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Apprendre

AlexisPACHOVsKi [1]

avec les robots


La dcouverte et lapprofondissement de diffrentes technologies et modes de programmation tout en veillant la curiosit et en dveloppant lintrt de llve jour aprs jour, telle est la philosophie de ce nouveau produit, le Robotino. Son ouverture et ses nombreuses technologies embarques offrent aux professeurs des possibilits de TP quasi infinies, et, dans le mme temps, permettent llve dimaginer des scnarios afin dacqurir plus facilement de nombreuses connaissances.
epuis de nombreuses annes, paralllement la robotique industrielle, les robots mobiles et les robots de maintenance ont connu un formidable essor et prennent de plus en plus dimportance. En effet, ils permettent de raliser de nombreuses tches : surveillance douvrages, maintenance, exploration en des lieux o lhomme ne peut avoir accs, etc. Cependant, la plupart du temps, ils utilisent une technologie complexe, sont encombrants et trs chers. Certes trs intressants pour leurs applications, ces systmes ne sont pas faits et ne sont pas assez ouverts pour tre utiliss comme matriel pdagogique permettant aux professeurs une transmission aise des connaissances. Afin de pallier ce manque, Festo a dcid de crer et de proposer un robot mobile didactis : le Robotino 1 . Vritable concentr de technologies, il utilise les principaux concepts de la robotique mobile tout tant dun cot raisonnable. Il permettra llve daborder et dapprofondir ds technologies quil retrouvera plus tard, dans sa vie professionnelle, sur de nombreux robots, mais aussi sur nimporte quelle machine industrielle dote de systmes de communication labors, dune intelligence en temps rel, de capteurs, etc. Ludique, ce robot didactique dvelopp pour lapprentissage de la mcatronique, de la robotique et de linformatique est motivant pour les lves. Il est dot dun ensemble trs riche de fonctionnalits, qui peuvent se complter facilement, le systme tant trs ouvert. De ce fait, nombre de contextes rels dutilisation peuvent tre simuls.

mots-cls informatique, mcanique, travaux pratiques, quipement didactique

2 Lunitdemotorisation

Unconcentrdetechnologiesmobile Le systme Un solide chssis en inox soud au laser intgre les trois units de motorisation du Robotino 2 Il est . protg contre les collisions par une ceinture en caoutchouc intgrant un dtecteur. Des nombreux composants additionnels, tels que des capteurs, units de manipulation ou dispositifs de tir, peuvent se fixer sur une plate-forme perce de trous tarauds. Les dimensions du robot sont les suivantes :
Diamtre : 370 mm Hauteur : 210 mm Masse totale : 11 kg environ

Sa motorisation omnidirectionnelle permet au Robotino de fureter dans toutes les directions, en avant, en arrire et en crabe, ainsi que de tourner sur place. Trois robustes moteurs industriels courant continu dots dun codeur optique et dun rducteur pignons interchangeables lui permettent datteindre des vitesses allant jusqu 10 km/h. Des conditions optimales

1 LeRobotino

[1] Ingnieur mcatronique et rseaux chez Festo Didactique France. Mars 2007

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3 Lapartieoprative

4 Ledtaildelapartiecommande

pour sengager avec succs dans des comptitions sportives. Lalimentation en tension est assure par deux accumulateurs de 12 V, assurant une autonomie de plus de 2 heures 3 Un second jeu daccumulateurs est fourni . dorigine.

La matrise directe du robot, mme sans WLAN, est assure par le clavier membrane intgr dans le botier de commande 5 :

Le chssis comporte 9 capteurs de distance infrarouges. Un capteur inductif analogique et un capteur optique sont en outre disponibles pour permettre au Robotino de dtecter, par exemple, un ruban daluminium ou une ligne de couleur. De plus, une camra Web est prsente sur le robot. Limage comprime de la camra peut tre transmise au PC, par wireless LAN, en vue de son dpouillement par Robotino View, ou sutiliser comme vue en direct.

Dmarrage initial de lordinateur de commande Slection de la langue (allemand, anglais) Indication dtat des accumulateurs Configuration des liaisons rseau Slection de programmes de dmonstration autonomes prprogramms

Il est aussi possible de raccorder un moniteur et un clavier au PC 104 embarqu en vue de la programmation ou des fins de diagnostic. La commande des trois moteurs sopre par lintermdiaire dune platine additionnelle entres/sorties numriques et analogiques, relie au PC 104 par linterface srie :

Le Robotino possde un puissant PC embarqu comprenant :

Sorties de puissance pour 3 moteurs, y compris les rgulateurs PID (1 rgulateur par moteur)

1 processeur PC 104 noyau Linux temps rel 64 Mo de SDRAM 1 carte CompactFlash de 256 Mo 1 port Ethernet, 2 ports USB, 1 connecteur VGA Wireless LAN (Wi-Fi) selon 802.11g et 802.11b

Le cur de la commande 4 est constitu de Robotino Server, application Linux temps rel. Elle pilote les units de motorisation et peut communiquer de deux manires avec des applications externes : Une bibliothque Linux open-source de fonctions de base en C++ est disponible pour programmer le PC 104 sous Linux. Il existe une interface de communication TCP/IP, si bien quil est possible de communiquer par WLAN (Wi-Fi) avec lordinateur de commande. Une bibliothque de fonctions C++ pour Windows permet dcrire des applications C++ de commande du Robotino par WLAN.

5 LIHMprsentsurlapartiecommande

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Un bornier supplmentaire entrs/sorties numriques et analogiques, reli au PC 104 par linterface srie, est intgr la partie commande du robot mobile Robotino 6 :

10 entres analogiques 0-10V, 50 Hz 8 E/S numriques (24 V, protges contre les courtscircuits et les surcharges) 2 relais pour des actionneurs additionnels

Ainsi, cest un total de 30 capteurs de technologies varies qui sont utilisables.

AIN7 REL0_NC REL0_CO REL0_NO

AIN6

AIN5

AIN4

24 V

GND

24 V

DO3

DO2

DO1

AIN4

DI3

DI2

DI1

DI0

GND

24 V

Ensemble prt utiliser, le robot est livr dans un systainer avec les lments suivants 7 :
Livret dexercices et logiciel 2 jeux daccumulateurs Capteurs

REL1_NO REL1_CO REL1_NC AIN3

AIN2

AIN1

AIN0

24 V

GND

24 V

DO7

DO6

DO5

DO4

DI7

DI6

DI5

DI4

GND

24 V

Les environnements de programmation Le robot peut tre programm sous deux modes : Programmation par blocs Programmation C++ La programmation par blocs Robotino View est lenvironnement graphique interactif de programmation et de formation pour Robotino 8 Il . communique par wireless LAN (Wi-Fi) avec le systme robotique. Plus besoin de compilation du code ni de tlchargement. On peut transmettre directement des signaux la commande des moteurs, afficher les valeurs des capteurs, les mettre lchelle et les dpouiller ou visualiser limage prise en direct par la camra et la traiter. Le Robotino se transforme ainsi en champ dexprimentation en ligne, par exemple pour ltude de la rgulation et des asservissements. Robotino View est un langage de programmation visuel. Procdures et relations se crent par cblage de blocs fonctionnels, et le programme voit le jour de manire intuitive. Cest un logiciel multitche, des processus parallles peuvent donc se programmer aisment. Ce robot nappartient pas lespce humaine, mais son comportement peut tre dcrit par des tats psychiques. Vigilance , par exemple, mesure la proximit des objets que doivent signaler les capteurs. On programme alors la raction viter ! ou Suivre ! . Beaucoup dides peuvent ainsi se traduire par des tats du Robotino. La fentre de travail se compose de deux zones 9 : Affichage des diagrammes de blocs fonctionnels ou organigrammes crs (en option, possibilit dafficher les valeurs momentanes dentres/sorties des blocs fonctionnels) Affichage du paramtrage ou des donnes internes des units dtat, comme, par exemple, limage prise

6 Leborniersupplmentaire, pourajouterdescapteursoudesactionneurs

Le systainer

Le livret dexercices et le logiciel

Les 2 jeux daccumulateurs Les capteurs


7 LensembledupackRobotino

8 RobotinoView

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Adresse IP du robot

Zone de programmation

Connexion

par la camra ou les paramtres PID de la commande des moteurs, modifiables en ligne La bibliothque de Robotino View est trs complte, afin que lon ait une grande libert de programmation :

Zone de paramtrage

Bibliothque

9 LescomposantsdeRobotinoView

Logique : toutes les fonctions essentielles de logique combinatoire Mathmatiques : les oprations mathmatiques fondamentales Calcul vectoriel : la conversion en coordonnes cartsiennes ou polaires Gnrateurs : les fonctions de bases de gnration de signal Filtres : le lissage de valeurs Matriel de Robotino : tous les composants du systme robotique, tels que commande de moteurs, camra, capteurs de distance, ceinture de protection, alimentation en tension, etc.

10 Unexempledeprogrammationparblocspouruneapplicationspcifique

Priphriques dentre : la commande par joystick ou panneau de commande Squencement : les fonctions de base ncessaires lenchanement des lments dun programme tats : les diagrammes dtat crs par lutilisateur

11 PuTTY

12 LditeurLinuxVim

Grce cette bibliothque, de nombreuses applications spcifiques peuvent tre dveloppes. Elles peuvent tre trs simples, et plus on utilise de composants, plus cela devient intressant et complexe. Lcran 10 donne un exemple de programmation qui permet au Robotino un dplacement autonome avec changement de direction grce aux trois capteurs infrarouges de devant.
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Typologie des activits possibles (cours, TP, TD)


L
ematriellivrcomprenddorigineunimportantdocumentcom- portantdenombreuxdeTP.ilpermetauxprofesseursdaborderles pointssuivants: Mise en service du systme robotique mobile Prparationdunenvironnementdetestsrpourlefonctionnementdu systmerobotiquemobile slectionduneapplicationdedmonstrationadquate Configurationduneliaisonwireless lAN(Wi-Fi)avecunPC tudedesrseauxetdesprotocolesinformatiques Analyseetmiselchelledesdonnesdescapteurslaidedunoscilloscopevirtuel Miseenservicedusystmedecamra suividuncheminbalisparunrubanadhsifenaluminiumviauncapteurinductif b suividunetrajectoirelaidedutraitementdimages,cest--dire segmentationdesimages,extractionetdpouillementenvuedela commandedesmouvements Commandedetrajectoiresanscollisiondansunparcoursdobstaclesau moyendesnouveauxcapteursdedistance c

Dfinition du signal dentre

Rglage des paramtres du contrleur

Affichage en temps rel des entres et des sorties sur un oscilloscope adapt

c Lvitementdobstacle

a Labouclefermedergulationdesmoteurs

Commande de moteurs Analysedelaboucledecommandedesmoteurs a Mesureettraitementdediffrentesgrandeurslectriques,tellesquevitesse derotation,intensitdesmoteurs,paramtresdergulations,etc. Moteurs et actionneurs Cinmatiquedesorganesdepuissanceetdelachanededplacement tudedesmoteurscourantcontinuaveccodeursoptiques,interfaces depuissance,variationdevitesse,rgulateurdetypePiD exprienceslaidedelamotorisationomnidirectionnelle:calculvectorielpratique Marcheavant,marchearrire,marcheencrabe excutiondemouvementsderotation Remplacementdepignonspourvariationdelavitessedetrajectoire

Un exemple : la correspondance avec le rfrentiel BTS IRIS


Unit 2. Physique applique Thmei. Acquisitiondunegrandeurphysique 1.Capteurs

Thmeiii. Traitementanalogiquedusignal 3. ystmeanalogiquelinaire:applicationlafonction s filtrage ThmeiV. echantillonnageetconversiondusignal 1.chantillonnage 2. onversionanalogique-numriqueetconversionnumC rique-analogique ThmeV. Traitementnumriquedusignal 1. ystmenumriquelinaire:rponseuneloidecoms mande 2.systmenumriquelinaire:applicationaufiltrage ThmeVi. Transmissiondusignal 1.Propagationdunsignal 4.Modulationetdmodulationdusignaltransmettre ThmeVii. systmeslinaires 1.Formalismeetidentificationdunsystmeanalogique 2.Outilsdtudedunsystmeanalogiquelinaire 3.systmesasservisanalogiques 4.systmesasservischantillonns

b Lesuividerubanadhsifenaluminium

Commande de trajectoire par capteurs Gestionetprogrammationdetrajectoiressimplesoucomplexes,stratgiesdestrajectoires

ThmeViii. oirgielectrique:distributionetconversion 2.Conversionlectromcaniquednergie 3.Conversionstatiquednergie

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Unit 4. tude dun systme informatis Thmeiii. Concevoir 1.Analyserundossierdespcification 2. finirlarchitectureglobaledunprototypeoudunsysD tme 3. ustifierlechoixdunearchitecturematriellepourune J applicationdonne 5.dentifierlescontraintesdetempsduneapplicationtemps i relenmilieuindustriel 6. rifierlacompatibilitdunmatrielavecdescontraintes V detempsimposes 7. aliderlorganisationdestchesduneapplicationtemps V rel 8. aractriserlescontraintesprincipalesdunsystmede C transmissiondelinformation 9.Dcrirelestchesduneapplicationdecommunication ThmeiV. Raliser 4.crirelestchesduneapplication 5. crirelesprogrammesdecommunicationentremachines Unit 6. Projet informatique Thmei. Thmeii. Communiquer 5. entretenirduneproblmatiqueprofessionnelleavecun s interlocuteurdunautreservice 6.Prsenterlamiseenuvredunesolutioninformatique 7.Assisterdesutilisateurs Organiser 1.sintgrerdansunequipedeprojet 2.structurersoninterventiondansunedmarchedeprojet 3.intervenirdanslagestiondeprojet 4. rvenirlesrisquesdchecdanslamiseenuvredune P solutionaucoursdunprojet

La programmation en C++ Le systme dexploitation du Robotino est Linux temps rel. De ce fait, le robot offre une seconde possibilit de programmation : le langage C++. Par lintermdiaire de MS Visual Studio et des librairies C++ qui sont fournies, llve peut crer ses propres programmes et ainsi dvelopper de nouvelles applications. Il existe deux modes pour accder lOS Linux (et donc au PC 104) et ainsi programmer en C++ : La premire option est dutiliser un logiciel dinterface via la connexion WLAN dnomm PuTTY 11 . Il permet, depuis son PC, daccder lOS. Puis, grce un diteur Linux 12 , il est possible de programmer directement en C++. La deuxime option est de connecter un cran et un clavier directement sur le Robotino. De ce fait, le robot est utilis comme un ordinateur avec un OS Linux. Par lintermdiaire dun diteur Linux, il devient possible de dvelopper de nouveaux programmes.

Thmeiii. Concevoir 4.Choisirunmodulematrielpouruncasdutilisation ThmeiV. Raliser 1.Cblerdesmodulesmatriels 9.intgrerunmodulelogicieldansuneapplication ThmeV. installer 1.nstallerunmodulematrieldansunsystmeinformatique i 3. ployeruneapplicationclient/serveursurdeuxmachines D htrognes 4.exploiterunrseaulocalindustrielouunbusdeterrain 5.installerdesservicestechniquesinternet 6.installeruneapplicationlogicielle ThmeVi. Maintenir 1. ettreenuvredesprocduresdetestsunitairessurun M modulematriel 2.Dpannerunsystmeinformatique 3.Releverlesperformancesdunrseau 5. ettreenuvredesprocduresdetestsunitairessurun M modulelogiciel 6.Dpannerunmodulelogiciel

Unoutilpdagogique performantetmultidisciplinaire Les sections et technologies abordables Comme nous lavons vu, de nombreuses technologies sont concentres sur ce Robotino, et, du fait de louverture de celui-ci, elles sont toutes trs facilement accessibles. En consquence, le Robotino prsente un intrt certain, aussi bien pour les sections BTS ou DUT qu luniversit, en CPGE SI ou en cole dingnieurs, dans les domaines suivants : Capteurs Moteurs et actionneurs Commande de moteurs Rgulation et asservissement Mcatronique Programmation (symbolique/C++) Traitement dimages Une Typologie des activits possibles (cours, TP, TD) est propose en encadr, accompagne dun exemple de correspondance entre le rfrentiel BTS IRIS et le Robotino. Unenouvelleapprochedelaformation Tout dernier produit didactique de Festo, vritable concentr de technologies, Robotino, travers les exercices et TP volutifs fournis, permet daborder toutes les facettes de la mcatronique et de matriser tous les aspects dun nouveau systme, de la prise en main jusqu lexploitation complte. Robotino se prsente donc comme un produit phare comme le confirme son succs lors du dernier salon ducatec.

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