Pontificia Universidad Catlica de Chile Escuela de Ingeniera Departamento de Ingeniera Elctrica IEE 2482 Laboratorio de Electrnica

GUA EXPERIENCIA 2 GRUPOS 9, 10 y 11

INDICE 1 2 3 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 4 OBJETIVOS METODOLOGA CIRCUITO Referencia: Control PI Circuito de potencia Sensor de Velocidad Motor y Carga: PRE - INFORME 3 3 4 4 4 5 5 5 7 7 7 7 7 7 7 7 8 8 8 8 8 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 10 11

4.1 Control Proporcional Integral 4.1.1 Anlisis Terico. 4.1.2 Simulacin 4.2 Convertidor de Frecuencia a voltaje. 4.2.1 Anlisis Terico 4.3 Circuito sensor. 4.3.1 Anlisis Terico 4.4 Motor de corriente continua 4.4.1 Anlisis Terico 4.5 Control de velocidad realimentado 4.5.1 Anlisis Terico 4.5.2 Simulacin 5 TRABAJO EXPERIMENTAL. 5.1 Control Proporcional e Integral 5.1.1 Anlisis de transferencia 5.2 Convertidor Frecuencia a Voltaje. 5.2.1 Limites de operacin 5.3 Circuito sensor 5.3.1 Variacin de Parmetros. 5.4 Control de Velocidad Realimentado 5.4.1 Medicin de Velocidad 5.4.2 Variacin de Ganancias del Controlador 6 7 INFORME FINAL REFERENCIAS.

Objetivos

El objetivo fundamental de esta experiencia es analizar el comportamiento de un control realimentado para un motor de corriente continua usando amplificadores operacionales. Esto se har posible con la realizacin o cumplimiento de siguientes objetivos especficos: diseo de un control proporcional-integral, diseo de un circuito de potencia para el motor de corriente continua y el anlisis de un circuito sensor.

Metodologa

El desarrollo de la experiencia se divide en dos partes; un anlisis terico de la operacin de los diferentes componentes del circuito controlador, incluyendo en este anlisis las simulaciones respectivas, y la implementacin prctica en el laboratorio del esquema de control. La primera parte debe ser elaborada antes del trabajo experimental y con esta generar un pre-informe. La segunda parte debe ser el resultado de las mediciones experimentales que se tomen en el trabajo del laboratorio. Generando con estas un informe final de la experiencia.

Circuito

A continuacin se detalla un esquema del circuito a implementar:

Fig. 1:

Esquema del circuito controlador de velocidad

Se proceder ahora a describir cada componente del esquema anterior: 3.1 Referencia:

La referencia del circuito es una seal de voltaje continuo, proporcional a la velocidad del motor, para ello se implementara el siguiente circuito:

REFERENCIA

Fig. 2:Generador de Referencia

3.2

Control PI

Este circuito se implement con amplificadores operacionales UA741CN, tal como se muestra en la figura N 3:

Fig. 3:Circuito de control PI

Para motores de mayor potencia se utilizan optocuplas para aislar el circuito de control del de potencia, pero en este caso, dado la pequea potencia del motor no es necesario usarlas. Ver referencias [3] y [4]
4

3.3

Circuito de potencia

El circuito de potencia esta a la salida del circuito controlador de la figura anterior.

Fig. 4:Circuito de Potencia

3.4

Sensor de Velocidad

La implementacin de este circuito esta basada en el optointerruptor ranurado H22A1.( Ver Referencia [4] seccin 8). El circuito se muestra en la figura N5.

Fig. 5: Circuito Sensor

Este circuito debe entregar un tren de pulsos, el cual ser convertido a una seal de voltaje continuo proporcional a la frecuencia del mismo. Lo anterior se consigue por medio del Chip LM2907, el cual es un convertidor de frecuencia a voltaje. Esto, pues la seal que entra al controlador PI de la Fig. 3 : Seal del Sensor, debe ser continua y no pulsante, dado que la referencia es continua. Observacin: Las caractersticas del Chip LM2907 se pueden obtener en la referencia [5], seccin 9, paginas 80-93. 3.5 Motor y Carga:

El circuito que se debe implementar cuenta con dos motores de corriente continua de 12V. El primero se utilizara propiamente como motor y el segundo se operara como generador. Esto, pues se desea simular un conjunto Motor-generador. Los campos de ambos motores son constantes y no controlables externamente, pues son impuestos por imanes internos. (Ver Fig. 6)

Pre - Informe

En el pre-informe desarrolle las siguientes tareas: 4.1 Control Proporcional Integral

Para el circuito de la figura N03 se deber estudiar las magnitudes de las tensiones de salida dadas las tensiones de entrada y la relacin matemtica existente entre estas. 4.1.1 4.1.2 Anlisis Terico.

Para este circuito se pide: Describa caractersticas tcnicas de los integrados a usar. Encuentre la funcin de transferencia del circuito. Encuentre la expresin para las ganancias del controlador. Proponga un controlador PI usando un solo amplificador operacional. Explique las ventajas y desventajas de usar la configuracin dada en Fig. N3 y la propuesta por usted en el punto d). Simulacin

Con el paquete de simulacin de circuitos analgicos simule el circuito de la Fig. N3. Realice variaciones en las ganancias del controlador PI para las siguientes entradas: Escaln Rampa Sinusoidal

Comente las seales de salida resultantes. Observacin: Ntese que el circuito que se toma en cuenta para 4.1.2 es el comprendido entre los nodos Ay B de la Fig. N3. 4.2 4.2.1 Convertidor de Frecuencia a voltaje. Anlisis Terico

Encuentre las caractersticas tcnicas del chip LM2907 y dibuje su funcin de transferencia ( frecuencia vs voltaje). 4.3 4.3.1 Circuito sensor. Anlisis Terico Encuentre y especiflque en una Tabla las caractersticas tcnicas del optointerruptor H22A1. Explique el funcionamiento del circuito de la figura n05 Que efectos tendra en la operacin del circuito sensor el variar las resistencias de 1K asociadas a la entrada inversora del amplificador operacional?

Para el circuito de la fig. N5 se deber estudiar:

4.4 4.4.1

Motor de corriente continua Anlisis Terico

Determine la funcin de transferencia del motor que relaciona la velocidad con el voltaje de armadura. Esto ser de utilidad para desarrollar el siguiente punto. 4.5 4.5.1 4.5.2 Control de velocidad realimentado Anlisis Terico Simulacin

Utilizando los desarrollos anteriores encuentre el modelo del control de velocidad realimentado del motor.

Con el modelo obtenido en el punto anterior proceda a simularlo en un paquete de software para control, por ejemplo Simulink de Matlab. (.Microcap V )

Trabajo Experimental.

El trabajo experimental consiste en armar en un protoboard los circuitos analizados en la parte terica de esta gua. 5.1 Control Proporcional e Integral

En un protoboard arme el circuito controlador que se muestra en la figura N03 y realice el siguiente trabajo: 5.1.1 Anlisis de transferencia

Realice en la prctica lo especificado en 4.1.2. 5.2 5.2.1 Convertidor Frecuencia a Voltaje. Limites de operacin

Verifique en la prctica lo pedido en 4.2.1. Especficamente someta al circuito a diferentes ondas de entrada, de diferente frecuencia, y anote los voltajes resultantes. Construya un grfico Frecuencia vs Voltaje. Especifique el limite superior e o inferior de frecuencia admisibles por el circuito, as como los voltajes de saturacin asociados. 5.3 5.3.1 Circuito sensor Variacin de Parmetros.

Realice variaciones en el divisor de voltaje asociado a la entrada inversora del amplificador operacional (ver fig. 5 ). Describa que efectos tienen estas modificaciones en el tren de pulsos que arroja el sensor. 5.4 5.4.1 Control de Velocidad Realimentado Medicin de Velocidad

Para medir la velocidad , y comprobar que su circuito esta funcionando correctamente, debe usar un tacmetro ptico. Para ello debe adosar una franja reflectora al rotor. Tome medidas para un rango de valores de referencia de entre 0 y 12 volts, para cada dato anote la velocidad que le entrega el tacmetro. Construya una tabla y un grfico voltaje de referencia vs velocidad. Analice lo obtenido y compare con la teora. 5.4.2 Variacin de Ganancias del Controlador

Vuelva a realizar las medidas anteriores para diferentes valores de ganancia proporcional e integral, encuentre el mejor ajuste para el lazo.

Informe Final

Este informe debe contener el anlisis de los resultados obtenidos en el desarrollo de la experiencia. En el informe, para los circuitos antes vistos, desarrolle los siguientes puntos: Obtencin de datos: entregar todos los datos obtenidos en el trabajo del laboratorio, indicando las condiciones en que dichos datos fueron obtenidos e individualizando los instrumentos utilizados (Marca, tipo, nmero de serie) Anlisis de los datos : Genere tablas, curvas, dibujos, observaciones, comparaciones, estudios estadsticas y toda otra tcnica que usted considere apropiada para entender la experiencia. Conclusiones: realice comparaciones de los datos y mediciones obtenidos en el trabajo terico y en el experimental.

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Referencias.

[1] Sedra, Adel, Smith, Kenneth, Microelectronics circuits, Saunders College, 1991 [2] Dorf, Richard C., Sistemas Modernos de Control, Addison-Wesley Iberoamericana, 1989 [3] Operational Amplifiers Databook, National Semiconductor,1993 [4] Optoelectronics Device Data, Motorola, 1989 [5] Linear Data Book, Nationl Semiconductor, 1982 [6] Camilla, Luis, Apuntes del Curso de Electrnica, 1995 [7] Dixon, Juan, Apuntes del Curso de Mquinas Elctricas, 1995

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