Introduccin

Estos apuntes se han escrito para la asignatura Fsica I del Grado en Ingeniera Mecnica de la Universidad Carlos III de Madrid, y se adaptan por eso al temario de dicha asignatura. No obstante, hay algunos temas que se desarrollan aqu con una extensin o profundidad algo mayor que lo que se hace en el curso. Los correspondientes apartados de ampliacin se han marcado con un asterisco, tanto en el ndice como en el propio ttulo del apartado.

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Captulo 1 Cinemtica de la partcula

La cinemtica estudia el movimiento, es decir, el cambio de posicin de los cuerpos. La posicin de un punto siempre se mide respecto a algo: necesitaremos un sistema de referencia, en el cual expresaremos el vector de posicin. El cambio es, matemticamente, la derivada El vector de posicin y sus derivadas sern las magnitudes con las que tendremos que trabajar en la cinemtica. Pero vamos a verlo ahora detenidamente. De momento nos limitaremos al caso de que esos cuerpos sean partculas (es decir, no tengan extensin y puedan tratarse como puntos), porque es el caso ms sencillo.

1.1.

Sistema de referencia y vector de posicin

El sistema de referencia ms prctico es el cartesiano: tres vectores, con origen en un mismo punto O, unitarios y perpendiculares, que designaremos como i, j, k. Al sistema lo llamaremos . Cmo funciona este sistema de referencia? Si la partcula est en el punto

P , daremos su posicin mediante el vector OP que va del origen al punto P

(Figura 1.1). Llamamos a OP vector de posicin de la partcula, y a menudo lo designaremos por r:

r OP = xi + y j + z k (x, y, z) (dnde hemos puesto que a menudo se escribe el vector slo con sus componentes x,y,z). Ecuacin del movimiento Si la partcula se mueve, su vector de posicin cambia, y las componentes (x,y,z) pasan a ser funciones del tiempo: r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k (x(t), y(t), z(t)) 3 (1.1)

1. Cinemtica de la partcula

z P k r z O

j x y

Figura 1.1: Sistema de referencia cartesiano , formado por los vectores unitarios i, j, k,

segn los ejes x,y,z, respectivamente. OP es el vector de posicin de un punto arbitrario; tambin lo llamaremos a menudo r.

Es lo que se llama ecuacin del movimiento. Ejemplo 1.1 (a) Escribir la ecuacin del movimiento del extremo de la aguja de los minutos del reloj de la torre de una iglesia. (b) Cual es la posicin de ese extremo para t=20 si la longitud de la aguja es 1 m? (a) Vamos a situar el origen en el centro de la esfera del reloj; el eje x horizontal (pasando por las 3, por tanto) y el eje y vertical (pasando por las 12). Empezamos a contar el tiempo a la hora en punto, y denominamos al ngulo que la aguja de los minutos forma con el eje y (con las 12). Entonces, es proporcional al tiempo: = t, y si la longitud de la aguja es l0 , x =l0 sen = l0 sen t y =l0 cos = l0 cos t z =0
En denitiva,

r(t) = (l0 sen t, l0 cos t, 0)

es la ecuacin del movimiento.

(b) Para obtener valores numricos, calculamos sabiendo que la aguja tarda 1 hora 2 (3600 s) en dar una vuelta (2 radianes): = rd/s. Para t=20'=1200 s, t = 2/3 3600 rd. Como l0 = 1 m, r(1200) = (sen(2/3), cos(2/3), 0) = (0.866, 0.5, 0) metros.

La ecuacin del movimiento es una ecuacin vectorial; por tanto, consta de una ecuacin escalar para cada componente. Nos da la posicin de la partcula en funcin del tiempo. El tiempo es aqu lo que en matemticas se llama un parmetro: una magnitud que puede tomar diversos valores, y para cada valor tenemos un resultado (= un punto de la trayectoria).
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1.2 Velocidad

Ecuacin de la trayectoria Si slo nos interesa conocer la trayectoria (y no hace falta saber en qu punto est el mvil en cada instante), podemos eliminar el parmetro tiempo de las ecuaciones, obteniendo as la ecuacin de la trayectoria. Si el movimiento es plano, tiene la forma f (x, y) = 0. En tres dimensiones, ser f (x, y, z) = 0 g(x, y, z) = 0 (cada una de las ecuaciones parciales correspondera a una supercie; los puntos que verican las dos son su interseccin, que en general ser una curva). Ejemplo 1.2 Obtener la ecuacin de la trayectoria para el ejemplo anterior.
A partir de las ecuaciones del movimiento del ejemplo anterior, podemos eliminar 2 t elevando al cuadrado y sumando. Se obtiene de inmediato que x2 + y 2 = l0 . Esta ecuacin, donde no aparece el tiempo, es la ecuacin de la trayectoria del extremo de la aguja de los minutos. Es, evidentemente, una circunferencia de radio l0 .

z s r P r (t1 ) r (t2 ) O y x

Figura 1.2: Cuando el mvil P se traslada entre los instantes t1 y t2 , se desplaza un vector r y
recorre un arco de trayectoria s.

1.2.
1.2.1.

Velocidad
Desplazamiento y velocidad media

Si consideramos dos instantes t1 y t2 , la variacin de la posicin de la partcula viene dada por la diferencia de los vectores de posicin (Figura 1.2):
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1. Cinemtica de la partcula

r(t2 ) r(t1 ) = r Llamaremos al vector r desplazamiento. El desplazamiento dividido por el tiempo transcurrido da la velocidad media: vM r r(t2 ) r(t1 ) = t t2 t1

Obviamente, la velocidad media tiene dimensiones de [L/T] y sus unidades en el sistema internacional sern metros/segundo. Observacin 1.1 Es importante no confundir el desplazamiento r, que es un vector, con el arco de trayectoria recorrido a lo largo de la trayectoria, s, que es un escalar. Como se aprecia en la Figura 1.2, el mdulo de r es en general menor que el de s. Slo sera igual para el caso de movimiento rectilneo. Tambin, si consideramos desplazamientos cada vez ms pequeos (cuando t1 y t2 son cada vez ms prximos), ambos valores se van haciendo ms similares (pues el arco considerado, al ser cada vez ms pequeo, es ms parecido a un segmento rectilneo). Esta idea ser importante para denir la velocidad instantnea. Observacin 1.2 Un caso en el que es especialmente notoria la diferencia entre |r| y s es cuando al nal del intervalo considerado el mvil vuelve al punto de partida. Entonces, r = 0, pero s puede ser muy grande. En ese caso, vM = 0, aunque el mvil no haya estado parado ni un momento. No hay que olvidar que la velocidad media no se reere a un instante dado, sino a todo el intervalo entre t1 y t2 (por eso no hemos puesto vM (t) sino vM ). Ejemplo 1.3 Cul es la velocidad media del extremo de la aguja de los minutos del problema anterior (a) Entre t=0 y t= 1 hora (b) Entre t=0 y t=20 (a) Obviamente, al cabo de una hora r = 0 y vM = 0. Ntese, sin embargo, que s = 2r. (b) Ahora, r = r(20 ) r(0 ) = (0.866, 0.5, 0) (0, 1, 0) = (0.866, 1.5, 0) y t = 20 = 1200 s; por tanto, vM = (0.866, 1.5, 0)/1200 = (7.2, 8.3, 0) 104 m/s.

1.2.2.

Velocidad instantnea

El ejemplo anterior muestra que la magnitud de la velocidad media depende del tiempo en que hayamos promediado, por lo que en general tiene poca utilidad. Una idea mucho ms exacta del movimiento es la que proporciona la velocidad instantnea, que se dene as: dr r t0 t dt Para derivar el vector r, simplemente se derivan sus componentes: v(t) l m dr dx dy dz = i+ j+ k = dt dt dt dt
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(1.2)

dx dy dz , , dt dt dt

= (vx , vy , vz )

(1.3)

1.2 Velocidad

Como es lgico, la velocidad instantnea (en adelante, simplemente velocidad) sigue siendo un vector, de unidades m/s, y su mdulo se calcula como |v| v =
2 2 2 vx + vy + vz

Al hacer tender a cero el t, el desplazamiento se va pareciendo al arco recorrido, y en el lmite ambos coinciden. Por eso, es intuitivo que el vector velocidad ser tangente a la trayectoria. Ms en detalle1 si en la denicin de velocidad multimplicamos y dividimos por s, v(t) = l m r s = t0 s t r s0 s l m s t0 t l m

Pero, como dijimos en la Observacin 1.1, cuando el arco tiende a cero, se confunde con el desplazamiento, as que el primer lmite da un vector tangente a la trayectoria, de mdulo unidad, que denominaremos uT : r dr = = uT s0 s ds l m Entonces, el otro factor tiene que ser necesariamente el mdulo de la velocidad. ds s = =v t0 t dt l m De modo que en resumen: v(t) = dr dr ds = = uT v dt ds dt (1.4)

En general, la derivada de un vector es otro vector que apunta en la direcin y sentido en que est variando el vector original. Por eso es intuitivo que el vector velocidad sea tangente a la trayectoria, ya que es la derivada del vector de posicin, y ste vara desplazndose a lo largo de la trayectoria. Velocidad en un movimiento rectilneo Si el movimiento es rectilneo, podemos elegir uno de los ejes segn la trayectoria, de modo que las posiciones y velocidades slo tengan una componente, y el problema sea unidimensional. En este caso, el movimiento es fcil de representar, poniendo por ejemplo la posicin (x) en ordenadas y el tiempo (t) en abscisas. La velocidad es entonces la pendiente de la grca. As, en la gura 1.3, en el punto 1 la velocidad es positiva y grande (el mvil se mueve rpidamente en el sentido de las x crecientes); en 2 sigue siendo positiva pero es menor; en 3 hay tangente horizontal, lo que signica velocidad 0; en 4 la pendiente es negativa, y por tanto el mvil se mueve hacia las x decrecientes; en 5 vuelve a pararse y a partir de ah de nuevo se mueve hacia las x crecientes.
1

Alonso Finn 1992, vol. I, p 98.

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1. Cinemtica de la partcula

Pendiente = dx = v dt 2 1 3 4 5

Figura 1.3: Un ejemplo de movimiento rectilneo, representado en un diagrama x-t. La pendiente es la velocidad. Ejemplo 1.4 Una ecuacin del movimiento a la que le corresponde una grca similar a la de la Figura 1.3 es x(t) = 2(t10)3 30(t10)2 +5000, con t en segundos y x en metros. (a) Calcular la velocidad, particularizando para el instante inicial. (b) Encontrar los puntos en los que el mvil cambia el sentido de su movimiento. 2 (a) La velocidad es simplemente la derivada: v(t) = 6(t 10) 60t + 600. Para 2 t = 0, se encuentra que v(0) = 6 10 + 600 = 1200 m/s.
(b) El movimiento cambia de sentido cuando la velocidad cambia de signo, es decir, cuando pasa por cero. Basta igualar a cero la expresin de Se encuentra que la velocidad es cero para en la grca anterior a los puntos 3 y 5).

t = 10

s y para

v(t) y despejar las soluciones. t = 20s (que corresponden

Velocidad en un movimiento general Si el movimiento no es rectilneo, se trabaja exactamente igual, slo que hay dos o tres componentes con las que se trata por separado. Ejemplo 1.5 Calcular la velocidad del extremo de la aguja de los minutos del reloj de los ejemplos anteriores. Ya sabemos que r(t) = (l0 sen t, l0 cos t, 0). Derivando, v(t) = (l0 cos t, l0 sen t, 0). La velocidad instantnea, como vemos, no es constante porque tanto la componente x como la y son funciones del tiempo. Sin embargo, el mdulo de la velocidad es constante: 2 2 2 v = vx + vy + vz = l0 . 2 2 Para l0 = 1 m , como = rd/s, v = m/s = 0.175 cm/s = 10.5 cm/min 3600 3600 (esto cuadra con que el tamao de un minuto en la esfera del reloj es 2r/60 = 10.5
cm).

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1.3 Aceleracin

1.3.
1.3.1.

Aceleracin
Denicin

Igual que denamos la velocidad para caracterizar la variacin en el tiempo de la posicin, vamos a introducir una nueva magnitud, la acelaracin, para medir la variacin en el tiempo de la velocidad. No tiene mucho inters denir la aceleracin media, as que pasamos directamente a la instantnea. La denicin es anloga a 1.2 a(t) l m En componentes, dv dvx dvy dvz = k= i+ j+ dt dt dt dt dvx dvy dvz , , dt dt dt d2 x d2 y d2 v , , dt2 dt2 dt2 v dv d2 r = 2 t0 t dt dt (1.5)

= (ax , ay , az )

(1.6) La aceleracin es un vector de unidades m/s2 ; su mdulo se calcula como |a| a = a2 + a2 + a2 x y z

Observacin 1.3 La aceleracin es el cambio de la velocidad igual que la velocidad es el cambio de la posicin. Est claro que podramos denir anlogamente el cambio de la aceleracin, que sera la derivada de la aceleracin, y as sucesivamente. Por qu no lo hacemos? Es decir, por qu no nos interesa la variacin de la aceleracin? La razn es que aunque la aceleracin, obviamente, puede cambiar, en las ecuaciones de Newton no aparece su variacin; las derivadas de la posicin de orden superior a dos no juegan ningn papel en la dinmica y por eso no nos interesan. Ejemplo 1.6 Calcular la aceleracin para el caso del Ejemplo 1.4. 3 2 Sabemos que x(t) = 2(t 10) 30(t 10) + 5000. 2 Derivando obtenemos la velocidad: v(t) = 6(t 10) 60t + 600. Y derivando una vez ms, tenemos la aceleracin: a(t) = 12t 180.
Es interesante representar estas funciones y comparar sus grcas (Figura 1.4).

1.3.2.

Integracin del movimiento

Si, como hemos visto, pasamos de la posicin a la aceleracin por derivadas sucesivas, podremos recorrer el camino inverso (obtener la velocidad y la posicin a partir de la aceleracin) integrando sucesivamente. Sea por simplicidad un movimiento rectilneo y supongamos conocida la aceleracin a(t) = dv (t). Entonces, dv = a(t)dt e integrando entre t0 y tf , dt
tf

v(tf ) = v(t0 ) +
t0

a(t)dt

(1.7)
Apuntes de Fsica I v1.0

10

1. Cinemtica de la partcula

x( ) (m)

t (s)

v (m/s)

t( ) (s)

a (m/s2)

t (s)

Figura 1.4: Grcas de posicin, velocidad y aceleracin frente al tiempo para un movimiento de ecuacin x(t) = 2(t 10)3 30(t 10)2 + 5000. Se observa que los puntos extremos (tangente horizontal) de x se corresponden con los puntos en los que v pasa por cero, y los extremos de v corresponden a a = 0 y a un punto de inexin en x. As que podemos obtener la funcin velocidad v(t) si conocemos la funcin aceleracin a(t) y la velocidad en el instante inicial v(t0 ). Anlogamente, como v(t) = dx (t), tenemos que dx = v(t)dt e integrando dt entre t0 y tf ,
tf

x(tf ) = x(t0 ) +
t0

v(t)dt

(1.8)

Podemos conocer la posicin en un instante arbitrario x(t) si conocemos la funcin velocidad v(t) y la posicin en el instante inicial x(t0 ). En denitiva, si conocemos la aceleracin en funcin del tiempo a(t) y los datos x(t0 ) x0 y v(t0 ) v0 (llamados condiciones iniciales) podemos integrar el movimiento usando las ecuaciones 1.7 y 1.8 para obtener velocidad y posicin. Observacin 1.4 Este resultado es muy importante porque, como veremos, las leyes de Newton nos dicen que si conocemos las fuerzas (y las masas) conocemos las aceleraciones. En los problemas de dinmica, lo habitual es que conozcamos estos datos, y queramos saber cmo se mueve el cuerpo. Acabamos de ver
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1.3 Aceleracin

11

que, si conocemos adems las condiciones iniciales, podemos resolver el problema (aunque matemticamente pueda ser difcil, a veces por la dicultad de las integrales pero ms a menudo porque generalmente conoceremos las fuerzas en funcin de la posicin, y no del tiempo, que es lo que sera sencillo). Ejemplo 1.7 Conociendo la aceleracin a(t) = 12t180, las condiciones iniciales v0 = 1200 m/s y x = 0 m, y suponiendo t0 = 0 s, obtener la posicin y la velocidad en funcin del tiempo.
Los datos son los del ejemplo 1.6, as que deberamos obtener los resultados ya conocidos para

v(t)

x(t).

Integrando,

v(t) = 1200 +
0
en integrando otra vez

(12t 180)dt = 6t2 180 + 1200

x(t) = 0 +
0

(6t2 180 + 1200)dt

y simplicando el resultado obtenemos la ecuacin del movimiento del ejemplo 1.6.

1.3.3.

Casos particulares

Movimiento rectilneo y uniforme El ejemplo ms sencillo de integracin del movimiento es el caso de que la aceleracin sea cero. La velocidad entonces es constante (en mdulo y direccin, lo que implica en particular que el movimiento es necesariamente rectilneo). Si a = 0, la ecuacin 1.7 nos da v(tf ) = v0 (siendo v(t0 ) v0 ) y la ecuacin 1.8 implica que:
tf

(1.9)

x(tf ) = x0 +
t0

[v0 ]dt = x0 + v0 (tf t0 )

(1.10)

(siendo x(t0 ) x0 ). Movimiento uniformemente acelerado Si a = cte, la ecuacin 1.7 nos da v(tf ) = v0 + a(tf t0 ) y la ecuacin 1.8 implica que:
tf

(1.11)

x(tf ) = x0 +
t0

a [v0 + a(t t0 )]dt = x0 + v0 (tf t0 ) + (tf t0 )2 2

(1.12)

Las ecuaciones 1.11 y 1.12 son las conocidas ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado.
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12

1. Cinemtica de la partcula

1.4.

Composicin de movimientos. Tiro parablico

El mtodo que acabamos de ver para obtener x(t) a partir de a(t) se generaliza de inmediato a un movimiento arbitrario, no rectilneo, simplemente aplicndoselo a cada componente por separado. El procedimiento de tratar cada componente de modo independiente es lo que se llama a veces composicin de movimientos, pero no es ms que una consecuencia de que x, v y a sean magnitudes vectoriales. Un caso importante de composicin de movimientos es el del movimiento de los proyectiles. Tiene adems un gran interes histrico: durante muchos aos, en la Edad Media y el Renacimiento, se discuti sobre este movimiento, cuya comprensin era necesaria para usar bien los caones, cada vez ms potentes en esa poca. La resolucin del problema, demostrando que la trayectoria era una parbola, tuvo que esperar hasta Galileo. Suponemos un proyectil lanzado con velocidad inicial de mdulo v0 , formando un ngulo con la horizontal. Desde el momento de su lanzamiento, est sometido a la aceleracin de la gravedad, vertical y hacia abajo. Si elegimos el eje y segn la vertical y el eje x en direccin horizontal, y ponemos el origen en la posicin inicial, tenemos que las condiciones iniciales son: x0 =0i + 0j v0 =v0x i + v0y j = v0 cosi + v0 senj y la aceleracin es a = g j (1.15) La componente z es innecesaria, porque el mvil se mantendr en el plano xy ya que la velocidad inicial est contenida en ese plano y la aceleracin no tiene componente z. Est claro que en el eje x tenemos un movimiento uniforme y en el eje y un movimiento acelerado. Partiendo de ax = 0, ay = g, obtenemos la velocidad integrando: vx =v0x vy =v0y gt e integrando la velocidad obtenemos la posicin: x =v0x t 1 y =v0y t gt2 2 (1.18) (1.19) (1.16) (1.17) (1.13) (1.14)

Podemos obtener la ecuacin de la trayectoria eliminando t de entre las dos ecuaciones. Si despejamos de la primera, t = x/v0x y sustituyendo en la segunda, y= v0y 1 x2 x g 2 v0x 2 v0x (1.20)

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1.4 Composicin de movimientos. Tiro parablico

13

Es un polinomio de segundo grado, y por tanto una parbola. Dos caractersticas importantes de la trayectoria son la altura mxima que alcanza el proyectil y su alcance (distancia a la que toca el suelo, medida horizontalmente desde el punto de lanzamiento). Altura mxima El mximo de la funcin que da la trayectoria se alcanza cuandy do dx = 0. Derivando en 1.20 e igualando a cero encontramos el punto xM para el que la altura es mxima: v0y x v0x v0y dy = g 2 = 0 xM = dx v0x v0x g Sustituyendo este valor en (1.18), encontramos que el tiempo que le corresponde es tM = v0y /g y sustituyendo ahora en (1.19), se llega a que yM =
2 1 v0y 2 g

(1.21)

Observacin 1.5 Dos maneras alternativas de llegar a este resultado: En el punto ms alto la velocidad vy cambia de signo, de positiva a negativa. Por lo tanto, en ese punto vy = 0. Si sustituimos esto en (1.17) obtenemos de inmediato que tM = v0y /g, que se sustituye en (1.19) para dar (1.21). Ms adelante veremos que para el mvil se puede denir una energa potencial, Ep = mgy y cintica Ec = mv 2 /2, y que la energa total E = Ep + Ec 2 2 2 se conserva. La energa inicial es aqu Ei = Ec = mv0 /2 = m(v0x + v0y )/2 (ya que la altura inicial es 0). La energa en el punto ms alto es EM = 2 mgyM + mv0x /2 (ya que vx es constante y vy es 0 en el punto ms alto). Igualando Ei = EM , se llega de inmediato a (1.21). Alcance Si suponemos suelo horizontal, el proyectil toca el suelo cuando y = 0. Con esta condicin, despejamos de (1.19): 1 v0y 0 = v0y t gt2 tA = 2 2 g (observemos que tA = 2tM ) y sustituyndolo en (1.18), xA = 2v0x v0y g

(como era de esperar, xA = 2xM ). En funcin de v0 y ,

2 2v0 cos sen v 2 sen 2 = 0 (1.22) g g Un can proporciona un valor determinado de v0 . Si queremos que tenga el mximo alcance, debemos hacer que sen 2 tenga el valor mximo, es decir, 1. Eso se consigue cuando = 45o . ngulos simtricos respecto a 45o tienen el mismo alcance (por ejemplo, 30o y 60o ), slo que la altura mxima es mayor para el ngulo mayor.

xA =

Apuntes de Fsica I v1.0

14

1. Cinemtica de la partcula

1.5.

Componentes intrnsecas de la aceleracin

Recordemos (ec.1.4) que v = uT v, siendo uT el vector unitario tangente a la trayectoria. Entonces, a= dv duT dv = uT + v dt dt dt (1.23)

Podra pensarse que la derivada de uT es cero, ya que es un vector de mdulo 1, pero que su mdulo sea constante no signica que el vector lo sea, puesto que todava puede variar su direccin. De modo que, salvo que el movimiento sea rectilneo, duT = 0 y tenemos que averigar su valor. Podemos hacerlo con dt referencia a la Figura 1.5

x
d C

uN j

A ds /2 A

uT

Figura 1.5: Componentes intrnsecas de la velocidad. Cuando el mvil se desplaza de A a A, el

ngulo de la tangente (por tanto, de uT ) con la horizontal vara un d. Por tanto, el ngulo entre las direcciones normales en A y A ser de d. El punto donde se cortan estas normales es C, el centro de curvatura, y la distancia AC es el radio de curvatura, .

Si es el ngulo que forma la tangente con el eje x, tenemos que los vectores unitarios tangencial y normal son, respectivamente (ver Figura 1.5): uT = cos i + sen j uN = cos + i + sen + j 2 2 = sen i + cos j (1.24)

(1.25)

(se comprueba que uT uN = 0 y que |uN | = |uT | = 1). Derivando uT (teniendo en cuenta que i y j son constantes):
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1.6 Movimiento circular

15

d d d duT = sen i + cos j = uN dt dt dt dt de modo que duT es normal a la curva (y, como se aprecia en la Figura 1.5, va dt dirigida hacia el lado cncavo de sta). Adems, d ds d d = =v dt ds dt ds A la vista del dibujo, d = ds/ siendo = AC el radio de curvatura. Por tanto, d = v y llegamos a que dt v duT = uN dt lo que, introducido en (1.23) nos lleva a concluir que a = uT dv v2 + uN dt (1.27) (1.26)

La interpretacin fsica de los dos trminos de esta ecuacin es la siguiente: uT dv es un vector tangente a la curva, proporcional a la variacin del mdt dulo de la velocidad. Lo llamaremos aceleracin tangencial, aT . uN v es un vector normal a la curva, que apunta hacia el lado cncavo, y est asociado a la variacin de la direccin del vector velocidad (ya que corresponde a duT ). Lo llamaremos aceleracin normal. Su magnitud es dt inversamente proporcional al radio de curvatura, lo que signica que en una curva ms cerrada ( ms pequeo), la direccin de la velocidad vara ms deprisa. En un movimiento rectilneo, el radio de curvatura es innito, y la aceleracin normal se hace cero. Aunque lo hemos demostrado para un movimiento plano, el resultado es general: para cualquier movimiento, el vector aceleracin puede descomponerse en dos componentes perpendiculares, tangencial y normal. La primera mide la variacin del mdulo de la velocidad, la segunda mide la variacin de la direccin de la velocidad. Las llamamos componentes intrnsecas porque van asociadas a la trayectoria y no a nuestro sistema de referencia.
2

1.6.
1.6.1.

Movimiento circular
Velocidad angular

Un caso particular especialmente sencillo e importante es el de un movimiento cuya trayectoria es una circunferencia. Se llama movimiento circular. Recordemos que (ec. 1.4) v(t) = uT v, siendo v = ds el mdulo de la dt
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1. Cinemtica de la partcula
ds dt

velocidad. En este caso, s = R y R es constante, as que velocidad angular a la magnitud de modo que v = R Las unidades de son radianes/segundo. d dt

= R d . Llamaremos dt (1.28) (1.29)

z =k C k O y x r R P v=r

Figura 1.6: El vector velocidad angular y la velocidad en un movimiento circular Es til considerar la velocidad angular como una cantidad vectorial. Supongamos (gura 1.8) que el punto P describe un movimiento circular de radio R en torno a C, con velocidad angular . Sabemos que el mdulo de la velocidad es v = R. Vamos a denir un vector , que tiene por mdulo , direccin perpendicular al plano del movimiento, y sentido dado por la regla del tornillo: el de avance de un tornillo puesto en C y que gira en el sentido de la partcula. Por simplicidad vamos a suponer que la circunferencia est en un plano paralelo al xy, y que C est sobre el eje z. Entonces, = k El vector velocidad de P tiene por mdulo v = R = rsen y es perpendicular a CP . Est claro entonces, recordando la denicin de producto vectorial, que v =r (1.30)

(esto es cierto independientemente de la colocacin de r, con tal de que tenga mdulo constante).
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1.6 Movimiento circular

17

Observacin 1.6 Si aplicamos este resultado al vector unitario tangencial, uT de v un movimiento circular, tenemos que duT = uT = uN = uN R que es un caso dt particular de la ecuacin 1.26.

1.6.2.

Aceleracin angular y componentes intrnsecas de la aceleracin

La aceleracin angular se dene como la derivada de la velocidad angular: d (1.31) dt Como el movimiento circular est, por denicin, contenido en un plano jo, la direccin de es constante, y por tanto = = d dt (1.32)

No hay que confundir la aceleracin angular (cuyas unidades son rd/s2 con la aceleracin (medida en m/s2 ). Eso s, las componentes intrnsecas de la aceleracin son especialmente sencillas de obtener en el caso del movimiento circular: d dv =R = R dt dt v2 aN = = 2 R R aT = (1.33) (1.34)

La aceleracin normal suele llamarse en este caso aceleracin centrpeta. Hay que observar que incluso en el caso del movimiento circular uniforme, es decir, con = 0 (por ejemplo, el movimiento del extremo de la aguja de un reloj), la aceleracin centrpeta no es cero, puesto que la direccin de la velocidad cambia constantemente.
2 Ejemplo 1.8 Para la aguja de los minutos de un reloj, = 3600 . Si el radio es l0 , 2 como en el Ejemplo 1.1, la aceleracin normal de su extremo es aN = l0 ( 3600 )2 . Si 8 2 l0 = 1 m, como en el Ejemplo 1.1, aN = 3.13 10 rd/s .

1.6.3.

Casos particulares

Movimiento circular uniforme Un movimiento circular en el que = 0 es un movimiento circular uniforme. Integrando las ecuaciones (1.28) y (1.32) entre t0 y tf , se llega trivialmente a que: (tf ) =0 (tf ) =0 + 0 (tf t0 ) (1.35) (1.36)

ecuaciones anlogas a las del movimiento rectilneo y uniforme, (1.9) y (1.10).

Apuntes de Fsica I v1.0

18

1. Cinemtica de la partcula

La ecuacin 1.30 permite calcular en este caso de manera muy compacta la aceleracin: a= d( r) dr dv = = = v = ( r) dt dt dt
dr dt

ya que es constante y

= v.

Movimiento circular uniformemente acelerado Integrando (1.28) y (1.32) para el caso de = cte. encontramos que: (tf ) =0 + (tf t0 ) (tf ) =0 + 0 (tf t0 ) + (tf t0 )2 2 (1.37) (1.38)

ecuaciones anlogas a las (1.11) y (1.12) del movimiento uniformemente acelerado.

1.7.

Movimiento respecto de un punto distinto al origen de coordenadas

En las deniciones de posicin, velocidad y aceleracin hemos presupuesto un sistema de referencia jo, en el doble sentido de inmvil y de dado, siempre el mismo. Pero inmvil no tiene un sentido absoluto, signica inmvil respecto a otro sistema de referencia. As que puede ocurrir que tengamos que cambiar de sistema; digamos, utilizar con vectores i , j , k . Ese es el objeto de la seccin 1.8. Como un paso previo, vamos a estudiar en este apartado qu ocurre cuando referimos los vectores a un punto B diferente del origen de coordenadas O (pero no cambiamos de sistema de referencia). Sean dos partculas, A y B. Las describimos por sus vectores de posicin rA y rB respecto a nuestro sistema de referencia, de origen O. Pero podramos referir las posiciones a cualquier otro punto: por ejemplo, B. Entonces, la posicin de A vendra dada por el vector rA,B (dnde el subnice indica de A respecto de B), siendo rA,B = rA rB Como ahora puede haber varios orgenes, vamos a ponerlo explcitamente en la notacin: rA,B = rA,O rB,O O, ms fcil de recordar, rA,O = rA,B + rB,O
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(1.39)

1.7 Movimiento respecto de un punto distinto al origen de coordenadas

19

A rA,B rA

B rB

O y x

Figura 1.7: Posicin de un objeto relativa a otro Observacin 1.7 Esta ecuacin es fcil de recordar porque el vector rA,O es simplemente el vector que va de O a A, y en el lado de la derecha de la ecuacin vamos de O a A pasando por un punto intermedio, que en este caso ha sido B pero podra ser cualquier otro punto (B es aqu una variable muda: si ponemos cualquier otro punto C, D, E..., la ecuacin sigue siendo cierta). Si derivamos respecto de t2 : vA,O = vA,B + vB,O Y derivando una vez ms: aA,O = aA,B + aB,O (1.41) Ejemplo 1.9 Mientras el AVE se dirige, a 250 km/h, de Madrid a Sevilla, yo voy desde mi asiento hacia el vagn-bar, que es el central. Si ando a 2 m/s, cul es mi velocidad respecto a las vas?, (a) si mi asiento est en el primer vagn, (b) si mi asiento est en el ltimo vagn. Si las velocidades son: vP,V del paseante respecto de las vas, vP,T del paseante respecto del tren, y vT,V del tren respecto de las vas, vP,V = vP,T + vT,V
1 km 3600 s = 7.2 km , tenemos que (suponiendo que el tren se mueve en 103 m 1h h el sentido negativo del eje x):
Como

(1.40)

2m s

(a) (b)

vP,V = 7.2i 250i = 242.8i km/h , y vP,V = 7.2i 250i = 257.2i km/h Obviamente, si hubiramos supuesto que

el tren se mova en el sentido positivo del eje x, habramos tenido el mismo resultado, pero con un signo  +.

Esto es lo que obtiene Alonso Finn 1992, vol. I, p 40, pero omite el ,O. Burke y Lea 1999, p 106 s ponen el subndice que indica el
Apuntes de Fsica I v1.0

20

1. Cinemtica de la partcula

Ejemplo 1.10 Una barca cruza un ro de 100 m de ancho, poniendo rumbo hacia el punto situado enfrente en la orilla opuesta. Si la barca va a 10 km/h y la corriente del ro a 5 km/h, (a) a qu distancia de aquel punto alcanza la orilla? (b)Cuanto tarda en cruzar el ro? Sea O el punto de partida y O el punto situado enfrente. Tenemos que vB,O = vB,R + vR,O
dnde B indica barca y R indica ro. Poniendo el eje corriente circula en el sentido positivo del eje x,

y de O a O', y suponiendo que la vB,O = (10j + 5i) km/h. La velocidad O

llegar a otro

es constante; la barca llegar a la otra orilla cuando la lnea denida por esta velocidad corte con la orilla opuesta. Debido a la corriente, en lugar de llegar a punto

perpendicular es

(a) Si la anchura del ro es d, la tangente del ngulo que forma la barca con la tg = O O /d = vx = 5/10 y por tanto O O = 100 5/10 = 50 m = vy

0.050 km (b) t =

Ly vy

d vy

0.10 km 10km/h

= 0.01 h = 36s (=

Lx vx

0.050 km ) 5km/h

1.8.

Movimiento relativo: cambio en el sistema de referencia

Si el objeto en B es un nuevo sistema de referencia , respecto del que vamos a describir el movimiento, el esquema es similar al anterior, aunque vamos a simplicar la notacin:

P rP,O r , k O j j rO,O r O , O j i

rP,O r

k O i

Figura 1.8: Cambio en el sistema de referencia

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1.8 Movimiento relativo: cambio en el sistema de referencia El vector r sera rP,O con la la notacin de antes. El vector r sera rP,O con la la notacin de la antes. El vector rO sera rO ,O con la la notacin de antes.

21

La relacin entre los vectores referidos a un origen u otro vena dada por la ecuacin 1.39, que con la nueva notacin se escribe r = r + rO En la prctica, los vectores se expresan en sus componentes: r= xi + y j + z k r = xi +yj +zk rO = xO i + yO j + zO k (1.43) (1.44) (1.45) (1.42)

Y lo que queremos es conocer las (x, y, z) en funcin de las (x , y , z ), o viceversa. Esto parece inmediato, porque basta utilizar la ecuacin 1.42. Sustituyendo, (xi + y j + z k) = (x i + y j + z k ) + (xO i + yO j + zO k) pero ahora vemos que no es tan sencillo, porque en la ecuacin aparecen vectores i, j, k y los i , j , k . Slo podemos identicar componentes si son specto de los mismos vectores base: para conocer (x, y, z) en funcin de (x , y , z ) hay que tener la expresin de los vectores i , j , k en funcin de i, j, k. Es decir, si conocemos i = c11 i + c12 j + c13 k j = c21 i + c22 j + c23 k k = c31 i + c32 j + c33 k los relas los

(1.46)

sustituimos esto en la ecuacin anterior y ahora s podemos igualar las componentes de cada vector: x = (x c11 + y c21 + z c31 ) + xO y = (x c12 + y c22 + z c32 ) + yO z = (x c13 + y c23 + z c33 ) + zO

(1.47)

El problema se complica ms an si se trata de la velocidad o la aceleracin, porque en general los coecientes cij no sern constantes, y habr que tener en cuenta sus derivadas.

1.8.1.

Caso particular: movimiento de traslacin

En vista de la dicultad que aparece cuando los vectores base de son distintos de los de , vamos a suponer que elegimos los vectores base de de modo que sean los mismos de : i = i, j = j, k = k.
Apuntes de Fsica I v1.0

22

1. Cinemtica de la partcula

Esto siempre puede suponerse en un instante dado (por ejemplo, el inicial), pero al moverse en general dejar de ser cierto, a no ser que durante el movimiento los vectores i , j , k no cambien. Cuando ocurre eso diremos que el sistema de referencia efecta un movimiento de traslacin respecto de . Vamos a ponernos ahora en ese caso particular, y luego volveremos al caso general. Posiciones La relacin entre vectores de posicin en uno y otro sistemas de referencia es, como ya vimos (ecuacin 1.42), r = r + rO Para obtener la expresin en componentes, como i , j , k no cambian, podemos suponer todo el tiempo que i = i , j = j y k = k; entonces c11 = c22 = c33 = 1 y cij = 0 si i = j. La ecuacin 1.47 se convierte en x = x + xO y = y + yO z = z + zO Velocidades Derivando en (1.42) v= Desarrollando, dr = dt drO = dt Es decir, v = v + vO (1.50)
d dt d dt

(1.48)

dr drO dr = + dt dt dt

(1.49)

xi +yj +zk

dx dt dxO dt

i + i+

dy dt

j +

dz dt

k v k vO

xO i + yO j + zO k =

dyO dt

j+

dzO dt

Hemos usado al derivar que, por tratarse de un movimiento de traslacin, los vectores i , j , k son constantes, y hemos llamado v (velocidad relativa) a la velocidad del punto respecto del sistema y vO a la velocidad de O respecto de . Obsrvese que estn expresados en bases diferentes, pero, por tratarse de un movimiento de traslacin, podemos suponer sin prdida de generalidad que los i , j , k coinciden con los i, j, k. Por tanto, la expresin en componentes de (1.50) es anloga a (1.48): vx = v x + vxO , etc.
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1.8 Movimiento relativo: cambio en el sistema de referencia Aceleraciones Derivando en la ecuacin anterior, a= dv dvO dv = + dt dt dt

23

(1.51)

Y el clculo es anlogo al de la velocidad: dv = dt dvO = dt Es decir, a = a + aO (1.54) De nuevo hay que advertir que hemos usado que en una traslacin los vectores i , j , k son constantes. Hemos llamado a (aceleracin relativa) a la aceleracin del punto respecto del sistema y aO a la aceleracin de O respecto de . Igual que antes, por tratarse de un movimiento de traslacin, podemos suponer sin prdida de generalidad que los i , j , k coinciden con los i, j, k, de modo que la expresin en componentes de (1.54) es anloga a las de (1.50) y (1.48): ax = a x + axO , etc. Las ecuaciones para la posicin, velocidad y aceleracin que hemos obtenido son iguales, salvo por la notacin, a las respectivas ecuaciones que obtuvimos en el apartado 1.7. Es lgico, porque aqu los vectores de son iguales a los de , y el nico cambio es que el origen pasa de ser O a ser O , que es lo que ocurra en el apartado 1.7.
d dt d dt

vx i + vy j + vz k

dvx i dt dvxO dt

+ i+

dvy j dt dvyO dt

dvz k dt

a k aO

(1.52) (1.53)

vxO i + vyO j + vzO k =

j+

dvzO dt

1.8.2.

Transformacin de Galileo

Si, adems de no variar los vectores base durante el desplazamiento, la velocidad del origen es constante: vO = cte Las ecuaciones para r y v no cambian, pero en el caso de la aceleracin es obvio que aO = 0 a = a La transformacin entre el sistema y el , en este caso particular de que el movimiento relativo de uno respecto del otro sea una traslacin a velocidad constante, se llama transformacin de Galileo, y est dada por las ecuaciones: r = r + rO v = v + vO a= a (1.55) (1.56) (1.57)
Apuntes de Fsica I v1.0

24

1. Cinemtica de la partcula

Dos observadores que se mueven a velocidad constante uno respecto de otro perciben las mismas aceleraciones. Como F = ma, si las aceleraciones son iguales, las fuerzas lo sern tambin. Como en ambos sistemas tenemos las mismas fuerzas y las mismas aceleraciones, si en uno se cumplen las leyes de Newton (lo que se expresa diciendo que el sistema es inercial) en el otro se cumplirn tambin ( ser inercial tambin). Concluimos que cualquier sistema de referencia en movimiento relativo de traslacin uniforme respecto de un sistema inercial, es inercial tambin. Las posiciones, velocidades y aceleraciones vistas desde ambos sistemas estn relacionadas por una transformacin de Galileo.

1.8.3.

Caso general*

Posiciones La ecuacin 1.42 sigue siendo vlida: r = r + rO La diferencia con el caso de la traslacin es que ahora no podemos suponer que los i , j , k coinciden con los i, j, k, de modo que ya no es vlida la expresin en componentes (1.48) y hay que usar en su lugar (1.47). Velocidades Derivando la ecuacin anterior, tenemos: v= dr drO dr = + dt dt dt

que es la ecuacin (1.49) obtenida anteriormente. Para desarrollarla hay que drO calcular dt y dr . El primer trmino se hace igual que antes: dt dyO dzO drO d dxO = xO i + yO j + zO k = i+ j+ k vO dt dt dt dt dt Pero en el segundo trmino, ahora los vectores base i , j , k no son constantes: son constantes en mdulo, y es constante tambin su posicin relativa, pero el triedro (i , j , k ) puede girar arbitrariamente. Esto hay que tenerlo en cuenta al derivar: dr d = xi +yj +zk dt dt = =
dx dt

i +x

di dt

dy dt

j +y

dj dt

dz dt

k +z

dk dt

dx dy dz i + j + k dt dt dt
vel. de P respecto a

+ x

di dj dk +y +z dt dt dt
vel. debido a que rota

* Esta seccin es de ampliacin

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1.8 Movimiento relativo: cambio en el sistema de referencia

25

El primer parntesis es lo que habamos llamado ya v . Para desarrollar el segundo, hacemos uso de que la derivada respecto al tiempo de un vector de mdulo constante es el producto vectorial de su velocidad angular por el propio vector (ver observacin 1.8 ms abajo): di = i , y anlogamente para j y k . dt Entonces, x di dj dk +y +z = x ( i )+y ( j )+z ( k ) = (x i +y j +z k ) = r dt dt dt Por tanto, dr =v +r dt y nalmente, v = v + vO + r
vel. relat. vel. de arrastre

(1.58)

(1.59)

La velocidad relativa es la que tiene el punto P debido a su movimiento respecto al sistema de referencia La velocidad de arrastre es la que tiene el punto debido al movimiento del propio sistema de referencia Es la velocidad que tiene P respecto de cuando est inmvil respecto de , es decir, cuando v = 0 Se hace cero si est inmvil respecto de Obsrvese que aqu esa velocidad no es simplemente vO , como pasaba en el movimiento de traslacin, sino que aparece el trmino r debido al giro del sistema de referencia. Generalmente, conoceremos , vO y en trminos de i, j, k, mientras que r estar expresado en trminos de i , j , k . Para escribir la ecuacin anterior en compoentes habra que usar las ecuaciones (1.46) para poder dejarlo todo en funcin de los mismos vectores. No lo vamos a hacer aqu, ni con la aceleracin en el siguiente apartado, porque la expresin es demasiado engorrosa y no suele ser necesaria en la prctica. Observacin 1.8 Derivada de un vector de mdulo constante Supongamos un vector OP de mdulo constante: OP = r. El punto P , entonces, slo puede moverse sobre la supercie de una esfera de radio r. Aunque ese movimiento sea arbitrario, en cada momento su desplazamiento podr aproximarse por un arco de circunferencia. Supongamos que esa circunferencia es la de la gura (1.9). La gura es idntica a la (), que usbamos en el captulo anterior para denir el vector ; la nica diferencia es la interpretacin: antes, el punto recorra la circunferencia completa; ahora, esa circunferencia es slo la que aproxima su movimiento en un instante dado. Por tanto, el resultado que
Apuntes de Fsica I v1.0

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1. Cinemtica de la partcula

z =k C k O y x r R P v=r

Figura 1.9: Derivada de un vector de mdulo constante obtenamos (la ecuacin 1.30 que dice que v = r) sigue siendo vlida, salvo que ahora puede ir cambiando de direccin a lo largo del movimiento. Como v = dr tenemos que para cualquier vector r de mdulo constante, dt dr =r dt Aceleraciones Tenemos que derivar en (1.59): a= El trmino
dvO dt

dv dvO d + + r dt dt dt
drO dt

es anlogo al

que calculamos antes:

dvO = aO dt
v El trmino ddt es anlogo al dr , de modo que, usando el resultado de (1.58) camdt biando r por v : dv =a +v dt Por otra parte,

d r dt

d dr r + =r + v +r dt dt

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1.8 Movimiento relativo: cambio en el sistema de referencia Hemos usado la denicin de aceleracin angular, ecuacin (1.58). Finalmente, a = a + aO + r + r
ac. relat. ac. de arrastre

27
d , dt

y, de nuevo, la

+2 v
ac. de Coriolis

(1.60)

La aceleracin relativa es la que tiene el punto respecto del sistema La aceleracin de arrastre es la debida exclusivamente al movimiento del sistema de referencia . Es la que queda cuando el punto no se mueve respecto a (es decir, cuando a = 0 y v = 0) Se hace 0 si est en traslacin uniforme respecto de (es decir, = 0, = 0, aO = 0) Adems de la aceleracin aO del origen del sistema de referencia, la aceleracin de arrastre tiene dos componentes: r es la aceleracin tangencial y r es la aceleracin normal. La aceleracin de Coriolis es el trmino 2 v , que slo es distinto de cero cuando los ejes rotan y el punto se mueve repecto de los ejes. Este trmino es el ms difcil de interpretar; veremos un ejemplo en la observacin 1.10. Observacin 1.9 Veamos en un ejemplo sencillo que r se corresponde con la aceleracin tangencial y r con la aceleracin normal. Supongamos que el origen y el eje z de los dos sistemas de referencia coinciden (es decir, O = O , k = k), de manera que el sistema gira en torno del eje z con velocidad = k.Consideramos un punto inmvil respecto del sistema . Como O = O , r = r . Entonces, d(r) dv u T = u T = aT r = (k r) = ruT = dt dt donde se ha usado que r es constante y por tanto r =
d(r) . dt

Por otra parte,

v2 ( r) = v = ( k) (vuT ) = vuN = uN = aN r Observacin 1.10 Aceleracin de Coriolis Supongamos una plataforma circular que gira con velocidad angular constante, como un carrousel. En el centro hay una persona A y en la periferia otra persona B. Si A lanza una pelota apuntando hacia B, no le acertar, porque mientras la pelota est en el aire, B se habr movido. Si, como en el dibujo, la plataforma gira en el sentido contrario a las agujas del reloj (es decir, gira en sentido positivo, pues va en el sentido positivo del eje z), la pelota vista desde el sistema de referencia mvil se desva hacia la derecha.
Apuntes de Fsica I v1.0

28

1. Cinemtica de la partcula

i A

Figura 1.10: Si A lanza una pelota apuntando a B cuando B est en la direccin i la pelota vista
desde la plataforma parecer desviarse hacia la derecha.

Desde el sistema de referencia jo, la pelota describe una trayectoria recta segn el eje x, con velocidad constante, v = v0 i. Por tanto, su aceleracin a = 0. Pero desde la plataforma giratoria, la pelota tendr una aceleracin a . Vamos a calcular cuanto vale a en el momento del lanzamiento usando (1.60): aO = 0 (tomamos O=O=centro de giro) r = 0 (como =cte, = 0) ( r ) = 0 (en el momento del lanzamiento, r = 0) 2( v )= 2v0 (k i) = 2v0 j (porque v = v + vO + r , pero vO = 0 y en el momento inicial r = 0, as que v = v = v0 i). Finalmente, despejando, a = 2v0 j: la aceleracin en el momento inicial va hacia la derecha; por eso vemos desde la plataforma que la pelota se desva hacia la derecha. Cuando no es el instante inicial es algo ms complicado: hay una aceleracin en sentido radial, pero la aceleracin en sentido perpendicular al radial es la misma. Observacin 1.11 Qu ocurre si es B el que lanza la pelota apuntando hacia A? Podra parecer que ahora la pelota se desviara hacia la izquierda, pero no es as: debido a que tiene una velocidad inicial en sentido tangencial, se produce un desvo anlogo hacia la derecha.

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