsuri
x = OM = Ny = g cos v0 + sh (t sin ) ; 2 2 sin sin

mg + mv 0 cos sh (t sin ) , sin N z = 2m v 0 sin ch (t sin ) .

3.1.20. Discul circular cu centrul O1 i de raz R se rotete uniform n planul su orizontal n jurul articulaiei din O1 cu viteza unghiular . La distana h de O1 este practicat un canal rectiliniu, n care se mic fr frecare culisorul A de mas m, legat de marginile canalului prin arcuri elicoidale de constant elastic echivalent k, ca n fig. 3.1.20. La momentul iniial al micrii relative, culisorul se afl la mijlocul O

3.1 - Dinamica punctului material 189 al canalului, n poziia n care arcurile sunt nedeformate, unde i se imprim viteza iniial relativ v 0 .
a) Dac = 0 = k m , care va fi poziia de repaus relativ a culisorului? Dar dac 0 ? b) Pentru < 0 s se determine legea micrii relative a culisorului i componentele reaciunii canalului asupra sa n timpul micrii sale relative.

Rspunsuri
a)

= 0 , x r = x ( R 2 h 2 , R 2 h 2 ) ;

0 , x r = 0 ; v0 sin t 2 2 x= 0 2 2 0 v0 b) x = sin t 2 2 ; 0 2 2 0

N y = 2 mv 0 cos t 2 2 m 2 h , 0

N z = mg .

Fig. 3.1.20

Fig. 3.1.21

3.1.21. Circumferina din srm cu centrul O i de raz R se rotete n jurul diametrului su vertical cu viteza unghiular constant. Pe circumferin se poate

190 Dinamica - 3 mica fr frecare un inel M de mas m, pentru care se consider ca parametru de poziie al micrii sale relative unghiul dintre raza mobil OM i raza vertical OA, aa cum este reprezentat n fig. 3.1.21. a) S se determine toate poziiile de repaus relativ ale inelului pe circumferin i valorile corespunztoare ale reaciunii legturii asupra sa. b) S se studieze stabilitatea poziiilor de repaus relativ determinate, exprimnd legea de micare a inelului n cazul micilor oscilaii n jurul acestor poziii de repaus relativ.

Rspunsuri
a)

1 = 0 ,

2 = , 3, 4 = arccos

g ; R2

N 1,2 = mg ,

N 3,4 = mR 2 .

3.1.22. Parabola din srm de ecuaie y = x 2 2 p fa de sistemul de referin din fig. 3.1.22 se rotete n jurul axei sale de simetrie verticale Oy cu viteza unghiular constant. Pe parabol se mic fr frecare inelul A de mas m, care este lansat din vrful O al parabolei cu viteza iniial relativ v 0 . S se determine: a) poziia de repaus relativ i reaciunea legturii asupra inelului n poziia sa de repaus relativ, dac = 0 = g p ; b) poziia de repaus relativ i reaciunea legturii asupra inelului n poziia sa de repaus relativ, dac 0 ; c) expresia vitezei relative a inelului n funcie de poziia sa pe parabol n timpul micrii sale relative, dac 0 .
Fig. 3.1.22

Rspunsuri
a) b) c)

mg 2 x2 x, y R , y = , N1 = x + p2 ; 2p p x = y = 0 , N 2 = mg ;

v r = v2 + 2 2 x2 = v 2 + 2p 2 2 y . 0 0 0 0

3.2 - Momente de inerie 191

3.2. Momente de inerie

3.2.1 11. S se determine momentele de inerie axiale, polare i centrifugale pentru corpurile omogene de mas m, avnd forma i dimensiunile geometrice din fig. 3.2.1 11, n raport cu sistemele de referin din fiecare figur, unde cu C s-a notat centrul de greutate al corpului i cu indicele zero sunt notate axele principale de inerie corespunztoare originii sistemului de referin considerat.

Rezolvare
n cele ce urmeaz se prezint dou metode pentru rezolvarea complet a problemei 3.2.11, la celelalte probleme dndu-se numai rspunsurile la ntrebrile din enun. n fig. 3.2.11 nu s-au mai reprezentat sistemele de referin Ox 0 y 0 z 0 i Cx y z , pentru a nu se complica figura, iar suprafaa de seciune a corpului cu planul 0 0 0 su de simetrie Oyz a fost haurat. Metoda I. Calculul momentelor de inerie axiale i centrifugale n raport cu sistemul de referin Oxyz se poate face pe baza descompunerii corpului considerat n corpuri la care se cunosc formule de calcul ale momentelor de inerie n raport cu axe paralele, cu originea n centrul de greutate al fiecrui corp parial rezultat n urma descompunerii. Corpul din fig. 3.2.11 se poate descompune n dou paralelipipede dreptunghice cu centrele de greutate C1 i C 2 , precum i n cubul cu centrul O, considerat ca cea de-a treia parte a corpului dat iniial. Deoarece densitatea acestui corp este:

=
se obine:

m1 m2 m3 m m1 m2 m3 m = = = = 3= 3= 3= , V1 V2 V3 V 8a 4a 8a 20a 3

m1 = m3 =

2m , 5

m2 =

m , 5

astfel nct momentele de inerie axiale ale celor 3 pri fa de sistemele de referin din figur rezult:

192 Dinamica - 3

Fig. 3.2.1

Fig. 3.2.2

Fig. 3.2.3

Fig. 3.2.4

Fig. 3.2.5

Fig. 3.2.6

Fig. 3.2.7

Fig. 3.2.8

3.2 - Momente de inerie 193

Fig. 3.2.9

Fig. 3.2.10

Fig. 3.2.11

194 Dinamica - 3

J (x11) =

m1 m 17 ma 2 J (y11) = 1 4a 2 + a 2 = , 16a 2 + a 2 = ma 2 , 12 6 12 30 m m 2 ma 2 J (z1) = 1 4a 2 + 16a 2 = ma 2 ; J (x22) = 2 a 2 + 4a 2 = , 1 12 3 12 12 m m 2 ma 2 J (y22) = 2 4a 2 + 4a 2 = ma 2 , J (z2 ) = 2 4a 2 + a 2 = ; 2 12 15 12 12 m 4 J (x3) = J (y3) = J (z3) = 3 4a 2 + 4a 2 = ma 2 , 12 15

iar toate momentele de inerie centrifugale sunt nule, axele de coordonate fiind axe de simetrie pentru fiecare corp parial. Cu ajutorul formulelor lui Steiner, pentru ntregul corp rezult:

J x = J x1

(1)

2 a 2 (2) 2 a 2 ( 3) 82 2 + m1 9a + + J x2 + m2 4a + + J x = ma , 4 4 15
2

22 2 a J y = J (y11) + m1 + J (y22) + m2 ( 2a ) + J (y3) = ma 2 , 2 15 14 a J z = J z1 + m1 ( 3a ) + J z2 + m2 + J (z3) = ma 2 , 2 3 1 29 2 JO = Jx + Jy + Jz = ma , 5 2 J xy = J zx = 0 ,

(1)
2

( 2)

4 a a J yz = m1 ( 3a) + m2 ( 2a) = ma 2 . 2 2 5
Pentru determinarea axelor principale i a momentelor principale de inerie n raport cu punctul O este necesar s se caute axele respective din planul Oyz, deoarece se observ c axa Ox este principal de inerie. Pentru aceasta, se consider axa () ce trece prin O, variabil n acest plan, fa de care momentul de inerie al corpului va fi:

J = J y cos2 + J z sin 2 2J yz sin cos =

2 ma 2 (23 12 cos 2 + 6 sin 2) . 15

Din condiia de extrem a acestui moment de inerie rezult:

tg2 =

1 , 2

1 1 1 = arctg = 1317 , 2 2
J 2 = J (1 ) = 1,278ma 2 ,

2 = 1 + 90= 7643 ,
J 3 = J ( 2 ) = 4,855ma 2 .

de unde se obin momentele principale de inerie n raport cu punctul O:

J 1 = J x = 5,47 ma 2 ,

3.2 - Momente de inerie 195 Centrul de greutate al corpului se va gsi n planul su de simetrie Oyz, deci coordonatele sale vor fi:

xC = 0 ,

yC =

m1y C1 + m2 y C2 m

11 a, 10

zC =

m1 z C1 + m 2 z C2 m

a . 5

Pe baza formulelor lui Steiner rezult:

121 2 a 2 253 2 J x = J x m a + = ma , 25 60 100 107 a J y = J y m = ma 2 , 5 75 1037 11a J z = J z m ma 2 , = 10 300 121 2 a 2 1 91 2 J C = J O m a + = J x + J y + J z = ma , 5 2 20 100

2 2

J x y = J z x = 0 ,

J yz = J yz my C z C =

51 2 ma . 50

Axele i momentele principale centrale de inerie ale corpului se determin n mod analog, astfel nct, pe baza valorilor calculate mai sus i cu notaiile din fig. 3.2.11, rezult:

J = J y cos2 + J z sin 2 2J yz sin cos = ma 2 = (1465 609 cos 2 + 612 sin 2 ) , 600 204 tg2 = 1 , 1 = 22,5 , = 67,5 , 2 203 J 1 = J x = 4,217 ma 2 , J 2 = J (1 ) = 1,72 ma 2 ,

J 3 = J ( ) = 3,16ma 2 . 2

Metoda II. Metoda cea mai general pentru calculul momentelor de inerie axiale i centrifugale ale unui corp n raport cu un sistem de referin Oxyz este cu ajutorul integralelor de volum pe domeniul volumetric ocupat de corp, deoarece nu ntotdeauna se poate efectua o descompunere convenabil a corpului n pri, astfel nct pentru fiecare parte s se poat determina uor momentele de inerie n raport cu axele paralele ce trec prin centrul de greutate al prii respective. Pentru corpul din fig. 3.2.11, gradul de dificultate pentru efectuarea acestor calcule prin aceast metod general este acelai ca i prin metoda precedent, deoarece integralele de volum corespunztoare se pot efectua relativ uor, dup cum urmeaz:

196 Dinamica - 3

J x = y 2 + z 2 dxdydz = y 2 + z 2 dydz dx =

3a m a3 + az 2 dz + 2 10a a 3 a 0 a 3 3 3 a 125a 82 a + + az 2 dz + + 4az 2 dz = ma 2 , 3 3 3 15 a a

3a 2a 3 m a2 J y = x 2 + z 2 dxdydz = + 2az 2 dydz = + z 2 adz + 2 10a a 3 3 0 a 2 2 22 a a + + z 2 adz + + z 2 4adz = ma 2 , 3 3 15 a a

3a 2a 3 m 2a 3 2 J z = x + y dxdydz = + 2ay dydz = dz + 10a 2 a 3 3 a 0 a2 2a 3 125a 3 a 3 14 + dz + 4a + dz = ma 2 , 3 3 3 3 3 a a

J xy

= xydxdydz = ydydz xdx = 0 ,

a a 3a a 2 m a2 a zdz + zdz + 2 10a a 2 2 a

J yz = yzdxdydz = yzdydz dx = 25a 2 a 2 4 + zdz = ma 2 , 2 5 2 a

a 0 a

J zx = xzdxdydz = zdydz xdx = 0 ,

a

unde s-au efectuat mai nti integralele n raport cu x i apoi cele n raport cu y, care sau descompus pe intervalele [ a , 0] , [ 0, a ] , respectiv [ a , 5a ] . Se observ c se obin aceleai rezultate, iar, mai departe, calculele pentru determinarea celorlalte momente de inerie cerute n enun se efectueaz la fel ca n prima metod.

Rspunsuri
3.2.1.

J x = J sin 2 (1 + sin ) ,

J z = J O = J x + J y = J 1 + sin 3 + cos3 ,

J y = J cos2 (1 + cos ) ,

3.2 - Momente de inerie 197

J xy =

1 J sin cos , 2

J yz = J zx = 0 ,

J=

ma 2 ; 3(1 + sin + cos )

1 J 1, 2 = J z m 2
3.2.2.

(J

Jx

+ 4J 2 , xy

J3 = Jz .

J x = J y = J x = J y =

J xy = J xy = 0 ,
3.2.3.

mR 2 , J z = J O = J x + J y = J x + J y = mR 2 , 2 J yz = J zx = 0 .

mb 2 ma 2 m 2 , Jy = , Jz = JO = a + b2 , 6 6 6 mab , J yz = J zx = 0 ; J xy = 12 2 m J 1,2 = a 2 + b 2 m a 2 b 2 + a 2 b 2 , J 3 = J z ; 12 Jx =

J x =

3.2.4.

mb 2 m 2 ma 2 , J y = , J z = J C = a + b2 , 18 18 18 mab J x y = , J y z = J z x = 0 . 36 mR 2 mR 2 J x = J y = J x = , Jz = JC = , 4 2 5mR 2 3mR 2 J y = , J z = J O = , 4 2 J xy = J xy = 0 .

3.2.5.

10ma 2 5ma 2 35ma 2 Jx = , Jy = , Jz = JO = , 9 6 18 11ma 2 J xy = ; 18 J 1 = 0,345ma 2 , J 2 = 1,6ma 2 , J 3 = J z = 1,944 ma 2 . H2 R2 J x = J y = J 1 = J 2 = m + , 4 3 H2 R2 J O = m + , 2 3 mR 2 J z = J 3 = J z = J 3 = , 2

3.2.6.

198 Dinamica - 3

J x = J y = J 1 = J 2 = JC =
3.2.7.

m H2 + R2 , 4 3

m H2 + R2 . 2 6 2 mR 2 , 5

J x = J y = J z = J1 = J 2 = J 3 = JO = 3mR 2 . 5

3.2.8.

3.2.9.

3.2.10.

m 2 3 2 3mR 2 J x = J y = J 1 = J 2 = H + R , J z = J 3 = J z = J 3 = , 10 2 10 m 2 JO = H + 3R 2 , 10 3m 2 J x = J y = J 1 = J 2 = H + 4R 2 , 80 3m 2 JC = H + 8R 2 . 80 19 7 J x = J y = J1 = J 2 = mR 2 , J z = J 3 = J z = J 3 = mR 2 , 40 20 13 JO = mR 2 , 20 603 J x = J y = J 1 = J 2 = mR 2 , 1280 827 JC = mR 2 . 1280 11 117 J x = J z = J1 = J 3 = mR 2 , J y = J 2 = J y = J 2 = mR 2 , 25 50 64 JO = mR 2 , 25 2063 J x = J z = J1 = J 3 = mR 2 , 1600 483 JC = mR 2 . 320

3.3 - Dinamica sistemelor materiale 199

3.3. Dinamica sistemelor materiale

3.3.1. Sistemul de patru corpuri omogene din fig. 3.3.1, care se mic fr frecare n planul vertical O1x 1 y 1 cu axa O1y 1 vertical, avnd sensul pozitiv ascendent, este format din manivela 1 de lungime l i mas m1 = 3m , din bara 4 de lungime 2l i mas m 4 = 6m , articulat la mijlocul su C de captul corespunztor al manivelei, precum i din culisoarele 2 i 3 de mase m 2 = m3 = m , care se mic pe axele de coordonate i sunt articulate la capetele A i B ale barei. tiind c sistemul este lsat liber din poziia sa iniial n care unghiul dintre bar i axa O1 y 1 are valoarea 0 mic, s se exprime viteza unghiular i acceleraia unghiular a barei n funcie de parametrul de

Fig. 3.3.1

poziie al sistemului considerat.

Rezolvare
Deoarece frecrile sunt neglijabile, toate legturile sunt ideale i asupra sistemului acioneaz numai greutile corpurilor sale ca fore direct aplicate, care sunt fore conservative, deci sunt ndeplinite condiiile pentru aplicarea teoremei conservrii energiei mecanice pentru sisteme materiale. Pentru calculul energiei cinetice E cII a sistemului la un moment oarecare t al micrii sale, este necesar s se exprime vitezele unghiulare ale corpurilor 1 i 4 i vitezele culisoarelor la momentul t n funcie de parametrul de poziie al sistemului. Din fig. 3.3.1, n care s-a notat cu I centrul instantaneu al barei i cu viteza sa unghiular, rezult imediat:

& = ,
astfel nct se obine:

1 =

& v 2 = IA = 2l cos ,

& & , 1 = 1 = , 2 & & v3 = IB = 2l sin , v C = IC = l ,

200 Dinamica - 3

E cII =

1 1 1 1 1 2 2 2 J11 + m 2 v 2 + m 3 v3 + m 4 v C + J 42 = 2 2 2 2 2 2 2 1 3ml & 2 m 2 & 2 m 1 1 6m 4l 2 & 2 & & = + 4l cos 2 + 4l 22 sin 2 + 6ml 22 + = 2 3 2 2 2 2 12 13 & = ml 22 . 2

Pentru calculul energiei poteniale E pII a sistemului n poziia sa de la momentul t, determinat de unghiul , se consider poziia sa de referin, pentru care energia potenial este nul, poziia n care are valoarea 2 , deci 1 = 0 . Deoarece culisorul 2 se mic pe axa orizontal O1 x 1 , energia potenial a sistemului va fi dat numai de greutile corpurilor 1, 3 i 4, astfel nct se obine:

19 l E pII = m1g cos + m 3g 2l cos + m 4gl cos = mgl cos . 2 2

& Pentru momentul iniial t 0 = 0 , cnd are valoarea 0 dat i 1 = 0 , rezult:

E cI = 0 ,

E pI =

19 mgl cos 0 . 2

Aplicnd teorema conservrii energiei mecanice:

E cII + E pII = E cI + E pI ,
se determin viteza unghiular a barei:

dup care, prin derivare n raport cu timpul, se obine i acceleraia sa unghiular:

19g & (cos 0 cos ) , == 13l

& 19g 19g sin = && = = sin , 13l 2 cos 0 cos 26l
care se exprim n funcie de parametrul de poziie , aa cum se cere n enun. 3.3.2. Bara omogen AOB de greutate 6G i lungime 2l , ndoit n unghi drept la mijlocul su O, se poate roti fr frecare n jurul laturii sale verticale OB, care este fixat n aceast poziie prin intermediul lagrelor din B i D, ca n fig. 3.3.2. Pe latura sa OA se poate mica fr frecare un culisor P de greutate G. La momentul iniial al micrii, cnd culisorul este legat printr-un fir scurt la o distan foarte mic de O, se imprim sistemului viteza unghiular 0 i se taie firul. a) S se exprime viteza unghiular i acceleraia unghiular a barei ca funcii de poziia culisorului pe latura OA i de viteza sa relativ.

3.3 - Dinamica sistemelor materiale 201 b) S se determine viteza i acceleraia absolut a culisorului la momentul n care ajunge la captul A al barei. c) S se afle variaia n funcie de poziia culisorului pe latura OA a momentului unui cuplu exterior de fore, care trebuie aplicat barei, astfel nct viteza sa unghiular s fie meninut constant n timpul micrii relative a culisorului.

Rezolvare
a) n fig. 3.3.2 s-au reprezentat forele exterioare direct aplicate ce acioneaz asupra sistemului, care sunt greutile corpurilor sale, precum i sistemul de referin Oxyz legat de bar, care are o micare de rotaie n jurul axei fixe Oz1 . Se observ c nici aceste fore i nici reaciunile din lagre nu dau momente fa de aceast ax fix vertical, astfel nct se poate aplica teorema de conservare parial a momentului cinetic total al sistemului n raport cu o ax fix:
Fig. 3.3.2

3G l 2 G 3G l 2 + x x = g 3 0 , g g 3
de unde rezult:

l 0 l2 + x 2
2

& ==

& n care x este parametrul de poziie al micrii relative a culisorului, iar x reprezint viteza sa relativ.
b) Proiecia pe axa Ox a ecuaiei difereniale a micrii relative a culisorului conduce la ecuaiile:

(l

& 2l 20 xx
2

+ x2

G G && = 2 x , x g g

&& = x

Din ultima ecuaie se poate determina o integral prim pe baza substituiei:

2 l 40 x (l2 + x 2 )2

&& = x

& & & dx dx dx d x 2 = = , dt dx dt dx 2

astfel nct, dup separarea variabilelor, rezult:

202 Dinamica - 3
2 2 & l 40 l 20 x2 = + , 2 2 l2 + x 2 2

& x=

Pentru x = l se obine:

l0 x l2 + x 2

r r = 0k , 2 r r r r r r l l v t = OA = 0 j , v a = 0 2 i + j ; 2 2 2 r r r l 2l0 r 2 2r k= ar = 0 i , = 0 0 k , 2l 2 4 4 r r r l2 r a t = OA 2 OA = 0 i + 2 j , 4 r r r r 2 2 a c = 2 v r = l0 j , 2 r 2 2r aa = l0 j . 4
r vr =

r 2 l0 i , 2

c) Dac viteza unghiular a barei este meninut la valoarea constant 0 n timpul micrii relative a culisorului, din ecuaia diferenial a micrii sale relative se obine:

&& = x , x
2 0

x2 & 2 d = 0 x dx , 2

& x = 0x .

Ca urmare, momentul cinetic total al sistemului fa de punctul fix O va avea expresia:

r r r r 3G l 2 r G G & KO = 0 k + OP x i + 0 k OP = l 2 + x 2 0 k , g 3 g g

iar derivata sa n raport cu timpul devine:

r r G G 2 r & & K O = 2 0 x x k = 2 0 x 2 k . g g

Pe baza teoremei momentului cinetic total pentru sisteme rezult c, pentru a se menine constant viteza unghiular a barei n timpul micrii relative a culisorului, este necesar s se aplice barei un cuplu de fore de moment dirijat dup axa fix Oz1 i cu variaia n funcie de x dat de:

M( x ) = 2

G 2 2 0x . g

3.3 - Dinamica sistemelor materiale 203 3.3.3. Sistemul de trei corpuri omogene din fig. 3.3.3, n care sunt date greutile corpurilor i razele tamburilor troliului, respectiv a discului circular 2, se mic ntr-un plan vertical, pornind din repaus, astfel nct corpurile 1 i 2 se rostogolesc fr alunecare pe un plan orizontal, iar bara 3 de lungime 2 10R , articulat la un capt n centrul C 2 la discului, alunec cu cellalt capt A pe acelai plan orizontal. Se consider c cei doi tamburi ai troliului au aceeai grosime, se neglijeaz frecrile de rostogolire i frecarea din articulaie i se dau valorile pentru momentul cuplului aplicat troliului M = 1,5GR , respectiv pentru coeficientul de frecare de alunecare dintre captul A al barei i planul orizontal 3 = 0,125 .

Fig. 3.3.3

S se determine: a) legea de micare a centrului C1 al troliului; b) reaciunile tuturor legturilor, exterioare i interioare; c) valorile minime ale coeficienilor de frecare de alunecare 1 i 2 dintre corpurile 1, respectiv 2, i planul orizontal, astfel nct s fie ndeplinit condiia de rostogolire fr alunecare a acestora.

Rezolvare
a) Metoda I. Metoda cea mai general pentru rezolvarea problemelor de dinamic a sistemelor materiale este metoda separrii corpurilor, asociat cu aplicarea principiului lui dAlembert pentru fiecare corp separat. n fig. 3.3.3 s-au reprezentat forele i momentele exterioare i interioare ce acioneaz asupra corpurilor sistemului, precum i rezultantele i momentele rezultante ale forelor de inerie pentru fiecare corp n parte. Pentru simplificarea desenelor nu s-au mai reprezentat separat corpurile 2

204 Dinamica - 3 i 3, reaciunile X i Y din figur ale articulaiei se consider c sunt aplicate asupra barei, asupra discului ele vor aciona n sensuri contrare. Sistemul avnd un singur grad de libertate, n primul rnd este necesar s se stabileasc relaiile cinematice ntre parametrii de poziie ai corpurilor, alegnd ca parametru de poziie independent deplasarea x 1 pe orizontal a centrului C1 al troliului, msurat de la nceputul micrii sistemului. Cu notaiile din fig. 3.3.3 rezult imediat:

& & & x 1 = 1I 1C1 = 3R1 ,

& & & & & & 4R1 = 4 R 2 , x 2 = x 3 = 2 I 2 C 2 = 2 R 2 ; x 2 1 = 2 = 1 , x 2 = x 3 = x1 , 3 3R

unde s-a considerat c toi parametrii de poziie se msoar de la nceputul micrii sistemului. Pe baza acestor relaii cinematice se pot calcula rezultantele i momentele rezultante n raport cu centrele de greutate ale forelor de inerie pentru fiecare corp din sistem i prin aplicarea principiului lui dAlembert se obin ecuaiile:

N 1 10G = 0 , N 2 4G Y = 0 , N3 + Y

Ff 1 T 10

G &&1 = 0 , x g

x 3 GR 2 && 1 GR RT 3RFf 1 41 = 0; 2 g 3R
2 RT + 2 RFf 2 8 x GR 2 && 1 = 0; g 3R

T X Ff 2

4G 2 && 1 = 0 , x g 3

N N 25 G 2 25 && 1 = 0 , 3RN 3 + R 3 + RX 3RY = 0 , x G = 0, X 3 8 4 g 3 4 8

unde s-a inut seama c fora de frecare Ff 3 are valoarea maxim 3 N 3 = N 3 8 . Rezolvarea acestui sistem de ecuaii se face mai uor ncepnd cu ultimele 3 ecuaii, astfel nct rezult:

X= N2 =

G 98 x 3 + &&1 , 8 3g

Y= T=

G 8 x 13 + && 1 , 4 3g

2 N 3 = G 3 && 1 , x 3g Ff 2 = G 130 && 1 , x 3+ 16 3g

8 G x 29 + && 1 , 4 3g

G 194 && 1 , x 3+ 16 3g Ff 1 =

N 1 = 10G ,

G 674 && 1 , x 3+ 16 3g

3 3 97 G 9 337 G 41 G && 1 G && 1 && 1 = 0 , G G x x x 24 g 16 8 g 2 16 3 g g m 9g && 1 = x 0,125 2 . s 718 80

Ca urmare, legea de micare a centrului de greutate al troliului va fi:

3.3 - Dinamica sistemelor materiale 205

x1 =

9g t 2 + K1 t + K 2 , K1 = K 2 = 0 , 718 2 t2 x = 0,125 [ m] . 2

Metoda II. Deoarece sistemul de corpuri considerat are un singur grad de libertate, legea sa de micare se mai poate determina i pe baza teoremei energiei cinetice pentru sisteme materiale, aplicat sub forma sa diferenial:

dE c = dLd + dLl + dLi .

Avnd n vedere faptul c legturile interioare sunt ideale, se obine dLi = 0 . Pentru calculul lucrului mecanic elementar dLl al reaciunilor legturilor exterioare, se observ c forele de frecare Ff 1 i Ff 2 sunt aplicate n centrele instantanee de rotaie I 1 , respectiv I 2 , deci nu dau lucru mecanic, astfel nct numai Ff 3 va efectua lucru mecanic. Pentru calculul acestui lucru mecanic elementar este necesar s se determine reaciunea normal N 3 , care se obine uor din ecuaia de momente fa de C 2 pentru bar:

2 R 3 N 3 + 6RN 3 + R

25 25 G 2 && 1 3R G = 0 , x 4 4 g 3 2 N 3 = G 3 &&1 . x 3g 2 2 G x 3 &&1 dx 1 , 8 3g 3 dx 1 3R = 1 2 Gdx 1 ;

Ca urmare, rezult:

dLl = 3 N 3dx 3 = dLd = Md 1 = 3 2

GR

Ec =

2 1 10G 2 1 G R 2 9G 9 R 2 x1 & + 1 4G 4 x 1 + & &2 x1 + + g 2 2 2 g 9 2 g 2 g 2 9R

&2 G 2 1 4G 4 R 2 x1 1 25 G 4 2 & & x1 = 10 x1 , + + 2 2 4 g9 g 2 g 2 9R dE c = 20 G & & x 1dx 1 ; g 20 1 1 && G x & & x1dx1 = G + 1 dx1 , 2 4 18g g

206 Dinamica - 3

& de unde, mprind cu dt i simplificnd cu x1 =

&&1 ca i prin metoda precedent. x

dx1 > 0 , se obine aceeai acceleraie dt

deci se obine aceeai lege de micare ca i prin metoda precedent. b) Reaciunile legturilor se determin prin nlocuirea n relaiile corespunztoare obinute prin prima metod a valorii constante a acceleraiei centrului troliului, deci rezult:

261 G = 0,3635 G , 718 10423 159 N2 = G = 7,26 G , Ff 2 = G = 0,221G , 1436 718 N 3 3G , Ff 3 = 0,375 G ,
N1 = 10 G ,

Ff 1 =

T=

171 G = 0,238 G , 718 153 X= G = 0,426 G , 359

Y=

4679 G = N 2 4G = 3,26 G . 1436

c) Pentru a fi ndeplinit condiia de rostogolire fr alunecare a corpurilor 1 i 2 pe planul orizontal, este necesar ca forele de frecare Ff 1 i Ff 2 s nu depeasc valoarea lor maxim 1 N 1 , respectiv 2 N 2 , astfel nct rezult:

Ff 1 = 0,03635 , N1

Ff 2 = 0,03044 . N2

Observaie. Dac acceleraia centrului de greutate C1 al troliului atinge sau depete valoarea 9g 2 , se observ c reaciunea normal N 3 devine nul, deci captul A al barei nu se mai sprijin pe planul orizontal. Valoarea corespunztoare a momentului M aplicat troliului se obine uor cu ajutorul teoremei energiei cinetice, deoarece n acest caz fora de frecare Ff 3 va fi i ea nul i rezult, de asemenea,

dLl = 0 . Ca urmare, se obine:

20

G M & & x 1dx 1 = dx 1 , 3R g

&&1 = x

Mg , 60 GR

&& 1 x

9g , 2

M 270 GR .

Pentru a se realiza micarea sistemului cu o acceleraie att de mare, valorile minime ale coeficienilor de frecare 1 i 2 vor rezulta mult mai mari, din condiia de rostogolire fr alunecare a corpurilor 1 i 2 pe planul orizontal.

3.3 - Dinamica sistemelor materiale 207 3.3.4. Sistemul de corpuri omogene din fig. 3.3.4, n care sunt date dimensiunile geometrice i greutile corpurilor, pornete din repaus din poziia din figur, pentru care poriunea de fir dintre scripeii S1 i S 2 este orizontal i paralel cu axa Ox legat de placa dreptunghiular antrenat n micare de rotaie n jurul axei fixe verticale O1 z1 . tiind c frecrile din articulaii i greutile scripeilor sunt neglijabile, c firul este perfect flexibil i inextensibil i c placa se mic ntr-un mediu rezistent ce respect legea lui Newton privind rezistena mediului 2 ( dF = kv dA ), s se determine: a) expresiile vitezei i acceleraiei corpului de greutate 4G n funcie de deplasarea sa q pe vertical, msurat de la nceputul micrii; b) viteza limit a corpului de greutate 4G i viteza unghiular limit a plcii dup un timp foarte mare de la nceputul micrii; c) reaciunile din lagrele O1 i O 2 la momentul n care placa a Fig. 3.3.4 efectuat un numr ntreg N de rotaii complete.

Rezolvare
nainte de a trece efectiv la rezolvarea problemei, este necesar s se efectueze reducerea forelor rezistente paralele ntre ele i distribuite dup legea lui Newton privind rezistena mediului pe suprafaa plcii, la un moment oarecare al micrii sistemului. Considernd ca parametru de poziie al sistemului deplasarea q a corpului de greutate 4G, unghiul de rotaie a plcii, viteza sa unghiular i viteza v a unui punct al elementului de arie dA din fig. 3.3.4 vor fi:

=
astfel nct rezult:

q , 2r

& & q , == 2r

v = x =

& qx , 2r

208 Dinamica - 3

dF = k

& q2x 2 3k 2 2 & 6r dx = q x dx , 2 4r 2r

4r

& F = dF = 32 kr 2q 2 ,
0

4r

& M = x dF = 96 kr 3q 2 ,
0

xC =

M = 3r , F

unde s-a inut seama de faptul c rezultanta F a forelor rezistente este orientat n sensul negativ al axei Oy i poate fi aplicat n centrul C al acestor fore paralele. a) Metoda I. Deoarece scripetele fix S 2 este ideal i are masa neglijabil, eforturile dinamice din cele dou poriuni ale firului trecut peste acest scripete vor fi egale, avnd valoarea comun notat cu T n fig. 3.3.4. Aplicnd ecuaia de micare a unui corp cu ax fix pentru plac i legea fundamental a dinamicii pentru corpul de greutate 4G, se obin ecuaiile:

G 16r 2 && & = 2 rT 96kr 3q 2 , g 3

din care rezult:

4G && q = 4G T , g c= 1 G , 2 r 3k & q = c 1 e q ,

T = 4G && q=

4G && , q g

&& = q

& 3g q 2 1 2 , 4 c

& & dq dq dq 1 d 2 & q , = = dt dq dt 2 dq

q 2 3g & c 2 ln 1 2 = q , c 2 3g kg 3g q = 2 = 18r 2 , && = q e . 2c G 4

( )

Metoda II. Sistemul considerat avnd un singur grad de libertate, pentru studiul micrii sale se poate aplica teorema energiei cinetice sub forma diferenial:

dE c = dL ,
d

1 G 16r 2 & 2 1 4G 2 8 G 2 & & q = q , Ec = + 2g 3 2 g 3g

16 G & & dE c = qdq , 3 g

q2 & dL = 4Gdq + Md = 4G 1 2 dq , c
d

din care se obine aceeai ecuaie diferenial a micrii sale. b) Pentru un timp foarte mare de micare al sistemului se poate considera c q tinde la infinit, deci viteza limit a corpului de greutate 4G va fi egal cu constanta c. Viteza unghiular limit a plcii rezult imediat:

0 = lim =
q

c 1 1 & lim q = = 2 2 r q 2r 4r

G . 3k

3.3 - Dinamica sistemelor materiale 209 c) Pentru un numr N de rotaii complete ale plcii rezult:

= 2 N ,

q = 4rN ,

& c 1 , = 2r

&& 3g = , 8r

= e 4 rN ,

unde este o constant adimensional pozitiv cunoscut, avnd valoarea mai mic dect 1. Deoarece la momentul considerat placa va fi, de asemenea, n poziia din fig. 3.3.4, ca i la momentul iniial al micrii, aplicnd principiul lui dAlembert pentru plac i exprimnd proieciile pe axele sistemului de referin Oxyz legat de plac, mai puin ecuaia de momente fa de axa fix Oz, se obin ecuaiile:

X1 + X 2 + T +

G &2 G 2 r = 0 , Y1 + Y2 F 2 r&& = 0 , Z1 G = 0 , g g 4 rY1 4 rY2 = 0 , 5rT + 4 rX 2 4 rX1 + 2 rG = 0 , T = G( 4 3 ) , G 2c 2 3( 2 ) (1 ) , gr 8 X2 = G 2c 2 38 27 + (1 ) , gr 8

din care se determin reaciunile din lagre:

X1 =

8 F = G(1 ) , 3

Y1 = Y2 =

G ( 32 23 ) , 24

Z1 = G .

3.3.5. Regulatorul centrifugal de construcie ct mai simpl, reprezentat schematic n fig. 3.3.5, are urmtoarele elemente componente: tija sa vertical, pe care sunt articulate dou bare omogene identice, fiecare de greutate G i lungime 3l , precum i manonul D de greutate Q, care este meninut ntr-o anumit poziie pe tij prin intermediul a dou fire inextensibile de aceeai lungime 2 l , legate n punctele B1 i B2 de bare, pentru care OB1 = OB2 = 2l . Neglijnd frecrile, s se determine parametrul de poziie = OD al manonului pe tij n funcie de viteza unghiular 0 constant a regulatorului considerat.

Rezolvare
Fig. 3.3.5

Din datele problemei rezult c patrulaterul OB1 DB2 este un romb cu

210 Dinamica - 3 lungimea laturilor 2 l , pentru care unghiul din fig. 3.3.5 va depinde de viteza unghiular 0 constant a regulatorului, cnd se realizeaz echilibrul relativ al barelor fa de tija regulatorului. Pentru a determina aceast dependen, este necesar s se aplice teorema momentului cinetic fa de punctul fix O pentru bare, astfel nct n ecuaiile corespunztoare s nu apar reaciunile articulaiei O, care nu sunt cerute n enun. n primul rnd, mai este necesar s se determine eforturile dinamice din fire, care, datorit simetriei fa de axa fix Oz1 , vor avea aceeai valoare T. Din condiia de repaus relativ al manonului pe tij se obine:

2Tcos Q = 0 ,

T=

Q . 2 cos

Pe baza simetriei menionate se observ c este suficient s se aplice teorema momentului cinetic numai pentru una din cele dou bare i n fig. 3.3.5 s-a ales bara OA 1 . Pentru calculul momentului cinetic al barei considerate n raport cu punctul su fix O, n fig. 3.3.5 s-a reprezentat i sistemul de referin Oxyz legat de ea, ale crui axe trebuie s fie principale de inerie. Fa de acest sistem de referin rezult:

x = 0 cos ,

y = 0 sin ,

& z = ;

Jx = 0 ,

Jy = Jz = 3

r r r r r r G & K O = J x x i + J y y j + J z z k = 3 l 2 0 sin j + k , g r r r r dK O K O r r G 2 & && = + K O = 3 l 2 20 cos j + 0 sin cos k . dt g t

G 2 l ; g

))

Prin aplicarea teoremei momentului cinetic se obin ecuaiile:

& =0 ,

3l G 2 2 && l 0 sin cos = G sin 2lT sin 2 , 2 g

din care, dup nlocuirea valorii determinate a efortului T, rezult:

cos =

(3G + 4Q)g
6Gl
2 0

= 4l cos =

2(3G + 4Q ) g . 2 3G 0

3.3.6. Se consider mecanismul de ridicat din fig. 3.3.6, format din corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care sunt date greutile i razele scripeilor, iar frecrile se consider neglijabile. Pentru ridicarea la o nlime h a sarcinii de greutate Q = 47 G n 3 etape, se aplic scripetelui fix un cuplu de moment M cu urmtoarele valori constante n fiecare etap a micrii:
- n prima etap M1, pentru care sarcina atinge viteza v 0 = 1,2m s n intervalul de timp t1 = 1,5s ;

3.3 - Dinamica sistemelor materiale 211

- n a doua etap M2, pentru micarea uniform a sarcinii cu durata t 2 = 13s ; - n etapa a treia M3, pentru care sarcina se oprete la nlimea h n intervalul de timp t 3 = 1,5s . Considernd acceleraia gravitaional g = 10 m s2 , s se determine: a) relaiile cinematice, exprimnd parametrii de poziie din fig. 3.3.6 n funcie de deplasarea x a sarcinii pe vertical; b) valorile momentului M n cele 3 etape i nlimea h; c) eforturile dinamice din fire n etapa a treia a micrii.

Rspunsuri
a) b) c)

x1 = x , M1 =

1 =

x , R M2 =

x 2 = 2x , 25 GR , 2

55 GR , 4

2x 4x , 3 = ; R R 45 M3 = GR , h = 17,4m ; 4 2 =

T1 = 43,24G , T2 = 22,10G , T3 = 22,06G , T4 = 11,49G , T5 = 11,41G .

Fig. 3.3.6

Fig. 3.3.7

212 Dinamica - 3 3.3.7. Se consider mecanismul de ridicat din fig. 3.3.7, format din corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care sunt date greutile corpurilor i razele scripeilor, iar frecrile se consider neglijabile. tiind c mecanismul pornete din repaus sub aciunea unui cuplu motor de moment M = 16GR aplicat scripetelui fix, s se determine: a) legea de micare a corpului de greutate Q = 3G ; b) eforturile dinamice din fire.

Rspunsuri
a) b)

1 x = gt 2 ; 5 21 T1 = G = 4,2 G , 5
T4 = 1,7 G ,

T2 = 4,3 G ,

T3 = 9,9 G , T6 = 0,5 G .

3 T5 = G = 0,6 G , 5

3.3.8. Se consider mecanismul de ridicat din fig. 3.3.8, format din corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care se dau greutile i razele tamburilor troliului cu ax fix orizontal, greutatea i raza scripetelui mobil, precum i greutatea sarcinii Q, iar frecrile sunt neglijabile. tiind c mecanismul pornete din repaus sub aciunea unui cuplu motor de moment M = 30GR aplicat troliului, s se determine: a) legea de micare a sarcinii; b) eforturile dinamice din fire.

Rspunsuri
a) b)

Fig. 3.3.8

5 2 gt ; 56 132 T1 = G = 18,86 G , 7 80 T2 = G = 11,4 G , 7 85 T3 = G = 12,14 G . 7 x=

3.3 - Dinamica sistemelor materiale 213 3.3.9. Se consider sistemul de corpuri omogene din fig. 3.3.9, pentru care sunt date greutile corpurilor i razele scripeilor. Firele se consider perfect flexibile i inextensibile, iar frecrile din articulaii i frecarea de rostogolire pe planul orizontal a scripetelui 1, care se rostogolete fr alunecare, sunt neglijabile. tiind c sistemul pornete din repaus sub aciunea unui cuplu motor de moment M = 18GR aplicat Fig. 3.3.9 scripetelui 1, s se determine: a) legea de micare a corpului de greutate Q = 12G ; b) eforturile dinamice din fire; c) valoarea minim a coeficientului de frecare de alunecare 1 dintre scripetele 1 i planul orizontal pentru a fi ndeplinit condiia de rostogolire fr alunecare a acestuia.

Rspunsuri
a) b)

c)

1 2 gt ; 13 162 154 T1 = G = 12,46 G , T2 = G = 11,85 G , 13 13 146 T4 = T5 = G = 11,43 G ; 13 35 1 = 1,346 . 26 x=

T3 =

180 G = 13,85 G , 13

3.3.10. Un troliu omogen cu 3 tamburi este suspendat ntre dou ghidaje verticale, ntre care se poate mica fr frecare, printr-un fir vertical perfect flexibil i

214 Dinamica - 3
inextensibil nfurat pe tamburul su de raz 2R. Pe tamburul su de raz R este nfurat un alt fir ideal, care are legat la cellalt capt un corp de greutate Q = 13G (vezi fig. 3.3.10). a) S se determine acceleraia a Q a corpului de greutate Q, acceleraia a O a centrului O al troliului i eforturile dinamice din fire. b) S se determine aceleai elemente, dac firul de suspendare al troliului este nfurat pe tamburul su de raz R, iar cellalt fir pe tamburul de raz 2R.

Rspunsuri
a)

b)

5g 10 = 4,46 m s2 , a O = g = 8,92 m s2 ; 11 11 84 T2 = G = 7,636 G . 11 7g a Q = a O = = 1,856 m s2 ; 37 390 654 T1 = G = 10,54 G , T2 = G = 17,68 G . 37 37 aQ =

T1 =

78 G = 7,09 G , 11

Fig. 3.3.10

Fig. 3.3.11

3.3.11. Dac se ridic o sarcin de greutate mic Q = G cu ajutorul mecanismului de ridicat din fig. 3.3.11, acionat de un cuplu motor de moment M = 4GR , neglijnd frecrile i rigiditatea firelor s se determine:

3.3 - Dinamica sistemelor materiale 215

a) acceleraia sarcinii; b) eforturile dinamice din fire.

Rspunsuri
a) b)

4 g = 13,08 m s2 ; 3 7 8 T1 = G , T2 = G , 3 3 aQ =

T3 = 2G .

3.3.12. Se consider sistemul de corpuri omogene din fig. 3.3.12, pentru care se cunoate 2 = 0,6 i se tie c troliul 1 se rostogolete fr alunecare pe un plan orizontal. Dac sistemul pornete din repaus i se neglijeaz frecarea din articulaia frecarea de O1 , rostogolire a troliului 1 i rigiditatea firelor, s se determine: Fig. 3.3.12 a) legea de micare a corpului de greutate Q = 4G ; b) eforturile dinamice din fire; c) valoarea minim a coeficientului de frecare 1 pentru a fi ndeplinit condiia de rostogolire fr alunecare a troliului 1.

Rspunsuri
a) b) c)

35,1 2 gt = 3,41 t 2 [m] ; 101 72,3 176,9 123,2 T1 = G = 0,716 G , T2 = G = 0,876 G , T3 = G = 1,22 G ; 101 202 101 108,1 1 = 0,178 . 606 x=

216 Dinamica - 3 3.3.13. Un disc circular omogen de greutate G i raz R se rostogolete fr alunecare pe linia de cea mai mare pant a unui plan nclinat cu unghiul fa de planul orizontal. n centrul O al discului este legat un fir ideal, trecut peste un scripete fix identic cu discul, astfel ca poriunea sa corespunztoare s fie paralel cu linia de cea mai mare pant a planului nclinat, iar la cellalt capt al firului este legat un corp de greutate Q = 3G (vezi fig. 3.3.13). Neglijnd frecarea din articulaia O1 i frecarea de rostogolire a discului, s se determine: a) acceleraia corpului de greutate Q; b) eforturile dinamice din fire; c) valoarea minim a coeficientului de frecare pentru a fi ndeplinit condiia de rostogolire fr alunecare a discului.

Rspunsuri
a) b) c)

g ( 3 sin) ; 5 G 3G T1 = (2 + sin) , T2 = (9 + 7 sin) ; 5 10 3 sin . 10 cos aQ =

Fig. 3.3.13

Fig. 3.3.14

3.3.14. Se consider sistemul de corpuri omogene din fig. 3.3.14, pentru care datele sunt notate pe figur. tiind c discul circular cu centrul O se rostogolete fr

3.3 - Dinamica sistemelor materiale 217

alunecare pe un plan orizontal aspru i neglijnd frecarea din articulaia O1 i rigiditatea firelor, s se determine: a) acceleraia corpului de greutate Q; b) eforturile dinamice din fire; c) valoarea minim a coeficientului de alunecare pentru a fi ndeplinit condiia de rostogolire fr alunecare a discului.

Rspunsuri
a) b)

aQ =
T1 = T2 =

2g( RQ sG ) ; R( P + 2Q + 3G )
Q PR + G (3R + 2s ) , R P + 2Q + 3G G 3RQ + s(P + 2Q ) ; R P + 2Q + 3G

c)

RQ + s( P + 2Q + 2G ) . R( P + 2Q + 3G )

3.3.15. Se consider sistemul de corpuri omogene din fig. 3.3.15, acionat de un cuplu motor de moment M = 6GR aplicat scripetelui fix cu centrul O1 , pentru care datele sunt notate pe figur. Neglijnd masa scripetelui mic S, frecrile din articulaii i rigiditatea firelor, s se determine: a) acceleraia corpului care urc pe planul nclinat; b) eforturile dinamice din fire.

Rspunsuri
a) b)

4g (1 sin cos ) , sin + cos < 1 ; 7 G G T1 = ( 4 + 3 sin + 3 cos ) , T2 = (5 + 2 sin + 2 cos ) , 7 7 G 3G T3 = (6 + sin + cos ) , T4 = (19 + 2 sin + 2 cos ) . 7 7 a=

218 Dinamica - 3

Fig. 3.3.15

Fig. 3.3.16

3.3.16. Pentru sistemul de corpuri omogene din fig. 3.3.16 se neglijeaz rigiditatea firelor i toate frecrile, cu excepia frecrii de alunecare dintre cele dou corpuri paralelipipedice suprapuse, aezate pe un plan orizontal luciu, caracterizat prin coeficientul de frecare de valoare mic. S se determine: a) acceleraia corpului de greutate Q = 3G i eforturile dinamice din fire la nceputul micrii sistemului; b) valoarea maxim a coeficientului de frecare pentru ca s alunece corpul paralelipipedic superior peste cellalt, precum i noua acceleraie a corpului de greutate Q dup ce acest corp paralelipipedic cade pe planul orizontal.

Rspunsuri
a)

b)

8g 375 = 0,59 m s2 , T1 = G = 2,82 G , 133 133 248 240 T3 = G = 1,865 G , T4 = G = 1,8 G ; 133 133 8 8g a = = 1,48 m s2 , < = 0,06 . Q 133 53 aQ =

T2 =

252 G = 1,895 G , 133

3.3 - Dinamica sistemelor materiale 219 3.3.17. Se consider sistemul de corpuri omogene din fig. 3.3.17, pentru care datele sunt notate pe figur i se neglijeaz rigiditatea firelor, frecarea din articulaia O i frecarea de alunecare dintre corpul paralelipipedic de greutate 3G i planul orizontal. Pentru valori mari ale coeficientului de frecare dintre cele dou corpuri paralelipipedice, pentru care nu are loc alunecarea lor relativ, s se determine: a) acceleraia corpului de greutate Q = 2G ; b) eforturile dinamice din fire; c) valoarea minim a coeficientului de frecare pentru a fi ndeplinit condiia din enun.

Rspunsuri
a) b)

Fig. 3.3.17

c)

16g = 3,08 m s 2 ; 51 104 T1 = G = 2,04 G , 51 70 T2 = G = 1,37 G ; 51 8 = 0,05 . 170 aQ =

3.3.18. O palet sub forma unui disc circular cu centrul B, de greutate G i raz R, se mic ntr-un mediu rezistent ce respect legea lui Newton privind rezistena mediului ( dF = kv 2 dA , v fiind viteza elementului de arie dA din fig. 3.3.18). Braul paletei de lungime R i mas neglijabil este solidarizat la mijlocul O al axei verticale O1O 2 de lungime 2R n poziie perpendicular pe ax, care este montat la capetele sale n dou lagre cu frecrile neglijabile ca n fig. 3.3.18. Cunoscnd coeficientul de rezisten a mediului:

k=

17G , 38gR 3

unde este o constant adimensional dat, s se determine: a) rezultanta F i centrul C al forelor paralele de rezisten a mediului, distribuite pe suprafaa paletei, n funcie de viteza unghiular momentan a paletei; b) legea de micare a paletei, exprimnd unghiul su de rotaie ca funcie de timp, dac la momentul iniial al micrii i se imprim viteza unghiular 0 ;

220 Dinamica - 3
c) reaciunile dinamice din lagre la un moment t al micrii paletei; d) numrul N de rotaii executat de palet pn cnd viteza sa unghiular scade la jumtate din cea iniial.

Fig. 3.3.18

Rspunsuri
a) b)

F=

289 G R 2 , 152 g

x C = OC =

38 R ; 17

1 ln(1 + 0 t ) ;
X 2 = G(1 + ) ,

c)

X1 = G(1 ) ,

Y1 = Y2 = ln 2 . 2

15G , 304

Z1 = G ,

g(1 + 0 t )

R 2 0

d)

N=

3.4 - Ciocniri i percuii 221 3.3.19. Bara omogen AOB de lungime 3l i greutate 3G, ndoit n unghi drept n O astfel nct OB = 2 AO , este articulat n O printr-o articulaie cilindric fr frecare de o ax fix vertical ca n fig. 3.3.19. n poziia n care unghiul dintre latura AO a barei i axa fix are valoarea dat, se imprim sistemului o vitez unghiular , astfel nct aceasta s rmn constant n timpul micrii sale ulterioare, dac frecrile din lagre sunt neglijabile. a) S se exprime n funcie de . b) S se calculeze valorile componentelor V i H ale reaciunii articulaiei O pentru valoarea determinat a vitezei unghiulare .
Fig. 3.3.19

Rspunsuri
a) b)

3g 4 cos sin , 7l sin 2

0 < < arctg4 .

2

V = 3G ,

3G ( 4 cos sin ) H= . 14 sin 2

3.4. Ciocniri i percuii

3.4.1. Un disc circular omogen de mas m i raz r se rostogolete fr r alunecare pe un plan orizontal astfel nct viteza v O a centrului su O este constant ca vector. La un moment dat, discul se ciocnete ca n fig. 3.4.1 de un prag de nlime h < r 2 . tiind c ciocnirea este perfect plastic i neglijnd frecrile, s se determine: a) viteza unghiular a discului i viteza centrului su O la sfritul ciocnirii; b) percuia aplicat discului n timpul ciocnirii; r c) valoarea minim a vitezei v O pentru ca discul s poat sri peste prag n urma ciocnirii.

222 Dinamica - 3

Rezolvare
a) Micarea dat n enun a discului nainte de ciocnire se realizeaz numai dac asupra discului acioneaz doar greutatea proprie i reaciunea normal a planului orizontal. n timpul ciocnirii sale de prag, aceste fore au valoare medie neglijabil fa de valoarea medie a reaciunii normale a muchiei pragului asupra sa. De asemenea, innd seama de faptul c, pentru h<r 2, valoarea componentei tangeniale a vitezei punctului de contact A al discului cu pragul la nceputul ciocnirii este Fig. 3.4.1 mic, se poate neglija i efectul percutant al forei de frecare din A. Ca urmare, n timpul ciocnirii, asupra discului acioneaz numai percuia P, aplicat n A dup direcia normalei comune, dup care s-a orientat axa Ox a sistemului de referin Oxyz legat de disc. Deoarece, tot timpul ciocnirii, distribuia de viteze a discului va fi de micare plan, pe baza legilor ciocnirilor este necesar s se determine componentele u i w din fig. 3.4.1 ale vitezei centrului O al discului la sfritul ciocnirii, precum i viteza sa unghiular corespunztoare , cunoscnd parametrii cinematici v 0 i = v 0 r la nceputul ciocnirii. Proiectnd legile ciocnirilor pentru disc pe axele sistemului de referin considerat, se obin ecuaiile: m( u + v O cos ) = P , m( w v O sin ) = 0 , J z ( ) = 0 , la care trebuie adugat condiia ca ciocnirea s fie perfect plastic, din care rezult u = 0 . Prin urmare, parametrii cinematici ai discului cerui n enun vor fi:

= =

vO , r

v = w = v O sin = O

rh vO . r

b) Din prima dintre ecuaiile de mai sus rezult:

P = mv O cos =

h( 2 r h) r

mv O .

c) Dac se neglijeaz frecarea din A i rezistena aerului, dup ciocnire discul va avea o micare plan n planul vertical perpendicular pe muchia pragului, astfel nct viteza sa unghiular se menine constant, iar centrul su se va mica la fel ca n micarea fr frecare a unui inel pe un arc de cerc cu viteza iniial w. Pentru a sri peste prag, este necesar ca centrul discului s ajung cu viteza nul sau mai mare ca zero ntr-o astfel de poziie pe traiectoria sa, nct s urce pe vertical cu o nlime

3.4 - Ciocniri i percuii 223 egal cu h. Aplicnd teorema energiei cinetice pentru disc, de la sfritul ciocnirii pn la momentul n care centrul su se ridic pe vertical cu nlimea h, n condiiile considerate se obine:

1 1 m m ( v ) 2 + J z 2 ( v O ) 2 J z 2 = mgh , O 2 2 2 2 r 2gh rh 2 v = ( v ) 2gh 0 , . v O 2 gh , v O O O rh r

Observaie. Dac frecarea din A nu poate fi neglijat, fora de frecare corespunztoare va avea o valoare medie mare n timpul ciocnirii i va produce o percuie tangenial Pt , aplicat n A dup direcia i sensul axei Oy, care are ca efect anularea i a componentei tangeniale a vitezei punctului de contact A n timpul ciocnirii. n acest caz, pe baza legilor ciocnirilor se obin ecuaiile: m( u + v O cos ) = P , m( w v O sin ) = Pt ,

J z ( ) = rPt ,

la care se adaug condiiile: astfel nct rezult:

u = 0 ,

w r = 0 ,

v = w = vO O
P = mv O

3r 2 h , 3r h( 2 r h)
r

= vO
,

3r 2 h , 3r 2 h . 3r

Pt = mv O

Deoarece, dup ciocnire, discul va avea o micare de rotaie n jurul axei fixe Az paralel cu Oz, pn cnd centrul su ajunge pe aceeai vertical cu A, prin aplicarea teoremei energiei cinetice se obine:

1 1 2 2 J z ( ) J z ( ) = mgh , 2 2

( ) 2

4gh , 3r 2

vO

2 r 3gh . 3r 2 h

n continuare, micarea discului va fi o micare plan de rostogolire fr alunecare pe planul orizontal superior al pragului cu viteza unghiular constant. Dac valoarea coeficientului de frecare de alunecare este foarte mic, aceast micare a discului va fi de rostogolire cu alunecare, avnd parametrii cinematici determinai anterior. 3.4.2. Sistemul de dou corpuri omogene din fig. 3.4.2, format din bara OA de lungime 2 l i greutate G i din placa ABD de greutate 3G sub form de triunghi echilateral cu lungimea laturilor 2 l , se afl n echilibru ntr-un plan vertical, corpurile fiind articulate ntre ele n A i bara n punctul fix O prin articulaii cilindrice fr

224 Dinamica - 3 frecare. La un moment dat, la mijlocul laturii AB a plcii se aplic o percuie dat P ca n figur, perpendicular n planul plcii pe latura sa AB. a) S se determine vitezele unghiulare ale corpurilor la sfritul ciocnirii i percuiile de legtur din articulaii n timpul ciocnirii. b) S se calculeze aceleai elemente ale ciocnirii pentru datele numerice: l = 0,1m , G = 5 N , P = 14 kgm s .

Rezolvare
a) n fig. 3.4.2 s-au reprezentat sistemele de referin Oxyz, respectiv C 2 xyz , legate de cele dou corpuri, unde originea celui de-al doilea sistem de referin s-a luat n centrul de greutate C 2 al plcii, deoarece aceasta are o distribuie de viteze de micare plan cu parametrii cinematici variabili n timpul ciocnirii. De asemenea, fr a se efectua separarea corpurilor, s-au reprezentat componentele Fig. 3.4.2 verticale i orizontale ale percuiilor de legtur din articulaii, notate cu indicele superior v, respectiv o, pentru articulaia interioar din A fiind folosit linia continu pentru componentele aplicate plcii i linia ntrerupt pentru cele acionnd asupra barei. Aplicnd legile ciocnirilor pentru fiecare corp n parte, se obin ecuaiile:

P 3G 3 2 3 o v o PA , v 2 = P PA , J z 2 = lPA ; C 2 g 2 3 v v G o o o 0 = PA PO , v 1 = PA PO , J z 1 = 2lPA , C g 0=
n care se pot calcula imediat:

Jz =

G 2 l , g

J z =

4G 2 l , 3g

v 1 = l1 , C 2 =

v 2 = 2l1 + C 1 Pg , 14 Gl
v v PA = PO =

2 3 l2 , 3

astfel nct rezult:

1 =
o PA =

3 3 Pg , 56 Gl
o PO =

3 P, 28

3 P, 56

1 P . 2

3.4 - Ciocniri i percuii 225 b) Pentru datele numerice din enun i g = 9,81 m s 2 se obin urmtoarele valori ale elementelor ciocnirii:

1 = 25,5 s1 ,
o PA = 0,866 kgm s ,

= 19,62 s1 , 2
v v PA = PO = 7 kgm s .

o PO = 0,433 kgm s ,

3.4.3. Un corp rigid cu centrul de simetrie O este realizat prin solidarizarea ca n fig. 3.4.3 a unei bare AB de greutate 3G i lungime 4R de un disc circular de raz R i greutate 2G. Corpul astfel format este articulat n O printr-o articulaie cilindric fr frecare, iar ntre fusul articulaiei i corp este montat un arc spiral de constant elastic la torsiune K, care este nedeformat n poziia orizontal a barei. Se rotete corpul n jurul articulaiei cu un unghi 0 fa de orizontal i se las liber, iar la momentele n care bara ajunge din nou n poziie orizontal au loc ciocniri repetate cu un opritor fix n punctul D al barei, pentru care DB = R 2 . Cunoscnd coeficientul de restituire la ciocnire de valoare 0,5 , acelai pentru toate ciocnirile, Fig. 3.4.3 s se determine: a) vitezele unghiulare ale corpului la nceputul i sfritul celei de-a n-a ciocnire; b) percuia aplicat barei de opritor n timpul celei de-a n-a ciocnire; c) durata micrii corpului pn la sfritul celei de-a n-a ciocnire.

Rspunsuri
a) b) c)

n = P=

0 0 , 2 n1

= n

0 0 , 2n

0 =

1 R

Kg ; 5G

0 2 n1

5KG ; g . 2 0

t n = ( 2 n 1)

226 Dinamica - 3 3.4.4. Bara omogen OA de lungime l i greutate G, articulat n punctul fix O printr-o articulaie cilindric fr frecare, este lsat liber din poziia n care unghiul format cu verticala are valoarea 1 . La momentul n care ajunge n poziia vertical, bara se ciocnete cu un opritor fix n punctul su D pentru care OD = d . tiind c, dup ciocnire, bara se ridic pn la un unghi maxim de valoare 2 < 1 , aa cum este reprezentat n fig. 3.4.4, s se determine: a) coeficientul de restituire la ciocnire; b) percuia aplicat barei de opritor n timpul ciocnirii; c) distana d pentru ca percuia de legtur din articulaie s fie nul (D s fie centru de percuie).

Fig. 3.4.4

Rspunsuri
2 2 ; R= sin 1 2 sin

a)

b) c)

P= d=

Gl 2l 1 sin + sin 2 ; d 3g 2 2 2l . 3

3.4.5. Bara omogen OA de lungime l i greutate G, articulat n punctul fix O printr-o articulaie cilindric fr frecare, este lsat liber din poziia n care formeaz unghiul 1 cu orizontala. La momentul n care ajunge n poziie orizontal, bara se ciocnete cu un opritor fix n punctul su D pentru care OD = d . tiind c, dup ciocnire, bara se ridic pn la un unghi maxim 2 < 1 fa de orizontal, aa cum este reprezentat n fig. 3.4.5, s se determine: a) coeficientul de restituire la ciocnire;

3.4 - Ciocniri i percuii 227 b) percuia aplicat barei de opritor n timpul ciocnirii; c) distana d pentru ca percuia de legtur din articulaie s fie nul (D s fie centru de percuie).

Rspunsuri
a) b) c)
Fig. 3.4.5

R=

sin 2 ; sin 1

Gl l d 3g 2l d= . 3 P=

sin 1 + sin 2 ;

3.4.6. Bara omogen AB de greutate G i lungime l cade pe vertical, rmnnd n poziie orizontal. La un moment dat al acestei micri de translaie rectilinie, cnd viteza de translaie a barei are valoarea v 0 , aceasta se ciocnete ca n fig. 3.4.6 de un opritor fix n punctul su D pentru care BD = l 4 . tiind c ciocnirea este perfect plastic, s se determine: a) viteza centrului de greutate C al barei i viteza sa unghiular la sfritul ciocnirii; b) percuia aplicat barei de Fig. 3.4.6 opritor n timpul ciocnirii.

Rspunsuri
a)

b)

3 v0 , 7 12 = v0 ; 7l 4G P= v0 . 7g v = C

228 Dinamica - 3 3.4.7. Bara omogen OA de lungime l i greutate G, articulat n punctul fix O printr-o articulaie cilindric fr frecare, este lsat liber din poziia n care formeaz unghiul 1 cu verticala. La momentul n care ajunge n poziie vertical, bara se ciocnete n captul su A cu un corp paralelipipedic de greutate G 2 , aflat n repaus pe un plan orizontal aspru, frecarea de alunecare dintre corp i plan fiind caracterizat de coeficientul de frecare (vezi fig. 3.4.7). tiind c, dup ciocnire, bara se rotete n sens contrar pn la un unghi Fig. 3.4.7 maxim 2 < 1 fa de vertical, iar corpul parcurge distana d pe planul orizontal pn la oprire, s se determine: a) coeficientul de restituire la ciocnire; b) relaiile ntre datele problemei pentru ca ciocnirea s se produc n condiiile considerate; c) coeficientul de restituire la ciocnire, distana d i percuia aplicat corpului de bar n timpul ciocnirii pentru datele numerice:

G = 10 N ,

l = 3 2 = 0,318m ,

3 + 2 5 = 0,629 ,

1 = 120 ,

2 = 2 arcsin 3 10 = 20 .

Rspunsuri
d + sin 2 2 ; 3l 1 sin 2
sin 1 d ; sin 2 2 2 3l

a)

R=

b)

sin

1 3d 1 , + sin 2 = 2 2 2 l

c)

R =1 ,

d = 0,72 m ,

P = 1,52 kgm s .

3.4 - Ciocniri i percuii 229 3.4.8. Bara omogen OA de lungime l i greutate G, articulat n punctul fix O printr-o articulaie cilindric fr frecare, este lsat liber din poziia sa n care formeaz unghiul = 30 fa de orizontal. La momentul n care ajunge n poziie vertical, bara se ciocnete n captul su A cu o bil de greutate G 2 , aflat n repaus pe un plan orizontal (vezi fig. 3.4.8). Cunoscnd coeficientul de restituire la ciocnire R = 0,5 , s se determine: a) viteza bilei i viteza unghiular a barei la sfritul ciocnirii; b) deviaia maxim fa de vertical a barei dup ciocnire; c) percuia din A i percuia de legtur din articulaie n timpul ciocnirii.

Rspunsuri
a) b) c)

v =

9 2gl , 10

3 g ; 10 2l

= 2 arcsin PA =

3 = 10 ; 20 PO = 9G 2l . 40 g

9G 2l , 20 g

Fig. 3.4.8

3.4.9. Bara omogen O1A de lungime l i greutate G, articulat n punctul fix O1 printr-o articulaie cilindric fr frecare, este lsat liber din poziia sa vertical reprezentat cu linie ntrerupt n fig. 3.4.9. La momentul n care bara O1A ajunge n poziie orizontal, captul su A se ciocnete cu captul B al unei alte bare omogene BC de lungime 2 l i greutate 2G, articulat la mijlocul su n punctul fix O 2 prin alt articulaie cilindric fr frecare i aflat n repaus n poziie orizontal. Cunoscnd coeficientul de restituire la ciocnire R = 2 / 3 , s se determine: a) vitezele unghiulare ale barelor la sfritul ciocnirii; b) percuiile de legtur din articulaii n timpul ciocnirii.

230 Dinamica - 3

Fig. 3.4.9

Rspunsuri
a) b)

1 =

1 3g , 9 l

2 =

5 3g ; 9 l

P1 =

5G l , 9 3g

P2 =

10G l . 9 3g

3.4.10. Sistemul de dou bare omogene din fig. 3.4.10, avnd greutatea G i lungimea 2 l fiecare, se afl n echilibru ca n figur, fiind articulate ntre ele n A i bara OA n punctul fix O prin articulaii cilindrice fr frecare. La un moment dat, la mijlocul C al barei AB se ciocnete o bil de greutate G 2 , care are la nceputul ciocnirii viteza orizontal de valoare 5v 0 , iar la sfritul ciocnirii viteza sa are aceeai direcie, sensul contrar i valoarea v 0 . S se determine: a) vitezele unghiulare ale barelor la sfritul ciocnirii; b) coeficientul de restituire la ciocnire; c) percuiile de legtur din articulaii n timpul ciocnirii.

Rspunsuri
a)
Fig. 3.4.10

1 =

9 v0 , 14 l

2 =

9 v0 ; 7 l

3.4 - Ciocniri i percuii 231

b) c)

5 = 0,714 ; 7 3G 3 G PA = v 0 , PO = v0 . 7g 14 g R=
3.4.11. Sistemul de dou bare omogene din fig. 3.4.11, avnd lungimea l i masa m fiecare, se afl n echilibru ca n figur, fiind articulate ntre ele n A i bara OA n punctul fix O prin articulaii cilindrice fr frecare. La un moment dat, la mijlocul C al barei AB se aplic percuia dat P orizontal. S se determine: a) vitezele unghiulare ale barelor la sfritul ciocnirii; b) percuiile de legtur din articulaii n timpul ciocnirii.

Rspunsuri
a) b)
Fig. 3.4.11

1 =

3 P , 7 ml P PA = , 7

6 P ; 7 ml P . PO = 14 2 =

3.4.12. Sistemul de dou plci plane omogene din fig. 3.4.12, unde placa dreptunghiular are lungimea OA = 2l , limea l i greutatea 6G, iar cea sub form de triunghi echilateral ABD are lungimea laturilor 2 l i greutatea 3G, se afl n echilibru ntrun plan vertical, plcile fiind articulate ntre ele n A i cea dreptunghiular n O prin articulaii cilindrice fr frecare. tiind c, la un moment dat, se aplic primei plci percuia dat P ca n figur, s se determine:
a) vitezele unghiulare ale plcilor la sfritul ciocnirii; b) percuiile de legtur din articulaii n timpul ciocnirii.
Fig. 3.4.12

232 Dinamica - 3

Rspunsuri
a)

1 =

10 Pg , 109 Gl 12 P, 109

2 =

8 3 Pg ; 109 Gl

b)

PA =

PO =

37 P. 109

3.4.13. Sistemul de dou corpuri omogene din fig. 3.4.13, format din discul circular de raz a i greutate 2G i din bara AB de lungime 2a i greutate 3G, se afl n echilibru ntr-un plan vertical, corpurile fiind articulate ntre ele n A i discul n punctul fix O prin articulaii cilindrice fr frecare. tiind c, la un moment dat, se aplic discului percuia dat P ca n figur, s se determine: a) vitezele unghiulare ale corpurilor la sfritul ciocnirii; b) percuiile de legtur din articulaii n timpul ciocnirii; c) valoarea percuiei P, dac aceasta apare n timpul ciocnirii discului cu o bil de greutate G, avnd viteza la nceputul ciocnirii de valoare v 0 i coeficientul de restituire la ciocnire fiind R = 3 4 .

Rspunsuri
a)
Fig. 3.4.13

1 =

b) c)

1 Pg 1 Pg , = ; 2 6 Ga 4 Ga P 5P PA = , PO = ; 4 12 3G v0 . P= 2g

3.5 - Mecanic analitic 233 3.4.14. Sistemul de dou corpuri omogene din fig. 3.4.14, format din bara OA de lungime 4a i greutate 3G i dintr-un disc circular de raz 2a i greutate 4G, se afl n echilibru ntr-un plan vertical, corpurile fiind articulate ntre ele n A i bara n punctul fix O prin articulaii cilindrice fr frecare. tiind c, la un moment dat, se aplic discului o percuie P ca n figur, sub un unghi dat fa de orizontal, s se determine: a) vitezele unghiulare ale corpurilor la sfritul ciocnirii; b) componentele verticale i orizontale ale percuiilor de legtur din articulaii n timpul ciocnirii.

Rspunsuri
a) b)

1 = = 2

Fig. 3.4.14

Pg cos ; 28Ga 1 o o PA = 2 PO = P cos , 7

v v PA = PO = P sin .

3.5. Mecanic analitic

3.5.1. Se consider sistemul de 7 corpuri omogene din fig. 3.5.1, pentru care se cunosc greutile corpurilor i razele scripeilor sau ale tamburilor troliului 1 notate pe figur, precum i lungimea 3R a barei C 2 A , greutatea sa 3G i momentul M = 75 GR 4 al cuplului motor aplicat troliului. tiind c troliul 1 i discul circular 2 se rostogolesc fr alunecare pe planele orizontale din figur, iar rigiditatea firelor, frecrile din articulaii, frecrile de rostogolire i frecarea de alunecare a captului A al barei sunt neglijabile, s se determine: a) acceleraiile centrelor de greutate C1 , C 2 i C 6 ale corpurilor 1, 2, respectiv 6; b) eforturile dinamice din fire; c) valorile minime ale coeficienilor de frecare 1 i 2 , pentru a fi ndeplinit condiia de rostogolire fr alunecare a corpurilor 1, respectiv 2.

234 Dinamica - 3

Fig. 3.5.1

Rezolvare
Se observ c sistemul considerat are dou grade de libertate. nainte de a trece efectiv la rezolvarea problemei, este necesar s se stabileasc relaiile cinematice, prin care se exprim parametrii de poziie ai corpurilor n funcie de cei doi parametri de poziie independeni, care se aleg n mod avantajos ca fiind deplasrile pe orizontal x 1 i x 2 ale centrelor de greutate ale corpurilor 1, respectiv 2. Dac toi parametrii de poziie din fig. 3.5.1 sunt msurai de la nceputul micrii sistemului, rezult:

3.5 - Mecanic analitic 235

x1 x 2x 2 x , 2 = 2 , 3 = 1 , 4 = , R 2R 2R R x 4x 2 x + 4x 2 x5 = x 6 = 1 , 6 = 1 , x7 = x2 . 4R 4 1 =
a) Pentru studiul micrii sistemelor mecanice supuse la legturi olonome, aa cum este i sistemul considerat, n cadrul mecanicii analitice se folosesc ecuaiile lui Lagrange de spea a doua. Pentru stabilirea lor, n primul rnd trebuie s se calculeze energia cinetic a sistemului la un moment oarecare al micrii sale, care va fi:

Ec =

&2 &2 1 6G 2 1 2G R 2 4G 4 R 2 x1 1 2G 2 1 2G R 2 x 2 & & + + x1 + + x2 + 2 2 g 2 g 2 2 g 2 g 2 R2 g 2 4R

& & & & &2 &2 1 2G R 2 4 x 2 1 G ( x 1 4 x 2 ) 1 2G ( x1 4 x 2 ) 1 2G R 2 x 1 + + + + + 2 2 16 2 g 2 4R 2 g 2 R 2g 16 2 g

2 2

& & 1 2G R 2 ( x 1 + 4 x 2 ) 1 3G 2 G 35 2 1 & & &2 & & x 2 = x1 + 7 x 2 x1 x 2 , + + 2 2 g 2 16R 2 g g 8 2

2

din care se determin:

E c G 35 1 & & = x1 x 2 , 4 & 2 x 1 g

E c G 1 & & = x1 + 14 x 2 . 2 & x 2 g

n continuare, trebuie s se calculeze lucrul mecanic elementar virtual al forelor i momentelor direct aplicate sistemului, avnd n vedere faptul c forele de frecare Ff 1 i Ff 2 nu efectueaz lucru mecanic, fiind aplicate n centrele instantanee de rotaie I 1 , respectiv I 2 . Ca urmare, se obine:

69 Ld = M 1 G x 5 2G x 6 = G x1 + 3 x 2 , 8
din care se determin forele generalizate:

Q1 =

69 G , 8

Q 2 = 3G . G 1 x x && 1 + 14&& 2 = 3G , g 2
&& 6 = x && 1 4&& 2 x x =0 . 4

Cu aceste elemente calculate, ecuaiile lui Lagrange devin:

G 35 1 69 x x G , && 1 && 2 = g 4 2 8
din care rezult:

&&1 = g , x

&& 2 = x

g , 4

236 Dinamica - 3

b) Pentru determinarea reaciunilor legturilor exterioare i interioare ale unui sistem mecanic, n cadrul mecanicii analitice se aplic principiul deplasrilor virtuale pentru corpuri sau subsisteme de corpuri separate din sistem, lund n considerare i lucrul mecanic elementar virtual al rezultantei forelor de inerie i al momentului lor rezultant pentru fiecare corp n parte. n cazul sistemului considerat, pentru determinarea eforturilor dinamice din fire, se poate ncepe cu separarea primului corp, pentru care se dau, pe rnd, deplasarea virtual y 1 de translaie rectilinie pe vertical n sus, deplasarea virtual x1 de translaie rectilinie pe orizontal i deplasarea virtual 1 de rotaie n jurul centrului de greutate C1 . Aplicnd principiul deplasrilor virtuale, se obin ecuaiile:

N 1y 1 6Gy 1 = 0 ,
din care se determin:

(F

f1

I T1 R 1 x 1 = 0 ,

( M + RT 2RF
1

f1

I M 1 1 = 0 ,

N 1 = 6G ,

Ff 1 =

75 21 G 33 &&1 = G , G x 4 2 g 4

T1 =

75 33 G 9 && 1 = G . G x 4 2 g 4

n continuare, se separ corpurile 3, 5, 6 i 4, n aceast ordine, pentru fiecare corp dndu-se o singur deplasare virtual dup cum urmeaz: de rotaie cu 3 , de translaie rectilinie pe vertical cu x 5 , de rotaie cu 6 , respectiv de rotaie cu 4 . Prin aplicarea n mod analog a principiului deplasrilor virtuale, se obin celelalte eforturi dinamice din fire:

75 7 G x G 17 && 1 = G , 4 4 g 5 G T4 = T3 ( &&1 + 4&& 2 ) = G , x x 4g 4 T3 =

G && 5 = G , x g G 3 T2 = T4 2 && 2 = G . x g 4 T5 = G +

c) Fora de frecare Ff 1 i reaciunea normal N 1 , care acioneaz asupra troliului datorit legturii sale pe planul orizontal n condiiile considerate, au fost deja determinate, astfel nct rezult:

Ff 1 11 = = 1,375 . N1 8

Se observ c valoarea minim a acestui coeficient de frecare este mare i vor fi necesare msuri speciale pentru mrirea frecrii de alunecare dintre troliu i reazemul su, cum ar fi practicarea unor zimi pe periferia tamburului su de raz 2R. Fora de frecare Ff 2 , care mpiedic alunecarea discului 2 pe planul orizontal pe care este rezemat, se poate determina dnd o deplasare virtual de translaie rectilinie cu x 2 dup direcia orizontal subsistemului format de corpurile 2 i 7, pentru care se obine:

3.5 - Mecanic analitic 237

I I T2 x 2 Ff 2 x 2 R 2 x 2 R 7 x 2 = 0 ,

Ff 2 = T2

5G G && 2 = . x g 2

Pentru a determina reaciunea normal N 2 = 2G + Y , unde componenta vertical Y a reaciunii articulaiei interioare C 2 , reprezentat n fig. 3.5.1 ca acionnd asupra barei, are valoarea Y = 3G N 7 , se observ c este necesar s se afle mai nti valoarea reaciunii normale N 7 a planului orizontal asupra captului A al barei. Pentru aceasta, se consider deplasarea virtual de rotaie a barei cu 7 n sens trigonometric n jurul articulaiei C 2 , pentru care se obine ecuaia:
I N 7 2 2 R 7 + R 7

R 7 3G 2 R 7 = 0 , 2

din care rezult:

N7 =

3G 3 2 G 7G 3 2 && 2 > 0 , N 2 = G = 3,63G , x + 2 8 g 2 32 F 2 f 2 = 0,138 . N2

Observaie. Aplicarea principiului deplasrilor virtuale pentru determinarea reaciunilor dinamice, aa cum s-a artat mai sus, este echivalent cu aplicarea principiului lui dAlembert pentru corpuri sau subsisteme de corpuri separate din sistemul mecanic dat. 3.5.2. Se consider sistemul format dintr-o pan triunghiular de greutate G, care alunec fr frecare pe un plan orizontal cu una din catetele sale, precum i dintr-un corp paralelipipedic de greutate Q, care alunec fr frecare pe ipotenuza penei, unghiul dintre ipotenuz i cateta orizontal fiind cunoscut. tiind c sistemul pornete din repaus din poziia sa n care parametrii de poziie din fig. 3.5.2 au valori nule, s se determine legile de micare ale celor dou Fig. 3.5.2 corpuri.

238 Dinamica - 3

Rspunsuri
x1 = Qg sin 2 t2 , 2 4 G + Q sin
x2 =

( G + Q)g sin
2 G + Q sin
2

t2 .

3.5.3. Un disc circular omogen de mas m1 i raz r este articulat printr-o articulaie cilindric fr frecare n centrul su O de un culisor de mas neglijabil, care se mic fr frecare pe o ax vertical. Pe periferia discului este nfurat un fir perfect flexibil i inextensibil, care este trecut peste un scripete mic ideal i legat la cellalt capt de un corp paralelipipedic de mas m2 aezat pe un plan orizontal luciu (vezi fig. 3.5.3). S se determine acceleraia centrului O al discului, acceleraia corpului paraleliFig. 3.5.3 pipedic i efortul dinamic din fir.

Rspunsuri
&&1 = x

m1 + 2 m2 g , m1 + 3m2 m1m2 g . m1 + 3m2

&& 2 = x

m1g , m1 + 3m2

T=

3.5.4. Dou discuri circulare omogene cu centrele O1 i O 2 , avnd aceeai raz R, dar masele diferite m1 , respectiv m2 , sunt legate ntre ele ca n fig. 3.5.4 printr-un fir perfect flexibil i inextensibil trecut peste un scripete mic ideal. tiind c primul disc se rostogolete fr alunecare pe un plan orizontal, frecarea de rostogolire fiind neglijabil, iar centrul O 2 al celui de-al doilea disc se mic fr frecare pe o ax fix vertical, s se determine: a) acceleraiile centrelor discurilor;

3.5 - Mecanic analitic 239 b) efortul dinamic din fir; c) valoarea minim a coeficientului de frecare pentru a fi ndeplinit condiia de rostogolire fr alunecare a primului disc.

Rspunsuri
a)

&& 1 = x

4m 2 g

9 m1 + 8m 2 6m1 + 8m2 && 2 = x g ; 9 m1 + 8m2

b) c)
Fig. 3.5.4

T=

3m1m2 g ; 9 m1 + 8m2 m2 . 9 m1 + 8m2

3.5.5. Se consider sistemul de 7 corpuri omogene din fig. 3.5.5, pentru care se cunosc datele notate pe figur, reprezentnd greutile corpurilor, razele scripeilor sau ale tamburilor troliului 1, coeficienii de frecare de alunecare i de rostogolire s cunoscui, precum i momentul M al cuplului motor aplicat troliului. Neglijnd frecrile din articulaii i rigiditatea firelor, tiind c troliul 1 i discul circular 5 se rostogolesc fr alunecare pe dou plane orizontale aspre i c sistemul pornete din repaus,

Fig. 3.5.5

240 Dinamica - 3 s se determine: a) acceleraia centrului de greutate C1 al troliului, acceleraia corpului 2 pe planul orizontal corespunztor i legea de micare a corpului 7 pe vertical n sus; b) eforturile dinamice din fire; c) valorile minime ale coeficienilor de frecare 1 i 5 pentru a fi ndeplinit condiia de rostogolire fr alunecare a corpurilor 1 i 5.

Rspunsuri
a)

&&1 = 4,092g , x
x 7 = 0,529gt 2 ;

&& 2 = 1,67g , x

b)

T1 = 28,25G , T5 = 60G , 1 5,27 ,

T2 = 19,7G , T6 = 37G ; 5 6,625 .

T3 = 22,8G ,

T4 = 63,34G ,

c)

3.5.6. Se consider sistemul de 7 corpuri omogene din fig. 3.5.6, care pornete din repaus i pentru care se cunosc datele notate pe figur, reprezentnd greutile corpurilor sau ale tamburilor troliului 3, razele scripeilor, respectiv ale tamburilor troliului, coeficienii de frecare de alunecare 1 , 2 i de rostogolire s. Neglijnd

3.5 - Mecanic analitic 241 frecrile din articulaii i rigiditatea firelor i tiind c troliul se rostogolete fr alunecare pe un plan orizontal aspru, s se determine: a) acceleraiile corpurilor 1 i 2 pe planele orizontale corespunztoare i legea de micare a corpului 7 pe vertical n jos; b) eforturile dinamice din fire; c) valoarea minim a coeficientului de frecare pentru a fi ndeplinit condiia de rostogolire fr alunecare a troliului.

Rspunsuri
a) b)

&& 1 = 0,14g , x
T1 = 2,4G , T4 = 2,885G ,
0,2035 .

&& 2 = 0,45g , x
T2 = 2,375G ,

x 7 = 0,2175gt 2 ;

T3 = 2,465G , T6 = 3,45G ;

T5 = 2,825G ,

c)

3.5.7. Un troliu omogen, avnd razele i greutile celor doi tamburi indicate n fig. 3.5.7, este articulat printr-o articulaie cilindric fr frecare dup axa sa de simetrie n centrul de greutate O1 al unui bloc paralelipipedic de greutate 3G, care se poate mica fr frecare ntre dou ghidaje verticale. Pe tamburul de raz R al troliului este nfurat un fir perfect flexibil i inextensibil cu cellalt capt fixat ca n figur, iar pe tamburul su de raz 2R este nfurat un alt fir ideal, avnd o poriune vertical i cealalt poriune nfurat pe periferia unui disc circular omogen de greutate Q i raz 2R, al crui centru O 2 se poate mica fr frecare pe o ax fix vertical. tiind c sistemul pornete din repaus, s se determine: a) acceleraiile centrelor de greutate O1 i O 2 ; b) valorile greutii Q pentru care centrul de greutate O1 al blocului paralelipipedic urc pe vertical; c) legile de micare ale centrelor O1 i O 2 i eforturile dinamice din fire pentru Q = 19G .

Rspunsuri
Fig. 3.5.7

a)

&&1 = x

2g(18G Q) , 63G + 2Q

&& 2 = x

2g(15G + Q) ; 63G + 2Q

242 Dinamica - 3 b) Q > 18G ; c)

gt 2 34gt 2 x1 = , x2 = ; 101 101

T1 =
.

1245 G = 12,327 G , 101

T2 =

627 G = 6 ,2 G 101

3.5.8. Dou discuri circulare omogene, avnd razele i greutile indicate n fig. 3.5.8, se mic ntr-un plan vertical, astfel nct centrele lor O1 i O 2 se mic fr frecare pe dou axe fixe verticale, discurile fiind legate ntre ele i discul cu centrul O1 de un punct fix prin dou fire verticale perfect flexibile i inextensibile. tiind c sistemul pornete din repaus, s se determine: a) legile de micare ale centrelor O1 i O 2 ; b) eforturile dinamice din fire.

Rspunsuri
a) b)

x1 = 0,35gt 2 , x 2 = 0,45gt 2 ; T1 = 0,7 G , T2 = 0,1G .

Fig. 3.5.8

Fig. 3.5.9

3.5 - Mecanic analitic 243 3.5.9. Trei scripei omogeni identici, avnd raza R i greutatea G fiecare, sunt legai ntre ei ca n fig. 3.5.9 prin fire verticale perfect flexibile i inextensibile. Asupra primului scripete fix cu centrul O1 acioneaz un cuplu motor de moment constant M, cel de-al doilea scripete fix este articulat n centrul su O 2 la un capt al unui stlp de greutate 8G, care este ncastrat la cellalt capt O n poziie vertical, iar centrul O 3 al celui de-al treilea scripete se mic fr frecare pe o ax fix vertical. tiind c sistemul pornete din repaus i neglijnd frecrile din articulaii, s se determine: a) acceleraia unghiular a primului scripete i acceleraia centrului celui deal treilea scripete pe vertical n jos; b) valorile momentului M pentru care centrul O 3 se mic pe axa vertical n sus; c) legile de micare ale celui de-al treilea scripete, eforturile dinamice din fire i reaciunile dinamice ale ncastrrii O pentru M = 3GR .

Rspunsuri
a) b) c)

&& g( 3M GR ) , && = g( 3GR M) ; 1 = x3 4GR 2 4GR M > 3GR ; gt 2 x3 = 0 , 3 = , T1 = 2G , T2 = G , R VO = 12G , H O = M O = 0 .

3.5.10. Se consider sistemul de corpuri omogene din fig. 3.5.10, n care se dau masele corpurilor i raza R a celor doi scripei, firele verticale de legtur dintre corpuri fiind perfect flexibile i inextensibile. tiind c sistemul pornete din repaus i neglijnd frecrile, s se determine: a) acceleraia unghiular a scripetelui fix i acceleraia centrului O 2 al scripetelui mobil pe vertical n jos; b) legile de micare ale scripeilor i eforturile dinamice din fire pentru m1 = m2 = 3m3 = 3m .

Rspunsuri
a)

&& 1 =

2g( 3m3 m2 ) , R( 3m1 + 2 m2 + 6m3 )

244 Dinamica - 3

&& 2 = x
b)

2g( m1 + m 2 + m3 ) ; R( 3m1 + 2 m2 + 6m 3 )
gt 2 x2 = , 3 gt 2 2 = , 3R

1 = 0 ,

T1 = T2 = mg .

Fig. 3.5.10

Fig. 3.5.11

3.5.11. Doi scripei omogeni de aceeai greutate G i aceeai raz R sunt legai ntre ei printr-un fir vertical perfect flexibil i inextensibil. Centrul O 2 al scripetelui mobil se mic fr frecare pe o ax fix vertical, iar la periferia scripetelui fix, articulat n centrul su O1 printr-o articulaie cilindric fr frecare, acioneaz o for vertical de valoare constant F, ca n fig. 3.5.11. tiind c sistemul pornete din repaus, s se determine: a) acceleraiile unghiulare ale scripeilor; b) valorile forei F pentru care scripetele fix se rotete n sens orar; c) valorile forei F pentru care scripetele fix se rotete n sens trigonometric, iar centrul scripetelui mobil coboar pe vertical; d) valorile forei F pentru care centrul scripetelui mobil urc pe vertical; e) legile de micare ale scripeilor i efortul dinamic din fir pentru F = 2G .

3.5 - Mecanic analitic 245

Rspunsuri
a) b) c) d) e)

&& 2g( 3F G ) , 1 = 5GR G 0 F< ; 3

2g( 2 F + G ) && ; 2 = 5GR

G < F < 2G ; 3
F > 2G ; 1 = 2 = gt 2 , R

x2 = 0 ,

T=G .

Fig. 3.5.12

3.5.12. Sistemul de dou corpuri omogene din fig. 3.5.12 este format dintr-un troliu cu greutile i razele tamburilor notate pe figur, care se rostogolete fr alunecare pe un plan orizontal, precum i dintr-un disc circular cu greutatea i raza notate, de asemenea, pe figur, al crui centru O1 se mic fr frecare pe o ax fix vertical, cele dou corpuri fiind legate ntre ele ca n figur printr-un fir perfect flexibil i inextensibil trecut peste un scripete mic ideal. tiind c sistemul pornete din repaus i neglijnd frecarea de rostogolire a

troliului, s se determine: a) legile de micare ale centrelor de greutate O1 i O 2 ale celor dou corpuri; b) efortul dinamic din fir; c) valoarea minim a coeficientului de frecare dintre troliu i planul orizontal pentru a fi ndeplinit condiia de micare impus n enun a acestuia.

246 Dinamica - 3

Rspunsuri
a) b) c)

14 2 gt , 39 11 T= G; 39 1 . 117 x1 =

x2 =

2 2 gt ; 39

3.5.13. Pentru sistemul de 3 corpuri omogene din fig. 3.5.13 se cunosc masele corpurilor notate pe figur, coeficienii de frecare de alunecare 1 dintre corpul de mas m1 i planul orizontal i 2 dintre cele dou corpuri paralelipipedice suprapuse, precum i raza r a discului circular de mas m3 , al crui centru O se mic fr frecare pe o ax fix vertical. Corpul de mas m1 i discul sunt legate ntre ele ca n figur printr-un fir perfect flexibil i inextensibil trecut peste un scripete mic ideal. tiind c sistemul pornete din repaus, s se determine: a) legile de micare ale Fig. 3.5.13 corpurilor, efortul dinamic din fir i valoarea minim a coeficientului de frecare 2 pentru care cele dou corpuri paralelipipedice nu alunec unul fa de cellalt; n acest caz s se precizeze valorile coeficientului de frecare 1 pentru care corpul de mas m1 alunec pe planul orizontal; b) acceleraiile celor dou corpuri paralelipipedice i a centrului discului dac 1 = 2 = 0 .

Rspunsuri
a)

x1 = x 2 =

1 m3 31 (m1 + m 2 ) 2 gt , 2 m3 + 3(m1 + m 2 )

x3 =

1 m 3 + (2 1 )(m1 + m 2 ) 2 gt , 2 m3 + 3(m1 + m 2 )

3.5 - Mecanic analitic 247

3 = 2
b)

1 (1 + 1 )(m1 + m 2 ) 2 gt , r m3 + 3(m1 + m 2 )

T=

m3g(1 + 1 )( m1 + m2 ) , m 3 + 3( m1 + m2 )
m3 ; 3( m1 + m2 )

m3 3 1 ( m1 + m2 ) ; m3 + 3( m1 + m2 ) m3g , 3m1 + m3 && 2 = 0 , x

0 1 < && 3 = x

&&1 = x

g( 2 m1 + m3 ) . 3m1 + m3

3.5.14. Pentru sistemul de 3 corpuri omogene din fig. 3.5.14 se cunosc masele corpurilor notate pe figur, coeficientul de frecare de alunecare 1 dintre corpul de mas m1 i planul orizontal, precum i raza r a discului circular de mas m2 , care se rostogolete fr alunecare pe corpul de mas m1 n planul vertical al micrii sistemului. Corpurile de mase m1 i m3 sunt legate ntre ele printr-un fir perfect flexibil i inextensibil trecut peste un scripete mic ideal. tiind c sistemul pornete din Fig. 3.5.14 repaus i neglijnd frecarea de rostogolire a discului, s se determine: a) legile micrilor absolute ale corpurilor i valorile coeficientului de frecare 1 pentru care are loc micarea sistemului n condiiile considerate; b) efortul dinamic din fir; c) valoarea minim a coeficientului de frecare 2 pentru a fi ndeplinit condiia de rostogolire fr alunecare a discului; d) acceleraia corpului de mas m1 i efortul dinamic din fir dup ce discul cade pe planul orizontal.

248 Dinamica - 3

Rspunsuri
a)

x1 = x 3 =

3 m3 1 (m1 + m 2 ) 2 gt , 2 m 2 + 3(m1 + m3 )

x2 =

1 m3 1 (m1 + m 2 ) 2 gt , 2 m 2 + 3(m1 + m3 )

2 =
b)

1 m3 1 (m1 + m 2 ) 2 gt , r m 2 + 3(m1 + m3 )

0 1 <

m3 ; m1 + m 2

T=

3m1 + m 2 + 31 (m1 + m 2 ) m 3g ; m 2 + 3(m1 + m3 ) m3 1 ( m1 + m 2 ) ; m2 + 3( m1 + m3 )

g( m3 1m1 ) , m1 + m3 T= m1m3g(1 + 1 ) . m1 + m3

c)

2
&&1 = x

d)

4.1 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 249

4.1. Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate

4.1.1. Se consider sistemul mecanic de corpuri omogene din fig. 4.1.1, pentru care datele sunt notate alturat. Un fir perfect flexibil i inextensibil este legat la captul A 1 al barei O1A 1 , apoi este nfurat pe periferiile celor 4 scripei sub unghiurile la centru 2 3 , , , 2 respectiv 3 , iar la cellalt capt al firului este atrnat corpul de greutate 20G. Frecrile din articulaii sunt neglijabile, iar parametrul de poziie se msoar din poziia de echilibru static a sistemului, n care cele dou bare se afl n poziie orizontal. S se determine: a) legea de micare = ( t ) , tiind c la momentul iniial se rotete bara O 2 A 2 n jurul O2 articulaiei cilindrice cu unghiul 0 = 0,01rad , dup care sistemul este lsat liber; b) eforturile dinamice din poriunile firului specificate n figur, tiind c n poziia de echilibru static a sistemului eforturile T1 , T2 i T3 au aceeai valoare static T0 = 20G ; c) valoarea minim a coeficientului de frecare dintre fir i scripei pentru ca acesta s

Fig. 4.1.1

nu alunece pe periferia scripeilor.

Rezolvare
a) Deoarece unghiul 0 este foarte mic, avnd aproximativ valoarea 0,575 grade, rezult c sistemul considerat va avea mici oscilaii libere i neamortizate n jurul poziiei sale de echilibru static. Din figur se observ c, dac firul nu alunec pe

250 Vibraii mecanice - 4 periferia scripeilor, cei doi scripei articulai n centrele C1 i C 2 ale barelor nu se rotesc fa de bare i, n consecin, formeaz corp comun cu acestea. Ca urmare, sistemul dat are un singur grad de libertate, parametrul de poziie fiind unghiul de rotaie a corpurilor n jurul articulaiilor fixe, astfel nct pentru stabilirea ecuaiei difereniale a micrii se poate folosi ecuaia lui Lagrange de spea a doua sub forma:

d E c E c E p + =0 . & dt
Pentru calcului energiei cinetice a sistemului se ine seama de faptul c acesta efectueaz mici oscilaii n jurul poziiei sale de echilibru i c se poate considera ca fiind format din corpuri cu ax fix, la care se adaug corpul de greutate 20G, aflat n micare de translaie rectilinie pe vertical. Cu datele notate pe figur se obine:

J1 =

6G 16R 2 4G R 2 4G G + + ( 2 R ) 2 = 50 R 2 , g 2 g g g 3 1 &2 1 & 1 20G & E c = 2 J 11 + 2 J 2 2 + 3R 2 2 2 2 g

( )

8G R 2 G = 4 R2 , g 2 g G & = 144 R 2 2 , g J2 =

de unde se observ c energia cinetic a sistemului, n cazul micilor sale oscilaii, nu depinde de coordonata generalizat . Notnd cu L deformaia arcului elicoidal pn n poziia de echilibru static a sistemului, energia sa potenial devine:

Ep =

Deformaia static L a arcului se determin din condiiile ca att E p () ct i

1 1 2 2 k( 4 R + L) 20G 3R 2 10G 2 R k( L) = 2 2 G G 2 2 = 225 ( 4 R + L) 100GR 225 ( L) . R R

E p s fie nule n poziia de echilibru static a sistemului, deci pentru = 0 . Prima

condiie este ndeplinit pentru orice L, iar din a doua rezult:

E p G = 450 4R (4R + L ) 100GR = 7200GR , R

Ecuaia diferenial a micrii se obine succesiv:

L =

R . 18

288

G 2 && R + 7200GR = 0 , R

&& + 25 2 = 0 , 0

4.1 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 251 unde s-a notat 2 = g R . innd seama de condiiile iniiale date, soluia ultimei 0 ecuaii difereniale rezult: = 0,01cos5 0 t [ rad ] . b) Pentru a determina eforturile dinamice din poriunile de fir specificate n figur prin secionare, se separ cele 5 corpuri care rezult i pentru fiecare corp n parte se aplic principiul lui dAlembert. Deoarece nu se cer reaciunile articulaiilor, nu se separ cei doi scripei mobili articulai la mijlocul barelor, iar pentru cele 4 corpuri cu ax fix se scriu numai ecuaiile de momente fa de articulaiile fixe. Ca urmare, se pot scrie urmtoarele ecuaii de echilibru dinamic:

450

G R && 4 R + 4 R + T1 R T4 R T5 3R 10G 2 R + J 1 = 0 , R 18 G && T5 20G + 20 3R&& = 0 , T1 R T3 R J 2 = 0 , g && = 0 , T R T R 10G 2 R + J = 0 , && T2 R T3 R + J 2 4 2 1

G && R , g G && R , g G && R , g

din care se determin:

T5 = 20G 60

T3 = T1 4

T2 = T1 8

T4 = T1 + 7200G + 230

G && G R + 20G = T1 58 R&& + 20G . g g

Se observ c ultima din relaiile de mai sus conduce la aceeai ecuaie diferenial a micrii sistemului, din care se poate determina pe o alt cale legea sa de micare. De asemenea, se observ c efortul dinamic T1 nu se poate determina cu ajutorul legilor mecanicii clasice, deoarece att corpurile ct i toate legturile sunt considerate nedeformabile. Cu toate acestea, n acest caz se poate considera c raportul dintre eforturile dinamice T4 i T2 rmne tot timpul micrii cel de la echilibrul static al sistemului, care este 2. Din aceast condiie rezult:

T1 58

G && G && R + 20G = 2T1 16 R , g g

T1 = 20G 42

G && R . g

g nlocuind n relaiile gsite && = 25 2 0 cos 5 0 t = 0,25 cos 5 0 t , se determin 0 R cele 5 eforturi dinamice cerute:

252 Vibraii mecanice - 4

T1 = 20G + 10,5G cos 5 0 t ,

T2 = 20G + 12,5G cos5 0 t ,

T3 = 20G + 11,5G cos5 0 t ,

T4 = 40G + 25G cos5 0 t ,

T5 = 20G + 15G cos5 0 t .

Se observ c toate poriunile de fir sunt ntinse tot timpul micrii sistemului, iar valorile eforturilor statice din aceste poriuni sunt cele care rezult din enun:

T10 = T20 = T30 = T50 = T0 = 20G ,

T40 = 2T0 = 40G .

c) Firul ar putea s alunece pe periferia scripeilor numai prin poriunea sa nfurat sub unghiul la centru 2 pe toat periferia scripetelui articulat n C 2 pe bara O 2 A 2 , sau pin cea nfurat sub unghiul 3 pe scripetele articulat n C1 pe bara O1A 1 . Deoarece, conform ipotezei considerate, raportul T4 T2 rmne constant tot timpul micrii sistemului, condiia ca prima din cele dou poriuni ale firului s nu alunece este dat de relaia lui Euler pentru frecarea firelor, astfel nct avem:

T4 = 2 e 2 , T2

ln 2 = 0,11 . 2

Pentru cealalt poriune de fir, care poate s alunece, rezult:

T4 max 65G 13 3 = = e , T5 max 35G 7 T4 min 15G = = 3 e 3 , 5G T5 min

13 7 = 0,066 , 3 ln 3 = 0,12 . 3 ln

Ca urmare, valoarea minim a coeficientului de frecare dintre fir i scripei pentru ca firul s nu alunece pe periferia lor este min = 0,12 . 4.1.2. Se consider sistemul mecanic de corpuri omogene din fig. 4.1.2, pentru care datele sunt notate alturat. Firele se consider perfect flexibile i inextensibile, iar frecrile sunt neglijabile. tiind c, la momentul iniial al micrii sistemului, se imprim corpului de greutate G viteza iniial v 0 vertical n jos n poziia sa de echilibru static, s se determine: a) legea de micare a corpului de greutate G;

4.1 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 253 b) eforturile dinamice din fire; c) valoarea maxim a vitezei iniiale v 0 pentru ca toate firele s fie ntinse tot timpul micrii sistemului.

Rezolvare
a) Din figur se observ c, deoarece firele sunt perfect flexibile i inextensibile, troliul mobil are o micare de rotaie instantanee n jurul unei axe orizontale, care este perpendicular n I pe planul vertical n care are loc micarea sistemului. ntradevr, dac n B se desfoar pe tamburul de raz 3R al troliului o lungime x de fir, numai n aceast condiie se nfoar n D i se desfoar n A aceeai lungime x/2 de fir. De aici rezult c, la o deplasare cu x, pe vertical, a corpului de greutate G, troliul i scripetele fix se rotesc n acest plan vertical n jurul punctelor I, respectiv O, cu Fig. 4.1.2 unghiurile 2 = 3 = x 4 R , iar centrul de greutate C al troliului are o deplasare pe vertical egal cu x 4 . Ca urmare, sistemul considerat are un singur grad de libertate, iar ca parametru de poziie se ia deplasarea x pe vertical a corpului de greutate G, msurat din poziia de echilibru static a sistemului, deoarece se cere legea de micare a acestui corp. Pentru stabilirea ecuaiei difereniale a micrii sistemului se poate folosi ecuaia lui Lagrange de spea a doua sub forma:

d E c E c E p + =0 . & x dt x x
Deoarece sistemul considerat este compus din 3 corpuri, din care unul are o micare de translaie rectilinie, iar celelalte dou au micri de rotaie n jurul unei axe fixe sau instantanee, pentru calculul energiei cinetice a sistemului este necesar s se calculeze momentele de inerie J2 i J3 ale acestor dou corpuri fa de axele lor de rotaie. Cu datele notate pe figur, acestea devin:

G 2G R 2 6G 9 R 2 8G 2 R = 36 R 2 , J2 = + + g g 2 g 2 g
astfel nct rezult:

G 4G 4 R 2 = 8 R2 , J3 = g 2 g

254 Vibraii mecanice - 4

Ec = =

1 G 2 1 &2 1 &2 & x + J 2 2 + J 3 3 = 2 g 2 2 & & G x2 G x2 1G 2 15 G 2 & & x + 18 R 2 + 4 R2 = x . 2 2 2 g g 16R g 16R 8 g

Se observ c energia cinetic a sistemului nu depinde de x. Notnd cu deformaia unghiular a arcului spiral pn n poziia de echilibru static a sistemului, energia potenial devine:

Ep =

1 x 1 2 2 K (3 + ) Gx 8G K () = 2 4 2
2

x 2 = 30GR + 3Gx 30GR () . 4R

Deformaia unghiular static a arcului spiral se poate determina din condiia E p x = 0 pentru x = 0 , deci se obine:

E p

15 G x 1 x , = 60GR + 3G = 4R 4R x 4 R

1 = 0,2 rad = 11,5o . 5

Ca urmare, ecuaia diferenial a micrii se poate scrie succesiv:

15 G 15 G && + x x=0 , 4 g 4 g

0 =

g , R

&& + 2 x = 0 , x 0

unde 0 este pulsaia proprie a sistemului. innd seama de condiiile iniiale date, soluia ultimei ecuaii difereniale rezult:

x=

v0 sin 0 t . 0

b) Pentru determinarea eforturilor dinamice din fire, se separ corpul de greutate G i troliul prin secionarea firelor, iar pentru fiecare corp separat se aplic principiul lui dAlembert. Deoarece troliul are micare plan-paralel, momentul rezultant al forelor de inerie pentru acest corp trebuie calculat fa de centrul su de greutate C, deci avem nevoie de momentul de inerie J2 fa de axa paralel cu axa

4.1 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 255 instantanee de rotaie ce trece prin C. Acest moment de inerie se poate calcula direct sau cu formula lui Steiner pentru momente de inerie axiale:

J = 2

2G R 2 6G 9 R 2 8G 2 G + = J2 R = 28 R 2 . g 2 g 2 g g

Astfel se obin urmtoarele 3 ecuaii:

T1 +

G 8G && x && G = 0 , T2 + T3 T1 8G + x =0 , g g 4 && T2 3R T3 R + T1 3R J 2 = 0 , 2

din care se determin:

T1 = G T2 = T3 =

v G && = G + 0 G sin 0 t , x R0 g

7 v0 3 7G 3 && = G G sin 0 t , x G+ 4 R0 2 4g 2 15 19 G 15 19 v 0 && = G + G x G sin 0 t . 2 4 g 2 4 R0

Dac se scrie i ecuaia de momente fa de articulaia fix O din principiul lui dAlembert aplicat scripetelui fix, care este separat prin secionarea firelor, se observ c se poate obine aceeai ecuaie diferenial a micrii sistemului. c) Valorile minime ale eforturilor dinamice din fire sunt:

v T1 min = 1 0 G , R 0

v G T2 min = 6 7 0 , R0 4

v G T3 min = 30 19 0 , R0 4

astfel nct din condiiile Tjmin 0 , j = 1, 2 , 3 , rezult:

v 0 R 0 ,

v0

6 R 0 , 7

v0

30 R 0 . 19

Ca urmare, valoarea maxim a vitezei iniiale pentru ca toate firele s fie ntinse tot timpul micrii este:

256 Vibraii mecanice - 4

v 0 max =

6 R 0 = 0,857 Rg . 7

4.1.3. Un corp paralelipipedic de greutate G se poate mica fr frecare ntre dou ghidaje verticale ca n fig. 4.1.3.a. ntre centrul de greutate al corpului i punctele fixe A i B sunt montate dou arcuri elicoidale identice, care au fiecare lungimea l n stare nedeformat. Se cunosc d = 12 b , l = 13b i se tie c, sub aciunea greutii sale, corpul se deplaseaz pe vertical cu distana b din poziia n care arcurile sunt nedeformate pn Fig. 4.1.3.a n poziia sa de echilibru static, notat cu O. a) S se determine constanta elastic k a arcurilor, deformaia lor l pn n poziia de echilibru static i unghiul format de ele cu verticala n poziia de echilibru static. b) S se reprezinte grafic caracteristica elastic a sistemului de arcuri i s se afle constanta elastic echivalent k e n cazul micilor oscilaii n jurul poziiei de echilibru static. c) S se determine legea de micare a corpului, dac la momentul iniial al micrii acesta se deplaseaz pe vertical n jos cu distana mic x 0 = 0,5b din poziia de echilibru static, dup care este lsat liber.

Rezolvare
a) Notnd cu C0 poziia centrului de greutate al corpului n care arcurile sunt nedeformate, distana CC0 se poate determina din datele problemei:

CC0 = l 2 d 2 = b 169 144 = 5b ,

astfel nct rezult: CO = 5b + b = 6b . Ca urmare, unghiul format de arcuri cu verticala i deformaia lor l la echilibru static devin:

4.1 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 257

= arctg

d = arctg2 , CO

l = d 2 + CO 2 l = 6 5 13 b = 0,4164b .

Constanta elastic k se determin succesiv din condiia de echilibru static:

2kl cos = G , 5 G G G G k= = = 5,37 = 32,22 . 2l cos 2 6 5 13 b 12b 2b

Fig. 4.1.3.b

b) Sistemul de arcuri din fig. 4.1.3.a este echivalent cu un arc nelinear, care va avea constanta elastic echivalent k e numai n cazul micilor oscilaii ale corpului n jurul poziiei sale de echilibru static. Ca urmare, se poate folosi modelul mecanic din fig. 4.1.3.b, unde este necesar s se determine caracteristica elastic a arcului nelinear. Pentru aceasta, este necesar s se exprime fora elastic Fe , dirijat dup axa Ox, aplicat corpului din partea sistemului de arcuri, n funcie de deplasarea sa x din poziia de echilibru static. innd seama de fig. 4.1.3.a i notnd cu L = DE deformaia suplimentar corespunztoare a arcurilor, aceast for elastic (luat cu semn opus) devine:

c)

Fe = 2kL cos = 32,22

G (BD BO) 6b + x BD 6b 6b + x BO = 32,22G 1 . 6b BD

Folosind mrimile adimensionale Fe G i = x 6b , se poate scrie:

Fe 5 , 1 = 32,22(1 + ) 2 G 4 + (1 + )
ceea ce reprezint caracteristica elastic a arcului nelinear, aceeai cu a sistemului de arcuri, reprezentat grafic n fig. 4.1.3.c. Din aceast figur se observ c arcul nelinear se poate considera ca fiind linear numai n cazul micilor oscilaii n jurul poziiei de echilibru static, pentru care trebuie s fie unificate condiiile: 0,1 0,1 sau 0,6b x 0,6b . n acest caz, deoarece din fig. 4.1.3.a se observ c i L x cos , se poate scrie:

258 Vibraii mecanice - 4

Fe = 2 kx cos2 ,
deci constanta elastic echivalent a arcului nelinear la mici oscilaii este:

k e = 2 k cos2 =

32,22G G = 1,074 . 30b b

Acelai rezultat se obine dac se dezvolt caracteristica elastic nelinear Fe ( x) n serie de puteri i se pstreaz numai termenul linear k e x n cazul micilor oscilaii. d) Deoarece x0 < 0,6b , este ndeplinit condiia ca s avem mici oscilaii ale corpului n jurul poziiei sale de echilibru static. Ca urmare, ecuaia diferenial a micrii se poate scrie succesiv:

G && + k e x = 0 , x g

G G && + 1,074 x = 0 , x g b

&& + 1,074 2 x = 0 , x 0

0 =

g , b

de unde, innd seama i de condiiile iniiale date, rezult legea micrii:

x = x 0 cos n t = 0,5b cos(1,036 0 t ) .

Fig. 4.1.3.c

Observaia 1. Sistemul de arcuri din aceast problem reprezint o soluie constructiv frecvent folosit pentru izolarea vibraiilor, deoarece prezint 3 avantaje importante fa de alte soluii constructive. n primul rnd, acest sistem de arcuri are o caracteristic elastic nelinear, ceea ce conduce la evitarea pericolului rezonanei n cazul vibraiilor forate, chiar i pentru o amortizare vscoas neglijabil. n al doilea

4.1 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 259 rnd, tehnologia de realizare a acestui sistem de arcuri este mult mai simpl dect cea pentru fabricarea altor elemente elastice cu caracteristic nelinear. Al treilea avantaj const n faptul c se poate micora foarte uor constanta elastic echivalent k e a sistemului de arcuri la mici oscilaii prin mrirea distanei d, prin care crete unghiul i scade cos. Acest ultim avantaj este foarte important pentru izolarea vibraiilor, deoarece aa cum se tie, pentru o bun izolare a vibraiilor n regimul normal de funcionare cu pulsaia a forei perturbatoare este necesar ca raportul n s fie ct mai mare fa de este:

2 , deci n trebuie s fie ct mai mic.

Observaia 2. Ecuaia diferenial a micrii corpului pentru oscilaii mari

G G 6 5b =0 , && + 32,22 ( 6b + x) 1 x 2 2 g 6b 144 b + ( 6b + x)

care se poate exprima n funcie de variabila adimensional sub forma:

5 =0 . && + 5,37 2 (1 + ) 1 0 2 4 + (1 + )
Se observ c aceast ecuaie diferenial este nelinear i nu se poate integra complet prin funcii analitice dect n cazul micilor oscilaii n jurul poziiei de echilibru static. Totui, o integral prim se poate obine folosind substituia:

& & & &2 && = d = d d = d = d , & dt d dt d d 2

cu ajutorul creia rezult:

& (1 + ) 2 2 2 5 4 + (1 + ) = + 5,37 2 0 2 2 (1 + 0 ) 2 2 = 5,37 5 4 + (1 + 0 ) , 2

2 0

unde 0 = x 0 6b . Acelai rezultat se obine dac se aplic teorema de conservare a energiei mecanice, care este valabil n cazul vibraiilor libere i neamortizate pentru & & orice sistem mecanic. De aici se poate exprima viteza x = 6b ca funcie de sub forma:

260 Vibraii mecanice - 4

2 2 & x = 6b 0 5,37( 2 + 0 + )( 0 ) 2 5 4 + (1 + 0 ) 4 + (1 + ) =

= 6b 0

2 5 1 , 5,37( 2 + 0 + )( 0 ) 2 2 4 + (1 + 0 ) + 4 + (1 + )

de unde rezult c, n orice moment al micrii, trebuie s fie ndeplinit condiia 0 , deci x x 0 .

Fig. 4.1.4.a

4.1.4. Elementul elastic al sistemului vibrant din fig. 4.1.4.a este constituit dintr-un arc elicoidal linear de constant elastic k, dar a crui mas m nu se poate neglija, avnd o valoare apropiat de masa corpului atrnat la captul su liber. innd seama de masa arcului i tiind c parametrul de poziie x se msoar din poziia de echilibru static a sistemului, s se determine: a) legea de micare x = x( t ) , tiind c la momentul iniial al micrii se imprim corpului viteza iniial v 0 ca n fig. 4.1.4.a; b) legea vibraiei forate a corpului, dac suportul arcului vibreaz pe vertical dup legea f = r sin t , unde = 3k m ; c) legea complet de micare a corpului, dac, la nceputul vibraiei suportului dup legea dat anterior, acesta se afl n repaus n poziia sa de echilibru static.

Rezolvare
a) Pentru stabilirea ecuaiei difereniale a micrii n cazul vibraiilor libere i neamortizate ale sistemului considerat se poate aplica ecuaia lui

Fig. 4.1.4.b

Lagrange de spea a doua sub forma sa cea mai simpl, corespunztoare sistemelor mecanice lineare i conservative cu un singur grad de libertate. Pentru calculul energiei cinetice a sistemului innd seama i de masa arcului, n primul rnd trebuie calculat

4.1 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 261 energia cinetic E a a acestuia. Dac, la un moment dat al micrii sistemului, cnd c & viteza corpului este x , lungimea arcului deformat este L, atunci vitezele spirelor arcului se distribuie linear pe lungimea sa, ca n fig. 4.1.4.b. Ca urmare, un element de arc de lungime dy, situat la distana y de captul O fixat al arcului, de mas & dm = ( m L)dy , va avea viteza ( x L)y . Astfel se obine:

Ea = c

& & 1 L x2 2 1 mx 2 y dm = 0 L2 2 2 L3

y 2dy =

1 & mx 2 , 6

iar energia cinetic a sistemului devine:

1 1 m 8 & & & E c = E a + 5mx 2 = + 5m x 2 = mx 2 . c 2 2 3 3

Pentru calcului energiei poteniale a sistemului n poziia sa n care corpul are o deplasare x pe vertical din poziia de echilibru static, se ine seama de faptul c la o deformaie L a arcului, centrul su de greutate se deplaseaz pe vertical cu distana L 2 , deci lucrul mecanic al greutii sale mg va avea valoarea mgL 2 . Ca urmare, notnd cu l deformaia arcului pn n poziia de echilibru static a sistemului, energia sa potenial devine:

Ep =

1 x 1 2 2 k (x + l ) mg 5mgx k (l ) . 2 2 2

Deformaia static l a arcului se determin din condiia ca, n poziia de echilibru static a sistemului, energia sa potenial s fie minim, astfel nct rezult:

E p 11 = k (x + l ) mg = kx , x 2

l =

11 mg . 2 k

Avnd calculate energia cinetic i cea potenial a sistemului, cu ajutorul ecuaiei lui Lagrange de spea a doua se obine ecuaia diferenial a micrii:

16 && mx + kx = 0 , 3

sau

&& + 2 x = 0 , x n

unde

n =

0 1 3k . = 4 4 m

Impunnd condiiile iniiale date pentru soluia general:

x = C1 cos n t + C 2 sin n t ,

sau

x = C1 cos

0 t + C 2 sin 0 t , 4 4

262 Vibraii mecanice - 4 se determin legea de micare cerut:

x=

v0 sin n t , n

sau

x=4

v0 sin 0 t . 0 4

b) Aa cum s-a artat la rezolvarea primului punct al problemei, faptul c se ine seama de masa arcului influeneaz numai calcului energiei cinetice a sistemului, pentru care la masa corpului trebuie adugat o treime din masa arcului. Faptul c greutatea arcului este distribuit pe lungimea sa nu influeneaz calcului energiei poteniale a sistemului, care se mai poate exprima sub forma E p = kx 2 2 cu x msurat din poziia de echilibru static, ci numai calcului deformaiei statice l. Dac i captul O al arcului se deplaseaz, mpreun cu suportul su, pe vertical n jos cu distana f, atunci, la o deplasare cu x n acelai sens din poziia de echilibru static a celuilalt capt al arcului, deformaia sa va fi x f . Ca urmare, & energia cinetic a sistemului rmne cea calculat la punctul precedent, deoarece x este viteza absolut a corpului, dar energia sa potenial devine: E p = k( x f )
2

2 . Cu

aceste mrimi calculate, n acest caz se obine o nou ecuaie diferenial a micrii:

16 && mx + k( x f ) = 0 , 3

sau

16 && mx + kx = kr sint , 3

care, observnd c = 0 , se mai poate exprima sub forma:

&& + x

2 r 2 0 x = 0 sin 0 t 16 16

(1) .

Legea vibraiei forate a corpului este o soluie particular a ecuaiei difereniale (1), care, aa cum se tie, trebuie s fie de forma membrului drept. Ca urmare, impunnd condiia ca x p = x 0 sin o t s fie o soluie particular a ecuaiei (1), rezult:

2 2 2 0 0 x0 = 0 r , 16 16

x0 =

r , 15

xp =

r sin (0 t + ) 15

(2) .

c) Legea complet de micare a corpului este x = x p + x O , unde x p este soluia particular (2) a ecuaiei difereniale (1), iar x O este componenta tranzitorie a micrii, exprimat de soluia general a ecuaiei omogene. Ca urmare, constantele de integrare A i B din soluia general:

4.1 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 263

x = A cos

0 r t + B sin 0 t sin 0 t 4 4 15

trebuie determinate din noile condiii iniiale, care sunt, conform enunului, condiii iniiale nule. Pentru aceasta se calculeaz viteza:

& x=
astfel nct rezult:

0 A sin 0 t + 0 B cos 0 t 0 r cos 0 t , 4 4 4 4 15 0 B 0 r = 0 , 4 15 B= 4 r , 15

A=0 ,

deci legea complet de micare a corpului este:

x=
unde 0 = = 3k m .

r 4 sin 0 t sin 0 t , 15 4

4.1.5. Se consider sistemul vibrant din fig. 4.1.5, format din corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care datele sunt notate alturat. tiind c, la momentul iniial al micrii, se imprim corpului de greutate Q viteza iniial v 0 pe vertical n jos n poziia de echilibru static a sistemului, s se determine: a) legea de micare a corpului de greutate Q; b) eforturile dinamice din fire; c) valoarea maxim a vitezei iniiale v 0 pentru ca firele s fie ntinse tot timpul micrii.

Rspunsuri
Fig. 4.1.5

a) b)

x=

v0 sin n t , n

n = 2

2 kg ; 11G

v T1 = 2G 1 + 0 n sin n t , g 3 7 v 0 n T3 = G + sin n t ; 2 4 g

3 5 v 0 n T2 = G + sin n t , 2 4 g

264 Vibraii mecanice - 4 c)

( v 0 ) max =

6 g 3 11Gg = . 7 n 7 2k

4.1.6. Se consider sistemul vibrant din fig. 4.1.6, format din corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care datele sunt notate alturat. tiind c, la momentul iniial al micrii, se imprim corpului de greutate Q viteza iniial v 0 pe vertical n sus n poziia de echilibru static a sistemului, s se determine: a) legea de micare a corpului de greutate Q; b) eforturile dinamice din fire; c) valoarea maxim a vitezei iniiale v 0 pentru ca firele s fie ntinse tot timpul micrii.
Fig. 4.1.6

Rspunsuri
n = 2 2 kg ; 23G 5 v 0 n T2 = 2G 1 sin n t , 4 g

a) b)

x=

v0 sin n t , n

v T1 = 2G 1 0 n sin n t , g 21 v 0 n sin n t ; T3 = 2G 1 16 g

c)

( v 0 ) max =

Gg 16 g 8 46 = . 2k 21 n 21

4.1.7. Se consider sistemul vibrant din fig. 4.1.7, format din corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care datele sunt notate alturat. Troliul mobil se rostogolete fr alunecare pe planul orizontal, alunecarea sa fiind mpiedicat de un fir ce se nfoar sau se desfoar pe tamburul su de raz 2R. Neglijnd frecrile i tiind c, la momentul iniial al micrii, sistemul este lsat liber dup ce se deplaseaz corpul de greutate Q pe vertical n jos cu x 0 din poziia de echilibru static a sistemului, n care arcul vertical este pretensionat Fig. 4.1.7 cu T0 , s se determine:

4.1 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 265 a) legea de micare a corpului de greutate Q; b) eforturile dinamice din fire; c) valoarea minim a efortului T0 de pretensionare a arcului vertical pentru ca firele s fie ntinse tot timpul micrii.

Rspunsuri
a) b)

x = x 0 cos n t , T1 = T0 + 3G +

n =

19 kg ; 37 G

c)

20 39 kx 0 cos n t , T2 = T0 + 3G + kx 0 cos n t , 37 37 45 2 T3 = ( T0 + 3G ) + kx 0 cos n t ; 37 3 45 (T0 ) min = 3 kx 0 G . 74

4.1.8. Se consider sistemul vibrant din fig. 4.1.8, format din corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care datele sunt notate alturat. Troliul mobil se rostogolete fr alunecare cu tamburul su de raz R pe o platform orizontal, alunecarea sa fiind mpiedicat de existena frecrii de alunecare,

caracterizat de coeficientul de frecare . Neglijnd celelalte frecri i tiind c, la momentul iniial al micrii, se imprim corpului de greutate Q viteza iniial v 0 pe vertical n jos n poziia de echilibru static a sistemului, s se determine: a) legea de micare a corpului de greutate Q; b) eforturile dinamice din fire; c) valoarea maxim a vitezei iniiale v 0 pentru ca firele s fie ntinse tot timpul micrii i valoarea minim a coeficientului de frecare pentru ca troliul s aib o micare de rostogolire fr alunecare.

Rspunsuri
a)

x=

v0 sin n t , n

n =

kg ; 10G

266 Vibraii mecanice - 4 b) c)

v T1 = 2G 1 + 0 n sin n t , g

5 v 0 n sin n t ; T2 = 2G 1 + 4 g 19 v 0 n Ff = 4G 1 + sin n t , 8 g

( v 0 ) max =
min

Gg 4g , =8 10k 5 n 4 19 v 0 n = + >1 . 3 6 g

Fig. 4.1.8

Fig. 4.1.9

4.1.9. Se consider sistemul vibrant din fig. 4.1.9, format din corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care datele sunt notate alturat. Neglijnd frecrile i tiind c, la momentul iniial al micrii, sistemul este lsat liber dup ce se deplaseaz corpul de greutate Q pe vertical n jos cu x 0 din poziia de echilibru static a sistemului, n care arcul elicoidal este pretensionat cu T0 = 3G , s se determine: a) legea de micare a corpului de greutate Q; b) eforturile dinamice din fire; c) valoarea maxim a deplasrii iniiale x 0 pentru ca firele s fie ntinse tot timpul micrii.

Rspunsuri
a) b)

x = x 0 cos n t ,

n =

kg ; 2G

1 T1 = 6G + kx 0 cos n t , T2 = 4G + kx 0 cos n t , 2 1 T3 = 4G + kx 0 cos n t ; 2

4.1 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 267 c)

( x 0 ) max =

4G . k

4.1.10. Se consider sistemul vibrant din fig. 4.1.10, format din corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care datele sunt notate alturat. Neglijnd frecrile i tiind c, la momentul iniial al micrii, sistemul este lsat liber dup ce se deplaseaz corpul de greutate Q pe vertical n jos cu x 0 din poziia de echilibru static a sistemului, n care arcul elicoidal este nedeformat, s se determine: a) legea de micare a corpului de greutate Q; b) eforturile dinamice din fire; c) valoarea maxim a deplasrii iniiale x 0 pentru ca firele s fie ntinse tot timpul micrii.

Fig. 4.1.10

Rspunsuri
a) b)

x = x 0 cos n t , T1 = 4G

n =

kg ; 22G

c)

9 kx 0 cos n t , 11 3 T3 = 4G kx 0 cos n t ; 22 44G . ( x 0 ) max = 9k

T2 = 4G

1 kx 0 cos n t , 2

4.1.11. Se consider sistemul vibrant din fig. 4.1.11, format din corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care datele sunt notate alturat. Neglijnd frecrile i tiind c, la momentul iniial al micrii, se imprim scripetelui fix viteza unghiular iniial 0 ca n figur n poziia de echilibru static a sistemului, n care arcul elicoidal este nedeformat, s se determine: a) legea micrii centrului C al scripetelui mobil; b) eforturile dinamice din fire; c) valoarea maxim pentru 0 , astfel nct firele s fie ntinse tot timpul micrii.

268 Vibraii mecanice - 4

Rspunsuri
a) b)

c)
Fig. 4.1.11

0 6kg sin n t , n = ; 11G n 1 19 T1 = G + kR 0 sin n t , n 2 22 1 13 T2 = G + kR 0 sin n t ; n 2 22 11 G n . ( 0 ) max = 19 kR x=R

4.1.12 15. Se consider sistemul vibrant din fig. 4.1.12 - 15, format din 4 corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care datele sunt notate alturat. Neglijnd frecrile i tiind c, la momentul iniial al micrii, se imprim troliului viteza unghiular iniial 0 ca n figur n poziia de echilibru static a sistemului, n care arcul elicoidal este nedeformat, s se determine: a) legea de micare a corpului de greutate Q; b) eforturile dinamice din fire; c) valoarea maxim pentru 0 , astfel nct firele s fie ntinse tot timpul micrii.

Rspunsuri
4.1.12. a) b)

0 2 kg sin n t , n = 2 ; 71G n 78 15 T1 = 4G + kR 0 sin n t , T2 = 4G + kR 0 sin n t , 71 n 71 n 1 25 T3 = 4G kR 0 sin n t , T4 = 4G kR 0 sin n t ; 21 n 71 n x=R

c)

( 0 ) max =

142G 1,222 Gg n = . 39 kR R k

4.1 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 269

Fig. 4.1.12

Fig. 4.1.13

4.1.13. a) b)

3 0 kg R ; sin n t , n = 2G 2 n 3 5 T1 = 3G kR 0 sin n t , T2 = G kR 0 sin n t , n 2 4 n 5 5 9 5 T3 = G kR 0 sin n t , T4 = G kR 0 sin n t ; 2 4 n 2 4 n x=

c)

( 0 ) max =

10G 0,786 Gg n = . 9 kR R k

Fig. 4.1.14

Fig. 4.1.15

270 Vibraii mecanice - 4 4.1.14. a) b)

3 0 kg R ; sin n t , n = 2 n 3G 9 5 T1 = 5G kR 0 sin n t , T2 = G kR 0 sin n t , n 2 3 n 9 4 9 5 T3 = G kR 0 sin n t , T4 = G kR 0 sin n t ; 2 3 n 2 3 n x=

c)

( 0 ) max =
4.1.15.

2,7G 1,56 Gg n = . kR R k

a)

x=

R 0 sin n t , 2 n

n =

1 kg ; 2 2G

b)

3 1 T1 = 2G + kR 0 sin n t , T2 = 3G , T3 = 3G + kR 0 sin n t , 8 n 8 n 7 7 1 T4 = G , T5 = G kR 0 sin n t ; 2 2 n 2

c)

( 0 ) max =

16G 1,886 Gg . n = k 3kR R

4.1.16. O plac plan omogen de mas m este articulat n punctul fix O printr-o articulaie cilindric fr frecare, avnd fusul orizontal. Momentul de inerie masic al plcii fa de axa de rotaie este J, iar distana de la centrul su de greutate C la axa de rotaie este d. ntre fusul articulaiei i plac este montat un arc spiral cu constanta elastic la torsiune K, astfel nct, n poziia de echilibru static a plcii, unghiul dintre dreapta OC i vertical este (fig. 4.1.16). tiind c, la momentul iniial al micrii, se rotete placa cu un unghi 0 foarte mic din poziia sa de echilibru static, dup care aceasta este lsat liber, s se determine:

4.1 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 271 a) ecuaia diferenial a micilor oscilaii ale plcii n jurul poziiei sale de echilibru static i deformaia static unghiular st a arcului spiral; b) pulsaia proprie i legea de micare a plcii; c) pulsaia proprie n cazurile particulare = 0 i = 2 .

Rspunsuri
a)

b)

J&& + (K + mgd cos ) = 0 mgd sin st = ; K K + mgd cos n = J = 0 cos n t ;

c)

= 0 , n = = , 2
n =

K + mgd ; J K . J

Fig. 4.1.16

4.1.17. Se consider sistemul vibrant din fig. 4.1.17, format din dou corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care datele sunt notate alturat. Se neglijeaz frecarea n articulaia cilindric O (AO = OC = R ) i se consider c sistemul efectueaz mici oscilaii n jurul poziiei sale de echilibru static, n care bara este orizontal i arcurile elicoidale sunt nedeformate. tiind c, la momentul iniial al micrii, n poziia de echilibru static a sistemului se imprim barei viteza unghiular iniial foarte mic 0 ca n figur, s se determine: a) ecuaia diferenial a micilor oscilaii ale sistemului i deformaia static unghiular st a arcului spiral; b) legea de micare = ( t ) i valorile vitezei
Fig. 4.1.17

unghiulare iniiale 0 pentru care sistemul are oscilaii foarte

272 Vibraii mecanice - 4 mici (amplitudinea 0 st 2 ); c) eforturile dinamice din fire i s se verifice c acestea sunt ntinse tot timpul micrii.

Rspunsuri
a) b) c)

16

G 2 && R + 1600GR = 0 , g

st =
g , R

7GR = 0,012 rad = 0,7 ; 600GR

0 0,006 n = 0,06 g ; R

0 sin n t , n

n = 10

T1 = G 1 50 0 sin n t , n

T2 = G 1 150 0 sin n t , n

T2 min = G 1 150 0 max = (1 0,9)G = 0,1G > 0 . n

4.1.18. Se consider sistemul vibrant din fig. 4.1.18.a, format din 3 corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care datele sunt notate alturat. Se neglijeaz frecarea din articulaia scripetelui fix i cea de rostogolire a troliului, dar frecarea de alunecare a tamburului de raz 2R al troliului pe

Fig. 4.1.18.a)

Fig. 4.1.18.b)

planul orizontal nu este neglijabil. tiind c, la momentul iniial al micrii, sistemul este lsat liber dup ce se deplaseaz corpul de greutate 12G pe vertical n jos cu x 0 = 0,3R din poziia de echilibru static, n care arcul spiral este nedeformat, s se determine:

4.1 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 273 a) ecuaia diferenial a micrii sistemului, pulsaia sa proprie pentru vibraiile sale fr amortizare, deformaia static l a arcului elicoidal pn la echilibrul static i deplasarea corespunztoare y st a corpului de greutate 12G; b) diagrama micrii corpului de greutate 12G i numrul n de semioscilaii pn la oprire; c) eforturile dinamice din fire i s se verifice c acestea sunt ntinse tot timpul micrii.

Rspunsuri
a) b) c)

&& + 2 x = x n

R 2 & n signx , 40

n =

g , R

l = R ,

y st =

R ; 3

diagrama micrii este reprezentat n fig. 4.1.18.b;

n=6 ;

T1 = 12G + 12

G G j x 0 j cos n t , T2 = 12G + 0,1G( 1) + 9 x 0 j cos n t , R R G j T3 = 8G + 1,41G( 1) + 7 x 0 j cos n t , j = 1 , ... , 6 ; R

se observ c toate eforturile sunt pozitive, chiar i n prima semioscilaie, n care x 01 = 0,275R .

4.1.19. Se consider sistemul vibrant din fig.4.1.19, format din corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care datele sunt notate alturat. Se neglijeaz frecrile i se tie c n poziia de echilibru static a sistemului toate eforturile din fire au aceeai valoare static T0 = 6G. La un moment dat suportul inferior al arcului elicoidal ncepe s vibreze pe vertical dup legea f = r sin 0 t , unde

Fig. 4.1.19

0 = g / R . S se determine: a) ecuaia diferenial a micrii sistemului, pulsaia sa proprie i deformaiile statice x i ale celor 2 arcuri; b) legea de micare x = x(t) corespunztoare vibraiei forate a centrului C al scripetelui mobil;

274 Vibraii mecanice - 4 c) eforturile dinamice din fire i valoarea maxim a amplitudinii r pentru ca acestea s fie ntinse tot timpul micrii.

Rspunsuri
a)

b) c)

G G r g && + 60 x = 12G sin 0 t , n = 2 x = 20 , g R R R R 1 x = , = - rad = 9,55o ; 6 6 4r x = sin 0 t ; 15 r 2 22 r G sin 0 t , T1 = 6G + G sin 0 t , T2 = 6G + 45 R 45 R 15

T3 = 6G +

14 r 135 G sin 0 t ; rmax = R 12R . 45 R 11

4.1.20. Se consider sistemul vibrant din fig.4.1.20, format din corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care datele sunt notate alturat. Se neglijeaz frecrile i se tie c, n poziia de echilibru static a sistemului, n care bara OD este fixat n poziie orizontal i bara AB articulat n acelai punct fix O (AO = OC = R), se afl n poziie vertical, eforturile din fire au aceeai valoare static T0 = 2G. ntre cele dou bare este montat un arc spiral de constant elastic la torsiune K. La un moment dat bara OD ncepe s vibreze dup legea = 0 sin 20 t , unde

Fig. 4.1.20

0 = g / R . S se determine: a) ecuaia diferenial a micilor oscilaii forate ale sistemului, pulsaia sa proprie i deformaiile statice st i xst ale celor dou arcuri; b) legile de micare = (t) i x = x(t) corespunztoare vibraiei forate a barei AB, respectiv a centrului C1 al

4.1 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 275 scripetelui mobil, precum i valoarea amplitudinii 0 pentru ca bara AB s efectueze mici oscilaii de rotaie cu amplitudinea 0 = / 72 ; c) eforturile dinamice din fire i s se verifice dac ele sunt ntinse tot timpul micrii.

Rspunsuri
a)

G 2&& R + 25GR = 21GR0 sin 20 t , n = g 4 st = rad = 11o , x st = 2R . 21 25

g = 0 , R

b)

7 7R 0 sin (20 t + ) , 0 sin (20 t + ) , x = 25 25 25 0 = = 0,156 rad = 9o ; 504 =

T1 = G (2 3,50 sin 20 t ) , T2 = G (2 + 5,460 sin 20 t ) , T3 = G (2 + 2,10 sin 20 t ) , T4 = G (2 0,140 sin 20 t ) , T1 min = 1,454 G > 0 , T2 min = 1,15 G > 0 , T3 min = 1,67 G > 0 , T4 min = 1,978 G > 0 .
4.1.21. Sistemul vibrant din fig.4.1.21, pentru care datele sunt notate alturat, este format din 2 bare omogene identice, fiecare de greutate 3G i lungime 4, articulate la mijloacele lor n punctele fixe O1 i O2 prin articulaii cilindrice fr frecare. Se cunosc

c)

Fig. 4.1.21

poziia de echilibru static a sistemului, n care barele sunt orizontale, arcul elicoidal cu

A1D1 = A 2 D 2 = E1B1 = = E 2 B 2 = l i se tie c n

276 Vibraii mecanice - 4 suportul fixat este nedeformat i efortul din firul inextensibil are valoarea static T0 = 4G. La un moment dat suportul arcului elicoidal ncepe s vibreze pe vertical dup legea f = r sin 20 t , unde 0 = g / l . S se determine: a) ecuaia diferenial a micilor oscilaii ale sistemului n jurul poziiei sale de echilibru static, pulsaia sa proprie fr amortizare, factorul de amortizare la torsiune i deformaiile statice unghiulare ale arcurilor spirale ; b) legile micrilor corespunztoare vibraiilor forate ale barelor i valoarea amplitudinii r a vibraiei suportului pentru ca amplitudinea vibraiei forate a barei A1B1 s fie 0 = / 36 ; c) efortul dinamic din fir.

Rspunsuri
a)

G 2&& 5 G g & = 0 , 0l 21 + 5Gl1 = 2Gr sin 20 t , n = l 1 + g 2g l = 0 , 1 st = 2 rad , 2 st = 2 rad ; 4

b)

1 =

10 r 10 r sin (20 t ) , 2 = sin (20 t ) , 25 l 50 l 1 5 10 1 = arctg = arctg > ; r = l = 0,7l ; 3 2 72 3 G 5 cos(20 t ) + 3 sin (20 t ) . 36 3

c)

T = 4G +

4.2 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 277

4.2. Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate
4.2.1. Se consider sistemul vibrant din fig.4.2.1, format din corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care datele sunt notate alturat. Se neglijeaz frecrile n articulaii, iar partametrii de poziie x1 i x2 se msoar din poziia de echilibru static a sistemului, x2 fiind deplasarea pe vertical a centrului de greutate C al scripetelui mobil. tiind c, la momentul iniial al micrii, n poziia de echilibru static a sistemului se imprim corpului de mas m viteza iniial k pe vertical n jos, s se v0 = R m determine: a) energia cinetic a sistemului, energia sa potenial i ecuaiile difereniale ale micrii sub form matriceal; b) pulsaiile proprii, vectorii proprii normai i matricea modal normat; c) legile de micare x1 = x1 ( t ) , x 2 = x 2 ( t ) i forma lor matriceal.
Fig. 4.2.1

Rezolvare
a) Din fig.4.2.1 se observ imediat relaiile cinematice:

1 =

x x1 , 3 = 21 = 1 , 2R R x A x 2 x1 x1 x 2 , 2 = = = = IA IC IB R

din care rezult:

278 Vibraii mecanice - 4

IC =

Rx 2 2x x1 , IA = IC - R = R 2 , x A = 2 x 2 x1 . x1 x 2 x1 x 2

Cu ajutorul acestor relaii se pot calcula energia cinetic a sistemului i energia sa potenial:

Ec =

& & 2 5 1 2mR 2 (x1 x 2 ) 1 &2 &2 & & 2 + = mx1 + mx 2 + m(x1 x 2 ) , 2 2 2 R 2 2

&2 &2 1 1 4mR 2 20mR 2 x1 1 2mR 2 x1 1 &2 &2 2+ mx1 + + + 2mx 2 + 2 2 4R 2 2 2 2 2 R 2

Ep =

1 2 1 1 1 2 kx1 + 4k (R1 x A )2 + 2kx 2 + 17kR 23 = 2 2 2 2 2

1 2 = 9kx1 + kx 2 + k (3x1 4x 2 )2 2 2
Folosind ecuaiile lui Lagrange de spea a doua pentru sisteme lineare i conservative, se obin ecuaiile difereniale ale micrii:

6m&&1 m&& 2 + 27kx1 12kx 2 = 0 , x x - m&&1 + 3m&& 2 12kx1 + 18kx 2 = 0 , x x

care, cu notaia 0 =

k , se pot exprima sub forma matriceal: m

x 6 1 &&1 2 1 3 && + 0 x2

27 - 12 x1 0 - 12 18 x = 0 . 2

b) tiind c aceast ecuaie diferenial matriceal are soluii armonice de forma {x} = {}cos(pt + ) , unde {} este un vector propriu normat, se ajunge la ecuaia matriceal:
2 270 6p 2 2 2 120 p

2 120 p 2 1 0 = . 2 180 3p 2 2 0

4.2 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 279 Pentru a avea soluii diferite de soluia banal, determinantul acestui sistem de 2 ecuaii lineare i omogene trebuie s fie nul, astfel nct se obine ecuaia caracteristic: 2 4 17 p 4 1650 p 2 + 3420 = 0 ,
din care se determin cele dou pulsaii proprii:

p1 = 3 0 = 1,732 0 , p 2 =

114 0 = 2,59 0 . 17

Deoarece, pentru fiecare din cele dou pulsaii proprii, cele dou ecuaii algebrice sunt linear dependente, iar vectorii proprii trebuie s fie normai, se consider 1r = 1 pentru r = 1 i r = 2, iar 2r rezult din relaiile:

2r =

2 2 27 0 6 p 2 12 0 p 2 r r = . 2 2 2 12 0 p r 18 0 3p 2 r

Se obin 1r = 1 i 2r = -5/2 , deci cei doi vectori proprii normai i matricea modal normat corespunztoare devin:

{}1 = , {}2 =
1

1 , 2,5

[] =

1 1

1 . 2,5

c) Soluia general a ecuaiei difereniale matriceale se poate exprima sub forma {x} = [] {} n funcie de coordonatele normale, sau sub forma matriceal:

x1 1 = x 2 1

1 A1 cos p1t + B1 sin p1t , 2,5 A 2 cos p 2 t + B2 sin p 2 t R0 & {x 0 } = . 0

n care constantele de integrare se determin din condiiile iniiale:

0 t = 0 , {x 0 } = , 0
Se obin valorile:

280 Vibraii mecanice - 4

A1 = A 2 = 0 , B1 =

R0 R0 = 0,4R , B2 = = 0,11R , 1,4p1 3,5p 2

cu care se pot scrie legile de micare cerute i forma lor matriceal:

x1 = 0,4 R sin 1,7320 t + 0,11R sin 2,590 t , x 2 = 0,4 R sin 1,732 0 t 0,275 sin 2,590 t , x1 1 = x 2 1 1 0,4 R sin 1,732 0 t . 0,11 R sin 2,59 t 2,5 0

Observaie: Aici nu se mai pune problema de a verifica dac firele sunt ntinse tot timpul micrii, deoarece ele pot fi pretensionate cu ajutorul arcurilor elicoidale de constante elastice k i 2k. 4.2.2. Pe un plan nclinat cu unghiul = / 6 fa de orizontal se rostogolete fr alunecare un disc circular omogen de raz R i mas 6m. n centrul O al discului este articulat o bar omogen OA de mas 3m i lungime 4R printr-o articulaie fr frecare, iar ntre fusul articulaiei i un perete fix este montat un arc elicoidal paralel cu planul nclinat de constant elastic k = 9 mg/2R. La momentul iniial al micrii, se deplaseaz centrul discului cu x0 paralel cu planul nclinat n jos, din poziia de echilibrul static a sistemului, bara fiind meninut n poziie vertical, dup care sistemul este lsat liber. S se determine: a) energia cinetic, energia potenial i ecuaiile difereniale ale micrii sistemului pentru oscilaii mari, n funcie de parametrii de poziie x1 i x2 = 2R, msurai din poziia de echilibru static; b) energia cinetic, Fig. 4.2.2 energia potenial, ecuaiile

4.2 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 281 difereniale ale micrii, pulsaiile proprii i vectorii proprii pentru sistem, n cazul micilor oscilaii n jurul poziiei sale de echilibru static; c) legile de micare, forma lor matriceal i valorile deplasrii iniiale x0 pentru ca sistemul s efectueze mici oscilaii 0 5o .

Rezolvare
a) Se observ c cele 2 corpuri ale sistemului au fiecare cte o micare plan n planul vertical din fig.4.2.2. Pentru disc se cunoate poziia centrului instantaneu de rotaie I, deoarece, conform enunului, acesta se rostogolete fr s alunece pe planul & & nclinat, deci se obine 1 = x1 / R . Pentru bar nu este necesar s se determine poziia

& & centrului instantaneu de rotaie, deoarece viteza sa unghiular este = x 2 / 2R , iar viteza centrului su de greutate C se poate determina pe baza formulei generale de distribuie a vitezelor unui corp rigid, astfel nct rezult: r r r x &2 &2 & & Vc = V0 + 2 x OC , Vc = x1 + x 2 + 2x1x 2 cos 2 + . 2R 6
Cu aceste relaii cinematice se poate calcula energia cinetic a sistemului:

Ec = +

&2 1 1 6mR 2 x1 1 2 x &2 &2 & & + 3m x1 + x 2 + 2x1x 2 cos 2 + + 6mx1 + 2 & 2 2 2 R 2 2R 6

&2 1 3m 16R 2 x 2 x &2 &2 & & = 6mx1 + 2mx 2 + 3mx1x 2 cos 2 + . 2 2 12 4R 2R 6

Notnd cu xst deformaia arcului pn n poziia de echilibru static a sistemului, energia sa potenial devine:

Ep =

1 x 1 2 k (x1 + x st )2 9mgx1 sin + 3mg 2R 1 cos 2 kx st . 2 6 2R 2

Deformaia static xst se determin din condiia ca n poziia de echilibru static a sistemului, pentru care x1 = x2 = 0, energia sa potenial s fie minim, deci rezult:

E p

9 9mg x1 , x st = R , = k (x1 + x st ) mg = 2 2R x1

E p x 2

= 3mg sin

x2 2R

282 Vibraii mecanice - 4 Pentru stabilirea ecuaiilor difereniale ale micrii, se folosesc ecuaiile lui Lagrange de spea a doua sub form:

d E c E c E p + = 0 , j = 1, 2 & dt x j x j x j
cu ajutorul crora rezult:

3m 2 x 2 9mg x & 12m&&1 + 3m&& 2 cos 2 + x x x 2 sin x1 = 0 , + + 2R 6 2R 2R 6 2R x x 3m&&1 cos 2 + + 4m&& 2 + 3mg sin 2 = 0 x x 2R 2R 6
Se observ c, n cazul oscilaiilor mari ale sistemului, ecuaiile difereniale ale micrii sale sunt profund neliniare. O integral prim a acestor ecuaii difereniale se poate obine aplicnd teorema conservrii energiei mecanice, dar aceasta nu prezint interes pentru sisteme cu mai multe grade de libertate. b) n cazul micilor oscilaii n jurul poziiei de echilibru static a sistemului, energia sa cinetic i cea potenial se exprim ca forme ptratice i omogene de & & vitezele generalizate x1 , x 2 , respectiv de coordonatele generalizate x1 , x2 , deci rezult:

&2 &2 & & E c = 6mx1 + 2mx 2 + 3mx1x 2 cos

2

3 3 &2 &2 & & = 6mx1 + 2mx 2 + mx1x 2 , 2 6

1 9mg 2 x 9mg 2 3mg 2 Ep = x1 + 6mgR 2 2 = x1 + x2 2 2R 4R 4R 4R

Ca urmare, ecuaiile difereniale ale micrii devin:

12m&&1 + x

3 3 9mg m&& 2 + x x1 = 0 , 2 2R 3 3 3mg m&&1 + 4m&& 2 + x x x2 = 0 , 2 2R

g , se pot exprima sub forma matriceal: R

care, folosind notaia 0 =

4.2 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 283

12 3 3 2

9 3 3 && x1 2 + 2 2 0 && 2 0 x 4

0 x1 0 = . 3 x 2 0 2

Acelai rezultat se obine dac se linearizeaz direct ecuaiile difereniale nelineare ale micrii, stabilite n cazul oscilaiilor mari ale sistemului. Pulsaiile proprii ale sistemului se determin din ecuaia caracteristic:

9 2 0 12p 2 2 3 3 2 p 2
din care rezult:
2 2 p1, 2 = 90

3 3 2 p 165 4 27 4 2 2 p 360 p 2 + 0 = 0 , = 4 4 3 2 0 4p 2 2

8m3 , 165

p1 =

3 0 = 0,5220 , 11

p0 =

3 0 = 0,7750 5

Cei doi vectori proprii, care trebuie s fie normai, se determin din ecuaia matriceal:

9 2 2 0 12p r 2 3 3 p2 r 2

3 3 2 1 p r 0 2 = , r = 1, 2,... , 3 2 0 4p 2 2r 0 r 2

din care rezult 21 = 3 i 22 = 3 . Ca urmare, vectorii proprii normai i matricea metod normat corespunztoare devin:

1 {}1 = , 3

{}2

1 = , 3

1 [] = 3

1 . 3

c) Soluia general a ecuaiilor difereniale ale micrii n cazul micilor oscilaii se poate exprima sub forma matriceal:

284 Vibraii mecanice - 4

{x} = []{} =

1 3

1 A1 cos p1t + B1 sin p1t , A cos p t B sin p t 3 2 2 + 2 2

n care constantele de integrare se determin din condiiile iniiale:

t = 0,

{x}0 =

x 0 , 0

& {x}0 =

0 . 0

Se obin valorile:

A1 = A 2 =

x0 , B1 = B2 = 0 , 2

cu ajutorul crora se pot exprima legile de micare cerute, precum i forma lor matriceal:

x1 =

x0 3 x 3 cos 0 t + 0 cos 0 t , 2 11 2 5 3 3 3 3 x 0 cos 0 t x 0 cos 0 t , 2 11 2 5 x 1 0 cos 2 x 3 0 cos 2 3 0 t 11 . 3 0 t 5

x2 =

x1 1 = x 2 3

Pentru a determina valorile cerute n enun ale deplasrii iniiale x0 > 0, este necesar s se exprime n funcie de x0 amplitudinea 0 a oscilaiilor mici de rotaie ale barei. Pentru aceasta se calculeaz:

4.2 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 285

= =

x2 3x 0 3 3 cos = 0 t cos 0 t = 2R 4R 11 5 3 3 3x 0 3 3 0 t cos 0 t + , 2 + 2 cos 4R 11 11 5 5

unde s-a folosit formula de calcul a amplitudinii micrii rezultante la compunerea a dou vibraii armonice de pulsaii diferite, astfel nct rezult:

0 =

3x 0 3 , x0 R = 0,1 R . 2R 36 54

Observaie: Alunecarea discului pe planul nclinat poate fi mpiedicat numai de fora de frecare de alunecare corespunztoare, care se poate determina aplicnd principiul lui dAlembert pentru ntregul sistem.

4.2.3. n fig.4.2.3. este reprezentat modelul de translaie al unui sistem vibrant cu 3 grade de libertate, pentru care se dau masele, constantele elastice i coeficienii de amortizare vscoas, pentru care exist relaiile:

0 =

k , c = 0,1 mk . m

Parametrii de poziie din figur se msoar din poziia de echilibru static a Fig. 4.2.3 sistemului, n care suportul din dreapta este fixat i arcurile elicoidale sunt pretensionate cu acelai efort static. S se determine: a) pulsaiile proprii, vectorii proprii i matricea modal normat pentru sistemul fr amortizare; b) legile de micare i forma lor martriceal pentru vibraiile libere cu amortizaree vscoas ale sistemului, dac, la momentul iniial al micrii, n poziia de echilibru static se imprim corpului de mas 2m viteza iniial v0 pe orizontal spre dreapta; c) legile de micare forat i forma lor matriceal pentru vibraiile forate cu amortizare vscoas ale sistemului, dac, la un moment dat, suportul din dreapta ncepe s vibreze pe orizontal dup legea f = r sin 0 t .

Rezolvare

286 Vibraii mecanice - 4

a) Folosind notaiile matriceale cunoscute, ecuaiile difereniale ale vibraiilor libere i neamortizate ale sistemului se exprim prin forma matriceal: [m]{&&}+ [k ]{x} = {0}, unde matricele de inerie i de rigiditate sunt: x

m [m] = 0 0

0 2m 0

0 1 0 = m 0 m 0

0 2 0

0 0 , 1

0 5 2 0 5k 2 k 2k 4k 2k = k 2 4 2 . [k ] = 0 2 5 0 2 k 5k
Pulsaiile proprii ale sistemului se determin din ecuaia caracteristic:

[k ] p [m]
2

5k mp 2 = 2k 0

2k 4k 2mp 2k
2

0 2k 5k mp
2

= 2 5k mp 2 m 2 p 4 7 mkp 2 + 6k 2 = 0
din care rezult: p1 = 0 , p 2 = 50 , p3 = determin din ecuaia matriceal:

)(

60 . Vectorii proprii normai se

5k mp 2 r 2k 0

2k 4k 2mp 2 r 2k

1 0 2k = 2 r = 0 , r = 1, 2, 3, 5k mp 2 3r 0 r 0

astfel nct acetia i matricea modal normat devin:

4.2 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 287

1 1 1 1 1 1 2 0 - 0,5 . {}1 = 2 , {}2 = 0 , {}3 = 0,5 , []1= 1 1 1 1 - 1 1

b) Ecuaiile difereniale ale vibraiilor libere cu amortizare vscoas ale sistemului se exprim sub forma lor matriceal:

m 0 0

0 2m 0

0 &&1 5c x 0 && 2 + 2c x m &&3 0 x 2k 4k 2k

2c 4c 2c

& 0 x1 & 2c x 2 + 5c x 3 &

5k + 2k 0

0 x1 0 2k x 2 = 0 5k x 3 0

de unde se observ c sistemul are amortizare proporional, deoarece elementele matricei de amortizare [c] sunt proporionale cu cele ale matricei de rigiditate [k]. Ca urmare, trecnd la coordonatele normale {} cu transformarea de coordonate {x} = []{} , unde [] este matricea modal normat pentru sistemul fr amortizare, se ajunge la matricele modale de inerie, de amortizare, respectiv de rigiditate, care rezult toate diagonale, astfel nct ecuaiile difereniale n coordonate normale se decupleaz. ntr-adevr, dac, dup efectuarea transformrii de coordonate, se nmulete la stnga ecuaia matriceal cu []T i se nlocuiesc c = 0,1m0 i
2 k = m0 , atunci se obin matricele modale:

2 1 m 0 0 1 1 1 1 1 0 2m 0 2 0 - 0,5 = [M] = [] [m][] = 0 1 1 0,5 1 0 0 m 1 - 1 1 10 0 0 = m 0 2 0 , 0 0 2,5

T

288 Vibraii mecanice - 4

2 1 5c - 2c 0 1 1 1 1 1 - 2c 4c - 2c 2 0 - 0,5 = [C] = [] [c][] = 0 1 1 0,5 1 0 - 2c 5c 1 - 1 1 1 0 0 = m0 0 1 0 , 0 0 1,5

T

2 1 5k 1 1 1 - 2k [K ] = [ ] [k ][ ] = 0 1 0,5 1 0 10 0 0 2 = m0 0 10 0 , 0 0 15
T

- 2k 4k - 2k

0 1 1 1 2 0 - 0,5 = - 2k 5k 1 - 1 1

Ecuaiile difereniale n coordonate normale devin:

2 & 10&&1 + 01 + 100 1 = 0 , & 2&& + + 102 = 0 , 2 0 2 0 2 2 & 2,5&&3 + 1,503 + 150 3 = 0 ,

astfel nct soluia general pentru vibraiile libere cu amortizare vscoas ale sistemului se poate exprima sub forma matriceal:

1 e- 1 t (A1 cos h1t + B1 sin h1t ) x1 1 1 - t x 2 = 2 0 0,5 e 2 (A 2 cos h 2 t + B2 sin h 2 t ) x 1 1 1 e- 3 t (A 3 cos h 3 t + B3 sin h 3 t ) 3
n care factorii de amortizare i pseudopulsaiile vibraiilor amortizate rezult:

1 = 0,05 0 , 2 = 0,25 0 , 3 = 0,3 0 ,

2 2 2 2 2 2 h1 = p1 1 = 0,999 0 , h 2 = p 2 2 = 2,222 0 , h 3 = p3 3 = 2,4310 .

4.2 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 289 Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale:

0 t = 0 , {x 0 } = 0 , 0
din care se obin:

& {x 0 }0

0 = v 0 , 0

A1 = A 2 = A 3 = B2 = 0 , B1 =

2v 0 0,4v 0 = 0,4v 0 , B3 = = 0,16v 0 . 5h1 h3

Legile de micare cerute i forma lor matriceal devin:

x1 = 0,4v 0e 0,050 t sin 0 t 0,16v 0e 0,30 t sin 2,430 t , x 2 = 0,8v 0e 0,050 t sin 0 t + 0,08v 0e 0,30 t sin 2,430 t , x 3 = 0,4v 0e 0,050 t sin 0 t 0,16v 0e 0,30 t sin 2,430 t ,
x1 1 x 2 = 2 x 3 1 1 0 1 1 0,4v 0e 0,050 t sin 2,430 t 0 0,5 , 1 - 0,16v 0e 0,050 t sin 2,430 t

unde s-au aproximat h1 = 0 i h3 =2,43 0 . c) Ecuaiile difereniale ale vibraiilor forate cu amortizare vscoas ale sistemului se exprim sub forma matriceal:

m 0 0

0 2m 0

0 &&1 5c x 0 && 2 + 2c x m &&3 0 x 2k 4k 2k

2c 4c 2c

& 0 x1 & 2c x 2 + 5c x 3 &

5k + 2k 0

0 x1 0 2k x 2 = 0 , 5k x 3 F( t )

290 Vibraii mecanice - 4 unde fora perturbatoare transmis prin arc i amortizor, datorit vibraiei suportului lor comun, este
2 2 & F( t ) = 3kf + 3cf = 3m0 r sin 0 t + 0,3m0 r cos 0 t = 2 = F0 sin (0 t + ) , F0 = 3m0 r , = arctg 0,1 .

Sistemul avnd amortizare proporional, se pot determina mai uor att vibraiile sale libere, ct i cele forate, trecnd la coordonate normale cu transformarea de coordonate {x} = [ ] {}. Forele perturbatoare modale se obin sub forma matriceal:

2 1 0 1 1 2 {P(t )} = [] {F(t )} = 1 0 1 0 = 3m0 r - 1 sin (0 t + ) , F(t ) 1 1 0,5 1

T

astfel nct ecuaiile difereniale n coordonate normale devin:

2 2 & 10&&1 + 01 + 100 1 = 30 r sin (0 t + ) , & 2&& + + 102 = 32 r sin ( t + ) , 2 2 & 2,5&&3 + 1,503 + 150 3 = 30 r sin (0 t + ) . 2 0 2 0 2 0 0

Soluiile particulare ale acestor ecuaii difereniale vor fi de forma:

1p = 01 sin (0 t + 1 ) , 2 p = 02 sin (0 t + + 2 ) , 3p = 03 sin (0 t + 3 ) ,

iar din condiia ca acestea s verifice ecuaiile difereniale, rezult:

01 = 3r , 1 =

3 65 ; 02 = r = 0,384 r , 2 63 3 634 r = 0,238 r , 3 = arctg0,12 . 317

2 = arctg0,125 ; 03 =

4.2 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 291 Ca urmare, legile de micare forat se pot exprima uor sub forma lor matriceal:

{x}p

1 - 3rcos(0 t + ) 1 1 2 0 0,5 0,384r sin ( t + + ) , = [ ] {}p = 0 2 0,238r sin ( t + + ) 1 1 1 0 3

de unde rezult imediat legile de micare pentru fiecare corp al modelului de translaie considerat.

Observaie: Amplitudinea cea mai mare a vibraiilor forate ale sistemului se obine pentru primul mod natural de vibraie 1 , deoarece pulsaia 0 a forei perturbatoare este egal cu pulsaia fundamental p1 a sistemului fr amortizare, iar factorii de amortizare sunt mult mai mici dect pulsaiile proprii corespunztoare. 4.2.4. 4.2.14. Se consider sistemul vibrant cu dou grade de libertate din fig.4.2.4. 4.2.14, format din corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile, pentru care se cunosc datele notate alturat i 0 = k / m . Neglijnd frecrile i tiind c parametrii de poziie independeni din figur se msoar din poziia de echilibru static a sistemului, s se determine: a) energia cinetic a sistemului, energia sa potenial i ecuaiile difereniale ale micrii sub form matriceal ; b) pulsaiile proprii i vectorii proprii ; c) soluia general a ecuaiilor difereniale ale micrii sub form matriceal.

Fig. 4.2.4

Fig. 4.2.5

Fig. 4.2.6

292 Vibraii mecanice - 4

Fig. 4.2.7

Fig. 4.2.8

Fig. 4.2.9

Fig. 4.2.10

Fig. 4.2.11

Fig. 4.2.12

4.2 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 293

Fig. 4.2.13

Fig. 4.2.14

Rezultatele sunt date n tabelul urmtor, la punctul a) fiind dat numai forma matriceal a ecuaiilor difereniale ale micrii sistemului.

294 Vibraii mecanice - 4

4.2 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 295

296 Vibraii mecanice - 4

4.2 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 297

298 Vibraii mecanice - 4 4.2.15. 4.2.25. Se consider sistemul vibrant cu dou grade de libertate din fig.4.2.15 4.2.25, format din corpuri omogene legate ntre ele prin legturi ideale, pentru care se cunosc datele notate alturat, ntre aceste date existnd relaiile notate pe figur. tiind c parametrii de poziie independeni din figur se msoar din poziia de echilibru static a sistemului, s se determine: a) energia cinetic a sistemului, energia sa potenial i ecuaiile difereniale ale micrii n cazul oscilaiilor mari n jurul poziiei sale de echilibru static ; b) ecuaiile difereniale ale micrii sub form matriceal n cazul micilor oscilaii ale sistemului n jurul poziiei sale de echilibru static; c)pulsaiile proprii ale sistemului, vectorii proprii i matricea modal normat, n cazul micilor oscilaii.

Fig. 4.2.15

Fig. 4.2.16

Fig. 4.2.17

Fig. 4.2.18

4.2 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 299

Fig. 4.2.19

Fig. 4.2.20

Fig. 4.2.21

Fig. 4.2.22

Fig. 4.2.23

Fig. 4.2.24

Fig. 4.2.25

Rezultatele sunt date n tabelul urmtor. La punctul a) nu sunt date ecuaiile difereniale ale micrii care se obin uor aplicnd ecuaiile lui Lagrange de spea a doua pentru sisteme conservative, iar la punctul c) nu sunt explicitai vectorii proprii, care se regsesc n matricea modal normat pe coloane.

300 Vibraii mecanice - 4

4.2 - Vibraii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 301

302 Vibraii mecanice - 4

4.3 - Metode aproximative pentru studiul vibraiilor

303

4.3. Metode aproximative pentru studiul vibraiilor

4.3.1. Se consider sistemul vibrant din fig.4.3.1, format din corpuri omogene legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile i prin arcuri elicoidale de mas neglijabil, pentru care datele sunt notate alturat. Se neglijeaz frecrile i forele de amortizare, iar parametrii de poziie x1, x2 = R i x3 din figur se msoar din poziia de echilibru static a sistemului. S se determine pulsaiile proprii i vectorii proprii normai cu 3 zecimale exacte pentru sistemul considerat, folosind metoda iteraiei matriceale cu matricea dinamic i cu inversa ei, precum i relaiile de ortogonalitate ale vectorilor proprii cu matricea de inerie.
Fig. 4.3.1

Rezolvare
Deoarece scripetele mobil, care se afl ntr-o micare plan, n planul vertical al micrii sistemului, are centrul instantaneu de rotaie n I, se pot calcula uor energia cinetic i cea potenial pentru ntregul sistem:

& 1 1 1 1 x2 2 & & 1 + mR 22 + 2mx 3 + mR 2 32 + &2 E c = 5mx 2 2 2 2 R 1 5 1 9 &2 &2 &2 &2 + 6mx 3 = mx1 + mx 2 + mx 3 2 2 2 2 1 2 1 1 1 2 2 2 E p = kx1 + 4k (x1 x 2 ) + 2k (x 2 2 x 3 ) + kx 3 2 2 2 2
Din aceste expresii se pot scrie direct matricea de inerie [m] i cea de rigiditate [k], care rezult aplicnd ecuaiile lui Lagrange de spea a doua:

304 Vibraii mecanice - 4

5 0 0 [m] = m 0 1 0 , 0 0 9
iar inversele lor devin:

5 4 0 [k ] = k 4 6 4 , 0 4 9

1,8 [m]1 = 1 0 9m 0

0 9 0

0 0 , 1

38 [k ]1 = 1 36 46k 16

36 45 20

16 20 . 14

Matricea dinamic [D] i inversa ei rezult:

190 1 [D] = [k ] [m] = 2 180 460 80 9 2 0 1 -1 [D] = [m] [k ] = 36 9 0

1

36 144 45 180 , 20 126 0 7, 2 54 36 9 4

unde s-a notat 0 = k / m . Pentru a determina pulsaia proprie fundamental p1 i primul vector propriu {}1 se efectueaz iteraii cu matricea dinamic, ncepnd cu vectorul iniial

{ } = {1
(0) T

1 1} .

190 36 144 1 370 1,6372 180 45 180 1 = 405 = 226 1,792 , 1 226 1 80 20 126
1,7744 190 36 144 1,6372 519,58 180 45 180 1,792 = 555,336 = 2921,8965 , 1 292,816 1 80 20 126

4.3 - Metode aproximative pentru studiul vibraiilor

305

1,7962 190 36 144 1,7744 569,41 180 45 180 1,8965 = 584,735 = 305,882 1,912 , 1 305,882 1 80 20 126 1,7994 190 36 144 1,7962 554,11 180 45 180 1,912 = 589,356 = 307,936 1,914 , 1 307,936 1 80 20 126 1,8 190 36 144 1,7994 554,79 180 45 180 1,914 = 590,022 = 308,2321,9142 , 1 308,232 1 80 20 126 1,8 190 36 144 1,8 554,9112 180 45 180 1,9142 = 590,139 = 308,2841,9143 , 1 308,284 1 80 20 126 1,8 190 36 144 1,8 554,9148 180 45 180 1,9143 = 590,1435 = 308,2861,9143 . 1 80 20 126 1 308,286

1 Dup 7 iteraii se obine {}1 = { ,8 1,9143 1} cu 3 zecimale exacte pentru 21 , iar pentru a se asigura aceast precizie s-a lucrat cu 4 zecimale, astfel nct eroarea absolut la determinarea coeficientului de distribuie 21 este mai mic dect 10-4.
T

Pulsaia proprie fundamental se determin din condiia 1 =

1 , astfel nct rezult: 2 p1

308,286 1 = 2 , p1 = 0,386 0 . 2 460 p1

Pentru a determina cea mai mare pulsaie proprie p3 i vectorul propriu corespunztor {}3 se fac iteraii cu inversa matricei dinamice, pornind de la vectorul iniial ( 0 )

{ } = {1
T

1 1} .

306 Vibraii mecanice - 4

7, 2 0 1 16,2 9 1,2462 36 54 36 - 1 = 126 = 13 9,7 , 1 13 1 0 4 9 0 1,2462 81,0558 7, 2 9 1,696 36 54 36 9,7 = 604,66 = 47,8 12,65 , 1 47,8 1 0 9 4 0 1,696 106,344 7, 2 9 1,7843 36 54 36 12,65 = 780,156 = 59,6 13,09 , 1 59,6 1 0 9 4 7,2 0 1,7843 110,3 9 1,7977 36 54 36 13,09 = 807,1 = 61,36 13,154 , 1 61,36 1 0 4 9 7, 2 0 1,7977 110,888 9 1,8 36 54 36 13,154 = 811,033 = 61,616 13,163 , 1 61,616 1 0 4 9 7, 2 0 1,8 110,9736 9 1,8 36 54 36 13,163 = 811,602 = 61,652 13,1643 , 0 1 61,652 4 9 1 7, 2 0 1,8 110,983 9 1,8 36 54 36 13,163 = 811,670 = 61,6572 13,1643 . 1 61,6572 0 4 9 1 1 Se obine {}3 = { ,8 13,1643 1} cu 3 zecimale exacte pentru 23 , tot dup 7 iteraii, iar pentru pulsaia proprie p3 rezult:
T

3 =

61,6572 2 2 2 0 = 6,85080 = p3 , p 3 = 2,6174 0 . 9

4.3 - Metode aproximative pentru studiul vibraiilor

307

Pentru a determina vectorul propriu {}2 se folosesc relaiile de ortogonalitate ale acestuia cu ceilali doi vectori proprii determinai, care, pentru matricea de inerie [m], se exprim prin:

{}T [m]{}1 = 0 , {}T [m]{}3 = 0 . 2 2

Considernd {}2 = {12
T

22 1}, se obin ecuaiile:

912 + 1,9143 22 + 9 = 0 , 912 13,1643 22 + 9 = 0 ,

din care rezult 12 = -1 i 22 = 0. Pulsaia proprie p2 se poate determina cel mai uor dup o singur iteraie cu matricea dinamic sau cu inversa ei, dar aici, pentru verificarea exactitii calculelor, se folosete raportul lui Rayleigh:

p2 = 2

{}T [k ]{}2 2 T {}2 [m]{}2

14k 2 = 0 , p 2 = 0 . 14m

4.3.2. n fig.4.3.2 este reprezentat modelul de translaie al unui sistem vibrant linear cu 3 grade de libertate, pentru care se cunosc masele corpurilor aflate n micare de translaie rectilinie pe vertical i constantele elastice ale arcurilor elicoidale, precum i 0 =

k . Parametrii m

de poziie independeni x1, x2, x3 se msoar din poziia de echilibru static a sistemului, n care arcul de constant elastic 59k este nedeformat, iar f1, f2, f3 sunt deplasrile pe vertical ale corpurilor din poziia n care celelalte arcuri sunt nedeformate pn n poziia de echilibru static a sistemului. a) S se determine pulsaia proprie fundamental p1 i vectorul propriu corespunztor {}1 cu metoda iteraiei matriceale, cu eroare absolut mai mic dect 10-4 pentru 21 , pornind de la vectorul iniial

Fig. 4.3.2

1 b) S se verifice c {}2 = { 0 1} reprezint transpusa celui de al doilea vector propriu i s se afla valoarea exact a pulsaiei proprii corespunztoare p2. c) S se determine cel de al treilea vector propriu
T

{ } = {1
(0) T

1,14 1 / 3}.

308 Vibraii mecanice - 4 {}3 pe baza relaiilor de ortogonalitate cu vectorii proprii cunoscui i apoi s se calculeze pulsaia proprie corespunztoare p3 cu raportul lui Rayleigh. d) S se determine valorile vectorilor proprii {}2 i {}3 , i ale pulsaiilor proprii corespunztoare cu ajutorul matricelor de eliminare. e) S se determine valori aproximative ale pulsaiilor proprii p1 i p2 cu ajutorul unei funcii spectrale. f) S se determine valori aproximative ale pulsaiei proprii fundamentale p1 cu ajutorul metodei: - Stodola ; - raportului lui Rayleigh ; - ecuaiei lui Rayleigh ; - Dunkerley ; - Dunkerley cu mrirea preciziei rezultatului.

Rezolvare
a) Din fig.4.3.2 se pot scrie direct matricele de inerie [m] i de rigiditate [k], tinnd cont de forma matriceal a expresiilor ptratice corespunztoare energiei cinetice E c =

1 T & & {x} [m]{x}, respectiv energiei poteniale E p = 1 {x}T [k ]{x}, : 2 2

0 25 16 16 32 16 , [k ] = k 0 16 75

1 0 0 [m] = m 0 2 0 , 0 0 3

cu ajutorul crora se calculeaz matricea dinamic:

2,56 1 0 0 21,44 12 1 [D] = [k ] [m] = 4 0 2 0 = 12 18,75 344 0 2,56 4 5,44 0 0 3 21,44 24 7.68 1 = 37,5 12 . 12 344 0 2,56 8 16,32
1

4.3 - Metode aproximative pentru studiul vibraiilor

309

Se efectueaz iteraii cu matricea dinamic, pornind de la vectorul iniial dat n enun:

21,44 24 7,68 1 51,36 1 12 1,14 = 58,75 = 51,361,144 , 37,5 12 1/3 17,12 1/3 2,56 8 16,32 21,44 24 7,68 1 51,456 1 12 1,144 = 58,9 = 51,4561,1447 , 37,5 12 1/3 2,56 1/3 17,152 8 16,32 21,44 24 7,68 1 51,4728 1 12 1,1447 = 58,9263 = 51,47281,1448 , 37,5 12 1/3 17,1576 1/3 2,56 8 16,32 21,44 24 7,68 1 51,4752 1 12 1,1448 = 58,93 = 51,47521,1448 . 37,5 12 1/3 17,1584 1/3 2,56 8 16,32
Se observ c dup numai 4 iteraii este asigurat precizia cerut n enun pentru determinarea coeficientului de distribuie 21 , ceilali avnd valori exacte date n ( 0 ) . Ca urmare, rezult:

{ }

{}1T = {1

1,1448 1 / 3}, 1 =

51,4752 1 = 2 , p1 = 2,5851 0 . 2 3440 p1

b) Dac {}r este un vector propriu al sistemului, atunci este satisfcut relaia matriceal:

[D]{}r = r {}r ,

r = 1, 2, 3, r =

1 . p2 r

Pentru {}2 dat n enun se obine:

310 Vibraii mecanice - 4

21,44 24 7,68 1 13,76 1 12 0 = 0 = 13,76 0 , 37,5 12 - 1 - 13,76 8 16,32 2,56 - 1

astfel nct rezult valoarea exact:

2 =

13,76 1 , p 2 = 50 . = 2 2 3440 250

T

1 c) Considernd {}3 = { 23

33 } i folosind relaiile de ortogonalitate:

,

{}1T [m]{}3 = 0 , {}T [m]{}3 = 0 2

se obin ecuaiile algebrice:

1 + 2,2896 23 + 33 = 0 , 1 - 3 33 = 0 .
din care rezult:

23 = 0,5824 , 33 =

1 . 3

Raportul lui Rayleigh pentru cel de al treilea mod de vibraie este:

2 p3 = T {}3 [k ]{}3 = 69,0285k = 34,317 2 0 T {}3 [m]{}3 2,0115m

din care rezult p3 = 5,858 0 > p2. d) Pentru eliminarea primului mod natural de vibraie din matericea dinamic [D], n locul primului vector propriu normat {}1 se consider }1 = 1{}1 , care se normeaz cu condiia: {

{}1T [m]{}1 = 1 ,
din care rezult 1 = devine:

0,50287 . Astfel, noul vector propriu normat pentru primul mod m

4.3 - Metode aproximative pentru studiul vibraiilor

311

{}1T = {0,50287

0,575686 0,167234},

n care s-au considerat toate cifrele semnificative dup virgul, pentru mrirea preciziei calculelor. Matricea de eliminare a primului mod rezult:

[D ]
(1)

8,423 5,804 5,337 1 = [D] 1{}1 {} [m] = 2,902 3,381 2,902 . 2 3440 1,779 1,935 11,981
T 1

Aa cum se tie, oricare ar fi matricea ptrat [A] de ordinul n, se pot determina n principiu cei n vectori proprii {}r din ecuaiile matriceale:

[A]{}r = r {}r ,

r = 1,..., n

(1)

dac se pot determina cele n valori proprii r din ecuaia caracteristic:

[I n ] [A ] = Pn ( ) = 0

(2)

Pentru n 3 nu se pot determina uor i cu precizie ridicat cele n rdcini ale ecuaiei caracteristice, astfel nct se efectueaz iteraii cu matricea [A], pornind de la un vector iniial ( 0 ) , care se exprim ntotdeauna ca o combinaie linear a vectorilor proprii:

{ }

{ }= {}
(0) n r =1 r

Se tie c procesul iterativ este convergent ctre modul natural de vibraie pentru care valoarea proprie este cea mai mare, dar acest proces poate fi lent convergent, deci pot fi necesare foarte multe iteraii pentru a se asigura precizia dorit a calculelor . Convergena procesului iterativ depinde n mare msur de modul n care se alege vectorul iniial ( 0 ) , care trebuie s fie ct mai apropiat de vectorul propriu normat corespunztor modului cu valoarea proprie cea mai mare. Astfel, la punctul a) s-a dat n enun acest vector iniial foarte apropiat de {}1 , ceea ce face s se asigure precizia cerut dup numai 4 iteraii. Revenind la matricea de eliminare D(1) , dup eliminarea primului mod rmne 2 valoarea proprie cea mai mare. Dac se ncepe procesul iterativ cu

{ }

[ ]

{ } = {1
(0) T

1 1} , aa cum se consider vectorul iniial pentru modul al doilea de

312 Vibraii mecanice - 4 vibraie, atunci sunt necesare peste 20 de iteraii pentru a obine valorile exacte {}2 i

2 =

1 . Deoarece {}2 dat n enun este vector propriu pentru matricea dinamic, el p2 2

trebuie s fie vector propriu i pentru matricea de eliminare D(1) , astfel nct rezult:

[ ]

1 8,423 5,804 5,337 1 13,76 2,902 3,381 2,902 0 = 0 = 13,76 0 , 1,779 1,935 11,981 - 1 - 13,76 - 1

2 =

13,76 1 = 2 , p 2 = 50 . 2 344 2 p 2

{}2 = 2 {}2

Pentru eliminarea i a modului al doilea din , pentru care se impune condiia de normare:

[D ] ,
(1)

se consider

{}T [m]{}2 = 1 , 2
din care rezult 2 = devine:

0,5 . Matricea de eliminare a celui de al doilea mod din D(1) m

[ ]

[D ] = [D ]
( 2) (1)

4,983 5,804 4,983 1 2 {}2 {} [m] = 2,902 3,381 2,902 . 2 3440 1,661 1,935 1,661
T 2

astfel nct rezult:

1 4,983 5,804 4,983 1 10,02426 2,902 3,381 2,902 - 0,5824 = - 5,8384 = 10,02426- 0,5824 1/3 1,661 1,935 1,661 1/3 3,34142

3 =

10,02426 1 = 2 , p 3 = 5,8580 . 2 3440 p3

Se observ c, n principiu, folosind metoda iteraiei matriceale cu matricea dinamic i cu matricele de eliminare succesive ale modurilor precedente, se

4.3 - Metode aproximative pentru studiul vibraiilor

313

pot determina toi vectorii proprii i toate pulsaiile proprii pentru orice sistem vibrant linear, orict de mare ar fi numrul su n de grade de libertate. Deoarece erorile de calcul se cumuleaz de la o matrice de eliminare la urmtoarea, pentru a se asigura o anumit precizie de calcul este necesar s se lucreze cu ct mai multe zecimale i s se efectueze foarte multe iteraii, ceea ce impune implementarea unui algoritm de calcul pentru un program pe calculator. e) Ecuaia caracteristic de forma (2), pentru n = 3 i 2 [A] = [D] = 3440 [D] , conduce la ecuaia polinomial:

3 75,262 + 1362,24 7100,16 = 0 ,

(3)

2 0 n care = 344 2 . Cele 3 rdcini ale ecuaiei caracteristice (3) se aeaz n ordine p descresctoare 1 > 2 > 3 > 0 , corespunztor ordinei cresctoare a pulsaiilor

proprii 0 < p1 < p 2 < p3 . O funcie spectral din care se determin valori aproximative pentru primele 2 valori, respectiv pentru primele 2 pulsaii proprii, se obine din (3) lund n considerare numai primii 3 termeni. n acest caz se obin valorile aproximative:

a1 = 44,9633 < 1 , a2 = 30,2967 > 2 ,

a p1 = 2,7660 > p1 , p a = 3,36960 < p 2 , 2

care sunt n concordan cu teoria dezvoltat de S.A.Bernstein. Este necesar s se 2 observe c valorile proprii exacte care rezult din (3) sunt de 3440 ori mai mari dect cele determinate la punctele precedente, doarece n locul matricei dinamice s-a considerat [D] . f) Formula lui Stodola pentru determinarea unei valori aproximative a pulsaiei fundamentale p1 n cazul unui sistem cu 3 grade de libertate este:
a p1 =

g(m1f1 + m 2f 2 + m 3f 3 ) . m1f12 + m 2f 22 + m3f 32

Pentru a determina deplasrile corpurilor pe vertical pn n poziia de echilibru static a sistemului sub aciunea greutilor proprii, se impun condiiile de echilibru, care se pot exprima sub forma matriceal: [k ]{f } = {m}g , unde {f} este

314 Vibraii mecanice - 4 matricea coloan a acestor deplasri, iar {m} este matricea coloan a maselor corpurilor. De aici rezult:

f1 g 1 f 2 = [k ] {m}g = 2 3440 f 3

2,56 1 21,44 12 0,15442 12 18,75 2 = g 0,17878 . 4 2 3 0 0,07814 2,56 4 5,44

a Cu formula lui Stodola se obine p1 = 2,6525 0 > p1 , care este o valoare aproximativ mai apropiat de p1 dect cea determinat anterior cu metoda funciei spectrale. Pentru a aplica metoda raportului lui Rayleigh pentru primul mod natural de vibraie, se consider c o valoare aproximativ a primului vector propriu normat este:

1 1 {} = f 2 / f1 = 1,15775 . f / f 0,506 3 1
a 1

Cu aceast valoare aproximativ, care difer de {}1 determinat la punctul a) se obine:

a 1

({} ) [k ]{} = ({} ) [m]{}

a T 1 a T 1

a 1 a 1

31,300734 k 2 = 7,03560 , 4,448878 m

a de unde rezult p1 = 2,65250 , aceeai valoare aproximativ ca i cea determinat cu metoda lui Stodola. Metoda ecuaiei lui Rayleigh (Ec)max = (Ep)max se poate aplica pentru determinarea oricrei pulsaii proprii, dac se cunosc amplitudinile vibraiilor libere i neamortizate ale sistemului, n cazul n care acesta vibreaz dup modul corespunztor de vibraie. n cazul primului mod natural de vibraie, se consider c aceste amplitudini sunt proporionale cu deplasrile pe vertical ale corpurilor, sub aciunea greutilor proprii, pn n poziia de echilibru static a sistemului. Cu aceast consideraie, se poate scrie succesiv:

& {x} = C{f }cos(p1t + 1 ) , {x} = p1C{f }sin (p1t + 1 ) ,

Ec =

1 T & & {x} [m]{x} = 1 p12C2 {f }T [m]{f }sin 2 (p1t + 1 ) , 2 2

4.3 - Metode aproximative pentru studiul vibraiilor

315

Ep =

1 T {x} [k ]{x} = 1 C2 {f }T [k ]{f }cos2 (p1t + 1 ) . 2 2

2 Se observ c, aplicnd ecuaia lui Rayleigh i simplificnd cu f1 , se ajunge la acelai raport al lui Rayleigh pentru primul mod natural de vibraie, deci rezult aceeai valoare aproximativ pentru p1. Metoda lui Dunkerley se bazeaz pe metoda funciei spectrale, care se obine lund n considerare numai primii doi termeni din ecuaia caracteristic (3), deci rezult:
a a1 = 75,26 > 1 , p1 = 2,1380 < p1 .

Cu aceast metod, innd seama i de valoarea aproximativ obinut la punctul e), se poate stabili numai un interval n care se afl pulsaia proprie fundamental sau valoarea proprie 1:

2,1380 < p1 < 2,7660 , 44,9633 < 1 < 75,26

(4)

Pentru mrirea preciziei rezultatului, deci pentru restrngerea intervalelor (4), Dunkerley a observat c valoarea 75,26 a coeficientului lui 2 din (3) este suma d11 + d 22 + d 33 a elementelor de pe diagonala principal a matricei [D] . De asemenea, pe baza relaiilor dintre rcini i coeficieni ntr-o ecuaie polinomial, se poate scrie:

1 + 2 + 3 = d11 + d 22 + d 33 .
Deoarece ecuaia caracteristic (3) se obine din condiia ca toi determinanii ecuaiilor matriceale de forma (1), s fie nuli, pentru [A ] = [D] i un vector arbitrar {} n locul vectorilor proprii, se mai poate exprima relaia matriceal:

[D]{} = {} (5) nmulind ecuaia (5) la stnga cu [D] i innd seama de aceeai ecuaie, se
poate scrie succesiv:

[D]2 {} = [D]{} = 2 {},..., [D]j{} = j1[D]{} = j{} .

Ultima ecuaie conduce la o ecuaie caracteristic tot de forma (3), dar valoarea aproximativ pentru 1 , determinat cu metoda lui Dunkerley din noua ecuaie caracteristic, rezult mai apropiat de cea real dect valoarea 75,26 din (4). Notnd
j

(j (j cu d11) , d ( j) , d 33) elementele de pe diagonala principal a matricei [D] , aceast nou 22 valoare aproximativ i suma rdcinilor noii ecuaii caracteristice devin:

( )

a 1 1

(j j (j (j j (j = j d11) + d (22) + d 33) > 1 , j1 + j2 + j3 = d11) + d (22) + d 33) .

316 Vibraii mecanice - 4 n mod asemntor se obine:

( ) > ( )
a 1 1

a 1 2

(2 2 (2 (2 2 (2 = 2 j d11 j) + d (22 j) + d 33 j) > 1 , 2j + 22j + 23j = d11 j) + d (22 j) + d 33 j) 1

Se mai poate determina o valoare aproximativ prin adaus pentru 1 , pe baza raportului:
(2 2 j + 22j + 23j 1 + ( 2 / 1 ) + ( 3 / 1 ) d ( 2 j) + d ( 2 j) + d 33 j) 1 . = j1 = 11( j) 22j) j j (j j1 + j2 + j3 d11 + d (22 + d 33) 1 + ( 2 / 1 ) + ( 3 / 1 ) 2j 2j

Deoarece 2 / 1 < 1 i 3 / 1 < 1 , se observ c numrtorul factorului lui

j 1 este mai mic dect numitorul, astfel nct rezult:

( ) =
a 1 3

(2 2 (2 d11 j) + d (22 j) + d 33 j) < 1 . (j j (j d11) + d (22) + d 33)

Ca urmare, pentru restrngerea intervalelor (4), se pot folosi relaiile:

( )

344 0 < p1 < a1 2

( )

344 0 , a1 3 < 1 < a1 a 1 3

( )

( )

Intervalele de valori pentru p1 i 1 , date de aceste relaii, pot fi fcute orict de mici, dac se ia j suficient de mare. Pentru sistemul considerat se va lua numai j = 2, deoarece pentru valori mai mari crete foarte mult volumul de calcul, care nu se poate efectua cu precizie ridicat dect prin programe de calculator. Ptratul matricei [D] devine:

21,44 24 7,68 21,44 24 7,68 [D] = 12 37,5 12 12 37,5 12 = 2,56 8 16,32 2,56 8 16,32 577,9968 767,3344 1476 738 = 1790,25 738 192,6656 492 382,0032
2

de unde rezult:
(2 2 (2 d11 ) = 767,3344 ; d (22) = 1790,25 ; d 33) = 382,0032 ; ,

( )

a 1 1

= 54,2 > 1

dar

( )

a 1 1

< 75,26 .
2

n mod asemntor, ridicnd nc odat la ptrat matricea [D] , se obin valorile:

4.3 - Metode aproximative pentru studiul vibraiilor

(4 4 (4 d11 ) = 1789450,2 ; d (22) = 4657379,1 ; d 33) = 620382,55 ;

317

( )

a 1 2

= 51,56 > 1 ; a1 3 = 49,032 < 1

( )

Ca urmare, chiar i pentru aceast valoare mic a lui j se obin intervale de valori suficient de restrnse pentru p1 i 1 :

2,5830 < p1 < 2,64870 , 49,032 < 1 < 51,56 ,

observndu-se c valorile cele mai apropiate de valorile exacte sunt cea inferioar pentru p1 i cea superioar pentru 1. 4.3.3 4.3.56. n fig.4.3.3 este reprezentat modelul de translaie cel mai general pentru un sistem vibrant linear cu 3 grade de libertate, pentru care se cunosc masele corpurilor aflate n micare de translaie rectilinie pe vertical i constantele elastice ale arcurilor elicoidale, date n tabelul 4.3.1-a, precum i 0 = k / m . a) S se determine pulsaia proprie fundamental p1 i vectorul propriu corespunztor {}1 cu metoda iteraiei matriceale, pornind de la vectorul iniial ( 0 ) , dat n tabelul 4.3.1-b. b) S se verifice c {}2 dat n tabelul 4.3.1-b este un vector propriu al sistemului i s se afle pulsaia proprie corespunztoare p2. c) S se determine cellalt vector propriu {}3 pe baza relaiilor de ortogonalitate cu vectorii proprii cunoscui i apoi s se calculeze pulsaia proprie corespunztoare p3 cu raportul lui Rayleigh. Rspunsurile la problemele 4.3.3 4.3.56, i anume: matricea dinamic [D], pulsaiile proprii pr (r = 1, 2, 3) i matricea modal normat [], sunt date n tabelul 4.3.2.

{ }

Fig. 4.3.3

318 Vibraii mecanice - 4 Tabelul 4.3.1-a

Nr. probl. 4.3.3
4.3.4

k1 2k
k

k2 k
k

k3 k
k

k4 2k
k

k5 k
k

k6 2k
k

m1 3m
2m

m2
19 m 18 23 m 120 9 m 5

m3
3m

2m 11m m 2m m m 25m 25m 75m 25m 13 m 5 13 m 3 169 m 3 25 m 7 25 m 7

1075m

4.3.5 4.3.6 4.3.7 4.3.8 4.3.9 4.3.10 4.3.11 4.3.12 4.3.13 4.3.14 4.3.15 4.3.16 4.3.17
4.3.18 4.3.19

5k 4k 60k k 3k 30k 28k 90k 27k 27k 63k 117k 16k

64k 400k

2k 3k 60k 3k 2k 15 k 2 7k 10k 3k 12k 28k 52k 9k

36k 225k

2k 3k 80k 3k 2k 15 k 2 7k 10k 3k 12k 28k 52k 9k

36k 225k

5k 4k 100k k 3k 30k 28k 90k 27k 27k 63k 117k 16k

64k 400k

2k 3k 20k 3k k 15 k 2 7k 10k 3k 12k 28k 52k 9k

36k 225k

6k 4k 80k 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0

11m m 3m m m 25m 25m 75m 25m 13 m 5 13 m 3 169 m 3 25 m 7 25 m 7

1075m

2m m 5 m 2 2m 6m 6m 12m 4m 8 m 13 40 m 39 40 m 3 18 m 25 18 m 25 5418 m 25

4.3 - Metode aproximative pentru studiul vibraiilor

4.3.20 4.3.21 4.3.22 4.3.23 4.3.24 4.3.25 4.3.26 4.3.27 4.3.28 4.3.29 4.3.30 4.3.31 4.3.32 4.3.33 4.3.34 4.3.35 4.3.36 4.3.37 4.3.38 688k 400k 1600k 100k 60k 15k 300k 40k 14k 400k 693k 525k 27k 180k 44k 19600k 150k 3k 2k 387k 225k 900k 100k 120k 30k 600k 60k 21k 600k 924k 700k 36k 225k 55k 24500k 480k 2k 1 k 2 387k 225k 900k 100k 120k 30k 600k 60k 21k 600k 924k 700k 36k 225k 55k 24500k 320k 2k 1 k 2 688k 400k 1600k 100k 60k 15k 300k 40k 14k 400k 693k 525k 27k 180k 44k 19600k 160k 3k 2k 387k 225k 900k 100k 60k 15k 300k 20k 7k 200k 231k 175k 9k 45k 11k 4900k 120k 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 625m 625m 25m 40m 9m 3m 18m 25m 100m 5m 49m 7m 14m 81 m 70 81m 18m 6 m 5 m 25m 126m 126m 126 m 25 42m 10m 10 m 3 20m 24m 96m 24 m 5 44m 44 m 7 88 m 7 m 70m 140 m 9 5 m 2 2m 6m

319
625m 625m 25m 40m 9m 3m 18m 25m 100m 5m 49m 7m 14m 81 m 70 81m 18m 3 m 2 m 25m

320 Vibraii mecanice - 4

4.3.39 4.3.40 4.3.41 4.3.42 4.3.43 4.3.44 4.3.45 4.3.46 4.3.47 4.3.48 4.3.49 4.3.50 4.3.51 4.3.52 4.3.53 4.3.54 4.3.55 4.3.56 4k 3k 9k 9k 39k k 4k 8k k 1600k 3k 7k 60k k 24k k 9 k 5 72k k 1 k 3 k 4k 52 k 3 4 k 9 2k 2k 4k 1100k k 5k 10k 2k 10k 2k 2k 72k k 1 k 3 k 4k 52 k 3 4 k 9 4k 2k 4k 900k k 3k 5k 2k 10k k 3 k 2 6k 4k 3k 9k 9k 39k k 10k 8k k 1300k 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 5m 10m 25 m 2 13m 169m 13 m 15 10m m 19m 3 m 5 4m 7 m 6 10m 5m 10m 6 m 5 38 m 27 9m 6 m 5 8 m 5 2m 40 m 13 40m 8 m 39 3m 12 m 25 96m 4 m 5 2m m 5m 2m 10m 3m 5 m 4 3m 5m 10m 25 m 2 13m 169m 13 m 15 10m m 19m 2 m 5 m m 2m m 10m 2m m m

4.3 - Metode aproximative pentru studiul vibraiilor

321

Tabelul 4.3.1-b
Nr. probl. 4.3.3 4.3.4 4.3.5 4.3.6 4.3.7 4.3.8

{ }
(0)

{ }T 2
1} 1} 1}

{1
{1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1

0,5 0,6 0,4 1 0,5 1

{1 {1 {1 {1 {1
1 1

0 0 0

1} 1} 1}
1} - 2,62 }

1} 0,4 } 1}

0,72
- 1,13

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

2 3 1 2

4.3.9 4.3.10 4.3.11 4.3.12 4.3.13 4.3.14 4.3.15 4.3.16 4.3.17 4.3.18 4.3.19

1,75 1 1 2 2 1 1 1 1 1 1

1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1}

1 1 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1}

{1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1

322 Vibraii mecanice - 4

4.3.20 4.3.21 4.3.22 4.3.23

{1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1

1 1 1 1

1} 1} 1} 1}

{1 {1 {1
1

0 0 0

1} 1} 1}

4 3

1 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 3} 1} 1}

4.3.24 4.3.25 4.3.26 4.3.27 4.3.28 4.3.29 4.3.30 4.3.31 4.3.32 4.3.33 4.3.34 4.3.35 4.3.36 4.3.37 4.3.38

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1,75 1

1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1}

{1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1,06 0 0

4.3 - Metode aproximative pentru studiul vibraiilor

4.3.39 4.3.40 4.3.41 4.3.42 4.3.43 4.3.44 4.3.45 4.3.46 4.3.47 4.3.48 4.3.49 4.3.50 4.3.51 4.3.52 4.3.53 4.3.54 4.3.55 4.3.56

323

{1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1

1 2 2 1 1 1 0,7 2 1 1,5 2 2 5 1 3 1 1,5 1

1} 1} 1} 1} 1} 1} 0,3 } 1} 1} 0,9 } 4} 3} 9} 1} 4} 1,5 } 2} 4}

{1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1

0 0 0 0 0 0 2 0 0

1} 1} 1} 1} 1} 1} 2} 1} 1} 0,774 } 1} 1} 5} 2} 1,1495 } 1,5 } 1,0815 } 3}

0,211

{1 {1 {1 {1 {1

0 1 3 1

1,2835

{1 {1

0,4273

{1

324 Vibraii mecanice - 4 Tabelul 4.3.2.

Nr. probl.

[D]
162 19 54 1 54 57 54 2 1800 54 19 162

pr
p1 = p2 = 15 0 = 0,8880 19

[]
1 1 1 0,632 0 9 1 1 1
1 0,696 1 1 0 1 1 30 1

4.3.3

5 0 = 1,2910 3 p 3 = 20
p1 = 15 0 = 0,80 23

4.3.4

480 23 240 1 240 46 240 2 4800 240 23 480

p 2 = 20 = 1,4140 p 3 = 40

4.3.5

430 18 120 1 110 63 110 2 3100 120 18 430

5 0 = 0,7450 3 p 2 = 0 p1 = p3 = 62 0 = 2,374 0 11

1 1 1 4 / 9 0 27,5 1 1 1 1 1 1 1,387 0,72 0 1 1 1

4.3.6

7 6 3 1 4 14 3 2 520 3 6 7 28,2 3,4 4,6 1 10,2 6,9 6,2 2 10660 6,9 3,1 13,6 33 75 27 1 30 100 30 2 600 27 75 33 10 14 4 1 7 35 7 2 420 4 14 10 275 42 75 1 175 210 175 2 4200 75 42 275

p1 = 1,6850 p 2 = 3,0260 p 3 = 130 = 3,6060 p1 = 5,760 p 2 = 9,310 p 3 = 160 p1 = 0,6320 p 2 = 60 = 2,4490 p 3 = 100 = 3,1620 p1 = 0 p 2 = 60 = 2,4490 p 3 = 7 0 = 2,6460 p1 = 0 p 2 = 1,4490 p 3 = 30 = 1,7320

4.3.7

1 1 1 0,518 1,13 11 0,46 2,62 2,9

1 1 1 1,2 2 / 3 0 1 1 1 1 1 1 2 0,5 0 1 1 1 1 1 1 5 / 3 0 5 1 1 1

4.3.8

4.3.9

4.3.10

4.3 - Metode aproximative pentru studiul vibraiilor

4.3.11

325

275 42 75 1 175 210 175 3920 75 42 275 175 16 25 1 100 160 100 2 2400 25 16 175 175 16 25 1 100 160 100 2 2160 25 16 175 169 28 67,6 1 118,3 91 118,3 24570 67,6 28 169 169 28 67,6 1 118,3 91 118,3 2 3439,80 67,6 28 169 169 28 67,6 1 118,3 91 118,3 2 491,40 67,6 28 169 368,75 54,18 168,75 1 268,75 150,5 268,75 2 24080 168,75 54,18 368,75 368,75 54,18 168,75 1 268,75 150,5 268,75 2 96320 168,75 54,18 368,75 368,75 54,18 168,75 1 268,75 150,5 268,75 2 2000 168,75 54,18 368,75

p1 = 0,9660 p 2 = 1,40 p 3 = 1,6730 p1 = 0 p 2 = 1,2650 p 3 = 20 = 1,4140 p1 = 0,9490 p 2 = 1,20 p 3 = 1,3420 p1 = 30 p 2 = 4,9220 p 3 = 3 50 = 6,7080 p1 = 3,550 p 2 = 5,8240 p 3 = 3 7 0 = 7,9370 p1 = 1,3420 p 2 = 2,20 p3 = 30 p1 = 20 p 2 = 3,470 p 3 = 2 7 0 = 5,290 p1 = 40 p 2 = 6,940 p 3 = 4 7 0 = 10,580 p1 = 0,570 p 2 = 0 p3 = 1,5250

4.3.12

4.3.13

4.3.14

4.3.15

4.3.16

4.3.17

4.3.18

4.3.19

1 0 5 1 1 1 1 0 5 1 1 1 1 1 2,5 0 5 1 1 1 1 1 1 1,3 0 6,5 1 1 1 1 1 1 1,3 0 6,5 1 1 1 1 1 1 1,3 0 6,5 1 1 1 1 1 1 25 / 21 0 25 / 3 1 1 1 1 1 1 25 / 21 0 25 / 3 1 1 1 1 1 1 25 / 21 0 25 / 3 1 1 1 1 5 / 3 1 1 2,5 1 1

326 Vibraii mecanice - 4

368,75 54,18 168,75 1 268,75 150,5 268,75 p1 = 0,990 2 p 2 = 1,720 4.3.20 591,680 168,75 54,18 368,75 p = 2,623 3 0 368,75 54,18 168,75 1 268,75 150,5 268,75 2 3440 168,75 54,18 368,75 p1 = 0,7560 p 2 = 1,31150 p 3 = 20 p1 = 7,560 p 2 = 13,110 p 3 = 200 p1 = 1,1960 p 2 = 2,8870 p 3 = 100 = 3,1620 p1 = 20 p 2 = 5,770 p 3 = 6,3250 p1 = 30 = 1,7320 p 2 = 50 p 3 = 5,4770 p1 = 100 = 3,1620 p 2 = 9,130 p 3 = 100 p1 = 0 p 2 = 2,3660 p 3 = 2 20 = 2,8280 p1 = 0,2960 p 2 = 0,70 p 3 = 0,8370 1 1 1 25 / 21 0 25 / 3 1 1 1 1 1 1 25 / 21 0 25 / 3 1 1 1 1 1 1 25 / 21 0 25 / 3 1 1 1 1 10 / 7 1 1 1,2 1 1 1,2 1 1 4/3 0 1 1 1 1 0 1,5 1 1 1 1 0 1,5 1 1 1 1 1 1,2 0 1,5 1 1 1 1 1 1 1,25 0 5 / 3 1 1 1 1 1 1 1,25 0 5 / 3 1 1 1 1

4.3.21

368,75 54,18 168,75 1 268,75 150,5 268,75 2 4.3.22 344000 168,75 54,18 368,75 25 21 15 1 20 42 20 2 1000 15 21 25 5,4 5 3,6 1 4,5 7,5 4,5 2 600 3,6 5 5,4 5,4 5 3,6 1 4,5 7,5 4,5 2 450 3,6 5 5,4 5,4 5 3,6 1 4,5 7,5 4,5 2 1500 3,6 5 5,4 225 168 125 1 175 280 175 2 5600 125 168 225 225 168 125 1 175 280 175 2 490 125 168 225

4.3.23

4.3.24

4.3.25

4.3.26

4.3.27

4.3.28

4.3 - Metode aproximative pentru studiul vibraiilor

4.3.29

327

225 168 125 1 175 280 175 2 280000 125 168 225 588 396 294 441 693 441 2 124740 294 396 588 1 588 396 294 1 441 693 441 2 661500 294 396 588 588 396 294 1 441 693 441 2 17010 294 396 588 12,15 7,7 5,67 1 8,91 13,86 8,91 2 27720 5,67 7,7 12,15 12,15 7,7 5,67 1 8,91 13,86 8,91 2 9,680 5,67 7,7 12,15

p1 = 7,0710 p 2 = 16,7330 p 3 = 200 p1 = 30 p 2 = 6,5140 p 3 = 8,1240 p1 = 6,90 p 2 = 150 p3 = 18,70 p1 = 1,1080 p 2 = 2,4050 p 3 = 30 p1 = 100 p 2 = 20,6830 p 3 = 26,4580

4.3.30

1 1,25 1 1 14 / 11 1 1 14 / 11 1 1 14 / 11 1 1 9 / 7 1

1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1

4.3.31

4.3.32

4.3.33

1 5 / 3 1 1 1,75 1 1 1,75 1 1 1,75 1 1 1,8 1

p1 = 0,590 11 0 = 1,2220 9 p 3 = 1,5630 p2 = p1 = 26,460 p 2 = 54,720 p 3 = 700 p1 = 7,360 p 2 = 22,30 p 3 = 280 p1 = 0 p 2 = 50 = 2,2360 p 3 = 60 = 2,4490

4.3.34

1 1 1 9 / 7 0 1,8 1 1 1 1 1 1 9 / 7 0 1,8 1 1 1
1 1,186 0,963 1 2 1 1,06 0,415 3 0,022 1 1 0 0,5 1 1
1 1

4.3.35

12,15 7,7 5,67 1 8,91 13,86 8,91 2 194040 5,67 7,7 12,15 453,12 816 374,4 1 391,68 1089 446,4 2 965760 299,52 744 554,4
8 10 2 1 5 25 5 2 300 2 10 8

4.3.36

4.3.37

328 Vibraii mecanice - 4

4.3.38

45 6 5 1 25 30 25 2 4 0 5 6 45 45 6 5 1 25 30 25 2 400 5 6 45 95 8 5 1 50 80 50 2 300 5 8 95 95 8 5 1 50 80 50 2 720 5 8 95 286 40 52 1 169 130 169 2 2340 52 40 286 286 40 52 1 169 130 169 2 780 52 40 286 286 40 52 1 169 130 169 2 3900 52 40 286 170 21 20 1 70 63 60 2 880 20 18 80 45 12 5 1 25 60 25 2 4000 5 12 45

p1 = 0,2580 p 2 = 0,3160 p 3 = 0,4470 p1 = 0,8160 p 2 = 0 p 3 = 20 = 1,4140 p1 = 0,50 p 2 = 0,5770 p 3 = 0,7070 p1 = 0,7750 p 2 = 0,8940 p 3 = 1,0950 p1 = 0,7750 p 2 = 0 p 3 = 30 = 1,7320 p1 = 0,4470 p 2 = 0,5770 p 3 = 0 p1 = 0 p 2 = 1,2910 p 3 = 2,2360 p1 = 0,680 p 2 = 0 p 3 = 1,60
p1 = 50 = 2,2360 p 2 = 100 = 3,1620 p 3 = 3,650

4.3.39

4.3.40

4.3.41

4.3.42

4.3.43

4.3.44

4.3.45

1 0 5 1 1 1 1 0 5 1 1 1 1 1 2,5 0 5 1 1 1 1 1 1 2,5 0 5 1 1 1 1 1 1 1,3 0 6,5 1 1 1 1 1 1 1,3 0 6,5 1 1 1 1 1 1 1,3 0 6,5 1 1 1 1 1 1 0,688 2 9,7 0,294 2 3,41
1 5 / 3 1 1 5 / 3 1

4.3.46

1 1 1 2,5 0 5 / 3 1 1 1

4.3 - Metode aproximative pentru studiul vibraiilor

4.3.47

329

114 480 76 1 95 600 95 2 1900 76 480 114 10,77 9,68 1 7,26 23,76 2 351550 2,97 9,72 4 1 4 2 30 4 1,98 4,86 8,38 2 1 8 4 8 7

p1 = 0,50 p 2 = 50 = 2,2360 p 3 = 2,5170 p1 = 340 p 2 = 69,90 p 3 = 80,320 p1 = 0,4580 p 2 = 0 p 3 = 1,3380 p1 = 1,0270 p 2 = 60 = 2,2290 p 3 = 3,760 p1 = 0 p 2 = 20 p 3 = 2,740 p1 = 0,3390 p 2 = 0 p 3 = 1,8670 p1 = 0,530 p 2 = 1,4550 p 3 = 20 p1 = 0,330 p 2 = 0,9130 p 3 = 1,7480 p1 = 0,565420 p 2 = 1,44660 p 3 = 2,1420 p1 = 20 p 2 = 2,8280 p 3 = 60

1 1 1 19 / 16 0 1/ 3 1 1 1
1 1 1 1,82 0,211 1,065 0,944 0,774 2,519

4.3.48

4.3.49

1 1 1 3,162 0 3,162 4 1 4 1 1 1 2,154 1 0,92 3,32 1 0,246 1 1 1 6 3 0,5 10 5 0,25

1 1 1 1,213 1 7,213 1,287 2 9,713

4.3.50

35 30 30 1 35 72 72 2 2100 35 72 142 10 5 2 1 10 35 14 2 600 10 35 38 10 4 2 1 10 6 3 2 20 10 6 4

4.3.51

4.3.52

4.3.53

5 5 5 1 5 17 17 2 120 5 17 29 12 30 20 1 12 45 30 2 100 12 45 50 1520 1350 1080 1 1520 2565 2052 2 19440 1520 2565 3348 9 3 1 1 9 6 2 2 720 9 6 14

1 3,1165 4,3495

1 1, 2835 1,1495

0, 6 0, 2
1

4.3.54

1 1, 4346 1,8346

1 1 1 0,3346 1,5 0,0654

4.3.55

1 1,675 2,1287

1 0, 4273 1,0815

1 1,3283 0,6453

4.3.56

1 1 1 1,5 1 2,5 4,5 3 0,5

BIBLIOGRAFIE
1. Bereteu L., Smical I., Tocarciuc A., Mecanic i Vibraii, Editura Politehnica, Timioara, 2006 2. Bereteu L., Smical I., Mecanic Dinamic i aplicaii. Editura Mirton Timioara, 1992 3. Brndeu L., Vibraii. Litografia Institutului Politehnic Tr. Vuia Timioara, 1979 4. Buzdugan Gh., Fetcu L., Rade M., Vibraiile sistemelor mecanice, Editura Academiei, 1975 5. Craig R., R., Structural Dynamics, John Wiley and Sons, 1981 6. Hegedus A., Drgulescu D., Probleme de mecanic. Dinamic, Editura Facla Timioara, 1979 7. Hegedus A., Drgulescu D., Probleme de mecanic. Static i cinematic, Editura Helicon Timioara, 1993 8. Meirovitch L., Computational methods in structural dynamics, Sythoff Noordhoff, The Netherlands, 1980 9. Soto W., Theory and problems of mechanical vibrations, Shaum Publishing, New York, 1964 10. Sila Gh., Brndeu L., Hegedus A., i alii, Culegere de probleme de vibraii mecanice, Editura Tehnic Bucureti, 1967 11. Smical I., Bereteu L., Probleme de mecanic, Editura Mirton Timioara, 1991 12. Smical I., Bereteu L., Vibraii mecanice. Teorie i probleme, Litografia U.T. Timioara, 1995 13. Thomson W. T., Theory of vibration, Unwin Hyman Ltd., London, 1989 14. Walshaw A. C., Mechanical vibrations with applications, Ellis Horwood Ltd., 1984