Breviar de Mecanica Navala

BREVIAR DE MECANICĂ NAVALĂ
Dr.ing. G. Kűmbetlian Dr.ing T.

Chis
BREVIAR DE MECANICA
APLICATĂ
(Teorie şi aplicaţii)
y z
CONSTANŢA 2008
2 G. Kűmbetlian şi T. Chis
Referent ştiinţific:
Prof.Dr.Ing. Mihai Minescu
Universitatea Petrol-Gaze Ploiesti
ISBN 978-973-0-06162-8
Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale a României
Kűmbetlian, Garabet
(Teorie şi aplicaţii)
/Prof.univ.dr.ing. Garabet Kűmbetlian
Lect.univ.dr.ing.Timur Chis
Constanţa, 2008.
Bibliogr.
ISBN 978-973-0-06162-8
Timur Chiş
© Garabet Kűmbetlian, Timur Chis, 2008
Constanţa,
3
NOTĂ
BIBLIOTECA NATIONALA A ROMANIEI
Lucrarea BREVIAR DE MECANICA APLICATA (TEORIE SI

APLICATII) autori GARABET KUMBETLIAN si TIMUR VASILE
CHIS a fost înregistrată având codul ISBN 978-973-0-06162-8.
Autorul se obligă să tipărească codul ISBN pe coperta a IV-a şi pe

verso paginii de titlu.
Pentru aceste publicaţii este valabilă Legea 111/1995 republicata 2007
– Legea Depozitului Legal.
PREFAŢĂ
Cursul de faţă pentru Navigatori, se adresează studenţilor din anul II

ai Facultăţii de Navigaţie şi Transport Maritim şi Fluvial.
Cursul de mecanică este prevăzut în planul de învăţământ al Facultăţii
în semestrul 1 (3) al anului II, cu 2 ore de curs şi 1 oră de seminar pe
săptămână.
Ţinând cont de timpul alocat, conţinutul cursului a trebuit să fie redus
la cunoştinţele de mecanică strict necesare navigatorului.
Din acelaşi motiv, tratarea cunoştinţelor s-a făcut cu instrumentul
matematic cel mai potrivit unei prezentări clare şi sistematice, aplicaţiile fiind
adaptate specificului „meseriei de marinar”.
Sperăm că sub această formă, el este accesibil studenţilor,
îndeplinindu-şi scopul de suport al cursului predat direct studenţilor.
Autorii,
5
OBSERVATIE
Cursul de faţă a fost întocmit pe baza programei din „Standards of

Training, Certification and Watchkeeping for Seafares (STCW), Officer in
charge of a navigational watch, PHYSICAL SCIENCE, PART C, MODULE
16,
1.1.Mass, weight and force,
1.2.Distance, velocity and acceleration,
1.3.Circular motion and rotation,
1.4.Statics,
1.5.Work, energy and power,
1.6.Machines.
CUPRINS
Pag.
NOTA BIBLIOTECA NATIONALA A ROMANEI...... 3
PREFATA......................................................................... 4
OBSERVATIE.................................................................. 5
CUPRINS.......................................................................... 6
1. INTRODUCERE.............................................................. 10
2. STATICA.......................................................................... 11
2.1. Mărimile fizice ale staticii.............................................. 11
2.2. Vectorii şi versorii.......................................................... 11
2.3. Orientarea spaţiului......................................................... 14
2.4. Operaţii cu vectori.......................................................... 17
2.4.1. Amplificarea vectorilor cu un scalar............................... 17
2.4.2. Adunarea vectorilor coplanari si concurenti................... 18
2.4.3. Proiecţia unui vector pe o axă......................................... 20
2.4.3.1. Expresia hipercomplexă a unui vector în planul (x,y).... 21
2.4.3.2. Teorema proiecţiilor....................................................... 22
2.4.4. Produsul a doi vectori..................................................... 23
2.4.4.1. Produsul scalar a doi vectori........................................... 23
2.4.4.2. Produsul vectorial a doi vectori...................................... 26
2.4.5. Aplicaţii.......................................................................... 28
2.5. Momentul unei forţe în raport cu un punct.Teorema
momentelor .................................................................... 37
2.5.1. Momentul unei forţe în raport cu un punct..................... 37
2.5.2. Teorema momentelor...................................................... 41
2.6. Cuplul de forţe; momentul cuplului................................ 44
2.7. Operaţii de echivalenţă în mecanică............................... 47
2.8. Reducerea sistemelor de forţe coplanare, oarecare......... 49
2.9. Momente statice, centre de greutate............................... 51
2.10. Echilibrul corpului solid rigid, sub actiunea sistemelor 59
de forte coplanare..............................................................
2.10.1. Echilibrul corpului solid rigid liber................................ 59
2.10.2. Echilibrul corpului solid rigid cu legături. Axioma 61
7
legaturilor. Tipuri de legaturi............................................

2.10.2.1. Axioma legăturilor.......................................................... 61
2.10.2.2. Tipuri de legături (in plan).Legatura prin fir.................. 62
2.10.3. Maşini simple la bordul navelor..................................... 67
2.10.3.1. Parghia........................................................................... 67
2.10.3.2. Scripetele....................................................................... 68
2.10.3.3. Troliul............................................................................ 68
2.10.3.4. Planul inclinat fara frecare............................................. 69
2.10.3.5. Planul inclinat cu frecare............................................... 70
2.10.4. Instalaţii de ridicare de la bordul navelor (Instalatii cu
biga si balansina).............................................................. 71
3. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.................... 74
3.1. Elementele mişcării......................................................... 74
3.1.1. Traiectoria....................................................................... 74
3.1.2. Viteza.............................................................................. 74
3.1.3. Acceleratia...................................................................... 75
3.2. Mişcările particulare ale punctului material................... 77
3.2.1. Mişcarea rectilinie uniformă.......................................... 77
3.2.1.1. Mişcarea absolută, relativă şi de transport rectilinie a
punctului material.......................................................... 78
3.2.2. Mişcarea rectilinie variantă............................................ 85
3.2.3. Mişcarea circulară a punctului material......................... 87
3.2.3.1. Mişcarea absolută, relativă şi de transport circulară a
punctului material.......................................................... 94
4. DINAMICA...................................................................... 99
4.1. Principile mecanicii clasice............................................ 99
4.1.1. Principiul inertiei (Legea I-a a lui Newton).................... 99
4.1.2. Principiul actiunii fortei (Legea a II-a a lui Newton)..... 99
4.1.3. Principiul actiunii si reactiunii (sau „actiunilor
reciproce fortei”) (Legea a III-a a lui Newton).............. 100
4.2. Forţe şi momente de inerţie. Metoda cineto-statică (a
lui d’Alembert)............................................................... 100
4.2.1. Forte de inertie in miscarea rectilinie a punctului
material si in translatia corpului solid rigid................... 100
4.2.2. Forte de inertie in miscarea circulara a punctului
material .......................................................................... 103
4.2.3. Forte de inertie in rotatia corpului solid rigid................. 105

4.3. Lucrul mecanic, puterea şi energia cinetică, în
mişcarea rectilinie a punctului material şi translaţia
corpului solid rigid.......................................................... 110
4.3.1. Teorema energiei cinetice în translaţie........................... 112
4.4. Lucrul mecanic, puterea şi energia cinetică în rotaţia
corpului solid rigid.......................................................... 113
4.4.1. Teorema energiei cinetice în rotaţia corpului solid rigid 116
4.5. Impulsul şi teorema impulsului....................................... 119
4.5.1. Impulsul forţei şi impulsul punctului material în
mişcarea rectilinie........................................................... 119
4.5.2. Impulsul corpului solid rigid în translaţie....................... 120
4.5.3. Teorema impulsului şi teorema conservării impulsului.. 121
4.6. Momentul cinetic şi teorema momentului cinetic........... 124
4.6.1. Momentul cinetic al punctului material în mişcarea
circulară.......................................................................... 124
4.6.2. Momentul cinetic al solidului rigid în rotaţie................. 126
4.6.3. Teorema momentului cinetic.......................................... 127
4.6.4. Teorema conservării momentului cinetic....................... 128
4.7. Giroscopul şi aplicaţiile în navigaţie.............................. 131
4.7.1. Generalităţi...................................................................... 131
4.7.2. Efectul giroscopic în cazul navelor echipate cu turbine 132
4.7.3. Giroscopul ca stabilizator antiruliu pentru salile de
operatie de la bordul navelor ......................................... 134
BIBLIOGRAFIE............................................................... 137
9
1.INTRODUCERE
• Obiectul de studiu al mecanicii îl constituie „corpurile

materiale”. Corpurile materiale pot fi considerate „puncte
materiale”, dacă dimensiunile lor sunt relativ mici în raport cu
mediul sau „solide rigide” (nedeformabile), dacă dimensiunile
lor sunt comparabile cu cele ale mediului înconjurător.
• Mecanica studiază „mişcarea mecanică” a corpurilor, cu viteze
„v” mult inferioare vitezei luminii „c”.
v〈〈 c (1.1.)
• Sistemele de referinţă în raport cu care se studiază mişcarea
sunt considerate în mecanică „inerţiale” (adică în mişcare
rectilinie şi uniformă).
• Părţile mecanicii sunt STATICA, CINEMATICA şi
DINAMICA.
• Statica studiază starea de echilibru a corpurilor materiale.
• Cinematica studiază mişcarea mecanică, independent de
cauzele care o produc.
• Dinamica studiază mişcarea mecanică, în strânsă dependenţă
de cauzele care o produc.
2.STATICA
2.1.Mărimile fizice ale staticii
• „Mărimile fizice” care fac obiectul de studiu al staticii pot fi

clasificate în mărimi scalare sau vectoriale.
-„Mărimile scalare” sunt perfect definite printr-un singur număr, ca în
cazul masei sau volumului unui corp.
-„Mărimile vectoriale” sunt definite prin valoare, direcţie şi sens (ca în
cazul vectorilor „alunecători” aplicaţi asupra corpurilor solide rigide) sau
valoare, direcţie, sens şi punct de aplicaţie (ca în cazul celor aplicaţi asupra
punctelor materiale sau, asupra corpurilor solide deformabile).
2.2.Vectorii şi versorii
„Vectorii” pot fi „legaţi”, „alunecători” sau „liberi”.

-„Vectorii legaţi” sunt mărimi fizice caracteristice punctelor materiale sau
solidelor deformabile (figura 2.1.).
m
Fig.2.1.
11
   
În figura 2.1., viteza v , impulsul mv , acceleraţia a şi forţa F acţionează
asupra punctului material de masă m.
-„Vectorii alunecători” sunt caracterizaţi prin direcţie, sens şi valoare ca în

cazul forţei F care acţionează asupra navei din figura 2.2.

F
Δ
Fig.2.2.
Efectul lor asupra „corpului solid rigid” este acelaşi, indiferent de punctul
de aplicaţie aparţinând direcţiei Δ, iar valoarea forţei este F.
-„Vectorii liberi” pot fi mutaţi în orice punct al planului (sau spaţiului),
fără ca efectul lor să fie alterat, cu condiţia păstrării sensului şi mărimii,
  
(ca în cazul momentului M al unui cuplu ( F − F )) (figura 2.3.).

F M (M)
O1
1 O O2

(M)
F
Fig.2.3.
Vectorii mai pot fi „coliniari” (ca în figura 2.4.), coplanari (ca în figura
2.5.) sau spaţiali.
• „Versorii” sunt vectori de mărime unitate (1). De exemplu în figura

2.6., vectorul u este versor, dacă mărimea lui este:

u = u =1 (2.1.)

În acest caz vectorul F (de valoare F) orientat după direcţia (şi în

sensul) versorului u poate fi notat sub forma:
 
F = Fu (2.2.)
 G   Δ
F1 F2 F3
Fig.2.4.
 
F2 F4
 G  Δ
F1 F3
Fig.2.5.
  
u F = Fu (Δ)
Fig.2.6.
13
2.3.Orientarea spaţiului
• „Orientarea” unei drepte (direcţii), x

În figura 2.7. axa x devine „orientată” dacă i se asociază un versor I =i=1
 

F1 = F1 I
I x
 
O
F2 = − F2 I
Fig.2.7.
 
În acest caz, expresiile forţelor F1 şi F2 vor ţine cont de orientarea axei x.
Astfel,
 
F1 = F1 I (2.3.)
 
F2 = − F2 I (2.4.)
• „Orientarea planului” este posibilă cu ajutorul unui sistem de axe
 
(x,y) „orientate” cu ajutorul versorilor I şi J . În acest caz o rotaţie a
planului va putea fi considerată pozitivă, dacă suprapunerea axei x
peste y se face cu unghiul α de cea mai mică valoare (de 90°), (figura
2.8.).
• Aceleaşi considerente determină şi rotaţia pozitivă (sau negativă) a

axelor, ca în figura 2.9.
y
α>0
 
J I x
α<0
Fig.2.8.
α<0

G I x

J
α>0
y
Fig.2.9.
15
• Orientarea spaţiului poate fi definită similar celei a planului, dacă prin

rotaţia axelor (x peste y, y peste z şi z peste x), unghiurile „pozitive”
αxy, αyz şi αzx vor fi unghiuri de 90° (figurile 2.10. şi 2.11.).
αyz
>0
Fig.2.10.
αxy >0
y αyz
>0
Fig.2.11.
2.4.Operaţii cu vectori
În cele ce urmează vom considera ca fiind operaţii cu vectori: „Amplificarea

vectorilor cu un scalar”, „Adunarea vectorilor”, „Proiecţia unui vector pe o
axă” şi „Produsul a doi vectori”.
2.4.1.Amplificarea vectorilor cu un scalar
 
Vectorul F , (de valoare F), amplificat cu un scalar λ, este un vector, F1 :
 
λF = F1 (2.5.)
 
• Direcţia lui F1 este cea a lui F .
17
 
• Sensul lui F1 este cel al lui F , dacă λ>0.
 
• Sensul lui F1 este contrar lui F , dacă λ<0.

• Valoarea lui F1 este F1:
F1 = λF (2.6.)

Proprietăţile produsului λF :

• Produsul λF este comutativ:
 
λF = Fλ (2.7.)

• Produsul λF este asociativ, în raport cu un al doilea scalar, μ.
( )
 
λ µF = µ(λF) (2.8.)

• Produsul F este distributiv, în raport cu adunarea scalarilor λ şi μ.
  
(λ + µ)F = λF + µF (2.9.)
2.4.2.Adunarea vectorilor coplanari şi concurenţi

În cele ce urmează vom considera că vectorii sunt forţe Fj .
    
( F1 , F2 , F3 ,..., Fj ,..., Fn ), sunt coplanare şi concurente.
• Regula paralelogramului forţelor

  
-Rezultanta R a două forţe coplanare şi concurente F1 şi F2 este diagonala
paralelogramului construit pe cei doi vectori ca laturi (figura 2.12.).

F1  ()
R

O F2
()
Fig.2.12.
Se scrie:
  
F1 + F2 = R (2.10.)
• Regula triunghiului forţelor

 
-două forţe F1 şi F2 coplanare (şi concurente) pot fi sumate (adunate)

vectorial, adăugând în continuarea vectorului F1 un vector, având aceaşi

sens şi aceaşi valoare (la scara desenului) cu forţa (vectorul) F2 (figura
2.13.).
  
F1 F1 F2
  
 R = F1 + F2
F2
O a) O b)
Fig.2.13.
19

Rezultanta R va avea şi în acest caz punctul de aplicaţie în cel al forţelor
   
F1 şi F2 , fiind paralelă şi egală cu suma vectorială a vectorilor F1 şi F2 .
• Generalizare pentru un sistem de n forţe coplanare şi concurente
(Regula poligonului forţelor)
Un număr de n forţe coplanare şi concurente se pot suma grafic,
generalizând regula triunghiului (adunând succesiv rezultantele a două
câte două forţe concurente), ca în figura 2.14.b).

 Fn
Fj 
  R jn
  R   R 1, 2 j 
F1 F2  F R 12

Fj  2 R 1, 2,...,n , R

Fn F1
O a) O b)
Fig.2.14.
 
R = R 12 + R jn (2.11.)

Rezultanta R va avea şi în acest caz punctul de aplicaţie în cel al forţelor
  
F1 , F2 , ... Fn , fiind paralelă şi egală cu „vectorul” ce rezultă din
construcţia „poligonului” forţelor, din figura 2.14.b).
Dacă poligonul „forţelor” rămâne deschis, atunci (evident) rezultanta este
diferită de zero. Dimpotrivă, dacă „poligonul” forţelor se închide, rezultanta
forţelor este nulă şi sistemul de forţe va fi în „echilibru”.
• Proprietăţile adunării vectorilor
Adunarea vectorilor este:
-comutativă, adică
   
F1 + F2 = F2 + F1 , (2.12.)
-asociativă, adică
     
(F1 + F2 ) + F3 = F1 + (F2 + F3 ) , (2.13.)
-şi distributivă, în raport cu un scalar:
   
λ (F1 + F2 ) = λF1 + λF2 (2.14.)
2.4.3.Proiecţia unui vector pe o axă

Proiecţia vectorului F pe axa x (figura 2.15.) ar putea fi considerată ca fiind
tot de natură vectorială, întrucît i se poate asocia o direcţie şi un sens
(corespunzător axei x), precum şi o valoare Fx=X.
Fx = F cos α (2.15)

Proiecţia se obţine ducând din punctul de aplicaţie şi vârful vectorului F ,
perpendiculare pe axa x. Vectorul proiectat pe axa x va fi „pseudovectorul”:
  
Fx = X I = (F cos α) I (2.16.)

Valoarea α este cea a unghiului dintre axa x şi suportul vectorului F .
 
Analog, proiecţia vectorului F pe axa y, va fi „pseudovectorul” Fy ,
   
Fy = YJ = (F cos β) J = (F sin α) J (2.17.)
21
y 
 F
β
Fy (Y, β )
    α
ry = yJ J Fy x
I  
rx = xI Fx (X, α )
Fig.2.15.
2.4.3.1.Expresia hipercomplexă a unui vector în planul

(x,y)

În conformitate cu cele de mai sus, valorile proiecţiilor vectorului F şi
 
„vectorului de poziţie”, r al forţei F în raport cu originea (O) a axelor, vor fi:
rx = x = r cos α , ry = y = r sin α , Fx = X = F cos α, Fy = Y = F sin α
(2.18.)
Ca urmare rezultă, că valorile vectorilor proiectaţi pe axele ortogonale x şi y
vor fi:
r = x 2 + y2 , F = X2 + Y2 , (2.19.)
iar expresiile vectoriale ale acestora (numite „hipercomplexe”) vor fi:

      
r = rx + ry = x I + yJ , F = Fx + Fy = X I + YJ (2.20.)
Cu notaţiile din figură rezultă, că:

X Y
cos α = , cos β = , (2.21.)
F F
şi respectiv:
X2 Y2 X2 + Y2
cos α + cos β = 2 + 2 =
2 2
= 1. (2.22.)
F F F2
2.4.3.2.Teorema proiecţiilor
Dacă se raportează adunarea vectorială,

  
F1 + F2 = R (2.23.)
sistemului de axe (x,y) din figura 2.16. rezultă (cu notaţiile din figură), că:
X 1 + X 2 = X, Y1 + Y2 = Y (2.24.)
y 
  F2
α2
Y2 Y2 J 
α
F1
Y Y1 Y1J
α 1
R ( X, Y )

J  X1 I X2 I x
I
X1 X2
X
Fig.2.16.
relaţii care definesc „terorema proiecţiilor” şi care poate fi enunţată astfel:
„Suma proiecţiilor unor forţe care fac obiectul unei sumări vectoriale pe o
axă, este egală cu proiecţia rezultantei lor pe aceeaşi axă”.
23
Prin generalizare, dacă:

n 
∑F
j=1
j =R, (2.25.)
atunci:
n n
∑ X j = X,
j=1
∑Y
j=1
j =Y. (2.26.)
2.4.4.Produsul a doi vectori
Produsul a doi vectori poate fi „scalar” sau „vectorial”.
2.4.4.1.Produsul scalar a doi vectori
 
Prin definiţie, produsul scalar al vectorilor F1 şi F2 (figura 2.17.) este expresia:
 
F1 ⋅ F2 = F1 ⋅ F2 cos α (2.27.)
Produsul scalar este:
• Comutativ, în sensul că:
   
F1 ⋅ F2 = F2 ⋅ F1 (2.28.)
• Asociativ în raport cu un scalar, adică:

     
λ (F1 ⋅ F2 ) = λF1 ⋅ F2 = F1 ⋅ λF2 (2.29.)
• Distributiv, în raport cu adunarea vectorilor:

        
F ⋅ ( F1 + F2 ) = F ⋅ F1 + F ⋅ F2 = (F1 + F2 ) ⋅ F (2.30.)

F2
α

F1
Fig.2.17.
Cazuri particulare
• Pentru α = 0 , (figura 2.18.),
  
F1 F2
O I
Fig.2.18.
 
F1 ⋅ F2 = F1 ⋅ F2 cos 0 = F1 ⋅ F2 . (2.31.)
  
Pentru F1 = F2 = F ,
    
F1 ⋅ F2 = F ⋅ F = F 2 = F 2 . (2.32.)
 
Ca urmare pentru versorii I şi J ,
   
I ⋅ I = J ⋅ J = 1. (2.33.)
π
• Pentru α = , (figura 2.19.), obţinem:
2
  π
F1 ⋅ F2 = F1 ⋅ F2 cos = 0 . (2.34.)
2
Ca urmare,
   
I⋅J = J⋅I = 0. (2.35.)
25

F2
π
 α=
J 2 
 F1
O I
Fig.2.19.
• Pentru 0<α< π 2 , (figura 2.20.), obţinem:
y 
F2

Y2 Y  α F1
1 J
 α 2 α1
O I x
X2 X1
Fig.2.20.
X 1 = F1 cos α1 ; X 2 = F2 cos α 2 ; Y1 = F1 sin α1 ; Y2 = F2 sin α 2 , (2.36.)

     
F1 = X1 I + Y1 J , F2 = X 2 I + Y2 J , (2.37.)
rezultă:
   
F1 ⋅ F2 = X1 X 2 + Y1 Y2 sau F1 ⋅ F2 = F1 ⋅ F2 cos α . (2.38.)
2.4.4.2.Produsul vectorial a doi vectori
 
Se consideră vectorii F1 şi F2 , în planul (P), (figura 2.21.). Prin
 
definiţie, produsul vectorial F1 × F2 va fi expresia:
  
I J k
  
F1 × F2 = X1 Y1 0 = (X1 Y2 − Y1 X 2 ) k . (2.39.)
X 2 Y2 0
Sau:
  
F1 × F2 = ( F1 F2 sin α)k . (2.40.)
 
z y
F1 × F2
 α
F2 F2
J α
Y2 Y

1 1
k  α1
OI x
X2
( P) X1
Fig.2.21.
 
Produsul vectorial F1 × F2 definit ca mai sus are caracteristicile unui
 
vector rotitor (rotor) în jurul axei z, cu sensul corespunzător triedrului ( F1 , F2 ,
 
F1 × F2 ).
27
 
Rezultă, că produsul vectorial F1 × F2 , are:
 
• Direcţia axei z, perpendiculară pe planul (P) al vectorilor F1 , F2 .
• Sensul axei z, dacă valoarea produsului este pozitivă şi sensul contrar

axei z, dacă valoarea produsului este negativă.
   
• Valoarea F1 × F2 = (X 1 Y2 − Y1 X 2 ) sau F1 × F2 = F1 ⋅ F2 sin α .
Proprietăţile produsului vectorial
 
Produsul vectorial F1 × F2 este:
• Anticomutativ:
   
F1 × F2 = − F2 × F1 . (2.41.)
• Asociativ, în raport cu un scalar:

     
λ(F1 × F2 ) = λF1 × F2 = F1 × λF2 . (2.42.)
• Distributiv, în raport cu adunarea vectorilor:

      
F × (F1 + F2 ) = F × F1 + F × F2 . (2.43.)
Cazuri particulare
• α = 0 , (figura 2.22.),
  
O I F1 F2
Fig.2.22.
Întrucât α = 0 , rezultă că, în acest caz avem:

 
F1 × F2 = 0 . (2.44.)
Ca urmare şi:
   
I×J = J× I = 0 . (2.45.)
π
• Pentru α = , (figura 2.23.), obţinem:
2
  π  
F1 × F2 = ( F1 ⋅ F2 sin ) ⋅ k = F1 ⋅ F2 k , (2.46.)
2
cu valoarea:
 
F1 × F2 = F1 ⋅ F2 . (2.47.)
Ca urmare:
     
I×J = k , J × I = −k (2.48.)

F2
 π
α=
J 2 
 F1
O I
Fig.2.23.
2.4.5.Aplicaţii
Aplicaţia 1. Asupra unei nave acţionează un remorcher şi un împingător, cu

forţele de 4 kN şi 3 kN ca în figura 2.24. Determinaţi direcţia, sensul şi
valoarea rezultantei, R.
29
Rezolvare: Forţele fiind coliniare, rezultă că R=3 kN+4 kN=7 kN (figura

2.25.).
y

F1 = 3kN G
 x
F2 = 4kN
Fig.2.24.
G  x
R = 7kN
Fig.2.25.
• Direcţia rezultantei este direcţia forţelor,
• Sensul, corespunde forţelor, care se adună.
Aplicaţia 2. Asupra unei nave acţionează două remorchere, cu forţele de 4 kN

fiecare, ca în figura 2.26.Determinaţi direcţia, sensul şi valoarea rezultantei
lor.
y
445kN°
45°
G x
4kN
Fig.2.26.a.
Rezolvare:
Soluţia 1-a. Întrucât forţele au aceeaşi valoare şi fac acelaşi unghi cu

axa longitudinală a navei, rezultanta lor va fi orientată în direcţia axei x. În
acest caz, rezultanta va fi diagonala pătratului ale cărui laturi sunt chiar
forţele. Ca urmare, R = 4 2 = 5,64 kN (figura 2.26.b.).
Soluţia a 2-a. Conform teoremei proiecţiilor, X = 2 ⋅ 4 cos 45 = 5,64
kN şi Y=0. Rezultă R = X = 5,64 kN.
y
445kN°
45°R
x
G
4kN
Fig.2.26.b.
Aplicaţia 3. Rezolvaţi aceeaşi problemă, dacă unghiurile pe care le fac

forţele cu axa x sunt de 30° (figura 2.27).
4kN 30° x
G
30°
4kN
Fig.2.27.
31
Aplicaţia 4. Două remorchere acţionează asupra unei nave cu forţe de

3 şi respectiv 4 kN, ca în figura 2.28.a. Determinaţi direcţia, sensul şi
valoarea rezultantei lor.
y
490
kN°
3kN
G x
Fig.2.28.a.
Rezolvare:
Soluţia 1-a. Întrucât forţele sunt perpendiculare, rezultă că
R = 3 2 + 4 2 = 5 kN. Direcţia rezultantei este dată de unghiul α (figura

2.28.b.),
4
α = arctg = 53°7'48,3" .
3
Soluţia a 2-a. Conform teoremei proiecţiilor, din X = 3 kN şi Y=4
kN. Rezultă R = X 2 + Y 2 = 5 kN.

Y
α = arctg = 53°7'48,3"
X
y 
R
4kN α x
3kN
G
Fig.2.28.b.
Aplicaţia 5. Asupra unei nave acţionează două împingătoare, cu

forţele de 3 kN şi 4 kN, ca în figura 2.29.a. Determinaţi direcţia, sensul şi
Rezolvare. Întrucât forţele sunt vectori alunecători, putem să le

deplasăm astfel încât să devină concurente în originea „O” a axelor, ca în
figura 2.29.b.
4kN O
x
3kN
Fig.2.29.a.
y

3kN α R
4kN
x
O
Fig.2.29.b.
Ca urmare, întrucât X=4 kN şi Y=3 kN, rezultă că: R = 4 2 + 3 2 = 5

kN, iar :
33
3
α = arctg = 36°52'12" .
4
Aplicaţia 6. Asupra unei nave acţionează trei împingătoare, cu forţele
de 3 kN şi 4 kN, ca în figura 2.30.a. Determinaţi direcţia, sensul şi valoarea
rezultantei lor.
Rezolvare. Întrucât forţele pot fi considerate „vectori alunecători”,

putem să le deplasăm pe suportul lor, astfel încât să devină concurente în
originea „O” a axelor, ca în figura 2.30.b.
y
4kN
3kN 4545°° O
x
4kN
Fig.2.30.a.
y
4kN
45°
3kN 45°
x
O
4kN
Fig.2.30.b.
În consecinţă, comform teoremei proiecţiilor X = 3 + 2 ⋅ 4 cos 45 kN=

= 3 + 5,64 = 8,64 şi Y=0. Ca urmare: R = X = 8,64 kN, şi este orientată în
direcţia şi sensul axei x.
Aplicaţia 7. Asupra unei nave acţionează un remorcher şi două împingătoare,
cu forţele de 4 kN, 3 kN şi 5 kN fiecare, ca în figura 2.31. Determinaţi
direcţia, sensul şi valoarea rezultantei lor.
3kN G 4kN x
5kN
Fig.2.31.
Răspuns:
R=8,602 kN şi α=35 ° 32’15”.
Aplicaţia 8. Asupra unei nave acţionează un remorcher şi două împingătoare,
cu forţele de 2 kN, 4 kN şi respectiv 1 kN, ca în figura 2.32. Determinaţi
direcţia, sensul şi valoarea rezultantei lor.
2kN
4kN G
x
1kN
Fig.2.32.
35
Aplicaţia 9. După ce direcţie trebuie să acţioneze un împingător care dezvoltă

o forţă de 6 kN ca în figura 2.33.a, pentru a se suprapune peste direcţia
rezultantei altor două împingătoare care dezvoltă forţe de 3 respectiv 4 kN?
Calculaţi valoarea rezultantei totale în acest caz.
α=?
3kN G
x
α=?
6kN 4kN
Fig.2.33.a.
Rezolvare. Se deplasează prin alunecare forţele de 3 şi 4 kN, astfel
încât să devină concurente, ca în figura 2.33.b.
y

R 3, 4
4kN α
x
α 3kN
6kN
Fig.2.33.b.
Rezultă R3,4 =5 kN şi
4
α = arctg = 53°7'48,3" ,
3
Rtot= R3,4 + 6 kN=5+6=11 kN.
Aplicaţia 10. Asupra unei nave acţionează două remorchere, cu forţele de 3

kN şi respectiv 4 kN ca în figura 2.34.a. Determinaţi direcţia, sensul şi
330kN
° x
60°
G
4kN
Fig.2.34.a.
Rezolvare. (figura 2.34.b.).
3
30°
kN X α
x
G
R
60°
Y
4kN
Fig.2.34.b.
X=3 cos 30 + 4 cos 60=4,595 kN,
Y=3 sin 30 - 4 sin 60= - 1,96 kN,
37
R = X 2 + Y 2 = 5 kN,
X 4,595
α = arccos = arccos = 23°7'48" .
R 5
Aplicaţia 11. Asupra unei nave acţionează două împingătoare, cu forţele de 3
kN şi respectiv 4 kN ca în figura 2.35. Determinaţi direcţia, sensul şi valoarea
rezultantei lor.
3
45°
kN
x
G
45°
4kN
Fig.2.35.
2.5.Momentul unei forţe în raport cu un punct. Teorema

momentelor
2.5.1.Momentul unei forţe în raport cu un punct (figura

2.36)

Să considerăm în planul (P) o forţă F aplicată în punctul O’ şi vectorul
de poziţie r al punctului O’, în raport cu un alt punct (O) din plan.
 
Prin definiţie, momentul, M 0 al forţei F în raport cu punctul O, este
produsul vectorial:
  
I J k
  
M 0 = r × F = rx ry 0 = (rx Fy − ry Fx )k , (2.49.)
Fx Fy 0
Dacă notăm:
rx=x, ry=y, Fx=X, Fy=Y, (2.50.)
atunci:
  
M 0 = ( xY − yX)k = M 0 k , (2.51.)
z
y

M0 α

Fy
O F
 ’
ry  J rα x
k d I
(P)
rx Fx
Fig.2.36.

în care, valoarea scalară a momentului M 0 , este:
M 0 = xY − yX , (2.52.)
pe de altă parte, în baza definiţiei produsului vectorial, putem scrie:
M 0 = rF sin α = F ⋅ r sin α = Fd , (2.53)
în care:
d = r sin α , (2.54.)
este „braţul” forţei F în raport cu punctul O.
39
Aplicaţii:
Aplicaţia 1. Pentru nava din figura 2.37. calculaţi momentul pe care-l

imprimă navei în raport cu centrul de greutate G, un împingător care
acţionează cu o forţă de 4 kN.
4,5 m d=rx=x
G x
4,5 m
4kN
10 m 10 m 10 m 10 m
Fig.2.37.
Rezolvare: M0=4 · 10=40 kNm.

imprimă navei în raport cu centrul de greutate G, un împingător care
acţionează cu o forţă de 14,1 kN.
4,5 m rx=x
G x
4,5 m d 45°
14,1 kN
10 m 10 m 10 m 10 m
Fig.2.38.
Rezolvare:
rx=x=10 m,
ry=y= - 4,5 m,
2
Fx=X=14,1 cos 45=14,1 =10 kN,
2
2
Fy=Y=14,1 sin 45=14,1 =10 kN,
2
M0=xY – yX =10 · 10 – (- 4,5) · 10 = 145 kNm.

imprimă navei în raport cu centrul de greutate G, un remorcher care
acţionează cu o forţă de 4 kN.
41
4kN
4,5 m
30°
4,5 m G x
10 m 10 m 10 m 10 m
Fig.2.39.
Rezolvare:
rx=x=20 m,
ry=y= 0 m,
3
Fx=X=4 cos 30=4 =3,46 kN,
2
1
Fy=Y=4 sin 30=4 =2 kN,
2
M0=xY – yX =20 · 2 – 0 · 3,46 = 40 kNm.
2.5.2.Teorema momentelor
„Teorema momentelor” pentru un sistem de forţe concurente se

enunţă astfel:
 
„Pentru un sistem de forţe concurente Fj care admit o rezultantă R ,
 n 
R = ∑ Fj (2.55.)
j=1
momentul rezultantei în raport cu un punct „O” este egal cu suma

momentelor forţelor, în raport cu acelaşi punct.
  n 
M 0 R = ∑ M 0 Fj , (2.56.)
j=1
sau
  n
 
r × R = ∑ r × Fj , (2.57.)
j=1
Relaţia (2.57.) se mai poate scrie sub forma:

  
i j k
  n n n 
M0 × R = ∑ x y 0 = ( x ∑ Yj − y∑ X j )k , (2.58.)
j=1 j=1 j=1
X j Yj 0
sau:
  
M 0 × R = [ x (Y1 + Y2 + ... + Yn ) − y(X 1 + X 2 + ... + X n )]k (2.59)
Aplicaţii:
Aplicaţia 1. Pentru nava acţionată de două remorchere, ca în figura

2.40., calculaţi momentul rezultantei acţiunii lor, în raport cu centrul de
greutate G, al navei.
Rezolvare:
Soluţia 1. M0=3 · 10 – 4 · 4,5 =12 kNm.
Soluţia 2. x=10 m, y=4,5 m, X1=0, Y1=3 kN, X2=4 kN, Y2=0,
M0=x(Y1 + Y2) – y(X1 + X2) =10 · 3 – 4,5 · 4=12 kNm.
43
3 kN
y
4kN
4,5 m
x
4,5 m G
10 m 10 m 10 m 10 m
Fig.2.40.
Aplicaţia 2. Pentru nava acţionată de două remorchere, ca în figura

2.41., calculaţi momentul rezultantei acţiunii lor, în raport cu centrul de
greutate G, al navei.
3 kN
4 kN
4,5 m
r=x 30°
x
4,5 m G 60°
10 m 10 m 10 m 10 m
Fig.2.41.
Rezolvare:
M0=(Y1+Y2)x=x Y1+x Y2.

M0=(3 sin 60) · 20 + ( 4 sin 30) · 20 = 91,9 kNm.
2.6. Cuplul de forţe; momentul cuplului
 
Să considerăm în planul paginii (P), un cuplu de forţe F şi − F ( ca în
figura 2.42.), egale şi opuse, la „braţul” d între ele. Ne propunem să calculăm


„momentul cuplului” M c , în raport cu un punct O. În acest scop, punem în
 
evidenţă „vectorii de poziţie” r1 şi r2 ai punctelor de aplicaţie ale celor două
forţe, în raport cu O şi
       
M c = r1 × F + r2 × (− F) = ( r1 − r2 ) × F .
  
Dar r1 − r2 = r , şi ca urmare,
  
Mc = r × F , (2.55.)
indiferent de poziţia punctului O.
În consecinţă, momentul cuplului este un vector liber, adică are
aceeaşi valoare indiferent de punctul de calcul al lui.
Valoarea momentului cuplului este:
M c = rF sin α = Fr sin α = FR sin β = Fd . (2.56.)
 
Dacă lucrăm cu proiecţiile pe axele x şi y, ale vectorului r şi forţei F ,
adică cu rx=x, ry=y, Fx=X, Fy=Y, atunci momentul cuplului va avea expresia:
  
i j k
 
M c = x y 0 = ( xY − yX)k (2.57.)
X Y 0
45

−F
y 
r2 
Mc
  r
jO i x
d
 β
r1 
(P)
α
F
Fig.2.42.
Ca urmare:

• Direcţia momentului M c este perpendiculară pe planul forţelor
cuplului.
   
• Sensul momentului M c corespunde triedrului r , F , M c .

• Mărimea momentului M c este
M c = Fd = xY − yX . (2.58.)
Două cupluri sunt echivalente, dacă:
 
M c1 = M c 2 (2.59.)
În plan, cuplurile (coplanare) se sumează după regula

cunoscută,
n
M cR = ∑ M cj (2.60.)
j=1
Aplicaţii:
Aplicaţia 1. Calculaţi momentul cuplului pe care-l exercită două

remorchere, asupra navei din figura 2.43.
4kN y
4,5 m
x
4,5 m O
4kN
10 m 10 m 10 m 10 m
Fig.2.43.
Rezolvare:
Mc=4 · 20 =80 kNm.
Aplicaţia 2. Calculaţi momentul cuplului pe care-l exercită două

remorchere, asupra navei din figura 2.44.
Rezolvare:
Soluţia 1. Mc=(4 sin 60) · 40 =138,4 kNm.
Soluţia 2. x=40 m, y=0, X=4 cos60=2 kN, Y=4 sin 60=3,46 kN.
Rezultă:
Mc=xY – yX =40 · 3,46=138,4 kNm.
47
4kN
4,5 m 60° 60°

x
4,5 m O
4kN
10 m 10 m 10 m 10 m
Fig.2.44.
2.7. Operaţii de echivalenţă în mecanică
Mecanica (Statica), admite următoarele şase operaţii de echivalenţă.

1. Alunecarea unui vector (alunecător) pe suportul lui, Δ (figura 2.45.).

 F (∆)
F
Fig.2.45.
2. Adăugarea a două forţe egale şi opuse (figura 2.46.), fără a se
modifica starea iniţială a corpului.
 
−F F
Fig.2.46.
3. Suprimarea a două forţe egale şi opuse (figura 2.47.), fără a se

modifica starea iniţială a corpului.
 
−F F
Fig.2.47.
4. Înlocuirea a două forţe concurente, prin rezultanta lor (figura 2.48.).
 
F2  R
F1
Fig.2.48.
  
5. Înlocuirea unei forţe R , cu componentele ei, F1 şi F2 , după două
direcţii ∆ 1 şi ∆ 2 cunoscute, concurente între ele într-un punct


aparţinând suportului forţei R (figura 2.49.).
 (∆ 2 ) 
F2 R

F1 (∆ 1 )
Fig.2.49.
6. Înlocuirea unui cuplu cu momentul lui, Mc. (figura 2.50.).

F 
−F
Mc
49
Fig.2.50.
2.8. Reducerea sistemelor de forţe coplanare (oarecare)
Să considerăm o navă asupra căreia acţionează mai multe remorchere


şi împingătoare, cu forţele Fj , care fac cu axa longitudinală (X) a navei,
unghiuri α j (figura 2.51.a.).


Ne propunem să reducem forţele Fj în centrul (de greutate), G al

navei. În acest scop, se reduce fiecare forţă Fj în punctul G, la ea însăşi şi la

momentul ei, M 0 Fj , în raport cu punctul G.

Fj
y

d1 dj αj Fn
αn
x

α1F
G dn
1
Fig.2.51.a.

M 0 Fj = Fj d j . (2.61.)
În ecuaţia (2.61.), d j sunt braţele forţelor în raport cu punctul O


(figura 2.51.b.). Forţele Fj devenite concurente în punctul G se reduc la

rândul lor, la o rezultantă unică, R (figura 2.51.c.).
 
 F Fj 
Fn d n = M G Fn 1xα j F y j
G n j 
x
 F1d1 = M G F1
Fjd j = M G Fj
Fig.2.51.b.

 y
Fn
 Fj
  n  ( y)
n 
F F R= ∑ Fj
∑
j= 1
M G Fn = M Gn 1
G
j= 1 x
(x)
Fig.2.51.c.
 n 
R = ∑ Fj , (2.62.)
j=1
în care:
R = X2 + Y2 (2.63.)
şi care este independentă de poziţia punctului de reducere (O):

51
n  n
X = ∑ prx Fj = ∑ X j = X1 + X 2 + ... + X j + ... + X n , (2.64.)
j=1 j=1
în care:
X j = Fj cos α j (2.65.)
n  n
Y = ∑ pry Fj = ∑ Yj = Y1 + Y2 + ... + Yj + ... + Yn , (2.66.)
j=1 j=1
în care:
Yj = Fj sin α j . (2.67.)

Momentele M 0 Fj se reduc şi ele la un moment rezultant, M0,
n  n n
M 0 = ∑ M 0 Fj = ∑ Fj d j =∑ ( x j Yj − y j X j ) (2.68.)
j=1 j=1 j=1
Cazuri posibile de reducere


1. Dacă R ≠ 0 şi M 0 ≠ 0 , sistemul de forţe se reduce la o rezultantă
şi un moment, al căror efect asupra navei este de translaţie şi

rotaţie în jurul punctului G.

2. Dacă R ≠ 0 şi M 0 = 0 , sistemul de forţe se reduce la o rezultantă
unică.

3. Dacă R = 0 şi M 0 ≠ 0 , sistemul de forţe se reduce la un moment
unic,
şi.

4. Dacă R = 0 şi M 0 = 0 , nava se va afla în echilibru sau mişcare
rectilinie şi uniformă.
Aplicaţii
1.Asupra unei nave acţionează două împingătoare şi două remorchere, cu
forţele îndicate în figura 2.52. Se cere să se calculeze valoarea, şi înclinarea
rezultantei R a forţelor faţă de axa x şi momentul rezultant M 0 al forţelor,
reduse în centrul de greutate (G) al navei.
1,41 kN
y
45° 3
4
4,5 m1 kN 1 d 2 kN
x
4,5 m G
4kN 2
3 kN
10 m 10 m 10 m 10 m
Fig.2.52.
Rezolvare:
Varianta I-a:
2
X = 1 + 1,41 + 2 = 4kN
2
2
Y = 3 + 1,41 = 4kN
2
Rezultă:
R = 4 2 + 4 2 = 5,64kN
Y 4
tgα R = = =1 α R = 45°
X 4
Pentru calculul momentului M0 avem două posibilităţi:
53
Soluţia 1-a: M 0 = M 0 (1,41) = −1,41d
2
M 0 = − 2 ⋅ 4,5 cos 45 = − 2 ⋅ 4,5 ⋅ = −4,5kNm .
2
Soluţia 2-a:
M 0 = x j Yj − y j X j , în care
x j = 0 şi y j = 4,5 .
Ca urmare:
2
M 0 = − y j X j = −4,5 ⋅ 1,41 = −4,5kNm .
2
Varianta II-a: cu ajutorul calculului tabelar.
Se constituie tabelul:
Nr. x j [m] y j [m] X j [kN] Yj [kN] x j Yj [kNm] y j X j [kNm] x j Y j − y j X j
Crt
1 -20 0 1 0 0 0 0
2 0 -4,5 0 3 0 0 0
3 0 4,5 1 1 0 4,5 -4,5
4 20 0 2 0 0 0 0
∑ / / 4 4 0 4,5 -4,5
Rezultă R = 4 2 + 4 2 = 5,64kN , şi M 0 = −4,5kNm .
2.Asupra unei nave acţionează două împingătoare şi un remorcher, cu forţele

de 1 kN,2 kN şi 4 kN ca în figura 2.53. Se cere să se calculeze rezultanta
forţelor reduse în centrul de greutate G al navei, şi valoarea momentului
rezultant, M0 .
3 4 kN
4,5 m 1 kN 1
x
α2 30°
4,5 m G
4kN 2 kN 2
10 m 10 m 10 m 10 m
Fig.2.53.
Răspuns: X=6,28 kN, Y=2,82 kN, R=6,88 kN.
α R = 24°10'55" , şi M 0 = 40kNm
3.Asupra unei nave acţionează trei împingătoare şi un remorcher, ca în figura
2.54. Se cere să se calculeze rezultanta forţelor reduse în centrul de greutate
G al navei, şi valoarea momentului rezultant, M0 .
y
3 kN
4,5 m1 kN α 30°
x
4,5 m G
4 kN
4kN 2 kN
10 m 10 m 10 m 10 m
Fig.2.54.
2.9.Momente statice şi centre de greutate
55
Se consideră o suprafaţă de arie (plină) A, ca în figura 2.55., raportată

la axele centrale y şi z, care se intersectează în centrul de greutate G al
suprafeţei.
Aria A poate fi considerată ca fiind formată din o mulţime de
suprafeţe elementare, dA, şi în acest caz, putem scrie:
A = ∫∫ dA (2.69.)
Prin definiţie, momentul static al suprafeţei A în raport cu o axă y0

paralelă cu y, este integrala:
S ( y 0 ) = ∫∫ z 0 dA (2.70.)
(A)
O y0
zG zo
G
y
(dA) z
z0
z
Fig.2.55.
Coordonata zG a centrului de greutate G al suprafeţei A în raport cu
axa y0, este zG(y0):
z G ( y0 ) =
S( y0 )
=
∫∫ z dA
0
(2.71.)
A ∫∫ dA
Evident, coordonata zG a centrului de greutate G al suprafeţei A în

raport cu axa y, va fi nulă:
z G( y) =
S( y)
=
∫∫ zdA = 0 (2.72.)
A ∫∫ dA
Din ecuaţia (2.72.), rezultă că momentul static al suprafeţei în raport
cu o axă centrală este nul.
În cazul nostru:
S ( y ) = ∫∫ zdA = 0 (2.73.)
În cazul suprafeţelor compuse constituite dintr-un număr finit de „n”

suprafeţe componente, relaţia (2.71.) se scrie sub forma:
n
∑A z
j=1
j Gj
zG = 2 (2.74.)
∑A j=1
j
Evident, dacă z este axă de simetrie, centrul de greutate se află pe axa z:

G∈z (2.75.)
Aplicaţii
1.În cazul unei nave având secţiunea din figura 2.56., centrul de greutate se
va afla în punctul de intersecţie al axelor de simetrie, y şi z.
57
t=2 X 10-2 m
D=6 m
G
y
B=9 m
z
Fig.2.56.
2.În cazul secţiunii din dreptul unei guri de magazii a unei nave (ca în
figura 2.57), centrul de greutate G al secţiunii se va afla pe axa de simetrie z
(din planul diametral al navei), dar într-o poziţie oarecare pe verticală. Dacă
alegem ca axă de referinţă conturul median al învelişului punţii, poziţia
centrului de greutate G al secţiunii poate fi definită prin coordonata zG în
raport cu axa de referinţă aleasă.
Pentru calculul coordonatei zG cu relaţia (2.74.), se procedează în felul
urmator:
a.se descompune secţiunea în suprafeţe componente, după cum
urmează:
1.învelişul punţii cu centrele de greutate G1 (pentru fiecare suprafaţă
componentă) prin care trece axa centrală y1.
2.învelişul bordurilor, cu centre de greutate G2 prin care trece axa
centrală y2.
3.învelişul fundului, cu centrul de greutate G3 prin care trece axa

centrală y3.
2 m 2 m
1 m 1 m
1 1
X X
2 G1 ZG=3,6 G1 ZG2=3
3m 2
m m
G2 G2
6m X y2
G
y
2 ·10-2 G3 ZG3=6
3 2 ·10-2
m
X
4,5 m 4,5 m
z
Fig.2.57.
b.se constituie tabelul de mai jos, în care se trec datele necesare
calculului.
Nr. Crt. Aj [m2] zGj [m] Aj zGj [m3]
1 8 · 10-2 0 0
2 24 · 10-2 3 72 · 10-2
3 18 · 10-2 6 108 · 10-2
∑ 50 · 10-2 / 180 · 10-2
3
∑A z
j=1
j Gj
180
Rezultă: z G = 3
= = 3,6 m.
50
∑A j=1
j
59
3.Calculaţi în raport cu axa de referinţă, care coincide cu conturul median al

învelişului punţii, pentru secţiunea din fig.2.58., coordonata zG, a centrului de
greutate, G al secţiunii.
X y1
G1
2 1 2 ZG2
4m 3m
G2 G2
X X y2
G3
X y3
ZG3
2m 2 ·10-2 3 ZG4
4
G4
X y4
4,5 m z 4,5 m
Fig.2.58.
2.10.Echilibrul corpului solid rigid, sub acţiunea

sistemelor de forţe coplanare
2.10.1.Echilibrul corpului solid rigid liber
Un corp solid rigid liber, asupra căruia acţionează un sistem de forţe

 
coplanare Fj se află în echilibru, dacă rezultanta (vectorială) R a forţelor Fj şi

momentul rezultant M0 al forţelor Fj sunt nule (fig.2.59.a) şi b)).
 y
 Fn 
Fj Ry R
 O
O
x
F1 M0
Rx
a) b)
Fig.2.59.
 n 
R = ∑Fj = 0
j=1
n  (2.75.)
M 0 = ∑M 0 ( Fj ) = 0
j=1
sau:
n n
R x = X = ∑Fjx = ∑X j = 0
j=1 j=1
n n
R y = Y = ∑Fjy = ∑Yj = 0 (2.76.)
j=1 j=1
n 
M 0 = ∑M 0 ( Fj ) = 0
j=1

Dacă forţele Fj sunt şi concurente, atunci condiţia de echilibru a
corpului se reduce la:
n
X = ∑Xj = 0
 n 
R = ∑ Fj = 0 sau
j=1
n
. (2.77.)
Y = ∑ Yj = 0
j=1
j=1
61

Dacă forţele Fj sunt paralele în plan, (de exemplu orientate după
direcţia axei y), atunci condiţiile de echilibru se reduc la:

n
Y = ∑ Yj = 0
j=1
n
(2.78.)
M 0 = ∑ M 0 Fj = 0
j=1
sau:
n 
M 01 = ∑ M 01 ( Fj ) = 0
j=1
n  , (2.79.)
M 02 = ∑ M 02 (Fj ) = 0
j=1
în care O1 şi O2 sunt două puncte oarecare aparţinând corpului solid

rigid liber. În acest caz, prima ecuaţie (2.78.) poate fi folosită ca o ecuaţie de
verificare (suplimentară) a condiţiei de echilibru.
2.10.2.Echilibrul corpului solid rigid cu legături.

Axioma legăturilor. Tipuri de legături
2.10.2.1. Axioma legăturilor
Un corp solid rigid care este legat de un mediu printr-o legătură poate
fi eliberat de ea, dacă se înlocuieşte legătura cu torsorul forţelor care
acţionează în legătură, asupra corpului considerat. Ca urmare, în urma acestei
operaţii corpul iniţial legat poate fi considerat liber, sub acţiunea sistemului
 
iniţial de forţe Fj active şi forţelor de legătură, Fjleg .
În acest caz, condiţia de echilibru (2.75.) devine:

 n  
R = ∑ (Fj +Fjleg ) = 0
j=1
n  , (2.80.)
M 0 = ∑ M 0 (Fj + Fjleg ) = 0
j=1
iar, celelalte condiţii de echilibru, (2.76.), (2.77.), (2.78.) şi (2.79), se

modifică, completându-se corespunzător, ţinând cont inclusiv de prezenţa

forţelor de legătură, Fjleg .
2.10.2.2. Tipuri de legături (în plan). Legătura prin fir
O legătură prin fir (cablu, lanţ, etc.), (figura 2.60 a) şi b)), se

înlocuieşte printr-o forţă de legătură (sau „efort”), orientată în lungul firului,
în sensul corespunzător întinderii lui. Valoarea efortului din fir se calculează
cu ajutorul ecuaţiilor de echilibru. Firul introduce deci o singură necunoscută.
Reazemul simplu (fără frecare).
Legătura unui corp printr-un reazem simplu, se reprezintă ca în figura

2.61.a). Reazemul permite deplasarea (translaţia) corpului paralel cu
suprafaţa de reazem şi rotirea lui în jurul „punctului” de reazem, împiedecând
deplasarea corpului perpendicular pe suprafaţa de reazem (figura 2.61.b)).
În consecinţă reazemul simplu se înlocuieşte cu o reacţiune (forţă) R,
perpendiculară pe suprafaţa de reazem (figura 2.61.c)).
Mărimea (necunoscută a) reacţiunii poate fi determinată din condiţia
de echilibru a corpului rezemat, cu ajutorul ecuaţiilor de echilibru. Reazemul
introduce deci o singură necunoscută.
63
N=G
m G
=mg
O
G=mg
a) b)
Fig.2.60.
  
 Fn Fj Fn
Fj 
 F1
F1
R c)
a) b)
Fig.2.61.
Articulaţia.
Articulaţia poate fi considerată ca fiind un reazem fix (imobil) şi se

reprezintă ca în figura 2.62.a).
Articulaţia permite rotirea corpului în jurul punctului de articulaţie şi

se opune deplasării corpului după orice direcţie (figura 2.62.b). Ca urmare,
articulaţia se poate înlocui cu o reacţiune (forţă), R , având direcţia (α) şi
mărimea (R) necunoscute, sau prin două componente (Rx şi Ry) ortogonale
ale reacţiunii R , de direcţii cunoscute dar mărimi necunoscute.
Cele două necunoscute introduse prin înlocuirea articulaţiei (valoarea
R, direcţia α sau valorile Rx şi Ry ale componentelor reacţiunii R ) se pot
determina cu ajutorul ecuaţiilor de echilibru, din condiţia de echilibru a
corpului eliberat de legătura prin articulaţie. Articulaţia introduce deci într-o
problemă două necunoscute: R şi α sau Rx şi Ry.
65
  
 Fn Fj Fn
Fj 
 F1
F1 Rx
α
Ry
a) b) c)
R
Fig.2.62.
Încastrarea.
Este legătura rigidă, care răpeşte corpului toate gradele de libertate

(figura 2.63.a).
Ca urmare încastrarea, (în plan) se înlocuieşte cu o reacţiune R , de
valoare (R) şi de direcţie (α) necunoscute (sau de componente ortogonale Rx
şi Ry, după direcţii cunoscute, dar de mărimi necunoscute) şi un moment M

(în planul forţelor) de mărime necunoscută.
Încastrarea introduce deci într-o problemă trei necunoscute (R, α şi M
sau Rx , Ry şi M).
Acestea pot fi determinate din condiţia de echilibru a corpului eliberat
de încastrare, cu ajutorul ecuaţiilor de echilibru.
În situaţii concrete reale, corpurile pot fi prevăzute simultan cu două
sau chiar mai multe legături.
  
 Fn Fj Fn
Fj 
 F1
F1
M
Rx
α
a) b) Ry c)
R
Fig.2.63.
Acestea introduc-prin eliberarea corpului de legături-una sau mai
multe necunoscute iniţiale în funcţie de natura legăturilor înlocuite. Cum
necunoscutele pot fi determinate cu ajutorul ecuaţiilor de echilibru, rezultă
că, în rezolvarea problemelor care implică corpuri solide rigide sub acţiunea
sistemelor de forţe coplanare oarecare, pot fi întâlnite următoarele trei
situaţii:
67
a.numărul necunoscutelor (n) este mai mic ca numărul ecuaţiilor de

echilibru (3):
n < 3.
În acest caz, corpul are grade de libertate suplimentare şi se
comportă ca un mecanism.
b.numărul necunoscutelor (n) este egal cu cel al numărului de ecuaţii
de echilibru (3) disponibile:
n = 3.
În acest caz, libertatea de mişcare a corpului este împiedicată şi
valorile necunoscutelor introduse prin înlocuirea legăturilor cu reacţiuni
sau/şi parametri geometrici pot fi determinate cu ajutorul ecuaţiilor de
echilibru disponibile.
c.numărul necunoscutelor (n) este mai mare decât cel al ecuaţiilor de
echilibru (3):
n > 3.
În acest caz, problema este static nedeterminată, iar rezolvarea ei
impune folosirea suplimentară a unor ecuaţii care să aibă în vedere
comportarea reală, sub sarcini, a corpului real (deformabil).
2.10.3.Maşini simple de la bordul navelor
2.10.3.1.Pârghia
Scopul pârghiei este de a facilita ridicarea unor greutăţi (G) mari, cu

ajutorul unor forţe (F) mici (figura 2.64.).
1 2 3
Dacă considerăm pârghia - - - în echilibru sub

acţiunea greutăţii G şi forţei aplicae P, şi scriem una din ecuaţiile de
echilibru şi anume ecuaţia de momente în jurul punctului de reazem (2), vom
obţine relaţia între forţa activă F şi greutatea ridicată, G.
a
Fb-Ga=0 sau F = G .
b
Din relaţia obţinută se deduce că, cu cât raportul a/b pentru o greutate
dată G este mai mic, cu atât şi forţa F folosită pentru ridicarea greutăţii G va
fi proporţional mai mică.
1 2 3
P
G=mg
a b
Fig.2.64.
2.10.3.2.Scripetele
Dezavantajul pârghiei constă în faptul că forţa activă P trebuie

aplicată în jos. Scripetele din figura 2.65. înlătură acest dezavantaj, dar din
ecuaţia de momente în raport cu axul scripetului (O) rezultă că:
F=G,
69
de unde se deduce, că scripetele (simplu) nu „economiseşte” forţa

activă necesară ridicării greutăţii G (anulează avantajul pârghiei).
r r
⊕
G=mg
Fig.2.65.
2.10.3.3.Troliul
Troliul (figura 2.66.) reuneşte într-un singur dispozitiv avantajele

pârghiei şi scripetelui. Din ecuaţia de echilibru (de momente) în raport cu
axul troliului, obţinem:
r
FR-Gr=0 sau F = G ,
R
de unde se observă că, cu cât rapotul r/R este mai mic pentru o
greutate G dată, cu atât şi valoarea forţei active, F, va fi una mai mică.
r R
⊕
G=mg F
Fig.2.66.
2.10.3.4.Planul înclinat fără frecare
Greutatea G (figura 2.67.) se poate descompune în componentele

G sin α (paralelă cu planul înclinat) şi G cos α (perpendiculară pe planul
înclinat). Din ecuaţia de echilibru (de proiecţii pe direcţia firului paralel cu
planul înclinat), rezultă relaţia dintre forţa activă (F), de ridicare şi greutatea
G:
P=F sin α,
de unde se deduce că, cu cât pentru o greutate G, dată unghiul α este
mai mic, cu atât şi valoarea forţei F ar trebui să fie mai mică (dacă se
neglijează efectul frecării dintre corpul ridicat şi planul înclinat).
În cele ce urmează se consideră problema frecării cunoscută de la
cursul de fizică.
71
(F)
(F)
F
m
G sinα
α Gccos
α
α G=mg
Fig.2.67.
2.10.3.5.Planul înclinat cu frecare
În cazul în care corpul de greutate G (figura 2.68.) se deplasează cu

frecare pe planul înclinat, între corp şi plan se dezvoltă o forţă de frecare Ff.
Ff=μN.
(P)
(P)
P
m
G sinα α Gccos
α
Ff=μN
α G=mg
Fig.2.68.
În ecuaţia de mai sus, N este reacţiunea normală a planului asupra
corpului:
N=G cos α.
Ca urmare, rezultă că:

Ff=μ G cos α,
şi din ecuaţia de proiecţii a forţelor pe direcţia planului, obţinem:
F=G(sin α+μ cos α).
Cu cât înclinarea (α) şi coeficientul de frecare (μ) vor fi mai mici cu
atât (pentru o greutate G dată), şi forţa activă F va fi mai mică.
2.10.4.Instalaţii de ridicare de la bordul navelor

(Instalaţii cu bigă şi balansină)
La bordul navelor există instalaţii de ridicare ale căror elemente

principale sunt biga (care asigură orientarea instalaţiei) şi balansinele
(cablurile care susţin biga). Într-o primă aproximaţie se poate considera, că
biga este un solid rigid (nedeformabil), iar balansinele ar putea fi asimilate
„firelor” deformabile.
În acest context biga poate fi considerată articulată la capătul inferior
(dinspre stâlpul de susţinere sau catarg), balansinele putând fi secţionate
imaginar şi înlocuite cu efortul N pe care-l trasmit asupra bigii. În cele ce
urmează ne propunem să studiem câteva instalaţii foarte simple cu bigă şi o
singură balansină, scopul studiului fiind determinarea efortului din balansină
pentru o greutate ridicată G, dată. Alegerea tipului de cablu pentru balansină
se face în funcţie de valoarea acestui efort axial, N.
73
Aplicaţii
1. Pentru instalaţia cu bigă şi balansină din figura 2.69., se cere să se
determine valoarea efortului N din balansină, în funcţie de valoarea
greutăţii ridicate G, braţul ei (X) în raport cu articulaţia bigii şi
unghiul (α) de înclinare a balansinei faţă de orizontală (axa bigii).
N
N
(d)
⊕ α
x
m
G=mg
l
Fig.2.69.
Rezolvare:
Luând în considerare că (după secţionarea imaginară a balansinei şi
înlocuirea ei cu efortul axial N) biga se află în echilibru, putem scrie o
ecuaţie de echilibru (de momente) a forţelor ce acţionează asupra bigii, în
raport cu articulaţia bigii. Ca urmare, vom obţine ecuaţia:
Nd=Gx,
în care d este braţul efortului N în raport cu articulaţia bigii, d=l sin α.

Rezultă:
x x
N=G =G .
d l sin α
determine valoarea efortului N din balansină, în funcţie de valoarea
greutăţii ridicate, G=40 kN.
6
N N
α=45
°
G=40 kN
Fig.2.70.
determine valoarea efortului N din balansină, pentru o greutate G=60
kN.
75
N
N
α=60
°
d’ β=30
°
G=40
kN
d=4 m
Fig.2.71.
3.CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
3.1. Elementele mişcării
Elementele mişcării punctului material sunt: traiectoria, viteza şi

acceleraţia.
3.1.1. Traiectoria
Traiectoria unui punct material (în figura 3.1.) este reprezentată prin
curba din planul (P) pe care o descrie punctul în mişcarea sa (presupusă ca
desfăşurându-se în acelaşi plan, P). Poziţia punctului la un moment dat (t)
este marcată prin punctul M(t), al cărui vector de poziţie în raport cu originea

O a unui sistem de axe xOy, este r (t) . M’(t+Δt) indică poziţia punctului
material la un interval de timp Δt faţă de M(t), ş.a.m.d. Cu alte cuvinte,

traiectoria este definită prinvectorul de poziţie r ,
 
r = r (t) . (3.1.)
3.1.2. Viteza

Viteza medie, v m (figura 3.1.) la momentul M(t) este definită de
raportul:

 ∆r
vm = , (3.2.)
∆t
iar limita spre care tinde acest raport când Δt tinde spre zero, este
viteza (instantanee) a punctului material în punctul M.
 
   Δ r d r 
v = lim v m = v M = lim = =r (3.3.)
Δt→0 Δt →0 Δt dt
sau:
 
v = r (3.4.)
 
în care r este derivata vectorului de poziţie r , în raport cu timpul.
77
y
M( t ) 
 ∆ r v
r Traiectoria
 M′ (t + ∆ t )
O r′  x
vm
( P)
Fig. 3.1.
3.1.3. Acceleraţia
Dacă poziţiile unui punct material (fig.3.2.) în două momente extrem de

apropiate (la un interval de timp Δt) sunt M şi M’ , caracterizate prin vitezele
 
instantanee v şi v′ ,
  
v′ = v + ∆v , (3.5.)

variaţia vitezei între cele două puncte va fi ∆v ,
  
∆v = v′ − v (3.6.)
 M′   
v  (t + ∆t) v′ = v + ∆ v
∆v
M(t)
≡ v′ a
a m
x
( P)
Fig. 3.2.
 
Raportul dintre ∆v şi Δt se numeşte acceleraţie medie, a m ,

 ∆v
am = . (3.7.)
∆t

Limita spre care tinde a m , când Δt tinde spre zero, se numeşte
acceleraţie (instantanee a) mişcării, în punctul M ′ .
 
   ∆v dv  
a = lim a m = a ( M ) = lim = =v=r (3.8.)
∆t →0 ∆t →0 ∆t dt
 
Cu alte cuvinte, acceleraţia ( a ) este derivata vitezei ( v ) în raport cu

timpul sau derivata doua a vectorului de poziţie ( r ), în raport cu timpul.
  
a = v = r (3.9.)
3.2.Mişcările particulare ale punctului material

3.2.1. Mişcarea rectilinie uniformă
79

Să considerăm că o navă (M) se deplasează pe direcţia Ox (de versor I

), cu viteza v , constantă.
Distanţa d parcursă în timpul t va fi:
d = v⋅t , (3.10.)
şi se măsoară în metri (m), kilometri (km),
1 km = 1000 m (3.11.)
sau mile marine (Mm),
1 Mm = 1,852 km = 1852 m. (3.12.)
Din relaţia (3.10) putem obţine expresia vitezei în funcţie de distanţă şi
timp,
d
v= . (3.13.)
t
Viteza se măsoară în metri pe secundă (m/s), kilometri pe oră (km/h),
1 km h = 1000 m/3600 s=0,277 m/s (3.14.)
sau noduri (Nd),
1 Nd= 1 MM/h=1,852 km/h. (3.15.)
1 Nd= 1,852·0,277 m/s=0,513 m/s. (3.16.)
Aplicaţie:
O navă părăseşte un port cu viteza de 20 Nd, iar după o oră, pleacă din
acelaşi port o altă navă, cu viteza de 30 Nd (fig.3.3). După cât timp se vor
întâlni şi la ce distanţă de port ?
a. Din condiţia d1=d2, rezultă:
20 t=30 (t-1),
din care obţinem:
t=3 ore.
b.Distanţa parcursă de cele două nave până la punctul de întâlnire, va fi:
d=v1t=20·3=60 MM=60·1,852=111,12 km.
(t) v1=20 Nd
v1=30 Nd
(t-1)
d=d1=d2
Fig. 3.3.
3.2.1.1. Mişcarea absolută, relativă şi de transport

(rectilinie), a punctului material

Să considerăm o navă care se deplasează cu „viteza relativă” v r în

raport cu un fluviu, a cărui apă curge cu „viteza de transport” v t , faţă de mal
(figura 3.4.).

Care va fi „viteza absolută” v a a navei, faţă de mal?
Rezolvare

Viteza absolută a navei ( v a ) va fi rezultanta vectorială a vitezelor
 
„relativă” ( v r ) şi de transport ( v t ).
  
va = vr + v t , (3.17.)
81

vr   
va = vr + vt

vt 
vt
Fig. 3.4.
Cazuri particulare
 
1.a. Dacă vitezele „relativă” v r şi de „de transport” v t , sunt colinare şi
de acelaşi sens (figura 3.5.), atunci:
  
va = v r + v t , (3.18.)
şi
va = vr + v t (3.19.)
 
vr vt 
va
Fig. 3.5.
 
1.b. Dacă vitezele „relativă” v r şi de „de transport” v t , sunt colinare şi
opuse (figura 3.6.), atunci:
  
va = v r + v t , (3.20.)
şi
va = vr − vt (3.21.)
 
vt  vr
va
Fig. 3.6.
 
2.a. Dacă vitezele „relativă” v r şi de „de transport” v t , sunt
octogonale (figura 3.7.), atunci:
 
vr va

vt
Fig. 3.7.
  
va = v r + v t , (3.22.)
şi
v a = v 2r + v 2t (3.23.)
83
 
2.b. Dacă vitezele de „de transport” v t şi direcţia vitezei absolute, v a ,
sunt octogonale (figura 3.8.), atunci:

 vt
vr va
()
Fig. 3.8.
  
va = v r + v t , (3.22.)
şi
v a = v 2r − v 2t (3.23.)
Aplicaţii:
1. O navă se deplasează cu viteza vr=20 km/h în sensul curentului unui

fluviu, a cărui viteză vt este de 1,5 m/s. În cât timp va parcurge o
distanţă d=40 km? Dar dacă se deplasează în sens opus?
Rezolvare:
d m km
a. t1 = ; v a = v r + v t , v t = 1,5 = 5,4
va s h
deci:
km 40
v a = 20 + 5,4 = 25,4 t1 = = 1,574 h adică 1 h 34’.
h 25,4
d km
b. t2 = ; v a = v r − v t = 20 − 5,4 = 14,6 ,
va h
deci:
40
t2 = = 2,739 h adică 2 h 44’.
14,6
 
vr vt
d=40 km
Fig. 3.9.a.
 
vr vt
d=40 km
Fig. 3.9.b.
2. O navă parcurge distanţa d=216 km în sensul de curgere a unui

fluviu în timpul t1=10 ore şi în sens contrar, în t2=15 ore.
Determinaţi vitezele relativă (vr) a navei şi de transport (vt) a fluviului.
85
Răspuns: vr=18 km/h şi vt= 3,6 km/h.
3. O navă traversează un fluviu (care curge cu viteza v t=0,5 m/s), cu

viteza vr=2 m/s. Sub ce unghi φ faţă de mal trebuie să pornească
nava pentru a traversa fluviul perpendicuar pe axa şenalului? Cât va
fi în acest caz viteza absolută, va şi în cât timp traversează fluviul.
l=48
m 
vt
 
vr φ va
Fig. 3.10.
v t 0,5
cos ϕ = = = 0,25 deci ϕ = 75°30'
vr 2
m
v a = v 2r − v 2t = 4 − 0,25 = 1,936
s
l 48
t= = ≅ 24,79 s.
v a 1,936
4. O navă traversează un fluviu (care curge cu o viteză vt=0,6 m/s),
perpendicular pe axul şenalului. Determinaţi unghiul β dintre axa
longitudinala a navei (a cărei viteza relativă este vr=2,4 m/s) şi
direcţia deplasării, viteza absolută va şi timpul parcurs.
l=48

vt
 
vr β
va
A
Fig. 3.11.
Răspuns: β=14°29’; va=2,32 m/s ; t=20,8 s.
5. O navă traversează un fluviu (a cărui viteză de curgere este v t=0,6
m/s) pornind perpendicular pe axa şenalului lui, cu viteza vr=2,4
m/s. Determinaţi abaterea (α şi BB’) faţă de direcţia iniţială,
valoarea drumului parcurs AB’, viteza absolută a navei (va) şi timpul
necesar traversării (tAB’). (figura 3.12.).
B B
’
l=48
β

vt
 
vr va
A
Fig. 3.12.
3.2.2. Mişcarea rectilinie variată

87
În mişcarea rectilinie variată, punctul material se deplasează accelerat,

cu acceleraţia a (figura 3.13.).
În timpul t, viteza creşte de la v1 la:
v 2 = v1 + at . (3.24.)
d(t)
1 2
 a[m/s]   
v1 v 2 = v1 + at
v1 + v 2
d = vm ⋅ t = ⋅t
2
Fig. 3.13.
1 2
Între poziţiile şi , punctul material parcurge distanţa d, cu viteza
medie:
v1 + v 2
vm = . (3.25.)
2
Rezultă că:
v1 + v 2
d = vm t = ⋅t . (3.26.)
2
Dar din expresia vitezei v2, putem înlocui timpul:
v 2 − v1
t= , (3.27.)
a
şi obţinem:
v1 + v 2 v 2 − v1 v 22 − v12
d= ⋅ = , (3.28.)
2 a 2a
de unde:
v 22 − v12 = 2ad , (3.29.)
sau:
v 22 = v12 + 2ad . (3.30.)
Aplicaţie:
O navă se deplasează (pornind din repaus), cu acceleraţia a=0,05

m/s2.Determinaţi timpul necesar atingerii unei viteze de 10 Nd (figura 3.14.).
v1 = 0 Nd
x
t=?
Fig. 3.14.
Rezolvare:
v 2 − v1 v
t= = ,
a a
1852
v=10 Nd=10 =5,14 m/s.
3600
5,14
t= = 102,8 s ≈ 1 minut şi 42,8 secunde.
0,05
89
3.2.3. Mişcarea circulară a punctului material
Să considerăm mişcarea circulară a unui punct material în planul orizontal

(P), ca în figura 3.15., legea mişcării:
 
θ = θ( t ) , (3.31.)
fiind cunoscută.

Viteza unghiulară ω va fi derivata în raport cu timpul a unghiului descris de
raza vectoare într-un timp t → 0 ,

θ
 
ω=θ  
   v
εa= ω = θ (M)
θ s 
r  (O)a t
(P)
an
Figura 3.15.

 dθ 
ω= = θ, (3.32.)
dt
iar acceleraţia unghiulară ε, derivata în raport cu timpul a vitezei

 
unghiulare ω , sau derivata a doua a lui θ în raport cu timpul.
   . (3.33.)
ε=ω =θ

Dacă cunoaştem legea de variaţie a vectorului de poziţie r a punctului O (în
raport cu timpul):
 
r = r (t) , (3.34.)
atunci viteza (tangenţială) a punctului O va fi:
   
v = r = ω × r , (3.35.)
iar valoarea ei va fi:
v = ω ⋅ r ⋅ sin 90 = ω × r . (3.36.)
Dacă cunoaştem legea de variaţie a arcului (s) descris de punctul O,
s = s( t ) sau s = rθ (3.37.)
atunci viteza tangenţială va fi:

v = s = rθ = rω , (3.38.)
ca în relaţia (3.36.).
Viteza unghiulară va fi:
[ ]
ω = s −1 = θ =
v
r
, (3.39.)
sau în funcţie de “turaţia” n [ rot / min ] ,
2πn πn
ω= = [ rot / min ] . (3.40.)
60 30
Acceleraţia punctului O este:
      
a = v = (r ) = ω × r + ω× r , (3.41.)
sau:
91
     
a = ε × r + ω × (ω × r ) . (3.42.)
Primul termen al relaţiei (3.42.) este acceleraţia tangenţială,
  
a t = ε × r sau a t = ε ⋅ r , (3.43)
la care se poate ajunge şi cu ajutorul vitezei tangenţiale:

a t = v = rω
 = rε , (3.44.)
în care:
 = rθ .
v = s = rθ sau v = rω (3.45.)
În concluzie putem scrie:
 = θ .
ε=ω (3.46.)
Al doilea termen al relaţiei (3.42.) este acceleraţia normală, şi se dezvoltă

după regula de calcul a dublului produs vectorial:
         
a n = ω × (ω × r ) = (ω ⋅ r )ω − (ω ⋅ ω) ⋅ r (3.47.)
sau
 
a n = −ω 2 r (3.48.)

şi este opusă vectorului de poziţie r .
Valoarea acceleraţiei normale an, este:
v2 v2
a n = ω2 ⋅ r , sau a n = ⋅ r = (3.49.)
r2 r
Mai putem scrie:

[
a = a 2t + a 2n = r ε 2 + ω2 m / s 2 . ] (3.50.)
În tabelul de mai jos se prezintă o analogie între elementele de bază ale

mişcării rectilinii şi celei circulare, după cum urmează:
Mărimea Mişcarea Mişcarea circulară

rectilinie
Elemente Elemente curbilini
unghiulare
Legea d[ m ] = d ( t ) θ[ rad] = θ( t ) s[ m ] = rθ
mişcării
Viteza v[ m / s] [ ]
ω s −1 = θ v[ m / s] = rω
Acceleraţia [
v m/s 2
] ε[ s ] = ω
−2
 = θ [ ]
a t m / s 2 = rε
an [ m / s ] = rω
2 2
=
v2
r
Spaţiul at 2 εt 2
d = vm t + θ = ω1 t +
parcurs 2 2
Spaţiul v + v2 ω + ω2
d = vm t + 1 ⋅ t θ = ωm t = 1 ⋅t
parcurs 2 2
Legea de v 22 = v12 + 2ad ω22 = ω12 + 2εθ
variaţie a
vitezei
Aplicaţii
1. O navă porneşte de la mal, într-o mişcare circulară de rază R=250 m,

cu viteza v0=10 Nd şi acceleraţia tangenţială vt=0,08 m/s2.
Determinaţi valorile acceleraţiilor normală (an) şi totală (a) precum
şi unghiul φ dintre ele (figura 3.16.).
Rezolvare:
93
v 02 m
an = ; v 0 = 10 Nd = 5,14 .
R s
(5,14) 2
an = = 0,106 m/s2 .
250
a = (0,08) 2 + (0,106) 2 ≅ 0,1328 m/s2 .
an 0,106
ϕ = arccos = arccos ≅ 37°2' 31,6" .
a 0,1338
v=10 Nd
R=250 m
a=?
a=0,08 m/s2
φ=?
an=?
Figura 3.16.
2. Tamburul unui vinci de ancoră de rază r=15 cm lansează o ancoră cu

o turaţie n=120 rot/min., constantă în timp. Determinaţi viteza
unghiulară a tamburului şi viteza şi acceleraţia ancorei (figura 3.17.).
R=15 cm an
(=a)
n at=0
Figura 3.17.
Rezolvare
πn 3,14 ⋅120
ω= = 025,56 rad/s.
30 30
v = rω = 0,15 ⋅12,56 = 1,884 m/s.
v = rω = 0,15 ⋅12,56 = 1,884
at = 0
a n = a = rω 2 = 0,15 ⋅ (12,56) 2 = 23,66 m/s2.
3. Stabiliţi relaţiile între elementele cinematice (h,v,a şi respectiv h1,v1,

şi a1) ale troliului din figura 3.18.
95
R
r ⊕
m
a
h
G=mg F
Figura 3.18.
Rezolvare
h = Rθ h 1 = rθ h1 h r
θ= = h1 = h
r R R
v = Rω v1 = rω v1 v r
ω= = v1 = v
r R R
a = Rε a 1 = rε a1 a r
ε= = a1 = a
r R R
3.2.3.1. Mişcarea abolută, relativă şi de transport

(circulară), a punctului material
Să considerăm o navă, în mişcare circulară ca în figura 3.19., cu viteza


unghiulară, ω .

ω
  
vt = ω × r
ω = const.

r (C)
(P)
Figura 3.19.
Viteza tangenţială (de transport), va fi:

  
v t = ω × r , sau v t = ω × r . (3.50.)
Dacă pe punte se află un container care se deplasează în lungul navei cu

viteza relativă v r , atunci viteza absolută a containerului va fi (figura 3.20.):
  
v a = v t + v r sau v a = v t + v r = ω ⋅ r = v r . (3.51.)
Se demostrează că pentru ω=constant şi vt şi vr constante, acceleraţia
absolută a containerului va fi:
    
a a = a tr + a c = a n + a c (3.52.)

în care acceleraţia normală ( a n ) este:
         
a n = ω × (ω × r ) = (ω ⋅ r )ω − (ω ⋅ ω) r = −ω2 r , (3.53.)
sau:
 v2  v2 v2
a n = − 2t ⋅ r , sau a n = 2t ⋅ r = t , (3.54.)
r r r
97

iar acceleraţia Coriolis, a c are expresia:
   v v2
a c = 2ω × v r sau a c = 2 2t ⋅ r = t . (3.55.)
r r
 
Acceleraţia Coriolis este perpendiculară pe planul vectorilor ω şi v r şi are
  
sensul celei de-a treia axe a triedului drept ω , v r , a c (conform regulii
şurubului drept).

 a n
v r ac
va  aa
  r O (fix)
v tr = v t
Figura 3.20.
Aplicaţii
1. Dacă raza de giraţie a traiectoriei unei nave este r=0,1 km=100 m
(vezi figura 3.20), viteza de transport a navei v tr = v t = 10 Nd şi
viteza relativă a containerului este v r = 1 m/s. Calculaţi viteza

absolută a containerului (va), acceleraţia normală (de transport),
(an=atr), acceleraţia Coriolis (ac) şi acceleraţia absolută (aa) a
containerului.
Rezolvare:
vtr=vt=10 Nd=19· (1852/3600)=5,14 m/s,
va=vtr + vr= vt + vr =5,14+1=6,14 m/s,

v 2t (5,14) 2
atr=an= = = 0,264 m/s2,
r 100
vt vr 5,14 ⋅1
ac= 2 = 2⋅ = 0,103 m/s2,
r 100
aa=an+ac=0,264+0,103=0,367 m/s2,
2. Dacă raza de giraţie a traiectoriei unei nave este r=0,1 km (vezi figura
3.21.) viteza de transport a navei vtr=vt=10 Nd şi viteza relativă a
containerului este vr=1 m/s, calculaţi viteza absolută s containerului
(va), acceleraţia normală-de transport (an=atr), acceleraţia Coriolis (ac)
şi acceleraţia absolută (aa) a containerului.

ac
vr
   
v a a a a tr = a n

 rω O (fix)
vt
Figura 3.21.
Rezolvare:
v a = v t − v r = 5,14 − 1 = 4,14 m/s,
v 2t
a tr = a n = = 0,264 m/s2,
r
a c = 2 v t v r / r = 2 ⋅ 5,14 ⋅1 / 100 = 0,103 m/s2,
99
a a = a n − a c = 0,264 − 0,103 = 0,161 m/s2,
3. Pentru aceeaşi navă şi aceleaşi valori pentru r,vt şi vr dar pentru sensul
vitezei relative (vr) din figura 3.22., calculaţi va,an,ac şi aa.
Rezolvare:
v a = v 2t + v 2r = (5,14) 2 + 12 = 5,236 m/s,
an=0,264 m/s2,
ac=0,103 m/s2,
a a = a 2n + a c2 = (0,264) 2 + (0,103) 2 = 0,283 m/s2,

vr
   
va a a tr = a n
c
 r

vt
aa ω O (fix)
Figura 3.22.
4. Pentru aceeaşi navă şi aceleaşi valori pentru r,vt şi vr dar pentru sensul
vitezei relative (vr) din figura 3.23., calculaţi va,an,ac şi aa.
Rezolvare:
v a = 5,236 m/s,
an=0,264 m/s2,
ac=0,103 m/s2,
a a = 0,283 m/s2,

aa 
ac
 
a tr = a n
 vr 
r
vt va ω
O (fix)
Figura 3.23.
101
4.DINAMICA
4.1.Principile mecanicii clasice
Principiile mecancii clasice au fost definite de către Isaac Newton în anul

1687 şi sunt următoarele:
4.1.1.Principiul inerţiei (Legea I-a a lui Newton)
„Un corp asupra căruia nu acţionează forţe, se află în repaus sau în mişcare
rectilinie şi uniformă în raport cu un reper (sau sistem de referinţă) inerţial”.
Măsura inerţiei corpului în mişcare rectilinie (sau translaţie) este „masa (m)”.
Unitatea de măsură pentru „masă” în „SI” este kg.
4.1.2.Principiul acţiunii forţei (Legea II-a a lui Newton)

„Dacă asupra unui corp de masă „m” acţionează o forţă F (Figura 4.1.)

această imprimă corpului o acceleraţie a .
Relaţia dintre masa m [kg], acceleraţia a [m/s2] şi forţa F[N→”Newton”],
este:
 
ma = F (4.1.)
Sau, în cazul „punctului material”,

m  kgm 
m[ kg ] ⋅ a  2  = F 2 ≡ N  (4.2.)
s   s 

m F
Figura 4.1.
4.1.3.Principiul acţiunii şi reacţiunii (sau „acţiunilor

reciproce forţei”) (Legea III-a a lui Newton)
 
Dacă două corpuri (1) şi (2) interacţionează reciproc cu forţele F12 şi F21
(Figura 4.2.), atunci;
 
F21 = − F12 sau F21 = −F12 (4.3.)
4.2.Forţe şi momente de inerţie. Metoda cineto-statică (a lui

d’Alembert)
4.2.1.Forţe de inerţie în mişcarea rectilinie a punctului
material şi în translaţia corpului solid rigid
S-a arătat mai sus, că dacă asupra unui punct material acţionează o forţă
 
F , aceasta imprimă corpului o acceleraţie, a şi punctul material se va afla în
raport cu un sistem inerţial într-o mişcare rectilinie variată. Dacă raportăm
însă punctul material unui sistem de referinţă neinerţial, legat de punct, atunci

putem considera corpul în repaus, sub acţiunea forţei F de mai sus şi a unei
forţe egale, de sens contrar, proporţională cu masa şi acceleraţia lui (ca în
Figura 4.3.).
103
 
F12 F21
Figura 4.2.
   
Fin = − ma m a F
Figura 4.3.
Forţa:
 
Fin = − ma (4.4.)
se va numi „forţă de inerţie” şi în conformitate cu raţionamentul de mai
sus,
 
Fin + F = 0 . (4.5.)
Din ecuaţia (4.5.) rezultă că:
 
F + (− ma ) = 0 (4.6.)
sau,
 
F = ma , (4.7.)
ceea ce corespunde celui de-al doilea principiu al dinamicii.
În cazul unui corp solid rigid în translaţie, (Figura 4.4.), forţa de inerţie
este proporţională cu masa şi acceleraţia centrului de greutate al corpului,
 
Fin = − ma G . (4.8.)

a
  G

Fin = − ma F
m
Figura 4.4.
Aplicaţie
O ancoră de masă m=1 t este ridicată cu o acceleraţie a=0,3 m/s 2 ca în
figura 4.5. Se cere să se determine greutatea ancorei (G), forţa de inerţie (Fin)
şi efortul (N) din lanţul de ancoră.
Figura 4.5.
Rezolvare:
m=1 t = 1000 kg.
G=mg= 1000 · 9,81 =9810 N
Fin= ma= 1000 · 0,3 =300 N
N=G+ Fin=9810+300=10110 N=10,11 kN.
105
Fin
Figura 4.6.
4.2.2.Forţe de inerţie în mişcarea circulară a punctului

material
În cele ce urmează vom considera un punct material în rotaţie în jurul

unui centru O, cu viteza unghiulară ω şi acceleraţia unghiulară ε (Figura
4.7.).
Forţa f care imprimă corpului mişcarea de rotaţie determină şi
acceleraţiile „tangenţiale”
a n = rε (4.8.)
şi „normală”:
v2
a n = rω2 = (4.9.)
r
Ca urmare, într-un sistem de referinţă legat de corp, am putea considera că
asupra acestuia, în „repaus” s-ar aplica forţele de inerţie „tangenţială”, fin(t),
f in ( t ) = −ma t = − mrε (4.10.)
şi „normală” (sau „centrifugă”), fincf :
v2
f in ( cf ) = − ma n = −mrω2 = − m (4.11.)
r
Ca urmare, forţa de inerţie totală, rezultantă ar fi:
f in = f in2 ( t ) + f in2 ( cf ) = (mrε) 2 + (mrω2 ) 2 (4.12.)
sau:
f in = mr ε 2 + ω4 (4.13.)
Aplicaţie:
O barcă cu motor, de masă m=200 kg., se deplasează după o traiectorie
circulară de rază r=20 m, cu viteza de v=10 Nd. Se cere valoarea acceleraţiei
normale (an) şi forţei de inerţie centrifuge (f in(cf) ), care tinde să devieze barca
de la traiectoria pe care o urmează (figura 4.8.).
Rezolvare:
v=10 Nd= 10 (1852/3600)=5,14 m/s.
an=v2/r=(5,14)2/20=1,32 m/s2.
(f in(cf))=m · an=200 · 1,32=254 N=0,264 kN.
fin(t) = − ma t fin(cf ) = − ma n
2 a = rε
m
a n = rω  t
O
ω
ε
a v = rω
Figura 4.7.
107
 
v an
r
ω
O (fix)
Figura 4.8.
4.2.3.Forţe de inerţie în rotaţia corpului solid rigid
Să considerăm un corp solid rigid (ca de exemplu tamburul unui vinci de

ancoră), în rotaţie în jurul axei sale, cu viteza unghiulară ω şi acceleraţia
unghiulară ε (figura 4.9.), sub acţiunea unui moment, M.
Asupra fiecărei particule de masă mj şi distanţă rj de centrul tamburului, va
acţiona o acceleraţie tangenţială atj.
a tj = r j ⋅ ε (4.14.)
Ca urmare, fiecărei particule de masă mj, i se poate asocia (atribui) o
forţă de inerţie (tangenţială), ftj, opusă acceleraţiei atj, de valoare:
f tj = m j ⋅ a tj = m j ⋅ r j ⋅ ε (4.15.)
Suma momentelor acestor forţe (de inerţie) în raport cu centrul de
rotaţie, se va numi „moment de inerţie”, Min, a cărui expresie matematică,
conform definiţiei, va fi:
n n n n
M in = -∑ M inj = −∑ f tj ⋅ r j = −∑ r j ⋅m j ⋅ a tj = −∑ m j ⋅ r j2 ⋅ ε (4.16.)
j=1 j=1 j=1 j=1
f tj

M
R
a tj
Min
O ε
ω
Figura 4.9.
Ecuaţia (4.16.) se mai poate scrie şi sub forma:

n
M in = -(∑ m j ⋅ r j2 ) ⋅ ε (4.17.)
j=1
Expresia m j ⋅ rj , care depinde doar de masele particulelor (mj), (particule

2
care compun corpul) şi de distribuţia lor (rj) se numeşte „moment de inerţie

masic” şi se notează cu J [kg m2].
n
J = ∑ m j ⋅ r j2 (4.18.)
j=1
Momentul de inerţie masic este o caracteristică masică a corpului în rotaţie

(asemănătoare cu masa (m) în translaţia corpului).
Se poate spune deci, că „momentul de inerţie masic“ , J , este măsura inerţiei
corpului material în rotaţie. Ca urmare, „ momentul de inerţie” (M in) a
corpului în rotaţie, va fi:
M in = −J ⋅ ε (4.19.)
109
Pentru un corp solid rigid, omogen si izotrop de grosime constantă şi

„densitate superficială” , ρA [kg/m2],
J = ∫∫∫ r 2 ⋅ dm = ρ A ∫∫ r 2 dA (4.20.)
Expresia:
I p = ∫∫ r 2 dA [m4] (4.21.)
Se numeşte „moment de inerţie polar”. Ca urmare, între momentul de inerţie

masic şi momentul de inerţie polar există relaţia:
J = ρAIp . (4.22.)
Pentru un volant (sau tambur) de formă circulară, de rază R şi grosime
constantă, se demostreză că:
πR 4 mR 2
Ip = şi J = (4.23.)
2 2
Aplicaţii:
1.Pentru troliul din figura 4.10., sub acţiunea greutăţilor F şi Q,

corespunzătoare maselor mF şi mQ, se cere să se calculeze, în funcţie de datele
problemei (F, Q, R, r şi J), acceleraţiile a şi a1, vitezele v şi v1 cu care se
deplasează masele, precum şi distanţele h şi h1 parcurse de ele.
Rezolvare:
Odată introduse forţele (greutăţile F şi Q), forţele de inerţie (Fin(F) şi Fin(Q)),
precum şi momentul de inerţie (Min), sistemul poate fi considerat „in repaus”,
faţă de un sistem de referinţă neinerţial, problema devenind una de statică,
secţionând (imaginar) cablurile şi întroducând în secţiuni eforturile (egale şi
opuse) N şi N1 , putem scrie „ecuaţiile de echilibru”:
-pentru troliu : NR − N1r − Jε = 0 ,
F
-pentru masa mF: N = F − Fin(F) = F − a,
g
Q
-pentru masa mQ: N1 = Q + Fin(Q) = Q + a1 ,
g
Min=J
R
r
(N)
(N1) (N)
(N1)
mF a
a1 mQ
F=mF ·g
Q=mQ ·g
Fin(Q)=mQ ·a1=(Q/g)
·a1
Figura 4.10.
a r Q r
Dar întrucât a1 = r ⋅ ε = r = a , rezultă N1 = Q + ⋅ a .
R R g R
Întroducând N şi N1 în prima relaţie, obţinem:
FR Q r2 a
FR − a - Qr - a −J =0,
g g R R
111
Din care rezultă valorile:

r at 2 r a 1t 2 r 2
a1 = a , v = at , h= = at şi h1 = = at .
R 2 R 2 2R
2. Pentru vinciul de ancoră din figura 4.11., acţionat de momentul cunoscut

R1, se cere să se determine acceleraţia a, viteza v şi legea mişcării ancorei (h),
dacă se cunosc greutatea ancorei (Q), razele R şi r ale tamburului vinciului de
ancoră şi rolei de ghidaj a lanţului de ancoră, precum şi valorile momentelor
de inerţie masice J şi J1 ale lor.
Min=J
M=!
(N) (N) R ε
O
(N1) ω
(N1)
a
Q NIVEL APĂ
Fin(Q)=(Q/g) ·a
Figura 4.11.
Din condiţia de „echilibru” a tamburului, rezultă:

M − M in − NR = 0 sau M − Jε − NR = 0 .
a MR - Ja
Pentru ε = , rezultă N = .
R R2
• Din condiţia de „echilibru” a rolei de ghidare a lanţului de ancoră,
obţinem:
a
Nr − N1r - J1ε1 = 0 şi pentru ε1 = rezultă:
r
Nr 2 − N1r 2 - J1a = 0 .
• Din condiţia de „echilibru” a ancorei obţinem:

Q Qg + Qa
N1 − Q - a = 0 sau N1 = .
g g
Întroducând pe N din prima relaţie şi N1 din a treia condiţie de echilibru,
în relaţia din a doua condiţie de echilibru, rezultă efectuând calculele,
valoarea acceleraţiei:
a=
( M - QR ) gRr 2
.
Jgr 2 + QR 2 r 2 + J1gR 2
at 2
Şi apoi v=at şi h = .
2
4.3.Lucrul mecanic, puterea şi energia cinetică, în mişcarea
rectilinie a punctului material şi în translaţia corpului solid
rigid
Să considerăm un corp solid, rigid (sau un punct material) în translaţie

(sau respectiv în mişcare rectilinie) ca în figura 4.12.
Dacă în poziţia 1 viteza corpului este v1, în poziţia 2 viteza va fi v2.
v 2 = v1 + at (4.24.)
Produsul dintre valoarea forţei (F) şi distanţa (d) parcursă pe direcţia
forţei se numeşte „lucru mecanic” (L).
113
d(t)
a[m/s]

1
v1  2
  
v 2 = v1 +at
F F
v1 + v 2
d = vm ⋅ t = ⋅t
2
Figura 4.12.
L = Fd (4.25.)
Unitatea de măsură pentru lucrul mecanic este „Joule”.
Dacă forţa este orientată în sensul distanţei parcurse (d), lucrul mecanic
se numeşte „lucrul mecanic motor”.
Dacă forţa F este opusă sensului distanţei parcurse (d), lucrul mecanic se
numeşte „lucru mecanic rezistent”.
Dacă forţa F face un unghi α cu direcţia distanţei parcurse (ca în figura
4.13.), lucrul mecanic este:
L = Fdcos α (4.26.)
Raportul dintre lucrul mecanic şi timpul în care a fost efectuat se numeşte
„putere” (P).
L Fd
P= = = Fv (4.27.)
t t
Unitatea de măsură pentru putere este „Watt”-ul.
 Nm J 
P = = W (4.28.)
 s s 
4.3.1. Teorema energiei cinetice în translaţie
Între poziţiile 1 şi 2 din figura 4.12., lucrul mecanic efectuat este L12:
L12 = Fd = ma ⋅ v m t . (4.29.)
Dacă înlocuim acceleraţia cu expresia ei în funcţie de vitezele v2, v1 şi
timpul t în care a fost parcurs spaţiul d,
v 2 − v1
a= , (4.30.)
t
obţinem:
v1 − v 2 v1 + v 2 m
L12 = m ⋅ ⋅ ⋅ t = (v 22 − v12 ) , (4.31.)
t 2 2
sau:
1
L12 = (mv 22 − mv12 ) . (4.32.)
2
2
Expresia mv se numeşte „energie cinetică” şi se măsoară în „Joule”:
1
Ec = mv 2 . (4.33.)
2
Ca urmare:
L12 = Ec 2 − Ec1 , (4.34.)
Ecuaţia (4.34.) reprezintă teorema energiei cinetice.
Pentru v1 =0, Ec1 = 0 , si teorema energiei cinetice devine:
L12 = Ec 2 (4.35.)
Aplicatie:
O nava care a pornit din repaus, a parcurs o distanta d in drum drept,
ajungand la o viteza de v=10 Nd. Daca masa navei este m=100 t, calculati
energia cinetica si lucrul mecanic efectuat.
Rezolvare: m=100 t=100.000 kg,
115
1852 m
v1 = 0 ; v 2 = v = 10 Nd = 10 × = 5,14 ,
3600 s
mv 22 100.000 ×(5,14) 2
Ec 2 = Ec = = = 1.320.980 J
2 2
L12 = Ec 2 = 1.320,98 kJ = 1,32098 MJ
4.4.Lucrul mecanic, puterea şi energia cinetică, în rotatia

corpului solid rigid
Sa consideram in cele ce urmeaza un corp solid rigid, de tipul unui troliu,

scripete sau tambur al unui vinci de ancora in rotatie cu viteza unghiulara ε
(figura 4.13.) sub actiunea unui moment, M.
Daca momentul de inertie masic al corpului in rotatie este J, atunci in
conformitate cu cele studiate anterior, avem relatia:
(4.36.)
Pentru un unghi de rotatie θ [rad], produsul Mθ este „Lucrul mecanic”
efectuat:
Mq = L [J] (4.37.)
si care poate fi la randul lui „Lucrul mecanic motor” (pentru L ñ0 ), sau
„Lucrul mecanic rezistent” (pentru L Ð0 ).
Raportul L/t este „Puterea”
L
= P [W], (4.38.)
t
de unde:
Mq
P= = Mw . (4.39.)
t
Din cele de mai sus rezulta ca momentul se defineste in functie de putere

(P) si viteza unghiulara ω sub forma:
P [W ]
M= [Nm] (4.40.)
w [s- 1 ]
θ1 (w1 ) θ2 (w 2 )
M in = - Je M
θ
ε ω
Figura 4.14.
Daca exprimam viteza unghiulara ω in functie de turatia n [rot/min],

2pn pn
ω[s- 1 ] = = , (4.41.)
60 30
rezulta:
P[W] 30P [W]
M = [Nm] = =
pn pn[rot/min] (4.42.)
30
sau:
30 P[W]
M = [kNm] = , (4.43.)
p n
si respectiv:
117
M -2
e= [s ] . (4.44.)
J
Aplicatie.
Determinati momentul de actionare, acceleratia unghiulara ε, viteza

unghilara ω si legea de variatie a spatiului unghiular θ pentru un tambur
de vinci cu masa m=200 kg si de raza R=0,5 m, daca transmite o putere
P=314 kW sub o turatie n=3000 rot/minut.
Rezolvare:
30 314
M = [kNm] = = 1 kNm = 1000 Nm.
3,14 3000
mR 2 200 ×(0,5) 2
J= = = 25 kgm2 .
2 2
M 1000
e= = = 40 s2 .
J 25
40t 2
θ= = 20t 2 [rad].
2
4.4.1. Teorema energiei cinetice, in rotatia corpului solid

rigid
Daca la momentul t1 (si spatiul unghiular θ1), viteza unghiulara este ω1 ,

la momentul t2 (si spatiul unghiular θ2), ea va fi:
ω 2 = w1 + et , (4.45.)
de unde:
ω 2 - w1
ε= .
t
Lucrul mecanic efectuat de momentul M corespunzator spatiului
unghiular va fi θ,
L12 = Mq = Je ×w med ×t . (4.46.)
Dar cum:
w1 + w 2
ω med = , (4.47.)
2
rezulta ca:
w 2 - w1 w1 + w 2 1
L12 = J × ×t = J(w 22 - w12 ) , (4.48.)
t 2 2
sau:
1 1
L12 = Jw 22 - Jw12 (4.49.)
2 2
Expresia:
1 2
Jw = Ec , (4.50.)
2
si ca urmare:
L12 = Ec 2 - Ec1 (4.51.)
Expresia (4.51.) reprezinta teoria energiei cinetice.
Daca Ec1=0, ω1=0 atunci si L12=Ec2.
Aplicatii:
1.Pentru troliul din figura 4.15., sub actiunea maselor mF si mQ,
determinati elementele miscarii celor doua mase (a,v,h si respectiv a1, v1
si h1).
119
θ
ε ω
(N1)
(N)
(N1)
h1=rθ (N)
v1=rω
MQ MF a=Rε
a1=rε h=Rθ v=Rω
Q
F
Figura 4.15.
Rezolvare:
Problema se rezolva cu ajutorul metodei izolarii corpurilor si teoremei

energiei cinetice.
Pentru troliul izolat avem:
1
NR ×Q - N1rq = Jw 2 .
2
Dar intrucat Rq = h, si rq = h1 , rezulta ca:
1 1 v2
Nh - N1h1 = Jw 2 = J 2 .
2 2 R
Pentru masa mF :
F 2 v2
Fh - Nh = Jw × .
g 2g
Pentru masa mQ :
Qv 2
N1h1 - Qh1 = .
2g
h v
Dar intrucat rq = h1 = r , si rw = v1 = r , rezulta ca:
R R
hr Q r 2 v 2
N1h1 = Q + × 2 .
R 2g R
Introducand expresiile Nh si N1h1 obtinute in expresia teoremei energiei
cinetice pentru troliu, obtinem efectuand calculele, expresia acceleratiei
masei mF:
gR(FR Qr) at 2
a= , v = at si h =
FR 2 + Qr 2 + Jg 2
2. Pentru instalatia vinciului de ancora din figura 4.11., determinati

expresia acceleratiei ancorei in momentul ridicarii ei cu ajutorul teoremei
energiei cinetice si a metodei izolarii corpurilor.
Raspuns:
gRr 2 (M QR)
a= .
QR 2r 2 + J1gR 2 + Jgr 2
121
4.5.Impulsul si teorema impulsului

4.5.1. Impulsul fortei si impulsul punctului material, in
miscarea rectilinie
d(t)
a[m/s]

1
v1  2
  
v 2 = v1 +at
F F
v1 + v 2
d = vm ⋅ t = ⋅t
2
Figura 4.16.
In pozitia 2, viteza corpului va fi:
 r r
v 2 = v 1 + a t (4.52.)
123
Din ecuatia de mai sus avem:

r r
 v 2 - v 1
a = . (4.53.)
t
Expresia fortei poate fi scrisa ca fiind:
 r r
r v 2 v 1
F = ma = m , (4.54.)
t
De unde rezulta:
 r r
F t = mv 2 - mv 1 , (4.55.)
expresia:
 r r r
p = F t = mv 2 - mv 1 , (4.56.)
se numeste „impulsul fortei” si se masoara in „Ns” sau in „kgm/s”.
Expresia:
 r
h = mv , (4.57.)
se numeste „impulsul punctului material” si se masoara (evident) tot in „Ns”
sau in „kgm/s”.
Cu cele de mai sus mentionate, relatia (4.55.) devine:
 r r r
p = F t = h 2 - h 1 , (4.58.)

si daca corpul porneste din repaus ( v 1 = 0 ) obtinem ecuatia:
 r
p = h 2 . (4.59.)
4.5.2. Impulsul corpului solid rigid in translatie

Daca sub actiunea unui sistem de forte de rezultanta R , centrul de

greutate al corpului se afla in translatie cu viteza v g si acceleratia:
 r ú
a g = v
g (4.60.)
ca in figura 4.17., impulsul corpului solid in translatie va fi:

F 1 
a G

F j
G
 
v G R

F n
Figura 4.17.
 r
H = mv g (4.61.)
4.5.3. Teorema impulsului si teorema conservarii

impulsului
Daca derivam (in raport cu timpul) expresia impulsului (din relatia 4.60.),
obtinem „teorema impulsului”.
n r
 r
ú mv r r
H = ú = ma = å F jext = R , (4.62.)
G G
j=1
sau:
 r r
H = mv g = R , (4.63.)
comform careia „derivata impulsului corpului solid rigid (in translatie) in

raport cu timpul, este egala cu rezultanta R , a sistemului de forte care
actioneaza asupra corpului”.
125
Daca rezultanta sistemului de forte ce actioneaza asupra corpului este


nula, (corpul in repaus sau miscare rectilinie uniforma), atunci (pentru R = 0
), impulsul este constant.

ú 0 ,
H = (4.64.)
sau
 r
H = mv G = constan t . (4.65.)
Aceasta relatie este expresia „teoremei conservarii impulsului”.
Aplicatii:
1. Pentru o nava cu un deplasament de m=D=5000 tone care se afla in

repaus se cere sa se calculeze timpul necesar motorului care dezvolta
forta F=100 kN, pentru a imprima navei o viteza de v=10 nD.
a. fara a lua in consideratie rezistenta apei,
b. luand in consideratie rezistenta apei, R=35 kN.
Rezolvare
a. In prima ipoteza, din relatia Ft=mv, rezulta
mv
t= ,
F
m
si care, pentru m = 5 ×10 6 kg, v = 10 Nd = 5,14 si F = 10 5 N , ne da
s
t = 5 ×10 6 ×5,14 /10 5 = 257 s = 4 min si 17 s.
b.In a doua ipoteza din relatia:

mv
(F R)t = mv , obtinem: t = si care pentru R = 35 ×10 3 N , ne
FR
da:
5 ×10 6 ×5,14
t= @395 s = 6 min si 35 s.
65 ×10 3
2. Un remorcher care are un deplasament D2=400 t si care se deplaseaza

cu viteza v2=10 Nd, urmeaza sa deplaseze o barja cu un deplasament
D1=1000 t care se afla in repaus (v1=0). Se cere sa se calculeze viteza
v’, a remorcherului si barjei, dupa cuplarea lor (dupa ce cablul de
legatura a fost intins la maximum), figura 4.18. (Se neglijeaza
rezistenta apei).
Rezolvare:
a.In prima situatie H1 = D2 v 2 .
b.In a doua situatie,
H 2 = (D1 + D2 )v ¢. In conformitate cu teorema conservarii impulsului,
D2 v 2 = (D1 + D2 )v ¢, din care rezulta:
D2 v 2 400 ×10
v'= = = 2,857 Nd.
D1 + D2 1400
sau:
1,852 km 1000 m
v' = 2,857 = 5,29 = 5,29 =1,46 .
1 h 3600 s
v1=0 v2=10 Nd
127
D2=400 t
D1=1000 t
Cazul a.
v’
D2=400 t
D1=1000 t Cazul b.
Figura 4.18.
4.6.Momentul cinetic si teorema momentului cinetic

4.6.1.Momentul cinetic al punctului material in miscare
circulara
Sa consideram un punct material de masa „m” in miscare circulara, cu

viteza unghiulara ω si acceleratia unghiulara ε = wú , ca in figura 4.19.
Elementele miscarii sunt:
a. viteza tangentiala
v = rw (4.66.)
b. acceleratia tangentiala
a t = re (4.66.)
 
m v a t

h

r f t
O 
f '
Figura 4.19.
Forta tangentiala (componenta tangentiala) a fortei care imprima miscarea

de rotatie, este:
ft = ma t = mre , (4.67.)
iar momentul acesteia in raport cu centrul de rotatie (O) este:
M 0 (ft ) = ft ×r = mr 2e. (4.68.)
Expresia:
, (4.69.)
se numeste „momentul cinetic al punctului material”, in miscarea
circulara.
4.6.2.Momentul cinetic al solidului rigid in rotatie
Sa consideram un solid rigid de forma unui volant, scripete, troliu s-au

tambur de vinci, in rotatie, in jurul unei axe O, (ca in figura 4.20.), sub
actiunea unui moment M, cu viteza unghiulara ω si acceleratia unghiulara ε.
Momentul M imprima tutror punctelor materiale de mj (apartinand
corpului) acceleratii tangentiale:
a tj = rje (4.70.)
129
Ca urmare se poate considera ca asupra tuturor punctelor materiale ar

actiona forte tangentiale:
ftj = m j rje , (4.71.)
al caror moment in raport cu axa O va fi:
n n æn ö
M = å M j = å ftj = ççå m j rj÷
÷e, (4.72.)
j=1 j=1 è j=1 ø
echivalent cu M.
Dar:
n
å m j rj = J , (4.73.)
j=1
este momentul de inertie masic al corpului (considerat cunoscut).

Ca urmare,
M = Je . (4.74.)
Pe de alta parte, impulsul punctului material mj va fi:
h j = m j v j = m jrjw , (4.75.)
iar „momentul cinetic” al corpului solid rigid in rotatie, va fi:
n n n
k = å k j = å h jrj = (å m jr j2 )w . (4.76.)
j=1 j=1 j=1
Cum paranteza din membrul doi al relatiei (4.76.) este chiar momentul de
inertie masic (J) al corpului in rotatie, rezulta:
k = Jw [kgm2 /s = (kgm/s2 )ms = Nm×s = J ×s . (4.77.)
J
mj
ωj
atj
ω ε
hj
ftj
Figura 4.20.
4.6.3.Teorema momentului cinetic
„Teorema momentului cinetic” se obtine daca derivam expresia (4.77.).

Rezulta:
ú Je = Jwú = M ,
k = (4.78.)
sau:
ú M ,
k = (4.79.)
Ca urmare, „derivata in raport cu timpul a momentului cinetic (k) al
corpului solid rigid in rotatie, este chiar momentul (M) care actioneaza asupra
corpului.
4.6.4.Teorema conservarii momentului cinetic

131
Daca momentul rezultant al fortelor care actioneaza asupra corpului in

rotatie este nul, atunci:
ú
ú Jwú = 0 ,
k = (4.80.)
de unde rezulta:
k = Jw = constant , (4.81.)
care reprezinta expresia „teoremei conservarii momentului cinetic”.
Aplicatii:
1.Pentru troliul din figura 4.21. sub actiunea greutatilor F si Q (de masa
mF si mQ), calculati acceleratiile si vitezele lor, precum si spatiile h si h1
parcurse. Momentul de inertie masic J se considera cunoscut.
Rezolvare:
Daca sectionam (imaginar) cablurile si introducem eforturile N si N1,
putem studia (separat), miscarea fiecarui corp in parte.
Din studiul miscarii troliului in rotatie rezulta:
v
k = Jw = J ,
R
de unde, ca urmare,
ú
ú J v a
k = =J .
R R
n r
ú
Dar k = å M 0F extj ,
j=1
si deci:
a
J = NR - N1r , (4.82.)
R
in care N si N1 rezulta pentru fiecare corp (mF) si (mQ), din teorema
impulsului:
• pentru corpul de greutate F,

F
H = mF v = v,
g
si deci:
ú F v =
H = ú
F
a = F - N,
g g
de unde:
F
N =F a.
g
• pentru corpul de greutate Q,
Q
H1 = mQ v1 = v1
g
ú 1 = Q v
H
Q
ú 1 = a1 = N1 - Q
g g
Q Q r
de unde, N1 = Q + a1 = Q + × a .
g g R
Introducand N si N1 in relatia (4.82.), rezulta:
gR(FR Qr)
a= .
FR 2 + Qr 2 + Jg
Daca dorim sa determinam expresia acceleratiei ancorei in momentul
ridicarii ei, cu ajutorul teoremelor de conservare a impulsului si momentului
cinetic, aceasta va fi (Figura 4.11.):
θ
ε ω
133
(N1)
(N)
(N1)
h1=rθ1 (N)
v1=rω
mQ mF a=Rε
a1=rε h=Rθ v=Rω

Q
F v
Figura 4.21.
(M QR)gRr 2
a=
Jgr 2 + J1gR 2 + QR 2r 2
4.7. Giroscopul si aplicatiile lui in navigatie

4.7.1. Generalitati
Giroscopul este un corp solid, rigid in rotatie, in jurul unei axe z (Figura

4.22.), cu viteza unghiulara ω .

Daca se imprima giroscopului (de moment de inertie masic J) o rotatie ω1

, se dezvolta un „moment de inertie” ( M in ) , care se numeste „moment

giroscopic” ( M g ) a carui expresie este:
 r v
M g = Jw ´ w1 , (4.83.)
si care va actiona asupra lagarelor lui cu o „presiune giroscopica”, ±F.
z
F
 
J
ω1 ω
 r
M g = M in
(F)
Figura 4.22.
4.7.2. Efectul giroscopic in cazul navelor
echipate cu turbine

ω1
135
(x)

M g 
 ω
ω1'
(y) (z)
Figura 4.23.
a.Cazul navei care vireaza (Figura 4.23.).


In cazul in care nava efectueaza un viraj cu viteza unghiulara ω1 (in jurul

axei z), se dezvolta un moment giroscopic M g , care imprima navei un tangaj,
in jurul axei orizontale (y).
b.Cazul navei in tangaj (Figura 4.24.)

Daca nava este in tangaj cu viteza unghiulara ω1 (in jurul axei y), se

dezvolta un moment giroscopic M g , care produce tendinta de viraj in
jurul axei verticale z.

ω1'
(x)
 
ω1 ωc

M g
(y) (z)
Figura 4.24.
4.7.3. Giroscopul ca stabilizator antiruliu (figura 4.25.),

pentru salile de operatie de la bordul navelor

ωc (x)

ω1

 ω1'
ωc

M 'g (y)

ω1"
137

M "g
(z)
Figura 4.25.

Daca nava se afla in ruliu, cu viteza unghiulara ω1 , (in jurul axei
'
orizontale x), se dezvolta momentul giroscopic M g care tinde sa imprime

navei o rotatie cu viteza unghiulara ω1' (in jurul axei orizontale y). Datorita

tendintei de rotatie a giroscopului cu viteza unghiulara ω1' , se dezvolta insa
"
momentul giroscopic M g ,
 r r
M "g = Jw ´ w1' , (4.60.)

care tinde sa roteasca in axa cu viteza unghiulara ω1" in jurul axei

orizontale x. In felul acesta si intrucat ω1" se opune sensului vitezei

unghiulare ω1 , tendinta navei de a se supune ruliului, este anulata.
TABEL COMPARATIV CU MARIMILE IMPORTANTE

ALE DINAMICII, DIN TRANSLATIA SI ROTATIA
CORPULUI SOLID RIGID
Nr.crt. Translatie Rotatie

1 Forta Momentul fortei

F M=Fr
 r r
M = r ´ F
2 Masa, Momentele de inertie
n
m
J = å m jrj2 sau r dm
òòò2
j=1
3 Relatia dintre forta si Relatia dintre momentul fortei si

acceleratie acceleratia unghiulara
 r 
F = m×a M = Je ( M = Jer )
4 Lucrul ωmecanic Lucrul mecanic
139
L=Fl(cosα) L=Mθ(cosα)
5 Puterea Puterea
P=Fv(cosα) P=Mω(cosα)
6 Energia cinetica Energia cinetica
1 1
Ec = mv 2 Ec = Jw 2
2 2
7 Impulsul Momentul cinetic
 r  r
H = mv G K=Jω ( K = Jw )
BIBLIOGRAFIE
1. Sears, F.W., Zemarsky, M.W., Young, H.D.- „University Physics”,

Ed.Addison-Wesley Publishing Company, 1976.
2. Valcovici, V., Balan, St., Voinea, R-„Mecanica teoretica”, Editura
Tehnica, Bucuresti, 1968.
3. Voinea, V., Voiculescu, D., Ceausu,V.-„Mecanica”, Editura Didactica
si Pedagogica, Bucuresti, 1983.
4. Voinea, R., Voiclescu, D., Simion, F.P., „Introducere in mecanica
solidului cu aplicatii in inginerie”, Editura Academiei RSR, 1989.
5. ∗∗∗ Standards of Training, Certification and Watchkeeping for
Seafarers (STCW), Physical Science, Part C, Module 16.
ISBN 978-973-0-06162-8
141

Breviar de Mecanica Navala

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Breviar de Mecanica Navala

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

BREVIAR DE MECANICĂ NAVALĂ

Dr.ing. G. Kűmbetlian Dr.ing T.

Prof.Dr.Ing. Mihai Minescu

Universitatea Petrol-Gaze Ploiesti

Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale a României

BREVIAR DE MECANICĂ NAVALĂ

/Prof.univ.dr.ing. Garabet Kűmbetlian

© Garabet Kűmbetlian, Timur Chis, 2008

Lucrarea BREVIAR DE MECANICA APLICATA (TEORIE SI

Autorul se obligă să tipărească codul ISBN pe coperta a IV-a şi pe

Cursul de faţă pentru Navigatori, se adresează studenţilor din anul II

Cursul de faţă a fost întocmit pe baza programei din „Standards of

legaturilor. Tipuri de legaturi............................................

4.2.3. Forte de inertie in rotatia corpului solid rigid................. 105

• Obiectul de studiu al mecanicii îl constituie „corpurile

2.1.Mărimile fizice ale staticii

• „Mărimile fizice” care fac obiectul de studiu al staticii pot fi

„Vectorii” pot fi „legaţi”, „alunecători” sau „liberi”.

• „Orientarea” unei drepte (direcţii), x

• Aceleaşi considerente determină şi rotaţia pozitivă (sau negativă) a

• Orientarea spaţiului poate fi definită similar celei a planului, dacă prin

În cele ce urmează vom considera ca fiind operaţii cu vectori: „Amplificarea

2.4.1.Amplificarea vectorilor cu un scalar

2.4.2.Adunarea vectorilor coplanari şi concurenţi

• Regula paralelogramului forţelor

• Regula triunghiului forţelor

2.4.3.Proiecţia unui vector pe o axă

2.4.3.1.Expresia hipercomplexă a unui vector în planul

iar expresiile vectoriale ale acestora (numite „hipercomplexe”) vor fi:

Cu notaţiile din figură rezultă, că:

Dacă se raportează adunarea vectorială,

Prin generalizare, dacă:

2.4.4.Produsul a doi vectori

Produsul a doi vectori poate fi „scalar” sau „vectorial”.

2.4.4.1.Produsul scalar a doi vectori

• Asociativ în raport cu un scalar, adică:

• Distributiv, în raport cu adunarea vectorilor:

• Pentru 0<α< π 2 , (figura 2.20.), obţinem:

X 1 = F1 cos α1 ; X 2 = F2 cos α 2 ; Y1 = F1 sin α1 ; Y2 = F2 sin α 2 , (2.36.)

2.4.4.2.Produsul vectorial a doi vectori

• Sensul axei z, dacă valoarea produsului este pozitivă şi sensul contrar

Proprietăţile produsului vectorial

• Asociativ, în raport cu un scalar:

• Distributiv, în raport cu adunarea vectorilor:

Întrucât α = 0 , rezultă că, în acest caz avem:

Aplicaţia 1. Asupra unei nave acţionează un remorcher şi un împingător, cu

Rezolvare: Forţele fiind coliniare, rezultă că R=3 kN+4 kN=7 kN (figura

Aplicaţia 2. Asupra unei nave acţionează două remorchere, cu forţele de 4 kN

Soluţia 1-a. Întrucât forţele au aceeaşi valoare şi fac acelaşi unghi cu

forţele. Ca urmare, R = 4 2 = 5,64 kN (figura 2.26.b.).

Soluţia a 2-a. Conform teoremei proiecţiilor, X = 2 ⋅ 4 cos 45 = 5,64

kN şi Y=0. Rezultă R = X = 5,64 kN.

Aplicaţia 3. Rezolvaţi aceeaşi problemă, dacă unghiurile pe care le fac

Aplicaţia 4. Două remorchere acţionează asupra unei nave cu forţe de

R = 3 2 + 4 2 = 5 kN. Direcţia rezultantei este dată de unghiul α (figura

kN. Rezultă R = X 2 + Y 2 = 5 kN.

Aplicaţia 5. Asupra unei nave acţionează două împingătoare, cu

Rezolvare. Întrucât forţele sunt vectori alunecători, putem să le

Ca urmare, întrucât X=4 kN şi Y=3 kN, rezultă că: R = 4 2 + 3 2 = 5

Rezolvare. Întrucât forţele pot fi considerate „vectori alunecători”,

În consecinţă, comform teoremei proiecţiilor X = 3 + 2 ⋅ 4 cos 45 kN=

Aplicaţia 9. După ce direcţie trebuie să acţioneze un împingător care dezvoltă

Rtot= R3,4 + 6 kN=5+6=11 kN.

Aplicaţia 10. Asupra unei nave acţionează două remorchere, cu forţele de 3