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Resistencia de Materiales

Roger A. Bustamante Plaza

Indice general
1. Introduccin o 2. Introduccin a la esttica de estructuras y mecanismos o a 2.1. Motivacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.2. Deniciones y conceptos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . a 2.2.1. Ecuaciones de equilibrio. Introduccin . . . . . . . o 2.2.2. Tipos de fuerzas. Momento Puro . . . . . . . . . . 2.3. Fuerzas equivalentes y clculo de reacciones . . . . . . . . a 2.3.1. Fuerzas distribu das . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2. Apoyos y reacciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3. Ecuaciones de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Ejemplos y ejercicios para esttica de estructuras . . . . a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 8 8 9 9 11 23 27 35 40 47

3. Esfuerzo y deformacin o 55 3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 o 3.2. Fuerzas internas en vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 3.2.1. Fuerzas internas en vigas para vigas sometidas a cargas distribu das . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.2.2. Ejemplos y ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 3.3. Esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 3.3.1. Esfuerzos axial y de corte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 3.3.2. Principio de Saint Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 3.3.3. Esfuerzos caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 3.3.4. Esfuerzos caso bidimensional. Ecuaciones de equilibrio . 85 3.4. Deformacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 o 3.4.1. Deformacin axial y de corte . . . . . . . . . . . . . . . . 90 o 3.4.2. Deformacin problema bidimensional . . . . . . . . . . . 92 o 3.5. Relacin esfuerzos-deformaciones. Comportamiento mecnico del o a material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 3.5.1. Mdulo de elasticidad y coeciente de Poisson. Ensayo o uniaxial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 3.5.2. Ecuaciones constitutivas. Caso general lineal elstico . . . 101 a 3.5.3. Relacin entre el mdulo de corte y el mdulo de elasticio o o dad y coeciente de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . 105

3.6. Modelos simplicados en elasticidad . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.1. Esfuerzo plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.2. Deformacin plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.6.3. Simetr axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.7. Deformaciones trmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.8. Ejemplos y ejercicios para problemas con deformaciones y fuerzas axiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Torsin o 4.1. Torsin en eje de seccin circular . . . . . o o 4.2. Torsin en eje de seccin rectngular . . . o o a 4.3. Torsin en eje de seccin delgada abierta . o o 4.4. Torsin en eje de seccin delgada cerrada o o 4.5. Ejemplos y ejercicios de torsin . . . . . . o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

107 107 108 109 110 113 120 120 126 127 129 133 138 139 139 141 145 150 157 157 157 159 161 171 172 175 177 182 184

5. Flexin y deexin en vigas o o 5.1. Flexin en vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 5.1.1. Eje neutro, segundo momento de inercia y esfuerzos 5.1.2. Deformacin y deexin . . . . . . . . . . . . . . . o o 5.1.3. Observaciones adicionales . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.4. Ejemplo de problema con esfuerzos por exin . . . o 5.2. Deexion en vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1. Resumen de ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2. Primer ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3. Distribuciones o funciones especiales . . . . . . . . . 5.2.4. Ejemplos con el uso de distribuciones . . . . . . . . 6. Corte en vigas 6.1. Corte en vigas de seccin rectangular . . . . . . o 6.2. Corte en vigas de seccin arbitraria . . . . . . o 6.3. Corte en vigas de seccin delgada abierta . . . o 6.4. Centro de cortadura . . . . . . . . . . . . . . . 6.5. Ejemplos para clculo de centros de cortadura . a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7. Energ de deformacin a o 193 7.1. Motivacin. Energ espec o a ca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 7.2. Forma alternativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 7.3. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 8. Teorema de Castigliano 202 8.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 9. Esfuerzos combinados: Esfuerzos normales y de corte mximos a 9.1. Esfuerzos normales y de corte mximo . . . . . . . . . . . . . . . a 9.2. C rculo de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3. Problema con esfuerzos combinados . . . . . . . . . . . . . . . . 208 209 213 215

9.3.1. Fuerzas internas para el caso de una viga o barra empotrada en un extremo y libre en el otro . . . . . . . . . . . 215 9.3.2. Ejemplo para un problema en donde se tiene exin, toro sin, corte y cargas axiales combinadas . . . . . . . . . . 217 o 10.Teor de falla: Criterios para la deformacin plstica a o a 10.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 10.2. Criterios de falla para deformacin plstica . . . . . . . o a 10.2.1. Criterio del esfuerzo normal mximo . . . . . . . a 10.2.2. Criterio del esfuerzo de corte mximo . . . . . . a 10.2.3. Criterio de Von Mises . . . . . . . . . . . . . . . 11.Inestabilidad elstica: Pandeo en vigas y columnas a 11.1. Introduccin a la inestabilidad elstica . . . . . . . . o a 11.2. Pandeo en columnas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.1. Solucin para un caso particular . . . . . . . o 11.2.2. Columna con deexin inicial . . . . . . . . . o 11.2.3. Columna cargada de forma excntrica . . . . e 11.3. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.Fatiga 13.Introduccin a la teor lineal elstica o a a 13.1. Notacin. Notacin indicial . . . . . . . . . . . . . . . . o o 13.1.1. Notacin indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 13.1.2. S mbolos varios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2. Tensor de esfuerzos 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3. Ecuaciones de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4. Desplazamientos. Deformacin. Ecuaciones constitutivas o 13.5. Problema de valor de frontera . . . . . . . . . . . . . . . 13.6. Esfuerzos principales 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226 226 228 229 231 233 238 238 244 247 249 251 253 254 262 262 263 265 265 267 270 272 273

Cap tulo 1

Introduccin o
Dos son las razones principales que motivan el estudio de la mecnica de a slidos: primero, en el dise o de elementos de mquinas o de cualquier otro tipo o n a de estructura, es de vital importancia escoger los materiales y/o las dimensiones adecuadas para evitar cualquier tipo de falla1 , y segundo, en el anlisis de a falla propiamente tal, es decir cuando una componente o cuerpo ha fallado, es necesario hacer un estudio de sus causa de manera tal de prevenir dichas situaciones en el futuro. Siempre ha habido una necesidad de poder cuanticar o de saber de forma anticipada si una estructura puede o no resistir las fuerzas u otras cargas a las que podr verse sometida. Originalmente los constructores usaban simplemente a la experiencia para determinar dimensiones y materiales para sus construcciones, con pruebas y errores acumulaban experiencia que les permit resolver casos a simples y conocidos. Es claro que un mtodo as no pod servir para el dise o de e a n nuevas estructuras, y una serie de conceptos fueron siendo elaborados de forma lenta hasta llegar a teor (o deber a amos decir mtodos) ms menos generales e a para predecir el comportamiento de cuerpos simples como cilindros o vigas de secciones rectangulares. No fue sino hasta el trabajo fundamental de Cauchy en la teor de esfuerzos, en que se dispuso de herramientas generales para poder a predecir el comportamiento de cuerpos slidos bajo el efecto de distintas cargas o externas2 . Desde el momento en que conceptos como fuerzas, esfuerzos y deformaciones fueron establecidos de forma ms menos clara a mediados del siglos XIX, a distintos mtodos han sido desarrollados para predecir (siguiendo ahora mtoe e dos ms racionals) el comportamiento de un slido frente a cargas o fuerzas a e o
1 La palabra falla puede tener signicados muy diversos, quizs la imagen ms simple que a a se viene a la mente es la rotura de una pieza o elemento; pero podr amos tambin reconocer e como falla la formacin de deformacin plstica, la cual al producir cambios permanentes en o o a la forma de un cuerpo, podr producir problemas en el funcionamiento de un mecanismo. a 2 Este trabajo de Cauchy, basado en otras investigaciones, en las leyes formuladas por Euler, quien a su vez tomo como punto de partida las bien conocidas investigaciones de Newton, es la piedra angular de todos los desarrollos posteriores, y es frecuente no encontrar referencias claras a la importancia de dicho trabajo en la literatura.

externas. En un principio solo algunas geometr sencillas fueron tratadas bajo as deformaciones o fuerzas simples. Es as como se desarrollaron mtodos para pre e decir el comportamiento de cilindros bajo torsin, vigas bajo exin, o barras o o bajo el efecto de fuerzas de compresin o traccin. Esta es la base principal de o o los cursos y textos tradicionales en resistencia de materiales, es decir se hace una revisin de algunos conceptos importantes, y el desarrollo de mtodos simples o e que nos permitan predecir el comportamiento de algunos cuerpos de geometr as sencillas. Sin embargo, el trabajo de Cauchy nos lleva nalmente a un sistema de ecuaciones en derivadas parciales, cuya solucin nos entregar (bajo ciertas o a simplicaciones) de forma ms precisa la forma como cuerpo (de geometr ms a as a generales) se comportar bajo la accin de cualquier tipo de fuerzas actuando a o sobre l. El desarrollo de estas ecuaciones en derivadas parciales as como de e mtodos de solucin anal e o ticas de las mismas es la parte central del rea de a estudios conocida como elasticidad. Es claro que el n mero de problemas para los cuales es posible encontrar u soluciones anal ticas para un sistema de ecuaciones en derivadas parciales es limitado, y por ese motivo desde ya varias dcadas se han desarrollado mtoe e dos de solucin numrica de las mismas, entre los que cabe destacar el mtodo o e e de elementos nitos. Dicho mtodo permite, con la potencia y versatilidad de e los computadores actuales, resolver problemas ms cercanos a la realidad, en a relacin al estudio del comportamiento de cuerpos slidos no solos frente a o o fuerzas, si no tambin frente a cambios de temperatura e incluso cargas electroe magnticas3. e Existiendo mtodos numricos y teniendo en cuenta la potencia cada vez e e mayor y el menor precio de los computadores, surge la duda del porqu en un e momento dado uno deber estar interesado en aprender los distintos tpicos a o usualmente vistos en resistencia de materiales. La respuesta a esta pregunta tiene que ver con las limitaciones de los mtodos numricos mencionados ane e teriormente. Lo usual cuando alguien conoce por primera vez los programas comerciales de elementos nitos en mecnica de slidos, es pensar que uno a o est en condiciones de resolver cualquier tipo de problema con dichos mtodos, a e en donde pudiese tener cuerpos con geometr tridimensionales muy complejas, as posiblemente tambin interactuando con otros cuerpos, todos ellos bajo cargas e externas. Si bien es cierto los computadores son cada vez ms potentes, aun hoy a en d es todav dif resolver problemas en tres dimensiones con geometr a a cil a muy complejas, por la cantidad de memoria y recursos computacionales que estos trabajos requieren. Peor es la situacin cuando uno desea modelar varias o componentes interactuando unas con otras, pues en dicho caso nos enfrentamos
3 Respecto a los tipos de problemas que se pueden analisar, con los mtodos clsicos en e a resistencia de materiales, uno adquiere herramientas que posibilitan resolver sobre todo problemas en una dimensin, por ejemplo problemas con ejes o vigas en donde la longitud sea o mucho mayor que el dimetro u otra dimensin en la seccin. Por otra parte, con los mtodos a o o e anal ticos estudiados en elasticidad, el tipo de problema normal que puede ser resuelto corresponden a problemas planos (o ms general en donde se trabaja con dos dimensiones). Son a los mtodos numricos los que se aproximan mejor a situaciones reales con cuerpo tridimene e sionales.

a problemas muy complejos que tienen que ver con la forma como los distintos cuerpos interact an en sus supercies de contacto, que generalmente lleva a u problemas no lineales muy dif ciles de resolver. Lo que se quiere decir aqu es , que los mtodos numricos y los programa comerciales basados en ellos, si bien e e de gran utilidad y de una importancia cada vez mayor en diseo, no son una n panacea que puedan ser usados de forma apresurada en cualquier tipo de problema que se nos presente. Hay siempre aproximaciones, y en muchos casos un buen mtodo anal e tico y simplicado no solo nos permite obtener buenos resultados para modelar de forma aproximada el comportamiento de un slido, sino tamo bin a un costo en cuanto a tiempo de solucin mucho menor, sin mencionar que e o es mucho ms fcil determinar el efecto de los distintos parmetros que inuyen a a a en un problema por medio del anlisis de una expresin anal a o tica (por muchas simplicaciones que se hayan hecho para llegar a ellas) que tratar de obtener las mismas conclusiones estudiando una gran cantidad de datos numricos e expresados a travs de grcos y tablas. e a Se ha tratado de justicar el porqu de esta asignatura, quizs parezca algo e a extra o intentar hacer algo as pero es fundamental tener algunas ideas respecto n , al propsito nal de algo antes de intentar hacerlo. Siempre es bueno saber o porqu deber e amos gastar tiempo y energ en comprender conceptos y mtodos as e como los desarrollados en este curso, y ojala tambin saber en qu tipo de e e problemas podr amos usar dichos conocimientos. El objetivo nal de esta asignatura es entregar conceptos que nos permitan modelar de forma aproximada el comportamiento de cuerpos slidos bajo el efeco to en particular de fueras externas. El uso de dichos conocimientos se encuentra en particular en el rea de dise o, en donde en el momento de proponer una a n estructura o mecanismo, nos interesa dar dimensiones y/o tipo de materiales en los que pueden ser constru dos, de forma tal de evitar bajo ciertas condiciones que estos fallen. En concordancia con los objetivos anteriores, este texto est dividido en los a siguientes cap tulos. Primero hay una introduccin a la esttica, en donde nos o a interesa especialmente estudiar algunos mtodos prcticos para determinar de e a forma aproximada las fuerzas de reaccin o contacto cuando varios cuerpos o interact an unos con otros. A continuacin se explora el concepto de las fuerzas u o internas, partiendo con el caso simple en donde se estudia un modelo para dichas fuerzas aplicable al caso de vigas. El concepto de fuerzas internas es generalizado apareciendo el concepto del vector y del tensor de esfuerzos. Posteriormente se estudia el concepto de deformacin y su conexin con los esfuerzos a partir de o o algo que conoceremos como las ecuaciones constitutivas. Varios problemas simples son estudiados ahora, tales como el problema de torsin en ejes, el problema o de exin y de clculo de deexin en vigas, as como tambin el problema de o a o e clculo de esfuerzos de corte en vigas. Los cuerpos cuando se deforman acumua lan energ elstica, y dicha energ es usada en el mtodo de Castigliano para a a a e determinar deformaciones producto de fuerzas o torques externos. En el cap tulo siguiente los distintos mtodos estudiados en los cap e tulos anteriores ahora son usados para analizas problemas con geometr simples en las que ms de as a un tipo de esfuerzo est actuando sobre el cuerpo. En uno de los cap a tulos ms a 6

importantes se abordar el tema de falla en materiales, enfocado especialmente a a fallas relacionadas con formacin de deformacin plstica en un cuerpo. Dos o o a modos adicionales de falla son estudiados tambin, la falla por inestabilidad en e columnas esbeltas en compresin y la falla por fatiga. Finalmente, comprendieno do la importancia de los mtodos numricos de solucin en mecnica de slidos, e e o a o algunos conceptos de la teor de la elasticidad lineal en tres dimensiones son a entregados en el ultimo cap tulo. Al nal de cada cap tulo se darn algunas referencias a textos ms avanzados a a o bien textos cuyos ejemplos o ejercicios sean de utilidad al estudiante. Tambin e se darn algunas referencias histricas en donde sea necesario, no con toda la a o precisin que se podr desear, pero con el propsito ultimo de mostrar que o a o muchos de los conceptos y mtodos vistos aqu requirieron grandes esfuerzos y e , tiempo para ser desarrollados a la forma como los conocemos hoy, y que dicho esfuerzos requiere al menos un m nimo reconocimiento por todos quienes usan estos conocimientos tan importante en el desarrollo tecnolgico actual. o

Notacin o
En el texto se usar la siguiente notacin: a o a, b, ..., , , ..., F , f , w, ...., f , g , ..., F , G, ..., C , S , ..., Fi o F1 , F2 , F3 o Fx , Fy , Fz A , B, ..., , k o e1 , e2 , e3 , : : : : : : : : Escalares Vectores Vectores en el Cap tulo 13 Tensores de segundo orden en el Cap tulo 13 Tensores de cuarto orden en el Cap tulo 13 Componentes de un vector Cuerpos (su volumen en algunas ocasiones) Vectores unitarios

En las guras para facilitar su compresin, se usar en general el siguiente o a codigo de colores L neas de color negro: Representan los contornos de un cuerpo. L neas de color rojo: Fuerzas y momentos (torques) externos e internos. L neas de color verde: Cotas, dimensiones para las guras, echas que indican vectores de posicin o desplazamiento. o L neas de color cafe: Muro, suelo, soportes u otras partes que interact an u con el cuerpo. Los s mbolos, fuerzas, dimensiones, etc, se representan en color azul.

Cap tulo 2

Introduccin a la esttica de o a estructuras y mecanismos


2.1. Motivacin o

Cuando se piensa en mecanismos o estructuras y se desea determinar si las distintas componentes que los forman pueden o no fallar, una manera simplicada de hacer el anlisis es separar todas estas componentes o cuerpos y estudiarlos a por separado. Esto requiere modelar de alguna forma simple y al mismo tiempo realista la interaccin de las distintas piezas o componentes. Esto se puede o hacer si dicha interaccin se modela como fuerzas de interaccin o bien a travs o o e de restricciones al desplazamiento de esa parte de las supercies de contacto, debido a la interaccin con el medio o con otros cuerpos. o Es evidente que un modelo basado en fuerzas y/o restricciones para la interaccin es solo una aproximacin. Sabemos que si un cuerpo sufre fuerzas o o y deformaciones por la interaccin supercial con otro, este cuerpo tambin o e inuir en la forma como las otras componentes se deforman y comportan, o a sea, en una mejor aproximacin estas fuerzas de interaccin en realidad ser o o an funcin de la misma deformacin que causan. Tales modelos son en general o o no-lineales, y por tanto provocan grandes problemas al intentar resolverlos. En este cap tulo abordaremos el problema de determinar las fuerzas de reaccin en las distintas componentes de un mecanismo, haciendo una serie de o supuestos cuyo objetivo es obtener mtodos simples, rpidos, directos y claros e a en relacin a los resultados obtenidos. o Antes de analizar en detalle si un cuerpo va a fallar o no, o como un cuerpo se deforma o comporta bajo la accin de fuerzas externas, es natural primero o determinar de la forma ms precisa posible dichas fuerzas, y ese es el objetivo a de este primer cap tulo.

2.2.

Deniciones y conceptos bsicos a

En este cap tulo la primera simplicacin que se har es asumir que el cuerpo o a es r gido, en particular para efecto de determinar algo que conoceremos como las reacciones. Considrese la Figura 2.1, en donde se ve un esquema simplicado e de una viga (vista de forma lateral) sometida a una fuerza F , la cual adems a estar interactuando en este caso con el suelo. La interaccin solo ocurre en los a o extremos derecho e izquierdo, y el medio mediante el cual la viga est interaca tuando se dibuja por medio de s mbolos estandarizados (que aparecen dibujados en color cafe), cuyo signicado preciso estudiaremos ms adelante. a F

Figura 2.1: Cuerpo r gido y fuerzas de reaccin. o En la Figura 2.1 podemos ver que los soportes (las guras en color cafe) van a generar fuerzas de reaccin, que hemos asumido como fuerzas puntuales y o que hemos simbolizado como A y B. El asumir que un cuerpo es r gido implica especialmente que dichas fuerzas no dependen de la forma como el cuerpo se deforma bajo la accin de estas fuerzas1 o

2.2.1.

Ecuaciones de equilibrio. Introduccin o

En este primer cap tulo, en donde estamos asumiendo que los cuerpos son r gidos, las reacciones con el entorno se obtendrn mediante el uso de las ecuaa ciones de equilibrio. De ahora en adelante asumiremos que los fenmenos dinmio a cos no sern tomados en cuenta en nuestros clculos, es decir asumiremos o a a trabajaremos solo con cuerpos o mecanismos en equilibrio esttico2 , luego las a ecuaciones que deben ser satisfechas son Fuerzas = 0, Momentos = 0,
1 Es

(2.1) (2.2)

evidente que asumir que un cuerpo es r gido es solo una aproximacin de un caso real, o en donde sabemos que la interaccin de un cuerpo con otros provoca deformaciones, que a su o vez inuyen siempre en dicha interaccin. Sin embargo, el supuesto en realidad es muy util, y o entrega en la mayor parte de los problemas reales muy buenas aproximaciones. 2 Hay muchos problemas en los que la aceleracin juega un papel importante en la forma o como un cuerpo se deforma y comporta, pero dichos tpicos se encuentran fuera de los alcances o de este curso, y son parte de otros cursos avanzados en dinmica de mecanismo y en vibraciones a mecnicas. a

es decir suma de fuerzas Fuerzas y suma de momentos (o torques3 ) Mmomentos debe ser igual a cero (vector). Las dos ecuaciones (2.1), (2.2) en realidad forman un sistema de 3 ecuaciones escalares cada una (en problemas tridimensionales), o sea en total tendr amos 6 ecuaciones que se podr usar para obtener las an reacciones o interacciones que mencionamos anteriormente. No todos los problemas en los que estemos interesados en determinar reacciones son suceptibles de ser resueltos de manera unica a traves del uso de (2.1) y (2.2). Existen casos en los que el n mero de fuerzas de reaccin o interaccin u o o es muy elevado y las 6 ecuaciones en (2.1) y (2.2) no son sucientes para obtenerlas. En problemas tridimensionales el caso clsico que se puede mencionar es a mostrado en la Figura 2.2. F F

A B

C A

B C D

Figura 2.2: Problema estticamente determinado y problema hiperesttico. a a En la gura del lado izquierdo se tiene un esquema de un taburete o banco de tres patas. Se asume no hay roce y que en el punto C hay un pasador que impedir el movimiento del taburete a lo largo y ancho del suelo. En un a problema como este se puede demostrar que las reacciones A, B y C se pueden encontrar todas solo por medio del uso de (2.1) y (2.2), bajo el supuesto que el taburete es un cuerpo r gido. Por otra parte, en la gura del lado derecho tenemos un esquema t pico de una mesa con cuatro patas, tambin apoyadas en un suelo, el que podemos en e una primera aproximacin asumir que no presenta roce. Nuevamente en C puede o haber un pasador que impedir el movimiento a lo largo y ancho del suelo (dado a que no hay roce). En un problema de esta naturaleza, en donde ahora tenemos que encontrar 4 fuerzas de reaccin, A, B, C y D, se puede demostrar que las o ecuaciones de equilibrio (2.1), (2.2) no son sucientes para encontrar de forma unica dichas fuerzas de reaccin4 . o
lo largo de este texto usaremos la palabra momento en lugar de torque, salvo en el caso del fenmeno de torsin (Cap o o tulo 4) en donde se usar la palabra torque para ese tipo a espec co de fenmeno. o 4 El hecho que no se pueda encontrar todas las fuerzas de reaccin en un problema como el o
3A

10

Un problema como el mostrado en el lado izquierdo de la Figura 2.2 es denominado un problema estticamente determinado, en tanto que un problema a como el mostrado en el lado derecho de la Figura 2.2 es conocido como un problema estticamente indeterminado o hiperesttico. a a

2.2.2.

Tipos de fuerzas. Momento Puro

Tal como se ha indicado en la Seccin 2.2.1, la interaccin de distintos cuero o pos que componen una estructura o mecanismo se puede modelar de forma simplicada asumiendo que esta interaccin ocurre a travs de fuerzas de cono e tacto o bien a travs de restricciones al desplazamiento. Partamos estudiando e primero las fuerzas, para esto se necesitan algunas deniciones. Las fuerzas se clasicarn en dos tipos: a Fuerzas de supercie: son las fuerzas que requieren del contacto directo de la supercie de un cuerpo sobre otro para actuar. Se clasican (o deber amos decir se pueden modelar) de dos formas, como fuerzas puntuales, en puntos espec cos en los cuales el cuerpo est interactuando con el medio, tal como a se muestra en la Figura 2.3. O bien como una distribucin de fuerzas de o F

Interaccin con lo o que lo rodea Figura 2.3: Fuerzas de supercie concentradas. supercie, como la que se producir en el contacto de dos cuerpos A y B a mostrados en la Figura 2.4. En el lado derecho de dicha gura podemos ver un acercamiento a la zona del cuerpo B que estaba en contacto con A ; esa interaccin ha sido representada por medio de una distribucin o o de fuerza f , que en un problema tridimensional ser fuerza por unidad a de rea, en tanto en un modelo bidimensional ser fuerza por unidad de a a longitud.
mostrado en la Figura 2.2 (derecha) tiene una curiosa implicancia desde el punto de vista de lo que uno observa en la realidad. Cualquier persona que haya constru una mesa o taburete do con tres patas reconocer que nunca esta muestra alguna pata coja, es decir las tres patas se a asientan de manera ms menos perfecta en el piso. Por otra parte, no importa cuan preciso a sea la fabricacin de una mesa con cuatro patas, siempre una pata estar coja, y para lograr o a que las cuatro patas esten todas tocando el suelo, se requiere deformar estas. En consecuensia las fuerzas de reaccin no podr encontrarse asumiendo que el cuerpo es r o an gido, en este caso las fuerzas depender de la deformacin. an o

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f B B

Figura 2.4: Fuerzas de supercie distribu das. Fuerzas de cuerpo: son aquellas fuerzas que act an a distancia y no necesitan u el contacto directo; ejemplo de las mismas son la fuerza de gravedad y las fuerzas debido a la aplicacin de campos electromagneticos. o Las fuerzas generan momentos (o torques) y estas cantidades tiene un papel importante en la determinacin de las reacciones o interacciones, de moo do que ahora se repasar aqu dichos conceptos. Primero necesitamos algunas a deniciones. En la Figura 2.5 tenemos un sistema de coordenadas Cartesianas x3 P P Q rP e3 e1 x1 x2 Figura 2.5: Vectores de inters. e x1 , x2 , x3 , en donse se pueden apreciar los tres vectores unitarios de la base e1 , e2 , e3 , y se tiene dos puntos P , Q. Los vectores que indican las posiciones de dichos puntos se denotarn como rP y rQ , respectivamente, en tanto que el a vector que va desde P a Q se denotar como P Q . a Vector momento de una fuerza Considrese la Figura 2.6, en donde se tiene un cuerpo bajo la accin de e o una fuerza F aplicada en el punto P . Se dene el vector momento de la fuerza 12 e2 rQ Q

MA A P

Figura 2.6: Vector momento de una fuerza. respecto al punto A como MA = AP F . (2.3) Se puede apreciar de la denicin que el vector MA es perpendicular al plano o formado por los vectores AP y F , y debido a lo anterior existe la siguiente propiedad para el vector MA . En la Figura 2.7 se tiene una vista superior de la Figura 2.6, es decir aqu se esta viendo el plano formado por los vectores AP y F y el vector MA estar apuntando hacia fuera de la gura. La l a nea que pasa MA A AP d P Recta colineal con F Figura 2.7: Vector momento de una fuerza. Vista superior. por P y tiene la direccin del vector F es llamada la l o nea de accin de la fuerza o F . La distancia entre el punto A y dicha l nea de accin es d y el ngulo entre o a el vector AP y esta l nea de accin lo denotamos como . Se sabe que o MA = AP F = AP F sin = d F , (2.4) F

luego la magnitud de MA no cambiar si movemos el punto de aplicacin de la a o fuerza F a lo largo de su l nea de accin; es ms, la direccin de dicho vector o a o tampoco cambiar al mover F a lo largo de su l a nea de accin, pues dicha l o nea se encuentra siempre en el plano formado por los vectores originales AP y F .

13

Vector momento de una fuerza respecto a un eje Considermos la situacin en la cual un eje gira impulsado por alg n tipo e o u de fuerza aplicado en l. Un esquema se dicho eje se muestra en la Figura e 2.8. Aqu se tiene un esquema muy simplicado de un eje (la l nea larga negra

eje d P FR
M

F F

F//

Figura 2.8: Vector momento de una fuerza respecto a un eje. central), el que gira en dos apoyos, los cuales son mostrados como dos l neas paralelas en ambos extremos del eje. El eje en realidad puede tener una forma irregular, pero lo importante es notar que gira respecto a esos dos apoyos mostrados ah . En alg n punto P a una distancia d del eje se aplica una fuerza sobre l5 F . u e Ahora, esta fuerza F se puede descomponer de la siguiente forma F = FR + F// + F , (2.5)

donde FR ser la componente en la direccin radial de la fuerza F , en tanto a o que F// ser la componente de la fuerza en la direccin del eje, y nalmente a o F ser la componente normal a las otras dos, que llamaremos la componente a tangencial. La pregunta es: De estas tres componentes de la fuerza, cual es la unica importante en relacin al momento que genera en el eje desde el punto de vista o de su funcionamiento? Podemos ver que las tres componentes generan algun tipo de momento, pero de las tres, la unica que genera un momento cuya direccin o va en la direccin del eje es F . El momento generado por F es simbolizado o con las echas rojas puestas en el extremo inferior del esquema del eje. Si reconocemos entonces que F es la componente importante para efectos de calcular momento en el eje, dicho momento estar dado simplemente por6 a M = dF . (2.6)

5 La fuerza es est aplicando en alguna parte del eje, pero como lo estamos mostrando de a forma muy simplicada, no se muestra de forma grca en donde realmente se est aplicando a a dicha fuerza. 6 Para denotar la norma de un vector usaremos dos notaciones: en algunas ocasiones la norma del vector A se denotara como se hace usualmente A y a veces se usar una notacin a o mucho ms simplicada A. a

14

Vector momento puro Considrse la Figura 2.9 en donde se tiene un cuerpo sometido dos fuerzas e de magnitud F con igual direccin, apuntando en sentido contrario, y separadas o por una distancia d. En este caso el equilibrio de fuerzas (Ecuacin (2.1)) es o C F d F

Figura 2.9: Vector momento puro. satisfecho de forma automatica (si bien no hay equilibrio al momento). El momento (tambin llamado par de fuerzas) que generan estas dos fuerzas e F se denotar como C y es llamado un momento puro, debido a que el cuerpo a solo siente el efecto de este C, dado que (2.1) es satisfecha de forma automtica. a La norma se este vector se puede calcular como C =d F . (2.7)

En principio vamos a ubicar a este vector justo en medio de los puntos de aplicacin de las fuerzas F , es decir a una distancia d/2 de cada una de ellas. o Considermos la Figura 2.10, en donde tenemos el mismo cuerpo en dos e casos adicionales, en donde se sigue aplicando las mismas fuerzas F , siempre separadas una distancia d, pero con direcciones diferentes a las originalmente mostradas en la Figura 2.9. Imaginemos que los pares de fuerzas F empiezan C F d F F C F d

Figura 2.10: Vector momento puro. Situaciones en las que son equivalentes. a rotar, simpre manteniendose en el plano original en el que estaban. Podemos apreciar que en este caso C = dF va a tener el mismo valor que en la Figura 2.9, y si las fuerzas F estn simpre en el mismo plano, entonces la direccin y a o

15

orientacin de C va a ser siempre la misma, o sea podemos ver que el mismo C o se puede obtener de muchas formas distintas. En la Figura 2.11 se muestran los s mbolos que se usarn para representar a el vector momento puro. Normalmente en problemas planos se usar una echa a circular, y en problemas tridimensionales se usar una echa doble, la correa spondencia entre estas dos formas de representacin se muestra en la misma o Figura 2.11.

Figura 2.11: Vector momento puro. Representaciones. Teorema 1 Para cuerpos rgidos el vector momento puro es un vector libre es decir su punto de aplicacin se puede cambiar y el efecto que genera sobre el o cuerpo es el mismo. Demostracin La demostracin de este teorema la haremos de dos formas, o o primero entregaremos una demostracin ms general para problemas tridimeno a sionales y posteriormente para el caso particular de problemas planos. Considrese la Figura 2.12 en donde tenemos dos puntos A, B en donde e se est aplicando dos fuerzas F con la misma magnitud y direccin pero con a o sentidos opuestos. Estas fuerzas van a generar un momento puro sobre el cuerpo, z

z F A rA BA rB B F
rA rB

O y

x O x y

Figura 2.12: Vector momento puro. Demostracin que es invariante. o el cual se puede ubicar en principio a media distancia entre los puntos A y 16

B. Hay varias formas de calcular dicho momento puro, si se escoge el sistema coordenado x, y, z con origen O, el momento puro C se puede calcular como C = BA F ,
rA rB

(2.8)

en donde F en este caso corresponde a la fuerza aplicada en A. Podemos ver que en la expresin anterior el vector BA ha sido denido usando los vectores o posicin de A y B respecto a la referencia O. Pero o
BA F = (rA rB ) F = (rA rB ) F = C ,

(2.9)

luego C = C , es decir el vector momento puro calculado desde las dos referencias es el mismo. Ahora como un cambio de referencia es en realidad equivalente a mantener al vector jo y mover en su lugar al cuerpo y por tanto esto signicar a que el cambiar de posicin el punto de aplicacin de C no afecta la forma o o como este vector act a sobre el cuerpo r u gido, con lo que la demostracin se ha o nalizado7 . Como resultado de la demostracin anterior para momentos puros tendrmos o e situaciones como las mostradas en la Figura 2.13.

Figura 2.13: Vector momento puro: Traslacin a un punto distinto del cuerpo o La demostracin basada en la Figura 2.12 si bien es bastante general, de too das formas no apela mucho a la intuicin de lo que uno esperar en un problema o a como este. Por dicho motivo aqu se agrega una segunda forma de demostrar este teorema, vlida eso s en este caso solo para problemas bidimensionales. a Como paso previo considrese la siguiente observacin basada en lo que se e o muestra en la Figura 2.14. En dicha gura tenemos dos sistemas de fuerzas paralelas (caso plano), en un caso de magnitud F y separadas una distancia d, y en el otro caso de magnitud 2F y separadas una distancia d/2. De (2.7) es fcil ver que la magnitud del vector momento puro en un caso ser dF y en el a a segundo caso ser 2F d/2 = dF , es decir en ambos casos obtendr a amos la misma magnitud para este vector, y adems podr a amos ubicar este vector en el mismo punto central entre estas dos fuerzas. Teniendo presente la observacin anterior, considermos ahora la Figura 2.15, o e en la parte superior tenemos un cuerpo el que est sometido a dos fuerzas a
7 Es relativamente claro que para el caso de cuerpos deformables cambiar de posicin el o punto de aplicacin de C no genera los mismos efectos, pues de forma intuitiva se puede ver o que la deformacin no ser igual. A pesar de esto en varios problemas con cuerpos deformables o a seguiremos usando este teorema, claro est solo como una aproximacin. a o

17

2F F F 2F d/2 d

Figura 2.14: Vector momento puro: Distintas formas de clculo a opuestas de magnitud F separadas una distancia d, y que por tanto generan un momento puro C = dF . Imaginemos ahora que deseamos mover este momento puro a un punto ubicado hacia la derecha a una distancia L del punto original de aplicacin de C. o La traslacin se puede hacer de la siguiente forma. En la segundo cuerpo o mostrado en la Figura 2.15 dibujamos a una distancia L de las fuerzas originales dos pares de fuerzas opuestas F , tal como se aprecia en el lado derecho del segundo cuerpo. Podemos ver que en realidad aqu la suma nos da cero. Sin embargo, si juntamos ahora cada una de las fuerzas del lado izquierdo con un par de las fuerzas opuestas en el lado derecho, tal como se muestra con l neas punteadas en el segundo cuerpo de la Figura 2.15, tendremos que se forman momento puros y opuesto de magnitud F L, los cuales se ubican a una distancia d entre ellos, tal como lo muestra el tercer cuerpo de la Figura 2.15. En este tercer cuerpo mostrado en la Figura 2.15 tenemos ahora dos momentos puros y opuestos de magnitud F L, y adems ahora tenemos dos fuerzas a de magnitud F separadas una distancia d en el extremo izquierdo. Lo que se hace ahora es hacer F tender a innito y d tender a cero, de forma tal que la multiplicacin dF = C se mantenga constante, recordando lo o que se hab discutido respecto a la Figura 2.14. En ese caso podemos ver que a los dos momentos puros F L al nal se aplicar en el mismo punto, y que al an tener sentidos opuestos, esto signica que se anulan y por tanto nos queda el cuerpo con el momento puro C ahora aplicado en la derecha, a una distancia L del punto original de aplicacin, con lo que hemos terminado esta demostracin o o grca a

18

F C F d L

d F F

d F

F L

F FL FL F d L

Figura 2.15: Vector momento puro. Traslacin a un punto distinto del cuerpo o (caso 2D). 19

Ejemplos de clculo del momento causado por una fuerza a 1. Calcule el momento causado por F respecto al punto O para la rueda mostrada en la Figura 2.16. y P OP O x

Figura 2.16: Vector momento. Ejemplo de clculo. a En este problema tenemos que F = (Fx , Fy ) y que OP = (0, r) para el sistema de coordenadas mostrado en la gura, en donde r ser el radio a de la rueda. De la denicin (2.3) tenemos o MO = OP F = por lo que k 0 r 0 , Fx Fy 0 (2.10)

MO = Fx rk.

O sea como ya sabemos, en un problema plano los momentos solo tiene componente en la direccin normal al plano. Del resultado anterior adems o a podemos ver que la unica componente importante de F para el clculo del a momento es la que es normal al vector OP . 2. Determine el momento de la fuerza de 100lbf con respecto a los puntos A y B mostrados en la Figura 2.17 Usaremos la denicin (2.3), en este caso primero necesitamos expresar la o fuerza como vector, de la gura vemos que el vector fuerza se encuentra en el interior de un cubo de dimensiones 8 4 4, luego podemos expresar la fuerza aplicada en ese punto F como (el punto de aplicacin de F lo o podemos llamar P ) F = 100 8 4 4 + k , 82 + 2 42 82 + 2 42 82 + 2 42 100 F = (8 + 4 4 4). 96

simplicando tenemos (2.11)

20

8 y Barra pegada a la pared en A 4 A B 8 x 100 4 4

10

Figura 2.17: Vector momento. Ejemplo de clculo (dimensiones en pies). a Para calcular el momento hace falta el vector que va desde el punto respecto al que se quiere calcular dicho momento al punto en donde se aplica la fuerza, y de la gura podemos ver que AP = 10 + 4 8k, j BP = 4 8k. j (2.12)

Luego los momentos se calculan simplemente con los productos cruz MA = AP F , MB = BP F , (2.13)

usando (2.11) y (2.12). Se deja como ejercicio realizar dicho clculo. a 3. Calcular el momento causado por F respecto a D como se muestra en la Figura 2.18 para dos casos: En que la fuerza se aplique en P y que se aplique en Q, respectivamente. En este problema vericaremos directamente el principio enunciado con la Figura 2.7. Para ambos casos en que F se aplique en P y Q tenemos F = F . En el caso del momento calculado respecto al punto P , necesitamos el vector que va desde el origen del sistema (que llamaremos O) al punto en questin OP y se tiene que OP = r, por lo que o MO = OP k F = 0 r 0 = F rk. F 0 0

21

Q t

y P r

L nea paralela a x

Figura 2.18: Vector momento. Ejemplo de clculo. a En el caso del momento calculado respecto al punto Q usamos el vector OQ = t + r, luego tenemos k MO = OQ F = t r 0 = F rk, F 0 0 que es igual al resultado anterior, conrmando el hecho mencionado anteriormente respecto a la Figura 2.7, en donde indicamos que si se mueve la fuerza a lo largo de su l nea de accin, el momento que esta fuerza hace es o el mismo. En la Figura 2.18 podemos ver que los puntos P y Q se ubican ambos en la l nea de accin de F . o

22

2.3.

Fuerzas equivalentes y clculo de reacciones a

Nuestro propsito en esta seccin es desarrollar mtodos que nos permitan o o e reducir el numero de fuerzas actuando en un cuerpo, de modo que se tenga un sistema equivalente de fuerzas ms simple que genere el mismo efecto sobre a el cuerpo. Para entender esto considrese la Figura 2.19. En el lado izquierdo e f F1 C1 C2 Fn F2 FT Ct

Figura 2.19: Sistema de fuerzas equivalentes. Figura de la izquierda muestra la situacin inicial, la gura de la derecha mostrar la situacin nal equivalente. o a o tenemos un cuerpo bajo estudio en su situacin inicial con un cierto n mero de o u fuerzas puntuales, de fuerzas distribu das y de momentos puros actuando sobre l. La idea de esta seccin es desarrollar algunos mtodos que nos permitan e o e reemplazar el sistema de fuerzas y momento puros original, por uno ms simple, a que sea equivalente, en el sentido que el efecto que sienta el cuerpo sea el mismo. El sistema equivalente es mostrado de forma esquematica en el lado derecho de la Figura 2.19. Ahora veremos varios casos particulares: Si un conjunto de fuerza act a en un punto, tal como lo vemos en el lado u izquierdo de la Figura 2.20, la fuerza equivalente total es simplemente la suma de las fuerzas, como se ve en el lado derecho de la misma gura para el mismo punto. F3 F2 Fn F1 FT =
n i=1

Fi Fi

Figura 2.20: Sistema de fuerzas equivalentes. Fuerzas aplicadas en un punto.

23

Para un cuerpo r gido la fuerza se puede trasladar a lo largo de su l nea de accin y el cuerpo sentir el mismo efecto, tal como se muestra en la o a Figura 2.21. F F

El momento que se genera en estos casos respecto a cualquier punto es el mismo Figura 2.21: Sistema de fuerzas equivalentes. Fuerzas se puede mover a lo largo de su l nea de accin. o Ya habiamos comentado este hecho importante en el contexto de la Figura 2.18. Al mover la fuerza a lo largo de su l nea de accin, el momento que o esta genera es el mismo para cualquier punto, y como el cuerpo es r gido, no importar si la deformacin no fuese la misma, como si ocurrir con a o a cuerpos deformables. En la Figura 2.22 en la parte superior izquierda tenemos un cuerpo con una fuerza F aplicada en un punto A. Lo que nos interesa ahora es ver cual ser un sistema de fuerzas y/o momentos puros equivalentes si quisieramos a mover esa fuerza de A a B. El resultado que mostraremos ahora en realidad ya fue usado en el contexto de la demostracin que se hizo respecto a que o el momento puro era un vector libre (Figura 2.15), pero de todas formas repetiremos el mtodo aqu e . Para trasladar la fuerza al punto B se dibuja en dicho punto dos fuerzas iguales pero opuestas con la misma direccin que la original, tal como se o muestra en la Figura 2.22 parte superior derecha. La fuerza original F en A puede usarse para formar un momento puro junto con la fuerza F aplicada en B. Luego tal como se muestra en la Figura 2.22 parte inferior central, tendremos la fuerza F ahora aplicada en B ms un vector momento puro C, que proviene del clculo anterior. a a Ejercicio : En la Figura 2.23, cual es el sistema de fuerzas y/o momentos equivalentes en el punto A?

24

Forman un par de fuerza que generan un momento puro C de magnitud C = dF A B F

A F B

Aqu la suma en B es cero

A B C

Figura 2.22: Sistema de fuerzas equivalentes. Fuerza que se mueve a una posicin o paralela a su l nea de accin. o

25

7 x

P
7

8 7

F 8

Figura 2.23: Ejemplo de sistema de fuerzas equivalentes.

26

2.3.1.

Fuerzas distribu das

Al inicio de esta seccin se clasicaron las fuerzas de contacto en fuerzas o puntuales y distribu das (ver Figura 2.4). Es claro que en problemas reales las fuerzas distribu das son una mucho mejor representacin de las interacciones o reales entre cuerpos. Considrese por ejemplo la Figura 2.24. En el lado izquierdo e

Rueda

f Piso Fuerza por unidad de area Figura 2.24: Ejemplo de fuerzas distribu das de supercie. se tiene un esquema de la parte frontal de un auto, en particular de la rueda y del piso en la que esta est apoyada. Sabemos que las ruedas sufren algo de a deformacin (debido al peso del auto) y que por tanto el contacto con el piso o ocurre en un rea de tama o nito, tal como se muestra en el lado derecho de a n la misma gura. Luego la interaccin del piso sobre la rueda se puede modelar o como una fuerza distribu f por unidad de rea. da a Otro tipo de fuerza distribu corresponde a las fuerzas de cuerpo. Por da ejemplo la fuerza debido a la gravedad se puede considerar como una fuerza por unidad de volumen, tal como se muestra en la Figura 2.25.

df

Fuerza por unidad de volumen df = gdv Figura 2.25: Ejemplo de fuerzas distribu das de volumen.

27

Densidad de l nea En este texto nos concentraremos en particular en fuerzas por unidad de longitud, llamadas tambin por unidad de l e nea, las cuales tienen unidades en el sistema internacional N/m, tal como se muestra en la Figura 2.27. Nuestro inters ahora es encontrar una fuerza puntual equivalente que pueda reemplazar e estas distribuciones de l nea w, para ello necesitaremos algunos resultados preliminares concernientes al momento causado por una fuerza. En la Figura 2.26 (lado izquierdo) tenemos (para un problema plano) un esquema con una fuerza F en donde interesa determinar el momento causado respecto al punto A. En dicho caso (en donde los vectores son ortogonales) se F A AB B A F AB B F F//

Figura 2.26: Clculo simplicado del momento en problemas planos. a cumple que AB F = AB F. (2.14) Es fcil demostrar para un problema ms general como el mostrado en el lado a a derecho de la Figura 2.26 se tendr a AB F = AB F . (2.15)

El sentido del momento para problemas planos est apuntando fuera o hacia a dentro de la pizarra. Concentrmonos ahora en el esquema mostrado en la Figura 2.27, del resule tado anterior, para efectos del momento, la componente tangencial de la fuerza no es importante, de modo que aqu asumiremos que w solo tiene componente en la direccin del eje y. o y w

x O Viga

Figura 2.27: Fuerzas distribu das. Fuerza por unidad de l nea. La fuerza est siendo aplicada, por ejemplo, a una viga de longitud L, y a para un diferencial de longitud la magnitud de la fuerza actuando sobre dicho 28

elemento df se puede calcular como df = w(x) dx. (2.16) Ahora bien, queremos reemplazar la fuerza8 w(x) por una fuerza puntual equivalente (o resultante) que llamaremos FR . Una primera condicin que es o natural pedir es que FR sea igual a la fuerza total que w(x) estar generando a sobre la viga, o sea
L

FR =
o

w(x) dx.

(2.17)

Ahora necesitamos ver donde aplicar esta fuerza resultante, y para ello ahora podemos pedir que el momento causado por FR respecto a cualquier punto sea el mismo que causar w(x). Calcularemos el momento respecto al punto O a mostrado en la Figura 2.27 (extremo izquierdo de la viga). Debemos recordar que si el momento es cero respecto a un punto, lo es respecto a cualquier otro, como consecuencia de (2.9). Para calcular el momento causado por w considermos la e Figura auxiliar 2.28. Podemos ver en este caso que la fuerza en un diferencial w dx dx

Figura 2.28: Fuerzas distribu das. Momento causado por la fuerza. dx ser w(x) dx y que el momento causado respecto al extremo derecho (dado a que la fuerza ser ortogonal respecto al vector posicin) ser xw(x) dx, por lo a o a L que el momento total es o xw(x) dx. Ahora bien, asumamos que la fuerza FR se aplica a una distancia x desde el extremo izquierdo de la viga, el momento causado por FR ser igual a xFR , luego imponemos la condicin a o
L

xw(x) dx = xFR ,
o

y de (2.17) tenemos9 x=
L xw(x) dx o . L w(x) dx o

(2.18)

Veamos dos ejemplo simples de aplicacin de estos resultados. o


8 Como w solo tiene componente en y de ahora en adelante en general usaremos el s mbolo w para hablar de estas fuerzas distribu das, a menos que de manera expl cita esta pueda tener las dos componentes en el caso plano en las direcciones x e y. 9 Ntese la similitud de esta expresin con las ecuaciones que se derivan usualmente en el o o clculo de centro de masa para distribuciones lineales de densidad. a

29

Distribucin constante: En este caso tal como se muestra en la Figura 2.29 o consideramos el caso w(x) = wo constante. De (2.17) en este caso tenemos y w = wo

x L

Figura 2.29: Fuerzas distribu das. Distribucin constante. o


L L

FR =
0

wo dx = wo L,
0

xwo dx = wo

L2 , 2

(2.19)

luego de (2.18) wo L L 2 = , (2.20) x= wo L 2 y por tanto la fuerza equivalente se aplica en la mitad de la zona en la que se est aplicando wo , tal como se muestra en la Figura 2.30. a wL
2

L/2

Figura 2.30: Fuerzas distribu das. Fuerza equivalente a una distribucin cono stante. Distribucin lineal: En este problema se considera una distribucin de fuerza o o por unidad de longitud lineal con un valor mximo en un extremo igual a a wo , tal como se muestra en la Figura 2.31. En este caso se tiene w(x) = y de (2.17) se llega a
L

x wo , L

FR =
0

x wo L wo dx = , L 2

(2.21)

30

wo

x L

Figura 2.31: Fuerzas distribu das: Distribucin lineal o que no es otra cosa que el rea del triangulo que forma esta distribucin a o lineal. Por otra parte
0 L

x2 wo L2 w0 dx = , L 3

luego de (2.18) tenemos x= wo L 2L 3 = , L 3 wo 2


2

(2.22)

o sea la resultante se aplica a dos tercios de la distancia desde el inicio de la distribucin lineal original, tal como se muestra en la Figura 2.32. o FR = wo L/2

2L/3

Figura 2.32: Fuerzas distribu das. Fuerza equivalente a una distribucin lineal. o Ejemplo: Para el sistema de fuerzas mostrado en la Figura 2.33 determine la fuerza y momentos resultantes en el punto A y tambin determine el sistema e de fuerzas y momentos ms simple que sea equivalente a las fuerzas originales. a Las unidades de longitud son pie y las de fuerza estn en libras-fuerza. a Usando los resultados mostrados en (2.20) y (2.22) vamos primero a reemplazar las distribuciones de fuerza por unidad de l nea por fuerzas puntuales. La fuerza uniforme de 5lbf/pie se reemplazar por una puntual a 31

5lbf/pie

100lbf

A 15lbf/pie 15 18 20 10

Figura 2.33: Ejemplo. Fuerzas distribu das. de 5*18=90lbf, que se aplica en la mitad de los 18 pies originales, en tanto la distribucin lineal se reemplaza por una puntual de magnitud o de 15*20/2=150lbf que se aplicar a dos tercios de 20 desde el extremo a derecho de la viga, tal como se muestra en la Figura 2.34. 90lbf 100lbf

A 150lbf 9 21.667 25

Figura 2.34: Ejemplo. Fuerzas distribu das. Ahora para determinar las resultantes en el punto A dibujamos en dicho punto pares opuestos de las fuerzas de magnitud 90, 150 y 100lbf tal como se muestra en la Figura 2.35. Se usan pares opuestos de fuerzas tal como se muestra con l neas punteadas en la Figura 2.35 para generar con estas momentos puros tal como se muestra en la Figura 2.36. Las magnitudes de estos momentos son C1 = 909 = 810lbf-pie, C2 = 150 21,67lbf-pie y C3 = 10025 = 2500lbf-pie. El resultado nal de este proceso 32

150lbf 100lbf 90lbf A 100lbf 90lbf 150lbf

90lbf 100lbf

150lbf

Figura 2.35: Ejemplo. Fuerzas distribu das. 100lbf 150lbf C3 C1 A 90lbf C2

Figura 2.36: Ejemplo. Fuerzas distribu das. se muestra en la Figura 2.36. Podemos sumar todos los momentos y todas la fuerzas que aparecen en la Figura 2.36 y nalmente nos quedar una a fuerza resultante total que podemos llamar FR y un momento resultante total CR , tal como se muestra en la Figura 2.37, y este ser el resultante a en el punto A que se mencionaba en la pregunta original. FR A CR

Figura 2.37: Ejemplo. Fuerzas distribu das. Pero hay un sistema equivalente aun ms simple y para encontrarlo podea mos mirar la Figura 2.38, en donde trasladaremos la fuerza resultante FR hacia la derecha una distancia en principio desconosida d. Para encontrar dicha distancia asumimos que el momento puro generado al trasladar FR (que en este caso tendr un sentido opuesto al CR origa inal mostrado en la Figura 2.37) es el mismo en magnitud a CR , luego d = CR /FR . O sea llegamos nalmente a algo como lo mostrado en la Figura 2.39 en donde solo tenemos una fuerza resultante nal equivalente al sistema original de fuerzas mostrado en la Figura 2.33.

33

FR A CR

FR

FR d

Figura 2.38: Fuerzas distribu das: Ejemplo

FR A

Figura 2.39: Ejemplo. Fuerzas distribu das.

34

2.3.2.

Apoyos y reacciones

En las guras mostradas en las secciones anteriores pudimos apreciar esquemas de vigas en cuyos extremos se inclu algunos s an mbolos que indicamos representaban alg n tipo de interaccin con otros cuerpos o con el medio. Hemos u o discutido en detalle acerca de la interaccin de varios cuerpos que, por ejemplo, o forman un mecanismo, y que dicha interaccin se puede modelar a traves de o fuerzas y/o de restricciones a los posibles desplazamiento que esas supercies de interaccin pueden presentar. En el caso de vigas modelaremos estas intero acciones de forma simplicada a traves de apoyos, que generarn fuerzas de a reaccin puntuales de magnitud apropiada para lograr dichas restricciones a los o desplazamientos. Pasador: Este tipo de apoyo se representar de la forma como se muestra en a la Figura 2.40, en donde tenemos el extremo de una viga y dos formas equivalentes para representar este apoyo. y

Figura 2.40: Apoyos tipo Pasador. Se asumir que un apoyo tipo pasador impide el desplazamiento (del punto a en donde este se aplica) tanto en la direccin x como en la direccin y. Por o o otra parte no impide movimientos angulares para ese extremo de la viga, o sea la viga es libre de rotar en cualquier direccin. Por este motivo el o tipo de reaccin que este tipo de apoyo generar consistir de una fuerza o a a puntual R, que para el caso plano tiene dos componentes Rx , Ry , tal como se muestra en la Figura 2.41 Rx R Ry

Figura 2.41: Pasador. Fuerzas de reaccin. o Rodillo: Un apoyo tipo rodillo se simbolizar de tres formas equivalentes como a se muestra en la Figura 2.42. Un apoyo de esta naturaleza colocado en el extremo de una viga se asumir que a impide el movimiento de ese punto en la direccin normal a la supercie o 35

Figura 2.42: Apoyos tipo Rodillo. de apoyo, por tanto se generar una fuerza normal N de reaccin en dicho a o punto, tal como se muestra en la Figura 2.43

N Figura 2.43: Rodillo. Fuerza de reaccin. o El apoyo mostrado en la Figura 2.42 en realidad generar un efecto sima ilar a lo que se muestra en la Figura 2.44. En dicha gura se tiene un Se desplaza sin roce

Ranura

Figura 2.44: Rodillo. Equivalencia al efecto de una ranura. pasador conectado a una viga (que no se muestra en la gura) que puede desplazarse a traves de una ranura sin roce. La ranura impide el movimiento del pasador y por tanto de ese punto de la viga en la direccin normal a o la direccin tangente de la ranura, y si no hay roce el unico tipo de fuerza o de reaccin que se genera es normal a la direccin de esta ranura. o o Empotramiento: Una viga con un extremo empotrado se mostrar de forma a simblica como se indica en el lado izquierdo de la Figura 2.45. El empoo tramiento se asumir que impide todo tipo de movimiento en ese punto o a 36

y Rx R No permite desplazamiento en x, y y no permite rotacin o Figura 2.45: Apoyos tipo empotramiento. extremo de la viga, es decir no se puede mover ni en la direccin x, y (y o eventualmente z), ni tampoco puede girar libremente en dicho punto. En el lado derecho de la Figura 2.45 tendr amos los tipos de fuerzas y momentos de reaccin que este apoyo generar sobre la viga en ese punto. o a Tenemos una fuerza puntual R con dos componentes (en el caso plano) Rx y Ry , ms un momento puro de reaccin que denotamos Mz para el a o caso plano. Rotula 3D: Este es un apoyo que aparece en problemas tridimensionales, cuyo esquema se muestra en el lado izquierdo de la Figura 2.46. En esa gura Mz Ry z x

Ry Rz Rx Figura 2.46: Apoyos tipo rotula 3D. podemos ver una barra unida (pegada) a una esfera, la cual est parciala mente inserta en una cavidad de forma esfrica (el soporte dibujado en e color caf). Un apoyo de este tipo no permitir ning n tipo de desplazae a u miento pero por otra parte permitir cualquier tipo de rotacin, como lo a o muestran las echas verdes. El tipo de reacciones que este apoyo generar a si no hay roce se muestra en el lado derecho de la gura y consistir en a una fuerza puntual con tres componentes (3D) Rx , Ry , Rz . Dos barras conectadas por un pasador: Un caso adicional, que en realidad es una extensin del apoyo tipo pasador visto anteriormente, correo sponde al problema de dos o ms barras unidas a traves de un pasador. a 37

Como ejemplo veamos la Figura 2.47, en donde podemos apreciar dos barras o vigas unidas en un extremo por un pasador. Pasador

Figura 2.47: Pasador conectando dos barras. La pregunta, desde el punto de vista de las reacciones, es: Qu simplie cacin se podr hacer en ese caso? Para ello podemos apreciar la vista o a ampliada de la zona de interaccin mostrada en la Figura 2.48, en donde o tenemos diagramas de los extremos de las barras y un diagrama adicional del pasador. Ry Rx Rx Ry
Ry Rx Rx Ry

Figura 2.48: Pasador conectando dos barras. Fuerzas de interaccin. o Si asumimos no hay roce, de la discucin del apoyo tipo pasador, la reaco cin que el pasador generar sobre cada barra ser solo una fuerza puno a a tual con dos componentes, por lo tanto en el caso de la barra del lado izquierdo el efecto del pasador sobre esa barra se manifestar por medio a de Rx y Ry , en tanto que en la barra del lado derecho se manifestar por a medio de reacciones Rx y Ry . Por accin y reaccin las mismas fuerzas o o actuar sobre el pasador mostrado en el medio, y como estamos en un an caso de equilibrio esttico tenemos pare este pasador que se debe cumplir a Fx = 0
Rx = Rx

Fy = 0

Ry = Ry ,

(2.23)

o sea en este caso el pasador simplemente transmitir la fuerza de una a barra a la otra10 .
10 En

el caso de tres barras unidas en un punto por un pasador, si adems hay una fuerza a

38

externa actuando en dicho punto, entonces esta conclusin no es vlida, y necesitamos hacer o a diagramas de cuerpo libre de cada una de las barras y el pasador, pudiendo hacer la simplicacin adicional que la fuerza externa se estar aplicando solo en el pasador. o a

39

2.3.3.

Ecuaciones de equilibrio

En la Seccin 2.2.1 (y tambien en la Seccin 2.3) hemos mencionado las ecuao o ciones de equilibrio. Hemos indicado en extenso que en este texto en su mayor parte nos preocuparemos solo de problemas estticos, es decir como supuesto a consideraremos que cualquier efecto que pueda tener la velocidad o aceleracin o en el comportamiento de un slido no se tomar en cuenta. Ahora bien, en la o a seccin anterior hemos denidos algunos tipos de apoyos que no son otra cosa o que modelos de interaccin entre cuerpos que pueden componer un mecanismo. o Dichos apoyos generan restricciones al desplazamiento y de manera indirecta generan fuerzas de reaccin. Deber ser claro, al menos de manera intuitiva, o a que en el comportamiento mecnico de un cuerpo no solo ser importantes las a an fuerzas o momentos externo sino tambin estas fuerzas de reaccin o interace o cin. En esta seccin (la ultima de este cap o o tulo de esttica) veremos mtodos a e simplicados para calcular dichas reacciones. Primero que todo veamos un esquema general a estudiar del tipo de problema como se muestra en la Figura 2.49. Se tiene aqu un cuerpo con un cierto numero F2 F1 Cm C1 Fn Cj ri Fi O

Figura 2.49: Equaciones de equilibrio. de fuerzas y momentos puros actuando sobre l, junto con un punto de referencia e O. En un problema general de este tipo las fuerzas y momentos puros deben

40

satisfacer las ecuaciones de equilibrio11 Fi = 0,


i

(2.24) ri Fi + Cj = 0.
j

Mj = 0
j

(2.25)

Estas ecuaciones son bien conocidas en f sica y nada nuevo se ha mostrado. Considerando ambas en problemas tridimensionales tenemos 6 ecuaciones escalares. Lo que nos interesa ahora es ver como resolverlas de forma rpida y a prctica, para ello veamos el siguiente listado de casos especiales: a Fuerzas coplanares (caso plano): En un problema de este tipo se asumir que a todas las fuerzas (tanto externas como de interaccin) pertenecen a un o plano (por ejemplo el plano x y), y que todos los momentos puros solo tienen componente en z, tal como se muestra en la Figura 2.50. Tenemos F2 F1 y Cj C1 Fn

Figura 2.50: Equaciones de equilibrio. Caso plano. entonces que las fuerzas son de la forma F = Fx + Fy y que los momen luego de (2.24), (2.25) solo tenemos tres tos puros son como C = Cz k, ecuaciones que satisfacer Fx = 0, Fy = 0, Mz = 0. (2.26) (2.27) (2.28)

Fuerzas coplanares: En este caso como ejemplo podemos asumir que todas las fuerzas aplicadas en un cuerpo tienen la direccin del eje z, tal como o se muestra en la Figura 2.51. Las fuerzas externas entonces tiene la forma
11 La ecuacin (2.25) en realidad es equivalente a tomar todas las fuerzas sobre el cuerpo y o moverlas a un punto comn para sumarlas en dicho punto. El proceso de mover estas fuerzas u generan los momentos mostrados en el primer trmino de la segunda equacin en (2.25). e o

41

z F1 x F2 Fi Fn

Figura 2.51: Equaciones de equilibrio. Fuerzas paralelas. F = Fz k y los momentos puros (que no aparecen dibujados en la Figura 2.51) tendr la forma C = Cx + Cy, luego en un problema de esta an naturaleza de (2.24), (2.25) tenemos que resolver solo tres ecuaciones Fz = 0, Mx = 0, My = 0. (2.29) (2.30) (2.31)

Fuerzas concurrentes: Si en un cuerpo todas las fuerzas (o sus l neas de accin) pasan por un solo punto tal como se muestra en la Figura 2.52, y o si no se aplica ning n momento puro externo, entonces de (2.24), (2.25) u solo debemos resolver Fi = 0, (2.32) es decir aqu no es necesario vericar el equilibrio al momento. Fn Fi F2

F1

Figura 2.52: Equaciones de equilibrio. Fuerzas concurrentes. Cuerpo bajo la accin de una sola fuerza: En la Figura 2.53 se muestra o un cuerpo bajo la accin de una sola fuerza. Esquemas de esta forma se o han usado y mostrado en secciones anteriores, sin embargo en esttica a desde el punto de vista riguroso no estamos considerando aceleracin, y o por tanto es necesario que Fi = 0, y cuando hay solo una fuerza aplicada sobre un cuerpo, esto de manera inmediata implica que F = 0, o sea en 42

F Figura 2.53: Equaciones de equilibrio. Cuerpo bajo la accin de una sola fuerza. o

esttica no es posible tener solo una fuerza aplicada sobre un cuerpo para a que este est en equilibrio. e Cuerpo bajo la accin de solo dos fuerzas: Este es un caso muy imporo tante, el resultado mostrado aqu se aplica en la mayor parte de los ejem plos y ejercicios mostrados en la Seccin 2.4. Considrese la Figura 2.54 o e en donde tenemos un cuerpo bajo la accin de dos fuerzas. Estas fuerzas o FB A AB B FA Figura 2.54: Equaciones de equilibrio. Cuerpo bajo la accin de dos fuerzas. o pueden ser fuerzas externas o fuerzas externas de reaccin o interaccin o o con otros cuerpos. Tenemos pues una fuerza FA aplicada en un punto A y una fuerza FB aplicada en un punto B. Asumiremos que los puntos A, B son diferentes, pues en otro caso estar amos en la situacin de fuerzas o concurrentes visto en un punto anterior. En este caso especial las ecuaciones (2.24) deben tambin ser satisfechas, e luego (2.24) implica que FA + FB = 0, de modo que, por ejemplo, FA = FB . O sea las fuerzas deben ser iguales pero opuestas en sentido. Por otra parte de (2.25) tenemos que Mj = 0, que en este caso en donde hay solo fuerzas y no hay momento puro externo aplicado, de (2.25) es equivalente (si se calcula por ejemplo respecto al punto A) a AB FB = 0, 43

pues respecto a A la fuerza FA no hace momento. Ahora bien, la ecuacin o anterior nos dice nalmente que para que haya equilibrio al momento la fuerza FB deber ser paralela a AB , y como ten a amos que FA = FB esto nalmente implica que: Para que un cuerpo con solo dos fuerzas aplicadas sobre l est en equilibe e rio las fuerzas deben ser de igual magnitud, direccin y sentido opuesto, y o su direccin debe ser la misma direccin del vector que une los puntos de o o aplicacin. o Tenemos dos casos posibles entonces, tal como se muestra en al Figura 2.55. F A B F F A B F

Figura 2.55: Cuerpo bajo la accin de dos fuerzas. Dos situaciones posibles. o Cuerpo bajo la accin de solo tres fuerzas: En esta problema tenemos o dos dub-casos que detallaremos a continuacin. o Cuerpo bajo la accin de tres fuerzas y dos de ellas concurrentes. o En la Figura 2.56 tenemos una esquema de un cuerpo bajo la accin de tres fuerzas FA , FB y FC . Asumimos, por ejemplo, que FA o y FB (sus l neas de accin) se intersectan en un punto com n que o u llamaremos O. FC O FA C FB

Figura 2.56: Equaciones de equilibrio. Cuerpo bajo la accin de tres fuerzas. o Como FA y FB (sus l neas de accin) coinciden en un punto, podemos o trasladar estas fuerzas a dicho punto, y esto es posible pues al moverlas lo largo de sus l a neas de accin el efecto de cada una de estas o fuerzas en cuerpo r gidos es el mismo. Finalmente en O sumamos es-

44

tas dos fuerzas de modo que tenemos una situacin como la mostrada o en la Figura 2.57. FB FA + FB O FA CO C FC

Figura 2.57: Cuerpo bajo la accin de tres fuerzas. Dos fuerzas concurrentes. o Como ahora en la Figura 2.57 tenemos solo dos fuerzas actuando sobre el cuerpo, FA + FB en O y FC en C, podemos aplicar el principio visto en el punto anterior para un cuerpo con dos fuerzas, de donde conclu mos que FC debe necesariamente tener la direccin del vector o que va desde C a O, en consecuencia FC (su l nea de accin) tambin o e pasar por el punto O y tenemos que : a Cuando un cuerpo est sometido solo a tres fuerzas, con dos de ele las (sus lneas de accin) concurrentes a un punto, la tercera fuerza o tambin (su lnea de accin) intersectar dicho punto. e o Es decir en un caso como este tenemos algo como lo que se muestra en la Figura 2.58. O FA FB

FC

Figura 2.58: Cuerpo bajo la accin de tres fuerzas. Caso ms general. o a Cuerpo bajo la accin de tres fuerzas y dos de ellas paralelas. o En este caso nuevamente tenemos un cuerpo sobre el que act an u tres fuerzas FA , FB y FC en los puntos A, B, C, respectivamente. Asumimos ahora, por ejemplo, que FA y FB son paralelas, tal como se muestra en la Figura 2.59. Bajo al accin de estas tres fuerzas el cuerpo debe estar en equilibrio, o o sea (2.24) y (2.25) deben ser satisfechas. En el caso particular de

45

y x FC FA FB C

Figura 2.59: Cuerpo bajo la accin de tres fuerzas. Dos fuerzas paralelas. o (2.25) esto implicar que a Fx = 0, Fy = 0.

Ahora bien, la ecuacin (2.24) debe ser vlida para cualquier sistema o a de coordenadas, no solo para el sistema x y mostrado en la Figura 2.59, luego en lugar de resolver (2.24) con ese sistema podemos escoger un sistema de coordenadas alternativo x y tal como se muestra en la Figura 2.60. En dicha gura escogemos ahora la direcy x FA FB C FC

Figura 2.60: Dos fuerzas paralelas. Sistema alternativo de ejes coordenados. cin del eje y de forma que sea paralelo a las fuerzas FA y FB . En este o sistema alternativo de coordenadas las fuerzas FA y FB solo tendr an componente en y en tanto que FC tendr tanto una componente en a x como en y , o sea FC = FCx + FCy , luego en particular de (2.24) para este sistema de coordenadas tenemos que Fx = 0 FCx = 0,

o sea FC solo deber tener componente en y , luego tenemos que: a Si un cuerpo est sometido solo a tres fuerzas y dos de ellas son a paralelas, la tercera fuerza tambin es paralela. e

46

2.4.

Ejemplos y ejercicios para esttica de esa tructuras

En esta seccin se resolvern algunos problemas en donde estemos interesao a dos en determinar fuerzas de reaccin o interaccin, algunos ejercicios aparecen o o al nal de la seccin. o 1. Para la viga doblada mostrada en la Figura 2.61 determine las fuerzas de reaccin en los apoyos A, B. La viga est siendo sometida a una fuerza o a uniforme w = 50N/m. A w

B a

Figura 2.61: Ejemplo de clculo de reacciones. a Datos: L = 4m, a = 2m, b = 1,5m. Solucin: Si se hace un diagrama de cuerpo libre de la viga, es decir si se o dibuja solo la viga reemplazando los apoyos por las fuerzas de reaccin o que estos generar an, tenemos un esquema como el mostrado en la Figura 2.62. El apoyo tipo pasador en A se reemplaza por una fuerza puntual y Rx A Ry F x AF AB FB

Figura 2.62: Ejemplo de clculo de reacciones. a

47

con dos componentes Rx , Ry en tanto que el apoyo tipo rodillo en B se reemplazar por una fuerza normal, en este caso a la supercie en donde a este rodillo se ubica, esta fuerza la denotamos como FB y su direccin o es conocida donde = arctan(2/1,5). En la Figura 2.62 la fuerza uniforme por unidad de l nea w ha sido reemplazada por una puntual equivalente F y de (2.19)1 F = 50 2,5N justo en la mitad de la zona de aplicacin de w. o Tenemos pues tres incgnitas para este problema, en A nos interesa conoo cer Rx , Ry y en C queremos conocer la magnitud de FB (puesto que su direccin es ya conocida). Si observamos bien este es un problema de o fuerzas coplanares por tanto usaremos Fx = 0, Fy = 0, Mz = 0 (2.33)

para encontrar estas incgnitas. Podemos ver tenemos tres incgnitas y o o tres ecuaciones. Un problema de este tipo es llamado un problema estticaa mente determinado. Para resolver este sistema de ecuaciones de la Figura 2.62 podemos ver que FB = FB cos + FB sin , F = F cos F sin , Ry + FB sin F sin = 0. (2.34)

de modo que (2.33)1 , (2.33)2 queda como Rx + FB cos F cos = 0, (2.35)

Respecto a (2.33)3 , haremos el balance de momento respecto al punto A, de la Figura 2.62 es fcil ver que a AF = 5 0,75 AB = 6 1,5. i Y (2.33)3 queda como AF F + AB FB = 0, que usando las expresiones anteriores para AF y AB , despus de algunas e manipulaciones, nos queda como k(5F sin 0,75F cos ) + k(6FB sin + 1,5FB cos ) = 0. Como esta ecuacin vectorial solo tiene una componente (en z lo que o est correcto para problemas de fuerzas coplanares), esta ecuacin es a o equivalente nalmente a F (5 sin + 0,75 cos ) + FB (6 sin + 1,5 cos ) = 0. (2.36)

En (2.36) conocemos F y por lo que podemos despejar FB . Este valor para FB se puede reemplazar en el sistema de dos ecuaciones (2.35) para despejar Rx y Ry 48

L Apriete a b F

c 3 4 2

Figura 2.63: Ejemplo de clculo de reacciones. a 2. Para la llave mostrada en la Figura 2.63 calcule la fuerza de apriete si se aplica una fuerza F = 50lbf. Datos: L = 10, a = 1, b = 1/2, c = 1/2 (las dimensiones estn en pula gadas). Solucin: En la Figura 2.63 indenticamos con un n mero las piezas o o u partes ms importantes de la llave y a continuacin se dibujan diagramas a o de cuerpo libre para cada una de estas partes. En relacin a barra 2, de la Figura 2.63 podemos notar que est conectada o a por medio de pasadores solo a dos puntos, luego estamos en la situacin o de un cuerpo sometido solo a dos fuerzas (en los pasadores) y por tanto dichas fuerzas deben ser igual y tener la direccin del vector que une dichos o pasadores como se muestra en la Figura 2.64. B B

Figura 2.64: Ejemplo de clculo de reacciones. Diagrama de cuerpo libre de 2. a La fuerza sobre la barra 2 se asume de magnitud (por el momento desconocida) B, el ngulo es conocido e igual a = arctan[c/(a + b)]. El a sentido de B todav no se conoce, hemos asumido que est en traccin, a a o pero de los resultados numricos el signo de B nos dir si ese supuesto es e a 49

correcto o no. Con el resultado anterior ahora nos preocupamos de la barra 1 como se muestra en la Figura 2.65. Ya sabemos la direccin de la fuerza B y luego o F

B Ax Ay

AB A

Figura 2.65: Ejemplo de clculo de reacciones. Diagrama de cuerpo libre de 1. a por accin y reaccin la dibujamos en la barra 1 en el sentido opuesto pero o o con la misma direccin . o Adems en la barra 1 tenemos la fuerza externa F y la fuerza en el pasador a que se conecta con el cuerpo 3. El cuerpo 3 est sometido a ms de dos a a fuerzas, de modo que no sabemos la direccin de dichas reacciones, y o por tanto el efecto del cuerpo 3 sobre la barra 1 en ese pasador se debe manifestar en general por medio de una fuerza que llamaremos A con dos componentes Ax , Ay . No conocemos el sentido de estas reacciones, pero los clculos con las ecuaciones de equilibrio nos deber indicar esto. a an En el problema mostrado en la Figura 2.65 tenemos tres incgnitas Ax , Ay o y B, luego este es un problema plano, por tanto tenemos tres ecuaciones de equilibrio (2.26)-(2.28) para obtenerlas, lo que hacemos ahora. Partimos con el equilibrio al momento escogiendo el punto A, luego12 A Mz = 0 es equivalente a AB (B cos B sin ) + 50 9k = 0, donde AB = b + c. Despus de algunas manipulaciones esta ecuacin e o nos da 450 B= . (2.37) b sin c cos De (2.26) tenemos Fx = 0 para la barra 1 es equivalente a Ax B cos = 0, de donde tenemos Ax = B cos ,
12 De

(2.38)

ahora en adelante el sub ndice en la suma indicar el punto respecto al cual se est haa a ciendo el equilibrio al momento agular.

50

como B se conoce de (2.37) ahora tenemos Ax . No necesitamos determinar Ay por motivos veremos ahora a continuacin. o Ahora nos concentramos en el cuerpo 3 cuyo diagrama de cuerpo libre se muestra en la Figura 2.66. Se asume que entre el cuerpo 3 y 4 no hay Ay Ax P Ax Sin roce Ay

Figura 2.66: Ejemplo de clculo de reacciones. Diagrama de cuerpo libre de 3. a roce, y debido a que la barra 1 y la barra inferior son simtricas tanto e en forma como en relacin a las fuerzas que se aplican, vemos entonces o que no hay interaccin entre 3 y 4, y por tanto las unicas fuerzas que se o aplican sobre 3 vienen del cuerpo 1 y la fuerza de apriete que llamamos P . Sobre 3 tenemos Ax y Ay por accin y reaccin, que por simetr act an o o a u en el pasador superior e inferior de la misma forma. De Fx = 0 aplicada al cuerpo 3 nos da P 2Ax = 0 P = 900 cos . b sin c cos (2.39)

3. Para la Figura 2.67 determine la fuerza en E que se produce como funcin o de P , no hay roce en todo el sistema y tampoco se considera el peso de las distintas componentes.
1 Datos: a = 4, b = 7, c = 3, d = 2, e = 2 2 y f = 5, las dimensiones estn a en pulgadas.

Solucin: Una forma simple de resolver el problema es partiendo con el o diagrama de cuerpo libre del cuerpo 1, que se muestra en la Figura 2.68. En ese gura podemos ver la fuerza externa P , y las fuerzas de interaccin o en B y C. En C el cuerpo 1 est interactuando con la barra 2, pero la a barra dos solo est bajo el efecto de dos fuerzas en los pasadores C y D, a de modo que estas fuerzas en C y D son iguales y sus direcciones siguen la l nea que va de C a D, luego la fuerza en C proveniente de la barra 2 actuando sobre el cuerpo 1 tiene una direccin conocida, pero su magnitud o debe todav calcularse. a En la Figura 2.68 tenemos la direccin de la fuerza C con ngulo = o a arctan(d/e) = 51,34 . El cuerpo 3 est sometido a fuerzas en tres puntos, a 51

1 C

d A e f

2 D

Figura 2.67: Ejemplo de clculo de reacciones. a Bx P By C L nea de accin de fuerza en C o

Figura 2.68: Ejemplo de clculo de reacciones. Diagrama cuerpo libre 1. a en A, B y E, y por ese motivo la fuerza que se transmite a traves del pasador en B tiene en general dos componentes que no se conocen. Este nuevamente es un problema plano, luego tenemos solo tres ecuaciones de equilibrio para determinar Bx , By y C en la Figura 2.68, y por conveniencia partimos con (2.28), de modo que si BC = (f e) (c d) tenemos Mz = 0
B

P bk + C( cos + sin ) BC = 0,

de donde podemos obtener C en funcin de P . Queda como ejercicio reo solver la ecuacin anterior. o Conociendo C ahora podemos obtener Bx y By de resolver (2.26), (2.27),

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de donde tenemos Bx = C cos , By = P C sin .

Conociendo ahora Bx y By ahora hacemos un diagrama de cuerpo libre de 3 tal como se muestra en la Figura 2.69. En el diagrama de cuerpo libre Bx By

Ax Ay

Figura 2.69: Ejemplo de clculo de reacciones. Diagrama cuerpo libre 3. a de 3 tenemos la fuerza E (que es la que se quiere calcular), las fuerzas en B que ya se conocen, y las componentes de la fuerza en el pasador A, que denotamos como Ax y Ay . Para obtener E podemos simplemente usar (2.28) haciendo equilibrio de momento respecto al punto A, en cuyo caso tenemos Mz = 0
A

Bx c = Ea,

luego E = Bx c/a y hemos resuelto el problema. 4. Para el mecanismo mostrado en la Figura 2.70 dibuje los diagramas de cuerpo libre de cada una de las partes del sistema. Desprecie el peso y sustituya la carga distribu por su resultante. da

53

Cable

w B Polea Peso A C a b

Figura 2.70: Ejemplo de clculo de reacciones. a

54

Cap tulo 3

Esfuerzo y deformacin o
3.1. Introduccin o

Sabemos que las fuerzas no solo pueden generar movimiento en un cuerpo sino que adems pueden deformarlo. Este cap a tulo es el ms importante de este a curso, pues en l entregraremos los conceptos y supuestos bsicos para modelar e a el fenmeno de deformacin. o o Si pensamos de forma detenida respecto de como podr amos modelar la deformacin causada por fuerzas externas, quizs en un primer intento trabao a jar amos con alg n cuerpo de geometr simple, como por ejemplo una viga u a empotrada en un extremo y con una fuerza externa en el otro; luego podr amos, por ejemplo, estudiar la deexin (el desplazamiento vertical de la viga) como o funcin de la fuerza externa, y a partir de dichas observaciones experimentales o proponer alg n tipo de ley o relacin entre ambas cantidades. Este fue el esqueu o ma seguido por mucho tiempo antes de los trabajos de Euler y de Cauchy. Es claro que el mtodo anterior solo servir para problemas espec e a cos, y nada nos podr decir para casos generales con cuerpos de geometr arbitrarias a as y fuerzas generales aplicados sobre ellos. La teor mostrada aqu es el producto a de muchas investigaciones, respaldadas por diversos resultados experimentales, sin embargo como toda teor siempre es posible extenderla o eventualmente a reemplazarla por algo ms general y mejor. a Este cap tulo est basado en cuatro conceptos fundamentales: a Las fuerzas externas. Las fuerzas internas (esfuerzos). Las deformaciones. Los desplazamientos. Las ecuaciones constitutivas.

55

Los desplazamientos son las cantidades que realmente se pueden medir de forma directa en un experimento, basta establecer una referencia y a partir es esta se puede determinar facilmente los desplazamientos que sufren los puntos de un cuerpo bajo la accin de una fuerza externa. En general en slidos solo podemos o o ver los desplazamientos en la supercie, en el interior solo a travs de la teor e a podemos determinar de forma indirecta dichos desplazamientos. Un cuerpo puede rotar como cuerpo r gido o solo desplazarse sin cambio en su forma. En ambos casos podemos ver que la fuerza solo cambiar la posicin a o del cuerpo completo y/o solo lo rotar No nos interesaremos por ese tipo de a. problemas, en su lugar nos preocupar cuando un cuerpo bajo la accin de a o fuerzas externas sufre un cambio en su forma, en otras palabras cuando puntos en el mismo cuerpo sufren un cambio relativo de posicin. Este cambio relativo o nos servir para introducir el concepto de deformacin, que no es otra cosa que a o una medida de cuanto se distorsiona o cambia la forma de un cuerpo bajo la accin de fuerzas externas. o Se ver que las fuerzas externas no se relacionan de forma directa con las a deformaciones. Es necesario primero denir algo que conoceremos como fuerzas internas (esfuerzos), los cuales se generan por la accin de las fuerzas externas, o pero que estn ahora relacionados de forma directa a la deformacin en el interior a o de un cuerpo. El concepto de fuerza en realidad no se puede denir, solo podemos a partir de l proponer otras deniciones y teor pero las fuerzas propiamente e as, tal no se pueden denir1 . Todos los conceptos anteriores son generales, en el sentido que se pueden aplicar a cualquier tipo de material (en nuestro caso un slido). Sin embargo o es bien sabido que cuerpos de la misma forma inicial pero hechos de materiales distintos se comportan (deforman) de forma diferente. Esta diferencia la introduciremos por medio de las ecuaciones constitutivas, que sern relaciones entre a los esfuerzos (fuerzas internas) y las deformaciones.

3.2.

Fuerzas internas en vigas

Consideremos un cuerpo sometido a fuerzas externas y con algunos apoyos aplicados en su supercie tal como se muestra en la Figura 3.1. Este cuerpo est en equilibrio, es decir incluyendo las fuerzas de interaccin por los apoyos a o tenemos que Fi = 0, Mj = 0.
i j

Imaginemos que el cuerpo sufre un corte como el que se muestra en la Figura 3.2, de modo que ahora tenemos dos cuerpos. Es necesario indicar ahora que este corte es un corte imaginario, es decir no es un corte real el que se est haciendo, a
1 En f sica no existen realmente deniciones de lo que son las fuerzas, solo de los efectos que estas generan. Ya hemos visto en el cap tulo anterior que las fuerzas se usaban para, de forma simplicada, estudiar la interaccin de un cuerpo con su entorno o con otros cuerpos o en un mecanismo. En mecnica racional se dice que las fuerzas son un concepto primitivo. a

56

solo se est asumiendo que suceder si de manera repentina el cuerpo fuese a a separado en dos partes. Fi F3 Fj

F1 F2 Figura 3.1: Cuerpo bajo la accin de fuerzas externas. o Fi F3 Fj

F1 F2 Figura 3.2: Cuerpo con corte imaginario y distribucin de fuerzas internas en la o zona de corte. Ahora establecemos un principio que es la base de todos los cap tulos posteriores: Si un cuerpo como el mostrado en la Figura 3.1 est sometido a fuerzas exa ternas y est en equilibrio, cualquier parte de l que se extraiga por medio de a e un corte imaginario deber tambin estar en equilibrio, es decir para cada parte a e por separado i Fi = 0, j Mj = 0 tambin deben ser satisfechas. e Este es un principio, es decir no lo probaremos sino que simplemente lo asumiremos como cierto y a partir de esto (que se podr considerar como axioma) a desarrollaremos nuestra teor a. Si el principio es vlido, luego es posible ver que si tomamos la parte del a cuerpo en el lado derecho despus del corte (Figura 3.2), solo con el efecto de e las fuerzas externas que quedan sobre l (y de los soportes) no es posible en e general que el cuerpo est en equilibrio. Hace falta algo ms, y esto extra se e a 57

asumir es una distribucin de fuerzas internas que aparecen en la supercie a o de corte tal como se muestra en la misma Figura 3.2. En la supercie de corte opuesta podemos ver la misma distribucin de fuerza interna pero con sentido o opuesto, de modo tal que si estos dos cuerpos se unen nuevamente, tenemos que estas fuerzas se cancelan y recobrar amos el problema original mostrado en la Figura 3.1. Es natural pedir que las fuerzas internas sean igual pero opuestas en las supercies de corte imaginario opuestas, pues es una forma de que el principio de accin y reaccin se cumpla. o o Lo que nos interesar ahora es determinar este tipo de distribuciones de a fuerzas internas, pues son ellas las que asociaremos no solo a la deformacin o sino que como veremos ms adelante a la falla que pueda sufrir un cuerpo bajo a las fuerzas externas. Partiremos con un tipo de problema sencillo y un modelo aproximado para dichas fuerzas. Considrese la Figura 3.3 en donde tenemos una viga, que asumiree mos es larga en relacin a cualquier dimensin en su seccin. La viga est sometio o o a da a fuerzas externas y est sobre dos apoyos, que podemos asumir de rodillo a y de pasador. Imaginemos que se hace un corte imaginario tal como lo muestra Fj Seccin o Fn

Fi Figura 3.3: Viga bajo la accin de fuerzas externas. o la l nea punteada en la misma gura. Asumiremos para simplicar el problema que este corte imaginario es recto y vertical. En la Figura 3.4 tenemos la parte de la viga que quedar en el lado izquierdo a despus de realizar el corte imaginario. El modelo aproximado que asumiremos e para las fuerzas internas consistir en dos fuerzas puntuales H (horizontal) y a V vertical (o de corte) ms un momento puro interno que denotaremos simplea mente como M . Fj V H M Fi Figura 3.4: Modelo para fuerzas internas en vigas. En general H, V y M dependeran de la posicin en la que se hace el corte, y o 58

en los ejemplos que se muestran a continuacin veremos como determinar estas o cantidades. 1. Para la viga de la Figura 3.5 que est sometida solo a una fuerza puntual a P determine H, V y M y graque en funcin de la posicin a la que se o o hace el corte. L/2 P

Figura 3.5: Ejemplo de clculo para fuerzas internas en vigas. a En la Figura 3.6 tenemos un diagrama de cuerpo libre de la viga completa en donde el efecto de los apoyos (queda como ejercicio) se maniesta como fuerzas puntuales de magnitud P/2. y P x P/2 x P/2

Figura 3.6: Ejemplo de clculo para fuerzas internas en vigas. Cortes necesarios a para calcular dichas fuerzas. Vamos a escoger dos zonas en las que se realizar el corte imaginario a como se muestra con l neas segmentadas en la misma gura. La distancia a la que se realizar este corte ser x. a a En el primer caso asumiremos que 0 < x < L/2 tal como se muestra en la Figura 3.7, como el corte imaginario se hace en ese intervalo, al dibujar el diagrama de cuerpo libre de este trozo de viga, solo inclu mos la fuerza en al apoyo derecho P/2 y las cargas internas que aparecen all dibujadas. Siguiendo el principio, si la viga completa estaba en equilibrio, tambin e el trozo mostrado en la Figura 3.7 debe estar en equilibrio, de modo que

59

V O M P/2 x H

Figura 3.7: Ejemplo de clculo para fuerzas internas en vigas. Primer corte. a para esa gura tenemos Fx = 0 y Mz = 0
O

H = 0,

Fy = 0

P x, 2

V =

P 2

(3.1)

M=

(3.2)

en donde en esta ultima ecuacin el balance de momento se realiza respecto o al punto O (como lo indica el sub ndice en la suma) que se muestra en el lado derecho de la Figura 3.7. Ahora procedemos a estudiar el caso en el que el corte se realiza L/2 < x < L. Es necesario hacer notar que el corte se realiza en un punto en ese intervalo, pero la viga se considera o dibuja desde el origen en el extremo izquierdo. En la Figura 3.8 tenemos una representacin de la parte de la o viga que queda si se hace un corte imaginario entre L/2 y L, podemos ver que ahora es necesario agregar al diagrama de cuerpo libre no solo la fuerza P/2 en el extremo izquierdo sino adems la fuerza externa original a P aplicada en L/2, junto con las cargas internas. L/2 P O P/2 x M

V H

Figura 3.8: Ejemplo de clculo para fuerzas internas en vigas. Segundo corte. a La parte de la viga mostrada en la Figura 3.8 debe tambin estar en e

60

equilibrio si el principio es cierto, de modo que Fx = 0 Fy = 0 y Mz = 0


O

H = 0, P P +V P =0V = , 2 2

(3.3) (3.4)

M +P

L 2

P P x M = (L x). 2 2

(3.5)

En la Figura 3.9 tenemos representaciones esquemticas de V como funa cin de la distancia de corte x usando (3.1)2 y (3.4), y de M como funcin o o de x de (3.2) y (3.5). Podemos observar en particular que M (x 0) = 0 V P/2 PL M

x L/2 P/2 L L/2 L

Figura 3.9: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Grco de V y M . a y que M (x L) = 0, lo que es correcto, pues en esos extremos tenemos soportes tipo pasador y tipo rodillo, los cuales no impiden el giro de la viga en esos extremos, por tanto no generan momento de reaccin, luego o el momento interno en esos puntos debe ser cero. 2. Para la viga mostrada en la Figura 3.10 determine y graque las distribuciones de cargas internas. La viga est sosteniendo a un peso P en su a extremo derecho. En la Figura 3.11 tenemos un diagrama de cuerpo libre de la viga completa. En el punto A solo tendr amos una fuerza vertical, pues como no hay fuerza externa horizontal, entonces no se genera una reaccin en esa direccin en o o ese soporte. Vamos a asumir que A es positiva hacia abajo tal como se muestra en esa gura. En el punto B se genera una reaccin vertical y o asumimos que es positiva hacia arriba. La viga completa debe estar en equilibrio por lo que Fy = 0 61 A + B = P

l A B L

Figura 3.10: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. y x A B P

Figura 3.11: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Diagrama de cuerpo libre de la viga completa. y Mz = 0
A

BL = P (L + l),

de donde tenemos que A= Pl , L B= P (L + l) . L (3.6)

Por la forma como estan siendo aplicadas las fuerzas externas vamos a considerar dos zonas para los cortes imaginarios, primero con cortes hecho para 0 < x < L y despus para L < x < L + l. e En la Figura 3.12 tenemos un esquema de la porcin de viga que queda o (desde el extremo izquierdo) si el corte se hace 0 < x < L. En ese caso las unicas fuerzas que aparecen son A y las cargas internas. Como no hay fuerza externa horizontal no dibujamos H en este esquema. Nuevamente asumimos que esta porcin de viga debe estar en equilibrio, o de modo que tenemos Fy = 0 V = A,
O

Mz = 0

M = Ax.

(3.7)

En la Figura 3.13 tenemos ahora la parte que queda en la izquierda de la viga si se hace el corte entre L < x < L + l. En este caso debemos dibujar 62

V O A x M

Figura 3.12: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Primer corte. V O A x BxL M

Figura 3.13: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Segundo corte. no solo las fuerzas A y las cargas internas V , M sino adems la fuerza B. a Asumiendo ahora que esta parte de la viga que queda despus del corte e debe tambin estar en equilibrio tenemos e Fy = 0 V = AB,
O

Mz = 0

M = Ax+B(xL). (3.8)

Usando (3.6) en (3.7) y (3.8) tenemos las funciones V y M cuyos grcos a se muestran en la Figura 3.14. En la gura del lado derecho en donde V
Pl L

x L+l

L+l x

P l

Figura 3.14: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Diagramas para V y M . tenemos M (x) podemos ver que M no es igual a cero en x = L aunque tenemos ah un soporte tipo rodillo. Esto es debido a que en ese punto no 63

estamos al nal de la viga, es decir si bien no hay reaccin del rodillo tipo o momento, si tenemos material a los lados derecho e izquierdo de modo que el momento puede ser distinto de cero y se balancear por ambos lados. a En la misma gura podemos ver que M = 0 en x = L+l, lo que es correcto pues si bien en ese extremo tenemos un cable atado que transmite el peso P , no hay nada que genere (en el caso ideal) momento puro en se punto.

64

3. La viga mostrada en la Figura 3.15 est sometida a una fuerza uniforme a wo en su zona central. Determine las distribuciones de fuerzas internas. a wo

L/2 L

Figura 3.15: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. En la Figura 3.16 tenemos un diagrama de cuerpo libre de toda la viga, en los extremos izquierdos y derecho de la viga tenemos solo fuerzas puntuales verticales que llamamos A y B, no hay fuerza horizontal en el soporte del extremo izquierdo puesto que no hay fuerza horizontal externa sobre la viga. En este diagrama la fuerza wo se reemplaza por su equivalente wo a = P

L/2

Figura 3.16: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Diagrama de cuerpo libre de la viga completa y fuerza equivalente. puntual wo a = P . La viga completa debe estar en equilibrio de modo que Fy = 0 A + B = wo a,
A

Mz = 0

B=

wo a , 2

(3.9)

de modo que A =

wo a 2 .

Para hacer los clculos de V (x) y M (x) debemos considerar la Figura 3.15 a no la Figura 3.16. Esto es debido a que los cortes imaginarios afectan la forma de la fuerza equivalente puntuales, de modo que hacer los cortes imaginarios desde la Figuras 3.15 y 3.16 no es en general equivalente. De la Figura 3.15 vemos que es necesario considerar tres zonas de corte, desde el extremo izquierdo x entre 0 < x < 1 (L a), 1 (L a) < x < 2 2 1 1 2 (L + a) y 2 (L + a) < x < L. 65

En la Figura 3.17 tenemos un esquema de la viga si el corte imaginario se hace en 0 < x < 1 (L a). Debido a la forma del corte en el diagrama de 2 V O A x M

Figura 3.17: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Primer corte. cuerpo libre solo aparecen la fuerza A y las cargas internas V (x) y M (x). Este trozo de viga debe estar en equilibrio de modo que Fy = 0 V = P , 2 Mz = 0
O

M=

xP . 2

(3.10)

Si el corte imaginario se hace en la zona 1 (L a) < x < 1 (L + a), tenemos 2 2 un diagrama de cuerpo libre como se muestra en la Figura 3.18. Podemos
1 x 2 (L a)

wo V M P/2 x

Figura 3.18: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Segundo corte. comprobar que en este caso la fuerza uniforme wo est siendo aplicada en a 1 una zona de longitud x 2 (La). Aparte de esta fuerza uniforme tenemos actuando a la fuerza A y a las cargas internas V (x) y M (x). A partir de los mostrado en la Figura 3.18 ahora podemos reemplazar a la fuerza uniforme wo por una puntual equivalente. La puntual equivalente tendr magnitud wo x 1 (L a) y deber colocarse en la posicin a a o 2 1 x 1 (L a) desde el punto O hacia la izquierda, tal como se muestra 2 2 en la Figura 3.19. Ahora podemos imponer la condicin de que ese trozo de viga mostrado o

66

1 2

x 1 (L a) 2

P/2 x

wo x 1 (L a) 2 V O M

Figura 3.19: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Segundo corte y fuerza equivalente. en la Figura 3.19 est en equilibrio (con A = P/2) de modo que e Fy = 0 P + wo 2 1 = P + 2 Px M = wo 2 V = = 1 x (L a) , 2 1 1 x (L a) , (3.11) a 2 1 1 1 x (L a) x (L a) , 2 2 2
2

Mz = 0
O

Px P 1 x (L a) 2 2a 2

(3.12)

1 Finalmente si se hace el corte en la zona 2 (L + a) < x < L tenemos un diagrama de cuerpo libre como el mostrado en la Figura 3.20, en donde en particular podemos apreciar el hecho que ahora si reemplazamos desde el inicio la fuerza distribu wo por una puntual P . Esto es debido a que da

x L/2 P V O P/2 x M

Figura 3.20: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Tercer corte. ahora wo est siendo aplicada en toda la zona a. a El trozo de viga debe estar en equilibrio de modo que Fy = 0 67 V =P P P = , 2 2 (3.13)

y Mz = 0
O

M=

Px P 2

L 2

P (L x). 2

(3.14)

De (3.10)1 , (3.11) y (3.13) vemos que el comportamiento de V (x) es constante en el primer tramo, es lineal en el segundo y constante en el tercero. Es fcil probar tambin que es una funcin continua en x = La y a e o 2 L+a L x = 2 , tambin es cero en x = 2 . En la Figura 3.21 (lazo izquierdo) e tenemos un grco aproximado del comportamiento de esta funcin. En a o V P/2 M

La 2 L 2

L+a 2

x L
La 2 L 2 L+a 2

P/2

Figura 3.21: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Diagramas para V y M . la misma Figura (lado derecho) tenemos el comportamiento de M (x). De (3.10)2 , (3.12) y (3.14) vemos que M (x) es una funcin lineal en el primer o tramo, es cuadrtica en el segundo y lineal nuevamente en el tercer tramo, a a siendo tambin continua en x = La y x = L+a (estando su mximo e 2 2 L adems en x = 2 ). a Una ultima observacin para este problema, podemos ver que si a 0 o el producto awo permanece constante e igual a P , luego en este caso el problema mostrado en la Figura 3.15 se transforma en el mostrado en la Figura 3.5, en tanto que los resultados mostrados en la Figura 3.21 se transformar en los mostrados en la Figura 3.9. an 4. En la Figura 3.22 tenemos una viga sometida a dos fuerzas iguales pero opuestas de magnitud P ubicadas a una distancia a una de otra. Determine V (x) y M (x) para este problema. 5. En la Figura 3.23 tenemos una viga sometida a varias fuerzas. Una fuerza distribu constante de magnitud wo = 30N/m, una fuerza distribu da da 68

a P

L/2 L

Figura 3.22: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. lineal en el extremo izquierdo y una puntual F = 10N. Calcule V (x) y M (x). wo wo

F a b c

Figura 3.23: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Otros datos: a = 4m, b = 6m, c = 4m y wo =10N/m. 6. Para la viga mostrada en la Figura 3.24 determine las posiciones y los valores mximos de V (x) y M (x). a Datos: F = 10T, a = 7m, b = 4m, c = 4m wo =1T/m. Las fuerzas estn a en toneladas-fuerza T.

69

F wo

Figura 3.24: Ejemplo de fuerzas internas en vigas.

70

3.2.1.

Fuerzas internas en vigas para vigas sometidas a cargas distribu das

En el problema mostrado en la Figure 3.15 hab amos considerado un ejemplo de problema en donde ten amos una carga uniforme actuado en una parte de una viga. Ahora veremos un mtodo ms general para obtener las distribuciones e a de cargas internas V (x) y M (x), para problemas en los que tenemos fuerzas distribu das, para ello consideremos la viga mostrada en la Figura 3.25 en donde tenemos alg n tipo de fuerza distribu w(x) actuando sobre ella 2 . u da

1 0 1 1 11 0 0 00 1 1 11 0 0 00 1 11 0 00

1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 11 0 00 1 0 1 11 0 00 11 00 dx

1 0 1 0 1 0 1 0

w(x) 1 1 1 0 0 0 1 1 111 0 0 000 1 1 111 1 0 0 000 0 1 111 111111 0 000 000000x 1 0

Figura 3.25: Viga sometida a una carga distribu da. De la viga extraemos un trozo diferencial de largo dx, el cual es mostrado de forma ampliada en la Figura 3.26. El trozo diferencial se ha extra mediante do w(x)

M V O

M+

dM dx dx

V + dx

dV dx dx

Figura 3.26: Elemento de longitud diferencial de una viga sometida a una carga distribu da. dos cortes imaginarios a los lados derecho e izquierdo, de modo que debemos dibujar cargas internas a ambos lados del diferencial. En el lado derecho se dibuja la fuerza de corte y el momento interno con los sentidos usuales, en tanto por medio del uso del principio de accin y reaccin para la viga (ver la Figura o o 3.27) en el corte del lado izquierdo debemos dibujarlas en el sentido contrario. Para la Figura 3.26 tenemos el trozo diferencial bajo la accin de w(x), en o el corte del lado izquierdo tenemos V y M , en tanto en el lado derecho por
2 Nuevamente hacemos nfasis en que para hacer el clculo de las cargas internas no se debe e a reemplazar las fuerzas distribu das por las puntuales equivalentes. El reemplazo solo se puede hacer para facilitar el clculo de las reacciones en los soportes. a

71

M V M

Figura 3.27: Accin y reaccin en las cargas internas para una viga. o o medio de una aproximacin con series de Taylor3 (al primer trmino) tenemos o e actuando V + dV dx y M + dM dx. dx dx Es razonable asumir que si tanto la viga completa como partes que se extraigan de ellas estan en equilibrio, entonces tambin lo deber estar el trozo e a diferencial de la Figura 3.26, luego se debe cumplir4 Fy = 0 de donde es fcil obtener a V + dV dx V w(x)dx = 0, dx

dV = w(x). dx
5

(3.15)

Por otra parte tambin debe cumplirse e Mz = 0


O

M + M +

dM dx dx + V dx + w(x)dx = 0, dx 2

de donde si se desprecian trminos de orden dx2 se llega a e dM = V (x). dx (3.16)

Las ecuaciones diferenciales (3.15), (3.16) nos permiten obtener V (x) y M (x) conociendo w(x). Para una solucin completa del problema son necesarias condio ciones de borde, las cuales se deben discutir para cada problema en particular. En la Figura 3.28 tenemos un ejemplo en el que haremos uso de (3.15) y o (3.16). Para la viga completa de Fy = 0 y Mz = 0 se obtiene A = B = w2L .
3 En diversas secciones de este texto se hara uso de aproximaciones con series de Taylor para obtener expresiones aproximadas para las diversas variables en un problema. Por ejemplo en la Figura 3.26 si en el lado izquierdo el valor de V es V (x), es decir evaluado en x, en el lado derecho tendr amos que V deber calcularse como V (x + dx), pero a

V (x + dx) = V (x) +

dV dx + ... dx

luego se obtiene la siguiente aproximacin V (x + dx) V (x) + dV dx. o dx 4 La fuerza distribu da w actuando en el trozo diferencial causar una fuerza total de a w(x)dx, resultado aproximado que es vlido si el trozo es muy corto. a 5 El momento causado por la distribucin w en el trozo de viga respecto al punto O en la o Figura 3.26 se puede aproximar como w(x)dx dx , puesto que la fuerza total se aproxim como o 2 w(x)dx y se puede asumir tambin como aproximacin, que esta fuerza total es aplicada en e o dx el centro del trozo diferencial, a una distancia 2 del punto O.

72

y wo A L x B

Figura 3.28: Ejemplo de clculo de cargas internas en el caso de vigas sometidas a a fuerzas distribu das. Con w(x) = wo de (3.15) integrando se obtiene V (x) = wo x + co donde co es una constante. Con la ayuda de la Figura 3.27 es posible ver que V (x 0) = A, luego de esta condicin podemos obtener co , de donde se tiene o V (x) = wo x L 2 . (3.17)

Con la expresin anterior para V (x) resolviendo (3.16) se llega a M (x) = o 2 Lx wo x wo2 + c1 , donde c1 es otra constante. Nuevamente usando como 2 ayuda la Figura 3.27 podemos ver que debido a que en la izquierda tenemos un soporte tipo pasador, se cumple que M (x 0) = 0, puesto que en un soporte de este tipo no hay restriccin al giro, es decir no hay momento de reaccin. o o Usando esta condicin podemos obtener c1 = 0, con lo que o M (x) = wo x (L x). 2 (3.18)

Es fcil probar que M (x L) = 0, lo que est correcto puesto que en el extremo a a derecho de la viga hay un soporte tipo rodillo, el cual tampoco genera esfuerzo de reaccin, o sea ahi el momento debe ser igual a cero, tal como lo indica la o evaluacin de la expresin (3.18). o o En la Figura 3.29 tenemos grcos para V (x) y M (x) de (3.17) y (3.18). a

73

V
wo L 2

M wo
L 2 2

L 2

L 2

o w2L

Figura 3.29: Ejemplo de clculo de cargas internas en el caso de vigas sometidas a a fuerzas distribu das. Grcos para V y M . a

74

3.2.2.

Ejemplos y ejercicios

1. En la Figura 3.30 tenemos un sistema con tres barras unidas por pasadores en B, C, D, y que estn sometidas a una fuerza P en C. En los puntos A a y B tenemos soportes tipo pasador y rodillo, respectivamente. Determine la distribucin para V (x) y M (x) en la barra AB. o Datos: L = 3m, BC = l = 1m, = 45 , = 60 , P = 1000N. C P

A L

Figura 3.30: Ejemplo de clculo de cargas internas. a Antes de iniciar el clculo con los cortes imaginarios, es necesario detera minar las fuerzas de reaccin e intereaccin entre las barras. Para ello o o hacemos diagramas de cuerpo libre de todas las barras y del pasador en C, tal como se muestra en la Figura 3.31. FDC C FDC D FDC Ax Ay FDC FCB FCB By FCB P FCB

Figura 3.31: Ejemplo de clculo de cargas internas. Diagramas de cuerpo libre. a Se asume que P act a directamente en el pasador en C. Las barras CD y u BC estar sometidas solo a fuerzas en D, C y B, C, respectivamente, de an modo que estamos en precencia de cuerpos sometidos solo a dos fuerzas iguales pero opuestas en la direccin de las l o neas que unen los puntos CD y BC, respectivamente. Estas fuerzas se denotan como FDC y FCB , respectivamente. 75

El pasador en C recibe la fuerza P y tambin las fuerzas de reaccin FDC e o y FCB . Finalmente la barra AB est sometida a las fuerzas FDC y FCB , y a las a reacciones en A y B. Haciendo equilibrio de fuerzas en el pasador C tenemos Fx = 0 Fy = 0 P FCB cos FDC cos = 0, FCB sin FDC sin = 0.

sin De la segunda ecuacin tenemos que FCB = FDC sin de modo que usando o la primera ecuacin se llega a o

FDC = 896,575N FCB = 732,05N. Haciendo ahora equilibrio en la barra AB se tiene Fx = 0 Fy = 0 y Mz = 0


A

(3.19)

Ax = FDC cos + FCB cos = P = 1000N, Ay + By = FDC sin + FCB sin = 0, 3By = 3 sin FCB 1,633975 sin FDC ,

de donde tenemos Ax = 1000N Ay = 288,6745N. (3.20)

Con (3.19) y (3.20) ahora podemos proceder a realizar los cortes imaginarios en AB, para ellos vemos el esquema de esta barra mostrado en la Figura 3.31, de donde vemos que necesitamos estudiar dos zonas para los cortes, zona AD, zona DB. Si el corte se hace en la zona AD, donde 0 < x < 1,633975m se tiene un diagrama de cuerpo libre como el mostrado en la Figura 3.32. Luego V Ax Ay x Q M

Figura 3.32: Ejemplo de clculo de cargas internas. Primer tramo. a Fx = 0 Fy = 0 Mz = 0


Q

H = Ax = 1000N, V = Ay = 288,6745N, M = Ay x = 288,6745xNm.

(3.21) (3.22) (3.23)

76

En el segundo tramo DB donde 1,633975 < x < 3 tenemos un diagrama como el mostrado en la Figura 3.33. Se tiene luego FDC Ax Ay x Q xa V

Figura 3.33: Ejemplo de clculo de cargas internas. Segundo tramo. a

Fx = 0 Fy = 0 Mz = 0
Q

H = FDC cos Ax = 366,02573N = FCB cos , (3.24) V = Ay FDC sin = 2 375,2997N, M = Ay x + FDC cos (x a), (3.25) (3.26)

con a = 1,633975m.

77

3.3.

Esfuerzos

El concepto de fuerzas o cargas internas ahora lo generalizaremos al caso de cuerpos tridimensionales no solo para vigas como en la seccin anterior. En o este contexto aparece el concepto del esfuerzos, que han sido mencionados en ocasiones anteriores. Considrese el esquema mostrado en la Figura 3.34 e en donde tenemos un cuerpo de alguna forma arbitraria sometido a ciertas fuerzas externas y atravesado por un plano que nos servir para hacer un corte a imaginario. F2

F1 f

Figura 3.34: Cuerpo bajo cargas externas y con un plano de corte imaginario. Cualquier parte que se obtenga del cuerpo a partir de ese corte imaginario debe estar tambin en equilibrio si el cuerpo original lo estaba, luego si conside eramos la parte izquierda del cuerpo que queda despus del corte, tendr e amos algo como lo mostrado en la Figura 3.35. En la supercie de corte mostrada en F2 R f

Figura 3.35: Cuerpo con un corte imaginario. dicha gura se debe generar alg n tipo de distribucin de fuerzas internas, de u o modo tal que esta porcin de cuerpo pueda estar en equilibrio. Esta distribucin o o se puede asumir en un caso general como una densidad de fuerza por unidad de a rea . A este vector lo llamaremos el vector de esfuerzos, y en algunas ocasiones tambin se denota como f o t, en este texto usaremos esta ultima notacin en e o algunas secciones. Las unidades de en el sistema internacional es el Pascal (Pa), o sea N/m2 . En la Figura 3.35 podemos notar que en general es variable (su magnitud y direccin) a lo largo y ancho de la supercie de corte. o 78

Ahora en las secciones siguientes vamos clasicar al vector esfuerzos en dos tipos, dependiendo de la forma que este act e respecto a la supercie de corte u imaginario.

3.3.1.

Esfuerzos axial y de corte

Un tipo de vector esfuerzo muy importante es el que se produce, por ejemplo, en un cilindro o barra sometida a una fuerza axial, tal como se muestra en la Figura 3.36. En dicha gura tenemos en este caso un cilindro de rea transversal a

Figura 3.36: Barra bajo carga axial. A sometido a una fuerza axial F . Un plano de corte imaginario se muestra en la misma gura, y en particular asumimos que dicho plano es perpendicular a la direccin axial que dene el cilindro. o En la Figura 3.37 tenemos la porcin izquierda del cilindro que queda despus o e de hacer el corte imaginario. En este esquema vemos esta parte del cilindro bajo F

11 00A 11 00 11 00 11 00

Figura 3.37: Barra bajo carga axial con corte imaginario. el efecto de F (en el lado izquierdo) y de una distribucin en la supercie de o corte. Asumamos ahora que es aproximadamente uniforme en la seccin y que o adems su direccin en todas partes es axial, luego en vez de hablar de solo a o necesitamos hablar de su magnitud . Como la porcin de cilindro mostrada en la Figura 3.37 debe estar en equio librio, la suma de fuerzas en el sentido axial debe ser cero, y como es una distribucin uniforme de fuerzas por unidad de rea se tiene que o a F = A de donde tenemos que F . (3.27) A A este tipo de vector esfuerzo, que tiene una direccin normal a la supero cie de corte imaginario, se le denomina esfuerzo axial, y tenemos la siguiente = 79

clasicacin o Si Si >0 <0 se dice que se est en traccin, a o se dice que se est en compresin. a o

Veamos ahora otro tipo de vector de esfuerzo, para ello consideremos la Figura 3.38 en donde tenemos un esquema de tres placas planas pegadas con a reas de contacto A. Cada placa tiene un numero, 1, 2 y 3. Imaginemos que A

2P 1 2 3 Pegados

P P

Figura 3.38: Tres placas pegadas bajo fuerzas externas. separamos la placa 2 de las otras. El sistema original estaba en equilibrio, como podemos apreciar del balance de fuerzas en el sentido horizontal, luego al extraer la placa 2, esta tambien debe estr en equilibrio, y para ello en las supercies de corte imaginario (las a supercies de contacto con 1 y 3) asumimos se genera una distribucin de vector o esfuerzo, tal como se muestra en la Figura 3.39. De manera adicional vamos a

2P 2

Figura 3.39: Una de las placas bajo cargas de corte. asumir que dicha distribucin de vector esfuerzo es horizontal y uniforme (en o su magnitud y direccin) en la supercie de corte imaginario. o De la Figura 3.39 podemos ver que para que la placa 2 est en equilibrio e la distribucin de esfuerzo debe ser tangencial a la supercie de corte. A este o tipo de vector de esfuerzo lo denotamos como y lo denominaremos esfuerzo de corte. 80

Del equilibrio de fuerzas en el sentido horizontal de la Figura 3.39 tenemos que 2P = 2A, de modo que P . (3.28) A Podemos ver de (3.27) y (3.28) que si bien las expresiones para y son muy similares, la naturaleza de estos esfuerzos es bastante distinta, por la forma como estos act an tal como se muestra en las Figuras 3.37 y 3.39. u =

3.3.2.

Principio de Saint Venant

Para la distribucin de esfuerzos mostrada en la Figura 3.37 asumimos que o era aproximadamente uniforme en la supercie de corte imaginario del cilindro. Vamos ahora a intentar estudiar ese supuesto particular en ms detalle, y para a ello considermos una placa plana sometida a fuerzas puntuales en sus extremos e de magnitud F como se muestra en la Figura 3.40. A B F C F

A B

Figura 3.40: Placa bajo traccin y tres zonas de corte imaginario. o Imaginemos ahora que proponemos tres supercies de corte imaginario AA, BB y CC como se muestran en la misma Figura 3.40, y que dichas supercies de corte se asumen a una distancia cada vez mayor del extremo izquierdo de la placa. La placa original est en equilibrio, de modo que cualquier parte de ella que a se extraiga con alguno de los cortes imaginarios mencionados anteriormente, debe tambin estar en equilibrio, y si consideramos la porcin que queda en el e o lado izquierdo, tenemos tres posibilidades como se muestra en la Figura 3.41. Si el corte A A se hace muy cerca del borde de la placa, es razonable asumir que en dicho caso la distribucin de no va a ser uniforme, sino ms o a bien probablemente se concentrar en la zona central, de modo de ser capaz de a contrarrestar el efecto local de la fuerza puntual F . Sin embargo para un corte ms lejano de F , como es el corte B B, proba ablemente la distribucin para sea ms menos uniforme. Finalmente, en una o a supercie sucientemente alejada de F como es la supercie de corte C C, es razonable asumir que es prcticamente uniforme en la manera como act a a u en dicha supercie. 81

A F F

B F

Figura 3.41: Placa bajo traccin y tres zonas de corte imaginario. o El principio que permite realizar los supuestos anteriores es llamado el principio de Saint-Venant, y la base de este (que no estudiarmos en detalle aqu e ) es que en el interior de un cuerpo sometido, por ejemplo, a una fuerza puntual F , lejos de la zona de aplicacin de la fuerza, el cuerpo sentir lo mismo si se o a aplicara una fuerza equivalente uniforme.

3.3.3.

Esfuerzos caso general

En (3.27) y (3.28) hemos clasicado los esfuerzos en dos tipos, basandonos en problemas sencillos; ahora retomarmos el tema desde un punto de vista ms e a general, y para ellos nuevamente consideramos un cuerpo en equilibrio sometido a un cierto n mero de fuerzas externas, tal como se muestra en la Figura 3.42. u F2

F3

F1

Figura 3.42: Cuerpo bajo cargas externas y con un plano (x y) de corte imaginario. Considermos un corte imaginario en el plano x y, tal como se muestra en e la Figura 3.43. Aqu tenemos nuevamente una distribucin de vector esfuerzo, o que ahora denotamos como t. Tomemos un diferencial de rea (en el plano x y) y estudiemos la forma a del vector esfuerzos para ese peque o diferencial. Para ello observemos la Figura n 3.44 en donde tenemos una vista ampliada de este diferencial. Como la supercie del diferencial es muy peque a, solo basta estudiar t en un punto del mismo. n Para el sistema de coordenadas de la gura podemos ver que t va a tener tres

82

y x z F3

F2 t

Diferencial de rea a

Figura 3.43: Cuerpo bajo cargas externas y con un plano (x y) de corte imaginario. Distribucin de fuerzas internas en la supercie de corte. o y xy xz z t xx x

Figura 3.44: Fuerzas internas para un diferencial de rea en un corte imaginario. a

componentes (que aparecen dibujadas all que denotamos como: ) xx : xy : xz : Componente de t en la direccin x, o Componente de t en la direccin y, o Componente de t en la direccin z. o

Podemos ver que en un caso general t tendr una componente de esfuerzo a normal y dos de esfuerzo de corte, luego t = xx + xy + xz k. Para la Figura 3.42 podemos alternativamente hacer cortes en los planos x z e y z, los cuales pueden pasar por el mismo punto en donde hemos hecho el anlisis anterior, luego en vez de una supercie diferencial a travs de estos a e tres cortes podr amos extraer un cubo diferencial, tal como se muestra en la Figura 3.45. En este cubo, debido a los cortes imaginarios, en cada una de sus caras tenemos un vector de esfuerzos t, que nuevamente para cada cara va a tener tres componentes, una normal y dos en corte, tal como se muestra en la misma Figura 3.45. 83

yy yz zy zz zx xz yx xy xx

Figura 3.45: Cubo diferencial con las componentes del tensor de esfuerzos. El cubo diferencial mostrado en la Figura 3.45 es una representacin de algo o que conoceremos que el estado de esfuerzos en un punto. Este cubo es una representacin aproximada de lo que sucede en una porcin de material muy o o peque a alrededor de un punto cualquiera en el interior del cuerpo. n Vamos a denir el tensor de esfuerzos T como la matriz6 xx xy xz T = yx yy yz . zx zy zz

(3.29)

El signicado de la notacin ij es el siguiente: el primer o ndice i indica el plano (la normal) en que la componente del vector esfuerzo act a, en tanto que u el segundo ndice j indica la direccin de dicha componente, as por ejemplo, xz o , indica la componente que act a en el plano con normal con eje x en la direccin u o del eje z. Las componentes ii son llamadas las componentes normales del esfuerzo, y en algunas ocasiones xx , yy y zz son denotadas como x , y y z , respectivamente. Las componentes ij con i = j son llamadas las componentes en corte del tensor de esfuerzos.
6 Una vez establecido un sistema de coordenadas, es posible apreciar que las componentes de T no cambian para supercies de corte imaginario distintas, es decir las componentes de T ser invariantes frente a los cortes imaginarios. an Esto puede parecer un poco extrao si se considera que las componentes del tensor esfuerzos n fueron obtenidas a travs de un proceso con varios cortes imaginarios; pero debemos recordar e que dichos cortes eran en planos bastante precisos, es decir en el plano x y, x z, y z. Hay una relacin entre T y el vector de esfuerzos para planos con otras orientaciones que veremos o en la seccin siguiente. o Finalmente, el concepto del tensor de esfuerzos es muy importante no solo en mecnica de a slidos sino tambin en mecnica de uidos. Si bien lo hemos mostrado aqu como una simple o e a matriz, en realidad desde el punto de vista matemtico es un objeto ms complejo, cuyas a a propiedades no estudiaremos en detalle en estos primeros cap tulos. En el Cap tulo 13 reestudiaremos algunos conceptos desde un punto de vista un poco ms general. a

84

3.3.4.

Esfuerzos caso bidimensional. Ecuaciones de equilibrio

La Figura 3.45 nos mostraba el tensor de esfuerzos en el caso tridimensional. En la mayor parte de este texto trabajaremos con el caso plano. Ahora bien, hemos usado el supuesto que si un cuerpo est en equilibrio, a cualquier parte que se saque de l debe tambin estar en equilibrio, y eso debe e e ser vlido para el cubo diferencial tambin. a e En general las distribuciones de esfuerzos ij van a ser inhomogeneas, es decir van a depender de la posicin, o sea ij = ij (x, y, z), luego para un cuadrado o diferencial (caso plano) como el mostrado en la Figura 3.46 vamos a tener esfuerzos distintos para caras opuestas y separadas del cuadrado diferencial. yy + y
yy y dy

yx +

yx y dy xy xy + x dx

xx xy

O xx + yx y dx yy
xx x dx

dy

Figura 3.46: Cuadrado diferencial con las componentes del tensor de esfuerzos en el caso plano. Asumamos que en la cara vertical del lado izquierdo tenemos xx y xy evaluados en x, y desde el origen del sistema de coordenadas. En la cara vertical del lado derecho, por el principio de accin y reaccin tenemos los vectores de o o esfuerzo apuntando en el sentido opuesto, y estos vectores se deben evaluar ahora en x + dx, puesto que nos hemos desplazado en el sentido horizontal en dx. Usando una aproximacin con series de Taylor en torno al punto x tenemos, o por ejemplo xx xx (x + dx, y) xx (x, y) + dx, x x,y y lo mismo ocurre para xy en donde tenemos xy (x + dx) xy (x, y) + 85 xy x dx.
x,y

Lo mismo sucede con las caras inferior y superior horizontales, de modo que en un caso general tenemos algo como lo mostrado en la Figura 3.46 y yy (x, y+dy) yy (x, y)+ yy y dy,
x,y O

yx (x, y+dy) yx (x, y)+

yx y

dy.
x,y

Haciendo suma de torques7 xy dy

Mz = 0 respecto al punto central O tenemos

dx dy xy dx yx dy yx dx + xy + dx dy yx + dy dx = 0, 2 2 x 2 y 2

que es equivalente a xy dydx yx dxdy + xy dy yx dx (dx)2 (dy)2 = 0. x 2 y 2

Despreciando los trminos (dx)2 dy, (dy)2 dx frente a dxdy la ecuacin anterior e o queda como xy dydxyx dxdy = 0. Eliminando el factor com n dxdy se obtiene u xy = yx , (3.30)

o sea el tensor de esfuerzos es simtrico. e Haciendo suma de fuerzas en la direccin del eje x (direccin horizontal) o o Fx = 0 para el cuadrado diferencial mostrado en la Figura 3.46, recordando que xy = yx se tiene xx dy xy dx + xy + xy xx dy dx + xx + dx dy = 0, y x

que despus de algunas manipulaciones es equivalente a e xx xy + x y dxdy = 0.

Eliminando el factor com n dxdy se llega a u xx xy + = 0. x y (3.31)

7 Para obtener fuerzas a partir de los esfuerzos en el caso de cuadrados o cubos diferenciales, debemos multiplicar los esfuerzos por el area de la cara en donde las componentes estn a actuando. En el caso de la Figura 3.46, por ejemplo, el esfuerzo xx en la cara horizontal del lado izquierdo acta en un area (vista de lado) que se obtendr con dy multiplicado por u a la profundidad en la direccin del eje z. Si se asume que la profundidad es unitaria, nos o quedar simplemente dy 1 = dy. a En el caso de, por ejemplo, el esfuerzo yy en la cara inferior de la misma gura, el area ser a dx 1 = dx. Con la fuerza se calcula el torque, que en este caso especial requiere la multiplicacin con la o distancia de cada cara al punto O. Las componentes normales del esfuerzo en este caso no hacen momento respecto a ese punto.

86

Haciendo la suma de fuerzas en la direccin y (direccin vertical) para la o o Figura 3.46 se tiene yy dx xy dy + xy + de donde se obtiene nalmente xy yy + = 0. x y (3.32) xy yy dx dy + yy + dy dx = 0, x y

Las ecuaciones (3.31), (3.32) son llamadas las ecuaciones de equilibrio. Siguiendo un procedimiento similar para el caso tridimensional se tiene8 xx xy xz + + = 0, x y z xy yy xz + + = 0, x y z xz yz zz + + = 0. x y z (3.33) (3.34) (3.35)

Ahora deduciremos una relacin entre el vector de esfuerzos t y el tensor o de esfuerzos T para el caso bidimensional. Para ellos veamos la Figura 3.47 en donde tenemos, por ejemplo, una placa sometida a algunas fuerzas externas y con algunas restricciones el desplazamiento. La placa est en equilibrio y en a consecuencia un diferencial, como el que se muestra en dicha gura, tambin e debe estar en equilibrio. Imaginemos ahora que el cuadrado diferencial sufre un F1 y x Elementos diferencial plano

F2 Figura 3.47: Cuadrado diferencial en una placa con corte imaginario oblicuo. corte adicional en este caso en el sentido diagonal, con un ngulo , tal como se a muestra tambin en la Figura 3.48. e
8 No trabajarmos en general de forma directa con las ecuaciones de equilibrio, salvo en el e Cap tulo 6, sin embargo es necesario hacer notar que estas ecuaciones son unos de los resultados ms importantes de la mecnica de slidos clsica. Esta es la ecuacin que se resuelve, por a a o a o ejemplo, por medio de mtodos computacionales. e

87

ds t dy xx xy xy yy dx ty n

tx

Figura 3.48: Cuadrado diferencial con corte imaginario oblicuo. En las caras horizontal y vertical dibujamos las componentes del tensor de esfuerzos que aparecen all (caso plano), recordando que xy = yx . En la cara diagonal que tiene ngulo dibujamos un vector de esfuerzos con una orientacin a o y magnitud arbitraria que debemos calcular ahora. En la misma cara como referencia tenemos el vector normal a dicha supercie que denotamos como n. La longitud de las caras horizontal y vertical son dx y dy, respectivamente, en tanto que la longitud de la cara diagonal es ds. Se tiene que ds2 = dx2 + dy 2 , cos = dx , ds sin = dy . ds (3.36)

Descomponemos el vector t como t = tx + ty, y ahora hacemos el balance de fuerzas en los sentidos x e y, es decir Fx = 0, Fy = 0, de donde nos queda, respectivamente tx ds xx dy xy dx = 0, ty ds yy dx xy dy = 0, y como de (3.36)2 tenemos dx = ds cos , dy = ds sin , nos queda como tx ds xx ds sin xy ds cos = 0, ty ds yy ds cos xy ds sin = 0, que despus de algunas manipulaciones (eliminando el factor com n ds) nos da e u tx ty
t

xx xy xy yy
T

sin cos
n

(3.37)

88

Es fcil apreciar de la Figura 3.48 que n = sin + cos , luego la relacin a o anterior se puede escribir como t = T n, (3.38)

que es la relacin general entre el vector de esfuerzos y el tensor de esfuerzos o no solo para problemas planos, sino tambin se puede probar para problemas e tridimensionales.

89

3.4.

Deformacin o

Se ha indicado en las secciones anteriores que las fuerzas ser las causas de an las deformaciones o cambios en la forma de un cuerpo, sin especicar de manera ms precisa que entendemos por deformacin. En esta seccin estudiaremos el a o o concepto de deformacin, y al igual que para el caso del esfuerzo, partiremos o con dos deniciones sencillas antes de explorar una denicin general. o

3.4.1.

Deformacin axial y de corte o

Considermos la Figura 3.49 en donde tenemos un esquema de una barra e sometida a una carga de traccin . En un problema de esta naturaleza podemos o L L

Figura 3.49: Deformacin axial en una barra. o esperar que el tipo de deformacin ms importante estar relacionado con el o a a alargamiento que la barra sufrir El largo inicial era L y el alargamiento9 a. producto de la aplicacin de es L. o Se dene la deformacin longitudinal como o def ormacion = variacion largo . largo total

La pregunta importante en la denicin anterior es si el largo total es el largo o inicial, el nal o algun largo intermedio. En el caso especial en que L L no importar que largo total usar, por lo que por simplicidad usamos L, de modo a que si la deformacin longitudinal la denotamos como , tenemos o = L . L (3.39)

Que podemos hacer en el caso en que L no sea peque o en comparacin n o a L? Para estudiar este caso veamos el esquema mostrado en la Figura 3.50 en donde tenemos la barra bajo la accin de la carga de traccin , la que ahora o o sufre un alargamiento apreciable L. Debido a esto podemos denir un largo inicial Li , en general distinto a un largo nal Lf , y adems podemos denir a alg n largo en un instante intermedio l. u Usemos nuevamente la denicin def ormacion = variacion largo para el caso o largo total de un largo itermedio l en este proceso de alargamiento, en donde la barra se
9 En la Figura 3.49 en realidad el alargamiento deber dibujarse de forma simtrica a a e ambos extremos de la barra, pero para simplicar la gura y las deniciones lo colocamos solo en el lado derecho.

90

L Li l Lf dl

Figura 3.50: Deformacin axial en una barra caso L no es peque o. o n alargar en un diferencial dl, luego el incremento en la deformacin d se a o podr calcular como a dl d = , l luego integrando entre el instante inicial y nal se llega a f inal inicial = ln(Lf ) ln(Li ). Si inicialmente la barra no presentaba ninguna deformacin se tiene que inicial = o 0, y si denimos = f inal , se llega a = ln Lf Li = ln 1 + L Li , (3.40)

que es la denicin correcta para la deformacin longitudinal en un problema o o de grandes deformaciones. De manera similar a lo que se hizo para los esfuerzos10 , ahora estudiamos el caso de deformaciones de corte. Para esto veamos el esquema mostrado en la Figura 3.51, en donde tenemos un bloque pegado al piso, bajo el efecto en su cara superior de un esfuerzo de corte . La forma inicial del bloque est dibua jada con l neas llenas, en tanto que dada la carga externa , podr amos asumir que su forma nal aproximada es la que se muestra con l neas segmentadas, es decir se producir un cambio de ngulo . Si es peque o las caras laterales no a a n sufrirn una curvatura apreciable, y podemos asumir que quedan aproximadaa mente rectas como aparece en la gura. El ngulo (en radianes) es denido como la deformacin en corte y de la a o Figura 3.51 tenemos L tan = , B luego si es peque o entonces tan de modo que n L . B (3.41)

10 De manera intuitiva podemos ver la relacin directa que habr entre los esfuerzos normales o a y las deformaciones longitudinales. Un segundo tipo de deformacin se puede asociar a los o esfuerzos de corte.

91

Figura 3.51: Deformacin por corte en un bloque pegado al piso. o

3.4.2.

Deformacin problema bidimensional o

Para un caso general bidimensional incorporaremos las dos deniciones de deformacin dadas anteriormente, para ello veamos el esquema mostrado en la o Figura 3.52, en donde tenemos en el lado izquierdo un cuerpo bajo la accin de o algunas fuerzas externas y tambin con algunas restricciones al desplazamiento. e En esa gura tenemos un peque o elemento diferencial de forma rectangular. n F1 F2 S dy y x Cuadrado diferencial P P

S R Q Q dx

Figura 3.52: Deformacin y campo de desplazamientos problema bidimensional. o La forma inicial del cuerpo se dibuja con l neas llenas, en tanto una vez que el cuerpo se deforma se dibuja con l neas segmentadas, y lo mismo ocurre con el cuadrado diferencial. En el lado derecho de la Figura 3.52 tenemos un esquema ampliado del mismo elemento diferencial. Debido a que el elemento se asume muy peque o y n que se asume adems que las deformaciones son peque as, las caras del cuadrado a n pueden sufrir acortamiento, alargamiento, cambio de ngulo, pero permanecen a ms menos rectas tal como se muestra en la gura. a

92

Se dene el campo de desplazamiento como el campo vectorial que para cada punto (x, y) nos indica cuanto se mueve dicho punto al deformarse y moverse el cuerpo producto de las fuerzas externas. Denotaremos al campo de desplazamientos como w y en un problema bidimensional tenemos w(x, y) = u(x, y) + v(x, y), (3.42)

en donde vemos que u(x, y) y v(x, y) ser las componentes horizontales y an verticales del desplazamiento. En la Figura 3.53 mostramos ahora al cuadrado diferencial en su situacin o inicial P QRS y nal P Q R S con deformaciones relativamente grandes para facilitar la conprencin de las siguientes expresiones. Usando la denicin del o o campo de desplazamiento anterior y usando aproximaciones con series de Taylor al primer trmino para los desplazamientos para los puntos Q y S tenemos las e aproximaciones mostradas en esta gura. u+
u y dy u y dy

v+

v y dy

v y dy

2 + dy P

S
v x dx

S v dy P u dx

R v+
u x dx v x dx

+ dx

u+

u x dx

Figura 3.53: Signicado del tensor de deformacin en el caso innitesimal plano. o Podemos apreciar que de P QRS a P Q R S el cubo podr sufrir cambios a en sus longitudes y tambin en los ngulos interiores, que originalmente eran de e a 90 y que ahora podr ser otros ngulos mayores o menores a 90 . Como el an a cuadrado diferencial es por denicin muy peque o, y como asumimos que los o n segementos rectos, como por ejemplo, P Q, P S, etc. permanecen aproximadamente rectos al deformarse el cuadrado, con las aproximaciones y observaciones 93

anteriores ahora procedemos a denir algunos tipos de deformaciones para este problema bidimensional. La deformacin longitudinal la vamos a denir de nueo vo simplemente como el cambio del largo de cada lado del cuadrado partido por su largo inicial, asi que tenemos deformacin longitudinal direccin x = o o y como de la Figura 3.53 tenemos que Largo inicial P Q = dx, Largo nal P Q = luego deformacin longitudinal direccin x = o o = = dx +
2 u x dx 2

Cambio largo P Q , Largo inicial P Q

(3.43)

(3.44) dx + u dx x
2

v dx x

(3.45)

2 v x dx 2

dx 1+ 1+2 u x + u x v x
2

dx

1, + v x
2

u + x

1. (3.46)

La condicin |w| 1 implica que las deformaciones son peque as, luego si o n 2 u v esto es cierto se tiene que x , y tambin son peque os y lo trminos u e n e x y
v 2 x

se desprecian respecto a 1 + 2 u por lo que en (3.46) tenemos que x deformacin longitudinal direccin x o o 1+2 u . x (3.47)

Pero para (1+a)m si a es peque o respecto a 1, por medio de una serie de Taylor n tenemos la aproximacin (1 + a)m = 1 + ma, luego usando este resultado en o (3.47) se llega a
1 1 + 2 u1 1 + x

u1 x1 ,

por lo que

deformacin longitudinal direccin x = xx o o

u . x

(3.48)

El mismo procedimiento se puede repetir para la cara P S y se llegar a a deformacin longitudinal direccin y = yy = o o Cambio largo P S v . (3.49) y Largo inicial P S

La deformacin en corte se asocia a cambios en el ngulo que sufrir por o a a, ejemplo, un bloque por efecto de la aplicacin de un esfuerzo de corte en su o cara superior. Vamos a usar esa misma denicin aqu respecto al ngulo que o , a 94

usaremos la pregunta a partir de la Figura 3.53 es: Cual ngulo deberiamos a usar, 1 , 2 u otro diferente que se pueda denir? Trabajaremos con el promedio de modo que denimos deformacin en corte = o 1 (1 + 2 ). 2 (3.50)

Como se ha asumido que las deformaciones son peque as, entonces 1 y 2 n (medidos en radianes) tambin son peque os y la siguiente aproximacin es e n o vlida a 1 tan(1 ), 2 tan(2 ), luego deformacin en corte o Pero de la Figura 3.53 tenemos que tan 1 = pero como
u x v x dx dx + u dx x

1 [tan(1 ) + tan(2 )]. 2


v x + u x

(3.51)

1 se llega a tan(1 ) v , x (3.52)

y de manera similar se puede demostrar que tan(2 ) u , y (3.53)

por lo que usando (3.52) y (3.53) en (3.51) tenemos que deformacin en corte = xy o En resumen xx = u , x yy = v , y xy = 1 2 v u + x y . (3.55) 1 2 v u + x y . (3.54)

Se puede denir el tensor (simtrico) de deformacin (2D) como e o = xx xy xy yy . (3.56)

3.5.

Relacin esfuerzos-deformaciones. Comporo tamiento mecnico del material a

Todos los conceptos vistos en las secciones anteriores son aplicables a cualquier tipo de material slido siempre y cuando las deformaciones (y desplazamientos) o 95

sean peque as(os). No ha habido distincin entre el comportamiento de, por n o ejemplo, un cuerpo hecho de acero o cobre. Sin embargo, se sabe de observaciones experimentales que dos cuerpos de la misma forma inicial, bajo las mismas cargas externas y restricciones a los desplazamientos, pero hechos de dos materiales distintos, se van a comportar de una forma diferente. Este hecho fundamental lo incorporaremos a nuestros modelos en esta seccin. o

3.5.1.

Mdulo de elasticidad y coeciente de Poisson. Eno sayo uniaxial

Partamos con un problema simple como el que se muestra en el esquema de la Figura 3.54, en donde tenemos un cilindro sometido a una fuerza axial F , que sufrir, debido a esta fuerza, una deformacin longitudinal. El largo inicial a o z F

D F

Figura 3.54: Esquema de ensayo unixial de traccin. o es L, y el cambio en dicho largo se mide con el esquema de instrumento en el lado derecho de la barra. El dimetro inicial del cilindro se asume que es D, y se sabe que muchos a materiales al ser deformados intentan mantener su volumen, de modo que si L crece D probablemente disminuya. Podemos tener por tanto tambin un instrue mento (como se muestra esquemticamente en el lado izquierdo del cilindro) a que mida el cambio en el dimetro. a Sea A el rea de la seccin transversal, por el principio de Saint Venant lejos a o del punto de apliacin de F tenemos o = F . A (3.57)

Si el cambio de largo del cilindro L es peque o n = L , L (3.58)

96

con L como largo inicial. Respecto a (3.57) la pregunta es: Cual dimetro deber a amos usar para calcular A, el inicial o el nal? Si el volumen intenta preservarse entonces si L se tiene que D , luego el rea inicial Aini ser en general mayor que el rea a a a nal o real Areal , de modo que tendr amos dos deniciones alternativas para el esfuerzo de (3.57). Se dene el esfuerzo real real y el esfuerzo de ingenier ing como a real =
D2

F , Areal
D2

ing =

F , Aing

(3.59)

f inal inicial y Aing = . Si las deformaciones son peque as, no n donde Areal = 4 4 hay mucha diferencia entre estas dos deniciones, y como es ms fcil trabajar a a con el rea inicial; en geneal se usa el esfuerzo de ingenier a a. En la Figura 3.55 tenemos un esquema de un grco experimental t a pico que se obtendr a partir del experimento del esquema mostrado en la Figura 3.54, a para, por ejemplo, un material d ctil tal como una cero con bajo contenido de u carbono. Las caracter sticas de la curva las detallamos en la siguiente lista:

El grco se hace con el esfuerzo de ingenier ing para . a a En general de distinguen dos zonas de comportamiento, elstico y plstico. a a En la zona de comportamiento elstico cualquier deformacin no es pera o manente en el sentido de que si se retiran las fuerzas externas, el cuerpo recobra su forma inicial11 . En la zona de comportamiento elstico la relacin entre los esfuerzos y a o las deformaciones es aproximadamente lineal para muchos materiales. La pendiente de la recta en esta zona se llama mdulo de elasticidad y se o denota como E. En esta zona tenemos la ley de Hooke = E. Este pendiente depender del tipo de material. a El l mite entre la zona de comportamiento elstico y la zona de compora tamiento plstico ocurre a un nivel espec a co de esfuerzo llamado esfuerzos de uencia (yielding), que es distinto para cada material. Lo denotarmos e como y y en ocasiones tambin como o . e Si se pasa el l mite elstico, como lo muestra, por ejemplo, la punta de a echa azul, y se retira la carga externa, nos devolvemos por la l nea punteada, en donde la pendiente es aproximadamente similar a E. En esta zona (la l nea punteada) tenemos comportamiento elstico. El l a mite de
11 Esta no es la denicin ms precisa de un material elstico. Una denicin ms general es o a a o a la que indica que un material elstico es aquel que no disipa energ de forma interna cuando a a se deforma.

(3.60)

97

L mite de uencia

Rotura

y Pendiente E

Deformacin plstica permanente o a

Elstico a

Plstico a

Figura 3.55: Esquema mostrando un resultado t pico para un ensayo unixial de traccin. o uencia aumenta (endurecimiento por deformacin), y si = 0 tenemos o = 0, es decir hay deformacin residual (deformacin plstica residual o o o a permanente). Si se aumenta mucho el nivel de esfuerzo el material eventualmente se rompe. A continuacin algunas observaciones adicionales respecto al grco mostrao a do en la Figura 3.55. Para la zona de comportamiento plstico, si solo hay a fuerzas crecientes, es decir fuerzas cuya mangitud aumenta en el tiempo, hay varios modelos simplicados para el comportamiento. En la Figura 3.56 tenemos algunos ejemplos de modelos para el comportamiento en la zona plstica (que a en general es nolineal): El modelo ms simple es conocido como el mdulo tangente, en donde a o en el punto y , se toma una l nea tangente a la curva de la zona plstica, a y si la pendiente de dicha l nea es Ep , se tiene entonces = y + Ep p , donde p ser la parte plstica de la deformacin total. a a o 98

Mdulo tangente o

Potencia

L mite de uencia Poli-l nea y

Curva original

Elstico a

Plstico a

Figura 3.56: Esquema de ensayo unixial de traccin. Comportamiento plstico. o a Un modelo ms preciso y usado con frecuencia en modelacin numrica a o e de deformacin plstica es el de la poli-l o a nea, en donde la curva esfuerzodeformacin se divide en un n mero nito de l o u neas, en donde en cada una de ellas tenemos una pendiente conocida. As el comportamiento para cada tramo ser simplemente la pendiente multiplicada por la deformacin a o plstica del tramo ms el esfuerzo al inicio del tramo. a a El modelo ms preciso es conocido como el de la potencia, en donde la a curva se aproxima como cn , en donde c, n son constantes. En este caso p = y + cn . p No todos lo materiales muestran un comportamiento lineal en la zona elstia ca, un ejemplo com n corresponde al caucho. Para un cilindro de caucho sometiu do a un esfuerzo axial, la curva esfuerzo-deformacin normalmente es de la forma o como se muestra en la Figura 3.57. En un rango amplio el caucho se comporta de forma aproximadamente elstica, sin embargo no hay, en general, una zona a en donde el esfuerzo se pueda obtener como una constante por la deformacin. o 99

Figura 3.57: Esquema de ensayo unixial de traccin para material no-lineal o elstico. a Es necesario hacer notar eso si que el caucho puede presentar grandes deformaciones del order del 200 % o mayor. Hay muchos materiales que al ser deformados mantienen de forma aproximada el volumen cuando se deforman. A esta propiedad se le conoce como incompresibilidad. Ahora bien, si un cilindro es sometido a una deformacin o longitudinal, como se muestra en el esquema de la Figura 3.58, se producir tama bin una deformacin lateral inducida por la longitudinal. Si longitudinal es la e o deformacin longitudinal y lateral es la deformacin lateral, uno de los modelos o o ms simples que podr a amos proponer ser a lateral = longitudinal , (3.61)

donde > 0 es una constate conocida como mdulo de Poisson. Su valor usual o uct a entre 0,2 a 0,3, y en algunos casos puede ser cercano (pero no igual) a u 0,5. Deformacin lateral o

Deformacin longitudinal (axial) o Figura 3.58: Relacin entre las deformaciones longitudinales y las laterales para o un cilindro. Respecto al instante de rotura mostrado en la Figura 3.55, lo usual que ocurre con los cilindros cerca de ese momento es que se forme una alta deformacin o localizada normalmente en el centro del cilindro, tal como se muestra en la Figura 3.59.

100

Figura 3.59: Esquema de una barra rota debido a una carga axial alta.

3.5.2.

Ecuaciones constitutivas. Caso general lineal elstia co

Es relativamente fcil realizar el experimento mostrado en la Figura 3.54. a De la seccin anterior tenemos en particular el modelo = E. Sin embargo la o pregunta es que como podemos usar esa informacin para proponer relaciones o entre los esfuerzos y las deformaciones para casos generales en donde tenemos cuerpo bi y tridimensionales. Si T y son los tensores de esfuerzos y deformacin (considerando por el o momento grandes deformaciones), respectivamente, una de las relaciones constitutivas ms generales que se podr proponer podr tener la forma a a a g(T , ) = 0, en donde g ser alguna relacin tensorial en general nolineal. a o Un caso particular de la relacin anterior ser una ecuacin constitutiva de o a o la forma = f (T ), es decir las deformaciones ser funciones en general nolineales de los esfuerzos. an Un caso particular del modelo anterior, que es el que estudiaremos en este curso, es asumir que la funcin en realidad es aproximadamente lineal (para el o caso ahora de peque as deformaciones), es decir las componentes del tensor de n deformaciones se obtendr como12 an
3 3

ij =
k=1 l=1

Dijkl kl ,

de donde si existe la inversa tenemos


3 3

ij =
k=1 l=1
12 En

Cijkl kl ,

(3.62)

estas expresiones los ndices van de 1 a 3, donde 1 ser x, 2 ser y, 3 ser nalmente a a a

z.

101

donde Dijkl y Cijkl son constantes del material. Es el modelo (3.62) el que considerarmos aqu pero partiremos usando lo e , que conocemos del caso del ensayo uniaxial en el cilindro; para ello necesitamos discutir algunos conceptos en la siguiente lista: Un material para el cual la ecuacin constitutiva es de la forma (3.62) es o conocido como un material lineal. Un material homogneo es aquel en el que las propiedades mecnicas no e a dependen de la posicin en el cuerpo, o sea en el caso de un material o inhomogneo13 tendr e amos, por ejemplo, Cijkl = Cijkl (x, y, z). Un material es anisotrpico, si para un cuerpo dado, al cambiar la orio entacin de las fuerzas externas, el comportamiento mecnico del material o a es diferente. Un caso especial de material anistrpico es el conocido como o material transverso-isotrpico. Considermos el esquema mostrado en la o e Figura 3.60 en donde tenemos una placa de madera sometida a dos tipos de fuerzas, en la direccin de las bras de la madera y en una direccin o o normal a las bras.

Figura 3.60: Esquema de una plancha de madera mostrando la caracter stica de un material transverso-isotrpico. o Es bien sabido que el comportamiento mecnico de una plancha de madera a no es el mismo si se aplica una fuerza en la direccin de la bra, pues en o ese caso el material es capaz de resistir mayores cargas antes de fallar. Aqu tenemos pues un ejemplo clsico en donde el comportamiento es a distinto en relacin a la orientacin de las fuerzas externas aplicadas. o o Un material es llamado isotrpico si su comportamiento mecnico es el o a mismo independiente de la direccin de las fuerzas externas, un caso t o pico es el acero normalizado. En este texto considerarmos solo materiales homogeneos, lineales e isotrpie o cos. De (3.60) y (3.61) se ten a = E,
13 Todos

lateral = longitudinal .

los materiales reales son inhomogneos, pero como es dif hacer experimentos con e cil cilindros extra dos en distintas partes de un cuerpo, en general, como manera de simplicar los estudios, se asume que los materiales son homogneous, y es este el supuesto que usaremos e de ahora en adelante en este texto.

102

Tomemos, por ejemplo, la deformacin longitudinal en la direccin x; en esta o o direccin tendr o amos deformacin debido directamente a xx usando (3.60), y de o manera indirecta causada por yy y zz a travs de (3.61). Luego, si calculamos e cada una de estas deformaciones longitudinales en x por separado tendr amos = xx xx , E = yy = xx yy , E = yy = xx zz . E (3.63)

Si asumimos que los esfuerzos de corte no afectan o causan deformaciones longitudinales, y si asumimos que la deformacin total longitudinal en la direccin o o x es la suma14 de las deformaciones (3.63), tenemos xx = + + = xx xx xx e igualmente en las direcciones y, z yy = zz 1 [yy (xx + zz )], E 1 = [zz (xx + yy )]. E (3.65) (3.66) 1 [xx (zz + yy )], E (3.64)

Que tipo de relacin se puede proponer entre los esfuerzos de corte y las o deformaciones? En el caso lineal considerando peque as deformaciones el sigun iente experimento puede servir para responder a esta pregunta. En la Figura 3.61 tenemos un esquema de experimento usado para explorar las relaciones para los esfuerzos de corte. En la Figura tenemos un tubo cil ndrico sometido a Elemento diferencial

Figura 3.61: Tubo bajo la accin de un momento angular. o torsin, se demostrar en el Cap o a tulo 4 que en un problema de esta naturaleza, para un elemento diferencial como el mostrado en la gura, los tipos de esfuerzos ms importantes que se generan son los de corte, tal como se muestra en la a misma gura en la vista ampliada del elemento en la parte inferior.
14 Si las deformaciones son peque as, es posible aplicar el principio (en realidad aproxn imacin) llamada de superposicin, en donde la deformacin total en una direccin ser o o o o a simplemente la suma de las deformaciones debido a distintas causas en esa direccin. o

103

El ngulo total de torsin se dene como (ver Figura 3.51) = 2. En a o el caso tridimensional se dene xy = 2xy , xz = 2xz , yz = 2yz . (3.67)

Para el experimento mostrado en la Figura 3.61 se ha obtenido la siguiente relacin lineal entre el esfuerzo de corte y la deformacin de corte o o 1 , (3.68) G donde G es una constante que depende de cada material y es llamada mdulo o de cizalladura o de corte. Si no hay interaccin entre los distintos esfuerzos de corte y los esfuerzos o axiales, se asume entonces xy xz yz xy = , xz = , yz = , (3.69) G G G y de (3.67) tenemos xz yz xy xy = , xz = , yz = . (3.70) 2G 2G 2G Hasta el momento tenemos tres constantes E, y G, sin embargo estas constantes no son independientes, en la Seccin 3.5.3 se obtiene la relacin o o = G= E . 2(1 + ) (3.71)

De (3.64)-(3.66) y (3.70) como resumen tenemos 1 [xx (zz + yy )], E 1 yy = [yy (xx + zz )], E 1 zz = [zz (xx + yy )], E xy xy = , 2G xz xz = , 2G yz yz = . 2G Si se usa (3.71) y se obtiene la inversa de (3.72)-(3.77) se llega a xx = xx = yy zz xy E [(1 )xx + (yy + zz )], (1 + )(1 2) E = [(1 )yy + (xx + zz )], (1 + )(1 2) E [(1 )zz + (xx + yy )], = (1 + )(1 2) = 2Gxy , yz = 2Gyz , xz = 2Gxz . (3.72) (3.73) (3.74) (3.75) (3.76) (3.77)

(3.78) (3.79) (3.80) (3.81)

De las relaciones anteriores podemos ver porqu debe ser tal que = 0,5. e 104

3.5.3.

Relacin entre el mdulo de corte y el mdulo de o o o elasticidad y coeciente de Poisson

En esta seccin demostraremos la relacin (3.71). Para ello considrese la o o e Figura 3.62 en donde originalmente tenemos una placa plana sometida en sus caras derecha e izquierda a un esfuerzo uniforme de compresin y = , y en o sus caras superior e inferior a un esfuerzo de traccin uniforme z = . As mase o u z z

B 45 O

A y

Figura 3.62: Placa con carga biaxial. que hay un cuadrado diferencial en el centro de la placa, que est rotado en a 45 respecto al eje y. En un problema de esta naturaleza, para este cuadrado diferencial con esa orientacin, en la Seccin 9.2 se puede demostrar que el unico o o tipo de esfuerzo que el cuadrado siente en sus caras son esfuerzos de corte , tal como se puede ver en la misma Figura 3.62. Debido a estos esfuerzos de corte , es posible apreciar que el tipo de deformacin que el elemento sufrir es como se muestra en la Figura 3.63. En esta o a gura tenemos el cuadrado en su forma inicial con l neas llenas y en su forma nal con l neas segmentadas. Como solo hay esfuezos de corte solo se produce deformacin de corte = 2yz en el cuadrado, y se puede demostrar que o = Pero + . 4 2 + 4 2 . (3.82)

OB = tan OA

(3.83)

105

B l O A

Figura 3.63: Elemento diferencial en una placa con carga biaxial. Si se analiza la gura original, en las direcciones y, z habr deformacin lona o gitudinal por contraccin y alargamiento respectivamente. Si l es la longitud o diagonal en las direcciones y, z, por la denicin de deformacin longitudinal o o (3.39) se tiene OB = l + lzz , OA = l + lyy , (3.84) luego usando (3.84) en (3.83), usando tambin la formula para la tangente de e la suma de dos ngulos, asumiendo que es peque o, de modo que tan , a n se llega a tan + tan 1+ 1 + zz 4 2 2 . (3.85) = 1 + yy 1 tan tan 1 4 2 2 De (3.73), (3.74) ten amos que zz = z y (1 + ) = , E E E yy = y z (1 + ) = . E E E (3.86)

De la Seccin 9.2 se puede demostrar para este problema que o = 1 (z y ) = . 2 (3.87)

Usando (3.87) y (3.86) en (3.85) se tiene 1+ 1


(1+) E (1) E

1+ 1

2 2

,
2(1+) E

de donde despus de algunas manipulaciones se llega a e = E . 2(1 + )

= , o sea (3.88)

Comparando con (3.68) se llega a la relacin (3.71) o G= E . 2(1 + ) 106

3.6.

Modelos simplicados en elasticidad

En muchos problemas puede resultar ms practico hacer algunas simplicaa ciones respecto a las deformaciones que sufren los cuerpos, de modo de poder trabajar con modelos bidimensionales en lugar del problema completo en tres dimensiones. En las siguientes secciones veremos tres casos importantes.

3.6.1.

Esfuerzo plano

Asumamos que en un problema solo hay fuerzas y esfuerzos en el plano x y y no hay ninguna componente en z. De manera adicional se asume que el cuerpo donde se estn aplicando las fuerzas es plano (est en el plano x y) y muy a a delgado (en la direccin z), como consecuencia la deformacin lateral (en z) ser o o a despreciable. El elemento diferencial de la Figura 3.64 nos muestra el estado de esfuerzos bajo este supuesto. y yy xy xy z x Figura 3.64: Elemento diferencial para anlisis de esfuerzo plano. a Con la serie de supuestos anteriores se tiene que zz = xz = yz = 0, y de (3.72)-(3.74) tenemos que xx = yy zz 1 (xx yy ), E 1 = (yy xx ), E = (xx + yy ), E (3.90) (3.91) (3.92) (3.89) xx

y calculando la inversa del sistema anterior tenemos xx = yy xy E (xx + yy ), 1 2 E = (yy + xx ), 1 2 = 2Gxy . (3.93) (3.94) (3.95)

La deformacin (alargamiento o acortamiento) en la direccin z es despreo o ciable pero se puede calcular de (3.74) y nos da (3.92). Por otra parte xz = 0 107

y yz = 0 se cumple siempre, o sea cuando el cuerpo se deforma se mantiene plano.

3.6.2.

Deformacin plana o

Para introducir el siguiente modelo bidimensional es necesario considerar primero la Figura 3.65, en donde tenemos, por ejemplo, una representacin o esquemtica de un muro de una presa. Se asume que la forma del estanque en el a Fn Fj y Fi

z x

Seccin o

Figura 3.65: Ejemplo de cuerpo para anlisis de deformacin plana. a o plano x y es la misma (o se repite) en la direccin del eje z. En la direccin del o o eje z se asume que este muro es muy largo. En cada plano x y en la direccin o del eje z el muro est bajo el efecto del mismo sistema de fuerzas externas, o a sea para cualquier seccin (en la direccin del eje z) que se extraiga del muro el o o sistema de fuerzas es el mismo. Imaginemos que se extrae del muro una seccin o lonja como se muestra o con l neas punteadas en la Figura 3.65. Esta seccin se muestra en la Figura o 3.66.

Figura 3.66: Elemento diferencial para anlisis de deformacin plana. a o Como el muro es innito en la direccin del eje z, la seccin no se puede o o desplazar (expandir o contraer) en la direccin dicho eje, pues el resto del muro a o 108

ambos lados (como es innito) se lo impedir luego se tiene como consecuencia a, zz = 0. (3.96) Por otra parte, debido a que la forma es la misma en z, y las fuerzas son las mismas en la direccin del eje z (las fuerzas solo tienen componente en el plano o x y), se tiene tambin e xz = yz = 0. (3.97) Si se reemplaza (3.96), (3.97) en (3.78)-(3.81) se tiene xx = yy zz xy E [(1 )xx + yy ], (1 + )(1 2) E [(1 )yy + xx ], = (1 + )(1 2) E = (xx + yy ), (1 + )(1 2) E = xy , yz = 0, xz = 0. 2(1 + ) (3.98) (3.99) (3.100) (3.101)

De (3.100) podemos apreciar que zz no es cero, o sea si bien cada seccin o es plana zz = 0, esto no implica necesariamente que el esfuerzo normal en esa direccin es cero. De hecho puede ocurrir que en algunos problemas este esfuerzo o puede alcanzar valores muy altos.

3.6.3.

Simetr axial a

Este es uno de los tipos de simetr ms utiles en mecnica de slidos. as a a o Para introducir este tipo de simetr es necesario partir con un ejemplo como a el mostrado en la Figura 3.67, en donde tenemos un esquema de un estanque o tuber de seccin circular, sometido a una presin interna P . En la gura vemos a o o un sistema de coordenadas cil ndricas r, , z y un peque o elemento diferencial n de la pared. En un problema de esta naturaleza, con este tipo de geometr (u otras as similares se seccin circular), con este tipo de fuerzas actuando sobre, en este o caso, el estanque o tubo, es posible ver que el estanque conservar su forma a circular una vez aplicada las fuerzas. Conservar la forma circular signicar a conservar la simetr axial, y se habla de simetr axial porque la gura se a a obtiene por medio de una revolucin de una seccin respecto al eje axial z. o o En la Figura 3.68 tenemos una vista ampliada del elemento diferencial mostrado con l neas punteadas en la Figura 3.67. El cubo diferencial se muestra en su forma inicial (l nea llena) y en una posible situacin nal (deformada) en l o nea segmentada. Podemos ver en la Figura 3.69 una vista superior del cubo diferencial, y podemos apreciar el tipo de deformacin que podr sufrir el cubo. Vemos o a que solo se produce expancin pero no corte en esta vista superior. o En el cubo diferencial de la Figura 3.68 tenemos las componentes del tensor de esfuerzos en el sistema cil ndrico. Debido a los tipos de deformacin posible o en un problema de este tipo solo las componentes , rr , zz y rz son distintos de cero. 109

Figura 3.67: Estanque con presin interna. o

zz

rz rr d dz rz dr

Figura 3.68: Elemento diferencial para problema con simetr axial. a

3.7.

Deformaciones trmicas e

Un ultimo tipo de deformaciones que estudiaremos en esta seccin estn o a asociadas a cambios de temperatura. Considermos la Figura 3.70, en donde e tenemos una barra que en un momento dado es sometida a un aumento de temperatura. Una observacin vlida para casi todos los materiales nos dice que o a ante un aumento de temperatura el volumen del cuerpo aumenta, es decir la forma nal de la barra se mostrar con l a neas segmentadas en la misma gura.

110

Figura 3.69: Elemento diferencial para problema con simetr axial. Vista supea rior mostrando las deformaciones admisibles.
L 2 L 2

Figura 3.70: Barra bajo el efecto de un aumento de temperatura. Una disminucin de la temperatura producir una contraccin del cuerpo. o a o Vamos asumir que si D es el dimetro del cilindro y L es su longitud, entonces a D L. Uno de los modelos ms simples que se podr proponer para este a an problema ser un modelo lineal de la forma a T = T, (3.102)

donde T es el aumento o disminucin de la temperatura y es una constante o llamado el coeciente de expansin trmica, en tanto que T es la deformacin o e o trmica (es una deformacin longitudinal). e o Usando el principio de superposicin para las deformaciones, asumiendo que o el cambio de temperatura solo producir cambio de volumen, o sea solo afectar a a a las deformaciones longitudinales y no a las de corte, de (3.102) en (3.72)-(3.77) tenemos 1 xx = [xx (zz + yy )] + T, (3.103) E 1 (3.104) yy = [yy (xx + zz )] + T, E 1 zz = [zz (xx + yy )] + T, (3.105) E xy xz yz xy = , xz = , yz = . (3.106) 2G 2G 2G donde se ha asumido que el material se deforma trmicamente de la misma e manera en todas las direcciones (material isotrpico). Podemos ver que ij , o i = j no cambian con el efecto de la temperatura. 111

En el caso particular de esfuerzo plano zz = 0 y xz = yz = 0, y de (3.103)-(3.106) tenemos xx = yy xy E (xx + yy ) 1 2 E (yy + xx ) = 1 2 = 2Gxy . E T, 1 E T, 1 (3.107) (3.108) (3.109)

112

3.8.

Ejemplos y ejercicios para problemas con deformaciones y fuerzas axiales

1. La barra circular de la Figura 3.71 (lado izquierdo) cuelga bajo la accin o de su propio peso. El peso espec co es constante para el cuerpo. Si la

z L D T P z Figura 3.71: Barra bajo el efecto de su propio peso. deformacin normal en cualquier seccin es 1/E veces el esfuerzo normal o o en la misma direccin. Que desplazamiento experimenta la barra (punto o A) como consecuencia de la accin del peso? Qu deexin experimenta o e o una seccin arbitraria z? o Solucin: En el lado derecho de la Figura 3.71 tenemos la barra con un o corte imaginario a una distancia arbitraria z desde el origen en la parte superior. Ahora calculamos la fuerza interna que se producir en esa zona de corte. a Si g es la constante de gravedad y es la densidad espec ca, el peso espec co g es constante y el peso de la seccin inferior es o P = g(L z)A, donde A es el rea de la seccin del cilindro. a o Si se asume que el esfuerzo interno (axial de traccin) es uniforme, o tenemos = g(L z). (3.110) De la expresin anterior podemos ver que es mximo para z = 0, o sea o a el mximo se produce en la conexin con el techo, que es razonable pues a o es en donde soporta el mayor peso. El m nimo se producir en z L. a Lz

Si se extrae una seccin muy delgada (de largo inicial diferencial dz) a o una distancia z del origen, la seccin estar bajo el efecto de un esfuerzo o a uniforme dado por (3.110), como resultado un diagrama de cuerpo libre para la seccin ser como el esquema mostrado en la Figura 3.72. o a 113

dz

T Figura 3.72: Elemento diferencial de la barra bajo el efecto de su propio peso. Para la seccin delgada la deformacin longitudinal ser d y tenemos o o a d = (dz) . dz (3.111)

Por otro lado de la ley de Hooke (3.60) tenemos d = luego de (3.111) y (3.112) tenemos dz = (dz). E Integrando se tiene se tiene
L 0 E dz

, E

(3.112)

L 0

(dz) =

L 0

dz = L, y de (3.110)

L 0

g (L z)dz = L, E

y como resultado se obtiene L = gL2 . 2E (3.113)

2. En la Figura 3.73 tenemos dos barras de seccin transversal de lado d, que o estn sostenidas entre dos pareder r a gidas. El cuerpo A tiene un mdulo o

A a

F a

B 2a

2F 2a

Figura 3.73: Barra bajo la accin de dos fuerzas. o de elasticidad de E, mientras que el cuerpo B es de 2E. Fuerzas F y 2F se aplican en la forma indicada en la gura. Que fuerzas ejercen las 114

paredes sobre las barras? Qu desplazamiento experimenta la supercie e de separacin entre los cuerpos? o Solucin: Sean A, B e I las fuerzas se reaccin que se generan sobre A , o o B y la interface entre las barras15, en la Figura 3.74 tenemos diagramas de cuerpo libre de las dos barras por separado. El sentido de estas fuerzas A A F I I B 2F B

Figura 3.74: Barra bajo la accin de dos fuerzas. Diagramas de cuerpo libre. o todav no se conoce, pero los resultados del problema nos indicar si estn a a a o no correctos. El cuerpo A debe estar en equilibrio de modo que A + F = I, y lo mismo sucede con el cuerpo B de donde se tiene que I = 2F B. (3.115) (3.114)

Vamos ahora a realizar algunos cortes imaginarios sobre las barras. En el caso de A se hace un corte (por la izquierda) un poco antes del punto de aplicacin de F , y un corte un poco despus del punto de aplicacin de F , o e o como resultado el cuerpo A se divide en dos cuerpos que llamamos 1 y 2, tal como aparecen en el lado izquierdo de la Figura 3.75. Como la parte 1 A F B 2F

1 A A I

2 I I

4 I B B

Figura 3.75: Diagramas de cuerpo libre. tiene el corte antes de F , de la Figura 3.74 tenemos que este cuerpo solo est sometido a la fuerza A de compresin. Respecto al cuerpo 2 como el a o corte se hizo un poco despus de F , de la Figura 3.74 este cuerpo estar e a sometido solo a una fuerza de compresin I. o
15 Para

simplicar el problema estas fuerzas de interaccin se asumen puntuales. o

115

Tambin hacemos cortes imaginarios en el cuerpo B, en particular cone sideramos un corte un poco antes (por el lado izquierdo) del punto de aplicacin de 2F y otro corte un poco despus del punto de aplicacin de o e o 2F , como consecuencia el cuerpo B es divido en dos cuerpos llamados 3 y 4 como se puede apreciar en el lado derecho de la Figura 3.75. El cuerpo 3 estar solo sometido a una fuerza de compresin I (ver la Figura 3.74) a o y el cuerpo 4 a una fuerza de traccin B. o De (3.114) y (3.115) tenemos A = I F, B = 2F I. (3.116)

De (3.116) vemos que no tenemos sucientes ecuaciones para encontrar las reacciones A, B, I, hace falta una ecuacin adicional, la que se puede o obtener de la siguiente observacin: o El largo o distancia total entre las paredes se mantiene constante pues las paredes son rgidas. La consecuencia de esta observacin es que la suma de todos los alargamieno tos debe ser igual a la suma de todos los acortamientos, en este problema las longitudes de 1 y 2 son a y de 3 y 4 son 2a (ver Figura 3.73) y si l1 , l2 , l3 y l4 son los cambios en las longitudes de 1, 2, 3 y 4, como 1, 2 y 3 estn en compresin y 4 en traccin, tendr a o o amos l4 = l1 + l2 + l3 . (3.117)

Calculemos ahora los cambios en las longitudes li , i = 1, 2, 3, 4, para ello para cada seccin i de la Figura 3.75 vamos a asumir que se aplica de o forma aproximada el principio de Saint Venant, luego de la ley de Hooke (3.60) para 1 tenemos 1 = l1 1 A 1 = 2 , a E d E

donde se ha usado el hecho que el rea de la seccin transversal es d2 . De a o la ecuacin anterior tenemos o l1 = Aa , d2 E B2a . d2 2E (3.118)

y siguiendo un procedimiento similar para 2, 3 y 4 tenemos tambin e l2 = Ia , d2 E l3 = I2a , d2 2E l4 = (3.119)

Reemplazando (3.118), (3.119) en (3.117) despus de algunas simplicae ciones se llega a A + 2I = B, (3.120) que es la ecuacin extra (que se obtuvo con el uso de la relacin esfuerzoo o deformacin) que necesitabamos para solucionar de forma completa el o 116

problema. Reemplazando (3.120) en (3.116) se llega a una ecuacin para o I de donde tenemos 3 I = F, (3.121) 4 por lo que se tiene F 5 A = , B = F. (3.122) 4 4 Vemos que A ser negativo lo que contradice el sentido que se le hab a a dado a esa fuerza en los diagramas de cuerpo libre de la Figura 3.74, de modo que debemos solucionar todo de nuevo pero ahora vamos a asumir que A tiene el sentido contrario al que aparece en la Figura 3.74. La unica implicancia de esto si se observa bien es que 1 se alargar en vez de a acortarse y todos los clculos para li se mantiene, tambin la ecuacin a e o (3.116)1 se debe cambiar, en ese caso tendr amos A = F I, en tanto que la ecuacin (3.116)2 se mantendr o a. Como ahora 1 y 4 se alargan y 2, 3 se acortan, tenemos la condicin o l4 + l1 = l2 + l3 , que usando (3.118) y (3.119) nos da la condicin o B + A = 2I, y con el uso de esta ecuacin y (3.123) y (3.116)2 se llega a o I= 3 F, 4 A= F , 4 B= 5 F, 4 (3.126) (3.125) (3.124) (3.123)

y como ahora son positivos hemos solucionado la primera parte del problema. Para ver el movimiento de la interface podemos analizar el alargamiento o acortamiento del cuerpo A . De los resultados anteriores, en particular con l1 (alargamiento) y l2 (acortamiento) tenemos que su movimiento ser a Fa 5F a 3aF l1 l2 = 2 2 = 2 , (3.127) 4d E 8d E 8d E de donde tenemos que la interface se mover hacia la izquierda en a
3aF 8d2 E .

3. La viga r gida AB de la Figura 3.76 est soportada por una barra de a acero y otra de aluminio. Una carga P se aplica en A haciendo que AB se deecte hacia abajo. A continuacin el tornillo en B se ajusta de tal o forma que la viga quede de nuevo horizontal. Qu tanto debe descender e el tornillo desde su posicin inicial para lograrlo? o Datos: P = 15000lbf, a = 5pie, b = 5pie, c = 8pie (1 pie=12 pulgadas) 117

Barra de aluminio

Barra de acero
A = 1pulg2 L = 3pie E = 30 106

A = 2pulg2 L = 5pie E = 12 106

lb pulg2

Tornillo

1 0 11 00 11 00 11 00 11 00 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 b 0000000000000000 1 0 c a 000000000 11111 00000 111111111 1111111111111111 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0


lb pulg2

Figura 3.76: Tres barras unidas a viga r gida. Solucin: Vamos a sumir que hay peque as deformaciones, que el tornillo o n es r gido y por tanto al aplicar la fuerza P la viga AB rotar r a gidamente respecto al punto B. En la Figura 3.77 tenemos un diagrama de cuerpo libre de la viga AB en donde podemos ver la fuerza P , la fuerza de interaccin con la barra o de acero Fac y la fuerza de interaccin con la barra de aluminio Fal . o No se ha inclu la fuerza de raccin en B (que en general tendr dos do o a Fac Fal B

1 0 1 0 1 0 1 1 1 0 a 0 b 0 1 0 1 0 1 0 c 1 000000000 1 0 1 0 1 0 P 0 11111 00000 1111111111111111 0000000000000000 1 0 111111111 1 0 1 0 1 0 1 0

Figura 3.77: Tres barras unidas a viga r gida. Diagrama de cuerpo libre. componentes) pues no es necesaria para el siguiente balance. Si se hace balance de momentos respecto al punto B, es decir y si es peque o tendr n amos (a + b + c)P (b + c)Fac cFal = 0.
B

Mz = 0 (3.128)

Si la barra AB rota r gidamente respecto al punto B, de la Figura 3.77 podemos ver que podemos denir un ngulo de rotacin que denoma o inaremos . De la conocida relacin para un arco arco = angulo radio o 118

podemos calcular los alargamientos de las barras de acero lac y aluminio lal como lac = (b + c), lal = c. (3.129) Si lac , ac , Aac y Eac son la longitud, la deformacin longitudinal, el rea o a de la seccin transversal y el mdulo de elasticidad de la barra de acero, y o o si lal , al , Aal y Eal las respectivas cantidades para la barra de aluminio, F F de la ley de Hooke (3.60) tenemos ac = Aac E1 y al = Aal E1 . Como ac ac al al ac = lac y al = lal , nalmente esto nos da las relaciones lac lal lac Fac 1 = , lac Aac Eac y con el uso de (3.129) se llega a Fac = (b + c)Aac Eac , lac Fal = cAal Eal . lal (3.130) lal Fal 1 = , lal Aal Eal

Reemplazando (3.130) en (3.128) se obtiene la ecuacin o (a + b + c)P = c2 Aal Eal (b + c)2 Aac Eac + , lac lal (3.131)

que es la ecuacin que nos permitir encontrar, por ejemplo, . Para o a los datos de este problema de la ecuacin anterior se llega a o = 1,352 104 rad. (3.132)

Respecto a cuanto deber descender el tornillo en B, por la forma simplia cada en que hemos resuelto el problema es fcil ver que dicha distancia a ser el desplazamiento vertical en A, que es simplemente (a + b + c), a que en este problema nos da 0,0292pulgadas.

119

Cap tulo 4

Torsin o
En este cap tulo estudiaremos el primer tipo de deformacin particular que o corresponde a la torsin pura. o

4.1.

Torsin en eje de seccin circular o o

El primer caso y el ms simple a considerar corresponde a un eje de seccin a o circular, en donde en un extremo se aplica un momento puro y en el otro se asume al eje empotrado en un muro r gido como el que se muestra en la Figura 4.1. En un problema de esta naturaleza al momento puro lo llamaremos torque

L nea recta y T z A A L x

Figura 4.1: Torsin en eje de seccin circular. o o y en general se denotar como T . a 120

En la Figura 4.1 tenemos un sistema de coordenadas Cartesiano, imaginemos que antes de ser deformado por T , se marca un punto A en el contorno. No es dicil ver que cuando se aplica T y el cilindro se deforma, el punto A se mover hacia arriba girando pegado a la supercie del cilindro hasta el punto a A , como se puede ver en la misma gura. Imaginemos que se dibujan dos l neas rectas en el cilindro antes de ser deformado. La primera l nea va desde el centro del cilindro al punto A y la segunda l nea es horizontal, va desde el muro al punto A. Ahora vamos a discutir en detalle las simplicaciones que haremos para modelar la deformacin de este o eje. Primero que todo vamos a asumir que las l neas rectas mencionadas anteriormente permanecen rectas cuando el cilindro se deforma. Esta es una aproximacin razonable si la deformacin se asume peque a. o o n Como las l neas se asumen rectas cuando se deforma el eje, se pueden denir dos ngulos, y como aparecen en la Figura 4.1. Asumir que la deformacin a o es peque a signicar en particular que es peque o como lo demostraremos n a n despus. e Imaginemos que se dibujan dos cortes imaginarios en el eje, tal como se muestra en la Figura 4.2. Antes de ser deformado se dibujan dos puntos A y B

A B A T Estos dos planos permanecen paralelos Figura 4.2: Torsin en eje de seccin circular. Dos secciones permanecen paraleo o las. en una l nea horizontal. Vamos a asumir que al ser deformado el eje, estas dos secciones circulares (y cualquier otra seccin) mantienen la forma circular y no o solo eso, vamos a asumir que el dimetro no cambia de forma signicativa, y que a por tanto la deformacin se puede ver como dos discos r o gidos (muy delgados en la direccin z) rotando uno respecto al otro; luego la deformacin total del eje o o se podr considerar como peque os giros relativos de una cantidad innita de a n discos r gidos de espesor muy peque o. n De manera adicional se asumir adems que los planos en donde se ubican a a A y B, que originalmente son paralelos, seguirn siendo paralelos al momento a de producirse la deformacin. o Teniendo presente los supuesto anteriores considermos ahora la Figura 4.3. e En esta gura dibujamos nuevamente las dos l neas que denen los ngulos a 121

Corte imaginario Arco Figura 4.3: Torsin en eje de seccin circular. Esfuerzos de corte por torsin. o o o y , y procedemos ahora a dibujar en el manto del eje un cuadrado diferencial muy peque o (con l n neas negras antes de ser deformado) como se muestra en la misma gura. Teniendo presente los supuestos respecto a la forma como se deforman dos planos paralelos, no es dif apreciar que la forma nal del cuadrado diferencial cil ser como se muestran en la Figura 4.3 con l a neas cafe. En la Figura 4.4 tenemos una vista frontal ampliada del cuadrado diferencial antes de deformarse ABCD y cuando se ha deformado A B C D . Lo que vemos B B D A A C D C

Figura 4.4: Torsin en eje de seccin circular. Esfuerzos de corte por torsin en o o o un elemento diferencial en el manto del cil ndro. en esta gura y en la gura anterior es que los ngulos interiores del cuadrado a cambian su magnitud, y por tanto lo que estamos presenciando es en particular 122

una deformacin en corte para el cuadrado diferencial. Vamos a asumir que o no hay cambios de longitudes apreciables y por tanto no habrn deformaciones a longitudinales en el cuadrado diferencial. De las Figuras 4.4 y de la ecuacin o (3.67) podemos identicar = , luego de (3.68) ten amos = G. (4.1)

De la Figura 4.1 vemos que el arco determinado con ser r, con r un radio a arbitrario 0 r D/2. Si es peque o el mismo arco se puede calcular n aproximadamente como L, de modo que r = L, y podemos ver que si r 0 entonces 0 y que si r entonces , de modo que la mayor deformacin en corte se producir en el manto o la parte o a exterior del eje para r = D/2. De la expresin anterior se tiene o = de modo que en (4.1) se llega a = G r. L (4.3) r , L (4.2)

Se puede ver entonces que var linealmente con r, que tiene su valor mximo a a en r = D/2 y si esto implica que , lo que ser correcto pues signica a que a mayor ngulo de torsin mayores esfuerzos son requeridos para lograrlos. a o Finalmente si L luego , o sea un eje de mayor largo requerir menores a esfuerzos para torserse. Del anlisis que aparece en las Figuras 4.3 y 4.4 se tiene que sobre una a supercie de corte en el eje, la distribucin de esfuerzo de corte ser como se o a muestra en la Figura 4.5. En toda la supercie de corte estar a 90 respecto a

Figura 4.5: Torsin en eje de seccin circular. Distribucin para los esfuerzos de o o o corte en una seccin obtenida por corte imaginario. o a una l nea radial, y en todas partes su valor est dado por (4.3). a Cuando se hace un corte imaginario, en un lado se tendr el torque total a T (ver Figura 4.3) y en el otro lado tendr amos una distribucin de esfuerzo de o 123

corte como se ve en la Figura 4.5. En la Figura 4.6 tenemos una nueva vista de la supercie con distribucin de esfuerzo de corte, en particular hemos dibujado o uno de esos esfuerzos sobre un elemento diferencial de rea. Para la parte del a dA 00 dr 11 11 00 d

Figura 4.6: Torsin en eje de seccin circular. Esfuerzos de corte por torsin en o o o un elemento diferencial. cilindro extra con el corte debe haber equilibrio de modo que si la fuerza por da es dA y el torque respecto al centro por tanto es r dA, entonces1 T =
Area seccion D/2 2

r dA, G 3 r d dr, L (4.4)

=
0 0

de donde nalmente se obtiene G D4 . L 32 Se dene el momento polar de inercia J como T = J= luego (4.5) queda como G J. L = T , luego en (4.3) se tiene2 J T = = Tr , J (4.7) D4 , 32 (4.5)

(4.6)

De (4.7) tenemos

G L

(4.8)

1 En estas expresiones hay que tener mucho cuidado de no confundir el angulo de torsin o con el angulo del sistema polar . Este ultimo se usa simplemente para realizar la integral de supercie. 2 En la solucin para el esfuerzo de corte (4.8) podemos ver que al nal no depende de la o deformacin ni del tipo de material, solo de T , D y la posicin radial r. Esto puede resultar o o curioso, pues en los pasos anteriores se habia usado la deformacin en corte para obtener o algunas relaciones entre las distintas variables del problema. En este problema el uso de la

124

y el esfuerzo de corte mximo en r = D/2 ser igual a a a max = TD . 2J (4.9)

Hay dos subcasos especiales para el caso del eje de seccin circular que o tratamos ahora. En el primero consideramos el caso adicional en que se esta trabajando con un tubo de dimetros D1 (interior) y D2 (exterior), tal como se a muestra en la Figura 4.7.

D1 D2

Figura 4.7: Torsin en eje tubular de seccin circular. o o Es fcil ver que en este caso el anlisis anterior es casi el mismo, lo unico que a a cambiar ser los l a an mites de la integral en la direccin radial en (4.4), donde o D /2 2 a se tendr T = D12/2 0 G r3 d dr, de donde se llegar a T = G J, donde en a L L este caso 4 J= (D4 D1 ). (4.10) 32 2 Otro caso distinto corresponde a dos ejes concntricos hechos de materie ales distintos, como se ilustra en la Figura 4.8. En esta gura se tiene un eje 1 de seccin circular de material con constante G1 y de dimetro D1 . o a e a Perfectamente pegado a l tenemos un eje tubular de dimetro interior D1 y dimetro exterior D2 con constante G2 . a No es tan sencillo extender las expresiones anteriores para este problema, pues al estar trabajando con dos materiales, se podr dar el caso de alguna a discontinuidad en los esfuerzos.
deformacin fue simplemente un paso itermedio para obtener nalmente (4.8). o En mecnica de slidos hay algunos problemas especiales en donde las deformaciones no a o aparecen de manera directa en las expresiones para los esfuerzos, siendo el problema de torsin o en un eje de seccin circular uno de dichos cases, sin embargo en general los esfuerzos (su o distribucin) si van depender fuertemente de las propiedades del material y la deformaciones. o

125

2 1

D1 D2

Figura 4.8: Torsin en eje tubo de seccin circular. Esfuerzos de corte. o o Sin embargo de la Figura 4.8 y de la Figura 4.3 vemos que el tipo de esfuerzos que se generan, si se dibujan sobre cubos diferenciales, al acercarnos a la interface entre 1 y 2, pueden perfectamente mostrar discontinuidades, pues aparecer en los costados de los cubos, no en la posible cara en la interface. an La consecuencia de las observaciones anteriores es que en analog con (4.4) a D/2 2 G(r) 3 tendr amos T = 0 a 0 L r d dr donde ahora G depender del radio, en particular G = G1 si r D1 /2 y G = G2 si D1 /2 r D2 /2, luego T = = 2 L
D1 /2 0

G1 r3 dr +

D2 /2 D1 /2

G2 r3 dr , (4.11)

2 D4 G2 4 4 G1 1 + (D D2 ) . L 64 64 1

4.2.

Torsin en eje de seccin rectngular o o a

En el caso de un eje de seccin rectngular de lados a, b con b a, las o a siguientes expresiones son vlidas3 a T = G J, L max = T , 1 ab2 J = 2 ab3 , (4.12)

donde 1 y 2 son constantes que se pueden obtener de la Tabla 4.1


3 Originalmente con secciones no circulares se intento seguir el mismo procedimiento que para el caso de ejes circulares vistos en la Seccin 4.1. Sin embargo la evidencia experimental, o en particular respecto a los lugares o puntos en donde ocurr el mximo esfuerzo, refutaban a a las expresiones tericas encontradas de esta manera. o Fue Saint Venant quin propuso el mtodo correcto de anlisis para el caso de torsin en e e a o secciones no circulares. No daremos detalles del mtodo aqu pues para ello es necesario usar e , herramientas de la teor de la elasticidad lineal, que escapan de los objetivos de este curso. a Las formulas (4.12) son aproximaciones numricas de soluciones con series de Fourier de ese e problema (ver ref[ ]).

126

a/b 1 2

1 0,208 0,141

1.5 0,231 0,296

2 0,246 0,229

4 0,282 0,281

10 0,312 0,312

1/3 1/3

Cuadro 4.1: Valores para las constantes 1 y 2 en (4.12). En (4.12)2 tenemos el valor mximo para el esfuerzo de corte, el que se a producir en la mitad de la supercie con menor espesor, tal como se muestra a en la Figura 4.8. Localizacin del o a/2 esfuerzo mximo a b

Figura 4.9: Torsin en eje de seccin rectangular. Localizacin del mximo eso o o a fuerzo de corte.

4.3.

Torsin en eje de seccin delgada abierta o o

Aqu veremos un problema en donde aplicaremos (4.12). Nos interesa estu diar el caso de vigas o ejes con secciones de pared delgada y abierta, en donde en la Figura 4.10 tenemos algunos ejemplos de dichas secciones o perles.

Figura 4.10: Ejemplos de secciones delgadas abiertas. Vamos a plantear la teor para este tipo de problemas basados en un ejemplo a espec co que se muestra en la Figura 4.11. En dicha gura tenemos un perl cuya seccin la hemos dividido en tres partes. Cada una de estas partes es un o rectngulo, donde vamos a asumir que bi ai y por tanto de la Tabla 4.1 a tenemos 1 = 1/3 y 2 = 1/3. El siguiente supuesto es importante: vamos a asumir que el angulo de torsin es el mismo para 1, 2 y 3. La justicacin ser que al rotar por la o o a

127

a1

a2 T

111 000 11111111111 00000000000 111 000 111 000 111 000b T 111 000 2 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 1111111111111111 0000000000000000 b3
a3

b1

Figura 4.11: Torsin en eje de seccin delgada abierta. o o deformacin la seccin completa, el ngulo de torsin deber ser el mismo, o o a o a pues de otra forma la seccin se separar o a. Otra observacin importante: o El torque total T deber ser igual a la suma de los torques causado en cada a uno de los rectangulos en los que hemos dividido la seccin 4 . o Para cada uno de los rectngulos tenemos a Ti = G Ji , L Ji = ai b 3 i , 3 i = 1, 2, 3. (4.13)

Luego de las observaciones anteriores T = T1 + T2 + T3 = G (J1 + J2 + J3 ). L (4.14)

De este ejemplo podemos inferir que en un caso general con n secciones rectangulares tendr amos n G T = Ji , (4.15) L i=1 y se puede denir un momento polar total JT como JT =
n i=1

Ji .

4 La justicacin de este supuesto u observacin se puede buscar en (4.4), en donde en o o trminos ms generales se tendr que T deber calcularse como algn tipo de integral de e a a a u supercie sobre la seccin. Pero la integral sobre las tres supercie ser simplemente la suma o a de las integrales sobre cada una de esas supercies y cada una de esas integrales se podr a interpretar como un torque actuando solo en esa parte. Puede parecer un poco extrao separar T en T1 , T2 y T3 , pero del Cap n tulo 2 se vio (al menos para cuerpos r gidos) que el vector momento puro (el torque) es un vector libre, luego podemos tener perfectamente Ti , i = 1, 2, 3, y luego mover estos Ti a un punto comn para determinar u un T total.

128

Respecto a los esfuerzos de corte mximo, vamos a tener distintos valores a para cada una de las partes rectangulares como maxi Pero T = luego en (4.16) tendr amos maxi = G TL T bi bi = , L GJT JT i = 1, 2, 3. (4.18) G Ji Ti = = 1 L2 = 1 ai b 2 i 3 ai b i GJT L
Gai b3 i 3L ai b2 i 3

Gbi , L TL , GJT

i = 1, 2, 3.

(4.16)

(4.17)

Luego el mximo entre entre estos maxi ser aquel con b mayor, es decir a a max = T bmax
ai b3 n i i=1 3

(4.19)

y aparece en el centro de la periferia de esa parte de la seccin. o

4.4.

Torsin en eje de seccin delgada cerrada o o

Ahora trataremos el ultimo caso especial que corresponde a un eje de pared delgada cerrada. Antes de iniciar el anlisis de este caso, es necesario hacer una a observacin respecto a los esfuerzos de corte en una viga o eje de pared delgada. o En un caso como este asumiremos que la direccin de los esfuerzos de corte sigue o el perl de la pared delgada, tal como se muestra como en la Figura 4.12.

Figura 4.12: Distribucin aproximada de esfuerzos para una seccin delgada. o o Considermos el eje mostrado en la Figura 4.13 en donde tenemos una vista e tridimensional de un eje cerrado de pared delgada. Por simplicidad la parte exterior del eje se asume totalmente plana, es decir tiene la forma de un rectangulo, sin embargo la parte interior es irregular, es decir el espesor si bien peque o, es n variable en el contorno. 129

1 T t1 t2 dl 2

t1 t2

2 2 2 dl l

Vista tridimensinal

Vista frontal

Vista lateral

Figura 4.13: Torsin en eje de seccin delgada cerrada. o o Extraigamos una parte de la pared del eje, que se dibuja en la gura tridimensional con l neas de color cafe. Tenemos una vista frontal del eje y otra vista lateral en la misma Figura 4.13. En estas vistas es posible apreciar la forma de esta parte o elemento que se ha extra de la pared del eje. do El elemento puede tener una longitud nita en la direccin del contorno de o la pared, pero en la direccin axial (que hemos denominado l) este elemento o tiene una longitud innitesimal dl. De la observacin concerniente a la Figura 4.12, tenemos que la distribucin o o de esfuerzos de corte sigue la forma del contorno de la pared, como se ve en la vista frontal en la Figura 4.13. En el punto 1 tenemos un esfuerzo de corte 1 y un espesor de pared t1 , en el punto 2 tenemos 2 y t2 . Como en la direccin l la o longitud del elemento es diferencial, por equilibrio a la rotacin en las caras en o la direccin del eje l se deben generar componentes del esfuerzo de corte, como o se aprecia en la vista lateral. El elemento debe estar en equilibrio, de modo que en particular esto implica que Fl = 0, luego de la Figura 4.13 tenemos que 1 t1 dl 2 t2 dl = 0, de donde se tiene que 1 t1 = 2 t2 . (4.20) Como la igualdad anterior es vlida para cualquier par de puntos en el contorno a de la pared del eje, se cumple que 1 t1 = 2 t2 = 3 t3 = ... = i ti = Q = constante. (4.21)

El resultado anterior es vlido para cualquier forma de la pared de la viga, a luego considrese la Figura 4.14 en donde tenemos una vista frontal de un eje e de una pared de forma mucho ms arbitraria. En esta gura vemos el centro a 130

d O ds r ds r d ds ds

Figura 4.14: Torsin en eje de seccin delgada cerrada. Caso general. o o respecto al cual el eje sufre la torsin y a partir de l tenemos el vector r que nos o e da la posicin de cualquier punto en el contorno de la pared, tenemos tambin o e el vector tangente ds y su longitud que llamamos simplemente ds. Si se escoge un elemento de longitud innitesimal en la direccin del cono torno, la fuerza df que aparece sobre el elemento diferencial ser igual a a df = t ds = Q ds, (4.22)

donde ahora t = t(s) es el espesor de la pared, que en general va a depender de la posicin en el contorno. El diferencial de torque causado por df respecto al o centro del eje, si se usa (2.3), ser a dT = r df = r Q ds, (4.23)

de modo que el torque total (como vector) ser simplemente (hay que recordar a que Q es constante) la integral de contorno T =Q r ds. (4.24)

Pero en el esquema auxiliar del lado derecho de la Figura 4.14 podemos ver que el mdulo del vector r ds estar dado por o a r ds = r ds = 2dA, (4.25)

donde dA ser el rea diferencial achurada en esa gura. Como resultado de los a a clculos anteriores se tiene que a T = T =Q r ds = 2Q 131 dA. (4.26)

Se dene A= dA, (4.27)

que es llamada el rea promedio, pues es el rea de la seccin calculada hasta a a o la mitad de la pared en todo su contorno. Usando (4.27) en (4.26) se llega a T = 2QA, (4.28)

y de (4.21), (4.28) se obtiene una expresin para el esfuerzo de corte en cualquier o punto del contorno como T = , (4.29) 2At de modo que el mximo esfuerzo de corte se obtendr como a a max = T min . 2At (4.30)

132

4.5.

Ejemplos y ejercicios de torsin o

1. En la Figura 4.15 se muestra un eje macizo compuesto de dos barras que se sueldan en A. Las barras son de materiales diferentes y por tanto sus L1 /2 A 1 L1 T1 2 L2 d B T2

Figura 4.15: Ejemplo torsin. o mdulos de corte son distintos. Qu valor tiene el ngulo de torsin del o e a o extremo B? Datos: L1 =10pie, L2 =12pie, T1 =500lbfpie, T2 =1000lbfpie, G1 = 10 106 lbf/pulg2 , G2 = 15 106 lbf/pulg2 , d = 3pulg

Solucin: El primer paso para solucionar el problema es hacer un diao grama de cuerpo libre de toda la barra compuesta, como se muestra en la Figura 4.16. En esa gura TR ser el torque de reaccin causado por la a o TR A 1 T1 Figura 4.16: Ejemplo torsin. Diagrama de cuerpo libre. o pared sobre el eje, como el cuerpo est en equilibrio tenemos a TR = T2 T1 = 500lbfpie. (4.31) 2 B T2

La formula (4.7) no se puede aplicar directamente en el problema mostrado en la Figura 4.16, pues esa expresin fue formulada originalmente para un o eje con los torques aplicados en sus extremos y para un eje hecho de un solo material. Para aplicar (4.7) necesitamos separar el eje en varias partes, con cortes imaginarios convenientemente dispuestos. El primer corte se har en 1, poco antes del punto de aplicacin de T1 , tal como se muestra a o en la Figura 4.16. En la Figura 4.17 tenemos la primera seccin del eje extra con el corte o da mencionado anteriormente, como el corte se hace antes de T1 , esta porcin o de eje solo estar sometida a TR en sus extremos. Ahora podemos aplicar a

133

TR Fijo

TR

Rota

Figura 4.17: Ejemplo torsin. Diagrama de cuerpo libre de la primera seccin. o o (4.7) y para (el ngulo de torsin en este tramo) tendr a o amos = 32MR L1 /2 = 4,527rad. G1 d4 (4.32)

En la Figura 4.18 tenemos un diagrama de cuerpo libre del tramo restante de eje despus de hacer un corte un poco despus del punto de aplicacin e e o de T1 (ver Figura 4.16). En este caso es posible ver que para este tramo T2 A B T2

Figura 4.18: Ejemplo torsin. Diagrama de cuerpo libre de la segunda seccin o o completa. de eje solo tendr amos T2 aplicado en sus extremos. Como en la Figura 4.18 tendr amos un tramo de eje hecho con dos materiales, para aplicar (4.7) debemos separarlo en dos partes. El primer tramo se esta divisin adicional se puede ver en la Figura 4.19. Usando (4.7) para o T2

T2

Figura 4.19: Ejemplo torsin. Diagrama de cuerpo libre de la segunda seccin, o o primera parte. calcular el cambio de angulo relativo ser a = 32T2 L1 /2 = 9,05 103 rad. G1 d4 (4.33)

En la Figura 4.20 tenemos una representacin del ultimo tramo con el o material 2. Usando (4.7) tenemos el cambio de ngulo relativo como a 134

T2 B T2

Figura 4.20: Ejemplo torsin. Diagrama de cuerpo libre de la segunda seccin, o o segunda parte. = 32T2 L2 = 0,0145rad. G2 d4 (4.34)

Luego el ngulo de torsin total en B ser simplemente la suma de (4.32), a o a (4.33) y (4.34) con lo que B = 4,527 103 + 9,05 103 + 0,0145 = 0,028rad, y su sentido es el de T2 . 2. El eje A de la Figura 4.21 transmite un torque T de 1000lbfpie con una velocidad angular wA de 50rpm. El dimetro del eje A es DA = 6 pulgadas. a (4.35)

A T D2

D1

Figura 4.21: Ejemplo torsin. Ejes conectados por engranajes. o Si el valor del esfuerzo cortante mximo del eje A es igual para el eje B, a qu dimetro debe tener este eje? e a Datos: D1 = 2pies, D2 = 1pie. Solucin: Este un problema un poco distinto a los t o picos problemas de esttica que se han visto hasta ahora, pues aqu tenemos velocidades angua lares. Sin embargo, vamos a asumir que no hay ning n tipo de aceleracin, u o y por tanto se puede tratar como un problema cuasi-esttico. a Vamos a asumir que la potencia se transmite sin prdidas desde A a B, e luego si P otA y P otB son las potencias en dichos ejes, tenemos P otA = P otB TA wA = TB wB . (4.36)

Pero para los engranajes tenemos la igualdad de velocidad tangencial en el punto de contacto de modo que D1 wA = D2 wB , 135 (4.37)

por lo que en (4.36) se llega a TB = D2 TA . D1 (4.38)

Por otro lado, si TA es el torque que siente el eje A, de (4.9) su esfuerzo de corte mximo ser a a maxA = T A DA T A DA 16TA = D4 = 3 , A JA 2 2 DA
32

(4.39)

en tanto que para el eje B tendr amos maxB = 16TB 3 . DB (4.40)

Como en el enunciado del problema se dice que el dimetro de B debe ser a tal que el esfuerzo de corte mximo sea el mismo que en A, de (4.39) se a obtiene D3 TB = B TA , (4.41) 3 DA luego junto con (4.38) esta ecuacin es satisfecha si o DB = DA
3

D2 = 7,56pulg. D1

(4.42)

3. En la Figura 4.22 tenemos una vista en corte de un eje de acero de dimetro a D1 = 6 pulgadas y un eje tubular de aluminio con un dimetro interior a D2 = 12 pulgadas y espesor de pared t = 2pulgadas. Estos ejes estn a jos a placas r gidas y mediante ellas se aplica al sistema un torque T de 5000lbfpie. Qu valor tienen los esfuerzos mximos producidos por la e a torsin en cada material? o Datos: L = 10pies, Mdulo de corte del acero Gac = 15 106 lbf/pulg2 , o Mdulo de corte del aluminio Gal = 10 106 lbf/pulg2 . o

Solucin: En la Figura 4.22 podemos apreciar que si tanto el eje de acero o como el de aluminio estn ambos pegados a las placas r a gidas, entonces el a ngulo de torsin para ambos ejes deber ser el mismo. o a El torque T se aplicar en un lado de la placa r a gida, en tanto en el otro lado tendr amos los torques producto de la interaccin con el eje de acero o Tac y con el eje de aluminio Tal . Luego para que la placa r gida est en e equilibrio se necesitar que a T = Tac + Tal . (4.43)

Sea el ngulo de torsin com n a ambos ejes, de (??) y (4.10) se tiene a o u que Gac Gal Tac = Jac , Tal = Jal , (4.44) L L 136

111111111111111111111 000000000000000000000
T D1 D2 T

111111111111111111111 000000000000000000000 111111111111111111111 000000000000000000000


L

Figura 4.22: Ejemplo torsin. Ejes cil o ndrico y eje tubular conectados a placas r gidas.
4 donde Jac = 321 y Jal = 32 [(D2 + t)4 D2 ]. Luego como en (4.44) el a ngulo es el mismo podemos despejar y tenemos, por ejemplo 4 Gac D1 4 Tal . Gal [(D2 + t)4 D2 ] D4

Tac =

(4.45)

Reemplazando esta expresin en (4.43) se llega a una ecuacin que nos o o permitir encontrar, por ejemplo, Tal de a T = Tal 1 +
4 Gac D1 4 Gal [(D2 + t)4 D2 ]

(4.46)

que usando los datos para este problema implica que Tal = 4504,7lbfpie Tac = 495,3lbfpie. (4.47)

Con los resultados anteriores de (4.9) y (4.10) podemos obtener los mxia mos esfuezos de corte como maxac = maxal 16Tac 2 3 = 140,1lbf/pulg , D1 Tal D2 + t 2 = = 218lbf/pulg . 4 D4 ] [(D2 + t) 2 2 32 (4.48) (4.49)

137

Cap tulo 5

Flexin y deexin en vigas o o


Este es un segundo tipo especial de problema que estudiaremos en donde consideraremos en particular el problema de una viga sometida a alg n tipo u de fuerza o densidad de fuerza que genere momento interno M . El tipo de deformacin y en particular el tipo de esfuerzos que se generan aqu son esfuerzos o normales cuyas magnitudes pueden ser muy altas. Considermos el problema e mostrado en la Figura 5.1. Aqu tenemos una viga en el plano x y en cuyos Acortamiento Seccin o M x y M

11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000

Alargamiento Figura 5.1: Viga bajo exin. o extremos se estn aplicando momentos puros M que tienen orientacin en la a o direccin del eje z. Es fcil apreciar que para una viga bajo estas cargas en la o a parte superior se va a producir un acortamiento en tanto que en la parte inferior se producir un alargamiento de la misma, dando lugar a la clsica forma curva a a de una viga bajo este tipo de cargas. En la siguiente seccin estudiaremos en particular como determinar de forma o aproximada los esfuerzos en un problema de este tipo, en tanto que en la Seccin o ?? veremos mtodos para determinar las deformaciones (deexiones). e

138

5.1.
5.1.1.

Flexin en vigas o
Eje neutro, segundo momento de inercia y esfuerzos

Vamos a obtener una aproximacin para los esfuerzos en un problema como o el mostrado en la Figura 5.1, para ellos primero vamos a asumir que y 0, z 0, yz 0. (5.1)

El esfuerzo ms importante ser x , para comprender esto, es necesario ver la a a Figura 5.1, en donde tenemos alargamiento y acortamiento en x. Respecto a la forma que deber tener esta funcin x = x (y), hay varias a o > 0 si y < 0, posibilidades que cumplen con x la ms simple de todas a < 0 si y > 0, ser una aproximacin lineal1 a o x = co y, (5.2)

tal como se muestra en la Figura 5.2. En esta gura tenemos un vista lateral Vista de la seccin o dA Vista lateral y

Figura 5.2: Viga bajo exin. Modelo para la distribucin de los esfuerzos. o o de la viga con un corte imaginario en donde vemos la distribucin lineal de o esfuerzo (cargas internas) y otra vista frontal de la seccin donde se muestra un o diferencial de rea dA. a Para esa parte de la viga que queda despus del corte imaginario, se debe e cumplir el equilibrio esttico, en particular a Fx = 0, luego como solo hay momento puro M y fuerzas debido a x como se muestra en la Figura 5.2, tenemos que Fx = 0 es equivalente a2 x dA = 0,
A

(5.3)
A

y de (5.2) con co constante esto implica que co solo si y dA = 0.


A
1 Otras 2 Como

y dA = 0, que se cumple si y (5.4)

posibilidades podr ser por ejemplo x = co y n con n impar. an x = x (y), este esfuerzo es constante en z, luego para obtener fuerzas a partir de l, es solo necesario integrar en el area A de la seccin usando dA como se muestra en la e o Figura 5.2.

139

Ni en la ecuacin (5.2) ni en la Figura 5.2 habamos indicado el origen del o eje para y. La ecuacin (5.4) nos d dicha posicin de modo tal que se cumple o a o de forma automtica a Fx = 0. Esta posicin especial para el origen del eje o y es llamada eje neutro (o centro de area), y un correcto clculo del mismo a es fundamental para los pasos posteriores. Mostraremos ahora un mtodo ms e a prctico basado en (5.4) para determinar la posicin de este eje3 . a o Sea y la posicin del eje neutro medida desde la base de la seccin, tal como o o se muestra en la Figura 5.3. Considermos el sistema de coordenadas auxiliar e

Eje neutro

y y y

Figura 5.3: Viga bajo exin. Mtodo de calculo de eje neutro. o e y = y + y desde la base de la seccin tambin y calculemos la integral o e de donde tenemos y dA =
A A A

y dA

( + y) dA = y y
A

dA +
A

y dA = yA,

en donde hemos usado la propiedad (5.4). De la ecuacin anterior obtenemos o y=


A

y dA , A

(5.5)

que es una expresin prctica para calcular la posicin del eje neutro desde la o a o base de la seccin que es conocida. o No solo necesitamos Fx = 0 para el equilibrio, adems se necesita sea a satisfecha Mz = 0. Respecto a los momentos, tenemos el momento puro M (en un extremo de la seccin de viga) y el momento causado por la distribucin o o x . Vamos a hacer el equilibrio de momento respecto al eje neutro, luego de la
3 Si bien en la Figura 5.2 el eje es en realidad un punto, en la vista frontal vemos que es una l nea en la direccin z. o El signicado del eje neutro no solo corresponde a la posicin del origen para que o Fx = 0, sino tambin es el punto en donde x = 0, y de la relacin lineal entre esfuerzos y defore o maciones, ese punto tambin es en donde no hay ni alargamiento ni acortamiento. Vamos a e hablar en ms detalle de estas propiedades despus. a e

140

Figura 5.2 tenemos que

eje neutro

Mz = 0 es equivalente a4 y 2 dA.
A

M =

yx dA = co
A

(5.6)

Denamos el segundo momento de inercia5 (no confundir con el segundo momento polar de inercia) como Iz =
A

y 2 dA.

(5.7)

De la denicin (5.7) y (5.6) tenemos que o co = luego en (5.2) se llega6 x = M y. Iz (5.9) M , Iz (5.8)

La frmula (5.9) es en realidad util y general7 no solo para el problema o mostrado en la Figura 5.1, sino para cualquier distribucin de momento interno o M = M (x), el cual se obtiene con los mtodos vistos en la Seccin 3.2. e o

5.1.2.

Deformacin y deexin o o

Hemos determinado una distribucin aproximada para los esfuerzos y ahora o determinaremos expresiones para las deformaciones. Para esto veamos la Figura 5.4 en donde tenemos nuevamente la viga con momentos puntuales aplicados en los extremos. La viga sufrir la deformacin descrita en la Figura 5.1. Asumamos a o ahora que realizamos varios cortes imaginarios y que dibujamos cada uno de estos trozos cuando se ha deformado la viga. Como solo se est aplicando M en a la gura original, cada uno de los trozos imaginarios solo estar sometido a M a en sus extremos como cargas internas. Teniendo en mente las consideraciones anteriores, veamos ahora la Figura 5.5 en donde tenemos dos trozos adyacentes deformados. Ambos trozos pueden tener la misma longitud inicial y debemos recordar que estn sometidos a las mismas a momentos M en los extremos. La pregunta es: Como deber deformarse an las supercies de corte imaginario? Tenemos varias posibles alternativas. En la
4 El signo (-) que aparece en esta ecuacin tiene como motivacin que en (5.2) necesitamos o o una constante negativa. 5 Es necesario hacer notar que en este denicin la integral se calcula teniendo como origen o ahora el eje neutro, determinado anteriormente en ((5.5). 6 Aqu al igual que en el problema de torsin (4.8) tenemos nuevamente un tipo de solucin o o que no depender del tipo particular de material a considerar, pues en el clculo de M en a a general (salvo en problemas hiperestticos) no interviene el tipo de material, en tanto que Iz a es solo una propiedad de area. 7 Esto no es dif cil de demostrar a partir de un elemento diferencial, pero por brevedad no lo haremos aqu .

141

y M M x

MM

Figura 5.4: Viga bajo exin. Deformaciones admisibles. o

Figura 5.5: Viga bajo exin. Deformaciones admisibles. o gura del lado derecho podr amos asumir que las supercies son convexas (l nea de color celeste). Sin embargo para que despus de deformarse los trozos sean e compatibles, es necesario que el otro trozo tenga una supercie concava. Pero esto no es posible, puesto que la deformacin de ambos trozos deber ser similar, o a debido a que el material es el mismo, la longitud es la misma (l nea morada en la gura del lado izquierdo), la seccin es la misma y las cargas externas son iguales. o Como conclusin, ni supercies convexas ni concavas permiten compatibilidad o de la forma nal de la viga, y la unica posibilidad es tener supercies rectas, como se aprecia con las l neas de color caf en la Figura 5.5. e Como conclusin de las observaciones anteriores, si se trazan l o neas extendiendo las supercies rectas, esta l neas pueden intersectarse en un punto O, llamado el centro de curvatura, como se aprecia en la Figura 5.6. En dicha gura podemos ver que a partir de dicho punto O es posible trazar los arcos que describen la forma deformada del trozo, en cuya parte superior hay acortamiento, en el eje neutro no hay cambio de longitud, en tanto que en la parte inferior habr alargamiento. a Con los resultados anteriores es posible ahora proceder a determinar la deformacin. Para ello veamos la Figura 5.7 en donde nuevamente tenemos el o trozo de longitud diferencial deformado. La longitud del trozo diferencial (medido en la l nea del eje neutro) es dx, luego el ngulo que se produce entre las a extensiones de las dos l neas que dene el centro de curvatura ser muy peque o a n y lo denotaremos como d. Si se trazan dos l neas verticales es fcil ver que los a

142

Todas las l neas coindicen aqu

Acortamiento

L nea neutra

Alargamiento Figura 5.6: Centro de curvatura. d


d 2

d 2

y Supercie (l nea) neutra dx

Figura 5.7: Clculo de deformacin. a o a ngulos que se forma a cada lado son d/2 como se ve en la misma gura. Desde el eje neutro hacia arriba y hacia abajo se dene la distancia y. De (5.9) se ten x = My , y si no se consideran y ni z de (3.72) se tiene a Iz xx = M y. EIz (5.10)

Pero por denicin la deformacin longitudinal se calcula como = l y en o o l nuestro caso en la direccin x ser xx = (dx) , pues el largo inicial del trozo o a dx diferencial es dx. Respecto a (dx), de la Figura 5.7 se tiene que hacia arriba, a

143

una distancia y, hay una disminucin8 de largo aproximado9 igual a y d a cada o 2 lado del diferencial y como resultado xx luego de (5.10) y (5.11) se llega a y d M = y dx EIz d M = . dx EIz (5.12) 2y d 2 , dx (5.11)

Se dene la deexin y = y(x) como el desplazamiento vertical que sufre la o viga cuando se deforma10 . En la Figura 5.8 tenemos una visin muy esquemtica de una viga al inicio o a sin deformar (l nea horizontal negra) y una vez que se ha deformado (l nea roja), en donde es posible apreciar el signicado de y(x). Viga con su forma inicial y x y Viga deformada Figura 5.8: Clculo de deformacin. Relacin con la deexin. a o o o En la misma gura podemos ver que el ngulo , originalmente medido desde a el centro de curvatura, se repite tambin como el ngulo tangente a cada punto e a de la viga, de modo que d y tan = . (5.13) dx Si el ngulo es muy peque o (en radianes) tenemos la aproximacin a n o tan = luego
d dx

d y , dx

(5.14)

d2 y dx2 ,

de modo que de (5.12) se obtiene nalmente d2 y M (x) = , dx2 EIz (5.15)

y < 0 habr un aumento de longitud. a la relacin arco = radio angulo. o 10 No se debe confundir y con y que es la posicin vertical de un punto; lamentablemente en o muchos textos conocidos no se hace esta distincin. o
9 Usando

8 Para

144

que es la ecuacin diferencial a resolver para obtener y(x). o Como se hab indicado para (5.9), esta frmula es general y se puede usar a o para cualquier tipo de problema en donde M = M (x) es conocido (despus de e realizar los cortes como se vi en la Seccin 3.2). Si el material de la viga es o o homogneo entonces E es constante, de otro modo podr depender de x. Si la e a seccin de la viga es la misma en todas partes a lo largo del eje x, entonces Iz o tambin es constante, en caso contrario podr ser una funcin de x. e a o

5.1.3.

Observaciones adicionales

Curvatura anticlstica y radio de curvatura a La curvatura en el plano xy que sufre la viga producto de la exin produce o una curvatura adicional en el plano y z como veremos ahora. Pare ver esto consideremos primero la Figura 5.9 en donde nuevamente tenemos un trozo de viga mostrando la forma t pica que adquirir producto de la exin, con una a o supercie que se acorta y otra que se alarga. Acortamiento

L nea neutra

Alargamiento Figura 5.9: Centro de curvatura. Veamos ahora el mismo trozo diferencial pero en tres dimensiones, tal como se muestra en la Figura 5.10. Si denotamos long como la deformacin longio tudinal y lat como la deformacin lateral, de (3.61) ten o amos lat = long , luego si en la parte superior (en la direccin x) tenemos un acortamiento, como o resultado de (3.61) en la direccin z tendr o amos un alargamiento, en tanto que en la parte inferior, como en x hay alargamiento en z habr acortamiento. a En la Figura 5.11 podemos ver de forma aproximada el trozo diferencial con todas las posibles deformaciones en una vista tridimensional. El radio de curvatura R se dene como la distancia desde el centro de curvatura O al eje (supercie) neutro(a) en el plano x y. En la misma Figura 5.11 podemos ver que el eje neutro en tres dimensiones es en realidad una supercie neutra.

145

long < 0 lat > 0 Alargamiento

Acortamiento long > 0 lat < 0 Figura 5.10: Curvatura anticlstica. a O

x z
R

Figura 5.11: Curvatura anticlstica. a De las consideraciones anteriores podemos ver tambin que en el plano y z e hay un radio de curvatura adicional y se puede demostrar que este es igual a R/. Relacin entre el radio de curvatura y la deformacin o o En la Figura 5.12 tenemos un trozo de viga de largo inicial peque o x (no n necesariamente innitesimal) en el plano x y. Podemos apreciar el radio de 146

x y x

Eje neutro

Figura 5.12: Radio de curvatura. curvatura R, el ngulo que dene dicho radio y una distancia y desde el a eje neutro. Por la denicin del eje neutro cuando y = 0 tenemos que el largo o x no cambia cuando se deforma el trozo de viga, en tanto que, por ejemplo, cuando y > 0, como se muestra en la gura, tenemos el largo x < x. De la misma Figura 5.12 tenemos que = x x = R Ry x x = y x. R (5.16)

Por la denicin de la deformacin longitudinal en x (ver (3.39)) de (5.16) o o tenemos y x x = , (5.17) xx = x R M por otra parte de (5.10) ten amos xx = EIz y, luego de (5.17) se llega a R= EIz . M (5.18)

Como en general M = M (x), de la expresin anterior vemos que R = R(x), o o sea el radio de curvatura cambia con la posicin. o Se dene la curvatura11 como 1 = . (5.19) R
11 De la denicin de R podemos ver que si en un punto de la viga deformada la deformacin o o es grande entonces R deber ser pequeo, luego esto implica que ser grande. Es la a n a curvatura la que se usa como indicador de cuanto se ha deformado localmente una viga, y en este texto asumiremos que es pequeo siempre. n

147

Luego con esta denicin de (5.17) y (3.60) tenemos o xx = y, Flexin de viga de dos materiales o Obtendrmos ahora algunas expresiones para los esfuerzos para el caso que e considermos una viga hecha de dos materiales. Vamos a asumir que las defore maciones son peque as y que trabajamos en el rango de comportamiento elstico n a para estos dos materiales. De manera adicional vamos asumir que la supercie de la interface entre los dos materiales es perfectamente plana (pertenece al plano x z) como se puede ver en la Figura 5.13, nalmente se estudiar el caso a en que las supercies estn perfectamente pegadas. En esta gura tenemos una e Vista lateral y x M 2 1 M 2 Vista de la seccin o 1 x = Ey. (5.20)

1 2 L nea recta

Figura 5.13: Flexin en viga de dos materiales. o vista lateral de la viga compuesta y tambin una vista frontal de la seccin. e o En la parte inferior de la gura tenemos un trozo diferencial para esta viga compuesta. De la discusin concerniente a la Figura 5.5 sabemos que la supercie o de corte imaginario deben ser planas, la pregunta para la viga compuesta es: La supercie plana del corte imaginario para 1 y 2 deben ser iguales o distintas? Si son distintas, es decir si tienen un ngulo de inclinacin diferente, y por a o tanto distinto radio de curvatura para 1 y 2, es fcil ver que los distintos trozos a diferenciales no ser compatibles una vez deformados, luego es necesario que an el ngulo sea el mismo, en otras palabras R debe ser el mismo, luego es la a misma curvatura para 1 y 2. De (5.20)1 tenemos que xx = y ser una expresin vlida para la defora o a macin tanto para 1 como 2, pero debemos hacer notar eso si que todav no o a sabemos en donde estar el eje neutro. De (5.20)2 para 1 y 2 tenemos entonces a x1 = E1 y, x2 = E2 y. (5.21)

148

Una pregunta interesante respecto a las expresiones anteriores es: Es continuo x en la interface? si no lo es como es posible que sea discontinuo? Para un corte imaginario respecto a las cargas internas en un extremo tendr amos M y en el otro tendr amos x dado por (5.21). Si la viga completa estaba en equilibrio el trozo tambin deber estarlo, de modo que e a Fx = 0 debe cumplirse y como resultado x1 dA +
A1 A2

x2 dA = 0, E2 y dA = 0,
A2

E1 y dA +
A1

E1
A1

y dA + E2
A2

y dA = 0.

(5.22)

La ecuacin (5.22) nos permite encontrar la posicin del eje neutro para la o o seccin compuesta (ver (5.4) para la viga hecha de un material). Siguiendo o un mtodo similar al mostrado para llegar a (5.5) de (5.22) se puede obtener e la forma alternativa para obtener la posicin del eje neutro y desde la parte o inferior de 2 E1 A1 y dA + E2 A2 y dA y= . (5.23) E1 A1 + E2 A2 Respecto al equilibrio al momentum angular de emos M = x1 y dA
A1

Mz = 0 y de (5.21) ten-

x2 y dA,
A2

A1

= E1 Si se dene12 I1 =
A1

y 2 dA + E2
A2 A2

y 2 dA .

(5.24)

y 2 dA y I2 =

y 2 dA, de (5.24) se llega a (5.25)

M = (E1 I1 + E2 I2 ), por lo que = M , E1 I1 + E2 I2

(5.26)

luego en (5.21) nalmente se obtiene x1 = E1 M y , (E1 I1 + E2 I2 ) x2 = E2 M y . (E1 I1 + E2 I2 ) (5.27)

12 Es necesario hacer notar aqu que los segundos momentos de rea I y I estn siendo a a 1 2 denidos o calculados respecto al eje neutro de la seccin completa calculado en (5.23). o

149

5.1.4.

Ejemplo de problema con esfuerzos por exin o

Aqu aplicaremos algunas de las expresiones obtenidas en las secciones an teriores a un problema particular. Para la viga mostrada en el lado izquierdo de la Figura 5.14 determine la ubicacin y el valor mximo (en traccin o como a o presin) del esfuerzo normal debido a exin. En el lado derecho de la misma o o gura tenemos una vista ampliada de la seccin de la viga. o F y A x B L L L b wo a

111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 c

Figura 5.14: Ejemplo de problema con exin. o Solucin: Ahora a continuacin resolveremos el problema en detalle en varo o ios pasos 1. Clculo de reacciones: Primero es necesario determinar las reacciones a en los puntos de apoyo de la viga, para ello observemos el digrama de cuerpo libre mostrado en la Figura 5.15. El efecto de la carga uniforme F y x A L 2L 3L B wo L

Figura 5.15: Ejemplo de problema con exin. Diagrama de cuerpo libre. o wo se reemplaza por una puntual igual a wo L en el centro de su zona de accin. o 150

De la misma gura vemos que para efecto del clculo de las reacciones el a problema es estticamente determinado. a De
A

Mz = 0 tenemos que 2LB LF wo L 5L = 0 de donde tenemos 2 B= 1 2 5 F + wo L . 2 (5.28)

La ecuacin o Fx = 0 se satisface simplemente si Ax = 0. Respecto a Fy = 0 es igual a Ay + B = F + wo L, y usando (5.28) se tiene Ay = 1 2 F wo L 2 . (5.29)

2. Determinacin de M : Para determinar x por exin es necesario detero o minar la distribucin M = M (x), de la Figura 5.14 vemos que es necesario o considerar tres zonas de corte. Para un corte hecho entre 0 < x < L tenemos la Figura 5.16. V
Q

A x

Figura 5.16: Cargas internas. Primer corte. De


Q

Mz = 0 se llega a M = Ay x. (5.30)

El segundo corte se debe hacer en L < x < 2L tenemos la Figura 5.17. F V


Q

A x

xL

Figura 5.17: Cargas internas. Segundo corte.

151

De

Mz = 0 despus de algunas manipulaciones se obtiene e M = (Ay F )x + F L. (5.31)

Para el ultimo tramo se considera 2L < x < 3L y se tiene un diagrama de cuerpo libre como el mostrado en la Figura 5.18. F wo V
Q

A xL x

B x 2L

Figura 5.18: Cargas internas. Tercer corte. La densidad de fuerza uniforme wo actuando en la zona de largo x 2L se puede reemplazar por una fuerza puntual igual a wo (x 2L) tal como se muestra en la Figura 5.19.
x 2

wo (x 2L) V
Q

A xL x

B x 2L

Figura 5.19: Cargas internas. Tercer corte, fuerzas equivalentes. 152

Haciendo

Mz = 0 se tiene que x L . 2 (5.32)

M = Ay x F (x L) + B(x 2L) wo (x 2L) De (5.28), (5.29) y (5.32) es fcil ver que M (3L) = 0. a

De (5.30), (5.31) y (5.32) se puede obtener la forma aproximada para la funcin M (x) en 0 < x < 3L como se muestra en la Figura 5.20. o M

2L

3L

Figura 5.20: Grco para el momento interno en la viga. a 3. Clculo de las propiedades de rea. Clculo de eje neutro: Para a a a la seccin mostrada en el lado derecho de la Figura 5.14 vamos a calcular o las propiedades de rea de la siguiente forma. a Vamos a descomponer la seccin en formas simples, en este caso en tres o rectngulos como se muestra en la Figura 5.22. Primero calculemos el eje a neutro de una seccin rectangular como se muestra en la Figura 5.21. Para o

11111 00000 11111 00000


a

dy y

Figura 5.21: Propiedades de rea para seccin rectangular. Eje neutro. a o esta gura tenemos dA = a dy , luego usando (5.5) tenemos y=
b 0 ab y a dy b = 2 = , ab ab 2
2

(5.33)

153

o sea como esperabamos el eje neutro se ubica en la mitad de la seccin o medido desde la base. Ahora respecto a la seccin de nuestro problema mostrada en la Figura o 5.22, la hemos separado en tres secciones o partes. Es posible mostrar que a e 3 b 2 1 c

Figura 5.22: Propiedades de rea para seccin completa. Eje neutro a o en este caso el eje neutro de la seccin completa ytot se puede calcular o como13 y1 A1 + y2 A2 + y3 A3 , (5.35) ytot = A1 + A2 + A3 donde yi , i = 1, 2, 3 son los ejes neutros de cada una de las secciones desde la base com n de la seccin completa y Ai son las reas de cada una de u o a estas secciones. De la Figura 5.14 es posible ver que ytot =
13 La

e2 2 (c

e) + b2 e + b e e(a e) 2 . e(c e) + eb + e(a e)

(5.36)

demostracin no es dif si primero se parte con una seccin dividida en dos partes. o cil o Para ello se puede considerar (5.23) con E1 = E2 de donde se llega a y= Pero y1 A1 =
A1 A1

y dA +

A2

y dA

A1 + A2 y dA, y2 A2 =

y dA,
A2

donde y1 y y2 son los ejes neutros calculados desde la base comn de la seccin completa. u o Como resultado y1 A1 + y2 A1 y= . A1 + A2 En un caso general donde el area de una seccin se dividiese en n partes tendr o amos y=
n i=1 yi Ai . n i=1 Ai

(5.34)

154

4. Clculo de propiedades de rea. Segundo momento de rea: En a a a nuestro caso de la Figura 5.22 tenemos tres reas Ai con A1 A2 A3 = A a donde A ser el rea total y Ai Aj = si i = j, luego usando la a a propiedad
3

f (y) dA =
A1 A2 A3 =A i=1 Ai

f (y) dA,

para el segundo momento de rea de la seccin completa tendr a o amos


3

Iztot =
A

y 2 dA =
i=1 Ai

y 2 dA = Iz1 + Iz2 + Iz3 ,

(5.37)

en donde y ahora se dene con un origen en el punto ytot de (5.35), en tanto que Izi = y 2 dA, i = 1, 2, 3 (5.38)
Ai

ser los segundos momentos de rea de cada una de las secciones por an a separado respecto al eje neutro. Calculemos Iz para una seccin rectngular respecto a tu propio eje neutro. o a De (5.7) y (5.33) tenemos, usando como apoyo la Figura 5.23, que Iz =
A

y 2 dA = 2
0

b/2

y 2 a dy =

ab3 . 12

(5.39)

11111 00000
b Eje neutro a

dy y y

Figura 5.23: Propiedades de rea para seccin rectangular. Segundo momento a o de rea. a Calculemos la misma integral respecto a un eje paralelo separado una distancia respecto al eje neutro, a esta integral lo denominaremos Iz , luego tenemos Iz =
A

(y + )2 dA =
A

y 2 dA + 2
A

y dA + 2
A =0

dA,
=A

155

en donde se ha usado la propiedad (5.4), luego como resultado nal Iz = Iz + 2 A. (5.40)

O sea el segundo momento de inercia respecto a un punto distinto al eje neutro es el momento de inercia calculado respecto a su propio eje ms la a distancia al cuadrado por el rea de la seccin. a o Para nuestro problema de las Figuras 5.22 y 5.14 y de (5.39) tenemos que Iz1 = (c e) e3 , 12 Iz2 = eb3 , 12 Iz3 = (a e) e3 , 12 (5.41)

pero de (5.40) y (5.35) tenemos que e 2 , Iz1 = Iz1 + e(c e) ytot 2 2 b Iz2 = Iz2 + eb ytot , 2 e Iz3 = Iz3 + e(a e) b ytot 2 y de (5.37) tenemos que14 Iztot = Iz1 + Iz2 + Iz3 . (5.46) (5.42) (5.43)
2

(5.44)

5. Clculo del mximo para el esfuerzo normal por exin: Con todos a a o los resultados anteriores ahora nalmente vamos a responder la pregunta inicial. Primero de la Figura (5.20) vamos a obtener el mximo (absoluto) para a M (x), a este mximo lo llamaremos Mmax y se ubicar en alg n punto a a u xmax . Este valor puede ser positivo o negativo, luego de (5.9) y (5.46) tenemos Mmax xmax = ymax , (5.47) Iztot en donde de la Figura 5.14 tenemos tambin que determinar la mxima e a distancia desde el eje neutro a los extremos de la seccin. Es posible ver o que si a < c tenemos que ytot < b/2 de modo que ymax = b ytot , o sea el mximo se producir en la parte superior de la aleta 3. a a

14 Es posible ver que en un caso general en donde la seccin se ha descompuesto en n partes o tendr amos n

Iztot =
i=1

Izi .

(5.45)

156

5.2.
5.2.1.

Deexion en vigas
Resumen de ecuaciones

Para una viga bajo la accin de una carga distribu w(x) de (3.15) y (3.16) o da ten amos las relaciones dV = w(x), dx dM = V (x) dx d2 M = w(x), dx2 (5.48)

en tanto de (5.14) y (5.12) ten amos d y , dx d M = , dx EIz (5.49)

luego de (5.48) y (5.49) esto implica que d2 y M = dx2 EIz donde w(x) V (x) M (x) (x) y (x) : : : : : es es es es es la carga aplicada (apuntando hacia abajo se considera positiva), la fuerza interna de corte, el momento interno de corte, el ngulo de deexin, a o la deexin de la viga. o d3 y V = dx3 EIz d4 y w(x) = , dx4 EIz (5.50)

Es la ecuacin (5.50)3 la que resolveremos para obtener y (x) conociendo o w(x), E e Iz .

5.2.2.

Primer ejemplo

En esta seccin vamos a intentar resolver un primer ejemplo de forma directa o usando (5.50)3 , para ello considermos la viga mostrada en la Figura 5.24, la e cual est sometida a una carga uniforme wo en solo una parte de su longitud. a Se asume que E e Iz son constantes y conocidos. Determine la deexin y. o y A x C L/2 L/2 1 2 wo

Figura 5.24: Ejemplo de clculo de deexiones sin el uso de distribuciones. a 157

Vamos a usar (5.50)3 para obtener la deexin, luego debido a la forma de o la carga externa tendr amos que resolver d4 y 1 = dx4 EIz 0, 0 < x < L/2 . w0 , L/2 < x < L

Si denimos y (x) = y (x) si 0 < x < L/2 y y + (x) = y(x) si L/2 < x < L, el problema anterior consiste en resolver dos ecuaciones d4 y =0 dx4 si 0 < x < L/2, d4 y + wo = dx4 EIz si L/2 < x < L, (5.51)

con condiciones de borde y compatibilidad que discutiremos despus. e Las soluciones de estas ecuaciones son y (x) = 0 + 1 x + 2 x2 + 3 x3 , 1 wo 4 y + (x) = 0 + 1 x + 2 x2 + 3 x3 x , 24 EIz (5.52) (5.53)

donde i , i , i = 0, 1, 2, 3 son constantes. Ahora discutiremos en ms detalle las condiciones de borde y compatibilidad. a Debido a la presencia de los apoyos en A y B de la Figura 5.24 podemos ver que y (0) = 0, y + (L) = 0. (5.54) Admas estos apoyos no generan oposicin a la rotacin, luego el momento e o o interno en esos puntos es cero, de modo que d2 y dx2 = 0,
x=0

d2 y + dx2

= 0.
x=L

(5.55)

Para el punto C de la Figura 5.24 vamos a asumir que las siguientes condiciones de compatibilidad deben se cumplidas y (L/2) = y + (L/2), d2 y dx2 =
x=L/2

d y dx ,
x=L/2

=
x=L/2 3

d2 y + dx2
x=L/2

,
x=L/2 3

(5.56) .
x=L/2

d2 y + dx2

d y dx3

d y dx3

(5.57)

Ahora explicaremos el signicado de estas condiciones de compatiblidad: La condicin (5.56)1 signicar simplemente que la viga al deformarse o a seguir siendo continua, es decir no se rompe. a La condicin (5.56)2 implicar que el ngulo ser continuo, lo que o a a a es correcto, puesto que si no lo es, estar amos en presencia de una viga continua pero mostrando una esquina aguda, lo que es contrario a los supuestos usados aqu en el sentido de que las deformaciones se asumieron , peque as. n 158

De un anlisis directo por medio de cortes imaginarios es posible ver que a en este problema M (x) es una funcin continua, en particular en el punto o x = L/2, de modo que de (5.50)1 eso implicar la condicin (5.57)1 . a o Finalmente, del mismo anlisis con los cortes imaginarios es tambin posia e ble probar que V (x) es continua15 , luego de (5.50)2 eso implicar la condia cin (5.57)2 . o Las 8 condiciones de borde y compatibilidad (5.54)-(5.57) servir para an encontrar las 8 constantes i , i , i = 0, 1, 2, 3, lo que requerir resolver un a sistema de 8 ecuaciones algebraicas lineales, que en general no es muy prctico. a El problema principal de esta forma de solucionar (5.50)2 es que debimos dividir la ecuacin original en dos partes, surgiendo las 4 condiciones de compatibilidad o (5.56), (5.57). En la siguiente seccin estudiaremos de manera breve un tipo ms o a general de funcin, llamadas distribuciones o funciones generalizadas, que nos o permitira solucionar este tipo de problemas de una forma ms prctica. a a

5.2.3.

Distribuciones o funciones especiales

Considermos la Figura 5.25 en donde tenemos la representacin grca de e o a una funcin que llamaremos g(x) y que tiene una valor constante igual a 1/e en o una zona de largo e alrededor de un punto x = a. La integral de esta funcin o y
1 e

x0

e 2

a+

e 2

x x1

Figura 5.25: Aproximacin para la distribucin de Dirac. o o en un intervalo que contiene a este punto es igual a
x1 a+e/2

g(x) dx =
x0 ae/2

1 1 dx = e = 1 e e
x1

e si x0 a , 2

e x1 a + . (5.58) 2

Si F es una constante, es fcil demostrar que a F g(x) dx = F.


x0
15 Veremos ms adelante que V (x) no es continua cuando aparecen fuerzas externas puna tuales.

(5.59)

159

Tenemos que (5.58) y (5.59) se cumplen para cualquier e, en particular para e 0,. Para ese caso particular la funcin g(x) la denotamos como (x a) o donde16 es llamada la funcin delta de Dirac17 . o Es posible ver de la Figura 5.25 que F (x a) vendr a representar una a fuerza F actuando en una zona muy peque a alrededor de a, y de (5.59), (2.17) n x tenemos que x01 F (x a) dx = F , o sea la fuerza puntual equivalente ser a igual a F , o estar actuando en el punto a en el l a mite e 0. Calculemos ahora la integral indenida de (x a), de su denicin tenemos o
x

(x a) dx =

( a) d =

0, 1,

e si x < a 2 , e , si x a + 2

para e 0. Si denimos la funcin escaln unitario r(x a) como o o r(x a) = tenemos que (x a) dx = r(x a). En la Figura 5.26 tenemos una representacin grca de esta funcin. o a o y 1 (5.61) 0, 1, si x < a, si x a (5.60)

Figura 5.26: Distribucin escaln unitario. o o Vamos ahora a mostrar otros resultados utiles
x

r(x a) dx = =

r( a) d =

0,

x a (

0, si x < a, = (x a)r(x a). (x a), si x a

si x < a, , a) d, si x a (5.62)

16 Hay varias otras formas alternativas para denir esta funcin delta de Dirac, por ejemplo, o a travs del uso de una funcin Gausiana, pero no veremos esto en detalle en este texto. e o 17 En realidad (x a) no es una funcin en el sentido usual de la palabra, pues en particular o no se puede evaluar de forma directa en x = a, pero la propiedad (5.58) es siempre vlida, y a por tanto se dene en realidad como distribucin o funcin generalizada. o o

160

Los siguientes resultados se pueden obtener de la misma forma 1 (x a)2 r(x a), 2 1 1 (x a)r(x a) dx = (x a)3 r(x a). 2 6 (x a)r(x a) dx = (5.63) (5.64)

5.2.4.

Ejemplos con el uso de distribuciones

En esta seccin resolveremos (5.50)3 usando las distribuciones y resultados o denidos y mostrados en la seccin anterior. o 1. Resolveremos primero el problema mostrado en la Seccin 5.2.2. De la o Figura 5.24 y de las deniciones anteriores de (5.50)3 usando la funcin o escaln unitario tenemos que resolver o d4 y wo = r(x L/2), dx4 EIz luego integrando dos veces usando (5.62), (5.63) tenemos d2 y wo = (x L/2)2 r(x L/2) + 3 x + 2 , 2 dx 2EIz e integrando dos veces ms se obtiene nalmente a y(x) = wo 3 3 2 2 (x L/2)4 r(x L/2) + x + x + 1 x + 0 . (5.67) 24EIz 6 2 (5.66) (5.65)

Ahora tenemos una sola solucin y 4 constantes, que se pueden encontrar o de las 4 condiciones de borde (5.54), (5.55) y(0) = 0, y(L) = 0, d2 y dx2 = 0,
0

d2 y dx2

= 0.
L

(5.68)

Usando (5.68)3 se tiene que 2 = 0 y usando (5.68)1 se tiene que 0 = 0. o Por otra parte de (5.68)4 tenemos que 3 = w8L , y nalmente con (5.68)2 1 1 y los resultados anteriores se tiene 1 = 8 384 wo L3 , de modo que tenemos la solucin completa del problema. o 2. Para la viga mostrada en la Figura 5.27, la cual est sometida a una fuerza a puntual y est empotrada en su extremo izquierdo, determine la deexin a o y (x). Solucin: La fuerza puntual F se puede representar como distribucin de o o la forma F (x a), luego de (5.50)3 tenemos que resolver d4 y F = (x a), dx4 EIz

161

F y B x a L

Figura 5.27: Ejemplo de clculo de deexiones. a y con el uso de (5.61), (5.62) integrando dos veces tenemos d2 y F = (x a)r(x a) + 3 x + 2 . dx2 EIz Luego d y F 3 2 = (x a)2 r(x a) + x + 2 x + 1 , dx 2EIz 2 de modo que nalmente se llega a y(x) = F 3 3 2 2 (x a)3 r(x a) + x + x + 1 x + 0 . 6EIz 6 2 (5.71) (5.70) (5.69)

Respecto a las condiciones de borde en este problema, en el apoyo del lado derecho tenemos d2 y y(L) = 0, = 0, (5.72) dx2 L en donde esta ultima condicin signica simplemente que el tipo de apoyo o de rodillo deja a la viga libre de rotar en ese punto, o sea que el momento interno ah ser cero y de (5.50)1 se obtendr dicha condicin. a a o Respecto al extremo izquierdo, como este est empotrado tenemos las a condiciones d y y (0) = 0, = 0, (5.73) dx 0 donde esta ultima condicin viene de (5.49)1 , en donde para un punto o empotrado la viga se asume no podr sufrir rotacin, de modo que = 0. a o Ntese que en este extremo izquierdo el momento interno en x = 0 no o es necesariamente cero y que en realidad tendr el valor (es necesario a estudiar en detalle el signo) del momento puro de reaccin de la pared o sobre la viga en ese punto.

162

El uso de (5.70) en (5.73)2 implicar que 1 = 0 y de (5.71) en (5.73)1 a implicar que 0 = 0. Por otra parte de (5.70) y (5.71) en (5.72) tenemos a que F (L a) + 3 L + 2 = 0, EIz F 3 3 2 2 (L a)3 + L + L = 0, 6EIz 6 2

de donde se puede facilmente despejar 2 y 3 . 3. Para la viga mostrada en la Figura 5.28 use la deexin para determinar o las reacciones de los soportes A, B y C sobre la viga. a1 F1 y A x B L1 L2 C a2

F2

Figura 5.28: Ejemplo de clculo de deexiones. a Solucin: Para entender la pregunta primero es necesario hacer un diao grama de cuerpo libre de toda la viga, tal como se muestra en la Figura 5.29. F1 F2

Figura 5.29: Ejemplo de clculo de deexiones. Diagrama de cuerpo libre. a Este es un problema plano en donde solo tenemos fuerzas en el sentido vertical y, luego solo tenemos dos ecuaciones para encontrar las incgnitas o A, B y C Fy = 0 Mz = 0
A

A + B + C = F1 + F2 ,

(5.74)

BL1 + C(L1 + L2 ) = F1 a1 + F2 (L1 + a2 ). (5.75)

163

Podemos ver entonces que este es un problema hiperesttico, en donde no a podemos encontrar de manera unica las reacciones en los soportes solo con el uso de las ecuaciones de equilibrio. Es aqu en donde podemos hacer uso de la deexin y(x), hay varias man o eras equivalentes de resolver el problema con esta funcin, mostraremos o aqu uno de esos mtodos. Primero, en lugar de resolver (5.50)3 usando e la Figura 5.29, vamos a resolver el problema con la Figura 5.30, en donde tenemos una representacin alternativa del problema. Aqu los soportes o y x y (0) = 0
d2 y dx2 x=0

F1

F2

y (L1 + L2 ) = 0 =0 B y(L1 ) = 0
d2 y dx2 x=L +L 1 2

=0

Figura 5.30: Ejemplo de clculo de deexiones. Diagrama de cuerpo libre con a condiciones de borde para el desplazamiento en los soportes. A y C han sido reemplazados por las condiciones de borde (en y y sus derivadas) que estos soportes generan. Por otra parte, la fuerza de reaccin (no conocida) en B se coloca como fuerza externa, y se pide como o condicin adicional que el desplazamiento o deexin en ese punto sea o o cero. Es esta condicin adicional sobre el desplazamiento la que nos da la o ecuacin faltante para encontrar en este caso la fuerza B. Una vez que se o conoce B, usando (5.74), (5.75) se pueden obtener A y C. Con F1 , F2 y B como fuerzas externas, de (5.50)3 tenemos ahora que resolver d4 y 1 = [F1 (x a1 ) B(x L1 ) + F2 (x L1 a2 )]. 4 dx EIz Integrando dos veces tenemos d2 y 1 = [F1 (x a1 )r(x a1 ) B(x L1 )r(x L1 ) dx2 EIz +F2 (x L1 a2 )r(x L1 a2 )] + 3 x + 2 ,

(5.76)

164

e integrando dos veces ms se llega nalmente a a y(x) = 1 [F1 (x a1 )3 r(x a1 ) B(x L1 )3 r(x L1 ) 6EIz 3 3 2 2 x + x +F2 (x L1 a2 )3 r(x L1 a2 )] + 6 2 +1 x + 0 , (5.77)

Usando las condiciones de borde mostradas en A y C en la Figura 5.30 d2 d2 con (5.76) y (5.77) tenemos que de y (0) = 0, dxy = 0 y dxy =0 2 2 se obtiene que 0 = 0, 2 = 0, 3 =
0 L1 +L2

1 [F1 (L1 +L2 a1 )BL2 +F2 (L2 a2 )], EIz (L1 + L2 )

en tanto que de y (L1 + L2 ) = 0 obtendr amos otra ecuacin, en este caso o para 1 , que al igual que 3 , tambin depender entre otras variables de e a B. Con estos valores de i , i = 0, 1, 2, 3 reemplazando en (5.77) y usando y (L1 ) = 0 tendr amos nalmente una ecuacin algebraica lineal para o obtener B. 4. Para la viga empotrada en sus dos extremos mostrada en la Figura 5.31 use la deexin para determinar las reacciones en A y B. o a y x A L B F

Figura 5.31: Ejemplo de clculo de deexiones. a Solucin: Este problema es muy similar al anterior, en el sentido que es o un problema hiperesttico que requiere el uso de la deexin y (x) para a o determinar de manera unica todas las reacciones. Para ver esto consid ermos el diagrama de cuerpo libre de toda la viga mostrado en la Figura e 5.32. En A y B debido al empotramiento y a que las cargas externas solo tienen componente en el sentido vertical, tenemos dos reacciones: una fuerza y un momento de reaccin. La viga debe estar en equilibrio luego o Fy = 0 Mz = 0
A

A + B = F, BL + MB = F a + MA .

(5.78) (5.79)

165

a MA

F MB L

Figura 5.32: Ejemplo de clculo de deexiones. Diagrama de cuerpo libre a Tenemos entonces 2 ecuaciones y 4 incgnitas A, MA , B y MB . o La forma de solucionar este problema es mucho ms simple que el caso a anterior. Para ello vamos a obtener y (x) resolviendo (5.50)3 con condi ciones de borde adecuadas, para luego con la solucin y (5.50)1 obtener, o por ejemplo, M evaluado en x = 0 y x = L, con lo que MA y MB ser an conocidos y por tanto de (5.78), (5.79) obtendr amos A y B. En este problema, de la Figura 5.31 y de (5.50)3 tenemos que resolver d4 y F = (x a). 4 dx EIz Integrando tres veces tenemos F 3 2 d y = (x a)2 r(x a) + x + 2 x + 1 , dx 2EIz 2 de donde se obtiene y(x) = F 3 3 2 2 (x a)3 r(x a) + x + x + 1 x + 0 . 6EIz 6 2 (5.81) (5.80)

Respecto a las condiciones de borde, como en A y B la viga est empotrada a de (5.49)1 esto implica que y (0) = 0, y (L) = 0, d y dx = 0,
0

d y dx

= 0,
L

(5.82)

luego de (5.80) y (5.81) tenemos 0 = 0, y 3 = 1 = 0, 2 = F (L a)2 L 3 , 2EIz L 2 (5.83)

2F 3F (L a)3 + L(L a)2 . EIz EIz


2

(5.84)

d De (5.50)1 tenemos que M (x) = EIz dxy . Para encontrar la relacin entre o 2 el momento interno y los momentos de reaccin MA y MB veamos la o Figura 5.33.

166

(a) MA V A d M M M V

(b) MB

B d

Figura 5.33: Ejemplo de clculo de deexiones. Condiciones de borde en los a extremos. En esta gura tenemos en el lado izquierdo un corte imaginario hecho muy cerca del punto x = 0. En dicho corte imaginario vemos en un lado el momento interno M y en el otro el momento de reaccin MA . Podemos ver o d2 que cuando la distancia d es tal que d 0 tenemos que MA = EIz dxy . 2
0

Por otro lado en la parte derecha de la gura tenemos otro corte imaginario cerca del punto x = L. En un lado tenemos el resto de la viga y en el otro tenemos el extremo cercano a x = L. Por accin y reaccin en el lado que o o est cercano a x = L el momento interno apunta en el sentido opuesto a a su denicin usual, de modo que por la orientacin que le habiamos dado o o d2 a MB tenemos MB = EIz dxy . 2
L

De (5.81), (5.50)1 y de las observaciones anteriores tenemos que MA = 2 EIz , MB = F (L a) + EIz 3 L + EIz 2 , (5.85)

donde 2 y 3 ya se hab calculado en (5.83), (5.84), de modo que ahora an conocemos completamente MA y MB y de (5.78), (5.79) podemos despejar B= 1 (F a MB MA ), L A = F B. (5.86)

5. La viga mostrada en la Figura 5.34 est sometida a un momento puro C en a un punto a una distancia a del extremo izquierdo de la misma. Determine la deexin y(x) para este problema. o Solucin: En este problema no podemos resolver (5.50)3 para toda la viga o como hab amos hecho para los problemas anteriores. Del diagrama para el momento interno M (x) es posible ver que esta funcin en realidad es o discontinua, y por lo tanto la segunda y las derivadas de order mayor son tambin funciones discontinuas en x = a, por lo que si queremos obtener la e deexin usando (5.50)3 , tenemos que resolver esta ecuacin por tramos, o o tal como lo hab amos hecho en la Seccin 5.2.2. o

167

(a) y A x B L C

Figura 5.34: Ejemplo de clculo de deexiones. a Vamos a demostrar primero que M (x) es discontinuo, para ello calcularemos las reacciones en A y B. De A Mz = 0 y Fy = 0 tenemos A= C , L B= C . L (5.87)

Si hacemos un primer corte en el tramo 0 < x < a, como el mostrado en la Figura 5.35, de Mz = 0 obtenemos M = Ax = Cx . L (5.88)

M A x V

Figura 5.35: Ejemplo de clculo de deexiones. Primer corte. a Si hacemos un segundo corte imaginario para el tramo a < x < L tenemos un diagrama de cuerpo libre como el mostrado en la Figura 5.36 y de Mz = 0 obtenemos M = Ax C = C x 1 . L (5.89)

Con (5.88) y (5.89) es posible ver que el comportamiento de M (x) es discontinuo en x = a tal como se muestra en la Figura 5.37. En vez de usar (5.50)3 para obtener y (x), como ya conocemos M (x) pode mos en su lugar usar (5.50)1 para obtener la deexin. La ventaja es que o 168

C A xa

Figura 5.36: Ejemplo de clculo de deexiones. Segundo corte. a M


Ca L

a L

Figura 5.37: Diagrama para M(x). son menos las constantes que se deben obtener con las condiciones de borde y compatibilidad. De (5.50)1 , (5.88) y (5.89) debemos solucionar d2 y 1 = dx2 EIz
Cx L , x C L

si 0 < x < a . 1 , si a < x < L

Al igual que en la Seccin 5.2.2 podemos denir y (x) como y (x) para o 0 < x < a y y + (x) como y (x) para a < x < L, luego debemos resolver d2 y 1 Cx = , dx2 EIz L Integrando una vez tenemos d y 1 Cx2 = + 1 , dx 2EIz L de donde obtenemos nalmente y (x) = 1 Cx3 + 1 x + 0 , 6EIz L y + (x) = L x C 1 6EIz L
3

d2 y + 1 x = C 1 . dx2 EIz L

d+ y L x = C 1 dx 2EIz L

+ 1

(5.90)

+ 1 x + 0 . (5.91)

169

Tenemos 4 constantes que buscar 0 , 1 , 0 y 1 . De la Figura 5.34 tenemos las condiciones de borde para los apoyos18 A y B y (0) = 0, y + (L) = 0, (5.92)

y como condicin de compatibilidad en x = a tenemos o y (a) = y + (a), d y dx =


a

d+ y dx

,
a

(5.93)

luego de (5.90) y (5.91) con (5.92) y (5.93) podemos obtener las 4 constantes, lo que se deja como ejercicio para el lector.

18 Ntense que no consideramos la condicin momento igual a cero en dichos puntos (relao o cionados con la segunda derivada), puesto que esta condicin ya se cumple con M (x) de (5.88) o y (5.89). Esto ocurre porque en este problema como paso previo debimos calcular el momento interno, no como en los problemas anteriores en donde M (x) es una cantidad que aparec de a manera impl cita en los clculos. a

170

Cap tulo 6

Corte en vigas
En el cap tulo anterior hemos estudiado en detalle el fenmeno de exin y o o deexin en vigas, en donde en particular desarrollamos mtodos aproximados o e para obtener distribuciones de esfuerzos normales debido a la presencia de momentos internos M (x) en una viga unidimensional. En ese cap tulo despreciamos otras componentes del tensor de esfuerzos. En este cap tulo volveremos al problema de la viga bajo la accin de fuerzas o externas, tal como se muestra en el lado izquierdo de la Figura 6.1, pero ahora nos interesaremos en un fenmeno adicional que ocurre en este tipo de probleo mas, que es la presencia de esfuerzos de corte. (a) F y x (b) V M

Provoca distribucin de o esfuerzo de corte

Provoca compresin o y traccin o

Figura 6.1: (a) Viga bajo el efecto de una fuerza externa. (b) Detalle que muestra un corte imaginario con las cargas internas V y M y los efectos que estas cargas generar an. En la Figura 6.1 en el lado derecho tenemos un esquema que nos muestra un corte imaginario con los dos tipos de cargas ms importantes a considerar1. a
1 En la Figura 6.1 en la vista del corte imaginario deber amos agregar tambin la fuerza e horizontal H, sin embargo por simplicidad no la inclu mos. Esta fuerza es importante al

171

El momento interno M ya lo hemos asociado a los esfuerzos normales x por exin (ver Ecuacin (5.9) y Figura 6.2), lo que exploraremos ahora en este o o cap tulo son los esfuerzos que la fuerza interna de corte V podr generar. a x Causado por M

Figura 6.2: Distribucion de esfuerzo normal causado por M .

6.1.

Corte en vigas de seccin rectangular o

Por simplicidad comenzaremos estudiando uno de los casos ms simples que a corresponde a una viga de seccin rectangular, tal como se muestra en las Figo uras 6.3 y 6.4. En la Figura 6.3 tenemos una vista lateral de la viga completa w(x) y x

Figura 6.3: Viga bajo la accin de una fuerza externa. o bajo la accin de alg n tipo de carga arbitraria w(x). Debemos poner especial o u atencin a la disposicin de los ejes coordenados x, y. En la Figura 6.4 tenemos o o y h
111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 b

Figura 6.4: Seccion rectangular.


momento de determinar esfuerzos normales uniformes por traccin/compresin pura. En el o o Cap tulo 9 veremos esquemas con vigas considerando todas las cargas internas.

172

una vista ampliada de la seccin de la viga, la cual tiene lados b, h, en el plano o y z. Considermos ahora las ecuaciones de equilibrio para el caso plano (3.31), e (3.32) xx xy + = 0, x y xy yy + = 0, x y las cuales si se usa la notacin x = xx , y = yy quedan como o x xy + = 0, x y xy y + = 0. x y (6.1) (6.2)

Vamos a solucionar de forma aproximada (6.1) y (6.2). Lo primero que haremos es asumir que y 0. Por otra parte de la teor de exin (ver (5.9)) a o ten amos que M (x) x = y, Iz por lo que x dM y = . (6.3) x dx Iz Reemplazando (6.3) en (6.1) tenemos que xy dM y = . y dx Iz Pero de (3.16) ten amos obtenemos
dM dx

(6.4)

= V (x), como resultado de la ecuacin anterior o xy y = V (x) , y Iz V (x) 2 y + co . 2Iz (6.5)

por lo que si integramos en y se llega a2 xy = (6.6)

Podemos ver que (6.6) solo sera solucin de (6.1), y que (6.2) en general no o es satisfecha, por ese motivo se indic previamente que aqu buscaramos solo o una solucin aproximada de (6.1) y (6.2). o Para encontrar co haremos uso de la Figura 6.5. En dicha gura (lado izquierdo
2 La Ecuacin (6.1) es en realidad una ecuacin en derivadas parciales, de modo que c en o o o general no ser una constante, sino ms bien una funcin de x, es decir co = co (x). a a o

173

xy xy

Se asume no hay esfuerzos de corte en la supercie de la viga y xy xy y xy h x

Figura 6.5: Distribucin de esfuerzos de corte para la viga de seccin rectangular o o y condiciones de borde para el esfuerzo. inferior) podemos ver la viga con un corte imaginario y en su centro la componente xy tal como deber ser dibujada en dicha supercie de corte. El tensor a de esfuerzos es simtrico, de modo que yx = xy y por lo tanto para una vista e lateral (en el plano x y) de un cubo diferencial tendr amos algo como los mostrado en la misma gura en la parte superior izquierda. Si dibujamos ahora el esfuerzo de corte justo en y = h/2 tendr amos algo como lo mostrado en la gura de la derecha, en donde tenemos una representacin o vista lateral de la o viga en el plano x y. Debemos recordar ahora que originalmente sobre la viga solo se aplicaba w(x), que era una distribucin de fuerza normal en la direccin o o y, o sea en la viga en la supercie y = h/2 no habia ning n tipo de carga externa u de corte, de modo para ese punto xy = 0, o sea xy (h/2) = 0, lo que de (6.6) implica que3 co = V (x) 2 h , 8Iz (6.8) (6.7)

por lo que de (6.6) tenemos nalmente que4 xy = V (x) 2Iz h2 y2 . 4 (6.9)

3 En este resultado podemos apreciar que efectivamente c depende de x puesto que V = o V (x). 4 En algunos textos esta formula puede aparecer con un signo menos, lo que proviene de la convencin para el sentido de la carga interna V (x). o En el Cap tulo 9 veremos que en general en problemas con vigas bajo la accin de fuerzas o externas w(x) la magnitud de los esfuerzos de corte xy debido a las fuerzas internas de corte V (x) puede ser de uno o ms ordenes de magnitud inferior a los esfuerzos normales por exin a o x . Esto es en particular cierto para vigas largas en comparacin a h y b. o

174

Podemos vericar que xy (h/2) = 0, lo que es correcto puesto que en la supercie inferior y = h/2 tampoco hay carga externa de corte. Finalmente debemos recordar de (5.39) que para este tipo de seccin Iz = o bh3 , por lo que ahora conocemos de manera completa la distribucin de esfuerzo o 12 de corte debido a la carga interna de corte para la viga de seccin rectangular. o

6.2.

Corte en vigas de seccin arbitraria o

De la seccin anterior tenemos ahora ms menos una idea del tipo de esfuero a zos que V (x) puede generar. En esta seccin estudiaremos el caso de una viga o bajo la accin de una fuerza w(x) y de seccin totalmente arbitraria, para ello o o considermos el esquema mostrado en la Figura 6.6 y las siguiente observaciones. e Vista lateral x = c y M xy x M + dM Eje neutro dx t y
M Iz (M+dM) Iz

Vista frontal x = d xy

dA

Figura 6.6: Modelo para determinar de forma aproximada la distribucin de o esfuerzos de corte en una viga de seccin arbitraria. o En el lado izquierdo de esta gura tenemos una vista lateral de la viga (solo una parte de ella) en el plano x y. En el lado derecho tenemos una vista frontal de la viga, en donde vemos la seccin de la misma en el plano o y z. En esta gura observemos el elemento diferencial de largo dx (en el eje x) que se aprecia en la vista del lado izquierdo. Este elemento diferencial est limitado en su parte inferior (en el plano y z) por la posicin y, en a o tanto en su parte superior por la altura c. Es importante hacer notar que de calculos previos ya se ha determinado

175

la posicin del eje neutro y que por tanto la distancia y ya est siendo o a medido desde dicho eje neutro. La variable es una coordenada auxiliar vertical que se mueve entre y c. En la vista frontal (lado derecho) tenemos que para la posicin = y el o ancho de la seccin es t. Es fcil ver que t en general va a ser una funcin o a o de la posicin vertical. o En la vista del lado izquierdo tenemos en un lado un momento interno M y en el otro, debido a que nos hemos trasladado una distancia dx, tenemos un momento de magnitud aproximada M + dM . Luego de (5.9) tenemos que en el lado izquierdo del diferencial se produce una distribucin de esfuerzo o normal por exin x = M y en el lado derecho tenemos x = (M+dM) . o Iz Iz Si en el elemento diferencial solo actuasen los esfuerzos normales mencionados en el punto anterior, no podr haber equilibrio para el elemento a en el sentido del eje x, luego es necesario que se agregue alg n tipo de u esfuerzo adicional en dicha direccin. Como el elemento diferencial se obo tiene tambin de un corte imaginario en la parte inferior (ver vista de e lado izquierdo), luego en dicha supercie es necesario agregar alg n tipo u de esfuerzo o carga interna, y para lograr el equilibrio es fcil ver que dea ber amos tener una distribucin de esfuerzo de corte xy tal como se puede o apreciar en la misma gura. En la vista del lado derecho vemos que por simetr la componente en a corte del tensor de esfuerzos xy tambin aparece en la cara frontal del e elemento diferencial. Con las observaciones anteriores ahora podemos pedir que el elemento diferencial est en equilibrio en el sentido del eje x, luego e
c c

xy tdx + de donde se obtiene xy dx =

x (x) dA
M Iz

x (x + dx) dA = 0,
y
(M +dM ) Iz

1 dM Iz t

dA
y dM dx

xy =

1 dM Iz t dx

dA,
y

y como de (3.16) tenemos que mente a

= V de la ecuacin anterior se llega nalo V (x) Iz t


c

xy =

dA.
y

(6.10)

En la expresin anterior en general la parte dif de los clculos es detero cil a minar dA como funcin de para una seccin dada. o o 176

6.3.

Corte en vigas de seccin delgada abierta o

En esta seccin nos interesa aplicar (6.10) a un caso especial de viga en o donde tenemos una seccin delgada abierta. Para ilustrar esto considermos o e un ejemplo espec co tal como se muestra en la Figura 6.7. En dicha gura Aleta h Nervio t2 y t1

Figura 6.7: Ejemplo de seccin delgada abierta. o tenemos la vista de la seccin de una viga doble T, tambin llamada perl H. o e Nos interesa ahora determinar xy para esta seccin, lo que haremos en dos o partes: Asumamos V es conocido, por otra parte Iz es fcil de determinar de (5.7). a c La parte clave es calcular y dA, luego como el eje neutro en este caso pasa por la mitad, en un primer paso, para la aleta superior asumamos que h h t1 y . 2 2 Como c = h/2, para ese rango para y, de la gura podemos apreciar que dA = l d, por lo que
c h/2

dA =
y y h 2

l d =

l 2

h2 y2 . 4

Para

h 2

t1 y

se tiene que t = l,

y como resultado de (6.10) se llega a xy = V (x) 2Iz h2 y2 . 4 (6.11)

177

En esta segunda parte para el nervio vamos a asumir que 0y h t1 . 2

En este punto debemos recordar que en (6.10) c siempre es el mismo, es decir en este caso c = h/2. Si 0 y h t1 vamos a tener que dA va a 2 ser igual a t2 d si 0 < h t1 2 dA = , l d si h t1 h 2 2 luego
c h/2 h/2t1 h/2

dA =
y y

dA =
y

dA +
t2 d h/2t1

dA ,
l d

que despus de algunas manipulaciones nos da e


c

dA =
y

t2 2

h t1 2

y2 +

l h2 2 4

h t1 2

Para 0 y h t1 de la gura se puede ver que t = t2 , luego del resultado 2 anterior y de (6.10) tenemos nalmente que xy = V (x) Iz t2 t2 2 h t1 2
2

y2 +

l h2 2 4

h t1 2

(6.12)

Es fcil ver que para la aleta inferior las expresiones para xy son similares a a (6.11). De (6.11) y (6.12) tenemos entonces V (x) t2 h t1 2 y 2 + l h2 I t2 2 2 2 4 xy = Vz(x) 2 h h 2 y si t1 y h
2Iz 4 2 2

h 2

t1

si 0 y

h 2

t1

(6.13) En el caso de un eje de seccin delgada tenemos que t1 , t2 l, h y un grco o a aproximado para xy (y) se muestra en la Figura 6.8. En dicha gura podemos apreciar que la magnitud de los esfuerzos de corte en las aletas ser despreciable a respecto a lo que sucede en el nervio. Si bien es cierto de los resultados anteriores podemos concluir que no es importante calcular xy en las aletas de la viga, mostraremos ahora que en dichas aletas otro tipo de esfuerzo de corte asociado a V puede aparecer. En la Figura 6.9 (lado izquierdo) tenemos una vista tridimensional de la viga doble T. Imaginemos que se extrae un trozo diferencial de la aleta superior, cuya gura ampliada se muestra en el lado derecho. El trozo tiene una longitud innitesimal dx en la direccin x, pero en el sentido del eje z su longitud puede o ser variable y nita. 178

y h/2 h/2 t1 0 xy

Figura 6.8: Grco aproximado para la distribucin del esfuerzo de corte en la a o seccin de la viga doble T. o Trozo diferencial xs dx x t x + y
x x dx

Eje neutro

Figura 6.9: Esfuerzo de corte para viga doble T. Para las caras del trozo diferencial en el plano y z tendr amos el efecto de los esfuerzos normales por exin. En un lado tendr o amos x (x) asociado a M (x) y en el otro tendr amos x (x + dx) x + x dx asociado a M + dM . x Si se hace suma de fuerzas en el sentido del eje x se puede ver que el trozo diferencial no estar en equilibrio, de modo que se hace necesario considear a alg n otro tipo de fuerza interna. En este punto es necesario notar que hay otra u supercie de corte imaginario para extraer el trozo diferencial. Esta supercie se ubica en el plano x y, en donde procedemos a dibujar un esfuerzo de corte que denominamos5 xs .
5 En principio podr amos denominar a este esfuerzo xz por el plano y el sentido en el que acta, pero considerando que estos resultados sern generalizados en los prrafos siguientes, u a a vamos a usar una notacin ms general xs , en donde s va a ser considerado algn tipo de o a u coordenada auxiliar.

179

Haciendo ahora el equilibrio en x, si t es el espesor de la aleta, tenemos Fx = 0 xs t dx + x dA x +


A

x dx dA = 0. x

Pero de (5.9) tenemos que x = M y y x + x dx = I1 (M + dM )y, de modo Iz x z que reemplazando en el balance de fuerzas anterior, despues de algunas manipulaciones, considerando (3.16) obtenemos xs = 1 dM Iz t dx y dA =
A

V (x) Iz t

y dA.
A

(6.14)

Los signicados de A e y los veremos con ms precisin a continuacin. a o o En la Figura 6.10 tenemos una vista frontal de la viga doble T, en donde podemos apreciar la aleta superior. La coordenada auxiliar s tambin se puede e s s t h y

Figura 6.10: Calculo de esfuerzo de corte para viga doble T. usar como largo variable para el trozo diferencial. Si la aleta es muy delgada, la distancia y se medir desde el eje neutro a la mitad de la seccin de la aleta. a o El rea A que aparece en (6.14) ser el rea achurada en este gura. a a a En este problema y es constante y en el caso que t h est dado por a y= Como dA = t da tenemos que h y dA ts , 2 A por lo que de (6.14) se llega a xs V (x) h s . Iz 2 (6.15) h t h . 2 2 2

Este es un tipo de esfuerzo de corte es distinto a (6.11), pero tambin es e causado por V (x). Podemos ver que si s = 0 tenemos que xs = 0, lo que es

180

correcto, pues en ese borde no hay esfuerzo de corte, debido a que no hay cargas externas de corte aplicadas en ninguna de las supercies de la viga. Podemos ver que (6.10) y (6.14) son muy similares en su forma, si es necesario hacer notar que la naturaleza de los esfuerzos es distinta. En (6.14) se habia usado la notacin xs , y en el siguiente ejemplo se justicar esa notacin. o a o En la Figura 6.11 (vista superior izquierda) tenemos una vista tridimensional de una viga de seccin arbitraria abierta de pared delgada. En dicha gura con o x xs x + y t s=0 z dx
x x dx

Figura 6.11: Distribucin general de esfuerzos de corte para una viga de seccin o o delgada abierta arbitraria. l neas punteadas dibujamos un elemento diferencial de longitud dx en el eje x y de longitud arbitraria en el contorno del perl. En la misma gura en la vista superior derecha tenemos una representacin o ampliada de dicho elemento diferencial, en donde podemos apreciar en ambos lados los esfuerzos normales por exin x y x + x dx. Debido a que solo con o x estos esfuerzos actuando en el diferencial no habr equilibrio en el sentido del a eje x, en la otra supercie del corte imaginario se debe incluir un esfuerzo de corte que llamamos xs . Por la orientacin arbitraria del contorno de la pared o de la seccin, utilizamos la coordenada s para movernos a lo largo de este. o Debido a la simetr del tensor de esfuerzos en la cara frontal, tambin tenemos a e una distribucin de esfuerzos de corte xs , los que son mostrados de manera o esquemtica en la gura inferior central. a De Fx = 0, siguiendo un procedimiento similar a los casos anteriores, se puede llegar a V (x) xs = y dA, (6.16) Iz t A que es una expresin identica a (6.14). Sin embargo, en este caso ms general o a hay algunas observaciones importantes: 181

Se establece una coordenada s que se mueve a lo largo de seccin de la o viga, en donde en el extremo s = 0, tal como se muestra en la Figura 6.12. A t xs s Eje neutro y = y(s) s=0

Figura 6.12: Clculo de esfuerzos de corte para una viga de seccin delgada a o abierta arbitraria. En (6.16) y no es en general constante, y va a depender de s, es decir y = y(s) como se puede apreciar en la misma Figura 6.12. El espesor t se reere al espesor de la pared en el punto exacto en donde interesa calcular xs , es decir en el punto s como se ve en la gura. Se asume que previamente se ha calculado ya el eje neutro y que desde all se mide y(s). El rea A corresponde a toda la regin achurada. a o Finalmente podemos ver que xs para paredes delgadas seguir de forma aproxa imada la forma de la pared.

6.4.

Centro de cortadura

Con los resultados mostrados en las Secciones 6.2, 6.3 ahora podemos explorar un problema adicional que ocurre en vigas sometidas a exin. Imaginemos o que tenemos una viga empotrada en un extremo y con una fuerza puntual en el extremo libre, tal como se muestra en la Figura 6.13, en donde tenemos una vista lateral (por ejemplo en el plano x y) y una vista frontal de la seccin de o la viga (en el plano y z), que podr ser un perl C. a Este es el esquema t pico de problema que hemos visto y estudiado hasta este momento. Hay una pregunta importante que no se ha hecho la cual es: En qu posicin a lo largo del eje z deber colocarse esta fuerza puntual? La e o a pregunta no es trivial, pues en la Figura 6.14 tenemos vistas tridimensionales del problema en donde la fuerza F se aplica en distintas posiciones en z. Si la fuerza se aplicase muy hacia la derecha, intuitivamente vemos que no solo se producir una exin, sino tambin una torsin como la mostrada en la gura a o e o 182

F Vista lateral Vista frontal 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000

Figura 6.13: Viga empotrada bajo el efecto de una fuerza puntual. Clculo de a centro de cortadura.

F F

(a)

(b)

(c)

Figura 6.14: Viga empotrada bajo el efecto de una fuerza puntual. Efecto de colocar esta fuerza en distintas posiciones en la seccin. o (a). Si la fuerza, por otro lado, se aplicase muy hacia la izquierda (quizs por a medio de una placa adicional pegada a la viga), la torsin se podr producir o a hacia el otro lado, como se muestra en la gura (c). O sea, de manera intuitiva podemos pensar que existe una posicin intermedia, para la cual se producir o a o a exin sin torsin, como se muestra de manera esquemtica en la gura (b). El o siguiente principio nos ayudar a encontrar dicho punto: a Para evitar exin con torsin, la fuerza cortante aplicada debe tener una lnea o o de accin tal que produce un momento de torsin, con respecto a cualquier eje o o paralelo al eje geomtrico de la viga, igual pero opuesto al resultante, con ree specto al mismo eje, de la distribucin del esfuerzo cortante calculado bajo el o supuesto de estar la viga sometida a exin unicamente. o En los ejemplos mostrados en la siguiente seccin haremos uso de este prino cipio y veremos en mayor detalle su signicado desde el punto de vista f sico.

183

6.5.

Ejemplos para clculo de centros de cora tadura

1. Para el perl C mostrado en la Figura 6.15 determine el valor de la distancia e requerida para que se induzca exin sin torsin en todas las secciones o o de la viga. En la Figura 6.18 tenemos las dimensiones de la seccin de la o viga. F F x z L e y

1111 0000 1111 0000 O 1111 0000 1111 0000 1111 0000

Figura 6.15: Viga empotrada bajo el efecto de una fuerza puntual y determinacin del centro de cortadura. o Solucin: Como paso previo a la determinacin de e debemos calcular o o V (x), para ello debemos notar que en el punto de empotramiento tendremos una fuerza de reaccin de F y un momento de reaccin igual a F L. o o Si se hace un corte imaginario a una distancia x del extremo izquierdo con 0 < x < L, tendremos un diagrama de cuerpo libre como el mostrado en la Figura 6.16. FL V F x M

Figura 6.16: Viga empotrada bajo el efecto de una fuerza puntual y determinacin del centro de cortadura. Corte imaginario para determinacin de moo o mento interno y de fuerza interna de corte. Es fcil apreciar entonces que a V (x) = F. (6.17)

De las secciones anteriores sabemos que los esfuerzos de corte asociados a V en una viga de pared delgada siguen la direccin de la pared. Consido ermos la Figura 6.17, en donde tenemos una vista tridimensional de la e viga cerca de la zona de aplicacin de la fuerza F . o Asumamos que hacemos un corte imaginario muy cerca del punto de aplicacin de la fuerza. Es fcil apreciar que el sentido de los esfuerzos de corte o a 184

Distribucin para o los esfuerzos en la cara opuesta

F Distribucin de o esfuerzos por V Figura 6.17: Seccin de la viga y calculo para la distribucin de esfuerzos de o o corte. Distribucion de esfuerzos de corte y principio de accin y reaccin para o o un corte imaginario cerca del punto de aplicacin de la fuerza externa. o xs ser como el mostrado en la supercie de corte superior, en tanto que a por accin y reaccin en la cara opuesta el esfuezos de corte tendr el o o a sentido mostrado en lonja restante en donde se ubica F . Observemos ahora esa lonja o porcin de viga. Por un lado F generar o a un torque en el sentido positivo del eje z, en tanto que xs generar un a torque en el sentido opuesto. Luego lo que buscamos ahora es la distancia e para que dichos torques se anulen y la viga solo sufra exin sin torsin, o o que es lo que nos dec el principio en la Seccin 6.4. a o y ds 1 F 2 z e 3 B b dA O h s t1

Figura 6.18: Seccin de la viga y clculo para la distribucin de esfuerzos de o a o corte. Considermos la Figura 6.18 en donde tenemos una vista frontal de la e 185

seccin en donde haremos el equilibrio de momentos. En un lado vemos o la accin de la fuerza F y tambin podemos apreciar la distribucin de o e o esfuerzo xs que genera un momento en el sentido contrario. La seccin la hemos dividido en tres partes, numeradas de 1 a 3. El eje o z ya se ha ubicado en la posicin del eje neutro, que en este caso pasa o simplemente por h/2. Para hacer el equilibrio de momento se puede escoger cualquier punto en el espacio, pero si escogemos el punto B en la gura, podemos darnos cuenta que ni la distribucin en 2 ni 3 generan momento en dicho punto, y como o consecuencia solo nos interesar el momento generado por xs . a Para un diferencial de rea dA en 1, la fuerza causada por xs ser igual a a a xs dA, y si el espesor de la pared de la seccin es t1 (muy peque o) o n tenemos que el momento causado por xs dA respecto a B ser igual a a (h t1 )xs dA, en donde dA = t1 ds. De las expresiones anteriores tenemos que
b

MB = 0 quedar como6 a (6.18)

Fe

(h t1 )xs t1 ds.

Ahora procedemos a calcular xs , para ello de (6.16) recordamos que xs = V y dA. De la Figura 6.18 recordando el signicado de y vemos que en Iz t este caso si t1 es peque o entonces n y= h t1 , 2

en tanto que t = t1 . De la Figura 6.19 tenemos que dA t1 ds. De las consideraciones anteriores y (6.16) tenemos xs (s) = de donde obtenemos xs (s) = V Iz t1
s 0

h t1 2

t1 d,

V (h t1 )s. 2Iz

(6.19)

6 Es necesario explicar la prescencia del signo (-) en (6.18). La ecuacin (6.16) nos entrega o xs para la cara superior mostrada en la Figura 6.17, sin embargo en la Figura 6.18 y en las expresiones mostradas aqu para el balance de momento necesitamos xs para la cara opuesta segn el corte, es decir necesitar u amos el negativo de la expresin (6.16). El signo menos o puede incluirse antes o despus de hacer los calculos para xs . e Respecto al s mbolo de aproximacin en (6.18), este signo aparece debido a que en estricto o rigor la integral deber hacerse sobre la supercie 1 como integral de supercie, pero debido a a que t1 h, se reemplaza (de forma aproximada) la integral de supercie por una integral de l nea.

186

111111 000000 111111 000000


t2 y

t1

Figura 6.19: Seccin de la viga y calculo para la distribucin de esfuerzos de o o corte. Zona de inters para el clculo de los esfuerzos de corte. e a Es posible apreciar que para s = 0 tenemos que xs = 0, lo que es correcto para el borde de la aleta. En este problema de (6.17) tenemos que V = F por lo que xs (s) = Reemplazando en (6.18) se tiene
b

F (h t1 )s. 2Iz

(6.20)

Fe =

F (h t1 )2 st1 ds, 2Iz

de donde obtenemos nalmente e= (h t1 )2 t1 b2 , 2Iz 2 (6.21)

en donde en particular podemos ver que e no depende de manera directa de la fuerza externa F . Un paso adicional es determinar Iz para esta seccin. Del mtodo mostrado o e en (5.37) se puede mostrar que Iz = (b t2 ) 3 t1 t2 h 3 t1 + (b t2 )(h t1 )2 + . 6 2 12 (6.22)

2. Determine el punto de aplicacin de la fuerza para que solo se produzca o exin sin torsin en la viga mostrada en la Figura 6.20. Se debe asumir o o que t h, b, r. Solucin: En el lado izquierdo de la Figura 6.20 tenemos una vista de o costado de la viga, en tanto que en el lado derecho tenemos una vista (ampliada) de la seccin de la misma. o El primer paso para solucionar este problema es obtener V (x), para ello primero observamos que para la viga completa el diagrama de cuerpo libre deber ser como se muestra en la Figura 6.21. a Si se hace el clculo de V (x) siguiendo el mtodo usual tenemos a e V (x) = F/2 x < L/2 . F/2 x > L/2 187

y A x L/2

Vista lateral F B

Vista de la seccin o t t

t L h

Figura 6.20: Ejemplo para el clculo del centro de cortadura. a y x F/2 F/2 F

Figura 6.21: Ejemplo para el clculo del centro de cortadura. Diagrama de cuera po libre. Para determinar el punto de aplicacin de la fuerza necesitamos primero o calcular xs usando (6.16). Ahora bien, en (6.16) necesitamos conocer que V debemos usar en nuestros clculos, para responder a dicha pregunta a veamos el esquema mostrado en la Figura 6.22. En dicha gura tenemos una vista tridimensional de la viga en donde se ha hecho dos cortes imaginarios. El primer corte se hizo un poco antes del punto de aplicacin de la o fuerza puntual F , en tanto que el segundo corte se hace un poco despus e del punto de aplicacin. Por medio de estos tres cortes vemos que la viga o se puede separar en tres partes, tal como se muestra en la Figura 6.22. De xs = VI(x) A y dA vemos que para x < L/2 tenemos que V = F , por zt tanto en la supercie de la parte de la viga que queda con el corte en x < L/2 tenemos una distribucin7 para xs ms menos como se muestra en la o a Figura 6.22. Por accin y reaccin en la cara opuesta tenemos entonces una o o distribucin de esfuerzo de corte que va hacia arriba, como se muestra en o la cara oculta de la porcin delgada de viga alrededor del punto x = L/2. o Para x > L/2 tenemos que V = F de modo que en la cara visible de la
7 No mostramos toda la distribucin, pues como veremos despus no es necesario calcular o e xs en todas las partes de la seccin. o

188

V = F/2

Por accin y reaccin o o

x < L/2

Del diagrama V (x) original va en este sentido

Figura 6.22: Ejemplo para el clculo del centro de cortadura. Distribucin de a o esfuerzos de corte para un corte imaginario en una seccin muy delgada en torno o al punto de aplicacin de la fuerza puntual F . o porsin delgada tendr o amos una distribucin de esfuerzos de corte xs en o el sentido positivo como se muestra en la Figura. De la porcin delgada alrededor del punto x = L/2 podemos ver ahora o el tipo de equilibrio al momento que debemos hacer. Por una parte tendr amos un torque causado por F , que en el caso que no ubiese torsin, o deber ser contrarrestado por el torque causado por las fuerzas internas a asociadas a las distribuciones de esfuerzos xs a ambos lados de la porcin o delgada. Con estas observaciones en mente veamos ahora la Figura 6.23, en donde tenemos una vista frontal de la seccin (de la parte delgada en donde se o aplica la fuerza F ), en donde podemos apreciar la fuerza F y una posible distribucin para los esfuerzos de corte en ambos lados de la seccin. La o o fuerza F se aplicar a una distancia e hacia la izquierda de la seccin8 . a o Como la seccin de la viga es delgada los esfuerzos de corte xs siguen la o forma de la pared.
8 Se asume que hay alg n tipo de placa pegada a la viga en la cual se puede aplicar la u fuerza puntual.

189

Figura 6.23: Ejemplo para el clculo del centro de cortadura. Distribucin de a o esfuerzos de corte en la seccin. o Ahora haremos equilibrio al momento por F y por la fuerza asociada a xs , para ello debemos escoger un punto respecto al cual hacer este equilibrio. Este punto es arbitrario y por simplicidad escogemos el punto O mostrado en la Figura 6.23. En dicho punto ni la distribucin vertical ni o la distribucin horizontal hacen momento, luego solo es necesario calcular o xs en la parte curva de la seccin. o En la Figura 6.24 tenemos una visa en detalle de la parte curva de la seccin en donde ser importante determinar xs . Para obtener xs de o a dA A
1 0 1 0 1 0

t r

Figura 6.24: Ejemplo para el clculo del centro de cortadura. Clculo del esfuerzo a a de corte. (6.16) necesitamos determinar en particular A y dA. Por simetr el eje a neutro pasa justo por la mitad de la viga, desde donde tenemos que medir y. Si r t se tiene las aproximaciones y r sin , dA = tr d,

190

luego9
/2

y dA =
A

tr2 sin d,

= tr2 cos ,

por lo que de (6.16) tenemos xs V 2 r cos . Iz (6.23)

Esta es la distribucin aproximada para el esfuerzo de corte en uno de los o lados de la seccin. o Si denotamos Tcorte como el torque causado por xs en el lado en que V = F/2 si buscamos e de manera tal que haya exin sin torsin, de o o Mx = 0 tenemos que O F e = 2Tcorte, (6.24) donde el factor 2 proviene del hecho que la distribucin xs aparece a o ambos lados de la cara de la seccin. o Necesitamos ahora calcular Tcorte , para ello considermos la Figura 6.25, e en donde tenemos un esquema de la forma como act a xs en la parte u curva de la seccin ms algunos diagramas que nos ayudarn en el clculo o a a a del torque. xs r sin O 2 1 b 3 r(1 cos ) Figura 6.25: Ejemplo para el clculo del centro de cortadura. Clculo del moa a mento causado por distribucin de esfuerzo de corte. o La fuerza causada por xs ser (magnitud) xs dA = xs tr d, en tanto a que sus componentes en x e y ser an xs sin tr d,
9 En

xs cos xs xs sin r

xs cos tr d,

esta expresin el parmetro para xs no lo denotamos como s sino como . o a

191

respectivamente, tal como se muestra en el esquema del lado derecho de la gura. De las observaciones anteriores, apoyandonos en el esquema mostrado en la Figura 6.25, se puede probar que
/2 /2

Tcorte

r sin xs sin tr d +
/2 /2 2 /2
V Iz

/2

xs cos [b + r(1 cos )]tr d,


/2

= tr

xs
r 2 cos 3

sin2 d + tr 4 r . 2 3

xs
/2
V Iz

cos [b + r(1 cos )]d, (6.25)

r 2 cos

V tr 2 V tr + Iz 3 Iz

(b + r)

Usando (6.25) en (6.24) despus de algunas manipulaciones se llega a e e= 2 tr4 tr3 4 + (b + r) r . 3 Iz Iz 2 3 (6.26)

Falta calcular Iz , de la Figura 6.25 tenemos que Iz = Iz1 + Iz2 + Iz3 , donde Izi , i = 1, 2, 3 son los segundos momentos de inercia de las partes i en las que se ha dividido la seccin. Es fcil ver de (5.39) que o a Iz1 = th3 , 12 Iz2 = bt3 , 12

en tanto que Iz3 = A y 2 dA, luego de forma aproximada se puede tomar y = r sin , dA = rt d por lo que Iz3 por lo que Iz r3 t sin2 d = r3 t , 2 /2 th3 bt3 + + r3 t . 12 12 2
/2

(6.27)

192

Cap tulo 7

Energ de deformacin a o
7.1. Motivacin. Energ espec o a ca

Es un hecho conocido que cuando un resorte de constante k se somete a una fuerza F de compresin o traccin, tal como se muestra en la Figura 7.1, en o o donde L = kF , el resorte acumular energ elstica. Si el resorte se asume a a a k L k L F

Figura 7.1: Resorte que se deforma y la energ elstica. a a como perfectamente elstico, dicha energ se puede recuperar de manera coma a pleta, como por ejemplo, por medio de trabajo mecnico hecho por el resorte a hacia el medio ambiente. La misma idea se puede extrapolar al caso de un cuerpo elstico continuo, a que es la base de nuestro anlisis en este texto. El cuerpo al deformarse tambin a e acumular energ elstica, y si se asume que no hay disipacin (que es la base a a a o de la denicin de un cuerpo elstico), la energ se puede recuperar de forma o a a completa como trabajo mecnico. a En el caso de un cuerpo continuo basta determinar la energ de deformaa cin en un cubo diferencial como el mostrado en la Figura 7.2, bajo la accin o o de las distintas componentes del tensor de esfuerzos. Una vez determinada la energ acumulada en el cubo, se puede obtener la energ total para el cuerpo a a por medio de una integral de volumen. 193

y yz y x z z dx yz xz xy xy x dy

xz

dz

Figura 7.2: Cubo diferencial bajo el efecto de las componentes del tensor de esfuezos.

En este captulo nos interesaremos en determinar la energa elstica acumulada a por un cuerpo bajo la accin de fuerzas externas, con dos propsitos en mente. o o Primero, en el captulo siguiente usaremos estas expresiones para la enega, para desarrollar un mtodo alternativo para determinar las deformaciones o desplazae miento en un cuerpo bajo la accin de fuerzas externas, dicho mtodo se basa o e en el teorema de Castigliano. Una segunda aplicacin del concepto de energa o de deformacin proviene de la teora del lmite de comportamiento elstico, en o a particular de la teora de Von Mises, la cual est basada en una descomposicin a o de la energa, y el uso de una parte de la energa elstica para establecer un a lmite de transicin entre el comportamiento elstico y el plstico para proble o a a mas tridimensionales. El cuerpo es elstico, de modo que la energ acumulada se asume igual al a a trabajo hecho por las cargas externas en el cubo. Calcularemos pues el trabajo mecnico debido a las distintas componentes del tensor de esfuerzos mostradas a en la Figura 7.2. Usaremos el principio de superposicin, en donde el trabao jo total se asumir como la suma del trabajo hecho por cada componente del a tensor de esfuerzos por separado. Partiremos pues con el trabajo hecho por la componente x . En la Figura 7.3 tenemos una representacin del cubo diferencial solo bajo o el efecto de x , con su forma inicial y su forma deformada. De la gura podemos ver que la fuerza y el desplazamiento que sufre la cara en donde se aplica se pueden calcular como Fuerza = x dydz ,
dA

Desplazamiento = xx dx.

(7.1)

Estamos trabajando en el rango de comportamiento elstico, y adems asuma a imos que el comportamiento es lineal, de modo que la relacin entre x y xx es o una l nea recta con origen en cero. Como consecuencia el grco para x dydz a en funcin de xx dx ser como se muestra en la Figura 7.4. o a 194

x dV

dy

dz dx xx dx Figura 7.3: Cubo diferencial bajo el efecto de la componente x y la deformacin o que es causada por este esfuerzo. x dydz

1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000

Trabajo

xx dx

Figura 7.4: Trabajo mecnico debido a la componente x del tensor de esfuerzos. a

El trabajo mecnico causado por una fuerza puntual F se dene como a F dr

a lo largo de una curva C , en donde dr ser el vector tangente a esa curva. En a nuestro caso para el cubo mostrado en la Figura 7.3, la fuerza y el desplazamiento tienen la misma direccin, de modo que la integral se transforma simplemente o en la integral de x dydz entre 0 y xx dx, que es simplemente el rea bajo la a recta mostrada en la Figura 7.4, por lo que 1 xx dxx dydz. 2 Si denotmos como dU la energ acumulada por el cubo, se tiene entonces que a a Trabajo realizado por x = dU = 1 xx x dxdydz , 2
dV

(7.2)

donde dV es el volumen del diferencial. Denimos la energ espec a ca (por unidad de volumen) como U= 1 xx x . 2 195 (7.3)

De las expresiones anteriores es fcil ver que si en lugar de determinar la a energ elstica debido a x , se hace respecto a y o z , las expresiones tendr a a an la misma forma que (7.3), intercambiando los ndices por y o z, respectivamente. Determinaremos ahora la energ acumulada por el mismo cubo, pero ahora a sometido solo a una componente de esfuerzo de corte, por ejemplo xy , tal como se muestra en la Figura 7.5. xy xy y x z dx dz dy xy dx

Figura 7.5: Cubo diferencial bajo el efecto de la componente xy del tensor esfuerzos y efecto sobre la deformacin. o De (3.68) hay una relacin directa y lineal entre xy y xy , de modo que o ante la aplicacin de solo xy , el cubo diferencial solo sufrir una deformacin en o a o corte, como se muestra con l neas segementadas en la Figura 7.5. Como se asume peque as deformaciones, el desplazamiento vertical ser aproximadamente el n a arco descrito por el ngulo xy , tal como se muestra en la misma gura. Tenemos a pues Fuerza = xy dydz, Desplazamiento = xy dx. (7.4) Estamos trabajando en el rango elstico con un modelo lineal, se sabe que a xy y xy se relacionan a travs de la constante G, luego siguiendo un argumento e similar al usado con la Figura 7.4, tenemos que Trabajo realizado por xy = de forma tal que dU = y la energ espec a ca es 1 xy dxxy dydz, 2 (7.5)

1 xy xy dxdydz, 2

1 xy xy . (7.6) 2 Las expresiones para la energ espec a ca en el caso que se aplicase xz o yz en lugar de xy , tiene una forma similar cambiando los sub ndices respectivos. Vamos ahora a usar el principio de superposicin mencionado en un prrafo o a anterior, asumiendo adems que en todo este proceso de deformacin y acumua o lacin de energ no hay efectos cruzados o acoplados, es decir la deformacin o a o U= 196

longitudinal no tendr efectos sobre la deformacin en corte y viceversa. Luego, a o con estos supuestos la energ espec a ca total ser simplemente la suma de las a energ espec as cas debido a las distintas componentes del tensor de esfuerzos, de forma tal que U= 1 (xx x + yy y + zz z + xy xy + xz xz + yz yz ). 2 (7.7)

La energ total acumulada por el cuerpo, si el volumen del mismo es V , a ser a UT = U dV. (7.8)
V

7.2.

Forma alternativa

La expresin para la energ espec o a ca (7.7) se puede reescribir de manera alternativa solo en trminos de las deformaciones o de los esfuerzos usando e (3.72)-(3.77) o (3.78)-(3.81). En el caso de que estuviesemos interesados en reescribirla solo en trminos de las componentes del tensor de esfuerzos, de (3.72)e (3.77) tenemos que usar xx = yy = zz = xy = xz = yz = 1 [x (z + y )], E 1 [y (x + z )], E 1 [z (x + y )], E xy , 2G xz , 2G yz . 2G

Reemplazando en (7.7) despus de algunas manipulaciones tendr e amos U= 1 2 1 2 2 2 2 ( 2 + y + z ) (x y + x z + y z ) + ( + xz + yz ). (7.9) 2E x E 2G xy

7.3.

Ejemplos

En esta seccin mostraremos varios ejemplos simples en donde calcularemos o la energ elstica total acumulada por un cuerpo: a a 1. Extensin uniforme de una barra bajo traccin. En la Figura 7.6 o o tenemos una barra de seccin arbitraria A sometida a una fuerza de traco cin P . o En un problema de esta naturaleza se asume que la unica componente del esfuerzo que es importante es x , y por el principio de Saint Venant 197

y x

111 000 111 000 111 000 111 000

P L

Figura 7.6: Energ acumulada por barra bajo el efecto de una fuerza de traccin. a o

tenemos que es igual a x = De (7.9) tenemos entonces que U= por lo que de (7.8) se llega a UT =
V

P . A

1 P2 , 2E A2

U dV =

1 P2 dxdydz = 2E A2

L 0

1 P2 dx. 2E A

(7.10)

Si E y A no dependen de x se obtiene UT = P 2L . 2EA (7.11)

2. Viga bajo exin. En este caso considermos una viga como la mostrada o e en la Figura 7.7 sometida a un par de momentos M en los extremos. En y x A M

1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000

M L

Figura 7.7: Energ acumulada por barra bajo el efecto de un momento. a un caso ms general M se puede tambin pensar en el momento interno a e causado por otras cargas sobre la viga. En las siguientes expresiones no considerarmos el efecto de la deformacin por corte. e o En un problema de este tipo entonces la unica componente importante del esfuerzo es (5.9) M (x) x = y, Iz

198

de modo que de (7.9) tenemos que U= y como resultado de (7.8) UT =


V

1 M (x)2 y 2 , 2 2E Iz

1 M (x)2 2 y dV = 2 2E Iz

1 M (x)2 2 y dxdydz, 2 2E Iz

pero M e Iz solo podr depender de x, en tanto que tambin se asume an e que E no depende de y o z, luego la ultima integral anterior queda como L 1 M (x)2 UT = y 2 dydz dx, 2 2E Iz 0 A
dA

pero de (5.7) tenemos que por denicin Iz = o


L

Ay

dA, de modo que (7.12)

UT =
0

1 M (x)2 dx. 2E Iz

3. Eje de seccin circular bajo torsin: En este problema considermos o o e la Figura 7.8, en donde tenemos un eje de rea A bajo el efecto de torques a opuesto aplicados en sus extremos. T

111 000 111 000 111 000 111 000 111 000
L

A T x

Figura 7.8: Energ acumulada por un eje bajo torsin. a o Podemos usar un sistema de coordenadas cil ndrico con x como eje axial, r como distancia radial y coordenada ngular. a En un problema de esta naturaleza el esfuerzo de corte esta dado por (4.8) = Tr . J

En un sistema cil ndrico este esfuerzo de corte ser la componente r , y a si asumimos que es la unica componente importante para el problema, de (7.9) tenemos 1 T 2 r2 U= , 2G J 2 199

luego en (7.8) se llega a UT =


V

1 T 2 r2 dV = 2G J 2

L 0 A

1 T 2 r2 dAdx. 2G J 2

Como T no depende de la posicin en la seccin, y se asume que G y J o o tampoco dependen de dicha posicin, se llega a o
L

UT =
0

T2 2GJ 2

r2 dA
A

dx,

y como por denicin (4.4) tenemos que J = A r2 dA, se llega nalmente o a L T2 UT = dx. (7.13) 0 2GJ 4. Viga de seccin rectangular en cortadura: Aqu calcularemos la eno erg acumulada por una viga considerando solo el fenmenos de esfuerzo a o de corte por fuerza interna de corte, aplicado solo a una viga de seccin o rectangular tal como se muestra en la Figura 7.9. y V V x h dA z A

1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 b

Figura 7.9: Energ acumulada por una viga de seccin rectangular bajo corte. a o En una viga de seccin rectangular solo considerando el esfuerzo de corte o por fuerza interna de corte, de (6.9) la unica componente importante del tensor de esfuerzos es xy = por lo que de (7.9) tenemos U= y de (7.8) obtenemos UT =
V

V (x) 2Iz

h2 y2 , 4

1 2 1 V (x)2 xy = 2 2G 2G 4Iz

h2 y2 4

1 V (x)2 2 2G 4Iz

h2 y2 4

dV =
0 A

1 V (x)2 2 2G 4Iz

h2 y2 4

dAdx.

200

De la gura podemos ver que dA = b dy. Como ni V (x), Iz ni G depender de y tenemos an


L

UT =
0 h/2 h/2 h2 4

1 V (x)2 b 2 2G 4Iz
2

h/2 h/2

h2 y2 4
bh3 12 ,

dy

dx,

y como

y2

dy = UT =

h5 30 ,

usando Iz =
L 0

nalmente se obtiene (7.14)

3 5

V (x)2 dx, GA

donde A = bh.

201

Cap tulo 8

Teorema de Castigliano
En este cap tulo usaremos las expresiones para la energ elstica acumua a lada por un cuerpo para desarrollar un mtodo alternativo para determinar e deformaciones (desplazamientos) en un cuerpo debido a la aplicacin de fuerzas o externas. Considrese la Figura 8.1, en donde tenemos una representacin esquemtica e o a de un cuerpo en equilibrio esttico sometido a un conjunto de fuerzas puntuales. a F1

F2

Fi

Fn

Figura 8.1: Cuerpo sometido a un conjunto de fuerzas puntuales. Sea UT la energ total acumulada por el cuerpo debido a todas las cargas a externas, del cap tulo anterior podemos ver que UT = UT (F1 , F2 , ..., Fi , ..., Fn ), (8.1)

es decir UT es funcin de todas estas fuerzas externas. o Asumamos ahora que la fuerza Fi sufre un incremento muy peque o en su n magnitud dFi , luego usando una aproximacin con series de Taylor tenemos o UT (F1 , F2 , ..., Fi + dFi , ..., Fn ) UT (F1 , F2 , ..., Fi , ..., Fn ) + 202 UT dFi , Fi (8.2)

donde UT est siendo evaluado en (F1 , F2 , ..., Fi , ..., Fn ). a Fi En un cuerpo elstico la energ acumulada por el cuerpo es igual al trabajo a a externo hecho sobre l, de modo que el trabajo inicial (antes de incrementar Fi ) e es igual a UT (F1 , F2 , ..., Fi , ..., Fn ). Por otra parte, si Fi se incrementa en dFi , podemos calcular el incremento en el trabajo de la siguiente forma. En la Figura 8.2 tenemos el mismo cuerpo mostrado anteriormente, en donde en particular podemos apreciar la fuerza Fi , la que en ese punto de aplicacin genera un o desplazamiento i . Si la fuerza se incrementa en dFi el incremento en trabajo F1

F2 i

dFi

Fi

Fn

Figura 8.2: Cuerpo sometido a un conjunto de fuerzas puntuales. Deformacin o en el punto de aplicacin de Fi . o mecnico1 es aproximadamente igual a2 a i dFi . El trabajo nal total al incrementar la fuerza es entonces igual a UT (F1 , F2 , ..., Fi , ..., Fn ) +i dFi .
Trabajo inicial

(8.3)

Como el trabajo nal es igual a la energ UT (F1 , F2 , ..., Fi + dFi , ..., Fn ) a (debido a que el cuerpo es elstico) de (8.2) y (8.3) tenemos a UT dFi = i dFi , Fi de donde nalmente obtenemos i =
1 Hay 2 En

UT . Fi

(8.4)

que recordar que por denicin el trabajo es igual a fuerza por distancia. o realidad al aplicar Fi + dFi el desplazamiento i tambin deber aumentar, en este e a caso en di , pero ahora si se calcula el incremento en el trabajo tendremos i dFi ms di dFi a que es de segundo orden en el diferencial y por tanto se desprecia.

203

Esta es la forma bsica del teorema de Castigliano. a En el caso que se apliquen m momentos puros Cj tenemos que la energ a total UT deber escribirse como a UT = UT (F1 , F2 , ..., Fi , ..., Fn , C1 , C2 , ..., Cj , ..., Cm ). (8.5)

Si j es el ngulo de rotacin que se produce en j (en donde se aplica Cj ) a o siguiendo un mtodo similar al mostrado anteriormente se puede deducir que e j = UT . Cj (8.6)

8.1.

Ejemplos

1. En la Figura 8.3 tenemos una viga con una fuerza puntual F aplicada en su centro. Determinaremos los desplazamientos que se producen en dicho punto causados por exin y corte (de forma separada). o F

L/2 L

Figura 8.3: Ejemplo del uso del teorema de Castigliano. Viga bajo la accin de o una carga puntual. a) Flexin: En este primer caso solo consideramos la exin como causa o o de la acumulacin de energ elstica UT . De (7.12) ten o a a amos que
L

UTf =
0

1 M (x)2 dx, 2EIz

(8.7)

en donde el sub ndice f signica energ total por exin. a o De la Figura 8.3 es fcil comprobar que a M (x) =
F 2 F 2

x x< (L x)

L 2,

x>

L 2.

(8.8)

El desplazamiento en F debido solo a exin lo denotaremos como o f lexion y de (8.4) se tiene que f lexion = UTf . F (8.9)

204

Usando (8.7) en (8.9) se llega a


L

f lexion =
0

1 M 1 2M (x) dx = 2EIz F EIz

M (x)
0

M dx, (8.10) F

en donde se ha asumido que E, Iz no dependen de x. De (8.8) tenemos que M = F


x x 2 Lx 2

< L, 2 x > L. 2

(8.11)

Usando (8.8) y (8.11) en (8.10) se llega nalmente a


L

M (x)
0

M dx = F

L/2 0

F 2 x dx + 4

L L/2

F F L3 (L x)2 dx = , 4 48

por lo que tenemos f lexion =

1 F L3 . EIz 48

(8.12)

b) Corte: En el caso que solo consideremos energ de deformacin a o causada por fuerzas internas de corte (para una viga de seccin recto angular) de (7.14) tenemos UTc = 3 5
L 0

V (x)2 dx, GA

(8.13)

donde el sub ndice c signica energ por fuerza de corte interna. a De (8.4) tenemos que UTc corte = , (8.14) F donde corte ser el desplazamiento en el punto de aplicacin de la a o fuerza puntual F solo considerando corte. Tenemos que L UTc 6 1 V = V (x) dx, (8.15) F 5 GA 0 F donde se ha asumido que A, G no dependen de la posicin x a lo o largo de la viga. En el problema mostrado en la Figura 8.3 es fcil ver que a V (x) = de modo que V = F 205 F 2
F 2

x < L, 2 x > L, 2 x < L, 2 x > L. 2

(8.16)

1 2 1 2

(8.17)

Usando (8.16) y (8.17) tenemos que


L

V (x)
0

V dx = F

L/2 0

F dx + 4

L L/2

F FL dx = , 4 4

de modo que en (8.14) tenemos corte = 3F L . 10GA (8.18)

c) Desplazamiento total: Calcularemos ahora el desplazamiento total total en el punto de aplicacin de F , para ello usaremos el principio o de superposicin, y para una viga de seccin rectangular como Iz = o o 2 bh3 = Ah , de (8.12) y (8.18) tenemos 12 12 total = f lexion + corte = 1 E
Ah2 12

F L3 3 FL + . 48 10 GA

(8.19)

Para la mayor de los aceros tenemos que 0,25 luego como a 1 E G = 2(1+) , se tiene que G 2,5 E, por lo que en (8.19) se obtiene total = 1 F L3 7,5 F L FL 1 + = EAh2 4 10 EA EA 4 L h
2

7,5 . 10

(8.20)

En el caso en que L h, del resultado anterior podemos apreciar que f lexion corte , por lo que en vigas largas el efecto del corte en el desplazamiento se puede despreciar frente al desplazamiento por la exin. o 2. La viga de la Figura 8.4, que tiene seccin rectangular, est empotrada en o a su extremo izquierdo y bajo la accin de una fuerza uniforme por unidad o de largo wo . Usando el teorema de Castigliano estamos interesados en determinar el desplazamiento vertical en el punto P . wo L x Q P

Figura 8.4: Ejemplo del uso del teorema de Castigliano. Viga bajo la accin de o una distribucin uniforme de fuerza. o El teorema de Castigliano (8.4) solo es aplicable para determinar desplazamientos en puntos en donde se esten aplicando fuerzas puntuales. Si bien es 206

cierto que la viga de la gura si acumula energ elstica, no podemos usar a a el teorema de manera directa en ella para determinar el desplazamiento en P . Para usar (8.4) primero vamos a asumir que en P se est aplicando a una fuerza puntual Q. Determinaremos la energ elstica total debido a a a wo y Q, y con esta energ calcularemos el desplazamiento en P , para a nalmente hacer Q = 0, con lo que se recuperar el problema original. a Considermos un sistema de coordenadas x que parte desde el extremo e derecho y se mueve hacia la izquierda, y a una distancia x se hace un corte imaginario. En este caso es fcil demostrar que la fuerza de corte y a el momento interno son iguales a V (x) = wo x + Q, por lo que V = 1, Q M (x) = wo x2 Qx, 2 (8.21)

M = x. Q

(8.22)

Usando (8.21) y (8.22) por el principio de superposicin y (8.10), (8.15) o tenemos que el desplazamiento total en P considerando Q y wo es igual a total =
L wo x3 6 1 + Qx2 dx + wo x + Q dx, 2 5GA 0 0 EIz wo L4 QL3 6 wo L2 1 + + + QL . (8.23) = EIz 8 3 5GA 2 L

En el problema original solo ten amos wo aplicado sobre la viga de modo que ahora hacemos Q = 0 y del resultado anterior llegamos a que total = wo L4 3wo L2 + . 8EIz 5GA (8.24)

207

Cap tulo 9

Esfuerzos combinados: Esfuerzos normales y de corte mximos a


En todos los cap tulos anteriores hemos estudiado mtodos simples para e el clculo de los esfuerzos y las deformaciones en situaciones sencillas, tales a como barras sometidas a traccin o compresin, ejes sometidos a torsin, vigas o o o sometidas a exin y tambin considerando esfuerzos de corte. En cada uno o e de estos cap tulos hemos estudiado distintos tipos de esfuerzos por separado, indicando en particular que las soluciones obtenidas aqu pueden considerarse como soluciones de problemas unidimensionales. En este cap tulo veremos un mtodo en el cual, con los resultados anterie ores, ahora estudiaremos problemas en donde tenemos varios tipos de esfuerzos y deformaciones actuando en un cuerpo. La base de este mtodo ser el princie a pio de superposicin, mediante el cual un cuerpo sometido al mismo tiempo a o torsin, exin y fuerzas axiales en distintos planos, puede ser tratado de forma o o separada para cada fenmeno, para despus calcular un tensor de esfuerzos too e tal simplemente sumando cada uno de los esfuerzos calculados previamente de forma separada. Esta es una forma aproximada de resolver problemas en 2 y 3 dimensiones. Primero haremos un repaso de algunos puntos importantes de la teor de a la elasticidad que hemos visto en secciones anteriores. En la Figura 9.1 tenemos una representacin de un cuadrado diferencial o (problema plano) con las tres componentes independientes del tensor de esfuerzos. Dichas componentes tiene que satisfacer las ecuaciones de equilibrio x xy + = 0, x y xy y + = 0. x y 208 (9.1) (9.2)

y xy x x xy y Figura 9.1: Cuadrado diferencial caso plano. En problemas bidimensionales el campo de desplazamientos tiene dos componentes w(x, y) = u(x, y) + v(x, y). (9.3) El tensor de deformaciones tiene tres componentes independientes, cuyas relaciones con los desplazamientos son xx = u , x yy = v , y xy = 1 2 u v + y x . (9.4)

Finalmente para la relacin entre los esfuerzos y las deformaciones, en el o caso de esfuerzo plano, ten amos x = E (xx + yy ), (1 2 ) y = E (yy + xx ), (1 2 ) xy = 2Gxy . (9.5)

9.1.

Esfuerzos normales y de corte mximo a

Antes de explorar a travs de un ejemplo particular el mtodo de superposie e cin mencionado al inicio de este cap o tulo, tenemos que considerar la siguiente pregunta: Si en el interior de un cuerpo para un punto tenemos un cuadrado o cubo diferencial con varias componentes del esfuerzo actuando sobre l, como e podr amos desarrollar una teor de falla? a La motivacin de la pregunta anterior es la siguiente. En la Seccin 3.5.1 o o hab amos estudiado el concepto del esfuerzo de uencia o . Uno de los mecanismos de falla ms faciles de estudiar corresponde a la deformacin plstica. a o a El concepto del esfuerzo de uencia lo hab amos visto solo en el contexto de un problema unidimensional, ms precisamente en el caso de una barra sometia da a traccin. Sin embargo, la pregunta es: Como podr o amos extender dicho concepto al caso bi- y tri-dimensional? No es tan simple establecer falla por deformacin plstica cuando tenemos, por ejemplo, un cuerpo sometido tanto a o a esfuerzos normales como de corte en distintas direcciones. 209

Con esa motivacin en mente, y considerando que en este cap o tulo estudiaremos casos en donde tenemos varios tipos de esfuerzos actuando en un punto, es que desarrollaremos una teor que nos servir para dar respuesta a las prea a guntas anteriores. Considermos el esquema mostrado en el lado izquierdo en la Figura 9.2, en e donde tenemos un cuerpo sometido a distintas cargas externas. En el interior Corte 1 F2 F1 P R Corte 2 Corte 1 Figura 9.2: Fuerzas internas en un cuerpo y su distribucin para distintos cortes o imaginarios. del cuerpo elijamos un punto arbitrario P , y realicemos dos cortes imaginarios que pasan por dicho punto, pero con distinta orientacin. o En los esquemas mostrados en el centro y en el lado derecho de la gura tenemos la porcin que queda al hacer el corte imaginario. Es fcil apreciar o a que para los dos cortes la distribucin de fuerzas internas en general van a ser o distintas, en particular en el punto de inters P . e Imaginemos que el punto P se encuentra en realidad en el interior de un cuadrado diferencial, y que dicho cuadrado tambin es afectado por el corte e imaginario, tal como se muestra en la Figura 9.3. En las caras vertical y horizontal tenemos actuando sobre el cuadrado diferencial las componetes x , y , xy del tensor de esfuerzos (caso plano), en tanto que en la supercie oblicua (la supercie de corte imaginario) tenemos actuando el vector de esfuerzos t. Como el cuadrado diferencial cortado y todas sus supercies se asumen muy peque as, solo se dibuja un vector esfuerzos en cada cara. En la gura el vector n n es el vector unitario normal a la supercie. Ntese que en general t y n no o necesariamente estn alineados. a El vector t se puede descomponer de varias formas (ver Seccin 3.3.4), aqu en o particular nos interesa determinar sus componentes normal a la supercie de corte n (componente normal), y su componente tangencial (componente en corte). Mostraremos ahora que para valores jos de x , y y xy las componentes n y van a variar, o si se quiere, van a depender de . Una pregunta interesante es: Cuales son los valores de para los cuales n y son mximos? El motivo a de esta pregunta tiene que ver justamente con una teor de falla como la a enunciamos al inicio de esta seccin. En el caso bidimensional, un posible criterio o 210 F1 P R F1 P Corte 2

t y xy x dy x xy dx y n

ds n

Figura 9.3: Cuadrado diferencial con corte oblicuo. mite. de falla podr estar asociado a valores para n y/o superiores a cierto l a Veremos en detalle esto en la Seccin 10.2. o Con la motivacin anterior observemos nuevamente la Figura 9.3 y realizeo mos el balance de fuerzas para el elemento diferencial en las direcciones normal y tangencial, el esquema del lado derecho nos ayudar en el balance. Si hacemos a suma de fuerzas en el sentido normal n tendremos1 Fn = 0 n ds y cos dx xy sin dx x sin dy xy cos dy = 0, dx dx dy dy xy sin x sin xy cos = 0. ds ds ds ds dx = cos , ds dy = sin , ds

luego dividiendo por ds tenemos n y cos

Pero por denicin de la gura vemos que o (9.6)

por lo que reemplazando en el balance de fuerzas, despus de algunas manipue laciones, obtenemos n = 1 1 (x + y ) + (y x ) cos(2) + xy sin(2). 2 2 (9.7)

Podemos apreciar ahora que efectivamente n = n (). Lo que nos interesa ahora es determinar para cuales esta componente del vector de esfuerzos es
1 Para obtener fuerzas a partir de las componentes del tensor y del vector de esfuerzos debemos multiplicar por el area en las que estas componentes actan (pues en las caras del u elemento diferencial se asumen constantes), que en este caso corresponde a las longitudes de los lados multiplicados por la profundidad del elemento, que por simplicidad se puede asumir unitaria.

211

mxima (minima), para ello buscamos las soluciones de a anterior tenemos que resolver la ecuacin o

dn d

= 0. De la expresin o (9.8)

(y x ) sin(2) + 2xy cos(2) = 0, cuya solucin, que llamaremos n , se puede obtener de o tan(2n ) = 2xy . y x

(9.9)

La ecuacin anterior tiene dos soluciones, y se puede probar que una de ellas nos o dar un mximo para n y la otra nos dar un m a a a nimo para esa componente. Para el balance de fuerzas en el sentido tangencial, nuevamente de la Figura 9.3 podemos ver que Ftan = 0 ds y sin dx + xy cos dx xy sin dy + x cos dy = 0,

y dividiendo por ds y usando (9.6), despus de algunas manipulaciones se llega e a 1 = (y x ) sin(2) xy cos(2). (9.10) 2 Tambin nos interesa buscar para que = () sea mximo (m e a nimo). De d = 0, usando el resultado anterior, vemos que dichos valores se obtienen al d resolver (y x ) cos(2) + 2xy sin(2) = 0, (9.11) cuya solucin, que llamaremos , es o tan(2 ) = x y . 2xy (9.12)

La ecuacin anterior tiene dos soluciones, para una de ellas obtendr o amos un valor mximo, y para la otra un valor igual en magnitud pero con signo negativo, a es decir un m nimo. De (9.9) y (9.12) podemos apreciar que tan 2n + 2 = tan(2 ), (9.13)

o sea n y estn separados por /4. a Usando (9.9) en (9.7) y (9.12) en (9.10) se puede demostrar que los valores mximos (m a nimos) para n y , que llamaremos nm y m , estn dados por a nm = x + y 2 y x 2 y x 2
2 2

+ xy ,

(9.14) (9.15)

m =

+ xy .

212

Imaginemos que n y son en realidad coordenadas en un espacio de esfuerzos, en donde n ser la coordenada horizontal y la vertical. En otras palabras a cualquier vector de esfuerzos t se podr representar en este espacio (caso bidia mensional) como un punto. Es fcil comprobar que las soluciones (9.14)-(9.15) a vienen a ser cierto puntos espec cos en la circunferencia dada por la siguiente ecuacin paramtrica en dicho espacio o e n x y 2
2

+ 2 =

y x 2

2 2 + xy .

(9.16)

9.2.

C rculo de Mohr

La ecuacin para la circunferencia descrita en (9.16) nos permitir encontrar o a los esfuerzos normales y de corte mximos o m a nimos de manera grca. Para a hacer esto considrese el cuadrado diferencial con los esfuerzos mostrados en la e Figura 9.4. y xy xy x (K) (L)

Figura 9.4: Circulo de Mohr. Cuadrado diferencial con esfuerzos caso plano. Ahora considermos el espacio con ejes n y , es decir el espacio en donde e cada cara del cuadrado diferencial con sus dos componentes del esfuerzo se puede representar en un punto en dicho espacio. Se pueden escoger dos caras arbitrarias de dicho cuadrado que esten a noventa grados, llamaremos a la cara superior el punto (L) con coordenadas y , xy y la cara lateral derecha (K) con coordenadas x , xy . Vamos a asumir que los esfuerzos de corte que tienen orientacin en el sentido de las manecillas del reloj son positivos. o En la Figura 9.5 tenemos el espacio n , construiremos algo que llamaremos el c rculo de Mohr de la siguiente forma: Asumamos que para este ejemplo x > y > 0. Ubiquemos el punto (K) en la gura, en donde como en este caso xy < 0 tenemos que colocar dicho punto en el sector negativo para . Ubiquemos el punto (L) el cual podemos apreciar se ubica en el eje positivo para .

213

c xy (L)

O 2

xy d

(K)

Figura 9.5: C rculo de Mohr. Trazemos una l nea recta desde (L) a (K). Dicha l nea corta al eje n en el punto O, adems se puede ver que el punto O corta a la l a nea justo en la mitad. En el punto O ubicaremos la punta de un comps, y la punta del lpiz se a a ubica en el punto (L) o en el punto (K). Se traza ahora un c rculo con centro en O. Se pueden distinguir cuatro puntos importantes: a, b, c y d. Notemos que este c rculo no es mas que la representacin grca de (9.16). o a Cualquier par de punto n , a lo largo de la circunferencia viene a representar el mismo estado de esfuerzos en el punto, pero visto en un sistema de coordenadas rotada respecto al sistema original. La rotacin del siso tema de coordenadas es equivalente a realizar un corte imaginario oblicuo con ngulo como se hab mostrado en la seccin anterior. a a o El punto a viene a representar el valor mximo del esfuerzo normal nm , a que se puede obtener de forma grca y cuyo valor es aproximadamente a el entregado por (9.14). El punto b ser el valor m a nimo (con signo) del esfuerzo normal. Los puntos d y e vendr a entregar los valores mximos an a y minimos para el esfuerzo de corte m (ver Ecuacin 9.15). o El ngulo real entre el punto (K) y el punto (L) es de 90 , luego en el a 214

plano n podemos apreciar que el ngulo entre dicho planos es 180 , a o sea todo ngulo real en el plano de los esfuezos es multiplicado por dos. a De la observacin anterior tenemos que el ngulo que debe rotar el siso a tema de coordenadas desde K L, para obtener el mximo esfuerzo nora mal, es de 2 como aparece en la gura. Se aprecia tambin que el ngulo e a entre el punto de esfuerzo normal mximo y de corte mximo es 45 , tal a a como se hab discutido en la seccin anterior. a o Hay varios casos interesantes que se pueden estudiar con el uso del c rculo de Mohr, por ejemplo, los casos: x = y = y xy = 0, y y = x = y xy = 0.

9.3.

Problema con esfuerzos combinados

En esta seccin usaremos los resultados mostrados en todos los cap o tulos anteriores, en donde estudiamos el fenmeno de esfuerzo axial, esfuerzo de corte o en torsin, esfuerzo normal y de corte en exin, para estudiar problemas bidio o mensionales y tridimensionales para los esfuerzos en un cuerpo. Tal como se indico en la introduccin, la base del mtodo es el principio de superposicin, o e o en donde cada fenmeno se estudia por separado, para despus al nal obtener o e un estado de esfuerzos total mediante una simple suma. Para determinar los esfuerzos, como paso previo ser necesario calcular las a cargas internas, en general tendremos que: Fuerza interna H generar i de traccin o compresin. a o o El momento interno M generar i de traccin o compresin. a o o El torque T generar ij de corte. a La fuerza de corte V generar un esfuerzo ij de corte. a En un problema general, las cargas internas H, M , T y V deben ser calculadas con el mtodo de los cortes, en donde, por ejemplo, para una viga, se e hace un corte imaginario a una cierta distancia, para luego hacer el equilibrio de fuerzas y momentos en las distintas direcciones que pueden ser de inters e para un problema completamente tridimensional. En la siguiente seccin veremos un caso muy particular simplicado. o

9.3.1.

Fuerzas internas para el caso de una viga o barra empotrada en un extremo y libre en el otro

El mtodo a presentar en esta seccin solo es vlido para barras o vigas e o a empotradas en un extremo, y no se puede usar en otro tipo de problemas. Considermos el esquema mostrado en la Figura 9.6, en donde tenemos una e viga sometida a una fuerza puntual F en el punto P . La fuerza F puede ser 215

F P BP

AP

Figura 9.6: Cargas internas para una viga empotrada con un extremo libre. completamente tridimensional, es decir ahora no estamos trabajando solamente con fuerzas en el plano. Imaginemos que estamos interesados en determinar las cargas internas en los puntos A y B debido a la aplicacin de F . Es fcil notar que para que la o a viga o barra est en equilibrio es necesario que en B exista una fuerza F y un e momento de reaccin debido a la pared o M = BP F . Esto se puede demostrar por medio de las ecuaciones de equilibrio Fi = 0 y Mj = 0. Si se hace un corte imaginario muy cerca de B, tendremos entonces como cargas internas a F y a M = BP F , si es que se estudia la porcin peque a o n de viga que queda en el lado izquierdo2 . Si estamos interesados en estudiar las cargas internas en el punto A, podemos considerar un corte imaginario en este punto, y luego hacer equilibrio de fuerzas y momentos para la parte de la viga que queda en el lado derecho. Si se hace eso, en A deber amos tener una fuerza de reaccin igual a F y un momento o de reaccin M = AP F . Luego, las cargas internas en A, si se mira la o supercie de corte que queda en el lado izquierdo, por accin y reaccin ser o o an simplemente igual a F y M = AP F . Como conclusin de las observaciones anteriores, para la barra mostrada en o la Figura 9.6, para un punto A cualquiera a lo largo de esta, las cargas internas en A consistiran en una fuerza puntual F , la que pueder tener componentes en corte y normales, ms un momento M = AP F que puede consistir en a momentos que causen exin y momentos (torques) que causen torsin. o o En el caso general mostrado en el lado izquierdo de la Figura 9.7 para un punto A cualquiera, para un corte imaginario en dicho punto tendremos una
2 Si se estudia la cara opuesta del corte en el lado derecho, por accin y reaccin tendr o o amos que considerar una fuerza interna F y un momento interno M = BP F , que son las mismas reacciones que se calculaban con el equilibrio del cuerpo completo.

216

fuerza total puntual FT y un momento interno total MT , que se pueden calcular como FT = F1 + F2 + F3 + ..., MT = A1 F1 + A2 F2 + A3 F3 + ... (9.17)

Para el momento interno tambin podemos agregar momento puros si es necee sario. F1

A1 A2 A3 A F3

F2 A

FT

MT

Figura 9.7: Cargas internas para una viga empotrada con un extremo libre sometida a varias fuerzas externas. Es necesario volver a recalcar que (9.17) solo puede ser usado en problemas en donde tenemos una viga empotrada en un extremo y libre en el otro. Este mtodo e no puede ser usado en otros problemas ms generales, en donde podr a amos tener una viga sostenida por varios apoyos.

9.3.2.

Ejemplo para un problema en donde se tiene exin, o torsin, corte y cargas axiales combinadas o

En esta seccin nos interesa el problema mostrado en la Figura 9.8. En dicha o gura tenemos una barra maciza de seccin circular empotrada en la base y con o un extremo libre. En dicho extremo se est aplicando una fuerza de 13kN con a una direccin que se puede obtener de la geometr El dimetro de la barra es o a. a de 60mm. Nos interesa determinar el estado de esfuerzos para el punto H. Resolveremos este problema en varios pasos a continuacin: o 1. No usaremos directamente (9.17) en este caso, sino un mtodo ms largo e a pero ms pedaggico. De la Figura 9.8 podemos encontrar las componentes a o de la fuerza 13kN, en particular vemos que F = Fy+ Fz k = 12 5kkN, tal como se muestra en la Figura 9.9 2. Comenzaremos con la componente de 12kN en la direccin del eje y. o Moveremos esta componente de su punto inicial de aplicacin al centro o de la seccin en donde est H. Para ello primero movemos esa componente o a 217

B 300mm 13kN Empotrado H

100mm 125mm x z 150mm

Figura 9.8: Esfuerzos combinados. Ejemplo. al punto B. Al moverla se gener un momento puro de 1.8kNm tal como a se muestra en la Figura 9.10. 3. A continuacin trasladaremos la fuerza de 12kN de B a la seccin en o o donde est H. Como en este caso se traslada en su propia l a nea de accin o no se genera ning n momento puro en esta traslacin. El momento puro u o de 1.8kNm se puede trasladar a H sin necesidad de hacer nada adicional. En la seccin en donde est H tenemos algo como lo mostrado en la Figura o a 9.11. 4. En la Figura 9.12 tenemos un corte imaginario que pasa por H, y de los clculo anteriores podemos ver como act an las fuerzas internas en dicha a u seccin, que consiste de una fuerza de -12kN en la direccin del eje y, ms o o a un momento puro de -1.8kNm en la direccin del eje z. o Ahora haremos una lista de los tipos de esfuerzos que pueden aparece en el punto H debido a la presencia de estas cargas internas: En el punto H tenemos un esfuerzo normal aproximadamente uni218

5kN

13kN H 12kN

125mm x Figura 9.9: Esfuerzos combinados. Descomposicin de la fuerza externa. o 1.8kNm 12kN H 12kN

Figura 9.10: Esfuerzos combinados. Traslacin de la componente Fy . o forme de compresin en el sentido del eje y debido a la fuerza interna o de -12kN. En este punto tendr amos tambin un esfuerzo normal de compresin e o causado por exin asociada al momento puro en x de magnitud o 1.8kNm. En el punto H no habr esfuerzo de corte asociado a exin, esto no a o solo porque no hay fuerza interna de corte, pero adems para dicho a punto el eje z ser el eje neutro, tal como se muestra en la Figura a 9.13 en donde tenemos una vista superior del corte imaginario. 5. Ahora procedemos a determinar los distintos esfuerzos mencionados anteriormente. El esfuerzo de compresin uniforme debido a 12kN en la direccin del o o

219

1.8kNm 12kN H 12kN 1.8kNm

Figura 9.11: Esfuerzos combinados. Traslacin de la componente Fy . o

-12Nm -1.8kNmk y H

x z Figura 9.12: Esfuerzos combinados. Cargas internas para un corte imaginario en la zona de inters. e

Eje neutro z d

x Figura 9.13: Esfuerzos combinados. Seccin de la barra y propiedades de rea. o a eje y simplemente se calcula como y = 220 12 kN , A m2

donde A es el rea de la seccin y es igual a A = 2,827 103m2 , por a o lo que y = 4,2448MPa. (9.18) Para el caso del esfuerzo de compresin por exin usar o o amos la expresin (5.9), o sea y = Mx x , en donde el signo negativo (compreo Iz sin) ya se ha incorporado. o Para una seccin circular, como la mostrada en la Figura 9.13, teno emos que Iz = 2
d2 4

x2 dA,

en donde el factor 2 proviene de la simetr que posee esta seccin y a o dA = 2z dx con z = Por lo tanto Iz = 4
0

x2 , donde d es el dimetro de la seccin. a o d2 x2 4 x2 dx = 4 d 2


4

d/2

(9.19)

En nuestro caso con d =60mm tenemos Iz = 6,3617 107 m4 , por lo que si x = d/2 y = 1,8 103 0,03/(6,3617 107 ) = 84,88MPa. (9.21) (9.20)

6. Ahora procederemos a desplazar la componente de fuerza de -5kN que act a en la direccin del eje z. Para ello observemos la Figura 9.14, en u o donde vemos esta componente que se traslada de su punto original al punto B. En la traslacin se genera un torque puro igual a 0.75kNm en la o direccin del eje y. o 7. A continuacin llevamos la fuerza de -5kN de B a la seccin en donde se o o encuentra el punto H. En la Figura 9.15 podemos ver la traslacin y como o esta genera un nuevo momento puro igual a -1kNm en la direccin del eje o x. 8. En la Figura 9.16 tenemos un corte imaginario que contiene al punto H mostrando las distintas cargas internas actuando en esa seccin. o Ahora discutimos los tipos de esfuerzos que estas cargas internas pueden generar: En el punto H tendrmos esfuerzo de corte debido a la torsin por e o 0.75kNm. En este mismo punto habr esfuerzo de corte debido a la fuerza de a corte de 5kN. Debido a la posicin de H este esfuerzo de corte en o efecto ser mximo para este fenmeno. a a o 221

5kN 0.75kNm B 5kN

Figura 9.14: Esfuerzos combinados. Traslacin de la componente Fz . o 5kN

0.75kNm B

0.75kNm H

5kN

1kNm

Figura 9.15: Esfuerzos combinados. Traslacin de la componente Fz . o En H no habr esfuerzo de compresin o traccin por exin debido a o o o a el momento de 1kNm en la direccin del eje x, pues el punto H o se encuentra en el eje x, que en este caso ser el eje neutro para la a exin causada por 1kNm. o 9. Ahora calcularemos los esfuerzos mencionados en el punto anterior: El esfuerzo de corte por torsin se debe calcular usando (4.8), pero o 222

0.75kNm H 1kNm

5kN

Figura 9.16: Esfuerzos combinados. Cargas internas para un corte imaginario en la zona de inters. e primero debemos identicar este esfuerzo de corte para el sistema de coordenadas de la gura. Por el tipo de deformacin que causar el o a torque en la seccin (plano atravesado por y, esfuerzo de corte en la o direccin z) tenemos que este esfuerzo ser yz y ser adems nego a a a ativo, luego en magnitud tenemos (el signo lo incorporamos depus) e yz = Tr . J
4 32 d

En este caso usamos r = d/2 = 0,03m y de (4.6) tenemos J = 1,2723 106 m4 . Luego yz = 0,75 103 0,03 = 17,6839MPa. 1,2723 106

(9.22)

Respecto al esfuerzo de corte debido al corte puro, debemos usar la expresin (6.10) para vigas de secciones arbitrarias. Primero, por el o sentido que tiene la fuerza de corte es fcil ver que el esfuerzo de a corte que se genera aqu es yz igual que en el caso anterior (adems a con signo negativo). Luego de (6.10) tenemos que calcular (el signo lo agregamos despus) e yz = V Ix t
d/2

dA.
z

(9.23)

Ntese que en (9.23) hemos usado Ix por la orientacin que tienen o o los ejes en este problema. De la Figura 9.17 podemos ver el signicado de las distintas variables y expresiones que aparecen en (9.23) para este problema. En particular podemos ver que dA = 2x d, que x = d 2 , y que para el 4 punto H tenemos t = d, z = 0. La fuerza de corte ser V = 5kN . a Considermos la integral e
d/2 d/2
2

dA =
0 0

d2 2 4 223

d =

2 3

d 2

(9.24)

dA

11111 00000
x

Eje neutro H x

z d

Figura 9.17: Esfuerzos combinados. Seccin de la barra y propiedades de rea o a para el clculo de los esfuerzos de corte por fuerza de corte interna. a y en nuestro caso tenemos 2 d = 0,000018m3 . 3 2 Usando los resultados y observaciones anteriores en (9.23) se llega a (incluyendo ahora el signo) yz = 5 103 0,000018 = 2,3579MPa. 6,3617 107 0,06 (9.25)
3

10. De (9.18), (9.21), (9.22) y (9.25) vemos que todos los esfuerzos estn (o si a se quiere act an) en el plano y z. Podemos apreciar tambin como los u e esfuerzos normales debido a exin son mucho mayores en magnitud a los o esfuerzos normales debido a cargas normales, y que lo mismo sucede con los esfuerzos de corte debido a torsin si se comparan con los esfuerzos de corte o debido a corte puro. En general en problemas de esfuerzos combinados tendremos este tipo de resultados. Ahora usaremos el principio de superposicin, en donde bsicamente para o a un cuadrado diferencial como el mostrado en la Figura 9.18, tenemos que sumar los esfuerzos normales en las distintas direcciones, y lo mismo hacemos con los de corte. En el caso de los esfuerzos normales solo tenemos y y de (9.18), (9.21) tenemos ytotal = 4,2448 84,88 = 89,1248MPa. (9.26)

En el caso de los esfuerzos de corte solo tenemos yz y de (9.22), (9.25) se llega a yztotal = 17,6839 2,3579MPa. (9.27) Luego el estado de esfuerzos total para el cuadrado diferencial ser algo a como lo mostrado en la Figura 9.18. En la gura no aparece el signo negativo para los esfuerzos debido a que este ya ha sido incorporado con el sentido dado a las echas. 224

y y = 89,12MPa yz = 20,04MPa z yz = 20,04MPa

Figura 9.18: Esfuerzos combinados. Representacin para los esfuerzos en el punto o de inters en un cuadrado diferencial. e 11. Un ultimo paso que podemos hacer es calcular los esfuerzos normales y de corte mximo. Se puede usar para ello (9.14), (9.15) o el c a rculo de Mohr. Aqu usaremos3 (9.14) y (9.15), de donde tenemos que nm = y m = 48,8619MPa. (9.29) 4,2995MPa, 93,4243MPa, (9.28)

3 El uso de (9.14) y (9.15) est restringido solo a problema planos como es el caso del a ejemplo mostrado aqu En nuestro ejemplo debemos cambiar algunos sub . ndices, en este caso x por z.

225

Cap tulo 10

Teor de falla: Criterios a para la deformacin plstica o a


10.1. Introduccin o

Cuando se dir que una componente o pieza de un mecanismo falla? Son a muchos los posibles fenmenos que un slido puede sufrir que podr consido o an erarse como causal de falla, como por ejemplo: Formacin de deformacin plstica: Esto debido a que cuando un cuero o a po se deforma plsticamente su forma cambia de manera permanente, y a ese cambio permanente podr en algunos casos, causar problemas en el a, funcionamiento de un mecanismo. Exceso de deformacin elstica: En algunas ocasiones un cuerpo (en paro a ticular cuerpos de gran tama o) pueden sufrir grandes desplazamientos n elsticos debido a las cargas externas. No necesariamente se producir a an deformaciones plsticas, pero este exceso de deformacin elstica puede a o a en algunas ocasiones tambin provocar problemas en el funcionamiento de e un mecanismo. Rotura: Es el caso clsico de falla que viene a la mente cuando se piensa a en falla de una componente. La rotura de una pieza est ligada al compora tamiento de las grietas que esta pueda tener. Las grietas tienen dos fases de comportamiento Fase estable: en donde la grieta puede crecer con una velocidad baja medible. Fase inestable: que ocurre cuando las grietas superan un cierto tama o n m nimo y que se caracteriza por un crecimiento de la grieta a una velocidad muy alta, que casi no se puede medir. La falla aqu ocurre de forma catastrca. o

226

Cambio en las propiedades del material: En algunas ocasiones, producto de la temperatura, del ataque de agentes qu micos u otras causas, las propiedades del material pueden cambiar (y pueden en realidad debilitarse). Fenmenos t o picos que se pueden mencionar son Corrosin. o Endurecimiento (por deformacin o cambios bruscos en la tempero atura). Cambios debido a radiacin nuclear. o Difusin de hidrogeno: que ocurre en estanques que almacenan este elo emento, el cual puede atravesar las paredes por peque os intersticios, n para combinarse en algunas ocasiones con los tomos del material de a las paredes, en general causando un material de peores propiedades mecnicas. a De la lista anterior podemos apreciar que el concepto de falla es bastante amplio. Respecto a las causas de los fenmenos de falla mencionados anteriormente, o podemos considerar la siguiente lista: Cargas (fuerza externas) altas: Es quizs la causa ms fcil de estudiar y a a a la que se puede incorporar de forma ms simple en el dise o para evitarla. a n Cargas c clicas: Las cargas c clicas, cuya magnitud y signo pueden cambiar en funcin del tiempo, si se aplican por periodos largos de tiempo, a n o u cuando las magnitudes sean peque as, pueden causar falla, en particular n asociadas a grietas y rotura. Esto se estudiar en el Cap a tulo 12. Cargas que se mantienen por periodos muy largos de tiempo: En algunas estructuras metlicas, que puede estas sometidas a temperaturas modera adamente altas, bajo la aplicacin de fuerzas externas que no necesario amente son altas, pero aplicadas en periodos muy largos de tiempo, se puede observar un fenmeno llamada creep en donde se puede apreciar o un lento uir del slido (deformacin inelstica), que en esas escalas de o o a tiempo se comporta como un uido. Cambio brusco de temperatura: Un cambio brusco de la temperatura, en particular si no es uniforme en el cuerpo, puede causar altos esfuerzos trmicos, los que en ciertas ocasiones provocan rotura por grietas o dee formacin plstica. Los cambios bruscos de temperatura tambin pueden o a e causar cambios en la microestructura del material. Aplicacin de una temperatura muy baja: Una temperatura muy baja o puede causar problemas en algunos materiales. El acero, por ejemplo, a temperatura normal puede absorber una cierta cantidad de energ por a impacto antes de romperse, la cual en el caso de la aplicacin de una o temperatura muy baja, puede disminuir de manera apreciable. Es decir 227

bajo una cierta temperatura el acero puede comportarse de una forma frgil, lo que dar lugar a fallas por rotura si el material recibe un impacto. a a O sea no solo hay muchos tipos de fallas distintos a la rotura, sino tambin e puede haber un sin mero de causas para dichas fallas. Debe quedar claro ahora u que este es un tema muy profundo que por brevedad no se estudiar de forma a completa en este texto. En este cap tulo nos concentraremos en la falla por deformacin plstica, y o a en particular causada por cargas altas.

10.2.

Criterios de falla para deformacin plstio a ca

En la Seccin 3.5.1 vimos en detalle la curva que relaciona los esfuerzos y las o deformaciones para el caso de un cil ndro sometido a una tensin uniaxial. Para o una acero de bajo o mediano carbono la curva tiene una forma como la presentada en la Figura 10.1. El cambio o la transicin del comportamiento elstico al o a

E Elstica a Plstica a

Figura 10.1: Curva esfuerzo-deformacin para un acero bajo carbono. o plstico ocurrir cuando el esfuerzo supera el valor l a a mite o llamado esfuerzo de uencia. La gran pregunta ahora es: Qu debemos hacer en el caso en el que un e cuerpo est sometido a un estado general de esfuerzos, es decir cuando en un e punto en un cuerpo tengamos distintos tipos de esfuerzos axiales y de corte actuando al mismo tiempo? La respuesta a esta pregunta no es sencilla, pues trasladar un resultado que se obtuvo en un problema esencialmente unidimensional a aplicaciones en 2 o 3 dimensiones no es directo o sencillo. Por ese motivo se han propuesto varias teor diferentes, tres de las cuales mostramos aqu as .

228

10.2.1.

Criterio del esfuerzo normal mximo a

El material fallar cuando el mximo esfuerzo principal normal1 (en 2D o a a 3D) sea igual al mximo esfuerzo normal en el instante de falla de un ensayo a de tensin uniaxial. o Ahora traduciremos el estamento anterior. Para una barra bajo una carga uniaxial como la que se muestra en la Figura 10.2 tenemos que el esfuerzo en el instante de falla es = o . Por otra parte si n1 , n2 y n3 son los esfuerzos P

111 000 111 000


P

Figura 10.2: Barra bajo tensin uniaxial. o principales para un cuerpo hecho del mismo material, del enunciado de la teor a
la Seccin 9.1 vimos en detalle el signicado y el mtodo de clculo de los esfuerzos o e a normales mximos y m a nimos. En este texto no se estudiar en detalle el caso 3D. Para el a caso 3D, en donde el tensor de esfuerzos tendr la forma a x xy xz T = xy y yz , xz yz z
1 En

se puede desarrollar un mtodo de clculo de los esfuerzos normales mximos y m e a a nimos para este caso, basados en la solucin de o det(T n I ) = 0,

en donde I es la matriz de identidad en 3D. La solucin del problema del valor propio ano terior nos da tres valores n1 , n2 y n3 , uno de los cuales es el mximo esfuerzo normal a (considerando signo), uno es un valor intermedio y uno es el m nimo esfuerzo normal. Cada uno de estos valores tiene asociado un vector propio, y se puede demostrar que si el sistema de coordenadas original se rota para quedar alienado con estos tres vectories unitarios ortogonales, entonces el tensor T (sus componentes) se transforman para quedar como n1 0 0 0 n2 0 . T = 0 0 n3

En el caso 2D por medio de las expresiones (9.14) o del c rculo de Mohr estabamos haciendo bsicamente lo mismo, es decir estabamos rotando el sistema de coordenadas para que a x xy n1 0 de se pueda obtener , en donde vemos los dos valores (mximo y a xy y 0 n2 m nimo) para n que se obtienen de (9.14).

229

tenemos que el material no falla cuando2 1 < o , 2 < o , 3 < o . (10.1)

En un espacio en donde las coordenadas fuesen los esfuerzos principales, la regin delimitada por (10.1) ser o tendr la forma de un cubo, tal como se o a a puede apreciar en la Figura 10.3. Es decir si para un punto en un cuerpo T es 3 o o 1 o 2

Figura 10.3: L mite de la zona de comportamiento elstico en la teor del esa a fuerzo normal mximo. a tal que sus esfuerzos principales (como punto) se encuentran dentro del cubo, entonces el material no fallar (zona de no falla) en ese punto por deformacin a o plstica. a En los resultados anteriores hemos asumido que el material puede fallar de la misma forma en traccin y compresin, pero hay muchos ejemplos de materiales o o que fallan con distintos l mites para esos dos fenmenos. En dicho caso para o i < 0 tendr amos que delimitar la zona de no falla con valores para el esfuerzo o dierentes cuando son en compresin. o En el caso bidimensional, como solo tenemos 1 y 2 , la regin anterior se o transforma simplemente en un cuadrado, tal como el que se muestra en la Figura 10.4. En general queremos evitar trabajar muy cerca del l mite de falla, y por ese motivo la zona segura se dene por medio de un esfuerzo admisible adm que se dene como o , (10.2) adm = FS en donde F S es conocido como el factor de seguridad y es tal que F S 1. Este factor en problemas normales de dise o puede tomar los valores 1.5, 2 o n mayores, dependiendo de cuan cr tico sea evitar la falla en una aplicacin. o El criterio del esfuerzo normal mximo se aplica y funciona bien para maa teriales frgiles tales como: roca, vidrio, erro fundido, cermica, ladrillos rea a fractarios, etc. En estos materiales cuando fallan se puede apreciar supercies de falla con normales orientadas en la direccin del mximo esfuerzo normal. o a
2 Eliminaremos

el sub ndice n de la notacin para los esfuerzos principales por simplicidad. o

230

2 L mite o adm 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 o 111111111 000000000 adm 111111111 000000000adm 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000
adm

L mite prctico a 1 Zona segura

Figura 10.4: L mite de la zona de comportamiento elstico en la teor del esa a fuerzo normal mximo caso bidimensional. a

10.2.2.

Criterio del esfuerzo de corte mximo a

El material fallar cuando el mximo esfuerzo de corte3 en 2D o 3D sea a a igual al mximo esfuerzo de corte en el instante de falla para un ensayo uniaxa ial sobre una probeta del mismo material. Para una probeta como la mostrada en la Figura 10.2, en un elemento diferencial en su interior tendr amos un estado de esfuerzos como el mostrado en la Figura 10.5 en el lado izquierdo. Es decir tendr amos solamente un esfuerzo normal y de (9.15) se llega a que para ese ensayo uniaxial en el instante de falla o = o . La misma conclusin se obtiene de la aplicacin del c o o rculo de Mohr a 2 este problema, como se muestra en el lado derecho de la Figura 10.5. De las observaciones anteriores tenemos que no hay falla si m < o
3 En 2 2 + xy . Si se trabaja con los esfuerzos principales 1 , 2 , como en dicho

max min o < . 2 2

(10.3)

(9.15) hemos visto como determinar este esfuerzo de corte mximo en 2D, se ten a a
y x 2

sistema de coordenadas no hay corte, tenemos = y x 2


2

y x 2

En el caso 3D, cuyos detalles no mostraremos aqu se tienen tres valores para los esfuerzos , mximos de corte, que se calculan como = i 2 j con i = j. Entre estos tres valores se a escoge el mximo, de donde tendr a amos m = max min . 2

231

o A B o B A o max =
o 2

Figura 10.5: Esfuerzo de corte mximo en un ensayo uniaxial. C a rculo de Mohr.

Veamos ahora la forma que tendr la zona en la que el material no falla a para el caso bidimensional. En dicho problema tenemos solo dos esfuerzos principales 1 , 2 . Considermos el plano con ejes dados por los esfuerzos principales e mostrado en la Figura 10.6. Dividamos el espacio de acuerdo a los posibles signos 2 II o I L mite

1 Zona segura

III

IV

Figura 10.6: L mite de la zona de comportamiento elstico en la teor del esa a fuerzo de corte mximo. a de 1 y 2 en cuatro partes, que denominamos I, II, III y IV. En la zona II tenemos que 1 < 0 y 2 > 0 por lo que (10.3) implica que justo en el l mite de falla tenemos que se debe cumplir que 2 1 0 = 2 2 2 = o + 1 . (10.4)

Es decir, si expresamos, por ejemplo, 2 como funcin de 1 , la relacin entre o o estos esfuerzos en el l mite de falla es una l nea recta, tal como se ve para II en 232

la Figura 10.6. Lo mismo se puede obtener para la zona IV. Respecto a las zonas I y III el criterio anterior nos da una zona sin l mites, lo que no es razonable, y una manera de complementar esto es asumiendo de forma adicional que para las zonas I y III el criterio del esfuerzo normal mximo deber ser vlido, con a a a lo que tenemos l mites como los mostrados en la misma Figura 10.6. Podemos apreciar de las Figuras 10.4 y 10.6 que la zona de no falla para el caso del criterio del esfuerzo normal mximo, es ms grande que la que se a a obtendr con el criterio del esfuerzo de corte mximo. Debemos recordar eso si a a que el rango de aplicacin o el tipo de materiales en las que estas dos teor se o as aplica es distinto. Aqu tambin se puede usar el concepto del esfuerzo admisible adm = e o /F S, con el c al se puede establecer la zona segura en la que no se prou ducir falla, tal como se muestra en la Figura 10.7. a 2

111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 adm 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000
o

adm

1 Zona segura

Figura 10.7: L mite de la zona de comportamiento elstico en la teor del esa a fuerzo de corte mximo con zona admisible. a Los materiales para los cuales este criterio da buenas predicciones son materiales d ctiles, tales como el acero de bajo carbono y el cobre. u Debido a que el ngulo para el cual tenemos el mximo esfuerzo de corte a a tiene una diferencia de 45 con la direccin del mximo esfuerzo normal, para o a un cil ndro o placa sometida a traccin que sean hechos de materiales d ctiles, o u las supercies de falla presentan una inclinacin angular respecto a la direccin o o de la carga axial externa.

10.2.3.

Criterio de Von Mises

El material fallar en 2D o 3D si su energa de distorsin por unidad de a o volumen en el instante de falla es igual a la energa en ese instante en un ensayo uniaxial usando una probeta del mismo material.

233

La aplicacin de este criterio (que es muy popular en diseo mecnico) es sobre o n a todo para materiales d ctiles. u La energ de distorsin la deniremos a partir de la expresin para la energ a o o a espec ca (7.9) en donde ten amos U= 1 1 2 2 2 2 2 2 (x + y + z ) (x y + x z + y z ) + ( + xz + yz ). 2E E 2G xy

En lugar de trabajar con el tensor de esfuerzos en el sistema de coordenadas original, trabajaremos con el tensor de esfuerzos rotado, de forma tal de tener los esfuerzos principales i , i = 1, 2, 3. En este caso para U tendr amos U= 1 2 2 2 (1 + 2 + 3 ) (1 2 + 1 3 + 2 3 ). 2E E (10.5)

Esta energ espec a ca (su valor) es exactamente la misma que (7.9), pues debemos recordar que al calcular los esfuerzos principales (normales mximos y m a nimos) tenemos el mismo estado de esfuerzos visto en un sistema de coordenadas rotado respecto al original. La energ deber ser invariante respecto a cambios a a en las coordenadas (por ser una funcin escalar). o Considermos el cuadrado o cubo diferencial mostrado en la Figura 10.8, en e donde tenemos que se aplica solo un esfuerzo uniforme (de traccin o compreo sin) igual en todas las caras. Distintas observaciones experimentales indicar o an

Figura 10.8: Cubo bajo el efecto de esfuerzos hidrostticos. a que cambios volumtricos, como los que se observan de forma esquematica en e este gura, no producir deformaciones plsticas, independiente de la magnian a tud de . Vamos a descomponer la energ de deformacin en dos partes, una de ellas a o asociada a la parte uniforme de los esfuerzos y la otra asociada a la parte restante de los esfuerzos. Para ello considermos la siguiente descomposicin de e o los esfuerzos principales 1 = + S1 , 2 = + S2 , 3 = + S3 , 234 (10.6) (10.7) (10.8)

donde denimos el esfuerzo hidrosttico como a 1 + 2 + 3 = , (10.9) 3 que como podemos ver es una especie de promedio de los esfuerzos principales. Respecto a Si , i = 1, 2, 3, estos son llamados las componentes del esfuerzo deviatrico y de (10.6)-(10.9) se tiene que o 21 2 3 , 3 22 1 3 , S2 = 3 23 1 2 S3 = . 3 La energ total se descompondr como a a S1 = U = UH + UD , (10.10) (10.11) (10.12)

(10.13)

donde UH ser la parte de la energ acumulada debido a y UD ser la energ a a a a de distorsin. o Calcularemos UH evaluando U con en (10.5), que despus de algunas ma e nipulaciones nos da UH = (1 2) 2 2 2 (1 + 2 + 3 + 21 2 + 21 3 + 22 3 ). 6E (10.14)

De (10.13) tenemos UD = U UH y de (10.5) y (10.14) despus de varias e manipulaciones se obtiene UD = 1+ 3E


2 2 2 (1 + 2 + 3 1 2 1 3 2 3 ).

(10.15)

Se dene el esfuerzo de Von Mises4 V M como V M =


2 2 2 1 + 2 + 3 1 2 1 3 2 3 ,

(10.16)

de modo que de (10.15) tenemos UD = 1+ 3E


2 V M .

(10.17)

Volviendo al prrafo inicial de esta seccin para un ensayo uniaxial la falla a o se produce cuando = o , en cuyo caso de (10.16) y (10.17) tenemos que la energ de distorsin en el instante de falla ser igual a a o a UDf alla1D = 1+ 3E
2 o .

(10.18)

4 Podemos ver en esta seccin que el esfuerzo de Von Mises en realidad es una simple o denicin, que se obtuvo de expresiones asociadas a la energ de deformacin. Si bien es o a o cierto este esfuerzo tiene unidades de fuerza por unidad de area, no es un esfuerzo real, en el sentido visto en la Seccin 3.3.3, y por tanto no se puede asociar a l, por ejemplo, una o e direccin como vector. o

235

Luego el criterio nos dice que UDf alla2D,3D = UDf alla1D , por lo que de (10.18), (10.16) y (10.17) tenemos que 1+ 3E
2 o =

1+ 3E

2 2 2 (1 + 2 + 3 1 2 1 3 2 3 ),

de donde se obtiene el criterio para el l mite de falla


2 2 2 2 1 + 2 + 3 1 2 1 3 2 3 = o .

(10.19) (10.20)

O sea el material falla si


2 2 V M = o .

Veamos la forma que tiene el l mite de la zona segura para el caso 2D, de (10.19) tenemos 2 2 2 1 + 2 1 2 = o , (10.21) que desde el punto de vista geomtrico es o representa una elipse rotada, como la e mostrada en la Figura 10.9, en donde tenemos adems la representacin grca a o a del criterio del esfuerzo de corte mximo. a 2 Von Mises o Tresca o corte mximo a o o 1 Zona segura o

Figura 10.9: L mite de zonas de comportamiento elstico con los criterios de a corte mximo y de Von Mises. a En la Figura 10.10 tenemos una representacin grca de los tres criterios o a vistos en este cap tulo.

236

2 Von Mises o Tresca o corte mximo a o o Esfuerzo normal mximo a 1

Figura 10.10: L mite de zonas de comportamiento elstico con los criterios del a esfuerzo normal mximo (l a nea verde), corte mximo (Tresca) (l a nea azul) y de Von Mises (l nea negra).

237

Cap tulo 11

Inestabilidad elstica: a Pandeo en vigas y columnas


11.1. Introduccin a la inestabilidad elstica o a

El concepto de estabilidad o inestabilidad aparece en tantos contextos distintos que es necesario dar una introduccin a como ser aqu en mecnica, o a a para ello considrese la Figura 11.1 (lado izquierdo). Ah tenemos la repree P d P

Figura 11.1: Estabilidad en barra r gida bajo la accin de una fuerza de traccin. o o sentacin esquematica de una barra (que por el momento podemos asumir es o r gida) sometida a una fuerza P vertical y con el otro extremo sujeto por medio de un pasador al piso. Imaginemos ahora que la barra no est perfectamente vertical sino que su a

238

posicin superior est desplazada en una distancia d de la l o a nea vertical, tal como se muestra en el lado derecho de la gura. Debido a la nueva posicin se o puede apreciar que se producir un momento puro M = dP respecto al punto A a actuando sobre la barra. Este momento har que la barra volviese a su posicin a o inicial totalmente vertical. En el caso anterior, la posicin de equilibrio original de la viga (el esqueo ma del lado izquierdo) se puede considerar como estable, debido a que un desplazamiento a partir de esa posicin lo que hace es generar un momento que o restituir a la viga a su posicin inicial. a o Veamos un caso opuesto como el mostrado en la Figura 11.2. En el lado P d P

Figura 11.2: Inestabilidad en barra r gida bajo la accin de una fuerza de como presin. o izquierdo tenemos la misma barra pero ahora con una fuerza de compresin P o actuando sobre ella. Si se desplaza el punto de aplicacin de la fuerza en una distancia d, tenemos o que nuevamente se generar un momento M = dP , como se muestra en el a lado derecho de la gura, pero en este caso el momento har que la barra a de desplazase ms desde la posicin inicial, es decir aumentar d con lo que a o a aumentar M , con lo que nalmente se tendr un colapso de la barra. a a En la situacin anterior tendr o amos que la posicin original vertical ser un o a equilibrio inestable. En la Figura 11.3 tenemos tres esquemas que nos permiten ver los conceptos de estabilidad e inestabilidad en otro contexto. En la gura del lado izquierdo tenemos un cil ndro puesto en una supercie concava. La posicin de equilibrio o estar justo en el centro de dicha supercie, y es fcil apreciar que si el cilindro a a es sacado de dicha posicin, debido a la fuerza de gravedad y a la forma de o la supercie, el cilindro volver a su posicin original1 . Un equilibrio que tiene a o estas caracter sticas se denomina equilibrio estable.
1 En

realidad empezara a oscilar alrededor de dicha posicin. o

239

(a)

(b)

(c)

Figura 11.3: Cilindro r gido en tres supercies distintas: (a) En equilibrio estable. (b) En equilibrio neutro. (c) En equilibrio inestable. En la gura del lado derecho tenemos el mismo cilindro pero en este caso sobre una supercie convexa. Si el cilindro es sacado de su posicin de equilibrio o (que se encuentra nuevamente en la mitad), la fuerza de gravedad y la forma de la supercie harn que en cada instante el cilindro se aleje ms de la posicin a a o de equilibrio original. Un equilibrio de esta naturaleza es llamado equilibrio inestable. En la gura del centro tenemos una situacin diferente, aqu si el cilindro es o sacado de su posicin de equilibrio, quedar en la nueva posicin sin moverse o a o ms, luego un problema de este tipo es llamado de equilibrio neutro. a Ya hemos visto dos situationes diferentes en las que el concepto de equilibrio se asociar con la posibilidad que tiene un cuerpo de volver a su posicin inicial a o o no. En principio las propiedades de estos estados de equilibrio depender de an la geometr y/o del entorno en donde se ubica el cuerpo. Ahora veremos que el a concepto de equilibrio para la barra mostrada en la Figura 11.2 puede ser ms a complejo y depender entre otras cosas de la magnitud de la fuerza externa. En la Figura 11.4 tenemos la misma barra mostrada en la Figura 11.2 pero ahora en el extremo superior se colocan dos resortes horizontales de constante k. P k Bk d P

Figura 11.4: Inestabilidad y estabilidad en barra r gida bajo la accin de una o fuerza de compresin y conectada a resortes laterales. o 240

Si el extremo superior se desv de la posicin de equilibrio en una distancia a o d, se crear una fuerza debido al resorte Fres . Si aumenta d eso implicar a a que aumentar Fres tambin. La condicin de equilibrio basada en el balance a e o de momentos respecto al punto A equivaldr a decir que el momento por P a deber ser igual al momento causado por Fres en ambos lados de la barra. El a momento causado por P es igual a dP , en tanto que el momento causado por Fres ser aproximadamente igual a 2Fres L = 2kdL, la aproximacin viene del a o hecho de que al desplazarse d en la parte superior tenemos primero una rotacin o de Fres y segundo un cambio de la distancia vertical al punto A, pero si d se asume peque o ambos efectos se pueden despreciar. Luego para el equilibrio n tenemos dP 2kdL, de donde se tiene Pcr = 2kL. (11.1) A la fuerza P resultante del equilibrio la hemos llamado Pcr por las siguientes razones. Si P < Pcr el momento causado por el resorte ser mayor que el a momento causado por P , por lo que la barra volver a su posicin de equilibrio a o original vertical. Por otra parte si P > Pcr el momento causado por P vencer a la resistencia causada por el resorte, con lo que la barra se alejar cada vez ms a a del equilibrio. O sea Pcr es un valor cr tico para la fuerza externa, en el sentido que si se supera ese valor, estar amos en una situacin de equilibrio inestable, de o modo que Pcr ser el l a mite que separar el rango de comportamiento estable a del inestable. El concepto de la carga cr tica Pcr puede surgir en otro contexto, para ello observemos la Figura 11.5 en donde tenemos nuevamente la barra con los resortes mostrada en la Figura 11.4, pero ahora se agrega una fuerza horizontal F en el extremo superior en B. Debido a F la posicin vertical ya no es la posicin o o de equilibrio (a partir de la cual deber amos agregar alguna perturbacin), esta o posicin debemos determinarla como paso previo por medio de un balance de o momentos respecto, por ejemplo, al punto A. El momento causado por F ser a aproximadamente F L, el momento causado por P ser xo P , donde xo ser a a la nueva posicin de equilibrio, y el momento causado por los resortes ser o a aproximadamente igual a 2kxo L, luego para el balance tenemos F L + xo P 2kxo L, de donde obtenemos xo = FL F 1 = = . P 2kL P 2k 1 2kL (11.2)

Aqu vemos que si P = 2kL entonces xo , en tanto que si P < 2kL se estar con un xo estable. Qu se puede decir respecto a la situacin P > 2kL. a e o En el problema anterior el concepto de carga cr tica Pcr = 2kL surgi en un o contexto totalmente distinto al estudiado para la Figura 11.4.

241

P k B k F L

P F

Figura 11.5: Inestabilidad y estabilidad en barra r gida bajo la accin de una o fuerza de compresin conectada a resortes laterales y bajo una fuerza horizontal. o

Tipos de inestabilidades en cuerpos elsticos a


En el anlisis de los problemas enteriores vimos los conceptos de estabilia dad y de inestabilidad en varios casos relacionados con cuerpos r gidos. Para cuerpos elsticos se pueden generar tambin varios tipos de inestabilidades, las a e que dependern, entre otros factores, de la geometr del cuerpo, de las cargas a a externas, de las propiedades mecnicas del material y de las restricciones al a desplazamiento que se puedan imponer. Deber ser claro que en cuerpos elstia a cos puede ser mucho ms dif establecer estos l a cil mites entre comportamiento estable e inestable. A continuacin se muestra una lista breve y simple de los tipos de inestabilo idades elsticas que se pueden producir en un cuerpo: a 1. Pandeo por compresin de una columna. En la Figura 11.6 tenemos una o columna elstica bajo el efecto de una fuerza de compresin. Si dejamos a o de lado la posible rotacin r o gida que podr sufrir la columna en este a problema, podemos apreciar un posible comportamiento inestable en el lado derecho, que es denominado pandeo. 2. Vuelco lateral de una viga alta y delgada. Como se muestra en la Figura 11.7, aqu tenemos una viga de seccin rectangular muy alta en relacin o o a su espesor, la cual est empotrada en un extremo y libre en el otro, en a donde se aplica una fuerza vertical P . Un problema de esta naturaleza se podr estudiar considerando solo exin (si la fuerza se aplica en la a o mitad de la seccin), sin embargo debido a la geometr de la viga, una o a desviacin peque a del punto de aplicacin de la fuerza causar un moo n o a mento (asociado a los esfuerzos de corte) que har a la viga rotar en ese a punto y producir una inestabilidad como se muestra en la gura. 242

Figura 11.6: Pandeo por compresin de columna. o

P P

Figura 11.7: Vuelco lateral de viga alta y delgada. 3. Pandeo de un tubo cil ndrico sometido a torsin. En la Figura 11.8 teno T

Figura 11.8: Pandeo de tubo cil ndrico de pared delgada sometido a torsin. o 243

emos un tubo cil ndrico de pared delgada sometido a un torque externo (mostrado con echas rojas). Es bien sabido que en una geometr de esa ta naturaleza bajo torques superiores a un cierto valor cr tico se puede producir la formacin de irregularidades (o depresiones) en la pared, las o cuales pueden causar eventualmente un colapso o inestabilidad en el tubo. 4. Inestabilidad por compresin en un tubo. En la Figura 11.9 tenemos un o P

P Figura 11.9: Pandeo por compresin de tubo de pared delgada. o tubo de pared delagada. Puede ser cil ndrico o tener otra seccin. Es bio en sabido que tubos de esta naturaleza pueden soportar altas cargas de compresin, pero que sobre ciertos l o mites para estas cargas se producen, de forma repentina, deformaciones irregulares en la pared, que generan un colapso inmediato de la estructura. De todos los casos anteriores en este texto estudiaremos solo el pandeo de columnas.

11.2.

Pandeo en columnas

Estudiaremos en esta seccin en detalle el caso de una columna que en un o momento dado puede desarrollar o mostrar una inestabilidad por pandeo. En la Figura 11.10 tenemos una columna o viga sometida a una fuerza de compresin P en B, a una fuerza uniforme actuando a lo largo w(x) y nalmente o con un apoyo tipo pasador en el punto A. Podemos apreciar que a diferencia del problema de exin, aqu se asume que w(x) es positivo si apunta en la direccin o o de y > 0. Extraigamos un elemento diferencial de la viga de longitud dx. En la Figura 11.11 tenemos una vista ampliada del diferencial. En el soporte tipo pasador del lado izquierdo se producir una reaccin en x de magnitud P , luego para a o cualquier corte imaginario, como las supercies laterales del diferencial de la 244

w(x)

1 0
A dx B

Figura 11.10: Esquema para deducir las ecuaciones viga-columna. w(x)

V + M P V O

dV dx

dx P d y

M+

dM dx dx

dx

Figura 11.11: Elemento diferencial de viga. gura, tenemos como carga interna horizontal H = P . En el lado izquierdo del diferencial tenemos las cargas internas M y V , en tanto que en el lado derecho usando una aproximacin con series de Taylor hasta el primer trmino tenemos o e e o M + dM dx y V + dV dx. Observamos tambin la aplicacin de w(x) en esa dx dx peque a zona. n El elemento diferencial mostrado en la Figura 11.11 est deformado, en para ticular se muestra su desplazamiento vertical (la diferencia de desplazamiento entre las caras laterales) d. Tambin podr y e amos tener un desplazamiento horizontal pero no lo considerarmos aqu e . Haremos equilibrio para el diferencial, partiendo con las fuerzas tenemos Fy = 0 dV = w(x). dx (11.3)

245

Si hacemos equilibrio de momentos respecto al punto O tenemos2 Mz = 0


O

M+

dM dx dV dxM +V + V + dx dx 2 dx

dx +P d+wdx(kdx) = 0, y 2

y simplicando algunas expresiones se obtiene dM dV dx dx + V dx + dx + P d + wdx(kdx) = 0. y dx dx 2 Despreciando los trminos de orden (dx)2 en relacin a los de orden dx y pose o teriormente dividiendo toda la ecuacin por dx se llega a o dM d y +V +P = 0. dx dx
2

(11.4)

d De (5.15) ten amos que M = EIz dxy , que en el presente problema tambin se e 2 3 consider vlida , luego en (11.4) tenemos a a

EIz

d3 y d y +V +P = 0. dx3 dx

(11.5)

Vamos a derivar la ecuacin anterior (para por medio del uso de (11.3) reemo plazar V por w) luego tenemos EIz d4 y dV d2 y + + P 2 = 0. 4 dx dx dx

Usando (11.3) y dividiendo toda la ecuacin por EIz se llega a o P d2 y w(x) d4 y + = . 4 2 dx EIz dx EIz (11.6)

2 El punto O se encuentra a media distancia (en la direccin x) en el diferencial, y de o all proviene las expresiones para los momentos causados por las fuerzas de corte en el diferen cial. En relacin al momento causado por w(x), como es una distribucin de forma arbitraria o o y general, podemos asumir que la fuerza puntual equivalente ser aproximadamente igual a a wdx, en tanto que su punto de aplicacin podr estar a una distancia kdx (con 0 < k < 1) o a del punto O, y de all proviene la expresin para el momento causado por esta densidad de o fuerza por unidad de largo. 3 La expresin M = EI d y se obtuvo en la Seccin 5.1.2 en el contexto del clculo de o o a z dx2 deformacin en una viga en exin. De las guras anteriores, as como de las guras mostradas o o en la Seccin 5.1.2, podemos apreciar que el tipo de deformacin en los elementos diferenciales o o son casi exactamente iguales. La unica diferencia en nuestro caso es que adems debido a la a fuerza P podr amos tener una compresin del diferencial, sin embargo, ya se ha mencionado o que no se tomar en cuenta esa deformacin en esta seccin. a o o d2 Hay otra considerancin adicional, la expresin M = EIz dxy se obtuvo tambin por medio o o e 2 del uso de (5.9) y (3.60), es decir, asumiendo una distribucin de esfuezo normal por exin y o o de la ecuacin constitutiva. En nuestro caso actual, para el diferencial mostrado en la Figura o 11.11, tendr amos tambin una componente uniforme en y de compresin para el esfuerzo e o normal en la direccin x, que deber agregarse en (3.60), pero tampoco se considerar esta o a a componente adicional para el esfuerzo. Hay dos motivos para esto, primero el fenmeno que o nos interesa estudiar aqu no es tanto la deformacin, sino ms bien la posible existencia de o a un tipo de inestabilidad, y segundo, ya en la Seccin 9.3 se ha visto que en general los esfuezos o normales por exin son muy superiores en magnitud a los esfuerzos normales por carga axial, o de manera tal que estas cargas axiales (sus esfuerzos) se puede despreciar.
2

246

Esta es la ecuacin cuya solucin usaremos para establecer alg n tipo de criterio o o u para predecir el pandeo. Se puede comparar esta ecuacin con (5.50)3 . o

11.2.1.

Solucin para un caso particular o

Aqu nos interesa estudiar el caso en que w(x) = 0, es decir cuando la viga solo est sometida a una fuerza de compresin. En este caso de (11.6) tenemos a o que resolver d4 y P d2 y + = 0. (11.7) dx4 EIz dx2 Un esquema del problema que nos interesar estudiar se muestra en la Figura a 11.12. y P A B

Figura 11.12: Viga (columna) bajo la accin solo de una fuerza de compresin o o axial. La solucin general de (11.7) es o y (x) = c1 sin P x EIz + c2 cos P x EIz + c3 x + c4 , (11.8)

donde ci , i = 1, 2, 3, 4 con constantes. En este problema usaremos tambin la expresin para la segunda derivada e o de la solucin y de (11.8) tenemos o d2 y P = c1 sin 2 dx EIz P x EIz c2 P cos EIz P x . EIz (11.9)

Una solucin completa del problema requiere de 4 condiciones de borde para o y. De la Figura 11.12 podemos ver que y (0) = 0, y(L) = 0. (11.10)

Dos condiciones adicionales se pueden obtener recordando que tenemos que d2 M = EIz dxy y que por los tipos de soportes que tenemos en A y B se tiene que 2 M (0) = 0 y M (L) = 0, por lo que d2 y dx2 = 0,
x=0

d2 y dx2

= 0.
x=L

(11.11)

247

Usemos primero (11.11)1 , de (11.9) tenemos que d2 y dx2 =0


x=0

P c2 = 0 EIz

c2 = 0.

(11.12)

De (11.10)1 y (11.8) con (11.12) se llega a y (0) = 0 c2 + c4 = 0 c4 = 0. (11.13)

Por otra parte de (11.10)2 y (11.8) usando los resultados anteriores tenemos que P L + c3 L = 0. (11.14) y (L) = 0 c1 sin EIz En tanto que de (11.11)2 se tiene que d2 y dx2 =0
x=L

c1

P sin EIz

P L EIz

= 0,

(11.15)

lo que implica que de (11.14) se debe cumplir c3 = 0. (11.16)

Tenemos pues que c2 = 0, c3 = 0 y c4 = 0 en tanto que se debe cumplir (11.15). La ecuacin (11.15) se puede satisfacer de varias formas diferentes, o podr ser satisfecha si P = 0 o c1 = 0, pero ambos casos nos dar la solucin a a o P trivial y (x) = 0. Una solucin no trivial es buscar aquellos o EIz L para los cuales P sin L = 0. (11.17) EIz Una solucin no trivial de la ecuacin anterior es o o P L = n EIz n N. (11.18)

Nos interesa en particular situaciones en las que la carga externa es tal que la relacin anterior es vlida, luego de (11.18) podemos denir una carga critica o a (para cada n) que denotaremos como Pcrn como Pcrn = n2 2 EIz . L2 (11.19)

Por qu si P = Pcrn se podr tener una situacin de inestabilidad? La e a o respuesta se puede ver de la siguiente forma. Si P = Pcrn tenemos que (11.15) es satisfecha, luego una solucin no trivial para (11.7) ser o a y(x) = c1 sin Pcrn x , EIz (11.20)

248

la cual ser vlida independiente de c1 , es decir c1 podr ser abitrariamente a a a alto, luego puede ser tan grande como se quiera, por lo que se podr tener un a gran desplazamiento, independiente ahora ya de Pcrn , es decir en cierta forma estar amos frente a un fenmeno de inestabilidad. o Qu suceder si P < Pcr1 la primera carga cr e a tica? En dicho caso la elasticidad de la barra o viga ser suciente para restituir la viga a su forma recta a horizontal inicial, o sea tendr amos la solucin trivial y (x) = 0. o En la Figura 11.13 tenemos las formas particulares que tendr la viga al a deformarse de manera inestable si P fuese igual sucesivamente a las tres primeras cargas cr ticas. n=3 n=2

n=1 Figura 11.13: Modos de falla en pandeo para la viga (columna).


EI La primera carga cr tica Pcr1 = L2 z la denotarmos simplemente como e Pcr y es conocida como la carga de pandeo o de Euler. Esta ser la carga que a considerarmos en la mayor parte de los problemas de pandeo, y no los modos e superiores para los cuales n 2. Esto es debido a que para alcanzar dichos modos superiores con una carga creciente P , es necesario pasar primero por la carga Pcr1 , es decir se producir falla por el modo 1 antes de alcanzar el modo a 2 o superiores. Un modo superior se podr alcanzar si a la viga se le agregse a a un apoyo adicional convenientemente ubicado, tal como se muestra en la Figura 11.14.
2

Figura 11.14: Forma prctica de producir el segundo modo de falla. a

11.2.2.

Columna con deexin inicial o

Aqu trataremos un problema diferente, en donde tenemos una viga como la mostrada en la Figura 11.15 con una deexin inicial. Lo que se muestra ah es o una viga cuya forma inicial no es recta, sino ms bien con una forma curva dada a por la funcin yo (x). o Si se aplica P , se tendr una deexin adicional y, por lo que la deexin a o o total yT (x) ser a yT (x) = y(x) + yo (x). (11.21) 249

y yo (x) y (x) P x

Figura 11.15: Columna con deexin inicial yo (x). o No podemos usar directamente (11.6) aqu Debemos deducir o encontrar . otra ecuacin. Si se extrae un diferencial de la viga mostrada en la Figura 11.15 o y se siguen los mismo pasos con los que se obtuvo (11.6) se llegar a4 a dM dT y +V +P = 0. dx dx Reemplazando (11.21) en (11.22) y reordenando se llega a dM d y do y +V +P = P , dx dx dx y derivando una vez se tiene d2 M dV d2 y d2 yo + + P 2 = P 2 . 2 dx dx d x d x (11.23) (11.22)

Pero de (11.3) (que tambin se puede probar es vlida en el presente caso) como e a en nuestro problema w(x) = 0 tenemos que dV = 0. Por otra parte de (5.15) dx
d tenemos que5 M = EIz dxy , luego de (11.23) despus de algunas manipulaciones e 2 nalmente se obtiene
2

P d2 y P d2 yo d4 y + = . dx4 EIz dx2 EIz dx2 Un ejemplo para la deexin inicial o Considermos una deexin inicial de la forma e o x yo (x) = o sin , L
4 En

(11.24)

(11.25)

yT el caso de (11.22) la diferencia est en P ddx , en donde aparece la derivada de la a deexin total. Si se observa bien, este trmino proven del momento respecto a O (en la o e a Figura 11.11), en donde el momento causado por P ahora ser P dT . a y (11.23) tenemos que M = EIz d y , lo que proviene del mismo tipo de anlisis para a dx2 la deformacin que se habia visto en la Seccin 5.1.2 en exin, y que se hab mencionado o o o a en (11.4) para el problema de pandeo en la viga recta. En nuestro caso en (11.23), hemos asumido que M solo depender de la segunda derivada de y (x) y no en la segunda derivada a de yT , debido a que es solo y (x) la parte de la deexin que estar relacionada directamente o a con la deformacin por exin, es decir solo y (x) est relacionado con los esfuerzos normales o o a por exin, mediante los cuales se encontr (5.15). o o 5 Para
2

250

reemplazando en (11.24) tenemos que resolver d4 y P d2 y P o 2 x + = sin . dx4 EIz dx2 EIz L2 L (11.26)

La solucin de esta ecuacin tiene dos partes, una solucin homognea yh (x) y o o o e una particular yp (x). Para la solucin particular podemos asumir que es de la o forma x yp (x) = C sin , (11.27) L la que si se reemplaza en (11.26) nos da que C=
EIz 2 L2

P o . P

(11.28)

Respecto a la solucin homognea, esta est dada por (11.8), o sea o e a yh (x) = c1 sin P x EIz + c2 cos P x EIz + c3 x + c4 ,

por lo que la solucin total de (11.26) y (x) = yh (x) + yp (x) es igual a o y(x) = c1 sin x . L (11.29) 2 De (11.29) podemos ver que si P = Pcr = EIz2 tendr amos que C L lo que se puede considerar como pandeo, pero que en este problema aparece de una condicin diferente. o Queda como ejercicio determinar las constantes ci , i = 1, 2, 3, 4 usando las condiciones de borde adecuadas para una viga como la mostrada en la Figura 11.15. Es de inters en particular ver si hay alguna otra fuente de inestabilidad e que se puede estudiar con la solucin completa al conocer ci . o
EIz 2 L2

P x + c2 cos EIz

P x + c3 x + c4 + EIz

P o

sin

11.2.3.

Columna cargada de forma excntrica e

En este ultimo caso especial nos interesa estudiar el problema de una colum na o barra en la cual la fuerza de compresin P est colocada de forma excntrica o a e respecto a la l nea que dene la columna, tal como se puede apreciar en la Figura 11.16. No usaremos aqu (11.7) o la metodolog usada en las secciones anteriores a para encontrar la ecuacin del problema. El mtodo a presentar a continuacin o e o es diferente, y para ello considermos un corte imaginario hecho sobre un punto e x en la columna mostrada en la Figura 11.16, de modo que en la Figura 11.17 tenemos la porcin que queda en el lado izquierdo, que se muestra rotada en o 90 . En esta parte de la columna, que se ha mostrado deformada, podemos ver en el lado izquierdo la carga externa P , y en la supercie de corte el momento 251

e y

Figura 11.16: Columna cargada de forma excntrica. e M y (x) e P x P

Figura 11.17: Columna cargada de forma excntrica. Corte imaginario. e interno M y la fuerza interna horizontal H = P (no se muestra la fuerza de corte que en este problema no interesa). A partir de la l nea horizontal que dene a la viga en la situacin inicial al o punto de aplicacin de la fuerza externa P en el extremo izquierdo, tenemos que o P est separado por una distancia y (x) + e de la l a nea horizontal. Si hacemos equilibrio de momentos para esta porcin de viga tenemos que o M (x) = P (e + y (x)).
2

(11.30)

d Aqu nuevamente (5.15) es vlida, por lo que M (x) = EIz dxy , luego para a 2 (11.30) despus de algunas manipulaciones tenemos e

d2 y P = (e + y (x)), dx2 EIz de donde se obtiene d2 y P P + y= e. dx2 EIz EIz (11.31)

252

La solucin de (11.31) consta de dos partes, una homognea y una particular, o e y la solucin total tiene la forma o y (x) = c1 sin P x EIz + c2 cos P x EIz e, (11.32)

donde c1 , c2 son constantes. Solo se necesitan dos condiciones de borde aqu y que son y (0) = 0, y(L) = 0. (11.33)

Usando (11.32), (11.33) obtenemos nalmente e 1 cos sin


P EIz L P EIz x

c1 =

c2 = e.

(11.34)

P amos en una situacin o En (11.34)1 vemos que si EIz L = n, n N estar en la cual c1 , lo que se puede clasicar como un tipo de inestabilidad.

11.3.

Ejemplos
P P

Figura 11.18: Columnas bajo compresin. o

253

Cap tulo 12

Fatiga
Es bien sabido de distintas observaciones experimentales que si un cuerpo como la barra mostrada en la Figura 12.1, es sometido a una fuerza variable en el tiempo F (t), aun si la magnitud de esta fuerza es peque a, si se aplica por n un periodo largo de tiempo se puede observar falla por fractura o rotura en el cuerpo. F F t F

Figura 12.1: Barra bajo el efecto de una fuerza variable en el tiempo. Figura central muestra una fuerza armnica. Figura derecha muestra una fuerza de o magnitud estocstica. a Este fenmeno se llama fatiga y en este cap o tulo estudiaremos de manera breve algunos conceptos y expresiones simples que nos permitan determinar cuando un cuerpo puede fallar o no por fatiga. Primero es necesario clasicar los tipos de fuerzas variables en el tiempo que pueden actuar en un cuerpo. De la Figura 12.1 se pueden denir dos tipos de fuerzas variables en el tiempo: las fuerzas armnicas y las fuerzas estocsticas. o a Para las fuerzas armnicas F (t) siempre se puede descomponer en una suma o nita de funciones senoidales y/o cosenoidales, en donde podemos identicar frecuencias para F (t). En este cap tulo asumiremos fuerzas que se puede representar como una sola funcin senoidal o cosenoidal, de modo que se puede o trabajar con una sola frecuencia. Las fuerzas estocsticas son tales que su representacin por series de Fourier a o tiene innitos trminos. e 254

En la Figura 12.2 tenemos un esquema que nos muestra una vista lateral de una mquina para hacer ensayos de fatiga. La probeta del material que se desea a

A w r m

Probeta Movimiento de m causa fuerza de traccin compresin o o Figura 12.2: Esquema de mquina para ensayo de fatiga. a ensayar se muestra con l neas rojas y est conectada en el extremo izquierdo a a una base ja, en tanto en el extremo derecho est conectada a un carro mvil. El a o carro oscila debido a una masa m que se hace girar con una velocidad angular w a una distancia r del punto A. El giro de la masa genera una fuerza centr fuga, la cual, debido a las restricciones que tiene el carrito al movimiento, se transmite a la probeta como una fuerza horizontal de magnitud variable que se puede representar, por ejemplo, como una funcin senoidal. La magnitud de la fuerza o se puede ajustar con r y/o m, en tanto que la frecuencia se puede ajustar con w. Ensayos hechos en esta mquina pueden tomar de varias horas a varios d a as para producir falla por fatiga en la probeta. Se tendr como informacin la a o magnitud de la fuerza (asociada al esfuerzo de traccin/compresin) y el n mero o o u de ciclos. Ahora daremos algunas ideas muy generales del porqu para un cuerpo e sometido a una fuerza variable F (t), se podr generar falla por rotura, a n a u en problemas en los que la magnitud de los esfuerzos es muy baja en relacin, o por ejemplo, al esfuerzo de uencia. Primero que todo, en todos los materiales de uso normal en ingenier a siempre hay defectos, como por ejemplo Rayas superciales. Distorsin de la estructura cristalina. o Inhomogeneidad de las propiedades mecnicas. a Defectos de dise o o fabricacin. n o Ahora bien, el comportamiento de estos defectos frente a las cargas variables en el tiempo es lo que puede causar falla por fatiga. Como ejemplo tomemos la placa con un grieta mostrada en la Figura 12.3. En la realidad la grieta puede 255

Comportamiento elstico a Comportamiento plstico a

Grieta

Figura 12.3: Placa con grieta sometida a carga externa mostrando la zona de comportamiento plstico cerca de las puntas de la misma. a ser muy peque a, tan peque a en relacin al tama o de la placa que podr no n n o n a ser detectable por medio de instrumentos normales. Imaginemos que la placa es sometida a un esfuerzo normal uniforme lejos, y que est muy por debajo del l a mite de uencia. Para una placa con una grieta con la orientacin que se muestra en la gura, o cerca de la punta de la grieta, y debido al cambio brusco de geometr cerca de a a o esa zona, siempre se producir una concentracin de esfuerzos independiente de la magnitud de . La zona de concentracin de esfuerzos puede ser muy peque a pero siempre o n estar ah Como los esfuerzos son muy altos, se producir una zona de coma . a portamiento plstico cerca de la punta de la grieta. Imaginemos que el esfuerzo a lejos es variable en el tiempo, tal como se ilustra en la Figura 12.4. t Figura 12.4: Carga externa armnica. o 256

Cuando un esfuerzo es variable en el tiempo y es tal que supera el l mite de uencia, para el grco de comportamiento unidimensional tendr a amos curvas1 como las mostradas en la Figura 12.5. Aqu podemos ver que si se supera el L mite elstico a u

Figura 12.5: Efecto de una carga c clica sobre el comportamiento en la zona plstica para el frente de una grieta. a esfuerzo de uencia en el primer ciclo, una vez que disminuye de valor, queda una deformacin residual a partir de la cual se parte en el siguiente ciclo. As en o cada ciclo vemos se acumula cada vez ms deformacin residual hasta llegar al a o l mite de ruptura, en donde la punta de la grieta sufre un crecimiento a partir del cual se repite el proceso anterior. De las consideraciones anteriores podemos ver que la fatiga puede producir un crecimiento de las grietas u otros defectos similares, que creceran hasta alcanzar un tama o detectable. Si las grietas alcanzan un cierto tama o cr n n tico el crecimiento es inestable y entonces ocurre la rotura catastrca. Las grietas o solo pueden crecer bajo el efecto de cargas de traccin y en algunas ocasiones o tambin por cargas de corte2 . e Si hacemos varios ensayos, por ejemplo usando la mquina mostrada en a la Figura 12.2, y realizamos un grco en donde se muestre la magnitud del a esfuerzo variable en funcin del n mero de ciclos que este esfuerzo produce o u la rotura por fatiga n, para muchos materiales obtendr amos un grco como el a mostrado en la Figura 12.6. En dicho grco podemos apreciar, por ejemplo, que si se aplica 1 > 2 a entonces, como es natural, uno esperar que el n mero de ciclos para producir a u falla por fatiga fuese menor, es decir n1 < n2 . En el caso que = u (el esfuerzo de rotura) es fcil notar que la rotura a se producir con un solo ciclo, es decir en el lado izquierdo el grco tiene un a a
1 En realidad como la magnitud de en el rango negativo es igual al positivo, tendr amos que extender la l neas en la Figura 12.5 hacia abajo, es decir al rango < 0, pero por simplicidad no lo hacemos. 2 Las grietas tienen tres modos de propagacin, el modo I es el ms indenticable y se o a relaciona con el crecimiento (o la accin sobre la grieta) por traccin, como se muestra en o o la Figura 12.3. El modo II se asocia a cargas de cortes que pueden causar crecimiento por deslizamiento. El modo tres es corte antiplano.

257

1 2 Sn

n1

n2

Figura 12.6: Diagrama experimental para obtener la resistencia a la fatiga. l mite. Para varios materiales se puede observar que hay un l mite para el esfuerzo = Sn , para el cual el n mero de ciclos para producir rotura tiende a innito. u A este esfuerzo se le llama resistencia a la fatiga experimental. La l nea roja llena muestra la aproximacin, en tanto que la l o nea roja punteada muestra la tendencia real. Para el grco normalmente se usa el logaritmo de n. a Si no se dispone de datos obtenidos directamente de ensayos de fatiga, una aproximacin para Sn es o Sn 0,5u . (12.1)

Para dise o no se puede trabajar directamente con Sn , pues ya se ha indicado n que el fenmeno de fatiga depende no solo del material, sino tambin de la o e geometr y de la forma como el cuerpo est siendo cargado. Por este motivo es a a tan complejo obtener modelos con un buen grado de aproximacin para predecir o fatiga en problemas de dise o. Ahora mostraremos un mtodo simple, pero n e aproximado, en donde la resistencia a la fatiga en dise o, que denominaremos n Sn , se determina como (12.2) Sn = Cs CL Ck Sn ,

donde Cs , CL y Ck son constantes, en donde Pulido espejo Pulido Maquinado Laminado 1 0,9 0,8 0,7

Cs :

Coeciente de acabado supercial

(12.3)

CL :

Coeciente de tipo de carga CL :

Flexin o 1 Axial pura 0,9 Torsin (material d ctil) 0,8 o u

(12.4) (12.5)

Hay un caso importante que es necesario estudiar de froma adicional, que corresponde a la situacin en la que se est aplicando una carga constante m o a 258

Coeciente del tipo de geometr 0,3 Ck 0,6 a

ms una carga alternante a , tal como se muestra en la Figura 12.7. Ser a a a

m min

max t

Figura 12.7: Esfuerzo uniforme mas variable. importante estudiar el caso m < 0? Ya hemos indicado que para el modo I de falla en fractura, solo importan los esfuerzos de traccin, luego si se aplicase o m < 0 (esfuerzo medio de compresin), este esfuerzo tender a retrasar el o a inicio de la falla por fatiga, pues esfuerzos de compresin causan que las grietas o no se progaguen y se cierren. Por lo anterior solo considerarmos el caso m > 0. De la gura podemos e ver que max min max min m = , a = . (12.6) 2 2 Lo que se podr hacer aqu es realizar varios ensayos de fatiga para detera minar Sn para distintos niveles de m 0. Si se hace eso se obtendr un grco a a como el mostrado en la Figura 12.8. Lamentablemente la relacin entre Sn y o

m1 = 0 m2 > m1 m3 > m2

n Figura 12.8: Diagrama experimental para obtener la resistencia a la fatiga cuando se aplica esfuerzos constante y variables. m no es simple de obtener a partir de un grco como este. a En su lugar se hace un grco como el mostrado en la Figura 12.9, en donde a en un eje se tiene la parte alternante a del esfuerzo, en tanto que en el otro eje 259

se tiene la parte constante del mismo m que producen falla por fatiga. Lo que se a
Sn

Datos experimentales Parbola de Gerber a Recta de Goodman Recta de Soderberg y u m

Figura 12.9: Diagrama experimental para obtener la resistencia a la fatiga cuando se aplica esfuerzos constante y variables. hace aqu es realizar un ensayo de fatiga y para cada m buscar a (o viceversa), que produce la falla por fatiga. Los resultados experimentales quedar como an una nube de puntos como los mostrados en la gura. Se sabe que si m = 0 entonces para tener falla por fatiga se requiere a = Sn . Por otra parte si a = 0, para tener falla se require simplemente m = u , tal como se aprecia en la misma gura. Hay varios modelos para obtener de forma aproximada la relacin entre a o y m en fatiga, tal como se ve en la gura. De estos modelos estudiaremos en detalle la recta de Goodman. En dicha recta se asume una relacin lineal entre a y m , en donde se tiene o una recta que parte en el punto (0, Sn ) y llega a (u , 0). Interesa determina alg n tipo de factor de seguridad para evitar falla por u fatiga cuando se tenga aplicado una carga media ms una alternante, para ello a observemos la Figura 12.10 en donde tenemos solo la recta de Goodman. Imaginemos que el esfuerzo medio m es un dato jo, es decir en general no lo podremos variar, en tanto que a es un dato que puede ser variado3, luego el factor de seguridad para la recta de Goodman F S podr ser denido como a FS = OP , adm (12.7)

en donde aqu OP ser el valor del esfuerzo alternante que producir falla a a por fatiga y adm ser el esfuerzo alternante admisible en nuestra aplicacin a o particular.
3 El esfuerzo alternante podr estar relacionado con el fecto de las vibraciones en un a a mquina, las cuales se podr regular de alguna forma, en tanto que m estar asociado a a an a las cargas estticas actuando en el cuerpo, las cuales probablemente dependan del diseo del a n mecanismo, y por tanto sea ms dif variarlas. a cil

260

a
Sn

P adm

Figura 12.10: Factor de seguridad de Goodman. Si se ve la gura se puede apreciar la igualdad de tringulos que se expresa a matemticamente como a OP S = n, u m u OP =
Sn (u m ). u

obtenemos

(12.8)

Reemplazando en (12.7) se llega nalmente a FS =


Sn adm

m u

(12.9)

La expresin anterior se puede usar de la siguiente forma. Si se conoce u o y Sn , y si adems queremos tener un factor de seguridad F S 1, de (12.9) a podr amos obtener adm para la parte alternante del esfuerzo actuando en el cuerpo. Otra forma de usarla es que si se conoce adm OP , de (12.9) podemos obtener el factor de seguridad F S de nuestro problema. Una aplicacin menos o com n es tener como datos F S, adm y m , y buscar un material (es decir u buscar u y Sn ) para el cual de forma aproximada (12.9) se cumpla.

261

Cap tulo 13

Introduccin a la teor o a lineal elstica a


Tal como se indico en la introduccin de este texto, hoy en d hay una serie o a de mtodos numricos y programas comerciales que permiten estudiar el estae e do de esfuerzos y las deformaciones, tanto en problemas bidimensionales como en casos en que considermos cuerpos tridimencionales de geometr complee a ja. Dichos programas lo que hacen es determinar soluciones aproximadas del problema de valor de frontera en mecnica de solidos, y han sido en particular a utiles y exitosos en el caso de cuerpos que presentan pqeue as deformaciones n y comportamiento lineal. Es importante pues conocer cual es el problema de valor de frontera que se debe solucionar en elasticidad lineal, como una forma de ser capaces de entender mejor que se puede obtener con dichos mtodos e computacionales, as como ser capaces de ver las limitantes de estos mtodos. e En este cap tulo repasaremos varios conceptos vistos anteriormente, tales como el concepto del esfuerzo, de las deformaciones, las ecuaciones constitutivas y nalmente las ecuaciones de equilibrio. La diferencia es que aqu estudiaremos estos temas en el caso general tridimensional y haciendo uso ms intensivo de a las herramientas del clculo vectorial. a

13.1.

Notacin. Notacin indicial o o

La notacin usada en este cap o tulo diere de la usada en los cap tulos anteriores y es como sigue: Escalares: Los escalares los denotarmos de forma preferente con letras e Griegas. Vectores: Los vectores los denotarmos en general con letras Latinas min scue u las con una tilde bajo ellas, como por ejemplo u, v , etc. Sus componente las denotarmos con un e ndice, es decir ui , i = 1, 2, 3 representar una de a las tres componentes del vector u. 262

Los tensores de segundo orden los denotarmos en general con letras Latie nas may sculas y con una tilde bajo ellas, como por ejemplo T , M , etc. Sus u componentes las denotarmos con sub e ndices, por ejemplo Tij , i, j = 1, 2, 3 ser una de las 9 componentes del tensor T . a Los tensores de cuarto orden los denotarmos con letras cursivas con una e tilde bajo ellas, como por ejemplo C ser el tensor de cuarto orden con a componentes Cijkl .

13.1.1.

Notacin indicial o

Considrese el sistema de ecuaciones lineales e A11 x1 + A12 x2 + ... + A1n xn = b1 , A21 x1 + A22 x2 + ... + A2n xn = b2 , . . . Am1 x1 + Am2 x2 + ... + Amn xn = bm , que se puede escribir en la forma equivalente
n

Aij xj = bi ,
j=1

i = 1, 2, ..., m

En este cap tulo la suma anterior u otras similares las representaremos como Aij xj = bi . (13.1)

Cuando en una expresin hay una repeticin (de dos veces) de un ndice, se o o asumir que dicha repeticin indica que hay suma en ese ndice, y para nuestro a o caso la suma ir de 1 a 3. El ndice que se repite se llamar ndice mudo, en a a tanto que el otro ndice se llamar ndice libre. a En (13.1) tenemos repeticin del o ndice j, que nos indica suma en j de 1 a 3, en tanto i ser un a ndice libre, que tambin puede tomar alternativamente e los valores 1, 2 o 3. Veamos algunos ejemplos: Considermos e Aij Bjk = Cik . La interpretacin de la expresin anterior ser o o a
3

(13.2)

Aij Bjk = Cik ,


j=1

i, k = 1, 2, 3

263

que si desarrollamos componente a componente nos quedar como a A11 B11 + A12 B21 + A13 B31 = C11 , A11 B12 + A12 B22 + A13 B32 = C12 , . . . A31 B13 + A32 B23 + A33 B33 = C33 . Son 9 ecuaciones, y se puede observar que se pueden alternativa A11 A12 A13 B11 B12 B13 C11 A21 A22 A23 B21 B22 B23 = C21 A31 A32 A33 B31 B32 B33 C31 escribir de la forma C12 C13 C22 C23 , C32 C33

es decir (13.2) vendr a representar en notacin indicial la ecuacin maa o o tricial AB = C . ai (bi + ci ), (13.3)

Sea vemos que la ecuacin anterior es equivalente a o a i b i + a i ci , que es igual a a 1 b 1 + a 2 b 2 + a 3 b 3 + a 1 c1 + a 2 c2 + a 3 c3 , o sea ser igual a a (b + c), donde ser el producto punto entre dos a a vectores. Sea yi = Aij xj y zi = Bij dj tenemos que determinar yi zi . Aqu es necesario hacer la observacin que si un ndice se repite ms de o a dos veces entonces la expresin no tendra sentido desde el punto de vista o de suma. Por otra parte, si un ndice es mudo, el ndice se puede cambiar por otra letra y el resultado sera el mismo. Luego al hacer la multiplicacin yi zi debemos notar que en ambas denio ciones tenemos el ndice j repetido, por lo que se tendr Aij xj Bij dj , lo a que no tendr sentido desde el punto de vista de una suma. Pero como en a la expresin para zi el o ndice j es mudo, lo cambiamos por k y nos queda zi = Bik dk dando el mismo resultado inicial, luego yi zi nos quedar a Aij xj Bik dk , en donde podemos apreciar que habr suma en j y tambin en k de 1 a a e 3. La expresin anterior representa el producto (Ax) (B d). o 264

Veamos el caso Aij xi ci . Aqu vemos que el ndice i se repite tres veces de modo que en esta expresin no se puede decir que hay suma en i. o La expresin Aii , en donde para un solo tensor tenemos una repeticin de o o ndice, es equivalente a Aii = A11 + A22 + A33 .

13.1.2.

S mbolos varios
ij = 1 0 i=j . i=j (13.4)

Delta de Kronecker:

S mbolo de la permutacin: o clico 1 i, j, k Orden c ndice . ijk = 0 i, j, k Se repite un 1 i, j, k Orden antic clico Notacin para derivadas parciales: o = ,i . xi

(13.5)

(13.6)

Coordenadas: Reemplazaremos los s mbolos para las coordenadas x, y, z por x1 , x2 , x3 y los vectores unitarios , k por ei , i = 1, 2, 3. ,

13.2.

Tensor de esfuerzos 3D

En la Seccin 2.2.2 hablamos en detalle de las fuerzas externas la cuales las o clsicamos en fuerzas de supercie t y fuerzas de cuerpo b. En la Secciones a 3.2 y 3.3 tambin hablamos de las fuerzas internas, y como estas se pod e an representar por medio de un campo vectorial que ahora denotamos como t, que tiene unidades de fuerza por rea. Como hab a amos visto en la Seccin 3.3 este o vector debe depender no solo de la posicin x en el cuerpo, sino adems de o a manera especial en el vector normal n, que era el vector normal a la supercie o tambin se podr identicar como el vector normal a un punto de una supercie e a de corte imaginario. Para hacer nfasis en esta dependencia denotaremos e t = t(x, n) = t . Considermos un cuerpo B sometido a fuerzas externas (que no se muestran e para simplicar la gura), al cual se le extrae un elemento diferencial como el mostrado de forma ampliada en el lado derecho de la Figura 13.1. El elemento diferencial no es un cubo sino un tetrahedro con tres caras o supercies. El
n

265

3
1 2

n h C x
3

x S2 B

S1 2

S3

Figura 13.1: Fuerzas internas en un cuerpo y su relacin con el tensor de o esfuerzos. tetrahedro tiene un volumen C , una supercie principal S con normal n, y tres supercies Si con normales ei i = 1, 2, 3. En cada cara del tetrahedro tenemos un vector de esfuerzos, que se asume constante en dicha cara debido a que las caras se asumen como muy peque as. n En la cara principal tenemos t , en la cara con normal ei tenemos los vectores t, i = 1, 2, 3. Vamos a hacer un balance de fuerzas en el tetrahedro y para ello debemos primero recordar que para calcular fuerzas a partir de esfuerzos necesitamos multiplicar por el rea de la supercie en donde el vector esfuerzo est actuando a a (si el rea o supercie se asume muy peque a). En el caso de la supercie S a n tenemos una fuerza igual aproximadamente a t S , y en las otras supercies tendremos t S1 , t S2 y t S3 . Sea t i la componente en la direccin i de t , i = 1, 2, 3. Para t denotaremos o sus componentes en la direccin i de la siguiente forma o
1 2 3 n n i 1 2 3 n n i

t = 11 e1 + 12 e2 + 13 e3 , t = 21 e1 + 22 e2 + 23 e3 , t = 31 e1 + 32 e2 + 33 e3 ,

(13.7) (13.8) (13.9)

donde podemos apreciar que ij ser la componente en la direccin j del vector a o


n t i.

Aqu debemos notar que en general los vectores de esfuerzos no van a estar en la direccin normal a la supercie en donde se encuentran. o Para el balance de fuerzas en la direccin 1 tenemos o F1 = 0
n t1

1 S 11 S1 21 S2 31 S3 hS b1 = 0, 3 266

en donde en la ultima expresin tenemos el volumen del tetrahedro multiplicado o por la componente en 1 de b. De la gura tenemos que Si se pueden calcular como las proyecciones en la direccin i de la supercie S , i = 1, 2, 3, o sea o Si = S ni , i = 1, 2, 3.

Reemplazando en el balance de fuerzas se llega a


n t1

1 S = 11 S n1 + 21 S n2 + 31 S n3 + hS b1 . 3

Dividiendo por S toda la ecuacin anterior se obtiene o


n t 1=

1 11 n1 + 21 n2 + 31 n3 + hb1 , 3

y si hacemos el l mite h 0, es decir haciendo que el tetrahedro tienda a un punto (el punto x en el cuerpo), se llega nalmente a
n t1=

11 n1 + 21 n2 + 31 n3 .

(13.10)

Si se hiciera el balance de fuerzas en las otras dos direcciones 2 y 3 se llegar a a que n n t 2 = 12 n1 + 22 n2 + 32 n3 , t 3 = 13 n1 + 23 n2 + 33 n3 , o sea en general tenemos
n t i=

ji nj ,

i = 1, 2, 3.

(13.11)

Si se dene el tensor de esfuerzos T como 11 12 13 T = 21 22 23 , 31 32 33


n

(13.12)

luego de (13.11) tenemos

t = T T n.

(13.13)

Las componentes 11 , 22 y 33 son llamadas las componentes normales del esfuerzo, en tanto que las componentes ij , i = j son llamadas las componentes en corte del esfuerzo.

13.3.

Ecuaciones de equilibrio
n

En el caso esttico la suma de todas las fuerzas actuando en un cuerpo B a deben ser igual a cero, si t simboliza ahora las fuerzas de supercie y b las fuerzas

267

de cuerpo, transformando las sumas en integrales de supercie y volumen para el equilibrio del cuerpo completo tenemos1
n B n

t dA +
B

b dV = 0.

(13.14)

Pero t = T T n, luego de la ecuacin anterior tenemos o T T n dA +


B B

b dV = 0,

(13.15)

y en notacin indicial es igual a o ji nj dA +


B B

bi dV = 0,

i = 1, 2, 3.

(13.16)

Pero para la primera expresin por medio del uso del teorema de la divergencia o tenemos2 B ji nj dA = B ji,j dV , luego de la ecuacin anterior, despus de o e juntar las dos integrales en una, obtenemos ji,j + bi dV = 0,
B

i = 1, 2, 3,

que debe cumplirse para cualquier volumen B y por tanto tenemos que se debe satisfacer ji,j + bi = 0, i = 1, 2, 3, (13.17) que son llamadas las ecuaciones de equilibrio para los esfuerzos. El sistema de ecuaciones (13.17) es igual a 11 21 31 + + + b1 = 0, x1 x2 x3 12 22 32 + + + b2 = 0, x1 x2 x3 13 23 33 + + + b3 = 0. x1 x2 x3 (13.18) (13.19) (13.20)

Las tres ecuaciones anteriores se obtuvieron del balance de fuerzas. Ahora es necesario analizar el balance de momentos causados por estas fuerzas. Para ello se tiene que elegir un punto de referencia respecto al cual hacer el balance de momentos, a este punto lo denotaremos como xo . En un elemento diferencial de supercie en un punto x en B tenemos una fuerza igual a t dA, luego el momento por esta fuerza va a ser igual a (x xo ) t dA; por otra parte para un elemento de volumen en x tenemos la fuerza de cuerpo b dV , luego el momento
denotar la supercie de un cuerpo B usaremos la notacin B. o un campo vectorial fi el teorema de la divergencia nos dice que B fi ni dA = f dV , de modo que al aplicar este teorema a un campo tensorial debemos hacerlo respecto B i,i al ndice que se repite con el ndice relacionado con vector unitario normal.
2 Para 1 Para

268

causado por esa fuerza ser igual a (x xo ) b dV , de modo que la suma (en a este caso integral) de todas estas fuerzas nos da (x xo ) t dA +
n

(x xo ) b dV = 0,

(13.21)

y con el uso de (13.13) nos queda (x xo ) (T T n) dA + (x xo ) b dV = 0. (13.22)

Pero el producto cruz de dos vectores a, c se puede expresar como a c = ijk aj ck ei , y usando esto en (13.22) tenemos que es igual a ijk (xj xoj )lk nl ei dA + ijk (xj xoj )bk ei dV = 0. (13.23)

Para cada direccin i tenemos o


B

ijk (xj xoj )lk nl dA +

ijk (xj xoj )bk dV = 0,

i = 1, 2, 3, (13.24)

y aplicando el teorema de la divergencia a la primera integral tenemos que ijk (xj xoj )lk nl dA = ijk jl lk + ijk (xj xoj )lk,l dV.

De (13.24) despus de algunas manipulaciones tenemos e ijk jl lk dV +


B B

ijk (xj xoj )(lk,l + bk ) dV = 0,

i = 1, 2, 3, (13.25)

pero de (13.17) tenemos que ijk (xj xoj )(lk,l + bk ) = 0, y tambin se puede e probar que jl lk = jk , de modo que el balance de momentos es nalmente equivalente a ijk jk dV = 0,
B

i = 1, 2, 3,

(13.26)

que debe ser satisfecha para cualquier B por lo que se debe cumplir ijk jk = 0. Para el resultado anterior si i = 1 de la denicin (13.5) tenemos o 23 32 = 0 23 = 32 , (13.27)

e igualmente para i = 2 se puede probar que de (13.27) tenemos que 13 = 31 . Finalmente si i = 3 se obtiene 12 = 21 , de modo que (13.27) es equivalente a decir que ij = ji T = T T . (13.28) 269

13.4.

Desplazamientos. Deformacin. Ecuaciones o constitutivas

En la Seccin 3.4.2 vimos en detalle el concepto del campo de desplazamieno tos. En este cap tulo el campo de desplazamientos ser denotdo como u y es a a tal que u = ui (x)ei , (13.29) en donde ui (x) = ui (x1 , x2 , x3 ) es la componente en la direccin i del desplazao miento que se produce en un punto x, en un cuerpo B, debido a la aplicacin o de fuerzas externas en el cuerpo. De (3.55) encontramos la relacin entre los desplazamientos y las compoo nentes del tensor de deformacin como o 11 = 12 u1 u2 u3 , 22 = , 33 = , x1 x2 x3 1 u1 u2 1 u1 u3 = + , 13 = + 2 x2 x1 2 x3 x1

23 =

1 2

u2 u3 + x3 x2

que se puede escribir en notacin indicial como o ij = 1 2 ui uj + xj xi . (13.30)

Vamos a trabajar con un material que se puede modelar (de forma aproximada) asumiendo un comportamiento lineal elstico, es decir la relacin entre a o los esfuerzos y las deformaciones son relaciones lineales, y se asume que no hay disipacin de energ Por otra parte asumirmos que no hay en el cuerpo eso a. e fuerzos o deformaciones residuales, luego se puede asumir que hay una relacin o lineal entre ij y kl del tipo ij = Cijkl kl , (13.32)

El tensor de deformacin se dene como o 11 12 13 = 12 22 23 . 13 23 33

(13.31)

en donde tenemos una suma doble en k y l y Cijkl ser constantes del material. an Debido a la simetr del tensor de esfuerzos y del tensor de deformacin a o tenemos la siguiente simetr para Cijkl as Cijkl = Cjikl = Cijlk . (13.33)

De consideraciones asociadas a la energ elstica acumulada por el cuerpo (que a a no veremos en este texto) tenemos la simetr adicional a Cijkl = Cklij . 270 (13.34)

en donde se ha hecho uso de las distintas simetr para Cijkl . En (13.35) podeas mos apreciar que tenemos 21 constantes de material para el caso ms general a de material elstico lineal anisotrpico. a o Un material anisotrpico es aquel que muestra un comportamiento mecnico o a distintos de acuerdo a la orientacin en la cual se aplica la fuerza externa. Casos o especiales son los materiales ortotrpicos, en donde tenemos dos direcciones en o donde el comportamiento es distinto, y los materiales transverso isotrpicos en o donde hay una direccin en donde el cuerpo se comporta de forma diferente. o Un material isotrpico es aquel que no muestra diferencias en su comporo tamiento si las cargas externas se aplican con distintas orientasiones respecto al cuerpo. En este caso especial la matriz con coecientes Cijkl tiene la forma especial C1111 C1122 C1122 0 0 0 C1122 C1111 C1122 0 0 0 C1122 C1122 C1111 0 0 0 . 1 0 0 0 2 (C1111 C1122 ) 0 0 1 0 0 0 0 0 2 (C1111 C1122 ) 1 0 0 0 0 0 2 (C1111 C1122 ) (13.36) Si se dene C1122 = , C1212 = 1 (C1111 C1122 ) = , 2 C1111 = + 2, (13.37)

La ecuacin constitutiva (13.32) se puede escribir de la siguiente forma alo ternativa 11 C1111 C1122 C1133 C1112 C1113 C1123 11 22 C1122 C2222 C2233 C2212 C2213 C2223 22 33 C1133 C2233 C3333 C3312 C3313 C3323 33 = (13.35) 12 C1112 C2212 C3312 C1212 C1213 C1223 12 , 13 C1113 C2213 C3313 C1213 C1313 C1323 13 23 C1123 C2223 C3323 C1223 C1323 C2323 23

donde , son denominados los mdulos de Lame. Se tiene que o = E , (1 + )(1 2) =G= E , 2(1 ) (13.38)

donde E es el mdulo de elasticidad y el coeciente o mdulod e Poisson. De o o (13.37) en (13.32) tenemos en notacin indicial o ij = 2ij + ij kk . Se puede obtener tambin la relacin inversa e o ij = 1 [(1 + )ij ij kk ]. E 271 (13.40) (13.39)

13.5.

Problema de valor de frontera

Ahora nos interesa tener un resumen de todos los resultados anteriores para poder entender y ver que tipo de problema de valor de frontera se debe solucionar en elasticidad (que es el problema que es resuelto, por ejemplo, por distintos mtodos numricos). e e El sistema de ecuaciones diferenciales a resolver en elasticidad lineal es3 (13.17) 11 12 13 + + + b1 = 0, x1 x2 x3 12 22 23 + + + b2 = 0, x1 x2 x3 13 23 33 + + + b3 = 0, x1 x2 x3 (13.41) (13.42) (13.43)

donde de (13.39) tenemos que las componentes del tensor de esfuerzos para un material lineal elstico isotrpico estn dadas en funcin de las componentes de a o a o la deformacin como o 11 22 33 12 13 23 = = = = = = 211 + (11 + 22 + 33 ), 222 + (11 + 22 + 33 ), 233 + (11 + 22 + 33 ), 212 , 213 , 223 , (13.44) (13.45) (13.46) (13.47) (13.48) (13.49)

donde de (13.30) tenemos que las componentes de la deformacin en funcin de o o las componentes del campo de desplazamientos estn dadas por a 11 = 22 = 33 = 12 = 13 = 23 = u1 , x1 u2 , x2 u3 , x3 u2 1 u1 + 2 x2 x1 1 u1 u3 + 2 x3 x1 1 u2 u3 + 2 x3 x2 (13.50) (13.51) (13.52) , , . (13.53) (13.54) (13.55)

Si reemplazamos (13.50)-(13.55) en (13.44)-(13.49) y ese resultado en (13.41)(13.43) obtendrmos un sistema de tres ecuaciones en derivadas parciales para e
3 De

(13.17) ya hemos considerado al tensor de esfuerzos como simtrico. e

272

las tres componentes de u, es decir para u1 , u2 , u3 . Estas tres ecuaciones en derivadas parciales son de segundo orden y lineales. Respecto a la condiciones de borde, lo usual en un problema de valor de frontera en elasticidad, es asumir que el cuerpo puede estar sometido a fuerzas externas y adems que ciertas partes de su supercie pueden tener prescrito los a desplazamientos, es decir se asume que B = Bu Bt , donde se tiene que
n

Bu Bt = ,

(13.56)

t = T n = x Bt , t u = u x Bu ,

(13.57) (13.58)

en donde son las fuerzas externas conocidas y aplicadas en Bt y u son los det splazamientos conocidos en Bu . En notacin indicial las condiciones anteriores o se pueden escribir como
n ti=

ij nj = ti x Bt , i = 1, 2, 3 ui = ui x Bu , i = 1, 2, 3.

(13.59) (13.60)

13.6.

Esfuerzos principales 3D

En la Seccin 10.2 se hablo de los esfuerzos normales mximos y m o a nimos y de los esfuerzos de corte mximo para problemas tridimensionales, pero sin a indicar como estos se pod obtener. En esta seccin veremos con alg n detalle an o u este tema. n De la Figura 13.1 ten amos en la supercie S al vector de esfuerzos t y el vector normal n. En general estos vectores no estarn alineados. El vector t lo a vamos a descomponer en dos partes, una normal a la supercie, es decir en la direccin de n, que denotaremos como n , y otra parte tangencial a la supercie, o que denotaremos como . La componente n la podemos obtener simplemente como n = t n.
n n

(13.61)

La pregunta ahora es: Cual deber ser n de forma tal de que n sea mximo, a a y cuales ser los valores de n en dicho caso? Esta pregunta es similar a la que an se hizo en la Seccin 9.1 cuando en el problema plano preguntabamos lo mismo o para el ngulo del corte imaginario oblicuo. a De (13.13) tenemos que t = T n, de modo que en (13.61) tenemos que n = (T n) n, que en notacin indicial es igual a o n = ij nj ni . 273 (13.63) (13.62)
n

Es esta funcin la que debemos mximizar (min o a mizar) en trminos de nk , recore dando que n debe ser unitario, que implica decir que n = 1, que es equivalente a agregar la restriccin o nj nj = 1. (13.64) Para mximizar (min a mizar) (13.63) con (13.64) tenemos que usar multiplicadores de Lagrange, de modo que ahora buscamos mximizar la funcin H a o denida como H(n1 , n2 , n3 ) = ij nj ni + (nj nj 1), (13.65) donde es el multiplicador. Los mximos, m a nimos o punto de inexin se buscan de o y de (13.65) tenemos que esto es equivalente a solucionar ij (jk ni + nj ik ) + 2nj jk = 0,
H nk

= 0, k = 1, 2, 3,

k = 1, 2, 3,

(13.66)

en donde se ha usado el resultado nm = mp . Se puede demostrar (y se deja np como ejercicio) que ij jk ni = ik ni , ij nj ik = kj nj y nj jk = nk , de modo que de (13.66) tenemos ik ni + kj nj + 2nk = 0, k = 1, 2, 3.

Pero en la expresin anterior i, j son o ndices mudos, de modo que en particular reemplazamos en el segundo trmino j por i y tenemos por tanto e ik ni + ki ni + 2nk = 0, k = 1, 2, 3.

Como el tensor de esfuerzos es simtrico entonces ik = ki y reemplazando y e simplicando se llega a ki ni + nk = 0, que es equivalente a decir que T n + n = 0. Si denimos = la ecuacin anterior queda como o (T I )n = 0, (13.68) k = 1, 2, 3, (13.67)

en donde I es la matriz de identidad. Este problema es uno de valor propio, esta ecuacin tiene soluciones no triviales si o det(T I ) = 0, de donde se obtiene la ecuacin c bica para o u I1 = tr T , I2 = 1 [(tr T )2 tr T 2 ], 2 274 I3 = det T , (13.70) (13.69)

en donde Ii i = 1, 2, 3 son llamados los invariantes de T y tr A es la traza de la matriz A. La ecuacin (13.69) tiene tres posibles soluciones y dado que T es simtrico o e estas tres soluciones son reales. Estos tres valores, que denotamos i , i = 1, 2, 3, son precisamente los valores principales del tensor de esfuerzos T . Uno de estos valores, que podemos llamar 1 , ser el mximo (considerando el signo), otro 2 a a ser un valor intermedio y otro 3 el valor m a nimo para los esfuerzos principales. La demostracin de esto no la mostraremos aqu pero sigue los siguientes pasos. o , Primero para cada i de (13.68) tendremos un vector propio n, que lo podemos denotar como n y que se calcular de a (T i I ) n= 0,
i i i

no hay suma en i.

(13.71)

Los tres vectores n, i = 1, 2, 3 formar una base ortonormal, luego si alinan eamos los ejes coordenados respecto a estos vectores n, las componentes de T se transformar como an 1 0 0 11 12 13 21 22 23 0 2 0 , 0 0 3 31 32 33
i i

es decir la matriz con diagonal i , i = 1, 2, 3 no es ms que el mismo tensor a T , pero escrito en un sistema de coordenadas alternativo, en donde los ejes se han alineado con los vectores n. Ntese en particular que en este sistema o de coordenadas el tensor de esfuerzos solo tiene componente normal y no hay componentes en corte. Comprese estos resultados y conceptos con los vistos en a la Seccin 9.1. o Lo que nos interesar hacer ahora es mximizar de la descomposicin de a a o t vista al inicio de esta seccin. Es fcil ver ahora que con esto obtendr o a amos el mximo esfuerzo de corte. La forma como es la descomposicin es a o 2 = t
n 2 2 n . n

(13.72)

Ahora en vez de usar el T original para calcular t usaremos el que se produce al alinear el sistema de ejes coordenados con los vectores n, en cuyo caso T = 1 0 0 0 2 0 , y de (13.13) tenemos 0 0 3 1 0 0 n1 1 n1 n t = 0 2 0 n2 = 2 n2 , (13.73) 0 0 3 n3 3 n3 de modo que
n i

2 2 2 = 1 n2 + 2 n2 + 3 n2 . 1 2 3

(13.74)

275

Por otra parte de (13.62) ten amos que n = t n = (T n) n y usando T en el sistema de coordenadas rotado se llega a 1 n1 n1 n = 2 n2 n2 = 1 n2 + 2 n2 + 3 n2 . (13.75) 1 2 3 3 n3 n3 Usando (13.74) y (13.75) en (13.72) tenemos
2 2 2 2 = 1 n2 + 2 n2 + 3 n2 (1 n2 + 2 n2 + 3 n2 )2 , 1 2 3 1 2 3

(13.76)

que es la funcin que ahora queremos mximizar en nk , k = 1, 2, 3. Nuevamente o a hay que considerar la restriccin que indica que n es unitario, o sea nk nk = 1, o luego usando el multiplicador de Lagrange tenemos que mximizar (m a nimizar) (13.77) Q(n1 , n2 , n3 ) = 2 + (n2 + n2 + n2 1). 3 1 2 Tenemos Q 2 = 21 n1 2(1 n2 + 2 n2 + 3 n2 )21 n1 + 2n1 = 0, 1 2 3 n1 Q 2 = 22 n2 2(1 n2 + 2 n2 + 3 n2 )22 n1 + 2n2 = 0, 1 2 3 n2 Q 2 = 23 n3 2(1 n2 + 2 n2 + 3 n2 )23 n1 + 2n3 = 0. 1 2 3 n3 (13.78) (13.79) (13.80)

Se puede demostrar que el sistema de ecuaciones anterior tiene tres soluciones para n y que mostramos a continuacin o 0 1 n = 1/2 , 1/ 2 1/ 2 2 0 , n= 1/ 2 1/2 3 n = 1/ 2 , 0 max = 1 3 , 2 3 1 , 2 1 2 , 2

(13.81)

(13.82)

(13.83)

de donde se puede ver que

max min . 2

(13.84)

276