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1.
donde fn1 , ..., f0 y r son funciones cualesquiera de x e y (n) representa la n-sima derivada de y con e respecto de x. De acuerdo como sean estas funciones las ecuaciones lineales de orden n se clasican en: Homogneas si r(x) 0 y no homognea en caso contrario. e e Si fn1 , ..., f0 son funciones constantes diremos que es una ecuacin lineal con coecientes o constantes y una ecuacin lineal con coecientes variables. o A continuacin estudiaremos mtodos de solucin para los diferentes tipos de ecuaciones mencionao e o dos.
1.1.
Si suponemos que una solucin de esta ecuacin es de la forma y = et , para un valor apropiado de o o , entonces esta debe satisfacer la ecuacin descrita. o y = ex , Reemplazando en la ecuacin tenemos o 2 ex + aex + bex e ( + a + b)
2 x 2
y = ex
y = 2 ex
= =
0 0 0
+ a + b =
Esta ultima ecuacin se denomina polinomio auxiliar o ecuacin caracter o o stica asociada a la ecuacin (1). Las ra o ces de esta ecuacin estn dadas por o a 1 = 1 (a + 2 a2 4b) y 2 = 1 (a 2 a2 4b)
De aqu que las funciones y1 = e1 x e y2 = e2 x son soluciones de la ecuacin (1). Por otro lado, las o soluciones de la ecuacin caracter o stica pueden ser: i) Dos ra ces reales distintas. En este caso, la solucin general de la ecuacin (1) es o o y = c1 e1 x + c2 e2 x , c1 , c2 R ii) Una ra doble: 1 = 2 = . En cuyo caso, la solucin general de la ecuacin es z o o y = c1 ex + c2 xex , c1 , c2 R iii) Dos ra ces complejas conjugadas: = i. A partir de estas ra ces, se obtiene la solucin o general de la ecuacin, o y = ex (c1 cos x + c2 sen x), c1 , c2 R.
Ejemplos: 1. Considerando la ecuacin diferencial o y + y 2y = 0, tenemos que su ecuacin caracter o stica asociada es 2 + 2 = 0 cuyas ra ces son 1 = 1 y 2 = 2 y la solucin general de la ecuacin es o o y = c1 ex + c2 e2x , c1 , c2 R. 2. Para resolver la ecuacin diferencial o y + 8y + 16y = 0 buscamos las ra ces de la ecuacin caracter o stica asociada 2 + 8 + 16 = 0. Esta ecuacin posee una ra doble = 4 y por tanto la solucin general de la ecuacin es o z o o y = c1 e4x + c2 xe4x , c1 , c2 R. 3. La ecuacin caracter o stica de la ecuacin diferencial o y 2y + 10y = 0 es 2 2 + 10 = 0 y sus soluciones son = 1 3i, de donde las solucin general de la ecuacin es o o y = ex (c1 cos 3x + c2 sen 3x), c1 , c2 R. Para ecuaciones de orden superior, es decir, para resolver una ecuacin diferencial de la forma o an y (n) + an1 y (n1) + . . . + a1 y + a0 y = 0 (2)
donde los ai , i = 1, 2, . . . , n, son constantes reales, debemos solucionar la ecuacin polinomial de o grado n an mn + an1 mn1 + . . . + a1 m + a0 = 0 (3)
Si todas las ra ces de (3) son reales y distintas, entonces la solucin general de (2) es o y = c1 em1 x + c2 em2 x + . . . + + cn emn x , ci R, i = 1, 2, . . . , n Si m1 es una ra de multiplicidad k, es decir, k ra z ces son iguales a m1 , entonces las soluciones linealmente independientes son em1 x , xem1 x , . . . , xk1 em1 x y la solucin general debe contener la combinacin lineal o o c1 em1 x + c2 xem1 x + . . . + ck xk1 em1 x , ci R, i = 1, 2, . . . , k Por ulimo, debemos recordar que cuando los coecientes son ra reales y complejas de una ecuacin ces o auxiliar, siempre aparecen en pares conjugados.
Ejemplos: 1. Para resolver la ecuacin diferencial o y la ecuacin caracter o stica asociada es m3 + 3m2 4 (m 1) (m2 + 4m + 4) (m 1) (m + 2)
2
+ 3y 4y = 0
= = =
0 0 0
las soluciones son m1 = 1 y m2 = m3 = 2. Por lo tanto la solucin general es de la forma o y = c1 ex + c2 e2x + c3 xe2x , c1 , c2 , c3 R
2. Para resolver la ecuacin diferencial o y (iv) + 2y + y = 0 la ecuacin caracter o stica asociada es m4 + 2m2 + 1 (m2 + 1)2 (m + i) (m i)
2 2
= = =
0 0 0
las soluciones son m1 = m3 = i y m2 = m4 = i. Por lo tanto la solucin general es de la o forma y y = = c1 eix + c2 eix + c3 xeix + c4 xeix c1 cos(x) + c2 sin(x) + x (c3 cos(x) + c4 sin(x)), c1 , c2 , c3 , c4 R
3. Para resolver la ecuacin diferencial o 3y la ecuacin caracter o stica asociada es 3m3 + 5m2 + 10m 4 = 0 + 5y + 10y 4y = 0
(3m 1) (m2 + 2m + 4) = 0 (3m 1) (m (1 + 3i)) (m (1 3i)) = 0 las soluciones son m1 = 1/3 y m2 = 1 + 3i y m3 = 1 3i. Por lo tanto la solucin o general es de la forma y = c1 ex/3 + ex (c2 cos( 3x) + c3 sin( 3x)), c1 , c2 , c3 R
1.2.
debemos realizar dos cosas: primero encontrar la solucin general yh , de la ecuacin homognea y o o e luego encontrar una solucin particular yp de la ecuacin no homognea. Finalmente la solucin o o e o general es y = yh + yp . Estudiaremos dos mtodos para estudiar una solucin particular de (4): el mtodo de coecientes e o e indeterminados y el mtodo de variacin de parmetros. e o a 1.2.1. Mtodo de Coecientes Indeterminados e
En este mtodo la idea bsica es conjeturar acerca de la forma de yp , la cual es motivada por e a el tipo de funciones que componen la entrada g(x). El mtodo general est limitado a ecuaciones e a diferenciales lineales no homgneas como (4) donde: e a) Los coecientes ai , i = 1, 2, . . . , n son constantes. b) g(x) es una constante, una funcin polinomial, una funcin exponencial, funciones seno, coseno o o o suma y productos nitos de este tipo de funciones.
1 El mtodo no es aplicable a ecuaciones de la forma (4) cuando g(x) = ln(x), g(x) = tan(x), g(x) = x , e g(x) = arcsin(x) y similares; para tales casos, usaremos el mtodo de variacin de parmetros que e o a veremos ms adelante. a
Distinguimos dos casos, en relacin de la dependencia no de la solucin yh con la solucin o o o o particular yp . Caso I: En la solucin particular asumida, ninguna funcin es solucin de la ecuacin diferencial o o o o homognea asociada. En este caso, algunos supuestos sugeridos en cuanto a la forma de la solucin e o particular yp en trminos de los componentes de g(x) son, por ejemplo si: e g(x) 1 5x + 7 x3 x + 1 sin(4x) cos(4x) e5x (9x 2)e5x x2 e5x e3x sin(4x) 5x2 cos(4x) xe3x cos(4x) Forma de yp A Ax + B Ax3 + Bx2 + C A cos(4x) + B sin(4x) A cos(4x) + B sin(4x) Ae5x (Ax + B)e5x (Ax2 + Bx + C)e5x Ae3x cos(4x) + Be3x sin(4x) (Ax2 + Bx + C) cos(4x) + (Dx2 + Ex + F ) sin(4x) (Ax + B)e3x cos(4x) + (Cx + D)e3x sin(4x)
con A, B, C, D, E, F R constantes a determinar. Observacin. Veamos que hacer en los siguientes casos: o si g(x) = g1 (x) + g2 (x), entonces yp = yp1 + yp2 , donde yp1 e yp2 son de la forma que indican g1 (x) y g2 (x), respectivamente. Esto se debe al Principio de superposicin de soluciones, visto o en clases durante el semestre. (Ver ejemplo 2. del caso II)
si g(x) = g1 (x) g2 (x), entonces yp = yp1 yp2 , donde yp1 e yp2 son de la forma que indican g1 (x) y g2 (x), respectivamente. (ver tabla anterior) Ejemplos: 1. Resolver y + 4y 2y = 2x2 3x + 6 Solucin: primero resolvemos la ecuacin homognea asociada dada por y + 4y 2y 0. o o e = El polinomio auxiliar asociado es m2 + 4m 2 = 0, cuyas soluciones son m1 = 2 6 y m2 = 2 + 6. Por lo tanto la solucin de la ecuacin homogena asociada es o o e yh = c1 e(2
6)x
+ c2 e(2+
6)x
Como la funcin g(x) es un polinomio cuadrtico, asumamos una solucin de la forma o a o yp = Ax2 + Bx + C
con A, B, C R constantes a determinar. Sustituyendo en la ecuacin diferencial obtenemos o yp + 4yp 2yp yp + 4yp 2yp = 2Ax2 + (8A 2B)x + (2A + 4B 2C), y =
2x2 3x + 6 2A = 2 8A 2B = 3 Igualando nos da de donde obtenemos A = 1, B = 5/2 y 2A + 4B C = 6 C = 9. Por lo tanto la solucin particular es o yp y la solucin general viene dada por o y y = yh + yp = c1 e(2
6)x
5 = x2 x 9 2
+ c2 e(2+
6)x
5 x2 x 9, c1 , c2 R 2
2. Resolver la ecuacin y y + y = 2 sin(3x). o Solucin: primero resolvemos la ecuacin homognea asociada dada por y y + y = 0. El o o e polinomio auxiliar asociado es m2 m+1 = 0, cuyas soluciones son m1 = 12 3i y m2 = 1+2 3i . Por lo tanto, la solucin de la ecuacin homognea asociada es o o e yh = c1 e
x/2
cos
3x 2
+ c2 e
x/2
sin
3x 2
La funcin g(x) = 2 sin(3x) involucra funciones trigonomtricas, por lo que podemos asumir o e que una solucin particular es de la forma o yp = A cos(3x) + B sin(3x)
Sustituyendo en la ecuacin diferencial nos queda o yp yp + yp yp yp + yp = = (8A 3B) cos(3x) + (3A 8B) sin(3x), y 2 sin(3x)
8A 3B = 0 cuyas soluciones son A = 3A 8B = 2 Por lo tanto una solucin particular de la ecuacin es: o o En donde igualando nos da, yp Por lo tanto la solucin general es o y y = yh + yp = c1 e
x/2
6 73
y B = 16 . 73
16 6 cos(3x) sin(3x) 73 73
cos
3x 2
+ c2 e
x/2
sin
3x 2
6 16 cos(3x) sin(3x), c1 , c2 R 73 73
Caso II: Una funcin presente en la solucin particular asumida tambin es una solucin de la o o e o ecuacin diferencial homognea asociada. o e Ejemplos: 1. Resolver y 5y + 4y = 8ex Solucin: primero resolvemos la ecuacin homognea asociada dada por y 5y + 4y = 0. El o o e polinomio auxiliar asociado es m2 5m + 4 = 0, cuyas soluciones son m1 = 1 y m2 = 4. Por lo tanto, la solucin de la ecuacin homognea asociada es o o e yh = c1 ex + c2 e4x , c1 , c2 R
Notemos que la funcin g(x) = 8ex corresponde a una solucin de la ecuacin homognea, por o o o e lo que no asumiremos una solucin particular del tipo yp = Aex , en su reemplazo, buscaremos o una solucin particular de la forma o yp = Axex
Sustituyendo en la ecuacin diferencial nos queda o yp 5yp + 4yp yp 5yp + 4yp = 3Aex , y = 8ex
de donde nos queda el sistema 3A = 8 de donde A = 8/3. Por lo tanto una solucin o particular de la ecuacin es: o yp Por lo tanto la solucin general es o y y = yh + yp 8 = c1 ex + c2 e4x xex , c1 , c2 R 3 8 = xex 3
2. Resolver y 6y + 9y = 6x2 + 2 12e3x Solucin: primero resolvemos la ecuacin homognea asociada dada por y 6y + 9y = 0. o o e El polinomio auxiliar asociado es m2 6m + 9 = 0, cuyas soluciones son m1 = m2 = 3. Por lo tanto, yh = c1 e3x + c2 xe3x
Notemos que la funcin g(x) = 6x2 + 2 12e3x contiene el trmino e3x que ya es parte de la o e solucin de la ecuacin homognea asociada, igual que xe3x , por lo que no asumiremos una o o e
solucin particular conteniendo trminos del tipo Ae3x y Axe3x , en su reemplazo, buscaremos o e una solucin particular de la forma o yp = Ax2 + Bx + C + Dx2 ex
Sustituyendo en la ecuacin diferencial nos queda o yp 6yp + 9yp yp 6yp + 9yp = = 9Ax2 + (12A + 9B)x + 2A 6B + 9C + 2De3x , y 6x2 + 2 12e3x
de donde nos resulta A = 2/3, B = 8/9, C = 2/3 y D = 6. Por lo tanto una solucin o particular de la ecuacin es: o yp Por lo tanto la solucin general es o y y 1.2.2. = yh + yp 2 8 2 = c1 e3x + c2 xe3x + x2 + x + 6x2 e3x , c1 , c2 R 3 9 3 = 2 2 2 8 x + x + 6x2 e3x 3 9 3
Este mtodo es una generalizacin del mtodo de coecientes indeterminados, pues no est limie o e a tado unicamente a casos donde la funcin de entrada de (4) (g(x)) sea una combinacin de funciones o o polinomiales, exponenciales y trigonomtricas, ni se reduce a ecuaciones diferenciales con coeciene tes constantes. Adems este mtodo siempre nos produce una solucin particular de yp unicamente a e o sabiendo la solucin de la ecuacin homognea asociada (anteriormente denotada por yh ). o o e Empezaremos por estudiar la ecuacin (4) considerando n = 2 y los coecientes no necesariamente o constantes, es decir, a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y Buscaremos una solucin particular del tipo o yp = u1 (x)y1 (x) + u2 (x)y2 (x) (6) = g(x) (5)
donde y1 e y2 constituyen un conjunto funadamental de soluciones para la ecuacin homognea o e asociada a (5) con coeciente asociado a y igual a uno, u1 (x) y u2 (x) son funciones desconocidas a determinar. Sustiuyendo en (5) y agregando la condicin y1 u1 + y2 u2 = 0, nos queda y1 u1 + y2 u2 = 0, es o decir, debemos resolver el sistema de ecuaciones (en trminos de las incgnitas u1 y u2 ): e o y1 u1 y1 u1 donde, f (x) = + + y2 u2 y2 u2 = = 0 f (x)
g(x) y cuyas soluciones se pueden expresar como (usando el Mtodo de Cramer): e a2 (x) u1 = y2 y2 W1 W , = y2 f (x) W = 0 f (x) , u2 y2 y2 = W2 W , W2 = y1 f (x) W y1 y1 0 f (x) (7)
con W = y1 y1 W1 =
Las funciones u1 y u2 se encuentran integrando los resultados de (7). El determinante W se conoce con el nombre de Wronskiano de y1 e y2 . Por independencia lineal de y1 e y2 en el intervalo I, se cumple que W (y1 (x), y2 (x)) = 0 para todo x en el intervalo. Ejemplos: Resuelva usando el mtodo de variacin de parmetros e o a 1. y 4y + 4y = (x + 1)e2x . 2. 4y + 36y = csc(3x). Solucin: o 1. De la ecuacin auxiliar m2 4m + 4 = (m 2)2 = 0 tenemos que la solucin yh viene dada o o por yh = c1 y1 + c2 y2 con y1 (x) = e2x e y2 (x) = xe2x . Calculando el Wronskiano obtenemos: W (e2x , xe2x ) = e2x 2e2x xe2x 2xe + e2x
2x
= e4x
Como a2 (x) = 1, entonces haciendo f (x) = g(x) = (x + 1)e2x obtenemos: W1 = 0 (x + 1)e2x e2x 2e2x xe2x 2xe + e2x
2x
(x + 1)xe4x (x + 1)e4x
W2 y por lo tanto u1 as u1 = =
0 (x + 1)e2x
(x + 1)xe4x e4x
(x2 + x) ,
u2
(x + 1)e4x e4x
x+1
y nalmente la solucin general viene dada por o y = c1 e2x + c2 xe2x + x2 e2x x3 e2x + , c1 , c2 R 6 2
De la ecuacin auxiliar m2 + 9 = 0 tenemos que la solucin yh viene dada por yh = c1 y1 + c2 y2 o o con y1 (x) = cos(3x) e y2 (x) = sin(3x). Calculando el Wronskiano obtenemos: W (cos(3x), sin(3x)) = cos(3x) 3 sin(3x) sin(3x) 3 cos(3x) = 3
De lo anteriorf (x) = g(x) = 0,25 csc(3x), as obtenemos: W1 = 0 0,25 csc(3x) cos(3x) 3 sin(3x) sin(3x) 3 cos(3x) 0 0,25 csc(3x) = 0,25
W2
0,25 tan(3x)
y por lo tanto W1 1 W2 cot(3x) = , u2 = = W 12 W 12 x ln | sin(3x)| as u1 = y u2 = . Por lo tanto 12 12 sin(3x) ln | sin(3x)| x cos(3x) + yp = 12 36 y nalmente la solucin general viene dada por o u1 = y = c1 cos(3x) + c2 sin(3x) x cos(3x) sin(3x) ln | sin(3x)| + , c1 , c2 R 12 36
1.3.
1.3.1.
Corresponde a ecuaciones del tipo dn1 y dy dn y + an1 xn1 n1 + . . . + a1 x + a0 y n dx dx dx donde a0 , a1 , . . . , an son constantes. an xn = g(x) (8)
Para encontrar solucin a estos problemas utilizamos el suspuesto de soluciones del tipo y = xm , o con m R a determinar, para la ecuacin homognea asociada a (8). Supondremos n = 2 para o e ilustrar los distintos casos que se presentan: a) Caso I: Ra ces reales distintas: Si m1 , m2 son las ra de la ecuacin asociada, entonces ces o es solucin yh = c1 xm1 + c2 xm2 , c1 , c2 R. o b) Caso II: Ra ces reales repetidas: Si m1 = m2 son las ra ces de la ecuacin asociada, o entonces es solucin yh = c1 xm1 + c2 xm ln(x), c1 , c2 R. o Observacin: en general si m1 es una ra de multiplicidad k N, entonces es solucin o z o y = c1 xm1 + c2 xm1 ln(x) + c3 xm1 (ln(x))2 + . . . + ck1 xm1 (ln(x))k1 , ci R, i = 1, 2, . . . , k 1. c) Caso III: Ra ces complejas conjugadas: si m1 = + i y m2 = i son las ra de la ces ecuacin asociada, entonces es solucin yh = x [c1 cos( ln(x)) + c2 sin( ln(x))], c1 , c2 R. o o Ejemplo: Resuelva la ecuacin de tercer orden o d2 y dy d3 y + 5x2 2 + 7x + 8y 3 dx dx dx solucin, luego tenemos o x3 = = = m xm1 m (m 1) xm2 m (m 1) (m 2) xm3 = 0 (9)
Solucin: sea y = xm o
agrupando obtenemos x3 = = = = 0 0 0 0
d3 y d2 y dy + 5x2 2 + 7x + 8y 3 dx dx dx xm (m (m 1) (m 2) + 5m (m 1) + 7m + 8) x (m + 2m + 4m + 8) xm (m + 2) (m2 + 4)
m 3 2
de donde las soluciones son m1 = 2, m2 = 2i y m3 = 2i. Por lo tanto la solucin viene dada por o y = c1 x2 + c2 cos(2 ln(x)) + c3 sin(2 ln x), c1 , c2 , c3 R
En general, el mtodo de coecientes indeterminados no es util para resolver este tipo de problee mas con coecientes variables, por lo que se emplea el mtodo de variacin de parmetros. e o a Ejemplo: Resolver x2 y 3xy + 3y = 2x4 ex . Solucin: Primero resolveremos la ecuacin homognea o o e x2 y 3xy + 3y = 0
bajo el suspuesto de una solucin del tipo y = xm . Sustituyendo llegar a la ecuacin auxiliar o o m2 4m + 3 (m 1) (m 3) as nos queda yh = c1 x + c2 x3 . Para determinar una solucin particular yp utilizaremos el mtodo de variacin de parmetros, o e o a por lo que dejamos la ecuacin de la forma o y 3 3 y + 2y x x = 2x2 ex = = 0 0
resultante de dividir la ecuacin por a2 (x) = x2 . o Considerando y1 (x) = x, y2 (x) = x3 e identicando f (x) = 2x2 ex , el Wronskiano nos da: W (x, x3 ) Por otro lado: W1 = 0 2x2 ex x 1 = x 1 x3 3x2 0 2x2 ex x3 3x2 = 2x3
W2 y por lo tanto u1 =
= 2x5 ex 2x3
= x2 ex
u2
ex
Ejercicios Propuestos 1. Determinar la solucin general de cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales lineales o homogneas con coecientes constantes. e a) y + y 2y = 0 b) y + 2y + 4y = 0 c) 9y + 6y + y = 0 d) 2y 2 2y + y = 0 e) y + 3y y 3y = 0 f ) y (4) y = 0 g) y (4) + y = 0 h) y + 3y + y + 3y = 0
2. Resolver los siguientes problemas de valor inicial. a) 2y y 3y = 0; y(0) = 2; y (0) = 3. b) y + 2y = 0; y(0) = 2; y (0) = 2 2. c) y + 4y + 13y = 0; y(0) = 0; y (0) = 2. 3. Encontrar una ecuacin diferencial con coecientes constantes cuya solucin general sea: o o a) y = (c1 + c2 x)ex . b) y = c1 sin(3x) + c2 cos(3x) + x/3. c) y = c1 ex sin(2x) + c2 ex cos(2x). d) y = c1 ex + c2 e3x + x + 4.
4. Emplear el mtodo de coecientes indeterminados para encontrar la solucin general de las e o siguientes ecuaciones diferenciales. a) y + y = 2x + 3ex . b) y + 4y + 2y = xe2x . c) y + 3y + 3y + y = x4 + 4x3 + 10x2 . d) y (4) + 5y + 4y = 2 cos(x). e) y (4) + y = 1 + 2xex . f ) y 4y + 8y = e2x (1 + sin(2x)).
5. Determinar la solucin general de cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales utilizando o el mtodo de variacin de parmetros. e o a a) y + y = sec(x) . b) y + 4y + 4y = xe2x . c) y 2y + 2y = e2x sin(x). d) 4y 8y + 5y = ex tan(x/2).
6. Para cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales, vericar que la expresin dada sea la o solucin general de la ecuacin homognea asociada y encontrar luego una solucin particular o o e o de la ecuacin. o a) xy (1 + 2x2 )y = x5 ex ; yh = c1 + c2 ex . b) sin(4x)y 4 cos2 (2x)y = tan(x); yh = c1 + c2 cos(2x). c) x2 y xy + y = x(x + 1); yh = (c1 + c2 ln(x)) x. d) (1 x2 )y 2xy = 2x; yh = c1 + c2 ln 1+x , 1 < x < 1. 1x
2 2
7. Hallar la solucin de cada una de las siguientes ecuaciones de Euler: o a) x2 y + 2xy 2y = 0. b) x3 y 2x2 y 17xy 7y = 0. c) x4 y (4) + 6x3 y 7x2 y = 0 d) x2 y + xy 9y = x3 + 1. e) x2 y + 4xy + 2y = 2 ln(x). f ) x3 y + 4x2 y + xy + y = x.