Sujetar Con Aire Comprimido y Vacío

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Hesse Sujetar con aire comprimido y vaco
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053 787
Hesse Sujetar con aire comprimido y vaco
Handling Pneumatics
Stefan Hesse
Sujetar con aire comprimido y vaco
Blue Digest on Automation
Blue Digest on Automation 2000 by Festo AG & Co. Ruiter Strae 82 D-73734 Esslingen Tel. (0711) 347-0 Fax (0711) 347-2155 Reservados todos los derechos, incluyendo los de traduccin y, en especial, aquellos relacionados con patentes y registro de diseos. Prohibida la reproduccin por cualquier medio sin el consentimiento explcito previo de Festo AG & Co. El incumplimiento de esta disposicin ser sancionado de acuerdo con las leyes vigentes.
Prlogo
Los sistemas de sujecin muchas veces son pequeos y pasan desapercibidos; otras veces son grandes y saltan a la vista. Pero siempre son indispensables. En la industria del metal se utilizan para taladrar y fresar, en el sector automovilstico se emplean para sujetar piezas para soldar. En muchas ocasiones es necesario sujetar piezas para el montaje y tambin en la industria de la madera existen numerosas tareas de sujecin. En resumen: antes de trabajar una pieza, es necesario sujetarla. La sujecin tiene que resistir las fuerzas que surgen durante las operaciones de mecanizado o tiene que superar la fuerza de la gravedad. Adems, es evidente que las operaciones de sustitucin y sujecin de piezas constituyen un campo que ofrece un importante potencial de racionalizacin. En consecuencia, muchas empresas consideran que para ahorrar tienen que considerar tambin los sistemas de sujecin y no solamente tener en cuenta las revoluciones de las brocas o la velocidad del avance de los actuadores. Por estas razones, no es lgico que se utilicen cada vez ms los sistemas de sujecin modulares? El aire comprimido y el vaco han demostrado ser medios idneos para realizar tareas de sujecin. Los sistemas de sujecin neumticos son eficientes, fiables y econmicos. En consecuencia, es recomendable que los usuarios estn bien informados sobre el uso de componentes neumticos disponibles para sujetar. El presente libro tiene la finalidad de ofrecer esa informacin. En consecuencia, su contenido se centra en soluciones constructivas para sistemas de sujecin, tal como son necesarios en los talleres y en la industria. Los numerosos componentes neumticos de probada eficiencia permiten conseguir soluciones adecuadas para conseguir una buena relacin entre los costos y el rendimiento, y para obtener un elevado grado de estandarizacin. Claro est que la especialidad de la sujecin es mucho ms amplia que el contenido que puede ofrecer la presente publicacin. No obstante, este compendio puede ofrecer ideas a los que en la prctica se dedican a la sujecin de piezas y, adems, puede instarlas a adquirir por su propia cuenta conocimientos adicionales ms detallados y a encontrar soluciones tcnicas propias. Si el presente libro contribuye a ello, habr cumplido su cometido. Stefan Hesse
Indice
1 Conocimientos bsicos sobre la tcnica de la sujecin ............................................ 9 1.1 La funcin de la sujecin ................................................................................................. 9 1.2 Determinar y posicionar. Fases previas a la sujecin ........................................ 14 1.3 Tipos de sujecin ............................................................................................................. 20 2 Tipos y materiales de sujecin .......................................................................................... 26 2.1 Clasificacin de los elementos de sujecin .......................................................... 26 2.2 Fuerza y seguridad de la sujecin ............................................................................ 27 2.3 Mantenimiento de la fuerza de sujecin ................................................................ 32 2.4 Amplificacin de la fuerza de sujecin ................................................................... 34 2.5 Multiplicacin de la presin ........................................................................................ 36 2.6 Limitacin de la fuerza de sujecin .......................................................................... 38 2.7 Margen de la sujecin .................................................................................................... 39 2.8 Precisin de la sujecin ................................................................................................ 41 3 Tipos de elementos de sujecin ........................................................................................ 43 3.1 Palanca de sujecin ................................................................................................... 43 3.1.1 Palanca simple ............................................................................................................. 43 3.1.2 Palanca articulada ...................................................................................................... 44 3.1.3 Sistemas de sujecin con segmentos dentados ........................................... 46 3.1.4 Sistemas de sujecin orientables ........................................................................ 47 3.1.5 Sistemas para sujetar piezas para soldar ........................................................ 48 3.1.6 Sistemas para sujetar y centrar ............................................................................ 49 3.2 Sistemas de sujecin y posicionamiento ......................................................... 52 3.3 Sistemas para sujetar marcos y placas .............................................................. 53 3.4 Sujecin mediante membranas ............................................................................ 55 3.5 Sujecin mediante tubos flexibles ...................................................................... 59 3.6 Sistemas de sujecin por vaco ............................................................................ 62 3.7 Sistemas de sujecin interior ................................................................................ 64 3.8 Sujetar en cintas de transporte ............................................................................ 67 3.9 Sistemas de sujecin y compensacin .............................................................. 68 3.10 Sistemas de sujecin en la fabricacin de carroceras ............................... 70 4. Los componentes neumticos de un sistema de sujecin .................................... 76 4.1 Control de cilindros de sujecin ................................................................................ 76 4.2 Control de la posicin mediante toberas ............................................................... 78 4.3 Control de un sistema de sujecin por vaco ....................................................... 80 5. Diseo y seleccin de sistemas de sujecin ............................................................... 81 5.1 Fases del diseo ............................................................................................................... 81 5.2 Seleccin de los elementos de sujecin ................................................................ 82 6. Los elementos de sujecin y la seguridad
...................................................................
84 87
7 Informaciones resumidas sobre componentes
..........................................................
Bibliografa ...................................................................................................................................... 90 Indice temtico ............................................................................................................................... 91
1 Conocimientos bsicos sobre la tcnica de la sujecin
La tcnica de la sujecin es fundamental, tanto en las empresas industriales grandes como en las PYMEs, porque en ambas tienen que sujetarse piezas, componentes o productos semiacabados para mecanizarlos. La sujecin tiene por objeto aprisionar las piezas de tal modo que no se muevan con respecto a la mesa de una mquina (sistema de coordenadas de una mquina) o en relacin con una herramienta. Adems, el sistema de sujecin tiene que ser capaz de soportar las fuerzas que actan sobre la pieza (a menos que se trate de un corte por rayos lser, por ejemplo). Los dispositivos que se encargan de sujetar una pieza son calificados de sistemas de sujecin. Tambin existen sistemas de sujecin que tienen nicamente la funcin de evitar que se mueva una pieza expuesta a la fuerza de gravedad. Tal es el caso en sistemas de soldadura trmica. No obstante, en trminos generales se puede afirmar lo siguiente: La fuerza aplicada por una herramienta (fuerza de mecanizado) se enfrenta a la fuerza de reaccin (fuerza de sujecin) del sistema de sujecin. Los sistemas de sujecin deben poder utilizarse de modo fcil, rpido y seguro y, adems, tienen que poder modificarse sin problemas para que asuman otras funciones de sujecin. Pero su versatilidad no debe ir en detrimento de unas tolerancias muy estrictas. Otro criterio importante es el acceso a las piezas sujetadas. Esta exigencia a menudo no se cumple, especialmente en el caso de piezas de grandes superficies como las utilizadas en la industria automovilstica. En consecuencia, sujetar es el arte de fijar de modo fiable una pieza aplicando la menor fuerza posible. Los sistemas neumticos han probado ser idneos para cumplir estos requisitos. Aplicando criterios ms amplios, podemos constatar que la sujecin abarca un campo ms amplio que la mera fijacin de piezas. En fbricas de recipientes y aparatos, por ejemplo, es necesario disponer de sistemas que mantengan o bloqueen tapas; las herramientas utilizadas en las fbricas de mquinas tienen que ser sujetadas de modo definitivo y seguro. Tambin se necesitan sistemas de sujecin en las secciones de deformacin de materiales. En ellas tienen que sujetarse fiablemente los utillajes de las prensas, los cabezales de extrusin y las herramientas de corte y doblado. En zonas de seguridad, los sistemas de sujecin se encargan de mantener cerrados los accesos, evitando incluso que puedan ser abiertos por la fuerza. Todas estas aplicaciones pueden resolverse mediante sistemas neumticos, ya sean manuales o automticos.
1.1 La funcin de la sujecin
Las operaciones de sujecin son atribuidas principalmente al sector de la fabricacin de mquinas y equipos. En la tcnica de la manipulacin, los sistemas de sujecin asumen la funcin de asegurar (fig. 1-1), es decir, que deben mantener un estado previamente definido. Por lo general, una pieza tiene que ser asegurada en una posicin determinada slo durante cierto tiempo; adems, en este libro solamente se tratar la sujecin de piezas mediante aplicacin de fuerza. La precisin y la fiabilidad de la sujecin de piezas en operaciones de fabricacin y montaje suele incidir en la calidad de los resultados.
Fig. 1-1: Clasificacin de las funciones de manipulacin segn VDI 2860
Funciones de manipulacin
Almacenar Cambiar cantidades Dividir Unir Separar Atribuir Bifurcar Juntar (recopilar) Mover Asegurar Controlar
Almacenamiento ordenado Almacenamiento parcialmente ordenado Almacenamiento desordenado
Girar Desplazar Bascular Orientar Posicionar Ordenar Guiar Entregar Avanzar
Fijar Soltar Sujetar
Verificar Identidad Presencia Tamao Color Masa etc. Medir Contar
Soltar
Definicin de Sujecin Sujetar aplicando presin y liberar la pieza retirando la presin son variantes de las funciones bsicas fijar y soltar. Sujetar significa asegurar pasajeramente una pieza en una determinada posicin emparejando materiales o formas y aplicando fuerza. En concordancia con la directiva VDI 2860, se aplican las siguientes definiciones: Sujetar Fijar (asegurar) pasajeramente una pieza orientada en una determinada posicin, aplicando fuerza. Soltar Inversin de la operacin de sujetar, es decir, librar una pieza retirando las fuerzas de sujecin. Las fuerzas necesarias para la sujecin se aplican en una o dos coordenadas mediante elementos de sujecin. La aplicacin de fuerzas de sujecin en tres sentidos limita el radio de accin de la herramienta, por lo que deben evitarse en la medida de lo posible. Es recomendable que la cuanta y la orientacin de las fuerzas de sujecin sean ajustables y, adems, deberan aplicarse en ngulo recto sobre la pieza. Por otro lado, la fuerza de sujecin no debe sufrir oscilaciones durante la operacin. La sujecin incluye las siguientes funciones: Posicionar Movimiento realizado por una pieza dentro del sistema de sujecin desde la posicin de entrega hasta la posicin final, en funcin de las coordenadas de tres dimensiones. Las operaciones de sujecin automtica se llevan a cabo mediante elementos de posicionamiento especiales. Sin embargo, stos deben ser diseados de tal manera que no inhiban las operaciones de alimentacin, mecanizado y sujecin. Determinar Definicin precisa de la posicin y orientacin de la pieza en el sistema de sujecin mediante contacto entre las superficies correspondientes de la pieza y las del 10
sistema de sujecin. Dicho contacto tiene que mantenerse durante todo el proceso de mecanizado de la pieza. En el captulo 1.2 se ofrecen ejemplos al respecto. Apoyar Evitar una deformacin no deseada de la pieza mediante el uso de elementos de apoyo. Estos elementos aplican las fuerzas necesarias para garantizar el posicionamiento seguro de la pieza (ver fig. 1-13). Por lo dicho se deduce que deben tenerse en cuenta numerosos principios y varias recomendaciones para sujetar de modo correcto una pieza. A continuacin se indican algunas reglas generales que deben respetarse para sujetar piezas adecuadamente: Al determinar la posicin y orientacin de una pieza debe procurarse que no est expuesta a fuerza alguna. Es decir, en un primer trmino debe conseguirse que la pieza entre en contacto con los elementos de sujecin sin que stos apliquen fuerza alguna. Una vez determinada la posicin correcta, los elementos de sujecin aplicarn la fuerza necesaria para fijar la pieza. Al aplicar las fuerzas, la pieza debe estar inmovilizada para que no se deforme. Los elementos de sujecin no deben impedir el acceso a las herramientas. Las superficies de la pieza que debern ser mecanizadas no deben ser las mismas que las utilizadas para sujetarla. Si la pieza tiene que quedar libre en 5 lados, tiene que recurrirse a placas magnticas o de aspiracin (ver captulo 3.6). En la medida de lo posible, todas las fuerzas que actan sobre una pieza tienen que ser iguales. Si no se respeta esta regla, es posible que la pieza recupere su forma original cuando se retiran las fuerzas aplicadas sobre ella. En consecuencia, las superficies que hayan sido mecanizadas pueden deformarse. Establecer una conexin de seguridad con el sistema de control de la mquina. Debe evitarse a toda costa que empiece la operacin de mecanizado antes de haberse aplicado las fuerzas de sujecin. Al utilizar diversos elementos de sujecin independientes entre s, las fuerzas correspondientes deben aplicarse en un orden previamente establecido. En el sector de construccin de mquinas es recomendable prever la cantidad mnima posible de elementos de sujecin para elaborar una pieza. Adems, tambin debe procurarse que el tiempo necesario para sujetar, modificar la sujecin y soltar sea el mnimo posible. Los sistemas de sujecin pueden tener una o varias funciones y muchos de ellos utilizan componentes neumticos estndar. Adems, debe diferenciarse tambin entre los sistemas de sujecin estndar y los sistemas especiales. Estos se utilizan para la fabricacin de piezas en grandes series, por lo que es necesario una sujecin ptima de dichas piezas. Los sistemas especiales se disean y fabrican recurriendo a dibujos tcnicos o muestras de las piezas que han de sujetar, considerando adems el proceso de mecanizado.
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Los sistemas de sujecin pueden ser fijos o mviles (si estn montados en las herramientas incluidas en un sistema de transporte). Los sistemas mviles suelen tener un sistema mecnico para la sujecin (mediante muelles) y un sistema neumtico para soltar las piezas. En ese caso, la conexin al sistema de aire comprimido es necesaria slo pasajeramente en la estacin de carga o descarga de la lnea de fabricacin. La fig. 1-2 muestra las posibles variantes (exceptuando los sistemas elctricos y electromagnticos).
Fig. 1-2: Variantes de sistemas de sujecin
Sujetar
Mcanicamente
Soltar
Neumticamente
Ejemplo
Neumticamente
Neumticamente
Neumticamente
Mcanicamente
Mcanicamente
Mcanicamente
Aunque los sistemas de sujecin suelen ser muy sencillos, su diseo tiene que realizarse en funcin de los factores de influencia. La operacin de sujecin tiene que respetar las condiciones imperantes en cada aplicacin concreta. Los factores de influencia constan en la fig. 1-3. La calidad de la pieza depende, entre otros factores, de la orientacin y del montaje del sistema de sujecin en relacin con la mesa de la mquina. Adems, debern tenerse en cuenta los siguientes criterios: Forma y tipo de alimentacin de las piezas al sistema de sujecin y tiempo necesario para esta operacin Tendencia que tiene la pieza a deformarse y caractersticas de la superficie de la pieza Aumento de las fuerzas aplicadas por las herramientas en la medida en que stas pierden filo Funcionamiento fiable a pesar de la produccin de virutas y el uso de lquidos refrigerantes
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Los sistemas de sujecin pueden estar sucios despus de haber fijado 15 20 piezas. En consecuencia, deben evitarse zonas de difcil acceso que dificulten la limpieza. Adems, es recomendable que los sistemas de sujecin dispongan de superficies que repelan la suciedad. No obstante, la funcin de sujecin tiene que quedar garantizada incluso en presencia de suciedad.
Fig. 1-3: Factores que inciden en el proceso de sujecin
Influencia del entorno Piezas Herramienta
Aumento de la fuerza de sujecin
Sujetar Soltar
Disminucin de la fuerza de sujecin
Proceso de mecanizado
Mquina
Influencia del entorno
Tratndose de procesos automticos, debe controlarse si se cumplen todas las condiciones necesarias para que la operacin de sujecin se ejecute correctamente. Para ello es necesario realizar diversos controles. En la fig. 1-4 constan dichos controles y las respectivas funciones parciales. Cada funcin (siempre que sea necesaria) est a cargo del elemento correspondiente. Las piezas se alimentan mediante un sistema de manipulacin dotado de mordazas o pinzas neumticas.
Fig. 1-4: Funciones parciales y tareas de control de sistemas de sujecin automticos
Supervisin: Control de
Espacio para las pinzas
Presencia Orienta- Estado y Estado y de la pieza cin orientacin orientacin Identidad correcta del sistema del sistema de sujecin de sujecin ProcesaAplicar fuerza de miento sujecin Sujecin
Estado del Presen Limpieza sistema de cia de sujecin y la pieza espacio para las pinzas Retirar pieza Limpieza
Alimentar Deterpieza minar pieza
Retirar fuerza de sujecin
Pieza En bruto En la pinza Sobre el sistema de sujecin
Retirar virutas
Virutas Agente refrigerante
Pieza Mecanizada En la pinza Sobre el sistema de sujecin
En determinadas aplicaciones existe una estrecha relacin entre las operaciones de sujecin y mecanizado. En la fig. 1-5 se muestra el ejemplo de la deformacin
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trmica de una pieza de madera mediante elementos de sujecin. Claro est que en este caso se trata ms bien de una prensa, aunque el proceso es igual al de la operacin de sujecin. Los elementos de sujecin tienen que activarse en una secuencia determinada. En esta aplicacin concreta, el actuador neumtico es la solucin ms adecuada.
Fig. 1-5: Deformacin de marcos de madera 1 2 3 4 5 6 7 8 Placa estructural Montaje por pies Cilindro neumtico Superficie de presin Marco de madera Conductos trmicos Placa caliente Base
1 2 3
5 6 7
1.2 Determinar y posicionar. Fases previas a la sujecin
Al disear un sistema de sujecin es imprescindible determinar primero los planos y los elementos. Si se descuidan estos aspectos, lo ms probable es que el sistema de sujecin no funcione como es debido. En primer lugar debe determinarse la posicin y orientacin de la pieza. La meta consiste en conseguir que la operacin de mecanizado de la pieza se realice respetando las tolerancias. Con ese fin tienen que definirse superficies de referencia en la pieza. A continuacin deben elegirse las superficies para aplicar la fuerza de sujecin. Tratndose de un cuerpo prismtico, deben preverse 6 puntos de apoyo con el fin de evitar cualquier movimiento de la pieza mediante su sujecin y fijacin. En la fig. 1-6 se explica el principio.
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Fig. 1-6: Determinacin de la posicin y orientacin de una pieza con 6 puntos de apoyo 1 2 3 4 Punto de apoyo Pieza Fuerza de apoyo Plano de referencia
1 2 3 4
El plano de referencia es aqul que es utilizado para determinar la posicin y orientacin de la pieza. Las superficies utilizadas para determinar la posicin y orientacin de la pieza definen los puntos de contacto. Estos tienen que determinarse en funcin de los siguientes criterios: En la medida de lo posible, los puntos de contacto tienen que estar lo ms separados posible entre s Los puntos de contacto tienen que soportar las fuerzas de sujecin, el peso y las fuerzas aplicadas por la herramienta Las fuerzas de sujecin deben aplicarse en ngulo recto sobre los puntos de contacto (centro de lneas interconectadas o centro de un tringulo) Las superficies en las que se encuentran los puntos de contacto deben estar acabadas, ya que de lo contrario no se obtiene la reproducibilidad deseada al sujetar las piezas siguientes Para cumplir el ltimo criterio, suele mecanizarse adicionalmente la pieza con el fin de excluir posiciones indefinidas. En la fig. 1-7 se muestra un ejemplo. Las superficies de contacto irregulares tienen como consecuencia una posicin imprecisa y no reproducible de las piezas. La inclusin de un taladro lateral adicional soluciona este problema. Este taladro se utiliza para sujetar la pieza en todas las posiciones necesarias. El centro del taladro puede servir de punto de referencia para el posicionamiento exacto.
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Fig. 1-7: Taladro adicional para la determinacin precisa de la posicin de una pieza en bruto
No adecuado
Adecuado
A continuacin se ofrecen varios ejemplos para explicar la determinacin de las superficies de referencia. Los esquemas de la fig. 1-8 muestran las alternativas viables con una placa. Eligiendo correctamente las superficies de referencia se evitan errores durante la operacin de mecanizado.
Fig. 1-8: Diversas superficies de referencia para determinar la posicin y orientacin de una placa a) Canto de apoyo b) Esquina fija c) Taladro a Superficie de referencia b Aplicacin de la fuerza de sujecin
2 1
Ejemplo: La pieza mostrada en la fig. 1-9a debe taladrarse. Cul es la eleccin correcta de las superficies de referencia?
Fig. 1-9: Sistema de sujecin para taladrar placas a) Dibujo tcnico de la pieza b) Sistema de elementos de sujecin F Fuerza manual
Pieza a b
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Dado que las dimensiones se miden a partir de un vrtice, ste tiene que servir de referencia. En el ejemplo, la sujecin se realiza en diagonal aplicando fuerza manual y recurriendo a una pieza de sujecin excntrica autoblocante. Se sobreentiende que tambin en este caso puede utilizarse un cilindro neumtico para aplicar la fuerza. Pero tambin se puede exagerar al determinar las superficies o puntos de referencia, cosa que hay que evitar ya que es posible que en esos casos no funcione bien el sistema. La determinacin es exagerada si la superficie de referencia est relacionada con ms de una superficie utilizada para determinar la orientacin y posicin de la pieza. El ejemplo siguiente lo muestra con claridad. En la fig. 1-10 se aprecia una placa, cuya posicin y orientacin se determinan mediante dos taladros. Sin embargo, la confeccin precisa de los taladros es complicada e implicara el uso de sistemas muy sofisticados. En consecuencia, la determinacin de la posicin tiene que ser ms flexible, utilizando, por ejemplo, un taladro longitudinal que permita cierta holgura.
Fig. 1-10: Los puntos de referencia tienen que escogerse de tal modo que no se exagere la definicin 1 Elemento de referencia 2 Pieza 3 Placa base del sistema de sujecin
Definicin inapropiada
Posibles soluciones
El taladro de seccin longitudinal tambin puede ser sustituido para aplicar otras soluciones, por ejemplo utilizando un perno aplanado que solamente define la posicin en un sentido. En la fig. 1-11 se muestra un ejemplo.
Fig. 1-11: Ejemplos de pernos de referencia a) Perno redondo b) Perno de superficies aplanadas
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El proceso de determinar la posicin y orientacin de la pieza suele haber concluido antes de activar el sistema de sujecin, lo que significa que la pieza se coloca en la posicin correcta antes de aplicar la fuerza de sujecin. Sin embargo, tambin hay casos en los que la pieza es posicionada durante el propio proceso de sujecin. En la fig. 1-12 se muestran algunos ejemplos. Sin embargo, este mtodo no es recomendable si es importante obtener un posicionamiento preciso. En las imgenes se aprecia con claridad cules son las superficies de referencia. En estos casos, la determinacin de las superficies de referencia tiene la finalidad de centrar la pieza.
Fig. 1-12: Determinacin de la posicin y orientacin de una pieza para centrarla
Las superficies de las piezas no siempre son planas. Especialmente tratndose de piezas fundidas, es posible que sus superficies tengan diferencias considerables. Para evitar aplicar presin sobre zonas huecas de piezas fundidas, es necesario recurrir a elementos de apoyo. Estos deben entrar en contacto con las piezas en puntos de apoyo previamente definidos. Los elementos de apoyo pueden ser de tres tipos: Elementos de apoyo con altura fija (por ejemplo: pernos de apoyo) Elementos de apoyo auxiliares con ajuste fino de altura (por ejemplo: tornillos de apoyo) Elementos de ajuste automtico de la altura Los elementos de ajuste automtico aplican una presin previamente definida, por ejemplo, mediante muelles. Pero tambin puede tratarse de cilindros neumticos que entran en accin una vez que la pieza est ya sujetada. En ese caso, dichos cilindros aplican una determinada fuerza de apoyo para contrarrestar la fuerza de la operacin de mecanizado (por ejemplo, taladrar). En la fig. 1-13 se muestra un ejemplo. La parte saliente de la pieza se apoya adicionalmente para compensar la fuerza de pandeo ocasionada por el proceso de mecanizado.
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Fig. 1-13: Sistema orientable de sujecin con elemento de apoyo neumtico 1 2 3 4 5 6 Palanca de sujecin Pieza Apoyo Bloque de sujecin Cilindro de apoyo Elemento de sujecin orientable
FS 1 2
FB
FS Fuerza de sujecin FB Fuerza de mecanizado
3 4 5
En resumen, los elementos de apoyo vienen determinados por la fuerza aplicada en la pieza, por la fuerza necesaria para evitar que la pieza se mueva, por la rigidez de la pieza y por la fuerza de apoyo mxima admisible.
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1.3 Tipos de sujecin
El tipo de sujecin se define en funcin de la fuerza aplicada sobre la pieza y de la cantidad de superficies de referencia utilizadas para determinar su posicin y orientacin. Clasificacin: Capacidad de reaccin ante cambios experimentados por la pieza Las piezas pueden sufrir cambios al dilatarse por el calor. Los elementos de sujecin pueden ser rgidos o elsticos. Cuas, tornillos y piezas excntricas son elementos rgidos y no permiten un ajuste de compensacin, lo que s es posible utilizando elementos de sujecin con muelles o imanes o con fluidos (aire comprimido, elementos hidrulicos).
Fig. 1-14: Ejemplos de sujecin en un lado con y sin distribucin mecnica de la fuerza
F F
1/4 F 1/4 F 1/4 F 1/4 F
F
1/2 F 1/2 F 1/2 F
1/2 F
Efecto de la sujecin La sujecin puede ser unilateral o bilateral. En el primer caso, la fuerza puede aplicarse directa o indirectamente sobre el cuerpo (ver ejemplos en la fig. 1-14). La sujecin bilateral supone que entre las piezas se encuentre un cuerpo, tal como lo demuestra la fig. 1-15.
Fig. 1-15: Ejemplos de sujecin bilateral
F F
1/2 F 1/2 F
F
1/2 F
1/2 F
1/2 F
1/2 F
F F F
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Orientacin de la pieza durante el proceso de sujecin Para centrar la pieza al sujetarla en funcin de un plano simtrico, es necesario aplicar la fuerza de sujecin desde varios lados si se desea prescindir de elementos de posicionamiento adicionales. En la fig. 1-16 se muestra este principio. En la fig. 1-17 consta un ejemplo de sujecin mediante un cilindro cuya fuerza es distribuida mediante 3 4 palancas acodadas. La pieza siempre queda perfectamente centrada, incluso si varan sus dimetros.
Fig. 1-16: Principio de sujecin con funcin de centrar
Fig. 1-17: Elemento de sujecin para centrar mediante palancas acodadas 1 2 3 4 5 Pieza Palanca acodada Elemento elevador Cilindro de carrera corta Cuerpo del sistema de sujecin
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Los elementos de sujecin pueden ser simples o mltiples, dependiendo de la cantidad de piezas que pueden sujetar. Especialmente al fresar o rectificar es posible reducir considerablemente el tiempo necesario para estas operaciones si los sistemas de sujecin son mltiples, ya que con ellos disminuyen los movimientos auxiliares y tambin los de las herramientas. Sin embargo, para aplicar la misma fuerza en todas las piezas, es necesario conseguir que dichas fuerzas estn en equilibrio. Esta compensacin de fuerzas es indispensable para tener en cuenta las posibles tolerancias de las dimensiones de cada pieza. En la fig. 1-18 se muestran ejemplos de distribucin de la fuerza mecnica. La compensacin se logra mediante el uso de piezas pendulares de aplicacin de fuerza. La fuerza de sujecin disminuye en funcin de la cantidad de piezas que deben sujetarse. En el ejemplo de la fig. 1-18a, dicha reduccin es de F/4.
Fig. 1-18: Distribucin de la fuerza F en un sistema de sujecin mltiple a) Fuerzas de sujecin iguales b) Fuerzas de sujecin desiguales
1/4 F
1/4 F
1/4 F
1/4 F
F/8
F/8
F/8
F/8
1/4 F
1/4 F
Claro est que tambin puede prescindirse de la distribucin de la fuerza. En ese caso se utilizan elementos de aplicacin directa de la fuerza, tal como se muestra en la fig. 1-19. Estos elementos pueden ser cilindros neumticos atornillables. Sin embargo, con frecuencia es insuficiente la fuerza de sujecin. En esos casos puede recurrirse a cilindros hidrulicos. La fuente del aceite a presin tambin puede ser un convertidor de presin neumtico/hidrulico.
Fig. 1-19: Sistema de sujecin mltiple 1 Parte superior del equipo 2 Cilindro atornillable 3 Punto de aplicacin de presin 4 Pieza 5 Apoyo para las piezas F Fuerza de sujecin
1 2 3 4 5
F F F
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La sujecin de piezas en varios niveles es una variante de la sujecin mltiple. El ejemplo muestra la aplicacin de ranuras en piezas cilndricas. En la fig. 1-20 aparecen dos posibles soluciones para la sujecin. En primer trmino se muestra un elemento de sujecin por palanca con aumento de la presin en el punto de contacto. Pero tambin es posible adosar piezas prismticas de apoyo (fig. 1-20b) y aplicar directamente la fuerza del mbolo. De esta manera es posible sujetar al mismo tiempo 6 piezas para mecanizar las ranuras con una fresa mltiple (fig. 1-20c). Primero, las piezas se colocan sueltas y a continuacin cada una es sujetada con la fuerza F/2. Se sobreentiende que los apoyos prismticos tienen que ser de precisin y que su holgura lateral tiene que ser mnima.
Fig. 1-20: Sistema de sujecin para ranurar piezas cilndricas a) Sujecin con distribucin mecnica de la fuerza F b) Sujecin en varios niveles (vista superior) c) Fresadora mltiple para ranurar piezas dispuestas en dos filas P Aire comprimido
P F 1/4 F P
En la figura 1-21 se muestran otras posibles aplicaciones para el sistema de sujecin en varios niveles. En este caso, las piezas (semiacabadas) se posicionan unas en funcin de las otras. Este tipo de sujecin es apropiado si, por ejemplo, tienen que cortarse varias piezas a la vez o si se desea fresar su parte frontal. Este tipo de aplicaciones admite tolerancias en los dimetros o hipotenusas. Sin embargo, esta solucin solamente es adecuada si las piezas tienen formas geomtricas simples.
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Fig. 1-21: Ejemplos de sujecin en varios niveles F Fuerza de sujecin
Los sistemas de sujecin mltiple tambin pueden accionarse mediante presin hidrulica. En la imagen 1-22 se explica el funcionamiento de dichos sistemas en concordancia con la ley de Pascal: Una presin externa que acta sobre un lquido es transmitida igualmente en todas las direcciones y acta por igual en todas las paredes del recipiente. El sistema de sujecin est dotado de un espacio con varios mbolos pequeos. Estos mbolos deben tener una holgura mnima para evitar fugas. El fluido que transmite homogneamente la presin es una masa plstica.
Fig. 1-22: Sujecin mediante transmisin hidrulica de la presin 1 2 3 4 5 6 Cuerpo del sistema Pieza Acoplamiento Cilindro de trabajo Embolo de sujecin Masa plstica
1 2 3 4
5 6
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Estos sistemas de sujecin funcionan de tal manera que son capaces de compensar fcilmente las diferencias que tienen las dimensiones de las piezas. El movimiento de retroceso de los pequeos mbolos suele estar a cargo de muelles. Resumiendo, puede afirmarse que los sistemas de sujecin mltiple resultan econmicos en aquellos casos en los que los costos ocasionados por el cambio de las piezas son mayores que los costos originados por un sistema de sujecin mltiple en comparacin con uno de sujecin simple. En ocasiones tambin se opta por un sistema de sujecin mltiple para aprovechar mejor la superficie de la mesa de apoyo de una mquina.
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2 Tipos y materiales de sujecin
Los sistemas de sujecin pueden clasificarse segn diversos criterios. Los sistemas pueden estar constituidos por mdulos, de modo que puedan acoger diversos elementos de sujecin. Estos mdulos estn constituidos por la estructura bsica, la superestructura, los topes y los elementos de sujecin. Las uniones mecnicas permiten la ejecucin de innumerables variantes. Los elementos de sujecin, incluyendo los que estn constituidos por mdulos, pueden clasificarse en sistemas de uno o de varios usos. Los sistemas de un solo uso suelen ser ejecuciones especiales, diseadas para la sujecin de un producto especfico, por lo que no tienen utilidad si no se fabrica la pieza en cuestin. Los sistemas de uso mltiple constan de una unidad bsica a la que se montan elementos de sujecin que pueden ser cambiados fcilmente segn las piezas correspondientes. En trminos generales, son ms econmicos que los sistemas destinados solamente a la sujecin de determinadas piezas. Los sistemas de sujecin tambin pueden clasificarse segn el tipo de fuerza que utilizan (ver fig. 2-1)
2.1 Clasificacin de los elementos de sujecin
Fig. 2-1: Clasificacin segn fuerza de sujecin
Sistemas de sujecin
Sujecin mecnica Fuerza elctrica Fuerza hidrulica Fuerza neumtica Embolo Palanca Cua Tornillo
Sujecin magntica Imn permanente Electroimn Imn permanente/ Electroimn
Sujecin por vaco Ventosas Placa de toberas Placa reticulada Placa ranurada
Otros tipos Lminas adhesivas Piezo-actuadores Lquidos reolgicos Accionamiento metlico con efecto memory
Los sistemas de sujecin con fuerza mecnica son relativamente sencillos y robustos. Estos sistemas se utilizan principalmente para sujetar piezas pequeas. La distribucin y la amplificacin de la fuerza estn a cargo de sistemas de engranajes simples. En determinados casos incluso es posible accionar los elementos de sujecin mediante polipastos; en esos casos, un cilindro neumtico atiende un total de hasta 8 elementos de sujecin. El vaco se utiliza principalmente para sujetar piezas aspirndolas. Estas piezas deben tener superficies planas y exentas de poros o poco porosas, pudindose tratar tambin de piezas planas. Existen mesas de mquina orientables, dotadas de un sistema de aspiracin en toda su superficie. Estas mesas o tableros se utilizan especialmente en puestos de trabajo manual.
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Los sistemas de sujecin estndar estn formados por componentes estandarizados y permiten la fijacin de piezas de formas muy diversas. Los componentes estandarizados permiten el diseo sencillo y econmico del sistema de sujecin, pudindose prescindir de confecciones propias y complicadas. La precisin de repeticin de estos sistemas es suficiente para una gran cantidad de aplicaciones. Durante el proceso de fabricacin de determinadas piezas, las fuerzas que produce la herramienta al cortar son transmitidas a la pieza y, en consecuencia, al sistema de sujecin. Desde all, las fuerzas son transmitidas a la mquina (o, ms concretamente, a la base de la mquina). En consecuencia, es necesario disponer de fuerzas lo suficientemente grandes para mantener la posicin de la pieza. Esas fuerzas son calificadas de fuerzas de sujecin. Si la operacin de mecanizado produce momentos de giro, el momento de sujecin tiene que ser equivalente. Las fuerzas y los momentos de sujecin y las fuerzas de fijacin por ellos originados, tienen que estar en equilibrio con las fuerzas y los momentos originados por el proceso de mecanizado, aadindose un factor de seguridad. Adems de la fuerza ocasionada por la operacin de mecanizado, deben tenerse en cuenta las siguientes fuerzas adicionales: Fuerza del mbolo Esta es la fuerza que desarrolla un cilindro de trabajo sometido a una presin de funcionamiento determinada (p. ej. 6 bar). La fuerza en el lado del vstago es ms pequea debido a la seccin menor del mbolo. Fuerza de sujecin La fuerza de sujecin es la suma de todas las fuerzas aplicadas en la pieza al cerrar los elementos de sujecin (tornillos, mordazas, listones de presin etc.). Es recomendable que la fuerza de sujecin se aplique lo ms cerca posible de la zona de mecanizado de la pieza con el fin de reducir a un mnimo la fuerza de palanca originada por la fuerza que aplica la herramienta. Fuerza de fijacin La fuerza de fijacin es la fuerza que aplica el elemento de sujecin una vez que est cerrado y sin que produzca una deformacin de la pieza. En este contexto debe tenerse en cuenta adicionalmente la fuerza de friccin. Fuerza para soltar Esta es la fuerza que tiene que generar un actuador neumtico para conseguir que los elementos de sujecin vuelvan a sus respectivas posiciones iniciales. Esta fuerza puede ser grande, especialmente tratndose de sistemas con elementos de sujecin acodados, ya que en ese caso es necesario superar los correspondientes puntos muertos. Fuerza planimtrica La fuerza planimtrica no acta en determinados puntos, sino que est distribuida en una superficie determinada. Esta fuerza es aplicada por los elementos de sujecin que funcionan con vaco y tambin es denominada fuerza de adherencia. Los elementos de sujecin magnticos y algunos elementos de sujecin por membrana tambin aplican una fuerza planimtrica.
2.2 Fuerza y seguridad de la sujecin
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Para determinar la fuerza de sujecin recurriremos a un ejemplo: sujecin de una pieza en forma de bloque rectangular; las superficies que son aprisionadas por los elementos de sujecin estn dispuestas en paralelo frente a las superficies de referencia. Segn se puede apreciar en la fig. 2-2, la operacin consiste en fresar una ranura en la pieza.
Fig. 2-2: Fuerzas que actan en una pieza posicionada en funcin de 3 superficies de referencia 1 2 3 4 5 Cilindro neumtico Placa de base Pieza Elemento de referencia Herramienta
5 FS 1 FFric 2 FMec 3 FR FFric a

1/2 F
FS
1 FFric
1/2 F
La fuerza principal del corte FC, el factor de impacto C (que puede ser entre 1,2 y 2,0, dependiendo del procedimiento) y el factor de seguridad S se incluyen en la frmula siguiente para obtener la fuerza de mecanizado FMec: FMec = C S FC La pieza tiene que sujetarse de tal manera que quede inmovilizada a pesar de estar expuesta a esta fuerza. Las fuerzas de sujecin FS provocan las fuerzas de friccin FFric en las superficies correspondientes. En el ejemplo tiene validez la siguiente frmula: FFric = 2 FS siendo el coeficiente de friccin entre la pieza y los elementos de referencia y, respectivamente, los elementos de sujecin. A continuacin constan los valores de referencia del coeficiente de friccin de materiales secos: 28 Acero/PTFE Acero/Acero Acero/Roble Acero/Fundicin gris Latn/Roble 0,08 0,15 (lubricado: 0,10) 0,56 (lubricado: 0,11) 0,19 (lubricado: 0,10) 0,62 (lubricado: 0,16)
Los coeficientes de friccin varan mucho, igual que vara, por ejemplo, la presin sangunea del ser humano. En caso de dudas, es recomendable realizar una prueba colocando una pieza sobre una superficie oblicua. A continuacin se aumenta el ngulo de inclinacin de la superficie hasta que la pieza empieza a deslizarse. Considerando que = , puede obtenerse de esta manera el coeficiente de friccin . Aplicando un factor de seguridad de S = 3, pueden pasarse por alto diversos detalles geomtricos. Aplicando esta simplificacin, es vlida la siguiente frmula de equilibrio: FR = S FC FR + FFric = FMec, debindose considerar que tambin existe cierta fuerza en sentido contrario FR. Las ecuaciones anteriores permiten calcular la fuerza de sujecin FS necesaria: FS = S FC(C 1)/(2) Se sobreentiende que en otros tipos de sujecin tienen que aplicarse otros clculos. No obstante, en todos los casos es vlida la siguiente aseveracin: La sujecin neumtica ofrece la ventaja de permitir un ajuste continuo de la fuerza de sujecin, regulando la presin dentro de mrgenes bastante amplios. En muchos casos no se conocen las fuerzas que pueden llegar a aplicar las herramientas utilizadas para mecanizar una pieza. Por ello nos parece recomendable ofrecer algunas informaciones sobre ese tema. La fuerza de mecanizado en aplicaciones que producen virutas puede determinarse mediante la fuerza de corte kC (N/mm2) necesaria para el correspondiente material. Si la viruta tiene un grosor y ancho de 1 mm, cabe suponer que las fuerzas de corte especficas KC1,1 sern las siguientes: Acero (St50) Fundicin dura Latn 1780 N/mm2 2060 N/mm2 780 N/mm2
De la siguiente manera se obtiene un valor de referencia para la fuerza del corte: FMec = kC1,1 A expresado en N, siendo A la seccin de corte en mm2. Al fresar el permetro de una madera con virutas de tamao medio (arqueadas) de 0,3 mm, se obtienen los siguientes valores KC0,3: Haya roja (corte longitudinal) 22 N/mm2 Haya roja (corte transversal) 60 N/mm2 Pino (corte longitudinal) 20 N/mm2
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Ejemplo: Corte de una ranura de 6 mm de ancho y 12 mm de profundidad en madera de pino mediante una fresadora inferior, siendo el corte de 0,3 mm en promedio. Cul es la fuerza del corte (= fuerza de mecanizado)? FMec = kC0,3 A FMec = 20 6 12 = 1440 N. Los actuadores mencionados en las explicaciones anteriores son de actuacin directa, habindose utilizado el concepto de actuador tanto para actuadores giratorios como lineales. Para obtener fuerzas de sujecin mayores suele recurrirse a sistemas de acoplamiento, que pueden ser elementos de sujecin excntricos, cuas de sujecin y tornillos de sujecin. En esos casos, la fuerza de sujecin FS se obtiene en funcin de la fuerza F del actuador segn las ecuaciones que constan en la fig. 2-3. En todos los casos explicados pueden aplicarse fuerzas diversas F: fuerza manual, fuerza mediante actuadores neumticos (lineales y giratorios) y fuerzas hidrulicas.
Fig. 2-3: Factores que inciden en la fuerza F L e f h 1 2 Fuerza aplicada Longitud de la palanca Excentricidad Distancia entre puntos de aplicacin de la presin Ascenso ngulo de ascenso ngulo de friccin Coeficiente de friccin Coeficiente de friccin espiral/pieza Coeficiente de friccin perno/cojinete
Elemento de sujecin excntrico F
Cua de sujecin
Tornillo de sujecin
F L L h 2 d F D e
FS Autobloqueo a D 15 e
FS Autobloqueo a tan tan
FS
FS =
FL e + 1 f + 2 d/2
FS =
F tan
FS =
F2L h
Al utilizar, por ejemplo, una cua de sujecin con autobloqueo, debe tenerse en cuenta que la fuerza de recuperacin es mayor que la fuerza de sujecin. Las 30
cuas y los elementos excntricos y circulares tienen recorridos cortos para la sujecin. Tratndose de elementos de sujecin montados en platos divisores o en los sistemas de transporte de las piezas, suele aplicarse una fuerza de sujecin mediante muelles. Estos muelles pueden ser helicoidales o, tambin, platos de resorte. El aire comprimido se conecta mediante un acoplamiento nicamente en las posiciones de sujetar y soltar. En la fig. 2-4 se muestra un ejemplo con un cilindro de carrera corta de simple efecto.
Fig. 2-4: Sistema mvil de sujecin montado sobre un sistema de transporte de piezas 1 Pieza bsica 2 Cilindro compacto de simple efecto 3 Sistema de transporte mediante cinta doble 4 Perfil de gua 5 Placa porta-piezas
1 2
3 4
La fuerza del muelle tiene que ser suficiente para que la sujecin sea segura. Qu significa sujetar con seguridad? La seguridad de la sujecin es determinada por la relacin entre la fuerza de fijacin (obtenida mediante la aplicacin de una fuerza de sujecin determinada) y la fuerza mxima de mecanizado (que tiende a desplazar la pieza sujetada). Los sistemas de control automtico de la presin tambin contribuyen a obtener una sujecin segura. Sin embargo, por razones de costos, suele optarse por una solucin con vlvulas antirretorno.
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2.3 Mantenimiento de la fuerza de sujecin
Los sistemas de aseguramiento de la fuerza de sujecin tienen la finalidad de mantener dicha fuerza incluso en el caso de un corte de energa (por ejemplo, rotura de un tubo flexible) para que la pieza no se suelte. Existen diversos sistemas de esta ndole: Sujetar por muelle, soltar con aire comprimido Asegurar la pieza mediante vlvulas antirretorno desbloqueables Asegurar la pieza mediante bloqueo mecnico (tornillo, elemento excntrico, cua) Bloqueo del vstago en posicin de sujecin Superacin del punto muerto en sistemas de palancas acodadas Adems, tambin debe evitarse que la pieza sujetada sufra deformaciones durante la operacin de sujecin. Asimismo, tambin es necesario que, en caso de producirse fugas, los elementos de sujecin siempre dispongan de fuerza suficiente para no soltar la pieza. La solucin ms frecuente consiste en el uso de vlvulas antirretorno. El esquema de la fig. 2-5 muestra su funcionamiento.
Fig. 2-5: Esquema bsico con aseguramiento de la fuerza de sujecin mediante vlvula antirretorno 1 Vlvula neumtica antirretorno 2 Vlvula de 5/2 vas 3 Vlvula de 3/2 vas para la funcin de parada de emergencia
1 2
Pero tambin existen soluciones mecnicas. En la fig. 2-6 se muestra un sistema de sujecin que al generar la fuerza de sujecin FS tambin genera una fuerza de palanca FP que en la gua de rodillos se descompone en FPy y FPx puesto que el vstago slo se mueve a lo largo del eje X. La fuerza FPx ampla la fuerza de cierre y, en consecuencia, bloquea la palanca de sujecin. Se trata de un sistema autoblocante. En el ejemplo se pasaron por alto las fuerzas y momentos de friccin. El funcionamiento del sistema depende fundamentalmente del ngulo entre el punto de giro de la palanca y el punto de contacto en la gua de la corredera.
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Fig. 2-6: Sistema de sujecin autoblocante mediante corredera 1 Conexin para abrir 2 Conexin para sujetar
FS y
2 FP
x Cerrar FP FPx FPy
Tambin es posible bloquear el vstago de un sistema de sujecin neumtica mediante cilindro con el fin de asegurar el mantenimiento de la fuerza de sujecin. Con ese fin, el sistema tiene que estar dotado de los frenos adecuados. En la fig. 2-7 se muestran dos soluciones. En la primera, la fuerza neumtica del mbolo es aprovechada para bloquear y para actuar sobre una mordaza. La operacin de soltar est a cargo de un muelle de compresin. En la segunda, el bloqueo se produce en el mismo momento en que ocurre un corte de presin (fig. 2-7b). En ese caso, los elementos de sujecin son bloqueados por el vstago. En esta solucin, el mbolo es utilizado para soltar la pieza que es sujetada por la fuerza del muelle.
Fig. 2-7: Mtodos de bloqueo de sistemas de sujecin con vstago a) Freno de mordazas b) Bloqueo por pieza expansible 1 Embolo de fuerza de sujecin 2 Mordaza 3 Vstago 4 Junta de friccin 5 Pulsador de desbloqueo 6 Embolo de desbloqueo 7 Pieza de bloqueo
5 6 7 3
4 a b
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2.4 Amplificacin de la fuerza de sujecin
En algunos casos la fuerza de sujecin no es suficiente o no se dispone de suficiente espacio para instalar actuadores neumticos ms grandes y, en consecuencia, ms potentes. En ese caso es necesario recurrir a soluciones especiales. En la fig. 2-8 se muestran las soluciones que, en principio, se pueden aplicar. Una alternativa consiste en amplificar la fuerza del aire comprimido utilizando un multiplicador de presin (ver fig. 2-12). Mientras que un cilindro neumtico normal (ver fig. 2-8a) ofrece una fuerza de: F=pA un cilindro tndem (fig. 2-8b) entrega una fuerza de: F = p (2A A1) Siendo: P = la presin de funcionamiento A = la seccin del mbolo A1 = la seccin del vstago = el grado de eficiencia (aprox. 0,9). La fig. 7-1 muestra un cilindro tndem con cuatro mbolos que forman un sistema para multiplicar la fuerza. El sistema que consta en la fig. 2-8c aprovecha las leyes fsicas relacionadas con las cuas. En la fig. 7-2 se muestra una aplicacin prctica de este principio. Los acoplamientos de palancas acodadas (fig. 2-8d) son capaces de aplicar fuerzas finales mayores, aunque slo en un tramo relativamente pequeo. Al utilizar actuadores neumticos, es recomendable aprovechar hasta un 70% de las fuerzas mximas que constan en la hoja de datos con el fin de aumentar su duracin.
Fig. 2-8: Posibilidades de multiplicar la fuerza a) Cilindro normal de accionamiento directo b) Cilindro tndem c) Aplicacin indirecta de la fuerza mediante cua d) Principio de palanca 1 Superficie A del mbolo 2 Embolo tndem 3 Acoplamiento con palancas acodadas 4 Cua desplazable 5 Pieza 6 Rodillo de apoyo
2 3 4
6 c d
Con el fin de aplicar una fuerza mayor en espacios pequeos, puede aprovecharse un sistema de cua, tal como se indica en la fig. 2-9. El recorrido del mbolo 34
es aprovechado para desplazar una palanca acodada. La cua basculante siempre est apoyada en tres puntos para que el vstago no est expuesto a fuerzas transversales. La carrera del taqu fijador es, por supuesto, mucho menor que la carrera del mbolo del cilindro neumtico. En esta configuracin resulta ventajoso que la orientacin del taqu que aplica la presin sea igual a la del mbolo. Tambin existen otras soluciones para multiplicar la fuerza, por ejemplo mediante cuas superpuestas.
Fig. 2-9: Multiplicacin de la fuerza de sujecin mediante cua y palanca acodada 1 Rodillo de apoyo 2 Empujador de cua 3 Conexin del aire comprimido 4 Cilindro 5 Embolo con reposicin por muelle 6 Palanca basculante 7 Taqu fijador F Fuerza de sujecin
En la fig. 2-10 se muestra otra forma de aprovechar el principio de cua en un sistema de sujecin. Si la ranura que debe cortarse no es recta, es posible trazar una curva en funcin de las caractersticas del movimiento del brazo de sujecin. Por ejemplo, puede conseguirse un giro rpido al final del movimiento de abertura o un autobloqueo al final del movimiento de sujecin. En este caso, la sujecin se efecta en una sola dimensin.
Fig. 2-10: Sujecin mediante gua de rodillos
Mediante la seleccin adecuada de la cinemtica de las piezas mviles es posible conseguir una sujecin bidimensional con un solo actuador. As lo demuestra la fig. 2-11. El acoplamiento del sistema de sujecin est constituido por una combinacin de pieza circular excntrica y palanca acodada. En ese caso, las fuerzas actan sobre dos planos que forman un ngulo recto. De esta manera es posible disponer de fuerzas de sujecin considerables. Sin embargo, cabe observar que con esta solucin la superficie superior de la pieza no queda totalmente libre.
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2.5 Multiplicacin de la presin
2 3
Fig. 2-11: Sujecin mediante palanca acodada y excntrica 1 Palanca excntrica 2 Conexin de aire comprimido 3 Cilindro neumtico 4 Estructura bsica
En determinadas aplicaciones no se dispone de suficiente espacio para el montaje de cilindros grandes. En ese caso puede recurrirse a cilindros hidrulicos pequeos. La presin del aceite puede aumentarse mediante un multiplicador neumtico-hidrulico. El principio se explica en la fig. 2-12. El multiplicador aumenta la presin hidrulica recurriendo a una presin determinada, alimentada a travs de la red neumtica. Para ello es necesario disponer de dos cmaras de presin de secciones diferentes. El vstago del cilindro neumtico penetra en la cmara de aceite, donde acta como mbolo que aplica presin. Esta solucin permite tambin rellenar aceite en caso necesario.
Fig. 2-12: Multiplicador neumtico de presin Versin transportable 1 Presin de salida pS, aceite a 160 bar 2 Presin de entrada pE, aire comprimido a 6 bar 3 Asa para transportar el equipo
3 1 2
Segn la demultiplicacin, la presin de salida en el lado hidrulico es superior a la presin en el lado de la entrada de aire comprimido. Normalmente se usan relaciones de 1:4 hasta 1:80.
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Considerando el equilibrio de las fuerzas, tiene validez la siguiente frmula: D2 1/4 pE = d2 1/4 pS En consecuencia, la presin de aceite es: pS = D2 pE/d2 Si los dimetros son de, por ejemplo, D = 200 mm y d = 50 mm y suponiendo que la presin nominal de entrada es de 6 bar, se obtiene una presin de salida de 96 bar. Si el dimetro del mbolo de sujecin es de, por ejemplo, 16 mm, la fuerza de sujecin es de aproximadamente 2 kN. En este ejemplo no se han considerado las prdidas ocasionadas por la friccin y tampoco fue tomada en cuenta la fuerza de muelle. En la fig. 2-13 se aprecia un esquema simple de un circuito neumtico-hidrulico. El mbolo de la parte neumtica es repuesto por muelle, por lo que tambin se produce una absorcin del aceite. As no es indispensable prever muelles de reposicin para los mbolos de sujecin.
Fig. 2-13: Ejemplo de un sistema con multiplicador de presin y accionamiento mediante palanca manual 1 2 3 4 Sistema de sujecin Cilindro hidrulico Multiplicador de la presin Palanca de accionamiento
4 5
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Tambin existen multiplicadores de presin (booster, en ingls) sin componentes hidrulicos. Estos multiplicadores aire-aire pueden ser sistemas de mbolos con diferencial o sistemas de mbolos dobles o mltiples. En ese caso, los dimetros del mbolo son iguales en el lado de baja y de alta presin. En la fig. 4-3b se muestra el esquema de un multiplicador de este tipo. El valor de la presin de salida se halla entre la presin de la red y el doble (como mximo) de dicha presin. Los multiplicadores aire-aire se utilizan si la presin de funcionamiento disponible no es suficiente para generar las fuerzas necesarias con los actuadores disponibles. Con estos multiplicadores es posible contar con una reserva de fuerzas en sistemas de sujecin. Adems, su utilizacin puede resultar interesante en aquellos casos en los que se prefiere prescindir de componentes hidrulicos, por ejemplo en la industria procesadora de madera. Asimismo, tambin son una solucin sencilla si el sistema est dotado de actuadores neumticos demasiado pequeos, ya que en ese caso no es necesario modificar todo el sistema, algo que podra resultar complicado porque que suele no haber suficiente espacio para el montaje de un cilindro de trabajo ms grande.
2.6 Limitacin de la fuerza de sujecin
Los sistemas de sujecin mediante fluidos ofrecen la gran ventaja de permitir una dosificacin continua y precisa de la fuerza de sujecin a travs de la presin. Para evitar que la pieza sujetada sea sometida a una presin indebida (por ejemplo, para evitar su deformacin o la aplicacin de una fuerza indebida en su superficie), es necesario limitar la fuerza para no superar un valor determinado. La fuerza de sujecin (aplicada, por ejemplo, con un sistema de palanca acodada) puede variar mucho si la superficie de la pieza es irregular. Presiones aproximadas admisibles aplicadas por empuje en las superficies de las piezas: Acero Acero templado Latn 3000 hasta 5000 N/cm2 4000 hasta 6000 N/cm2 1000 hasta 1500 N/cm2
Los valores admisibles dependen por lo general de la dureza y constitucin de la superficie de la pieza. La fuerza de sujecin puede limitarse regulando la presin, tal como se muestra en el esquema de la fig. 2-14.
Fig. 2-14: Limitacin de la fuerza de sujecin mediante una vlvula reguladora 1 2 3 4 Cilindro de sujecin Pieza Vlvula reguladora Vlvula de vas
3 4 1 2
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Si el sistema dispone de convertidores entre el actuador neumtico y el elemento de sujecin (por ejemplo, una palanca acodada o un husillo), tambin es posible limitar el momento de giro por va mecnica. En ese caso se dispondra de un limitador ajustable para evitar sobrecargas. Tratndose de sistemas de sujecin mediante palanca acodada saliente, podra preverse un momento torsional que limite el momento de giro, tal como lo muestra la fig. 2-15. El elemento de movimiento torsional puede contener gomas de diversa dureza o, tambin, puede tratarse de una pieza integral de metal y goma. Las gomas pueden tener durezas de 70 Shore (dura), 60 Shore (media) y 45 Shore (blanda). Las dimensiones dependen del momento esttico de giro que se desea admitir. Los elementos que combinan goma y metal ofrecen un aislamiento elctrico entre el brazo de sujecin y el cuerpo y, adems, facilitan el retroceso mediante la energa acumulada. Con un sistema de esta ndole no es necesario efectuar un ajuste en funcin de la altura de la pieza. Cabe anotar, sin embargo, que la fuerza de sujecin es muy inferior.
Fig. 2-15: Limitacin de la fuerza de sujecin de una palanca acodada mediante un elemento de torsin goma-metal 1 Ncleo de metal del elemento de torsin 2 Goma prevulcanizada 3 Anillo de metal
1 2 3
2.7 Margen de la sujecin
La carrera de los elementos de sujecin (porta-pinzas) es calificada de margen o zona de sujecin. Esta definicin se aplica, en realidad, nicamente a pinzas de sujecin de accionamiento directo, ya que tratndose de pinzas basculantes el criterio de referencia podra ser el ngulo de giro. Para la fabricacin de piezas en grandes series, suele ser suficiente disponer de elementos de sujecin de carreras pequeas, es decir, de pequeos mrgenes de sujecin. Si, por lo contrario, se trata de sistemas de sujecin de uso universal, es ventajoso contar con un margen de sujecin ms amplio. Existen placas de base con taladros y ranuras que permiten modificar fcilmente la posicin de los soportes de sujecin para colocar piezas de diversos tamaos sin que sea necesario modificar las carreras del sistema de sujecin. Los elementos de sujecin lateral, por ejemplo, suelen tener un margen de sujecin pequeo, tal como se muestra en la fig. 2-16. Aunque estos elementos no son neumticos, son sencillos y econmicos. En su interior contienen un resorte o un muelle de elastmero. Sin embargo, no disponen de un actuador controlado, ya que la pieza simplemente es desplazada aplicando fuerza. Las piezas tienen que ser colocadas con precisin, ya que el ngulo de movimiento de los elementos de sujecin es muy pequeo.
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Fig. 2-16: Ejemplo de un sistema con margen de sujecin muy pequeo. Sujecin mediante elementos de accionamiento lateral (WPS) FS Fuerza de sujecin
FS
Los sistemas con husillo tienen un margen de sujecin ms amplio y aplican fuerzas mayores. En la fig. 2-17 se aprecia un tornillo de banco accionado por un actuador neumtico. La fuerza de sujecin se regula mediante la presin del aire, logrndose una sujecin segura sin deformar la pieza. Los motores de paletas utilizados con este propsito pueden tener pares de apriete entre 0,1 hasta 20 Nm. Estos motores pueden ser sometidos a sobrecargas sin que sufran daos.
Fig. 2-17: Tornillo de banco accionado neumticamente 1 Mordaza 2 Cuerpo bsico 3 Motor neumtico de paletas 4 Fresadora 5 Pieza 6 Margen de sujecin
S 4
1 2
40
2.8 Precisin de la sujecin
La precisin de una mquina depende, a fin de cuentas, de la precisin del sistema de sujecin. Ello significa que estos elementos tienen que ser fabricados con el mismo esmero que las mquinas mismas. Qu factores pueden incidir negativamente en la precisin de la sujecin? Imprecisin de los elementos de tope y de referencia Imprecisin de los taladros o del patrn de taladros para los elementos de tope Fuerzas de mecanizado demasiado elevadas, con lo que anulan parcialmente las fuerzas de sujecin Superficies de apoyo y de sujecin sensibles a la suciedad Elementos de referencia desgastados o propensos al desgaste Oscilacin de la fuerza de sujecin Tolerancias demasiado grandes de las piezas, por lo que se producen desplazamientos a lo largo de los ejes Deformacin de las piezas por aplicar fuerzas de sujecin demasiado elevadas La precisin de la sujecin siempre se refiere nicamente a la precisin de repeticin. Esta precisin est determinada por la diferencia entre las posiciones extremas y el promedio de las posiciones. En trminos generales se puede afirmar que la precisin de la sujecin depende de las tolerancias, de las formas y de la posicin de las piezas, de las caractersticas de sus superficies, as como de las tolerancias de la mquina. Tal como se muestra en la fig. 2-18, la aplicacin de dos fuerzas opuestas puede tener como consecuencia una deformacin de las piezas, especialmente si su material es delgado. Las piezas pueden aplanarse en el lado en que se aplican las fuerzas o tambin es posible que queden marcas en las superficies. Para evitar este tipo de problemas, pueden utilizarse sistemas de aplicacin de fuerza en diversos puntos. Adems, los elementos de sujecin tambin pueden dotarse de placas de plstico para evitar que daen las piezas.
2-18: Deformacin de una pieza hueca en funcin de los puntos de aplicacin de la fuerza de sujecin
41
En trminos generales, debe respetarse la siguiente regla: Distribuir las fuerzas de sujecin en una superficie lo ms grande posible Tambin pueden producirse errores de sujecin si el cuerpo bsico del sistema de sujecin se deforma debido a la fuerza de sujecin. Aplicando criterios estrictos, esta deformacin ocurre siempre, aunque su efecto es irrelevante si la estructura del sistema es suficientemente rgida. Este problema puede solucionarse mediante una transmisin corta de la fuerza. En la fig. 2-19 se muestra un ejemplo. La fuerza de sujecin se aplica mediante compresin y traccin. En la modalidad de compresin, el cuerpo del sistema se deforma ms cuanto mayor es la distancia H y cuanto menor es la seccin A. En el ejemplo explicado en la fig. 2-19b, la transmisin de la fuerza es corta, con lo que el sistema no se deforma. En este caso, el cilindro acta mediante traccin.
Fig. 2-19: Transmisin de la fuerza en un sistema de sujecin a) Fuerza de compresin b) Fuerza de traccin 1 Punto de apoyo de la pieza 2 Disco de aplicacin de presin 3 Cuerpo del sistema de sujecin 4 Disco empotrable 5 Pieza 6 Barra de traccin 7 Cilindro neumtico 8 Superficie de apoyo FS Fuerza de sujecin A Parte sometida a la carga H Distancia efectiva para la deformacin
FS H
A a 4 5 6 7
FS 8 b
Las fuerzas de sujecin provocan deformaciones del sistema de sujecin, con lo que es posible que se produzcan desviaciones pequeas de los componentes del sistema de sujecin mediante mordazas. Para sujetar las piezas con precisin, deben evitarse tambin las deformaciones por contacto entre la pieza y los elementos de sujecin, de apoyo y de referencia. En consecuencia, es recomendable considerar los siguientes criterios: Procurar que las superficies de contacto sean lo menos rugosas posible Prever la menor cantidad posible de elementos y uniones que tienen que transmitir la fuerza de sujecin Guiar las fuerzas de sujecin de tal modo que no cambien las medidas de posicionamiento 42
3 Tipos de elementos de sujecin
3.1 Palanca de sujecin 3.1.1 Palanca simple
El tipo de elemento de sujecin es determinado fundamentalmente por la tarea de mecanizado y de sujecin. Las funciones de mecanizado son muy numerosas, por lo que existen diversos tipos y sistemas de sujecin. Actualmente puede observarse una tendencia en favor del uso de sistemas de sujecin especiales con elementos de sujecin modulares. Suelen estar constituidos por algunos pocos elementos bsicos, a los que se agregan mordazas o pinzas especficas para aplicaciones determinadas. Ello significa que los elementos bsicos pueden utilizarse para varias aplicaciones. En realidad, la sujecin con aprovechamiento del principio de palanca es la versin mecnica de la sujecin de un objeto con las manos o los dedos. Las palancas, ya sean rectas o acodadas, tambin pueden utilizarse para aumentar la fuerza de sujecin en concordancia con la ley de la palanca: potencia x brazo del lado de la potencia = resistencia x brazo del lado de la resistencia Las palancas suelen ser accionadas por cilindros neumticos, que son utilizados preferentemente en sistemas de sujecin porque pueden ser montados de varias maneras. En la fig. 3-1 se muestran ejemplos para el montaje de cilindros neumticos en caballetes integrados en la culata. Estos cilindros pueden montarse de varias maneras y su conexin es sencilla. El cilindro tambin puede incluir un sistema de regulacin del caudal, con lo que es posible ahorrar espacio y disminuir los costos.
Fig. 3-1: Utilizacin de cilindros en sistemas de sujecin por palanca, por ejemplo en secciones de soldadura en fbricas de automviles a) Montaje mediante caballete integrado b) Montaje fijo mediante pies c) Montaje encima del lugar de sujecin d) Montaje adaptado a las circunstancias 1 Garra de sujecin 2 Pieza 3 Conexin de aire comprimido 4 Cilindro neumtico
a 1
b 3
2 c d
43
3.1.2 Palanca articulada
Las palancas articuladas, utilizadas como elemento de sujecin, estn muy difundidas y son muy efectivas. Se distinguen por aumentar la fuerza al extenderse. Sin embargo, segn su tipo, es necesario disponer de un espacio relativamente grande en los puntos de sujecin. La fig. 3-2 muestra la configuracin bsica que pueden tener las palancas articuladas.
Fig. 3-2: Palanca articulada con cilindro neumtico cubierto a) Sujecin horizontal, fuerza de sujecin por traccin b) Sujecin vertical, fuerza de sujecin por compresin
Los ejemplos muestran palancas semiarticuladas, llamadas as porque uno de sus brazos est fijo en un punto. Como alternativa, en la fig. 3-3 se aprecia un sistema de palanca completa. Para calcular la fuerza terica til FS debe aplicarse la siguiente frmula: FS = p A [(1/tan + ) tan ] siendo el resultado de la siguiente relacin: = arc sin (2 R /L). El coeficiente de friccin tambin puede ser expresado de la siguiente manera: = tan . La tangente del ngulo de friccin es, en consecuencia, igual al coeficiente de friccin.
Fig. 3-3: Fuerzas en un sistema de palanca articulada. Ejemplo: sistema de sujecin interior A F FS L R p Seccin del mbolo Fuerza del mbolo Fuerza de sujecin Longitud del brazo de la palanca Radio de la articulacin Presin de funcionamiento ngulo efectivo Coeficiente de friccin
A p R
FS F
FS
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En este caso concreto se supone que los brazos de las palancas tienen el mismo tamao L, ya que de lo contrario tendra que incluirse en la ecuacin la relacin entre las diferentes longitudes. Al utilizar este tipo de palancas articuladas debe tenerse en cuenta que las fuerzas aplicadas a las piezas son iguales nicamente dentro de un margen muy pequeo. Los ejemplos mostrados en las figs. 3-4 y 3-5 demuestran que la combinacin de palancas articuladas y cilindros neumticos permiten realizar numerosas aplicaciones. La variante que a fin de cuentas se escoja depende de diversos factores. Uno de ellos es la accesibilidad al lugar de sujecin, es decir, si la pieza tiene que ser colocada manualmente desde un lado o si es posible colocarla de modo automtico desde arriba.
Fig. 3-4: Sistema de sujecin con biela y palanca articulada
Fig. 3-5: Sujecin vertical con sistema de palanca articulada. El vstago est apoyado en la placa de base mediante un rodillo.
En la industria automovilstica, especialmente en la seccin de carrocera, suelen utilizarse sistemas con palancas articuladas para sujetar chapas. En el captulo 3.10 se ofrece informacin ms detallada sobre este tipo de sistemas de sujecin. Aqu nos limitamos a explicar el sistema que muestra la fig. 3-6. Como puede apreciarse, existen diversas posibilidades para el montaje. En la versin de la fig. 3-6b con ranura de desplazamiento, incluso es posible inclinar todo el cuerpo del sistema de sujecin, con lo que se obtiene un espacio mayor para la operacin de sujecin.
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Fig. 3-6: Ejemplos de montaje de sistemas de sujecin con palanca articulada a) Aprovechamiento de la superficie de fijacin para el montaje de un apoyo para la pieza b) Inclinacin del sistema de sujecin mediante una ranura de gua c) Montaje en un puesto de sujecin
3.1.3 Sistemas de sujecin con segmentos dentados
Estos sistemas de sujecin son capaces de centrar las piezas siempre en funcin del centro de las mordazas, ya que los brazos de sujecin estn unidos entre s mediante segmentos dentados. En la fig. 3-7 se muestra un ejemplo. Si se montan varios de estos sistemas en paralelo, pueden utilizarse para sujetar piezas largas, tales como rales, barras lisas o perfiladas, tubos etc. Las piezas pueden sujetarse en posicin vertical u horizontal. Las mordazas pueden sustituirse por otras, segn las piezas. Los movimientos pueden controlarse mediante interruptores elctricos montados en el cilindro de trabajo o en los brazos.
Fig. 3-7: Elemento de sujecin con segmentos dentados 1 2 3 4 5 6 Mordaza Horquilla Vstago Escuadra de montaje Cilindro neumtico Tope para limitar la abertura 7 Placa de base 8 Mordaza
1 2 3
Los sistemas con segmentos dentados tambin pueden utilizarse para sujetar placas. La fig. 3-8 muestra una posible aplicacin. La ventaja consiste en que la garra de sujecin puede retirarse completamente girndola. En consecuencia, es posible colocar la placa desde arriba. Este mismo principio tambin se aplica en diversos sistemas de sujecin inferior.
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Fig. 3-8: Sujecin de placas 1 2 3 4 Pieza Elemento de sujecin Cremallera Cilindro neumtico
2 3 4
3.1.4 Sistemas de sujecin orientables
Estos sistemas que ejecutan movimientos lineales y giratorios por lo general estn estandarizados. La garra se abre y gira hacia un lado, de modo que la pieza puede colocarse o retirarse desde arriba sin que est obstaculizada. Este es un criterio importante especialmente si la alimentacin de las piezas est a cargo de un sistema de manipulacin controlado por PLC. Tal como se aprecia en la fig. 3-9, el giro de 90 se logra mediante una ranura en forma de espiral en el vstago.
Fig. 3-9: Estructura de un sistema de sujecin neumtico orientable 1 2 3 4 Garra de sujecin Pieza Ranura helicoidal Embolo
1 2
3 4
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Fig. 3-10: Sistemas de sujecin orientables disponibles en el mercado a) Ejecucin para montaje en la mesa de la mquina b) Ejecucin atornillable c) Ejecucin de dos brazos giratorios
Existen diversas ejecuciones de sistemas de sujecin orientables (fig. 3-10). Por lo general estn combinados con un cilindro hidrulico con el fin de obtener fuerzas de sujecin mayores. Los sistemas neumticos orientables son capaces de alcanzar fuerzas entre 0,2 hasta 1,6 kN, lo que suele ser suficiente para sujetar piezas para soldar. Estos sistemas tienen la ventaja de disponer de elementos de sujecin lisos y en ngulo. En consecuencia, las virutas y la taladrina utilizada para taladrar pueden deslizarse con facilidad, con lo que no se acumulan en lugares difciles de limpiar. La zona de giro siempre debe mantenerse libre para no obstaculizar el movimiento. Las fuerzas de sujecin se aplican nicamente en la fase de desplazamiento vertical. Estos sistemas pueden girar hacia la derecha o la izquierda. Tratndose de un sistema de doble brazo, la fuerza de sujecin disponible se reduce a la mitad.
3.1.5 Sistemas para sujetar piezas para soldar
Las piezas soldadas tienen que mantenerse manualmente o de modo automtico mediante el brazo de un robot en la posicin necesaria para soldar o remachar. Los elementos de sujecin tienen que ser robustos y resistentes a las tensiones que puede ocasionar el calor. Dado que al soldar con un soplete o al utilizar una pinza para soldar por puntos es necesario disponer de espacio suficiente, debe procurarse que el diseo de los elementos de sujecin no obstaculice el trabajo. Asimismo, tambin tiene que pensarse en la proteccin de las piezas sensibles del sistema de sujecin. Los cilindros de trabajo estn provistos de un anillo rascador especial para evitar que los vstagos sufran daos ocasionados por la escoria de soldadura. Otra solucin posible es el uso de fuelles. Sin embargo, esta opcin es relativamente costosa. En todo caso es recomendable que los actuadores estn apartados de la zona de trabajo (fig. 3-11) o, incluso, que sean montados de tal manera que estn cubiertos (3-12).
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A continuacin se explica el funcionamiento de un sistema para aplicar grandes fuerzas de sujecin (fig. 3-13). La placa de sujecin superior es activada por una estructura en forma de arco que contiene un acoplamiento tipo palanca articulada. La posicin final ajustable es limitada mediante un tornillo de tope.
Fig. 3-11: Palanca articulada de gran abertura para soldar piezas 1 Pieza 2 Brazo de sujecin 3 Estructura
2 3 1
Fig. 3-12: Puesto de soldadura con sistema para la sujecin de tubos 1 2 3 4 Pieza Tope para bajar la pieza Palanca de sujecin Cilindro neumtico con ojo orientable
1 2 3
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Fig. 3-13: Sistema de sujecin con palanca articulada 1 2 3 4 5 6 Placa de presin Soporte para la pieza Tornillo de tope Arco Estructura Cilindro de trabajo
1 2 6 7
4 5
3.1.6 Sistemas para sujetar y centrar
Con frecuencia es necesario que las piezas que se sujetan estn debidamente centradas. Ello significa que la pieza tiene que estar centrada independientemente de las tolerancias admitidas en sus dimensiones. Esta condicin tiene que cumplirse, por ejemplo, si el programa de la mquina utiliza el centro (interseccin de ejes, punto cero) como punto de referencia. En estas condiciones, el sistema de sujecin no debe estar montado en un bloque fijo y, adems, es imprescindible que los elementos de sujecin ejecuten un movimiento homocintico para acercarse recprocamente. Para conseguirlo, es necesario que las mordazas estn unidas entre s de alguna manera. En el caso de la fig. 3-14 se opt por un sistema de palancas. Como puede apreciarse, con esta solucin tambin sera posible aplicar la fuerza en otra parte del sistema. El movimiento mecnico sincrnico permite la aplicacin de fuerzas de sujecin elevadas. Las mordazas pueden sustituirse, con lo que el sistema puede adaptarse a diversos tipos de piezas.
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Fig. 3-14: Sistema de sujecin por mordazas con palancas acopladas 1 2 3 4 5 6 7 8 Mordaza Apoyo y gua Palanca articulada Gua de las mordazas Placa de base Cilindro de trabajo Palanca articulada Canto de referencia
1 2 3 7 8 4
5 6
Tambin es posible recurrir a elementos curvados que, en su versin ms sencilla, tienen forma de cono. La forma de la curvatura permite influir en los movimientos y las fuerzas. El ngulo de inclinacin incluso podra elegirse de tal manera que al final de la operacin de sujecin el sistema quede bloqueado para mantener la tensin. En la fig. 3-15 se muestra un ejemplo de este tipo de ejecucin.
Fig. 3-15: Accionamiento de las garras de sujecin mediante un cuerpo en forma de cono 1 2 3 4 5 6 Cono Cilindro de trabajo Montaje con pies Pieza Garra de sujecin Mesa de trabajo
3 4 5 6
El sistema que aparece en la fig. 3-16 puede utilizarse para sujetar piezas redondas o rectangulares. Sin embargo, las piezas son centradas en dos planos nicamente si el sistema dispone de la suficiente cantidad de mordazas (3 ms). El vstago est conectado a los elementos de sujecin mediante una
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estrella de articulaciones que puede contener, por ejemplo, 3 brazos para sujetar piezas redondas simtricas. En el caso de las variantes que constan en las figs. 3-14 y 3-15 no es posible abrir mucho las mordazas, lo que puede ser una desventaja.
Fig. 3-16: Sistema neumtico de sujecin centrada mediante palancas articuladas 1 Pieza redonda simtrica 2 Mordaza de sujecin 3 Acoplamiento mediante palancas articuladas
1 2
3.2 Sistemas de sujecin y posicionamiento
Todos conocemos la siguiente situacin. Una pieza no est colocada correctamente en el tornillo de banco, por lo que hay que aplicar algunos golpes cuidadosos con un martillo de goma. Eso cuesta tiempo y, adems, no es posible si se trabaja con sistemas de procesos automticos. De lo que se trata es conseguir que las piezas no solamente queden aprisionadas por los elementos de sujecin o listones de posicionamiento, sino que, adems, tambin estn apoyadas completamente sobre la superficie de apoyo. La solucin consiste en recurrir a elementos que aplican fuerza oblcuamente sobre la pieza. La fig. 3-17 incluye varios ejemplos. Es suficiente que el ngulo a sea de 3 hasta 5. La aplicacin de una fuerza en ngulo tambin se consigue mediante garras o tornillos. En algunos casos incluso es suficiente que los elementos de sujecin tengan un plano oblicuo para que la fuerza pueda descomponerse en dos vectores. En consecuencia, estos sistemas se denominan de sujecin y posicionamiento.
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Fig. 3-17: Sistemas de sujecin en los que la fuerza acta tambin en direccin de la superficie de apoyo a) Aplicacin oblicua de la fuerza b) Sujecin mediante un cono c) Garra en ngulo d) Sujecin mediante cua
El sistema de sujecin de la fig. 3-18 utiliza el mismo principio. El efecto deseado se obtiene mediante el diseo correspondiente de la estructura y el uso de una mordaza nervada.
Fig. 3-18: Sistema de sujecin y posicionamiento para piezas fundidas 1 2 3 4 5 6 Pieza Banco de sujecin Estructura Cilindro neumtico Palanca de sujecin Garra de sujecin con mordaza nervada
1 2 5
6 4
3.3 Sistemas para sujetar marcos y placas
Los marcos y las placas son cuerpos geomtricos sencillos que con frecuencia tienen que ser sujetados lateralmente, ya que en la superficie horizontal tienen que ejecutarse las operaciones de mecanizado, por lo que las mordazas frontales obstaculizaran el trabajo. En la fig. 3-19 se muestran diversas soluciones de probada eficiencia. Los elementos de referencia que consiguen el posicionamiento correcto de la pieza pueden insertarse en los taladros de la base en funcin del tamao de la placa. El vector de la fuerza de sujecin est dirigido en contra del ngulo fijo.
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Fig. 3-19: Sistemas para la sujecin de placas a) Excntrica (acoplamiento intermedio) b) Actuadores neumticos de accionamiento directo c) Sujecin en diagonal d) Sujecin mediante palanca acodada 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Palanca Corredera de sujecin Excntrica de sujecin Placa de base Pieza Elemento de sujecin Cilindro neumtico Perno de referencia Rodillo aprisionador Palanca acodada
1 2 4 3
b 5 6 7
10 c d
La fig. 3-20 muestra una solucin similar para sujetar marcos. En estos casos, la fuerza de sujecin se aplica directamente sobre las piezas encoladas de madera. En estos sistemas es recomendable que puedan desplazarse los pernos y listones de referencia. Los elementos de sujecin pueden moverse mnimamente para que queden totalmente apoyados sobre las superficies, incluso si stas tienen un ngulo ligeramente desviado. Los cilindros pueden desplazarse a lo largo de los costados del marco.
Fig. 3-20: Sujecin de un marco mediante actuadores neumticos de accionamiento directo 1 Placa bsica con patrn de taladros 2 Listn de tope 3 Madera del marco 4 Elemento de sujecin 5 Cilindro
1 2 3
4 5
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3.4 Sujecin mediante membranas
Los sistemas de sujecin mediante membranas funcionan neumticamente. Las formas y la estabilidad de las membranas son reguladas y determinadas aplicando presin. La membrana sometida al esfuerzo de traccin es de material blando y flexible y, adems, puede estar combinada con una red de material textil. Estos sistemas de sujecin aprovechan las propiedades elsticas de la superficie de las membranas. Tambin existen membranas de metal (formado) o de goma o materiales elastmeros. Los mdulos de elastmero (que se muestran en la fig. 3-21) tienen un recorrido muy corto, pero actan directamente. Su superficie elstica permite sujetar piezas de superficie irregular. Los mdulos son muy planos, por lo que son adecuados para el montaje en espacios reducidos. Para estabilizar la superficie de presin, pueden montarse placas metlicas con el fin de aumentar su duracin. Las membranas pretensadas recuperan su posicin inicial por la elasticidad del material. Dado que la placa colocada sobre la membrana puede compararse al vstago de un cilindro, estos sistemas bien pueden ser calificados de cilindros neumticos de simple efecto.
Fig. 3-21: Mdulos de sujecin neumticos para fuerzas de sujecin entre 95 y 1690 N por mdulo (segn tamao) a) Mdulo lineal de sujecin b) Ejecucin redonda 1 Membrana de goma 2 Placa de presin (grapada) 3 Cuerpo del mdulo de sujecin
1 2 3
Smbolo
Carrera
La posibilidad de configurar estos sistemas por mdulos es una gran ventaja, ya que as es posible acoplar varios mdulos para crear un sistema mltiple. Las variantes de esos mdulos pueden adaptarse a piezas de las ms diversas formas. En la fig. 3-22 se muestran ejemplos de posibles configuraciones. Si los mdulos estn conectados en serie o en paralelo, las fuerzas de sujecin se suman. Tambin puede optarse por una configuracin en la que los mdulos acten en sentidos opuestos, aplicando presin desde el interior o desde el exterior. Estas dos aplicaciones bsicas quedan reflejadas en la fig. 3-23. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que en el ejemplo en cuestin, todos los puntos de aplicacin de la fuerza ceden, por lo que no es posible centrar la pieza con precisin.
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Fig. 3-22: Combinacin de mdulos de sujecin a) Mdulo individual b) Disposicin en paralelo c) Sujecin de piezas arqueadas d) Disposicin en forma de tornillo de banco e) Combinacin para aplicar fuerza de sujecin interior f ) Disposicin en lnea
a c d
Fig. 3-23: Variantes tpicas para sujetar piezas redondas simtricas a) Sujecin desde el interior b) Sujecin desde el exterior 1 Pieza 2 Estructura 3 Mdulo de sujecin
1 2
1 2
Estos mdulos tambin pueden actuar indirectamente. En ese caso forman parte de una estructura mecnica, como la que se aprecia en la fig. 3-24. El recorrido til es pequeo, pero la forma extremadamente plana es ventajosa si se dispone de poco espacio para el montaje del sistema. La fuerza de sujecin puede aumentarse acoplando varios mdulos en serie. En ese caso, la garra tendra un conducto para transmitir la presin a los dems mdulos. Dado que este sistema es de simple efecto, necesita la mitad del aire que necesitan los cilindros de doble efecto.
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Fig. 3-24: Sistema de sujecin mediante palanca y mdulo de membrana de goma 1 2 3 4 Mdulo de sujecin Brazo de sujecin Pieza Sistema de sujecin
2 3 1
Otra variante est constituida por las membranas metlicas. Sin embargo, su montaje en sistemas de sujecin es completamente diferente. Tal como puede verse en la fig. 3-25, las dimensiones de la membrana corresponden exactamente al dimetro de sujecin y, adems, la membrana aplica una presin elstica muy alta y previamente definida. La sujecin est a cargo de su permetro. En el ejemplo se muestra la sujecin desde el interior de la pieza. El actuador solamente es necesario para retirar la presin. Al arquearse la membrana disminuye ligeramente su dimetro, con lo que puede retirarse la pieza. Este tipo de elemento de sujecin permite centrar la pieza y la presin aplicada por unidad de superficie de contacto es relativamente pequea. En consecuencia, es posible evitar casi totalmente que queden huellas en la pieza. Dado que este sistema funciona con recorridos de sujecin muy pequeos, solamente puede utilizarse para sujetar piezas de dimensiones con tolerancias mnimas.
Fig. 3-25: Membrana metlica de sujecin (segn RINGSPANN) 1 2 3 4 5 6 7 Tornillo tirante Membrana metlica Pieza Anillo de apoyo Placa bsica Placa del equipo Conexin neumtica para retirar la presin 8 Cilindro de trabajo
7 8
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Los msculos neumticos son elementos de sujecin especiales. Se trata de actuadores que funcionan segn el principio de contraccin de msculos aductores naturales. El msculo artificial est constituido por un tubo de goma recubierto de un tejido de hilos no extensibles dispuestos en forma de rombos. Al entrar el aire comprimido, el tubo se expande transversalmente, con lo que se provoca una reduccin de aproximadamente un 20% de su longitud. De esta manera se obtiene una fuerza de traccin en direccin axial. Un msculo artificial (fig. 3-26) de, por ejemplo, 150 mm de largo y con un dimetro de 20 mm, es capaz de generar una fuerza de 1730 N a 6 bar contrayndose 10 mm. La masa de este actuador es relativamente pequea y reacciona con gran rapidez. La fuerza y la carrera dependen fundamentalmente de los siguientes factores:
Fig. 3-26: Msculo neumtico (Festo) a) Estructura b) Ejemplo de aplicacin c) Desviacin de la fuerza til 1 2 3 4 5 6 7 8 Tuerca Brida Membrana contrctil Pieza Estructura Brazo de sujecin Barra de presin Escuadra de fijacin
Longitud y capacidad de dilatacin del tubo Dureza y elasticidad del tubo Presin interior Tipo de sujecin
3 1 2
Carrera
relajado
contrado
4 5
3 6 7 3
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El msculo neumtico tambin es un actuador apropiado para tareas de sujecin (fig. 3-26b). Si la fuerza de contraccin del msculo es transmitida hacia el lado opuesto mediante una barra (fig. 3-26c), es posible obtener fuerzas de compresin, lo que con frecuencia permite un montaje ms sencillo en sistemas de sujecin (por ejemplo en listones de sujecin en forma de vigas).
3.5 Sujecin mediante tubos flexibles
Los sistemas de sujecin mediante tubos flexibles son, en trminos fsicos, sistemas neumticos tipo membrana. Su funcionamiento tambin corresponde al de sistemas existentes en la naturaleza. Una rana, por ejemplo, dispone de vejigas sonoras de tejido muy resistente. Cuando la rana aplica presin en ellas, se hinchan hasta parecer bolas. Asimismo, un tubo flexible tambin se expande aplicando presin, generando una fuerza radial. En consecuencia, en la tcnica de sujecin, los tubos flexibles pueden ser utilizados como actuadores neumticos. En carpinteras y ebanisteras antes se usaban mangueras de bomberos para aprovecharlas como herramientas para prensar la madera. Estos sistemas de sujecin son sencillos y robustos. En la fig. 3-27 se muestran algunas aplicaciones.
Fig. 3-27: Tubos flexibles utilizados como actuadores neumticos a) Sistema de placas extensibles b) Sistema de perno de presin c) Sistema de palanca d) Sistema de palanca basculante de doble efecto 1 Tubo flexible sometido a presin 2 Brazo basculante 3 Resorte a compresin 4 Resorte a traccin 5 Palanca
F 1 F
F 3 4
5 F
Sin embargo, estos sistemas son ms bien rudimentarios y slo sirven para sujetar piezas grandes y largas. En la actualidad hay disponibles en el mercado otros sistemas que son ms verstiles, duraderos y eficientes. No obstante, siempre puede haber alguna aplicacin especfica en la que resulte ventajoso utilizar un tubo actuador, ya que con ellos tambin es posible configurar sistemas de sujecin muy interesantes para piezas angulares, tal como se aprecia en la fig. 3-28. La pieza (por ejemplo un recipiente cnico de plstico) puede ser sujetada en todo su permetro. El tubo flexible forma una espiral en el interior del cuerpo y la fuerza de sujecin se obtiene aplicando presin. La elasticidad natural del tubo flexible hace que recupere su forma original cuando se retira la presin, con lo que la pieza aprisionada puede retirarse.
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Fig. 3-28: Sistema de tubo flexible para sujetar piezas angulares 1 Alimentacin de aire comprimido 2 Estructura del sistema de sujecin 3 Pieza 4 Tubo flexible sometido a presin
El sistema de la fig. 3-29 dispone de mordazas accionadas por tubos flexibles. Se trata de una solucin sencilla y el elemento actuador ocupa poco espacio. Sin embargo, la fuerza de sujecin es menor que la de otros sistemas. No obstante, bien puede ser suficiente para determinadas aplicaciones.
Fig. 3-29: Sistema de sujecin de tubos rgidos mediante tubos flexibles 1 Mordaza de sujecin 2 Pieza 3 Tubo flexible sometido a presin 4 Eje de giro de la mordaza
1 2
El sistema de sujecin mostrado en la fig. 3-30 es sumamente interesante, aunque no se trata de una operacin de sujecin en el sentido estricto de la palabra. Las barras de apoyo asumen momentneamente posiciones que corresponden al perfil de la pieza fundida. En cierto sentido se podra hablar de una programacin de las posiciones de las barras. La pieza colocada encima de las barras se encuentra en una posicin estable para, por ejemplo, desbarbarla. Se 60
sobreentiende que antes es necesario bloquear la posicin de las barras. Con ese fin, un tubo flexible atraviesa la estructura en serpentines. Se trata de una solucin muy econmica, aunque cierto es que las fuerzas que sujetan las barras no son muy elevadas. Sin embargo, cualquier otra solucin para sujetar las barras significara complicar el mecanismo. Aunque se trata de una aplicacin especfica, bien puede servir de ejemplo para soluciones similares.
Fig. 3-30: Sistema de sujecin programable para piezas fundidas 1 Pieza 2 Sistema de sujecin (vista superior) 3 Barra de apoyo desplazable y amortiguada 4 Tubo flexible sometido a presin
1 2 3 4
Las almohadillas neumticas tambin son una solucin interesante. Con ellas pueden accionarse pinzas y sistemas de sujecin en general. La fig. 3-31 muestra una de muchas aplicaciones posibles. Los listones neumticos pueden tener longitudes desde 0,1 hasta 20 metros, por lo que pueden sujetar piezas muy largas, como las que se usan en la industria de procesamiento de madera. Las almohadillas neumticas tambin pueden tener forma de fuelle y, por supuesto, tambin pueden ser cuadradas.
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Fig. 3-31: Sujetar con almohadillas neumticas (PRONAL) 1 2 3 4 Estructura de apoyo Pieza Bloque de sujecin Almohadilla neumtica y listn de apoyo 5 Toma de aire comprimido 6 Pasador roscado vulcanizado
2 1
3.6 Sistemas de sujecin por vaco
Los sistemas de sujecin por vaco tienen la ventaja de sujetar las piezas suavemente, sin daarlas. Estos sistemas no araan las piezas y tampoco dejan huellas, a diferencia de lo que puede suceder con los sistemas mecnicos. En el mercado crece la demanda de sistemas de sujecin por vaco porque en la industria aumenta la cantidad de piezas de metal ligero, de materiales compuestos de fibras sintticas (que no pueden sujetarse magnticamente). La fuerza de sujecin se distribuye en toda la superficie. Estos sistemas son adecuados para la sujecin de piezas planas delgadas. Los sistemas de sujecin por vaco estn compuestos de un generador de vaco, elementos de sujecin, elementos de hermetizado (para placas de sujecin con toberas de aspiracin distribuidas segn un patrn determinado) y elementos de mando. Estos sistemas de sujecin no necesitan componentes de transmisin de fuerza, por lo que su estructura puede ser de material ligero (aluminio). Para facilitar su uso, pueden estar provistos de escuadras de posicionamiento o de plantillas para las piezas. Incluso existen mandriles giratorios que son utilizados como elementos de sujecin por vaco. En la fig. 3-32 constan las principales versiones bsicas de sistemas de sujecin por vaco.
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Fig. 3-32: Placas para sujecin por vaco a) b) c) d) Placa de aspiracin Placa de apoyo Mandril de aspiracin Placa de ranuras de aspiracin e) Placa de metal sinterizado f ) Tablero de sujecin con ventosas de goma 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Pieza Placa de aspiracin Plantilla de apoyo Sistema de aberturas de aspiracin Ranuras de aspiracin Conexin de vaco Lmina de recubrimiento Placa de metal sinterizado Sistema de sujecin de cristales
2 3
4 a 5 b 1 7 9 c
8 Vaco
Los sistemas provistos de ranuras de aspiracin tienen que estar provistos de cordones hermetizantes de neopreno para evitar que entre el aire del entorno. Tambin existen placas de sujecin en las que las entradas de aire que no son necesarias para sujetar una pieza simplemente se cierran con tapas. Tratndose de placas de metal sinterizado, la superficie tiene que estar cubierta por una lmina, recortndose nicamente la superficie sobre la que se coloca la pieza que debe ser sujetada. Las fuerzas de sujecin dependen fundamentalmente de la superficie de apoyo de la pieza, de su forma y de la uniformidad de las superficies de contacto. El vaco mximo depende, entre otros factores, de la presin atmosfrica que puede variar desde aproximadamente 0,930 bar hasta 1,013 bar. En consecuencia, la fuerza de sujecin no puede superar unos 9,3 N/cm2. Segn las condiciones imperantes en cada caso, es posible que este valor sea menor. Suponiendo que el valor lmite factible es un vaco del 98%, la fuerza mxima es de tan slo 9,1 N/cm2. El valor real es incluso inferior, ya que debe preverse un factor de seguridad de aproximadamente 1,5 hasta 2 y, adems, porque suelen producirse fugas a raz de la irregularidad o rugosidad de las superficies. Para efectuar un clculo aproximado de la fuerza de sujecin, puede aplicarse la siguiente frmula: FS = 0,01 V po A S1 V po A S in N
Vaco relativo mximo, en tanto por ciento Presin atmosfrica en Pa Superficie de contacto til, en cm2 Factor de seguridad
La capacidad de aspiracin depende del tamao de las placas de sujecin provistas de taladros o ranuras de aspiracin. En trminos generales tienen validez los siguientes valores de referencia: Placa de sujecin con patrn de toberas de aspiracin, superficie activa de 800 cm2: aprox. 7,5 m3/hora Placa de sujecin con patrn de toberas de aspiracin, superficie activa de 2400 cm2, aprox. 21 m3/hora
63
La placa de sujecin por vaco de la fig. 3-33 tiene la superficie de aspiracin limitada en funcin del contorno de la pieza, aplicndose un cordn hermetizante en las ranuras correspondientes. En el ejemplo, la aspiracin se produce nicamente en el centro. La distribucin del vaco se consigue a travs de las ranuras distribuidas segn un patrn determinado. La obstruccin de toberas mediante cordn hermetizante permite evitar la aplicacin de vaco en las partes de la pieza que estn provistas de orificios o ranuras. Aprovechando toda la superficie de 330 x 300 mm, la fuerza de sujecin es de 2000 N (suponiendo un factor de seguridad triple).
Fig. 3-33: Placa de sujecin por vaco con ranuras (Swisstool) 1 Placa de sujecin por vaco con patrn de ranuras 2 Cordn hermetizante
Adems de las placas de aspiracin, tambin existen elementos de sujecin por vaco en forma de dado con 5 superficies tiles. Estos elementos permiten sujetar, por ejemplo, piezas en ngulo. En el momento en el que la pieza plana se separa de la placa de sujecin, se pierde el vaco. Pero este problema ha sido solucionado por tcnicos ingeniosos, ya que es posible colocar una lmina de plstico entre la pieza y la placa. Dicha lmina contiene una gran cantidad de puntos de aplicacin de vaco. Se trata de ventosas elsticas de diverso tamao que tienen un orificio muy fino en el centro, provistas de tapones de plstico en el dorso, y que son montadas en la placa de sujecin por vaco. De esta manera es posible retirar las piezas sin perder el vaco e, incluso, es posible fresar cortando la lmina de plstico.
3.7 Sistemas de sujecin interior
Los sistemas de sujecin interior se utilizan principalmente para fijar piezas huecas. Para ello se utilizan elementos de sujecin con mordazas, suponiendo que la abertura de la pieza tiene un tamao suficiente. Adems, tambin se emplean sistemas con elementos expansibles. En la fig. 3-34 se muestran dos ejemplos. El sistema de resortes de disco permite centrar la pieza con una precisin relativamente alta, mientras que el sistema con elementos de sujecin de goma elstica no permite centrar la pieza con exactitud y, adems, su fuerza de sujecin es menor.
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Fig. 3-34: Sistema de sujecin interior de accionamiento neumtico a) Sujetar con resortes de disco b) Sujetar con elementos elastmeros 1 2 3 4 5 6 Pieza Resortes de disco Elemento de goma elstica Tirante Elemento de apoyo Estructura para el montaje del cilindro
1 2
P a 3 4 5 6
P b
En la industria se emplean muchas otras soluciones, equipadas, por ejemplo, con empujadores transversales o cuas para conseguir un efecto de expansin o dilatacin mediante movimientos de traccin o compresin. De estos sistemas, los mandriles cuneiformes ofrecen la mayor fuerza de sujecin, garantizando tambin una buena precisin de centrado de las piezas. Tratndose de piezas anulares puede utilizarse un sistema de sujecin como el que se muestra en la fig. 3-35. En este caso, la fuerza de un cilindro neumtico se reparte entre varios taqus de sujecin. El cilindro de trabajo puede montarse debajo de la mesa. Los taqus tienen un apoyo mvil para evitar que se agarroten. La pieza siempre queda centrada, ya que todos los taqus avanzan simultneamente.
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Fig. 3-35: Sistema para sujecin interior, con distribucin de la fuerza (vista superior) 1 2 3 4 Cilindro de sujecin Pieza Rodillo de sujecin Bloque de sujecin
1 2 3 4
La fig. 3-36 incluye una solucin sencilla e interesante a la vez. Aunque el sistema como tal fue concebido como elemento de fijacin, tambin puede ser utilizado para operaciones de sujecin. Los botones de goma avanzan al aplicar presin y su superficie tiene un elevado coeficiente de friccin, con lo que son capaces de sujetar correctamente una pieza. Siendo el dimetro D de 100 mm y aplicando una presin de 6 bar y, adems, suponiendo un factor de seguridad del 20%, se obtiene una fuerza total de 2800 N.
Fig. 3-36: Elemento de sujecin por botones de goma (Sommer) 1 Estructura 2 Membrana de botones de goma 3 Fuerza aplicada por los botones de goma p Aire comprimido
P D
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3.8 Sujetar en cintas de transporte
La sujecin de piezas inmviles depende bsicamente de otros criterios que la sujecin de piezas en movimiento, como pueden ser piezas que giran al tornearlas o piezas que avanzan sobre una cinta de transporte. Existen diversas posibilidades para sujetar piezas en esas condiciones, incluyendo sistemas de aspiracin (fig. 3-37). Las cintas en movimiento, provistas de un sistema de aspiracin, son capaces de mantener la posicin de las piezas. La sujecin est a cargo del vaco. Tales sistemas permiten, por ejemplo, sujetar bobinas de lminas y, al mismo tiempo, retirar la lmina del rodillo. Tales sistemas se utilizan, entre otros, en procesos de embalaje. La sujecin slo se consigue cuando la pieza pasa por encima de la cmara de aspiracin.
Fig. 3-37: Cinta de transporte con sistema de aspiracin 1 Cinta perforada (o correa dentada con orificios en los dientes) 2 Cmara de aspiracin 3 Conexin de vaco 4 Vaco
4 3 2
Especialmente al trabajar con tableros de madera es necesario aplicar una fuerza sobre las piezas para que avancen con la cinta. En el ejemplo de la fig. 3-38 se aprecian los rodillos que aplican presin directa sobre las piezas. La fuerza es generada por los cilindros neumticos. El efecto de amortiguacin del aire comprimido y el ajuste continuo de la presin constituyen ventajas importantes de este sistema.
Fig. 3-38: Sujecin con cilindros neumticos aplicando presin contra una cinta de transporte 1 Cilindro neumtico 2 Rodillo para aplicar presin 3 Pieza que avanza con la cinta 4 Apoyo de la cinta 5 Cinta de transporte
1 2 3
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Otra posibilidad consiste en aplicar la fuerza de sujecin contra la cinta misma, tal como se muestra en la fig. 3-39. Los segmentos de sujecin mediante rodillos pueden bascular ligeramente para que todos los rodillos de cada segmento estn en contacto con la cinta. La fuerza de sujecin se regula mediante la presin. Este sistema permite compensar las diferencias de altura de las piezas. El aire comprimido acta adems como amortiguacin, de modo que la cinta puede adaptarse perfectamente a los contornos mientras avanza.
Fig. 3-39: Sistema de sujecin aplicando fuerza sobre una cinta mediante cilindros neumticos 1 Rodillo de inversin del sentido 2 Cilindro neumtico 3 Cinta de transporte 4 Pieza acercndose a la cinta 5 Segmento de aplicacin de presin con rodillos 6 Rodillo de gua lateral para la cinta
5 4
Sistemas de sujecin y compensacin
Antes ya se explic el sistema de la sujecin y compensacin. La tarea consiste en distribuir equitativamente la fuerza de sujecin aplicada a varias piezas, incluso si tienen formas y dimensiones diferentes. En la fig. 3-40 puede apreciarse una solucin que aplica la fuerza mediante piezas en cua. Las cuas estn sueltas, por lo que es posible desplazarlas ligeramente. La fuerza F primero acta sobre la primera cua y desde all se transmite hacia una determinada cantidad de piezas cuneiformes utilizadas para sujetar y compensar, hasta llegar a la ltima cua fija. Los pernos que aplican la presin recuperan su posicin inicial mediante muelles. La carrera H en los puntos de aplicacin de la fuerza est definida por las carreras a de cada uno de los pernos. En el ejemplo que aqu se describe, tiene validez la siguiente frmula: H=4a
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Fig. 3-40: Sujecin y compensacin mediante cuas (vista superior) 1 2 3 4 5 Brazo de sujecin Cua para aplicar la fuerza Cilindro neumtico Pieza de compensacin Perno para aplicar la fuerza 6 Pieza 7 Perno de referencia 8 Estructura del sistema
8 7 6 5 H F 2 4 3 1 a
En determinados casos es necesario sujetar una pieza firmemente sobre una base, pero sin aplicar fuerza en la parte central (fig. 3-41), ya que de lo contrario se deformara la pieza en cuestin. En consecuencia, el sistema tiene que permitir un cierto grado de compensacin entre cada uno de los elementos de sujecin. Estos sistemas tambin llevan el nombre de sistemas de sujecin flotante. Los cilindros estn montados por parejas sobre un puente guiado que se mueve libremente. De esta manera se obtiene una transmisin completa de la fuerza en todos los puntos de sujecin a lo largo del puente. Este sistema es comparable a la sujecin mediante 4 mandriles de carpintera independientes. En cada punto, la fuerza y contrafuerza se compensan entre s.
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Fig. 3-41: Sujecin de piezas de perfil irregular mediante puentes de sujecin flotante 1 Sistema de fijacin de la base de la pieza 2 Cilindros neumticos 3 Puente 4 Pieza 5 Base de la pieza 6 Gua del puente
2 4 3 5
5 2
3 6
3.10 Sistemas de sujecin en la fabricacin de carroceras
En la industria automovilstica se han impuesto los sistemas de palancas acodadas para sujetar chapas planas o perfiladas o piezas voluminosas, tales como asientos, chapas de ejes o de bastidores. La fig. 3-42 muestra un sistema de sujecin tpico en la industria automovilstica. Una de sus ventajas consiste en que permite el acceso fcil al manipular piezas de carrocera de grandes dimensiones. Estos sistemas son rpidos y fiables y funcionan durante mucho tiempo sin mantenimiento. El ngulo de abertura de los brazos es grande y la estructura es relativamente estrecha. Las posiciones finales del movimiento de abertura estn provistas de amortiguadores. El eje, que tiene que soportar esfuerzos considerables, est apoyado sobre cojinetes deslizantes, aunque tambin hay versiones con cojinetes de agujas. Estos sistemas de sujecin tienen que poder ejecutar, como mnimo, 5 millones de operaciones.
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Fig. 3-42: Sistema neumtico de sujecin con palancas acodadas simples (Festo) 1 Tornillo para aplicar presin 2 Brazo de sujecin 3 Estructura de aluminio 4 Eje 5 Brida 6 Cabezal guiado 7 Casquillo 8 Cilindro neumtico 9 Vstago 10 Disco
1 2 3 10 4 5 6 7 9 4
Los brazos de sujecin utilizados en las fbricas de automviles tienen momentos de giro entre 20 y 400 (500) Nm. La estructura del sistema tiene que estar dotada de mltiples conexiones mecnicas con el fin de poder montarla desde cualquiera de sus cuatro lados (laterales y frontal). Tambin existen sistemas de sujecin con vlvulas integradas (montadas en la culata del cilindro) y otros con detectores inductivos para consultar el estado operativo. Los sistemas se diferencian entre s fundamentalmente por la configuracin del brazo de sujecin. Bsicamente pueden diferenciarse cuatro tipos: Brazo de sujecin con cabezal abierto Brazo de sujecin con cabezal cerrado Brazo de sujecin con conexin en un lado Brazo de sujecin con conexin bilateral
La fig. 3-43 incluye ejemplos de estos cuatro tipos. Un brazo con cabezal abierto puede ensuciarse en la zona de la palanca acodada, mientras que las versiones con cabezal cerrado evitan este problema. La estructura encapsulada ofrece una proteccin fiable, por lo que los sistemas de sujecin cerrados se estn imponiendo cada vez ms en la industria automovilstica. Un brazo de sujecin montado desde un lado puede retirarse con facilidad. Sin embargo, en ese caso se necesita una versin derecha y otra izquierda. Los brazos montados desde ambos lados suelen ser de grandes dimensiones.
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Fig. 3-43: Tipos de brazos de sujecin a) Cabezal abierto, ngulos de 40, 90, 135 y 180 b) Brazo de montaje lateral c) Cabezal cerrado, ngulo de 135 d) Brazo de montaje bilateral
Los brazos de sujecin pueden estar provistos de tornillos, listones o de otros tipos de elementos de sujecin, adaptados a las piezas que tienen que sujetar, tal como lo muestra la fig. 3-44. El taladro de montaje de los brazos puede ser cuadrado, hexagonal u octagonal.
Fig. 3-44: Ejemplos de formas de brazos de sujecin 1 Perfil de la estructura de la mquina 2 Pieza de chapa 3 Mordaza de sujecin 4 Palanca acodada 5 Tornillo para aplicar presin 6 Brazo de sujecin con taladro octogonal para su montaje
2 3
4 5 6
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En algunos sistemas puede modificarse la cinemtica agregando piezas complementarias. De esta manera puede cambiarse el recorrido del movimiento de la garra, con lo que es posible sumergirla en zonas perfiladas que ofrecen poco espacio. Adems, tambin es factible acercar a la pieza elementos de apoyo debidamente adaptados a su perfil, tal como se aprecia en los ejemplos de la fig. 3-45. La estructura del sistema de sujecin dispone de varios taladros para el montaje de esas piezas complementarias. Estos sistemas ya se utilizan desde hace ms de 40 aos en la industria automovilstica estadounidense. Su inventor L. Blatt dise los sistemas de sujecin de tal manera que se autobloquean en un ngulo de 12 hasta 2 antes del punto muerto. El autobloqueo siempre significa que la pieza se mantiene aprisionada incluso si se produce un corte de presin.
Fig. 3-45: Ejemplos de sistemas industriales de sujecin de chapas con palancas acodadas o articuladas (ISI-NORGREN)
El ajuste preciso del punto de aplicacin de la fuerza es complicado en los sistemas de sujecin con palancas acodadas. En el punto muerto, la fuerza tiende a ser infinita. En consecuencia, si el movimiento supera el punto muerto, se produce un autobloqueo. Por ello, los sistemas suelen tener un recorrido que termina unos 8 antes del punto muerto. Si se supera el punto muerto, bien puede ser que la fuerza del cilindro de trabajo no sea suficiente para ejecutar el movimiento de retroceso. Pero, cmo ajustar el punto de aplicacin de la fuerza en funcin del grosor de la pieza? Existen varias formas de lograrlo: Una vez montado el sistema de sujecin, intercalar placas de ajuste en el elemento de sujecin con el fin de corregir la altura. Estas placas tienen grosores entre 4 hasta 6 mm con escalonamiento de 0,2 mm.
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Existen sistemas de sujecin con estructura dividida oblicuamente, de modo que la parte superior puede desplazarse verticalmente a lo largo de la lnea oblicua. De esta manera se consigue ajustar la altura. Limitacin de la fuerza de sujecin en la cercana del punto muerto mediante montaje de elementos mecnicos (patentados) en el cabezal (por ejemplo, con ligero rebaje en la ranura de gua para el rodillo). As, la barra de sujecin se desplaza ligeramente hacia un costado, con lo que disminuye la fuerza final en el tramo de extensin. Limitacin del momento de giro. mediante segmentos amortiguadores (elastmeros). Puede tratarse, por ejemplo, de un segmento torsional de goma (ver fig. 2-15). En la seccin de fabricacin de carroceras suele ser frecuente tener que sujetar una pieza recurriendo a taladros u otro tipo de aberturas. En consecuencia, tienen que utilizarse sistemas de sujecin debidamente adaptados. En la fig. 3-46 se muestran diversas garras de sistemas de sujecin de montaje inferior. Los apoyos del mandril tienen dimetros entre 18 y 40 mm y las carreras pueden ser de 25 hasta 100 mm. Las chapas que sern sujetadas pueden tener grosores de hasta 2,5 mm. Los sistemas de sujecin con mandril para centrar se encargan de centrar la pieza y, a continuacin, de sujetarla en esa posicin. Los ganchos de traccin orientables son acogidos completamente por el mandril al retirar la presin.
Fig. 3-46: Sistemas de montaje inferior para sujetar chapas
D1
a) Con mandril para centrar y gancho de traccin. D1 = desde 20 hasta 40 mm b) Con mandril para centrar y gancho orientable c) Con gancho acogido por el mandril. D2 = 40 mm
abierto
tensado
b D2
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La fig. 3-47 muestra un sistema de sujecin muy interesante, que tambin puede utilizarse como pinza. Se parece un poco a la forma de un rapnchigo y est dotado de pinzas para sujetar maderas. Este sistema de sujecin ya fue usado en el siglo XIX. Su funcionamiento es fcil de explicar. Al cerrar las pinzas, el rodillo avanza a lo largo de la curvatura del interior, alcanzndose fuerzas considerables en funcin de la curva de sujecin. Al abrir, el rodillo se encarga de separar las pinzas. Dado que el punto de mayor aplicacin de fuerza se encuentra cerca del eje de giro de los brazos, el ngulo de abertura es grande. Concretamente, pueden ajustarse ngulos de 60, 90 y 150. La peculiar forma de los brazos se explica por su funcionamiento. El sistema puede ser dotado de los brazos ms diversos y, adems, tambin existen mordazas intercambiables con apoyos pendulares. En caso de un corte repentino de la presin, la pinza sigue sujetando la pieza.
Fig. 3-47: Sistema de sujecin y fijacin de chapas (BTM) 1 Mordaza 2 Brazo de sujecin 3 Pieza de chapa
2 1 3
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4 Los componentes neumticos de un sistema de sujecin
4.1 Control de cilindros de sujecin
El control de un cilindro neumtico mediante una vlvula de 5/2 vas es, en principio, muy sencillo. Las vlvulas reguladoras de caudal suelen montarse externamente y lo ms cerca posible del cilindro. El control se complica si el proceso de sujecin es parte de una secuencia compleja de diversas funciones. En estas circunstancias, el abrir y cerrar de las mordazas no es ms que una de varias operaciones secuenciales. En ese caso, el sistema no solamente debe funcionar de modo automtico con control de las funciones, sino que tambin es necesario prever adicionalmente un accionamiento manual de los elementos de sujecin. En la figura 4-1 se muestra el sistema de control de cilindros de sujecin de simple efecto. En este caso, la reposicin est a cargo de muelles.
Fig. 4-1: Esquema de un sistema neumtico con varios actuadores
Si es necesario prever el autobloqueo del vstago para mantener la fuerza de sujecin, puede aplicarse la solucin mostrada en la fig. 4-2. El bloqueo puede estar a cargo de una unidad neumtica de simple o doble efecto. Si el cilindro de sujecin recibe presin de un convertidor, puede ser conectado segn se indica en la fig. 4-3. En este caso se trata de un sistema neumticohidrulico. En la fig. 4-3b se incluye el esquema funcional de un multiplicador de presin. Se trata de un multiplicador de doble mbolo en un sistema de aire-aire. La alimentacin del aire comprimido se realiza a travs de una vlvula de vas de accionamiento neumtico. Al alcanzarse las posiciones de final de carrera, se invierte el sentido del movimiento de los mbolos. De este modo se obtiene la funcin oscilante necesaria. 76
Fig. 4-2: Cilindro de sujecin con bloqueo del vstago
Los mbolos suelen tener dimetros de 63 y de 100 mm. En el esquema no constan los manmetros que permiten leer la presin en la red y la presin secundaria (lado de alta presin).
Fig. 4-3: Aumento de la presin mediante multiplicador a) Cilindro con multiplicador aire/aceite b) Multiplicador de presin aire/aire
Los cilindros de sujecin tambin pueden ser dotados de detectores inductivos que, sin establecer un contacto mecnico, se encargan de emitir una seal elctrica cuando el mbolo del cilindro alcanza una posicin determinada. La seal es generada por un imn permanente, montado en el mbolo del cilindro. El campo magntico atraviesa la camisa del cilindro. En lugares expuestos a grandes campos magnticos (por ejemplo, en las cercanas de mquinas de
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soldar por resistencia), puede suceder que los detectores de esta ndole no funcionen de modo fiable. Sin embargo, existen sistemas especiales que constatan si el detector reacciona por la presencia de un campo magntico continuo o si lo hace a causa de un campo magntico alterno (como el de una mquina de soldar controlada por tiristores). En consecuencia, siempre debe considerarse la posibilidad de utilizar detectores inductivos insensibles a los campos magnticos. En la fig. 4-4 se muestra un esquema con un interruptor Reed que permite indicar el estado de conmutacin (estado del funcionamiento del sistema de sujecin). Los diodos luminosos asumen adicionalmente una funcin protectora mediante la resistencia R adicional.
Fig. 4-4: Esquema simplificado de un detector de proximidad (deteccin de posiciones finales) tipo Reed con diodos luminosos para indicacin del estado
Carga
0V
24 V DC
4.2 Control de la posicin mediante toberas
En las fbricas modernas, las piezas suelen ser alimentadas automticamente al sistema de sujecin. Pero antes de sujetarlas tiene que comprobarse si la pieza establece el contacto previsto con las superficies de referencia. Para ello pueden utilizarse toberas neumticas de control. En la fig. 4-5 se muestra el esquema funcional del sistema de sujecin. Un circuito lgico se encarga de comprobar el estado de las toberas D1 hasta D7. Las toberas D1, D2 y D3 controlan el nivel horizontal en el lado de la corredera del sistema y las toberas D4 y D5 lo hacen en el lado del bloque de sujecin; las toberas D6 y D7 se encargan de controlar el plano vertical en el lado del bloque de sujecin.
E1 D6 D7 E2
Fig. 4-5: Esquema funcional de un sistema automtico de sujecin de piezas E1 Control de la carrera del cilindro E2 Presostato D Toberas de control
D1
D2
D3
D4
D5
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En la fig. 4-6 pueden apreciarse los elementos de referencia dotados de toberas neumticas. Este sistema neumtico-elctrico permite controlar la posicin de las piezas. Cada uno de estos elementos de referencia tiene que estar conectado a su respectivo tubo flexible y las seales emitidas tienen que convertirse y procesarse. Las toberas rflex son capaces de detectar distancias 0,1 mm. La distancia de conmutacin de los detectores neumticos viene determinada por los siguientes factores:
Fig. 4-6: Elementos de referencia con control neumtico de estados y posiciones 1 Pieza 2 Elemento de referencia para las superficies verticales 3 Tobera de control 4 Placa bsica de la estructura 5 Conexin del aire comprimido
Dimetro de la tobera Seccin del estrangulador Presin de conmutacin del conmutador de valor lmite Caractersticas de las superficies de contacto de la pieza
1 2
3 4 5
En sistemas de sujecin de accionamiento completamente automtico (por ejemplo, para ejecutar operaciones de fresado), es comn que los sistemas de captacin, emisin y procesamiento de datos sean sumamente sofisticados. Las secuencias de sistemas de este tipo son las siguientes: Est libre el sistema de sujecin? Colocar la pieza Est colocada la pieza? Es correcta la posicin de la pieza? Posicionar y sujetar la pieza Es correcto el contacto de la pieza con las superficies de referencia verticales? Es correcto el contacto de la pieza con las superficies de referencia horizontales? Es suficiente la presin de sujecin? Mecanizado de la pieza Ha concluido la operacin de mecanizado? Abrir sistema de sujecin Est abierto el sistema de sujecin? Retirar la pieza
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Si una de las respuestas a estas preguntas es negativa, se interrumpe el proceso, indicndose la presencia de un fallo. El sistema de sujecin descrito es relativamente sencillo, pero an as es necesario procesar una cantidad considerable de seales lgicas.
4.3 Control de un sistema de sujecin por vaco
Para finalizar, analizaremos el funcionamiento de un sistema de sujecin por vaco. El ejemplo seleccionado es el de una mesa de sujecin utilizada para sujetar piezas que, a continuacin, son mecanizadas a mano. Estas mesas suelen poder inclinarse en tres ejes para conseguir una posicin ms ergonmica y facilitar el trabajo del operario. Asimismo, tambin pueden estar dotadas de un eje elevador. En la fig. 4-7 se muestra una posible variante. Cada tobera de aspiracin est conectada a una vlvula. Al colocar la pieza, el sistema de generacin de vaco empieza a funcionar automticamente. Si una de las toberas no est ocupada, la vlvula correspondiente se encarga de desconectar la aspiracin en el lugar correspondiente. Esta funcin no solamente simplifica la manipulacin de la pieza, sino que es indispensable para mantener el circuito de vaco. Para retirar la pieza es suficiente un impulso de aire comprimido. En algunos casos es preferible colocar y posicionar cuidadosamente la pieza y slo entonces aplicar el vaco accionando un control manual.
Fig. 4-7: Mesa de sujecin por vaco 1 2 3 4 5 Pieza Ventosa Estructura de la mesa Vlvula para vaco Vlvula de vaco con servopilotaje neumtico 6 Vlvula de escape
2 3 4
Vaco
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5 Diseo y seleccin de sistemas de sujecin
Los sistemas de sujecin siempre son parte integrante de un determinado puesto de trabajo, lo que significa que son parte del conjunto formado por las piezas, las herramientas y las mquinas. En consecuencia, para buscar la solucin adecuada debe tenerse en cuenta una serie de factores caractersticos principales y secundarios.
5.1 Fases del diseo
Cada funcin de sujecin tiene sus peculiaridades, por lo que en cada caso es necesario buscar la solucin ms adecuada. Ello significa que no es recomendable recurrir a soluciones aplicadas ya en otras circunstancias. Sin embargo, s existen determinados criterios que deben respetarse al efectuar la seleccin: Definicin de la tarea - Aislar la funcin de sujecin de las dems secuencias operativas - Definir la pieza que debe ser sujetada - Determinar los grados de precisin - Determinar los criterios de seguridad Definicin de los detalles geomtricos para la sujecin - Determinar los planos de referencia y los detalles tcnicos - Definir los puntos de referencia y los puntos de apoyo - En caso necesario, definir puntos de apoyo adicionales Anlisis de las fuerzas - Calcular o estimar las fuerzas de mecanizado (de corte) y los momentos correspondientes - Utilizando esos datos, calcular la fuerza de fijacin necesaria - Determinar el coeficiente de friccin - Determinar la fuerza de sujecin - Comprobar las presiones reales y admisibles aplicadas en las superficies Seleccin de las unidades funcionales - Elementos de referencia y de posicionamiento - Sistema de sujecin - Mdulos de apoyo - Sistemas o grupos de control y detectores - Estructuras de base o portantes - Accesorios para la limpieza (por ejemplo, toberas de enjuague) Criterios para la confeccin de una solucin completa - Definir la estructura completa - Comparar el pliego de condiciones (funciones, geometras, seguridad, esfuerzos mecnicos, economa) - Controlar la ausencia de zonas de colisin entre los elementos mecnicos El anlisis necesario para evitar colisiones entre los diversos elementos tiene especial importancia durante la fase de anlisis, especialmente tratndose de sistemas para la sujecin de piezas de diversos tipos. En ese caso, varan las posiciones de las mordazas de sujecin e incluso es posible que se utilicen
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herramientas diferentes en cada caso. Los elementos que se indican a continuacin pueden chocar entre s: Choque entre los propios elementos de sujecin Choque entre la pieza y los elementos de sujecin Choque entre elementos de sujecin y pinzas (si la alimentacin es automtica) Choque entre elementos de sujecin y la herramienta
Si las condiciones son muy complicadas, suele recurrirse a un sistema CAD para confeccionar el diseo del sistema. Tratndose de aplicaciones relativamente sencillas, es bastante fcil disear los equipos. Pero tratndose de funciones complicadas, como las suele haber en el sector de fabricacin de mquinas, la tcnica de la sujecin puede convertirse en toda una ciencia. El buen diseo de los sistemas incide en la calidad de las piezas que son fabricadas. En algunos casos incluso es necesario que las piezas, si son de fundicin, dispongan de rebajes especiales para su sujecin, o tambin puede resultar oportuno confeccionar conjuntos de piezas de apoyo, piezas para centrar y topes de sujecin especiales para una aplicacin determinada. El criterio ms importante al disear sistemas de sujecin es la seguridad en funcin de las fuerzas aplicadas, adems de la precisin de los movimientos.
5.2 Seleccin de los elementos de sujecin
Muchas empresas ofrecen elementos de sujecin que pueden utilizarse sin modificacin alguna. Sin embargo, primero hay que comprobar qu sistema cumple todos los requisitos necesarios. En consecuencia, es recomendable respetar los diez siguientes criterios: 1. Por qu parte puedo sujetar la pieza? Las superficies accesibles con frecuencia son pequeas o ya han sido mecanizadas previamente. En consecuencia, es recomendable marcar las zonas prohibidas en el dibujo tcnico. Adems, deben tenerse en cuenta las coordenadas de la mquina para definir la posicin correcta de las superficies a mecanizar y de las superficies que no sern mecanizadas. 2. Cmo sujetar la pieza? La respuesta a esta pregunta viene determinada por la geometra de la pieza. En consecuencia, debe definirse cmo colocar y apoyar la pieza y cmo compensar las fuerzas generadas por la mquina. Es recomendable elegir la menor cantidad posible de puntos de sujecin. Los elementos perfilados, utilizados para definir la posicin, tienen que respetar los correspondientes criterios de calidad. 3. Cunta fuerza necesito para sujetar la pieza? La fuerza de sujecin tiene que ser lo suficientemente grande para mantener con seguridad la pieza en la posicin correcta. La fuerza de mecanizado no deber actuar en contra de la fuerza de los elementos de sujecin, sino ms bien en contra de elementos fijos de la estructura del sistema. La fuerza necesaria debe ser lo ms pequea posible.
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4. Soportar la pieza la fuerza de sujecin? No es posible aplicar cualquier fuerza en una pieza, ya que de lo contrario podran quedar huellas o, incluso, podra deformarse la pieza. Ambas cosas tienen que evitarse. Adems, las fuerzas de sujecin tampoco deben crear tensin en el material de la pieza, debindose considerar tambin su rigidez y la posibilidad de aplicar fuerzas en superficies mayores. Ello significa que debe procurarse que las superficies de sujecin y las de referencia sean lo suficientemente grandes. 5. Qu movimientos tienen que ejecutar los elementos de sujecin? Esta pregunta se refiere al margen de sujecin. Este tiene que ser lo suficientemente variable, especialmente si vara el tamao de las piezas. El margen puede tambin ser muy superior a las dimensiones de la pieza, lo que facilita su alimentacin y retirada (puesto que en ese caso las pinzas de un sistema de manipulacin disponen de suficiente espacio para ejecutar sus movimientos). Por otro lado, es recomendable que los recorridos de los movimientos de sujecin y de manipulacin sean cortos con el fin de ahorrar tiempo. 6. Qu tipo de energa escoger? Tratndose de procesos de ciclos largos, puede considerarse la posibilidad de recurrir a un sistema de sujecin de accionamiento manual. Si se opta por otra fuente de energa, debern tenerse en cuenta las caractersticas de la pieza para decidir si usar energa neumtica, neumtica con multiplicacin de la fuerza, elctrica, magntica o hidrulica. 7. Es necesario recurrir a elementos de sujecin especiales? Esta opcin slo surge si los elementos de sujecin universales o estandarizados no son suficientes. Adems, tambin deben tenerse en cuenta las masas y el tipo de sujecin previsto. En el caso de la fabricacin de piezas en grandes series, es posible que el uso de sistemas de sujecin especiales y ms costosos resulte ms econmico, ya que pueden ser concebidos especficamente para la tarea en cuestin. Se sobreentiende que, en la medida de lo posible, deben seleccionarse sistemas que no se limiten a la sujecin de un solo tipo de piezas. 8. De cunto espacio se dispone para el montaje del sistema de sujecin? Este interrogante est relacionado con la necesidad de evitar choques entre los diversos elementos. Bien puede ser que el espacio no permita el montaje de sistemas de sujecin mltiple. Los elementos de sujecin no deben inhibir los movimientos de las herramientas y, adems, deben permitir la alimentacin automtica de las piezas, por ejemplo mediante robots industriales. 9. Se cumplen las condiciones necesarias para conseguir la precisin exigida? Para que una pieza sea exactamente igual a todas las dems, es necesario trabajar con precisin (precisin de repeticin). En este caso puede ser recomendable optar por un sistema de sujecin y centrado, aunque teniendo en cuenta tambin la necesidad de sustituir con facilidad las piezas sujetas a desgaste. Adems, tambin es importante que el equipo sea fcil de limpiar. Otro criterio a tener en cuenta es el de la rigidez de la estructura.
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10. Cabe la posibilidad de automatizar el proceso de sujecin? Esta pregunta slo puede responderse aplicando criterios tcnicos y econmicos. Un sistema automtico suele estar dotado de varios detectores, lo que redunda en una cantidad mayor de datos que tienen que ser procesados. La automatizacin es recomendable en aquellos casos en los que el cambio de las piezas implica paralizar las mquinas. El sistema automtico debe incluir un control de la fuerza de sujecin. Los usuarios que utilizan redes neumticas industriales debern tener en cuenta adicionalmente que es recomendable adquirir todos los componentes de una sola mano, ya que solamente as tienen la garanta de recibir el servicio adecuado, incluyendo cursos de capacitacin y la existencia de suficientes recambios en stock.
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6 Los elementos de sujecin y la seguridad
Las operaciones de sujecin estn a cargo de elementos que pueden ser calificados de prensas miniaturizadas. En consecuencia, si las piezas se alimentan manualmente, existe el peligro de aprisionarse los dedos. Por ello, el sistema no debe permitir la aplicacin involuntaria de presin (por ejemplo accionando un pedal) mientras las manos se encuentren en la zona de peligro. Para facilitar la operacin de alimentacin de las piezas, pueden preverse rebajes en las zonas correspondientes con el fin de permitir el movimiento necesario de las manos. Adems, el equipo no debe estar provisto de aristas cortantes. Para evitar que los dedos queden aprisionados entre la pieza y el elemento de sujecin, es recomendable que cuando el sistema est abierto, la distancia entre la mordaza y la pieza no supere los 8 mm (para que no quepan los dedos). En diversas partes del texto ya se hizo alusin a la fiabilidad del sistema de sujecin. Bajo ninguna circunstancia debe disminuir la fuerza de sujecin durante la operacin de mecanizado de la pieza, ya que de lo contrario es posible que la pieza salga disparada de modo descontrolado. En consecuencia, es recomendable prever la instalacin de un sistema de control de la presin y del estado de la sujecin. En caso de producirse una reduccin de la fuerza de sujecin de ms del 20%, la mquina tiene que desconectarse inmediatamente de modo automtico. Todos los acoplamientos y partes mviles de los sistemas de sujecin tienen que estar recubiertos de tal manera que el operario no est expuesto al peligro de sufrir daos fsicos (magulladuras, cortes, etc.). Asimismo, tambin el montaje y desmontaje de los sistemas de sujecin no deben ofrecer peligros de ningn tipo. En caso necesario, pueden montarse, por ejemplo, ganchos para colgar de ellos las piezas sueltas. Segn las normas vigentes, los operarios no deben cargar pesos superiores a 20 kg. Sin embargo, los sistemas de sujecin suelen pesar ms, debindose aplicar en ellos tambin ese lmite de 20 kg. En consecuencia, si el peso es superior, debern utilizarse polipastos montados en los lugares en los que estn instalados los sistemas de sujecin. La principal fuente de peligro al trabajar con sistemas que funcionan con energa mecnica, neumtica o hidrulica est constituida por los movimientos que ejecutan los componentes correspondientes. Adems, tambin es importante elegir los conductos, tubos flexibles y vlvulas de tal manera que resistan las presiones y las oscilaciones que estas puede sufrir. De ser posible, los tubos flexibles no deben estar expuestos a esfuerzos trmicos, ya que de lo contrario disminuye su duracin. Los tubos flexibles deben tenderse de tal modo que no estn expuestos a esfuerzos mecnicos ocasionados por piezas que se caen, por flexiones o por torsiones indebidas. Si no es posible excluir el peligro para las manos del operario durante el proceso de sujecin, deber instalarse un sistema que nicamente puede accionarse utilizando las dos manos a la vez (sistema bimanual). Los dos interruptores tienen que pulsarse simultneamente (con una diferencia entre 0,2 y 0,5 segundos) y tienen que mantenerse pulsados hasta que el indicador ptico confirme el trmino de la operacin de sujecin. Cabe anotar, sin embargo, que este sistema no
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protege a un segundo operario que eventualmente trabaje en la misma zona. Ello significa que siempre tienen que respetarse las normas de prevencin de accidentes vigentes en cada pas. En la fig. 6-1 se muestra el sistema de control lgico de un bloque de mando accionado con las dos manos. El cilindro neumtico conectado en la salida A nicamente recibe presin si se abren simultneamente las dos entradas P1 y P2. La presin llega a una vlvula de simultaneidad con funcin Y.
Fig. 6-1: Esquema de un bloque de mando de accionamiento bimanual 1 Vlvula selectora (funcin O) 2 Bloque de mando de accionamiento bimanual 3 Vlvula de simultaneidad 4 Vlvula de cierre
A 1 2
3 P1 P2 4
El sistema de sujecin con palanca acodada mostrado en la figura 6-2 es un aporte significativo a la seguridad laboral. En este sistema, la fuerza de sujecin completa es generada slo unos pocos milmetros antes del final de carrera (lo que equivale a los ltimos 5 de movimiento del brazo de sujecin). Si la garra tropieza antes con un obstculo, se abre la vlvula de sobrecarga, con lo que se detiene la garra. Esta vlvula, incorporada en el mbolo, slo deja de funcionar al final de la carrera del mbolo, cerrndose el conducto de escape que transcurre por el vstago. Ello significa que este sistema no ofrece peligro alguno, ya que primero slo se aplica la presin necesaria para el desplazamiento y slo despus aquella que es necesaria para ejecutar la operacin de sujecin como tal. La amortiguacin empieza a surtir efecto unos 30 mm antes del inicio de la sujecin.
Fig. 6-2: Sistema de sujecin con palanca acodada con seguridad laboral integrada (Tnkers) 1 Garra de sujecin 2 Brazo de sujecin 3 Vlvula de sobre carga
1 2
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En el presente libro se ha explicado cmo configurar sistemas de sujecin aprovechando la energa neumtica. En consecuencia, es recomendable volver a recordar los componentes de dichos sistemas. Todos estos componentes se pueden adquirir en el mercado y con ellos es posible configurar de modo rpido y seguro los correspondientes sistemas de sujecin. Elementos de aplicacin de fuerza con energa neumtica - Cilindros neumticos de simple o doble efecto - Cilindros de trabajo con sistema de montaje orientable - Cilindros tndem - Fuelles, almohadillas neumticas, listones con conductos neumticos - Actuadores con aletas pivotantes - Elementos de sujecin orientables con secuencia de elevacin y giro - Elementos de sujecin con palancas acodadas o articuladas y otros cilindros de aplicacin de fuerza de sujecin - Cilindros de membrana y msculos neumticos - Mdulos de sujecin - Motores generadores de aire comprimido
Claro est que la lista no ofrece informaciones sobre la posible combinacin de los elementos. Tal como puede apreciarse en la fig. 7-1, es posible, por ejemplo, conectar cilindros tndem en serie, con lo que la fuerza de avance se cuadruplica. Esta solucin es una alternativa frente al uso de cilindros de mbolos de mayor dimetro. En consecuencia, el diseador industrial puede elegir entre un sistema ancho y corto y otro delgado y largo. Dado que es factible elegir entre mbolos de diversos dimetros, se sobreentiende que es posible conseguir numerosas soluciones intermedias. Dicho sea de paso que en el ejemplo que aqu se muestra, toda la fuerza es transmitida por un vstago compartido. Las culatas tienen apoyos reforzados con el fin de soportar las fuerzas transversales. Si las circunstancias del entorno as lo exigen, tambin puede recurrirse a cilindros con juntas resistentes al calor (hasta 150 C) y/o a vstagos resistentes a la corrosin y a los cidos.
Fig. 7-1: Combinacin de cilindros para aumentar la fuerza en el vstago (Festo) Dimetros: 25, 40, 63 y 100 mm
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Sujecin mediante vaco - Placas de sujecin por vaco con patrn de toberas y hermetizado mediante cordn - Placas para sujecin de cristales - Placas redondas para sujecin por vaco - Placas de metal sinterizado para sujecin por vaco - Placas de sujecin con ranuras de aspiracin Accesorios - Elementos de fijacin - Acoplamientos de compensacin - Tubos rgidos y flexibles con sus respectivos elementos de unin - Sistemas de bloqueo de vstagos - Multiplicadores de presin - Acumuladores de vaco - Cordones y lminas de hermetizado - Generadores de vaco y de aire comprimido Sistemas de medicin y detectores - Manmetros - Detectores de proximidad, detectores de cilindros - Vacuostatos y presostatos - Toberas de control - Diodos luminosos Elementos de control - Vlvulas de vas y elementos de accionamiento - Vlvulas de vaco - Reguladores de presin - Vlvulas antirretorno y de estrangulamiento y antirretorno - Bloques de mando bimanual - Vlvulas de arranque progresivo - Unidades de mando lgicas con funciones Y y O Elementos bsicos para la construccin de sistemas de sujecin - Guas - Componentes de las estructuras - Muelles y conjuntos de muelles - Placas bsicas y placas de sujecin (lisas, taladradas, ranuradas) - Mordazas y apoyos para mordazas - Elementos de apoyo y superficies auxiliares de apoyo - Listones, topes para las herramientas - Parejas de elementos prismticos de sujecin - Husillos - Excntricas, barras perfiladas - Material auxiliar - Pinzas y mordazas segn DIN 6343
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En la fig. 7-2 se muestra cmo transformar una pinza de sujecin en un sistema de sujecin de gran fuerza. El principio de funcionamiento ya fue explicado en la fig. 2-8c. El casquillo de sujecin es desplazado hacia arriba por efecto de una combinacin de bola y cua. El mbolo neumtico recupera su posicin inicial mediante muelles. Este sistema permite obtener grandes fuerzas de sujecin con poco consumo de aire comprimido. Suponiendo una presin de entrada de 6 bar, se obtienen fuerzas de hasta 70 kN.
Fig. 7-2: Tornillo de fijacin por pinzas (Festo) 1 2 3 4 5 6 Toma de aire comprimido Bola Tuerca Mordaza Embolo Muelle de recuperacin
3 4
5 1 2 6
Y para finalizar recomendamos el uso de la mayor cantidad posible de componentes disponibles en el mercado y de probada eficiencia. Slo as es posible aumentar el grado de estandarizacin y la fiabilidad de los sistemas de sujecin y, adems, slo as puede dedicarse ms tiempo a la ejecucin de los proyectos y menos a su planificacin.
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Bibliografa
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Literatur
A Indice temtico
Acoplamientos de palancas acodadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23 Actuador neumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 Almohadillas neumticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42 Amplificar la fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23 Aplicacin de dos fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 Aplicar fuerzas de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 Apoyar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 Aseguramiento de la fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 Ausencia de zonas de colisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55 Autobloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20, 49 Autobloqueo del vstago . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51 Bimanual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58 Bloque de mando de accionamiento bimanual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59 Bloqueo mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 Bloqueo por pieza expansible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Booster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 Botones de goma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45 Brazo de sujecin con conexin bilateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 Brazo de sujecin con conexin en un lado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 Cmara de aspiracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46 Cilindro tndem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23, 59 Cilindros neumticos atornillables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 Cinta de transporte con sistema de aspiracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46 Coeficiente de friccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 Compensacin de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 Control de cilindros de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51 Control de la posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 Control neumtico de estados y posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53 Cordones hermetizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43 Cua de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 Deformacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 Deformaciones del sistema de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 Deformaciones por contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30 Demultiplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 Deteccin de posiciones finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 Detectores inductivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 Determinar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Distribucin de la fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14, 45 Distribucin de la fuerza mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 Elemento de movimiento torsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 Elemento de torsin goma-metal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 Elementos de apoyo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Elementos de apoyo auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Elementos de sujecin de goma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 91
Indice temtico
Elementos de sujecin especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56 Elementos de sujecin excntricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 Elementos de sujecin lateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 Elementos excntricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 Elementos que aplican fuerza oblicuamente sobre la pieza . . . . . . . . . . . . . . .36 Embolo de fuerza de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Empujador de cua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24 Empuje en las superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 Errores de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 Evitar colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55 Excntrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37 F Factor de impacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 Factor de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17, 43 Formas de brazos de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49 Freno de mordazas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Frenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Fuerza aplicada por una herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Fuerza de adherencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 Fuerza de corte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 Fuerza de fijacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 Fuerza de mecanizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 fuerza de reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Fuerza de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17, 44 Fuerza de sujecin puede limitarse regulando la presin . . . . . . . . . . . . . . . . .26 Fuerza del mbolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 Fuerza para soltar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 Fuerza planimtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 Fuerzas de friccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 Funcin de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54 Funciones de manipulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Gancho orientable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 Ganchos de traccin orientables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 Garra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49 Garra de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31 Gua de rodillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22, 24 Huellas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
H I
Inhibir los movimientos de las herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57 Interruptor Reed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
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Indice temtico
Limitacin de la fuerza de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 Limitacin del momento de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 Limitar la fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 Listones de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37 Mandril de aspiracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43 Margen de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 Membrana de botones de goma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45 Membrana de goma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39 Membrana metlica de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39 Mesa de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53 Mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38 Mdulos de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38 Momento de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 Motores de paletas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 Multiplicacin de la presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24 Multiplicador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51 Multiplicador de doble mbolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51 Multiplicadores aire-aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 Multiplicadores de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 Multiplicar la fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23 Msculo neumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40 Palanca articulada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31 Palanca simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30 Palancas acodadas para sujetar chapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 Palancas articuladas para sujetar chapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 Perno aplanado que solamente define la posicin en un sentido . . . . . . . . .11 Perno de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 Pernos de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Piezas de perfil irregular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47 Placa de aspiracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43 Placa de sujecin con patrn de toberas de aspiracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 Placa porta-piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 Placas de metal sinterizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43 Plano de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 Posicionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Precisin de la sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 Precisin de repeticin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 Presin necesaria para el desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59 Principal fuente de peligro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58 Puente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47 Punto de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10 Punto muerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21, 49 Puntos de contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
Indice temtico
93
Ranura en forma de espiral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33 Ranuras de aspiracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43 Rodillo para aplicar presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46 Rodillos que aplican presin directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55, 57 Seguridad de la sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 Sistema autoblocante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Sistema de cua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24 Sistema de doble brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34 Sistema de placas extensibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 Sistema de sujecin aplicando fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46 Sistema de sujecin de gran fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61 Sistema de sujecin mltiple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 Sistema de sujecin neumtico orientable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33 Sistemas con palancas articuladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 Sistemas con segmentos dentados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33 Sistemas de montaje inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 Sistemas de sujecin estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 Sistemas de sujecin interior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 Sistemas de sujecin mediante membranas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38 Sistemas de sujecin por vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42 Sistemas de sujecin y posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36 Sistemas de un solo uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 Sistemas de uso mltiple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 Sistemas industriales de sujecin de chapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49 Sistemas para sujetar marcos y placas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37 Sobrecargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 Soldar piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34 Soltar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47 Sujecin con biela y palanca articulada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 Sujecin con segmentos dentados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 Sujecin de cristales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43 Sujecin de montaje inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 Sujecin de placas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37 Sujecin de tubos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34 Sujecin de tubos rgidos mediante tubos flexibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 Sujecin desde el exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39 Sujecin desde el interior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38 Sujecin en varios niveles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 Sujecin mediante cua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36 Sujecin mediante membranas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37 Sujecin mediante palanca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39 Sujecin mediante palanca acodada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24, 27 Sujecin mediante rodillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46 Sujecin mediante tubos flexibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40 Sujecin por mordazas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35 Sujecin por palanca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
94
Indice temtico
Sujecin por vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42 Sujecin y compensacin mediante cuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47 Sujetar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Sujetar con seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 Sujetar piezas para soldar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34 Superficies en las que se encuentran los puntos de contacto . . . . . . . . . . . . .10 Superficies o puntos de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 T Tablero de sujecin con ventosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43 Tcnica de la sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Tipo de elemento de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30 Tipo de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Toberas neumticas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 Toberas rflex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 Tornillo de banco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 Tornillo de fijacin por pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61 Tornillos de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 Transmisin completa de la fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47 Transmisin de la fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 Transmisin hidrulica de la presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 Tubo actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 Tubo flexible para sujetar piezas angulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 Vlvula neumtica antirretorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Vlvula para vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54 Vlvulas antirretorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 Variantes de sistemas de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 Virutas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 Zona de sujecin
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
Indice temtico
95

Sujetar Con Aire Comprimido y Vacío

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Blue Digest on Automation

7 Informaciones resumidas sobre componentes

Bibliografa ...................................................................................................................................... 90 Indice temtico ............................................................................................................................... 91

1 Conocimientos bsicos sobre la tcnica de la sujecin

1.1 La funcin de la sujecin

1 Conocimientos bsicos sobre la tcnica de la sujecin

Fig. 1-1: Clasificacin de las funciones de manipulacin segn VDI 2860

Almacenamiento ordenado Almacenamiento parcialmente ordenado Almacenamiento desordenado

Girar Desplazar Bascular Orientar Posicionar Ordenar Guiar Entregar Avanzar

Fijar Soltar Sujetar

Verificar Identidad Presencia Tamao Color Masa etc. Medir Contar

1 Conocimientos bsicos sobre la tcnica de la sujecin

Influencia del entorno Piezas Herramienta

Aumento de la fuerza de sujecin

Disminucin de la fuerza de sujecin

Influencia del entorno

Espacio para las pinzas

Alimentar Deterpieza minar pieza

Retirar fuerza de sujecin

Pieza En bruto En la pinza Sobre el sistema de sujecin

Virutas Agente refrigerante

Pieza Mecanizada En la pinza Sobre el sistema de sujecin

1.2 Determinar y posicionar. Fases previas a la sujecin

1 Conocimientos bsicos sobre la tcnica de la sujecin

1 Conocimientos bsicos sobre la tcnica de la sujecin

1 Conocimientos bsicos sobre la tcnica de la sujecin

1 Conocimientos bsicos sobre la tcnica de la sujecin

1 Conocimientos bsicos sobre la tcnica de la sujecin

FS Fuerza de sujecin FB Fuerza de mecanizado

1 Conocimientos bsicos sobre la tcnica de la sujecin

1.3 Tipos de sujecin

1 Conocimientos bsicos sobre la tcnica de la sujecin

1 Conocimientos bsicos sobre la tcnica de la sujecin

1 Conocimientos bsicos sobre la tcnica de la sujecin

1 Conocimientos bsicos sobre la tcnica de la sujecin

Fig. 1-21: Ejemplos de sujecin en varios niveles F Fuerza de sujecin

1 Conocimientos bsicos sobre la tcnica de la sujecin

1 Conocimientos bsicos sobre la tcnica de la sujecin

2 Tipos y materiales de sujecin

2.1 Clasificacin de los elementos de sujecin

Fig. 2-1: Clasificacin segn fuerza de sujecin

Sujecin magntica Imn permanente Electroimn Imn permanente/ Electroimn

2 Tipos y materiales de sujecin

2.2 Fuerza y seguridad de la sujecin

2 Tipos y materiales de sujecin

5 FS 1 FFric 2 FMec 3 FR FFric a

2 Tipos y materiales de sujecin

2 Tipos y materiales de sujecin

Elemento de sujecin excntrico F

FS Autobloqueo a tan tan

2 Tipos y materiales de sujecin

2.3 Mantenimiento de la fuerza de sujecin

2 Tipos y materiales de sujecin

x Cerrar FP FPx FPy

2 Tipos y materiales de sujecin

2.4 Amplificacin de la fuerza de sujecin

2 Tipos y materiales de sujecin