Tema1 Vibraciones

1
FSICA II
VIBRACIONES MECNICAS
UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID ETSI MINAS DEPARTAMENTO DE FSICA APLICADA A LOS RECURSOS NATURALES
T1 Vibraciones mecnicas
NDICE
1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio. 1.2. Movimiento armnico simple. 1.3. Oscilador armnico amortiguado 1.4. Vibraciones forzadas. Resonancia. 1.5. Vibraciones en sistemas de varios grados de libertad. 1.6. Aplicacin a sistemas mecnicos simples.
BIBLIOGRAFA:
Alonso y Fin; Ed. Addison-Wesley Iberoamericana. 1995 Sears et al.; Fsica Universitaria, Vol.1. 2004 Tipler; Fsica, Vol.1, Ed Revert. 1988. A.P. French; Vibraciones y Ondas, Ed Revert. 1993.
1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio.
Introduccin
Una vibracin mecnica es la oscilacin repetida de un punto material o de un cuerpo rgido en torno a su posicin de equilibrio. x (t+T)=x(t) T=periodo
Existe un esquema de movimiento que se repite una y otra vez. El esquema de la oscilacin puede ser sencillo o extremadamente complejo.
Fenmenos relacionados con el movimiento ondulatorio: Terremotos. Cristales, tomos, molculas. Estructuras. Tierra. Circuitos elctricos. Pndulo oscilante. Movimiento de los pistones de un motor de coche
Por qu estudiar vibraciones?

Anlisis dinmico en ingeniera Esfuerzos, tensiones y prdidas de energa Materiales ms ligeros y mayores velocidades Posibilidad de modelizacin numrica
Facilidad para modificar el diseo Validacin de modelos
Simplificar los modelos y posteriormente refinar Seguridad y medio ambiente Ruidos audibles (18 Hz - 20 kHz) Vibraciones
Intensidad y frecuencia Tiempo de exposicin y partes en contacto Aspectos psicolgicos
Mantenimiento predictivo
Caracterizacin de materiales Constantes elsticas Estado de fatiga Medida de espesores Deteccin de defectos
En general, en todo movimiento vibratorio se producen tres fenmenos energticos:
Un almacenamiento de energa potencial en los elementos elsticos. Un almacenamiento de energa cintica (en las masas e inercias). Una prdida gradual de energa en los elementos disipativos (amortiguadores).
Vibraciones
Libres
Forzadas
No amortiguadas
Amortiguadas
No amortiguadas
Amortiguadas
Elementos de un sistema oscilatorio

Elementos elsticos:
k
Si los elementos elsticos tienen un comportamiento lineal, la fuerza recuperadora es proporcional a la deformacin F=kx k: constante del resorte o rigidez del elemento (N/m) x: deformacin
Los elementos elsticos representan aquellos fenmenos fsicos susceptibles de almacenar energa (energa potencial elstica) y devolverla integramente al sistema.
Inercias (masas):
m
Los elementos inercia (masas) son asumidos como slidos
rgidos, que pueden ganar o perder energa cintica cuando vara su velocidad. Segn la segunda ley de Newton:
La energa cintica almacenada es:
10
Amortiguamiento:
En los sistemas reales se producen prdidas de energa causadas por el rozamiento: Rozamiento viscoso: cuando los cuerpos se mueven a travs de fluidos viscosos. Producen una fuerza opuesta al movimiento y proporcional a la velocidad relativa entre los dos elementos.
Fv=cv
c: coeficiente de amortiguamiento (Ns/m) Rozamiento de friccin seca (Coulomb): cuando el slido se desliza a travs de una superficie seca.
F=N
11
Ecuacin general de un sistema masa-resorte

especificar la posicin de un sistema en cualquier instante de tiempo. La seleccin de un modelo matemtico adecuado permite reducir un sistema a un nmero discreto de grados de libertad e incluso solo a uno.
Grados de libertad: n de coordenadas necesarias para
1 G.L. masa-resorte (traslacin). Movimiento libre
1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio. Forzado no amortiguado
12
Forzado amortiguado
13
Equivalencia entre los sistemas de rotacin y traslacin

Pndulo simple Pndulo compuesto 1GL rotacin
L T
l
kt
G mg
mg
1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio..
14
M0sen t
1.2. Movimiento armnico simple. El movimiento vibratorio ms sencillo es el movimiento armnico simple (m.a.s.). La variacin que determina la posicin de la partcula o del sistema, respecto de la posicin de equilibrio, es funcin armnica del tiempo. Cualquier oscilacin peridica se puede descomponer en una suma algebraica de oscilaciones armnicas. Una partcula se mueve con movimiento armnico simple cuando su posicin est dada por una expresin del tipo:
15
x: elongacin. A: amplitud de oscilacin. Fase: = t+0 Fase inicial: 0
1.2. Movimiento armnico simple.
16
Periodo, T, es el tiempo que tarda la partcula o sistema en pasar dos veces por la misma posicin:
El n de oscilaciones que la partcula realiza por unidad de tiempo es la inversa del periodo y se denomina frecuencia, f :
La cantidad se denomina frecuencia angular o pulsacin del movimiento:
1.2. Movimiento armnico simple. Significado de la fase inicial 0
17
x2 0
x1
/2
3 /2
1.2. Movimiento armnico simple
18
Sistema de un grado de libertad. Vibraciones libres sin amortiguamiento

El modelo ms sencillo para un sistema discreto de un grado de libertad est formado por un resorte unido por uno de sus extremos a una masa y por el otro a una referencia fija. Separamos la masa de su situacin de reposo y la dejamos vibrar libremente suponiendo que no existe ningn fenmeno disipativo.
Si x representa el desplazamiento de la masa, en direccin horizontal, medido desde la posicin de equilibrio de esta, la fuerza con la que es atrada la masa al punto de equilibrio ser de la forma: F=kx.
1.2. Movimiento armnico simple Aplicando la segunda ley de Newton se obtiene la ecuacin del movimiento:
19
La solucin de esta ecuacin diferencial lineal homognea de 2 orden es del tipo: A = amplitud 0 = desfase inicial n = frecuencia angular Derivando dos veces:
Sustituyendo en la ecuacin del movimiento:
1.2. Movimiento armnico simple Se define la frecuencia (angular) natural como:
20
La frecuencia natural o propia solo depende de la rigidez k y de la masa m. El periodo de la vibracin propia o natural ser: El nmero de ciclos que se repite el movimiento cada segundo cuando el sistema vibra libremente es la frecuencia natural fn (Hz):
1.2. Movimiento armnico simple Los valores de la amplitud A y del desfase inicial 0 se obtienen a partir de la posicin inicial x0 y la velocidad v0 en el instante t=0 (condiciones iniciales).
21
La solucin de la ecuacin se puede expresar tambin como:

Condiciones iniciales:
1.2. Movimiento armnico simple Conocida la solucin de la ED para el desplazamiento, se puede determinar la velocidad y aceleracin simplemente derivando la expresin del desplazamiento: Desplazamiento: Velocidad: Aceleracin:
22
Desplazamiento
Velocidad
Aceleracin
Amplitud
10
12
14
Tiempo (s)
23
Caractersticas: Se repite a intervalos regulares. El periodo de oscilacin no depende de la amplitud. En las posiciones extremas la velocidad es nula. La velocidad es mxima en el punto medio de la oscilacin. La fuerza restauradora en cualquier punto del movimiento es proporcional a su distancia al punto central.
24
Representacin compleja del movimiento vibratorio

El movimiento armnico puede ser representado por un vector giratorio o fasor de mdulo A girando con velocidad angular n cte: Si se proyecta el vector en los ejes horizontal y vertical se obtiene el vector giratorio de componentes:
La solucin de la ecuacin de un movimiento vibratorio armnico simple se puede escribir en forma compleja como:
25
26
27
Energa del movimiento armnico simple

La energa cintica de una partcula o sistema que realiza un m.a.s. es:
Ek es mxima en el centro (x=0) y cero en los extremos de oscilacin (x=A). El trabajo realizado por una fuerza para producir una deformacin x:
que ser igual a la energa potencial de deformacin.
1.2. Movimiento armnico simple Energa potencial de deformacin:
28
EP es mnima (cero) en el centro (x=0), aumenta al aumentar la elongacin, siendo mxima en los extremos de oscilacin (x=A).
U =1/2 kx
2
U (x) E=1/2 kA2 P2 T
Energa total del movimiento armnico simple:
P1
T=1/2 k(A2-x2)
-A
x O
+A
29
Espacio de estados (fases):

v E3 E2 E 1 -A b
Variables de estado: posicin y velocidad
a O A x
a=(2E/k)1/2=A =(k/m)1/2=b/a b=(2E/m)1/2=A
30
Composicin de dos movimientos vibratorios armnicos de igual direccin y frecuencia

Dados dos movimientos vibratorios armnicos de igual direccin y frecuencia:
El movimiento al que est sometido la partcula como resultado de la superposicin de estos dos movimientos es:
Haciendo:
1.2. Movimiento armnico simple Se obtiene:
31
Conclusin: El movimiento resultante de la superposicin de dos movimientos armnicos de igual direccin y frecuencia es un movimiento armnico de igual frecuencia y direccin, cuya amplitud y fase son las dadas por las expresiones anteriores.
1.2. Movimiento armnico simple Utilizando vectores giratorios:
32
1.2. Movimiento armnico simple Ejemplos En fase:
33
En oposicin de fase:
34
Composicin de dos movimientos vibratorios armnicos de igual direccin y distinta frecuencia

Sean los movimientos oscilatorios descritos por las ecuaciones:
(supuesta fase inicial nula) Vectores giratorios asociados:
El ngulo entre los vectores de rotacin no es constante. El vector resultante no tiene longitud constante y no gira con velocidad angular constante.
1.2. Movimiento armnico simple Superposicin:
35
En este caso el movimiento resultante es oscilatorio pero no armnico. Dicho movimiento ser peridico si los periodos de los movimiento vibratorios cumplen la relacin (siendo n1 y n2 nmeros enteros):
Amplitud del movimiento resultante:
La frecuencia de la oscilacin de la amplitud ser:
La amplitud vara entre:
1.2. Movimiento armnico simple Pulsaciones:

La superposicin de dos oscilaciones de frecuencias ligeramente distintas produce el fenmeno de las pulsaciones o batidos (beating). Consideremos dos oscilaciones con frecuencias angulares 1y 2 que poseen la misma amplitud:
36
El movimiento puede interpretarse como un movimiento armnico con frecuencia angular =(1+2)/2 y con amplitud modulada: El periodo de la amplitud TA es mucho mayor que el de la oscilacin TO:
37
Ejemplo
4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4
TA
T O
10
15
20
25
30
35
40
1.3. Oscilador armnico amortiguado
38
Ecuacin del movimiento libre de un grado de libertad amortiguado:
ED lineal de 2 orden homognea cuya solucin es de la forma:
Si introducimos esta solucin en la ED:
1.3. Oscilador armnico amortiguado Para obtener una solucin distinta de la trivial el primer miembro debe ser cero:
39
Las races pueden ser: reales y distintas reales e iguales complejas conjugadas La solucin general ser de la forma:
1.3. Oscilador armnico amortiguado Si el radicando es cero se obtiene el amortiguamiento crtico ccr:
40
El amortiguamiento de un sistema se puede representar como un porcentaje con respecto del crtico. Se define el ratio de amortiguamiento , como el cociente entre el amortiguamiento del sistema y el crtico:
Las races pueden expresarse en funcin del ratio de amortiguamiento y la frecuencia n:
1.3. Oscilador armnico amortiguado Solucin general
41
Sistemas sobreamortiguados El amortiguamiento del sistema es mayor que el amortiguamiento crtico.

x 10
-4
1.6
x(t)
Las dos raices son reales y diferentes. Como las dos raices son negativas, x(t) disminuye con el tiempo. El movimiento resultante no es oscilatorio.
1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
1.3. Oscilador armnico amortiguado Sistemas con amortiguamiento crtico El amortiguamiento del sistema es igual al crtico. Las races son: Desplazamiento del sistema:
42
20
x disminuye con el tiempo; el movimiento resultante no es oscilatorio:

x(t)
18 16 14 12 10 8 6 4 2 0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
1.3. Oscilador armnico amortiguado Sistemas subamortiguados El amortiguamiento del sistema es menor que el crtico.
43
Las dos races son complejas conjugadas. El desplazamiento del sistema tiende, como en los casos anteriores, a anularse con el tiempo pero en este caso se produce una verdadera oscilacin. Los valores de las races son:
siendo d la frecuencia circular de la vibracin amortiguada:
1.3. Oscilador armnico amortiguado El desplazamiento del sistema ser:
44
La ecuacin que representa el movimiento del sistema tiene la forma:
El primer trmino representa el efecto disipativo y el segundo la funcin armnica. El periodo Td y frecuencia angular de oscilacin del sistema amortiguado ser :
Tiempo de relajacin: tiempo que la amplitud tarda en llegar a valer 1/e de su valor inicial:
1.3. Oscilador armnico amortiguado Valores de las constantes de integracin a partir del desplazamiento x0 y velocidad v0 en t=0 :
45
Ejercicio
1.3. Oscilador armnico amortiguado

x Ae
nt
46
Ae
nt
se n(
t+
)
0
T d= 2
/
d
El desplazamiento tiende a cero pero oscila con frecuencia fd=d/2 entre los lmites fijados por las curvas de decrecimiento exponencial.
1.3. Oscilador armnico amortiguado Decremento logaritmico Determina como vara la amplitud del movimiento oscilatorio amortiguado. Se define como el logaritmo neperiano del cociente de las amplitudes mximas en dos ciclos consecutivos separados Td.
47
Para pequeos amortiguamientos se puede aproximar:
Td
x(t)
x1
x2
Permite determinar el amortiguamiento de un sistema si se conoce la evolucin temporal de la posicin

2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.5
1.5
1.3. Oscilador armnico amortiguado Sistemas amortiguados en el espacio de estados
48
Atractor
Sistema estable
1.4. Vibraciones forzadas
49
Vibraciones forzadas
Originadas por fuerzas externas exteriores al sistema. La ecuacin del movimiento es una ecuacin de 2 orden no homogenea. Las fuerzas excitadoras, en funcin de su variacin con el tiempo, pueden ser: Excitaciones armnicas. Excitaciones peridicas. Impulsos, choques Excitaciones aleatorias.
50
Sistemas de un grado de libertad amortiguados sometidos a excitaciones armnicas. Excitaciones armnicas del tipo: Ecuacin diferencial:
Solucin:
51
Solucin homognea (vibracin libre):

Respuesta transitoria
Solucin particular:
Respuesta permanente
La respuesta transitoria se produce en el arranque y parada del sistema. En la mayora de las aplicaciones tiene poco inters. Cuando el sistema funciona de forma continua, normalmente el inters se centra en la respuesta permanente o estacionaria, que quedar determinada conociendo su amplitud X0 y desfase , ya que la frecuencia coincide con la de excitacin.
1.4. Vibraciones forzadas Determinacin de la solucin particular (respuesta permanente): Sustituyendo la solucin particular en la ED se obtienen los valores de X0 y .
52
Amplitud X0:
excitadora y la frecuencia natural del sistema libre:
r (ratio de frecuencias): relacin de frecuencias de la fuerza r=/n.
st deformacin esttica del resorte bajo una carga constante F0:

st=F0/k.
53
Desfase : retraso de la respuesta respecto de la fuerza aplicada.
Factor dinmico de amplificacin H: nmero de veces que la amplitud de oscilacin dinmica sobrepasa a la esttica.
1.4. Vibraciones forzadas Representacin del factor de amplificacin en funcin de r y :

|H|
54
3
|H|
=0.1 =0
3
=0.2
=0.1 =0 =0.2
2,5
2,5
2 1,5 1 0,5 0 0,0

=5
2 1,5 1
=0.3
=0.3
=0.4=0.4 =0.5 =0.5

=1
=1 =1.5 =3 =1.5 =3 0,5 =5

0 0,0 0,5
/
n
/
n
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
1.4. Vibraciones forzadas Representacin del desfase en funcin de r y :
55
0 00
0
0,5
0,5
=0.1 =0 =0.1 1
=0 1
/
2,5
/
3
n
1,5
1,5 2
2
2,5
3 n
-45
-45
=0.2
=0.2
=0.3 =0.3 -90 -90 =0.4 =0.5 =0.4 =0.5
=5 =5 =3 =3 =1.5 =1.5 =1
-135
-135
=1
-180
-180
()
()
56
Anlisis de los grficos: Para frecuencias de excitacin menores que la mitad de la frecuencia propia del sistema, la amplitud es del mismo orden que la deflexin esttica. Para frecuencias de excitacin muy prximas a la propia del sistema la amplitud se incrementa bruscamente: RESONANCIA. Para frecuencias de excitacin cercanas a la propia, pero no muy prximas: PULSACIN. Para frecuencias de excitacin doble de la propia la amplitud de vibracin es muy pequea. El ancho de la curva de aumenta con el amortiguamiento. Hay un cambio de fase para una frecuencia de excitacin igual a la frecuencia propia
57
Resonancia en amplitud
Frecuencia de resonancia
Resonancia en energa (velocidad y energa cintica

mximas)
Frecuencia de resonancia:
1.5. Vibraciones en sistemas de varios grados de libertad Un sistema de n grados de libertad, tendr n frecuencias propias y n modos de vibracin. Ejemplo: Sistema de dos grados de libertad:
58
1.5. Vibraciones en sistemas de varios grados de libertad
59
Ecuaciones del movimiento:
Forman un sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden acopladas:
En forma matricial:
1.5. Vibraciones en sistemas de varios grados de libertad Resulta:
60
De forma general, la ecuacin del movimiento se puede escribir en forma matricial:
sistema de n ecuaciones diferenciales de segundo orden.
Caractersticas: La matriz de rigidez [K] es simtrica kij=kji. La matriz de amortiguamiento [C] es simtrica cij=cji. La matriz de masas [M] es diagonal, eligiendo el sistema de referencia adecuado. Las matrices suelen ser matrices huecas (sparse)
1.5. Vibraciones en sistemas de varios grados de libertad Ejemplo: Sistema de dos grados de libertad, libre, no amortiguado
61
Igual que para 1 GL, la solucin ser armnica pero las masas vibran con distinta amplitud. Utilizando la solucin compleja:
Sustituyendo las soluciones en la ecuacin del movimiento:
1.5. Vibraciones en sistemas de varios grados de libertad En forma matricial:
62
Para obtener una solucin distinta de la trivial el determinante debe ser cero:
Sistemas no amortiguados (en general):

Soluciones imaginarias:
Problema de valores propios (autovalores) de orden n en 2
63
Consecuencias La resolucin de la ecuacin obtenida para 2 da dos soluciones 12 y 22 que son las frecuencias propias del sistema (o n frecuencias en el caso de orden n). La frecuencia menor 1 se denomina fundamental. Las frecuencias propias dependen de las caractersticas del sistema: masas y rigideces. Las frecuencias propias son independientes de las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad. Las condiciones iniciales determinan el grado de excitacin de cada frecuencia.
64
Si se introducen en las ecuaciones los valores de 1 y 2, se obtiene la relacin que existe entre las amplitudes del movimiento para los modos 1 y 2, respectivamente:
1 2
Hay dos modos naturales, uno por cada frecuencia. Si se desplaza el sistema de su posicin de equilibrio segn un modo natural y se deja evolucionar libremente, oscila armnicamente a la frecuencia correspondiente a ese modo. Las dos soluciones obtenidas para los modos propios son armnicas. La solucin general es una combinacin lineal de los modos propios. El movimiento general es suma de dos movimientos armnicos de distinta frecuencia y el resultado es un movimiento no armnico.
1.6 Aplicacin a sistemas mecnicos simples
65
Rigidez equivalente
Acumula la misma energa potencial que el sistema Fuerza: F=-kx Energa potencial: U=kx2/2 Vigas: Deflexin st sometido a la fuerza F keq = F/ st Resortes en paralelo:
Fs=k1 st+ k2 st Fs=keq st keq= ki
66
Resortes en serie:
st = 1+ 2
Fs=k1 1=k2 2 Fs=keq st 1/keq=1/ ki
67

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1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio.

1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio.

1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio.

Por qu estudiar vibraciones?

1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio.

1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio.

En general, en todo movimiento vibratorio se producen tres fenmenos energticos:

1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio.

Elementos de un sistema oscilatorio

1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio.

La energa cintica almacenada es:

1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio.

1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio.

Ecuacin general de un sistema masa-resorte

Grados de libertad: n de coordenadas necesarias para

1 G.L. masa-resorte (traslacin). Movimiento libre

1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio. Forzado no amortiguado

1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio.

Equivalencia entre los sistemas de rotacin y traslacin

1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio..

x: elongacin. A: amplitud de oscilacin. Fase: = t+0 Fase inicial: 0

1.2. Movimiento armnico simple.

La cantidad se denomina frecuencia angular o pulsacin del movimiento:

1.2. Movimiento armnico simple. Significado de la fase inicial 0

1.2. Movimiento armnico simple

Sistema de un grado de libertad. Vibraciones libres sin amortiguamiento

Sustituyendo en la ecuacin del movimiento:

1.2. Movimiento armnico simple Se define la frecuencia (angular) natural como:

La solucin de la ecuacin se puede expresar tambin como:

1.2. Movimiento armnico simple

1.2. Movimiento armnico simple

Representacin compleja del movimiento vibratorio

1.2. Movimiento armnico simple

1.2. Movimiento armnico simple

1.2. Movimiento armnico simple

Energa del movimiento armnico simple

que ser igual a la energa potencial de deformacin.

1.2. Movimiento armnico simple Energa potencial de deformacin:

U (x) E=1/2 kA2 P2 T

Energa total del movimiento armnico simple:

1.2. Movimiento armnico simple

Espacio de estados (fases):

Variables de estado: posicin y velocidad

a=(2E/k)1/2=A =(k/m)1/2=b/a b=(2E/m)1/2=A

1.2. Movimiento armnico simple

Composicin de dos movimientos vibratorios armnicos de igual direccin y frecuencia

1.2. Movimiento armnico simple Se obtiene:

1.2. Movimiento armnico simple Utilizando vectores giratorios:

1.2. Movimiento armnico simple Ejemplos En fase:

1.2. Movimiento armnico simple

Composicin de dos movimientos vibratorios armnicos de igual direccin y distinta frecuencia

(supuesta fase inicial nula) Vectores giratorios asociados:

1.2. Movimiento armnico simple Superposicin:

Amplitud del movimiento resultante:

La frecuencia de la oscilacin de la amplitud ser:

La amplitud vara entre:

1.2. Movimiento armnico simple Pulsaciones:

1.2. Movimiento armnico simple

1.3. Oscilador armnico amortiguado

Ecuacin del movimiento libre de un grado de libertad amortiguado:

ED lineal de 2 orden homognea cuya solucin es de la forma:

Si introducimos esta solucin en la ED: