U UN NI IV VE ER RS SI ID DA AD D N NA AC CI IO ON NA AL L D DE E I IN NG GE EN NI IE ER R A A

F FA AC CU UL LT TA AD D D DE E I IN NG GE EN NI IE ER R A A
M ME EC C N NI IC CA A


SENSORES DE FUERZA Y DE
PRESIN


CURSO : SENSORES Y ACONDICIONEMIENTO
DE SEALES

PROFESOR : ING. GERMAN PAEZ


ALUMNOS:


BARRIOS GAMONAL, RUDI M. 20087004H

CHAVEZ RECUAY, MICHAEL. J. 20080074K

MALLQUI ALOR, ALVICK M. 20084006J

ESCATE NIO DE GUZMAN, GIAN C. 20071101I


2011-I






Sensores Mecnicos
1. FUNDAMENTO TEORICO

Dos clases de sensores mecnicos se comentarn en este documento. El
primero de ellos utiliza un mecanismo fsico para captar directamente el
parmetro de inters (por ejemplo, distancia o tensin), y la segunda clase usa
microestructuras que permiten detectar parmetros que no pueden ser medidos
directamente con los sensores de la primera clase (por ejemplo, aceleracin).

Galgas Extensomtricas.
La galga extensomtrica permite obtener, mediante el adecuado
acondicionamiento de la seal resultante, una lectura directa de la deformacin
longitudinal producida en un punto de la superficie de un material dado, en el cual
se ha adherido la galga.
La unidad de medida de la deformacin se expresa mediante c (psilon). Esta
unidad de medida es adimensional, y expresa la relacin existente entre el
incremento de longitud experimentado por el objeto y la longitud inicial.
l
l A
= c

El concepto de deformacin engloba todas las variaciones sufridas por un
cuerpo cuando ste ha sido sometido a una fuerza externa, bien sea compresin,
traccin, torsin o flexin.
La galga extensomtrica es bsicamente una resistencia elctrica. El
parmetro variable y sujeto a medida es la resistencia de dicha galga. Esta
variacin de resistencia depende de la deformacin que sufre la galga. Se parte de
la hiptesis inicial de que el sensor experimenta las mismas deformaciones que la
superficie sobre la cual est adherido.
El sensor est constituido bsicamente por una base muy delgada no
conductora, sobre la cual va adherido un hilo metlico muy fino, de forma que la
mayor parte de su longitud est distribuida paralelamente a una direccin
determinada, tal y como se muestra en la figura 1.

Fig. 1. Galga extensomtrica en reposo.

La resistencia de la galga es la propia resistencia del hilo, que viene dada por
la ecuacin:
S
l
R =

Basndose en esta ltima ecuacin, se puede afirmar que la resistencia
elctrica del hilo es directamente proporcional a su longitud, o lo que es lo mismo,
su resistencia aumenta cuando ste se alarga.


Fig. 2. Deformacin longitudinal de la galga.

De este modo las deformaciones que se producen en el objeto, en el cual est
adherida la galga, provocan una variacin de la longitud y, por consiguiente, una
variacin de la resistencia.
S
l
R
A
= A

Otro principio de funcionamiento de las galgas se basa en la deformacin de
elementos semiconductores. Esta deformacin provoca una variacin, tanto en la
longitud como en la seccin, pero de una forma ms acusada, en la resistividad ()
del semiconductor. De esta forma:
S
l
R
A
A
A = A

Este tipo de sensor semiconductor posee un factor de galga ms elevado que
el constituido por hilo metlico.

Material de base
Hilo metlico arrollado
Terminales

Fig. 3. Descripcin constructiva.

Existen dos tipos bsicos de galgas:
De hilo conductor o lmina conductora.
El sensor est constituido bsicamente por una base muy delgada
no conductora y muy flexible, sobre la cual va adherido un hilo
metlico muy fino. Las terminaciones del hilo acaban en dos
terminales a los cuales se conecta el transductor.
Semiconductor.
Las galgas semiconductoras son similares a las anteriores. En este
tipo de galgas se sustituye el hilo metlico por un material
semiconductor. La principal diferencia constructiva de estas galgas
respecto a las anteriores se encuentra en el tamao; las galgas
semiconductoras tienen un tamao ms reducido. El cambio en la
resistencia de un material debido a la aplicacin de un esfuerzo es
llamado efecto piezorresistivo. Los piezorresistores son fciles de
fabricar en silicio. Para lograrlo, slo se introducen impurezas
(tipo n tipo p) en un pequeo volumen del silicio.

Las principales caractersticas de las galgas son las siguientes:
Dimensiones de la galga (2,5 x 6 mm).
La anchura y la longitud nos proporcionan las caractersticas
constructivas de la galga. Nos permite escoger el tamao del
sensor que ms se adece a nuestras necesidades.
Peso de la galga (1 g).
Esta caracterstica nos define el peso de la galga. Este suele ser del
orden de gramos. En aplicaciones de mucha precisin el peso
puede influir en la medida de la deformacin.

Tensin mensurable (del 2 al 4% mx.).
Es el rango de variacin de longitud de la galga (mxima
elongacin), cuando sta se somete a una deformacin. Este rango
viene expresado en tanto por ciento respecto a la longitud de la
galga.
Temperatura de funcionamiento (de 30 C a +180 C).
Es aquella temperatura para la cual el funcionamiento de la galga
se encuentra dentro de los parmetros proporcionados por el
fabricante.
Resistencia de la galga (120 O 0,5%).
Es la resistencia de la galga cuando sta no est sometida a
ninguna deformacin. Es la resistencia de referencia y suele
acompaarse de un porcentaje de variacin.

Factor de galga (2,00 nominal).
Factor de galga o factor de sensibilidad de la galga es una
constante K caracterstica de cada galga. Determina la sensibilidad
de sta. Este factor es funcin de muchos parmetros, pero
especialmente de la aleacin empleada en la fabricacin.
Matemticamente el factor de galga se expresa:
c
R
R
l
l
R
R
K
A
=
A
A
=
Coeficiente de temperatura del factor de galga (0,015 %/C).
La temperatura influye notablemente en las caractersticas. A su
vez, cualquier variacin en estas caractersticas influye en el factor
de galga. Este coeficiente se mide en %/C, que es la variacin
porcentual del valor nominal del factor de galga respecto al
incremento de temperatura.
Prueba de fatiga (10
5
contracciones o ciclos de 1500 m/m).
Esta caracterstica nos indica el nmero de contracciones o
deformaciones a una determinada tensin que puede soportar la
galga sin romperse.
Material de la lmina (Aleacin de cobre nquel).
Esta caracterstica nos define el material del que est hecho el hilo
conductor o el material semiconductor.
Material de la base (Polimida).
Esta caracterstica nos define el material del que est constituida la
base no conductora de la galga.
Factor de expansin lineal.
Representa un error que se produce en la magnitud de salida en
ausencia de seal de entrada, es decir, en ausencia de deformacin. Este
error depende de la temperatura ambiente a la que esta sometida la
galga.

Sensor Piezoelctrico.
Cuando una fuerza se aplica a un material piezoelctrico, se induce una carga
sobre la superficie que es proporcional a esa fuerza aplicada. La fuerza se puede
estimar mediante la medicin del potencial elctrico que aparece en el cristal. Los
cristales piezoelctricos usados para la fabricacin de microdispositivos incluyen
ZnO y PbZrTiO3, los que pueden ser depositados sobre microestructuras y
construir adecuados patrones.
En el efecto Piezo-Elctrico la energa pasa de elctrica a mecnica. Fue
descubierto en el siglo XIX (circa 1880), por los hermanos Curie. Su principio est
basado en la fuerza o presin aplicada a una sustancia compuesta por cristales
polarizados (piezo significa presin en griego). Al ejercer presin sobre el cristal,
ste se desforma produciendo una descarga elctrica. Esto significa que en los
micrfonos piezo-elctricos, la presin acstica se transforma en voltaje.
El efecto Piezo-Elctrico es conmutativo y tambin funciona en forma opuesta
contraria a su direccin original. Esto quiere decir que al aplicar una descarga
elctrica a un cristal polarizado, el cristal se deforma produciendo un movimiento
que genera presin acstica.

La estructura de un cristal
polarizado puede apreciarse en la
figura 4.







Sensor Capacitivo.
Dos placas conductoras paralelas separadas por un dielctrico, constituyen
un capacitor cuya capacitancia est dada por la ecuacin:
C = eA / d

Donde A es el rea de las placas, d la separacin de placas y e es una
constante que depende del material existente entre las placas (esto asume que la
circunferencia de las placas es mucho mayor que la separacin entre ellas, de
manera que el efecto de borde se puede ignorar).
Para el aire, e es aproximadamente 8.9 pF/m. Se puede ver que la
capacitancia medida es inversamente proporcional a la distancia entre las placas.
Esta caracterstica, permite medir pequeos desplazamientos (de varios m a
decenas de m) con alta exactitud. Por otro lado, la instrumentacin requerida
para medir cambios en la capacitancia es medianamente compleja.

Acondicionadores de seal para sensores resistivos.

Puente de Wheatstone.

El montaje ms comn utilizado para medir deformaciones mediante galgas
es el puente de Wheatstone. Existen tres tipos de montajes bsicos: con una, dos y
cuatro galgas. La medida se suele realizar por deflexin, es decir midiendo la
diferencia de tensin existente entre los terminales de salida del sensor.
Las principales diferencias de estos montajes se encuentran en la
sensibilidad y la capacidad de compensacin del efecto de temperatura. Esta
compensacin consiste en suprimir los efectos de la temperatura en el valor de la
resistencia de la galga; cuando en un puente de medida coinciden dos o cuatro
galgas de iguales caractersticas, los efectos de la temperatura se anulan ya que
sta les afecta por igual.
Puente de medida con dos galgas.

Debido a la utilizacin de dos galgas se puede duplicar la sensibilidad del
puente respecto al anterior. Esto permite que para una misma deformacin
tengamos una mayor seal de salida para una tensin de alimentacin dada.
Adems, disponer de dos galgas, permite la compensacin en temperatura.
Existen diversos montajes del puente con dos galgas.

Montaje con una galga transversal y otra longitudinal.


Fig. 5. Linealizacin analgica de un puente.
En montaje de dos galgas extensomtricas activas en una pieza tal y como se
muestra en la figura 5.a, es decir, una transversal y otra longitudinal a la pieza, y
conectadas en el puente de la forma descrita en la figura 5.b, la tensin de salida es:
( )
( ) | |
( )
4
1
1 2 2
1

+
~
+
+
=
x
V
x
x
V VS

Montaje con dos galgas activas con variaciones opuestas.
Si se emplean dos galgas extensomtricas que experimentan deformaciones
de igual amplitud pero de signo opuesto dispuestas de la forma indicada en la
figura 6, se tiene una tensin de salida:
2
x
V VS =

Fig. 6. Disposicin de dos galgas activas con variaciones opuestas.

El valor de la tensin de salida es, en este caso, lineal sin necesidad de
aproximaciones.

Amplificadores de Instrumentacin.

La mayora de los sensores apenas suministran una seal de algunos milivoltios. El
tratamiento de dicha seal para adecuarla a un convertidor A-D, por ejemplo, pueden
realizarse mediante un amplificador de instrumentacin.

Un amplificador de instrumentacin es un bloque de circuitos constituido por varios
amplificadores operacionales que tiene una entrada con ganancia diferencial y con lazo
cerrado de realimentacin. Se trata de un circuito con la funcin primaria de amplificar
con precisin la tensin aplicada en sus entradas. Idealmente un amplificador de
instrumentacin responde nicamente a la diferencia entre las dos seales de entrada y
presenta una extremadamente alta impedancia entre los dos terminales de entrada y entre
cada uno de estos y masa. La tensin de salida se desarrolla respecto a masa y es igual al
producto de la diferencia de tensiones de entrada y la ganancia del amplificador, vase
figura 7.


Fig. 7. Modelo idealizado de un A.I.

Las propiedades ideales de un amplificador de instrumentacin se resumen en una
"infinita" impedancia de entrada, "nula" impedancia de salida, una tensin de salida
proporcional slo a la tensin diferencial (e2-e1) con una constante de ganancia muy
precisa (no hay alinealidades) y una anchura de banda "ilimitada". Adems rechaza
completamente las componentes de seal comunes a ambas entradas (rechazo en modo
comn CMRR) y no presenta tensin de "offset" ni derivas.
Todas estas caractersticas constituyen lo que se llama un amplificador ideal. Las
comillas puestas en las caractersticas estn dispuestas expresamente para resaltar que,
aunque se acerca bastante a lo dicho, en realidad no es cierto y siempre existen errores
que en muchos casos se pueden despreciar, pero que en otros se deben tener en cuenta.
2. DATOS Y RESULTADOS

Galga



















voltios gramos
1 0,707 0
2 0,704 20
3 0,692 50
4 0,69 70
5 0,681 100
6 0,676 120
7 0,668 150
8 0,655 200
9 0,652 220
10 0,646 250
11 0,627 300
12 0,534 350
13 0,45 400
14 0,362 450
15 0,277 500

Sensor Piezoelctrico






























aumento voltios gramos
1 1,615 0
2 1,76 500
3 1,89 1000
4 2,028 1500
5 2,165 2000
6 2,313 2500
7 2,448 3000
8 2,581 3500
9 2,718 4000
10 2,855 4500

11 3 5000
disminucin voltios gramos
1 3 5000
2 2,851 4500
3 2,715 4000
4 2,58 3500
5 2,44 3000
6 2,31 2500
7 2,18 2000
8 2,05 1500
9 1,92 1000
10 1,787 500
11 1,654 0


Se observa que la galga a medida que se le va aumentado el peso su valor en voltaje
va disminuyendo



Se observa que aumenta linealmente a mayor carga va aumentado el voltaje
proporcionalmente.

0
100
200
300
400
500
600
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
G
r
a
m
o
s

Voltios
Galga
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
G
r
a
m
o
s

Voltios
Piezolctrico -aumentando carga


Aqu tambin podemos observar que al ir disminuyendo la carga, el voltaje
disminuye a la misma proporcin que en el caso anterior.




























0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
G
r
a
m
o
s

Voltios
Piezoelctrico - disminuyendo carga

SENSORES DE PRESION

- DIAFRAGMA
Es un sensor analgico de presin, su forma de medir se basa en que ingresa una presin
al sensor produciendo un desplazamiento lineal.

- FUELLE
Es un sensor analgico de presin, su forma de medir es muy similar al de diafragma, la
presin ingresa al sensor, pero esta vez produciendo una deformacin lineal.

- TUBO DE BOURDON
El tubo de Bourdon es un sensor analgico de presin que consta de un tubo elstico en
forma de semianillo el cual al ingresar la presin, este se deforma y con ayuda de una
cremallera se mueve una aguja indicadora.


- SENSOR NEUMATICO DE PRESIN (Analgico)

Fig. Sensor Neumtico de Presin (Analgico) usado en la experiencia.





Sensor de presin analgico 1:


PRESION(bar) VOLTAJE(V) INTENSIDAD(mA)
0 -0.06 -0.2
0.5 0.29 0.57
1 0.8 1.52
1.5 1.25 2.59
2 1.79 3.55
2.5 2.245 4.54
3 2.737 5.53
4 3.69 6.5
4.5 4.18 7.52
5 4.67 8.48
5.5 5.15 9.44
6 5.67 10.37


Rango:
Voltaje de 0 a 10 V
Corriente de 0 a 20 mA


Curva caracterstica Voltaje vs Presin:




-1
0
1
2
3
4
5
6
0 1 2 3 4 5 6 7
v
o
l
t
a
j
e
(
v
)

presion(bar)
sensor de presin (0-10v)

Curva caracterstica Corriente vs Presin:





sensor de presin analgico 2:

PRESION(bar) VOLTAJE(V) INTENSIDAD(mA)
0 1 4.01
0.5 1.153 4.55
1 1.341 5.34
1.5 1.55 6.11
2 1.753 6.98
2.5 1.939 7.73
3 2.127 8.53
3.5 2.331 9.32
4 2.526 10.11
4.5 2.711 10.87
5 2.903 11.66
5.5 3.106 12.44




Rango:
Voltaje de 1 a 5 V
Corriente de 4 a 10 mA



-2
0
2
4
6
8
10
12
0 1 2 3 4 5 6 7

c
o
r
r
i
e
n
t
e
(
m
A
)

presion (bar)
sensor de presin (0-10v)
Curva caracterstica Voltaje vs Presin:







Curva caracterstica Corriente vs Presin:










0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
0 1 2 3 4 5 6
v
o
l
t
a
j
e
(
v
)

presin(bar)
sensor de presin(0-5v)
0
2
4
6
8
10
12
14
0 1 2 3 4 5 6
c
o
r
r
i
e
n
t
e
(
m
A
)

presin(bar)
sensor de presion(0-5v)



SENSOR NEUMTICO DE PRESIN (Discreto)


Fig. Circuito neumtico realizado en la experiencia

Los sensores de presin discretos en este circuito cumplen el papel de comparador, es
decir si la presin ha alcanzado una presin de referencia, enva una seal alta, caso
contrario enva una seal baja.














CONCLUSIONES
- Para la galga vemos que este sensor la relacin fuerza voltaje es inverso, a mayor
peso menor ser el voltaje que detectar el sensor.

- Para el piezoelctrico se pudo concluir de la observacin de las grficas que
aumenta linealmente a mas peso mas voltaje se detectar, incluso disminuyendo
en peso la proporcin es la misma.

- Los sensores de fuerza determinan, adems de si ha habido contacto con un objeto,
la magnitud de la fuerza con la que se ha producido dicho contacto, siendo muy til
ya que permitir al proceso manipular objetos de diferentes tamaos e incluso
colocarlos en lugares muy precisos.

- Debido a las caractersticas de coste/unidad y de diseo a medida, los sensores de
fuerza resistivos se utilizan en un elevado nmero de aplicaciones que requieren
un control de fuerza, es decir por su bajo costo, su diseo electrnico de
adquisicin para cada sensor es muy sencillo.

- Las galgas extensiomtricas es un sensor que se utiliza principalmente para medir
deformaciones, pero partiendo de esta base se puede utilizar para muchas
aplicaciones variadas, aunque existan otros sensores especializados en una unidad
que quizs den mejores resultados al medir. Su principal defecto es que la
temperatura afecta a su funcionamiento, pero realizando un montaje con el puente
de Wheatstone se disminuye el efecto de la temperatura sobre las galgas.