DINMICA DE ROTACIN

Un cilindro de radio R = 0.1m y masa m = 4 Kg, es

obligada a rodar sin deslizarse sobre un plano
horizontal, por medio de una cuerda enrollada a l,
donde se aplica una fuerza horizontal F = 30N, como se
muestra en la figura. Determinar la aceleracin del
centro de masa y el valor de la fuerza de rozamiento
existente. Considere I
CM
cilindro =
2
mR
2
.

Solucin
R = 0.1 m; m = 4 Kg.
F = 30N
t
C
= F.2R = I
C
o = I
C

R
a
cn

F2R = (I
CM
+ mR
2
)
R
a
CM

F2R =
|
|
.
|

\
|
+
2
2
mR
2
mR

R
a
CM
F32 =
2
3
m a
CM

A
cm
=
m 3
F 4
=
4 3
30 4
= 10 m/s
2
30 + f = 4 10
f = 10 N

V = AE
C
; F2Ru
C
=
2
1

2
3
mR
2
2
R
a
CM
u
C

a
cm
=
m 3
F 4
= 10 m/s
2


Un carrete de masa m y momento de inercia I respecto de
un eje que pasa por P, est en reposo sobre un plano
horizontal y experimenta una fuerza aplicada en la
direccin que se muestra en la figura; adems de una
fuerza de friccin f.
(a) Si u = 0 y el carrete rueda sin desliza en qu
sentido efecta el rodamiento? Qu aceleracin
tiene?
(b) Repita la parte (a) si u = t/2
(c) Para qu ngulo deslizar el carrete sin rodar a
velocidad constante?


Solucin
(a) Con respecto al centro instantneo C
F(R-r) = (I `mR
2
)
R
a
CM

a
CM
=
( )
2
mR I
r R FR
+




(b) Fr = (I + mR
2
)
R
a
CM

a
CM
=
2
mR I
FrR
+



(c) t
P
= 0; Fr = fR (1)
F
horiz
= 0 (v = cte)
f = Fcos u (2)

(2) en (1)
Fr = f cos u 3 R cosa u =
R
r


En la figura se muestra una masa de 12 Kg suspendida de
2 cuerdas, una enrolada alrededor de un cilindro o
tambor de 0.1 m de radio y 0.05 Kg. m
2
de momento de
inercia y la otra enrollada alrededor de un tambor de
0.15 m de radio y momento de inercia de 0.2 Kg. m
2

(ambos tambores con ejes fijos). La masa se suelta
desde el reposo y desciende h = 6 m. Despreciando la
friccin determine: (a) la velocidad final de la masa
en descenso; (b) su aceleracin lineal; (c) la
aceleracin angular de ambos cilindros, (d) la tensin
en cada cuerda.


Solucin:
(a) E
i
= E
f

mgh = mv
2
+ I
1
w
1
2
+ I
2
w
2
2

2mgh = mv
2
+ I
1

2
1
2
r
v
+ I
2

2
2
2
r
v

v =
2
2
2
2
1
1
r
I
r
I
m
mgh 2
+ +
v = 7.95 m/s

(b) Vf
2
= v
i
2
+ 2ah a =
h 2
v
2
= 5.27 m/s
2

(c) o
2
=
2
r
a
=
15 . 0
27 . 5
= 35.1 rad7s
2
o
1
=
1
r
a
=
1 . 0
27 . 5

(d) t
1
=
1
1 1
r
I o
=
1 . 0
66 . 52 05 . 0
= 26.33 N
t
2
=
2
2 2
r
I o
=
15 . 0
1 . 35 12 . 0
= 28.08 N

Para el sistema de cuerpos conectados que se puede
observar en la figura, la velocidad angular inicial de
la polea compuesta B es de 6 rad/s en sentido contrario
al de las manecillas del reloj, y el bloque d se est
desacelerando con una rapidez constante de 1.2 m/s
2
qu
distancia recorrer el bloque A antes de llegar al
reposo?


Solucin:
Las poleas slo rotan 8alrededor de un eje fijo)
S = ru
S
A
= 0.9 u
B
; S
E
= 0.6 u
B
= 0.9 u
C

S
D
= 0.45 u
C

S
A
= 0.9 u
B
= 0.9
6 . 0
S
E
=
6 . 0
9 . 0
C
2
u
=
6 . 0
9 . 0
2

45 . 0
S
D

S
A
= 0.9u
B
= 1.35u
C
= 3 S
D

V
A
= 0.9 w
B
= 1.35 w
C
= 3 V
D

a
A
= 0.9o
B
= 1.35o
C
= 3a
D

v
iA
= 0.9 w
iB
= 1.35 w
iC
= 3v
iD
; v
iA
= 0.9 6 = 5.4 m/s
a
A
= 3a
D
= 3 1.2 = 3.6 m/s
2
(desacelerando); v
f
2
= v
i
2

2a
S

Para a. 0 = (5.4)
2
2 3.6 S
A
S
A
= 4.05 m

La rueda compuesta mostrada en la figura rueda sin
resbalar. En la posicin dada, la velocidad de A es 1.8
m/s y su aceleracin es 6 m/s
2
ambas hacia la derecha.
Calcule la aceleracin de los puntos B y C.


Solucin:
a
CM
= 6i m/s
2

v
A
v
CM
= 1.8 m/s; a
A
= a
CM
= 6 m/s
2
; o =
AC
CM
r
a
=
3 . 0
6
= 20
rad/s
2

w =
AC
CM
r
v
=
3 . 0
8 . 1
= 6 rad/s w = -6k rad/s
o = -20 k rad/s
2


a
B
= a
CM
+ o r
B/cm
+ w (w r
B/CM
)
a
B
= 6i + (-20k) 3 (0.6i) + (-6k) [(-6k) (0.6i)] = 6i
12j 21.26i
a
B
= -15.6i 12j m/s
2
a
B
= 19.68 m/s
2

a
C
= a
CM
+ o r
C/CM
+ w 3 (w x r
C/CM
)
a
C
= 6i + (-20k) (-0.3j) + (-6k) [(-6k) (-0.3k)]
a
C
= 10.8j m/s
2
a
C
= 10.98 m/s
2


El sistema de la figura tiene las propiedades
indicadas. Suponiendo que el disco compuesto D rueda
sin resbalar, determinar despus de qu el cuerpo B se
ha movido 3.6 m a partir del reposo:
(a) La rapidez (en m/s) del centro de masa del disco
d compuesto D
(b) La tensin T
1
(en N)
(c) La fuerza de friccin esttica (en N) que acta
sobre el disco compuesto D.

Solucin:
w
T
+ w
R
= AE
K
T
+ AR
K
R
(con respecto al centro instantneo de
rotacin)
m
B
gS
B
m
D
gsen 30 0.9 u
D
= m
B
v
B
2
+ Ip
cm
w
p
2
+
I
DC
w
D
2

2g(m
B
S
B
m
D
sen 30 0.9
4 . 2
s
B
) = m
B
(2.4 w
D
)
2
+
m
p
3R
Gp
2
(4w
D
)
2
+ [m
D
R
gd
2
+ m
D
0.9
2
] w
D
2


S
T2
= S
B
= 0.6up = 3.6 up = 4u
D

S
T1
= 0.3 up = 1.2u
D
wp = 4w
D

2S
T1
= 0.6 up = S
B
= 2.4 u
D

u
D
=
4 . 2
S
B
; v
B
= 2.4 w
D


Reemplazando valores:
g = 9.8 m/s; m
B
= 96.6 Kg; S
B
= 3.6 m; m
D
= 161 Kg; m
p
=
80.5 Kg
R
Gp
= 0.4242 m; R
Gd
= 0.6 m
w
D
= 2.197 rad/s v
DCM
= 0.9 w
D
= 1.96 m/s

Del D.C.L. de D: w
T+R
= AE
k
T+R

(1.2 T
1
m
D
g sen 30 0.9) u
D
= (m
D
R
GD
2
+ m
D
0.9
2
)
w
D
2
; u
D
=
4 . 2
S
B

Reemplazando valores: T
1
= 843.624 N

Del D.C.L. de D: t
CM
= I
CM
o; w
D
2
= 0 + 2ou
D
= 2o
4 . 2
S
B
;
o =
B
2
D
S
w 2 . 1

0.3 T
1
0.9 F = (m
D
R
GD
2
)
B
2
D
S
m 2 . 1

Reemplazando valores: F = 177.38 N

La barra esbelta AB representada en la figura tiene
seccin uniforme y pesa 250 N. Est unida por sus
extremos A y B a collares montados sobre varillas
lisas, una horizontal y otra vertical. Cuando la barra
se halla en la posicin representada, el collar A lleva
una velocidad de 1.5 m7s hacia la derecha y se acelera
a razn de 1.2 m/s
2
. Determinar la fuerza F, la
velocidad angular w y la aceleracin angular o de la
barra y las fuerzas que sobre ella ejercen los
pasadores A y B.

Solucin:
x
A
= L sen u
v
A
= x
A
= Lu cos u = L w cos u
a
A
= x
A
= Lu cos u - Lu
2
sen u
a
A
= L o cos u - Lw
2
sen u
Datos w = mg = 250 N; L = 2.25 m
v
A
= 1.5 m/s; a
A
= 1.2 m/s
2

w =
u cos L
v
A
=
8 . 1
5 . 1
= 0.8333 rad/s
o =
u
u +
cos L
sen Lw a
2
A
=
( )
8 . 1
35 . 1 8333 . 0 2 . 1
2
+
= .1875 rad/s
2
; sen u
= 0.6
cos u =
0.8
a
G/A
= a
G
a
A
a
G
= a
A
+ a
G/A

a
Gx
= a
Ax
+
2
L
w
2
sen u -
2
L
o cos u
a
Gy
= a
Ay
-
2
L
w
2
cos u -
2
L
o sen u
r
G/A
= -
2
L
sen u i +
2
L
cos u j

x
G/A
y
G/A
v
G/Ax
= -
2
L
u cos u; a
G/Ax
= +
2
L
w
2
sen u -
2
L
o cos u
v
G/Ay
= -
2
L
u sen u; a
G/Ay
= -
2
L
w
2
cos u -
2
L
o sen u
a
Gx
= 1.2 +
2
25 . 2
(0.8333)
2
0.6 -
2
25 . 2
1.1875 0.8 =
0.6 m/s
2

a
Gy
= 0 -
2
25 . 2
(0.1333)
2
0.8 -
2
25 . 2
1.1875 0.6 = -
1.247 m/s
2

Fx = m a
Gx
; Fy = m a
Gy
; M
Gz
= I
g<
o; I
Gz
=
12
1
mL
2

F + Bx = m a
Gx

F + Bx =
81 . 9
250
0.6
F + Bx = 15.291

Ay w = m a
Gy

Ay 250 =
81 . 9
250
(-1.247)
Ay = +197.7 N

F 0.9 + Ay 0.675 Bx 0.9 =
12
1

81 . 9
250
2.25
2

F Bx = -134.11

Resolviendo:
F = -59.4 N
Bx = 74.70 N

Un tirador apunta hacia un blanco distante, pero yerra
el tiro por 6 cm. La velocidad de la bala de 10 g es de
600 m/s. Determinar el momento coagular de la bala con
respecto al blanco. (suponga que la bala permanece en
una trayectoria rectilnea)

Solucin:
L = rm v sen u = r m v sen | = mvh
L = 10 10
-3
600 6 10
-2
= 36 x 10
-2
= 0.36
1
m Kg
2


Dos masas iguales, cada una de 0.10 Kg se fijan en los
extremos de una varilla muy liviana de 1 m de longitud,
que est sostenida en el centro por una chumacera sin
friccin. El mecanismo interno de la varilla puede
mover las masas hacia el centro a lo largo de la
varilla. El sistema gira con una velocidad angular de 8
rad/s con las masas en los extremos de la varilla. Si
se pone a trabajar el mecanismo interno de la varilla y
las masas se mueven para que estn a 0.25 m del centro,
cada una cul ser la velocidad angular del sistema y
cules sern los E cintica iniical y final de ste?

Solucin:
t
0
= B I
1
w
1
= I
2
w
2
2 0.10 0.5
2
8 = 2 0.10
0.25
2
w
2
w
2
= 32 rad/s
Ec
inicial
= (2 0.10 0.5
2
) 8
2
= 1.6 I Trabajo sobre
el sistema
Ec
final
= (2 0.10 0.25
2
) 32
2
= 6.4 J Fuerza
centrfuga

En la figura se muestra una masa de 12 kg suspendida de
2 cuerdas, una enrollada alrededor de un cilindro o
tambor de 0.1 m de radio y 0.05 Kgm
2
de momento de
inercia, y la otra enrollada alrededor de un tambor de
0.15 m de radio y momento de inercia de 0.12 Kgm
2

(ambos tambores con ejes fijos). La masa se suelta
desde el reposo y desciende h = 6 m. Despreciando la
friccin, determinar: 8) la velocidad final de la masa
en descenso; (b) su aceleracin lineal; (c) la
aceleracin angular de cada uno de los cilindros y; (d)
la tensin en cada cuerda.

Solucin
Conservacin de la energa: Ei = Ef mgh = mv
2
+ I
1

w
1
2
+ I
2
w
2
2
;
Donde w =
r
v

v =
2
2
2
2
1
1
1
r
I
r
I
m
mgh 2
+ +
= 7.95 m/s; pero v
f
2
= v
i
2
+ 2ah a =
h 2
v
2
= 5.27 m/s
2

o
1
=
1
r
a
= 52.7 rad/s
2
; o
2
=
2
r
a
= 3.51 rad/s
2
;
T
1
=
1
1
r
I
1
o
= 26.33 N; T
2
=
2
2 2
r
I o
= 28.08 N

La rueda de radio R = 22.9 cm con su cubo de radio r =
15.2 cm rgidamente unido, pesa 57.4 Kg y parte del
reposo sobre un plano inclinado 60. La cuerda est
fuertemente enrollada alrededor del cubo y sujeta en el
punto fijo A. Calcular la velocidad del centro 0 3 s
despus de haberla soltado. Considerar que el radio de
firo del cubo y rueda, con respecto a 0 es R
0
= 20.3
cm, y el coeficiente de rozamiento entre el plano
inclinado y la rueda es = 0.4.

Solucin:
W E con respecto al centro instantneo de rotacin c:
w
T
= 0; AE
c
T
= 0; w
R
= (t
c
) u = I
c
w
2
; donde w
2
= 2
r
a
cn

u; parte del reposo
[mg sen 60 r - mg cos 60 (R + r)] u = [1/2 (mR
0
2
+
mr
2
)] 2
r
a
cn
u
a
cn
=
t
v
f
=
( ) | |
2
0
2
R r
r r R 60 cos r 60 sen g
+
+
, por consiguiente:
v
f
=
( ) | |
2
0
2
R r
r r 60 cos r 60 sen rgt
+
+

v
f
=
( ) | |
2 2
3 . 20 2 . 15
2 . 15 9 . 22 60 cos 4 . 0 2 . 15 60 sen 3 2 . 15 8 . 9
+
+

v
f
= 3.852 m/s

La masa de una barra cilndrica uniforme de 2 cm de
radio es igual a 4 Kg y tiene tres cuerdas enrolladas
alrededor del mismo. Los extremos de las cuerdas estn
fijas al techo, como se muestra en la figura. Si la
barra se mantiene horizontal y luego se suelta desde el
reposo estando las cuerdas en posicin vertical,
calcula la aceleracin traslacional de la varilla a
medida que cae y la tensin en cada una de las cuerdas.

Solucin:

Sabemos que en un cilindro I
0
=
2
mr
2
=
2
02 . 0 4
2
= 0.0008
t
0
= I
0o
3Tr =
2
mr
2

r
a
6T = ma (1)
F = ma mg 3T = ma (2)
de (1) y (2) mg = 3T + 6T = 9T
T =
9
mg
=
9
8 . 9 4
= 4.36 N a =
m
T 6
=
4
36 . 4 6
= 6.54 m/s
2

t = 4.36 N a = 6.54 m/s
2


El cilindro homogneo (masa: m
c
, momento de inercia
respecto de su centro de masa I
0
=
2
R m
2
c
) y el tubo P
(masa: m
p
, momento de inercia respecto de su centro de
masa I
0
= m
pR
2
), se encuentran en contacto y se dejan en
libertad a partir del reposo. Sabiendo que tanto el
cilindro como el tubo ruedan sin deslizar, calcular la
distancia que los separa al cabo de un tiempo t
(respecto de sus centros de masa, a lo largo del plano
inclinado), considere aceleracin de la gravedad g.

Solucin:
Respecto del centro instantneo de rotacin:
w
T+R
= AE
C
T+R


cilindro: m
c
g sen | R u
c
= (
2
R m
2
C
+ m
C
R
2
) 3 2 o
C

u
C

o
C
=
R 3
sen g 2 |
a
C
=
3
sen g 2 |


tubo: m
p
g sen | R u
p
= (m
p
R
2
+ m
p
R
2
) 2o
p
u
p

o
p
=
R 2
sen g |
a
p
=
2
sen g |
;
sabemos que r = v
0
t +
2
at
2

d = e
c
e
p
=
2
sen g 2 |

2
t
2
-
2
sen g |
2
t
2
= g sen | t
2

|
.
|

\
|

4
1
3
1

d =
12
sen t g
2
|