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6 Koppelschwingungen

Die in der Technik vorkommenden Schwinger haben meist mehrere Freiheitsgrade. Sie knnen
dann in verschiedener Weise zu Schwingungen angeregt werden, und die verschiedenen mglichen
Bewegungen werden sich sowohl der Schwingungsform, als auch der Frequenz nach voneinander
unterscheiden. Wenn sich diese Schwingungen gegenseitig beeinflussen, dann nennt man sie ge-
koppelt. Je strker diese Kopplung ist, um so wirksamer ist die Beeinflussung, und um so mehr
knnen die dann stattfindenden Bewegungen von den bisher untersuchten Schwingungserschei-
nungen abweichen. Wir wollen in diesem Kapitel einige bei Koppelschwingungen zu beobachten-
de Erscheinungen behandeln, mssen uns jedoch hier noch mehr als in den vorangegangenen Kapi-
teln auf wenige Teilprobleme beschrnken. Die Zahl der Mglichkeiten ist bei Koppelschwingun-
gen so auerordentlich gro, dass wir hier nur einige typische Flle herausgreifen knnen.
Es sei aber ausdrcklich darauf hingewiesen, dass sich viele Schwingungserscheinungen in
Systemen mit mehreren Freiheitsgraden durchaus mit den in den vorhergehenden Kapiteln
behandelten Methoden untersuchen lassen. Auch wenn mehrere Freiheitsgrade vorhanden
sind, spielen einperiodische Bewegungen d.h. Schwingungsvorgnge, bei denen nur eine
einzige Frequenz auftritt eine groe Rolle. Wir werden sehen, dass die im allgemeinen recht
komplizierten Schwingungserscheinungen in gekoppelten Systemen in vielen Fllen durch
eine berlagerung einperiodischer Eigen- oder Hauptschwingungen erklrt und berechnet
werden knnen. Damit aber wird die im vorliegenden Buch bevorzugte Behandlung einfacher
Schwinger mit einem Freiheitsgrad nachtrglich gerechtfertigt.
6.1 Schwinger mit zwei Freiheitsgraden
Ein Schwinger besitzt zwei Freiheitsgrade, wenn seine Bewegungen durch die Angabe von
zwei Koordinaten als Funktionen der Zeit in eindeutiger Weise gekennzeichnet werden
knnen. Einige einfache Beispiele derartiger Schwinger sind in Fig. 148 skizziert.
Fig. 148 Beispiele fr Schwinger mit zwei
Freiheitsgraden
Fig. 149 Koppelschwinger mit zwei Freiheitsgraden
Es sind dies: a) zwei durch eine Feder gekoppelte ebene Schwerependel von je einem Frei-
heitsgrad; b) zwei aneinanderhngende ebene Schwerependel; c) zwei aneinanderhngende,
6.1 Schwinger mit zwei Freiheitsgraden 179
vertikal schwingende Feder-Masse-Pendel; d) zwei induktiv gekoppelte elektrische Schwing-
kreise; e) zwei kapazitiv gekoppelte elektrische Schwingkreise. Weitere Beispiele lieen sich
leicht angeben, zum Teil werden sie in den folgenden Abschnitten behandelt.
6.1.1 Freie Schwingungen eines ungedmpften linearen Koppelschwingers
Wir betrachten den in Fig. 149 skizzierten Schwinger, der ein einfaches Ersatzsystem fr ein
Fahrzeug darstellt: Ein auf zwei Federn mit den Federkonstanten c
1
und c
2
gesttzter starrer
Krper (Masse m, Massentrgheitsmoment J
S
) mge eine ebene Bewegung ausfhren, die
durch die beiden Koordinaten x (vertikale Bewegung des Schwerpunktes S) und (Drehung
um eine senkrecht zur Bewegungsebene stehende Achse) eindeutig beschrieben werden kann.
Wir wollen annehmen, dass der Krper eine senkrecht zur Bewegungsebene stehende Haupt-
trgheitsachse besitzt, sodass die genannte ebene Bewegung kinetisch mglich ist; ferner set-
zen wir den Winkel als so klein voraus, dass bezglich dieses Winkels linearisiert werden
kann; auerdem soll von dmpfenden Bewegungswiderstnden abgesehen werden.
Zur Ableitung der Bewegungsgleichungen sollen die Lagrangeschen Gleichungen 2. Art ver-
wendet werden
p
k k
d
0 mit ,
d
E
E E
q x
t q q q

c
| | c c
+ = =
|
c c c
\ .
`
. (6.1)
Fr die kinetische Energie E
k
und die potentielle Energie E
p
findet man leicht
2 2
k
2 2
p 1 1 2 2
1 1
,
2 2
1 1
( ) ( ) .
2 2
s
E mx J
E c x s c x s


= +
= + +
` `
(6.2)
Die Ausrechnung von Gl. (6.1) ergibt damit
1 2 1 1 2 2
2 2
1 2 1 1 2 2
1 2
( ) ( ) 0,
( ) ( ) 0.
s
mx c c x c s c s
J c s c s c s c s x


+ + + =
+ + + =
``
``
(6.3)
Mit den Abkrzungen
2 2
1 2
1 2 2 1 2
2
s
, ,
x
c s c s
c c
m J

e e
+
+
= = (6.4)
1 1 2 2 1 1 2 2
2 2 2 2 4
1 2 1 2
, ,
s
c s c s c s c s
k k k k k
m J

= = = (6.5)
gehen die Bewegungsgleichungen ber in
2 2
x
1
2 2
2
0,
0.
x x k
k x

e
e
+ + =
+ + =
``
``
(6.6)
Die Gren e
x
und e

sind die Eigenkreisfrequenzen der Hub- bzw. der Drehschwingung,


wenn die Kopplung verschwindet (k
1
= k
2
= 0). Die Gleichungen (6.6) ergeben mit dem An-
satz
x = x e
t
, =

e
t
ein lineares System zur Bestimmung der Amplitudenfaktoren x und

180 6 Koppelschwingungen
2 2 2
1
2 2 2
2
( ) 0,
( ) 0,
+ + =
+ + =
x
x k
xk

e
e
(6.7)
das nur dann eine nichttriviale Lsung hat, wenn die Determinante dieses homogenen Glei-
chungssystems verschwindet. Das fhrt auf die charakteristische Gleichung
2 2 2
x
1
4 2 2 2 2 2 4
x
2 2 2
2
( ) ( ) 0
x
k
k
k

e
e e e e
e
+
= + + + =
+
(6.8)
mit den beiden Lsungen fr
2
2 2
1 1
2 2 2 2 2 4
x x
2 2
2 2
1 1
( ) ( ) .
2 4
k

e
e e e e
e

= + +
`
=

)
) (6.9)
e
1
und e
2
sind die Eigenkreisfrequenzen des Schwingers. Sie sind wie man aus der Form
des Radikanden sofort sieht stets voneinander verschieden. Ihre Abhngigkeit vom Verhlt-
nis der ungekoppelten Eigenkreisfrequenzen sowie von der Strke der Kopplung, die durch
die Gre k gekennzeichnet wird, ist in Fig. 150 aufgetragen. Aus der dimensionslosen Auf-
tragung ist zu erkennen, dass fr verschwindende Kopplung k = 0 die Geraden e / e
x
= 1 und
e = e

erhalten werden. Je strker die Kopplung wird, um so mehr rcken die Eigenkreisfre-
quenzen e
1
und e
2
auseinander. Stets ist e
2
grer als die grere und e
1
kleiner als die klei-
nere der beiden Kreisfrequenzen e
x
und e

.
Fig. 150
Zusammenhang zwischen Koppel-
frequenzen, Grundfrequenzen und Kop-
pelstrke
Die Lsung fr die beiden Koordinaten x und lsst sich nun in bekannter Weise in trigono-
metrischen Funktionen ausdrcken und ergibt
1 1 x1 2 2 x2
1 1 1 2 2 2
cos( ) cos( ),
cos( ) cos( ).
x x t x t
t t

e e
e e
= +
= +
(6.10)
Darin sind noch 8 Konstanten enthalten, zu deren Bestimmung nur 4 Anfangsbedingungen zur
Verfgung stehen. Das Problem ist lsbar, da die Amplituden- und Phasen-Konstanten in bei-
den Koordinaten miteinander verknpft sind. Man kann aus den Gleichungen (6.7) leicht fest-
stellen, dass die folgenden Beziehungen bestehen
6.1 Schwinger mit zwei Freiheitsgraden 181
2 2 2
1 1 2
1
2 2 2
1
1 1
2 2 2
2 2 2
2
2 2 2
2
1 2
x1 1 x2 2

2 , 2 , ( 1, 2,...).
x
x
k
x k
k
x k
n n n


e e

k
e e
e e

k
e e

= = =

= = =

= = =
(6.11)
Damit geht Gl. (6.10) ber in
1 1 1 2 2 2
1 1 1 1 2 2 2 2
cos( ) cos( ),
cos( ) cos( ).
= +
= +
x x t x t
x t x t
e e
k e k e
(6.12)
Sind die Anfangsbedingungen fr t = 0
x = x
0
, x ` = x `
0 ,
=
0
,
`
=
`
0 ,
dann ergibt die Berechnung der Konstanten von Gl. (6.12) die folgenden Werte
2
0 2 0
2
1 0 2 0
2 1 1
2
0 1 0
2
2 0 1 0
2 1 2
0 2 0 0 1 0
1 2
1 0 2 0 2 0 1 0
1
( ) ,
1
( ) ,
tan , tan .
( ) ( )
x
x x
x
x x
x x
x x
k
k
k k e
k
k
k k e
k k

e k e k
| |
= +
|

\ .
| |
= +
|

\ .

= =

` `
` `
` ` ` `
(6.13)
6.1.2 Eigenschwingungen und Hauptkoordinaten
Die allgemeine Lsung (6.12) zeigt, dass der Schwingungsvorgang durch berlagerung von
zwei harmonischen Schwingungen entsteht. Es interessiert nun die Frage, ob es Anfangsbe-
dingungen gibt, die zu einem Schwingungsvorgang mit nur jeweils einer Frequenz fhren. Aus
den Beziehungen (6.13) sieht man leicht, dass dies in zwei Fllen mglich ist
1)
0 0
1 2
0 0 1
1
0, 0 mit , = = = = =
x x x
x x
k
`
`
(6.14)
2)
0 0
1 2
0 0 2
1
0, 0 mit . = = = = =
x x x
x x
k
`
`
Fig. 151
Eigenschwingungsformen fr den Koppelschwinger
von Fig. 149
Bei Erfllung dieser Bedingungen stehen die Werte der Koordinaten x und whrend des
ganzen weiteren Schwingungsvorganges in einem festen Verhltnis. Wie man sich leicht ber-
legen kann, ist das nur mglich, wenn der Schwingungsvorgang selbst in einer reinen Drehung
182 6 Koppelschwingungen
um einen festen Pol P besteht, der vom Schwerpunkt S des Krpers den Abstand p
i
(i = 1,2)
besitzt (Fig. 151). Wegen der Voraussetzung < 1 findet man in den beiden mglichen Fl-
len
1)
2
1
1
2 2
1
1 1
1
0,
| |
= = = <
|

\ . x
k
x
p
k e e
(6.15)
2)
2
2
2
2 2
2
2 2
1
0.
x
k
x
p
k e e
| |
= = = >
|

\ .
Zur ersten Schwingungsform gehrt die Eigenkreisfrequenz e
1
, zur zweiten die Eigenkreisfre-
quenz e
2
. Man bezeichnet diese einperiodischen Schwingungen als Eigenschwingungen oder
Hauptschwingungen. Die allgemeine Bewegung kann dann als eine berlagerung von zwei
Eigenschwingungen aufgefasst werden.
Wir wollen noch zwei leicht berschaubare Sonderflle betrachten:
a) e
x
= e
p
= e
0
. Bei Gleichheit der beiden ungekoppelten Eigenkreisfrequenzen findet man
aus Gl. (6.9) die Eigenkreisfrequenzen
2 2 2 2 2 2
1 0 2 0
; , k k e e e e = = +
und damit aus Gl. (6.15) die Polabstnde
1 1
1 2
2 2
; mit . = = = = =
s
k k J
p p
k k m

Dabei ist der Trgheitsradius des Krpers fr eine durch den Schwerpunkt gehende Achse.
Die Pole liegen jetzt rechts und links vom Schwerpunkt jeweils um den Betrag des Trgheits-
radius von diesem entfernt.
b) k
1
= k
2
= 0. Dieser Fall ist verwirklicht fr c
1
s
1
= c
2
s
2
. Jetzt wird, wie man aus Gl. (6.9) er-
kennt, e
1
= e

und e
2
= e
x
. Damit aber folgt aus Gl. (6.15) sofort p
1
= 0, sodass die eine der
Eigenschwingungen eine reine Drehung um den Schwerpunkt wird. Fr die andere Eigenschwin-
gung bekommt man aus (6.15) einen unbestimmten Ausdruck. Wenn man jedoch in Gl. (6.9)
zunchst k als eine sehr kleine Gre ansetzt, in Gl. (6.15) einsetzt und dort den Grenzbergang k
0 vornimmt, dann folgt p
2
. Die zweite Eigenschwingung besteht demnach in einer reinen
Hubschwingung des Krpers. Dieses Ergebnis htte man freilich unmittelbar auch aus den Diffe-
rentialgleichungen (6.6) ablesen knnen, die ja fr k
1
= k
2
= 0 entkoppelt werden.
Dieses im Sonderfall b) erhaltene Ergebnis lsst sich verallgemeinern: Es lassen sich ganz
allgemein spezielle Koordinaten, die sogenannten Hauptkoordinaten finden, sodass in diesen
Koordinaten jeweils eine einperiodische Bewegung stattfindet. Werden die Differentialglei-
chungen auf diese Hauptkoordinaten transformiert, dann zerfallen sie in zwei ungekoppelte
Differentialgleichungen. Man findet diese Hauptkoordinaten z.B., wenn man die allgemeine
Lsung (6.12) als eine Bestimmungsgleichung fr die Teilschwingungen
1
x cos(e
1
t
1
) und
2
x cos(e
2
t
2
) auffasst und lst. Dann folgt
= x
2
=
1
x (
2

1
) cos(e
1
t
1
), (6.16)
q = x
1
=
2
x (
1

2
) cos(e
2
t
2
).
Die Hauptkoordinaten und q werden demnach linear aus den ursprnglichen Koordinaten x
und berechnet. Mit Einfhren der ,q-Koordinaten in die Ausgangsdifferentialgleichungen
gehen diese in die entkoppelte Form
6.1 Schwinger mit zwei Freiheitsgraden 183
2
1
2
2
0,
0
e
q e q
+ =
+ =
``
``
(6.17)
ber. Man kann sogar noch weiter zurckgehen und die Ausdrcke fr die kinetische Energie E
k
und potentielle Energie E
p
betrachten, aus denen ja die Differentialgleichungen nach der Lagran-
geschen Methode gewonnen wurden. Ungekoppelte Differentialgleichungen knnen bei diesem
Verfahren nur dann entstehen, wenn sowohl die kinetische als auch die potentielle Energie keine
gemischt quadratischen Glieder in den verwendeten Koordinaten enthalten. Man kann daher eine
solche lineare Transformation der Koordinaten suchen, die E
k
und E
p
gleichzeitig in eine rein
quadratische Form berfhrt. Diese in der Algebra wohlbekannte Operation wird als Hauptach-
sentransformation bezeichnet. Wir wollen sie fr den vorliegenden Fall durchfhren und werden
sehen, dass wir dabei genau wieder auf die Hauptkoordinaten und q zurckkommen.
Unter Bercksichtigung der eingefhrten Abkrzungen (6.4) und (6.5) knnen die Ausdrcke
(6.2) und (6.3) wie folgt geschrieben werden
2
1
2 2
k
2
2
2
1
2 2 2 2 2
p x
1
2
2
1
,
2
1
2 .
2
k
E m x
k
k
E m x k x
k

e e
| |
= +
|
\ .
| |
= + +
|
\ .
` `
(6.18)
Wir suchen nun neue Koordinaten u,v, die linear von den x, abhngen und so beschaffen
sind, dass in den Ausdrcken fr E
k
und E
p
keine gemischt quadratischen Glieder auftreten.
Dazu whlen wir den Ansatz
x = u + v,
= au + bv. (6.19)
Nach Einsetzen in Gl. (6.18) und Ausrechnen findet man, dass rein quadratische Ausdrcke
nur entstehen, wenn
2
1
2
2
2
1
2 2 2
1
2
2
1 0,
( ) 0
x
k
ab
k
k
k a b ab
k

e e
+ =
+ + + =
gilt. Das sind zwei Gleichungen fr die in die Transformation (6.19) eingehenden Konstanten
a und b. Nach Umrechnung unter Bercksichtigung der Beziehungen (6.9) und (6.11) findet
man
a = k
2,
b = k
1
. (6.20)
Lst man nun die Gleichungen (6.19) nach u und v auf, so folgt wegen Gl. (6.16)
1
1 2 1 2
2
2 1 2 1
,
.
x
u
k
x
v
k q
k k k
k
k k k k

= =

= =

184 6 Koppelschwingungen
Darin sind und q wieder die frheren Hauptkoordinaten. Htte man also von vornherein die
Energieausdrcke (6.2) und (6.3) durch eine Hauptachsentransformation vereinfacht, dann
wre die weitere Rechnung auf die Bestimmung zweier voneinander unabhngiger Eigen- oder
Hauptschwingungen reduziert worden. Jede andere Bewegung des Schwingers kann durch
berlagerung der Eigenschwingungen erhalten werden. Durch Verwendung von Hauptkoordi-
naten lassen sich also wesentliche Vereinfachungen bei der Berechnung linear gekoppelter
Schwingungen erreichen.
6.1.3 Eigenfrequenzen als Extremwerte eines Energieausdruckes
Fr Schwingungen in Systemen mit einem Freiheitsgrad lsst sich die Frequenz durch eine
einfache Energiebetrachtung, nmlich durch Gleichsetzen der Maximalwerte von potentieller
und kinetischer Energie, berechnen. Auch bei Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden
kann eine Energieberlegung wertvolle Aufschlsse geben.
Wenn wir die potentielle Energie von der Ruhelage des Schwingers aus zhlen, dann gilt bei
konservativen Schwingungen stets
(E
k
)
max
= (E
p
)
max
. (6.21)
Wir wollen diese Beziehung auf den hier untersuchten Koppelschwinger anwenden und setzen
zu diesem Zweck mit einer zunchst noch unbekannten Kreisfrequenz e
x = x cos e t,
= cos e t = x cos e t
an. Durch Einsetzen in Gl. (6.18) erhlt man die beiden Energieausdrcke und kann daraus fr
den Umkehrpunkt (cos e t = 0) den Maximalwert fr die potentielle Energie und entsprechend
fr den Durchgang durch die Ruhelage (sin e t = 0) den Maximalwert fr die kinetische Ener-
gie bekommen
2
1
2 2 2
k max
2
2
2
1
2 2 2 2 2
p max x
1
2
2
1
( ) 1 ,
2
1
( ) 2 .
2
k
E m x
k
k
E mx k
k

e k
e k k e
| |
= + |
|
\ .
| |
= + + |
|
\ .
(6.22)
Damit aber lsst sich wegen Gl. (6.21) ein Ausdruck fr das Quadrat der Kreisfrequenz gewin-
nen
2
1 2 2 2 2
x
1
2
2
2
2
1 2
2
2
2
.
1
+ +
= =
+
k
k
k
R
k
k
e k k e
e
k
(6.23)
Dieser als Rayleigh-Quotient bezeichnete Ausdruck lsst sich in doppelter Weise zur Bestim-
mung der Frequenz von Koppelschwingungen verwenden. Zunchst sieht man, dass e voll-
kommen bestimmt ist, wenn auer den Parametern des Schwingers noch das Verhltnis k der
Amplituden zum Beispiel durch Messungen am Schwinger ermittelt werden kann. Aber auch
ohne diese Kenntnis knnen die Eigenkreisfrequenzen und die zugehrigen k-Werte aus dem
Rayleigh-Quotienten gefunden werden. Fasst man nmlich R = R(k) als Funktion von k auf, so
lsst sich zeigen, dass die Extremwerte dieser Funktion genau den Quadraten der Eigenkreis-
6.1 Schwinger mit zwei Freiheitsgraden 185
frequenzen e
1
und e
2
entsprechen. Trgt man sich also R(k) als Kurve auf (Fig. 152), so fin-
det man daraus sowohl e
1
und e
2
als auch die zugehrigen Amplitudenverhltnisse k
1
und k
2
.
Fig. 152
Rayleigh-Quotient R als Funktion des Amplitudenverhlt-
nisses k
Diese allgemeine Behauptung lsst sich im vorliegenden Fall durch Ausrechnung nachweisen.
Tatschlich findet man aus Gl. (6.23) mit dR/dk = 0 eine quadratische Gleichung fr k
2 2 2
2
2
2 2
1 1
0,
x
k
k k

e e
k k

=
deren Auflsung nach entsprechender Umformung genau wieder die frheren Werte k
1
und k
2
von Gl. (6.11) ergibt. Geht man aber damit in Gl. (6.23) ein, so folgt entsprechend
R(k
1
) =
2
1
e , R(k
2
) =
2
2
e .
Die praktische Ausrechnung der Eigenfrequenzen als Extremwerte des Rayleigh-Quotienten
erfordert etwa den gleichen rechnerischen Aufwand, wie die unmittelbare Ausrechnung durch
Lsen der charakteristischen Gleichung. Der Vorteil des Rayleigh-Verfahrens besteht aber
darin, dass der Quotient R in der Umgebung der Eigenfrequenz ziemlich unempfindlich ge-
genber nderungen von k ist. Wenn man daher mit grob geschtzten Werten fr k direkt in
Gl. (6.23) eingeht, bekommt man meist schon erstaunlich gute Nherungswerte fr die Eigen-
frequenzen. Durch einen Iterationsprozess lassen sich diese Werte dann noch verbessern. Der
Wert dieses Verfahrens zur Abschtzung der Eigenfrequenzen wird erst bei Systemen hherer
Ordnung augenfllig, wenn die charakteristische Gleichung nicht mehr explizit aufgelst wer-
den kann, oder bei Kontinuumsschwingungen, wenn man Nherungsausdrcke fr die Eigen-
schwingungsformen verwendet.
6.1.4 Das Schwerependel mit elastischem Faden
Am speziellen Beispiel eines Schwerependels mit elastischem Faden (Fig. 153) soll nun ge-
zeigt werden, dass sich Koppelschwingungen nicht immer durch eine berlagerung einfacher
Hauptschwingungen erklren lassen, sondern dass vielmehr erheblich kompliziertere Erschei-
nungen auftreten knnen.
Wenn der elastische Faden (die Schraubenfeder) des Pendels als masselos betrachtet wird und
die ungespannte Lnge L
0
besitzt, dann hat man
2 2 2
k
2
p 0
1
( )
2
1
( ) .
2
= +
= +
E m L L
E c L L mgh

`
`
(6.24)
186 6 Koppelschwingungen
Fig. 153
Pendel mit elastischem Faden
Mit h = L
0
(1 cos) (L L
0
) cos = L
0
L cos findet man aus (6.24) nach der Lagrange-
schen Vorschrift die Bewegungsgleichungen
m L
``
mL`
2
mg cos + c(L L
0
) = 0, (6.25)
L
``
+ 2 L
`

`
+ g sin = 0.
Es ist nun zweckmig, die neue Variable x und die folgenden Abkrzungen einzufhren
0 0
2 2
x
s
, ,
, .
= = +
= =
s
mg mg
x L L L L
c c
c g
m L

e e
Damit gehen die Gleichungen (6.25) ber in
2 2
2
( ) (1 cos ),
1 2
sin .
x s
s s
x x L x g
x x
L L

e
e
+ = +
+ =
` ``
`` `` ` `
(6.26)
Das ist ein nichtlineares gekoppeltes System von Differentialgleichungen, deren allgemeine
Lsung nicht bekannt ist. Man kann aber leicht eine partikulre Lsung finden, fr die = *
= 0 ist. Das Pendel schwingt in diesem Fall nur vertikal auf und ab. Es gilt
x = x* = x cos(e
x
t ), = * = 0. (6.27)
Man kann diese einperiodische Bewegung als eine Eigenschwingung auffassen. Eine zugeh-
rige zweite Eigenschwingung findet man jedoch nur, wenn < 1 vorausgesetzt wird und
dementsprechend alle Glieder von zweiter und hherer Ordnung in den beiden Variablen x und
vernachlssigt werden. Dann sind im vorliegenden Fall x und selbst schon Hauptkoordina-
ten, denn die Bewegungsgleichungen reduzieren sich auf die entkoppelten linken Seiten von
(6.26). Obwohl also fr 1 formal eine vllige Entkopplung der Differentialgleichungen
stattfindet, ist dennoch eine gegenseitige Beeinflussung der beiden Schwingungen also eine
Kopplung mglich. Sie entsteht im vorliegenden Fall durch Instabilwerden der in Gl. (6.27)
ausgedrckten Grundschwingung.
Um diese Zusammenhnge zu erklren, mssen die Nachbarbewegungen zur Grundschwin-
gung (6.27) betrachtet werden. Wir setzen also
x = x* + x , = * +

,
6.1 Schwinger mit zwei Freiheitsgraden 187
wobei die durch eine Schlange gekennzeichneten Abweichungen vom Grundzustand als so
klein vorausgesetzt werden, dass bezglich dieser Gren linearisiert werden kann. Dadurch
gewinnt man aus Gl. (6.26) die neuen Bewegungsgleichungen fr die Koordinaten der Nach-
barbewegung
2
x
2
s s
0,
* 2 *
1 0.
+ =
| |
+ + + =
|
\ .
x x
x x
L L

e
e
``

`` `

(6.28)
Obwohl diese Gleichungen bezglich der Abweichungen x und

entkoppelt sind, ist den-


noch die Bewegung in der

-Koordinate von der Grundbewegung x* nach Gl. (6.27) abhn-


gig. Die

-Gleichung hat daher periodische Koeffizienten und muss nach den Verfahren be-
handelt werden, wie sie im Kapitel 4 bei der Berechnung von parametererregten Schwingun-
gen besprochen wurden. Die

-Gleichung von (6.28) ist genau vom Typ der Gl. (4.28) mit
2
s
x x
1 2
s x s x
2 sin( )
( ) , ( ) .
cos( ) cos( )
L
x t
p t p t
L x t L x t

e
e e
e e

= =
+ +
Beide Koeffizienten haben die gleiche Kreisfrequenz e
x
, sodass die frher beschriebene
Transformation mit dem Ansatz (4.29) zu einer Hillschen Differentialgleichung vom Typ
(4.30) fhrt, wobei der einzige dann noch vorkommende Koeffizient P(t) periodisch mit der
Frequenz e
x
ist.
Aus der Theorie der Hillschen Gleichung, die fr den Sonderfall der Mathieuschen Gleichung
frher betrachtet wurde, ist bekannt, dass instabile Lsungsbereiche auftreten knnen, wenn
zwischen der Eigenfrequenz des Schwingers und der Frequenz des Koeffizienten bestimmte
ganzzahlige Verhltnisse bestehen. Im vorliegenden Fall sind instabile Lsungen in der Um-
gebung der Kreisfrequenzen
x
2
( 1, 2, 3,...) n
n

e
e = = (6.29)
mglich. Man knnte die fr eine Mathieusche Gleichung ausgerechnete Stabilittskarte von
Fig. 102 nherungsweise bertragen und msste dann als Abszisse
2
x

e
| |
=
|
\ .
einsetzen.
Man erkennt daraus, dass der fr n = 1, also e
x
~ 2e

auftretende Bereich am gefhrlichsten


ist, da er die grte Breite besitzt. Die Breite des instabilen Bereiches wchst im vorliegenden
Fall um so mehr an, je grer die Amplitude x der Grundschwingung wird.
Wir erkennen aus diesen Betrachtungen, dass von der stets mglichen Grundschwingung
(6.27), bei der die Pendelmasse vertikal schwingt, bei bestimmten Verhltnissen der Eigenfre-
quenzen eine Schwingung in der Koordinate aufgeschaukelt werden kann. Wegen der Gl-
tigkeit des Energiesatzes ist das natrlich nur auf Kosten der Amplitude der Grundschwingung
mglich. Es wandert also bei dem Schwingungsvorgang Energie aus der x-Schwingung in die
-Schwingung und wie Versuche zeigen auch wieder zurck. Das uere Bild der Erschei-
nungen ist daher den blichen Koppelschwingungen sehr hnlich. Jedoch liegt hier ein vllig
anderer Entstehungsmechanismus zugrunde. Whrend man normale Kopplungserscheinungen
188 6 Koppelschwingungen
der frher behandelten Art nach der Methode der kleinen Schwingungen, also durch eine Line-
arisierung der Bewegungsgleichungen, untersuchen kann, lassen sich die hier beschriebenen
Erscheinungen grundstzlich nicht erfassen, wenn man mit linearisierten Gleichungen arbeitet.
Auf diese wichtigen Zusammenhnge hat Mettler (Ing. Arch. 28 (1959) 213-228) hingewiesen.
6.1.5 Das Krperpendel mit drehbarer Platte
Ein besonders einprgsames Beispiel fr eine durch Koppelschwingungen hervorgerufene
Parametererregung stellt das Krperpendel mit drehbarer Platte dar, Fig. 154. Es lsst sich
zudem als einfaches Demonstrationsmodell fr parametererregte Schwingungen verwenden.
Der Effekt wurde bei kleinen, am Rckspiegel eines Autos als Maskottchen aufgehngten
Babyschuhen beobachtet. Abhngig von der Erregung durch das Fahrzeug fhrten die Baby-
schuhe Pendelschwingungen aus. Ab einer bestimmten Gre der Amplituden erfolgte zustz-
lich eine Drehung der Babyschuhe um ihren Aufhngefaden. Diese Beobachtung veranlasste
Kane (Int. J. of Mech. Eng. Education 2 (1974) 45-47) zur Untersuchung des in Fig. 154 dar-
gestellten Ersatzsystems mit 2 Freiheitsgraden. Mit den Koordinaten und 0 zur Beschrei-
bung der Pendelschwingungen bzw. der Plattendrehung, der Masse m und den Massentrg-
heitsmomenten J
x
, J
y
, J
z
bezglich des Schwerpunkts S der Platte folgen aus den Lagrange-
schen Gleichungen 2. Art die Bewegungsgleichungen
2 2 2
x y x y
2
z x y
( cos sin ) 2 ( ) sin cos sin 0,
( ) sin cos 0.
mL J J J J mgL
J J J
0 0 0 0 0
0 0 0
+ + + =
+ =
`
`` `
`
(6.30)
Fig. 154
Krperpendel mit drehbarer Platte
Das Rckstellmoment des Pendels ist durch die Schwerkraft bedingt, whrend das der Platte
auf die Fliehkraftwirkungen aus der Pendeldrehung zurckzufhren ist. Der Fliehkrafteinfluss
wird deutlich, wenn man sich die Platte durch eine in y-Richtung ausgedehnte Hantel, d.h.
einen masselosen Stab mit zwei gleichen Endmassen, ersetzt denkt. Die Zerlegung der Flieh-
krfte an den Hantelmassen ergibt in der x, y-Ebene zwei gleich groe, entgegengesetzt wir-
kende Kraftkomponenten, die fr 0 = 0 ein Rckstellmoment ergeben. Fr kleine Drehwinkel
0 1 lassen sich die Bewegungsgleichungen bezglich 0 linearisieren. Aus (6.30) folgt
2
x
2
x y
( ) sin 0,
( ) 0.
z
mL J mgL
J J J

0 0
+ + =
+ =
``
`
(6.31)
Die erste der beiden Gleichungen ist von der zweiten entkoppelt. Ersetzt man darin sin durch
, so folgt fr ein Loslassen aus der Anfangsstellung (t = 0) =
0
die Lsung
6.1 Schwinger mit zwei Freiheitsgraden 189
(t) =
0
cos
0
t,
2
0 x
/( ). mgL mL J e = + (6.32)
Ersetzt man in der zweiten Gleichung (6.31)
2

`
mit Hilfe von (6.32), so erhlt man nach tri-
gonometrischer Umformung die Bewegungsgleichung fr die Plattendrehung
x y
2 2
0
0 0
z
(1 cos 2 ) 0.
2

+ =
J J
t
J
0 e e 0
``
(6.33)
Nimmt man eine dnne Platte an, so gilt (J
x
J
y
)/J
z
~ 1. Fhrt man noch die Zeitnormierung t
= 2e
0
t durch, so folgt aus (6.33) die Normalform der Mathieuschen Differentialgleichung, vgl.
Gl. (4.38),
0 '' + ( + cos t)0 = 0 mit = =
2
0
/8. (6.34)
Die Stabilitt der Gleichgewichtslage 0 = 0 kann mit Hilfe der Stabilittskarte fr die Mathieu-
sche Gleichung in Abhngigkeit von und beurteilt werden, wobei wegen der Symmetrie
zur -Achse die Gre durch ersetzt werden darf. Die Stabilittsgrenzen findet man auf
graphischem Wege, wenn man in die Stabilittskarte Fig. 102 oder Fig. 103 die Gerade =
eintrgt und mit den Grenzkurven zum Schnitt bringt. Eine analytische Lsung lsst sich mit
Hilfe der Nherungsfunktionen fr die Grenzlinien, Gl. (4.43), gewinnen. Damit erhlt man
die Grenzen fr die beiden ersten stabilen Bereiche: 0 s = s 1/6 und 1/2 s = s 48 6.
Fr den Anfangspendelwinkel
0
folgt entsprechend: 0 <
0
s 1.15 (66) und 2.00 (115) s
0
s 2.73 (156). Mit diesen Werten lsst sich ein Stabilittsdiagramm in Abhngigkeit der An-
fangsamplitude
0
des Pendels erstellen, vgl. Fig. 155. Die rechnerisch ermittelten Stabilitts-
grenzen knnen mit Hilfe eines Demonstrationsmodells direkt berprft werden. Beginnt man
den Pendelvorgang mit
0
~ 180 und 0
0
~ 0 > so nimmt die Amplitude der Pendelschwin-
gungen wegen der vorhandenen Luft- und Lagerreibung langsam ab. Beim Pendelwinkel
0
~
115 erfolgt pltzlich das Instabilwerden der Plattenbewegung, wobei groe Bewegungen
entstehen knnen, die sich erst fr Pendelwinkel
0
s 66 um die Gleichgewichtslage 0
0
= 0
stabilisieren.
Gute Resultate ergibt ein Demonstrationsmodell mit folgenden Abmessungen: Rechteckplatte
aus Aluminium, o = 2 mm, b = 150 mm, h = 75 mm, L = 210 mm. Auf reibungsarme Lager
(Kugellager) ist zu achten.
Fig. 155 Stabilittsdiagramm fr das Krperpendel
mit drehbarer Platte
Fig. 156 Doppel-Federpendel mit bewegtem
Aufhngepunkt
190 6 Koppelschwingungen
6.1.6 Erzwungene Schwingungen eines linearen Koppelschwingers
Als Beispiel fr erzwungene Schwingungen eines Koppelschwingers wollen wir das in Fig.
156 dargestellte System betrachten. Die uere Einwirkung soll durch periodische Auf- und
Abbewegungen des Aufhngepunktes zustande kommen, wobei wir fr die Eingangsgre ein
harmonisches Zeitgesetz
cos
e e
x x t = (6.35)
annehmen wollen. Wenn dmpfende Bewegungswiderstnde vernachlssigt werden, dann
lassen sich die Bewegungsgleichungen unmittelbar aus dem Newtonschen Grundgesetz ge-
winnen
1 1 1 1 1 e 2 1 2
2 2 2 2 2 1
( ) ( ),
( ).
m x F c x x c x x
m x F c x x
= =
= =
_
_
``
``
Mit den Abkrzungen
1 2 2 2 1
2 2 2
1 2 10
1 2 1 1
, , ,
c c c m c
m m m m
e e e
+
= = = =
bekommt man daraus die Bewegungsgleichungen
2 2 2
1 1 2 e
1 2 10
2 2
2 2 1
2 2
cos ,
0.
x x x x t
x x x
e e e
e e
+ =
+ =
``
``
(6.36)
Wie schon bei den erzwungenen Schwingungen mit einem Freiheitsgrad wird man auch hier
Lsungen erwarten, die die Periode der Erregung besitzen. Wir suchen sie mit dem Ansatz
x
1
=
1
x cos Ot, (6.37)
x
2
=
2
x cos Ot.
Nach Einsetzen von (6.37) in die Differentialgleichungen (6.36) wird man in blicher Weise
auf ein System von zwei Gleichungen fr die beiden Amplitudenfaktoren gefhrt. Seine L-
sung ist
2 2 2
e
10 2
1
2 2 4 2 2
1 2 2
2 2
e
10 2
2
2 2 4 2 2
1 2 2
( )
,
( )( )

.
( )( )
x
x
x
x
e e
e e e
e e
e e e

=

=

(6.38)
Eine Vorstellung von dem Verlauf dieser Amplitudenfunktionen bekommt man durch Unter-
suchen der Unendlichkeitsstellen (Nullstellen des Nenners) und der Nullstellen (des Zhlers).
Der Nenner verschwindet fr
2
1
2 2 2 2 4 2
1 2 1 2 2
2
2

1 1
( ) ( ) .
2 4

= + +
`

)
) e e e e e (6.39)
Das sind gerade wieder die Eigenkreisfrequenzen, also die Kreisfrequenzen der freien Schwin-
gungen des Systems. Man kann auch hier wieder feststellen, dass die Kreisfrequenzen e
1
und
e
2
stets zwischen den Eigenkreisfrequenzen O
1
und O
2
liegen. Folglich liegt die einzige vor-
handene Nullstelle von
1
x zwischen den fr beide Amplitudenfaktoren gltigen Unendlich-
6.1 Schwinger mit zwei Freiheitsgraden 191
keitsstellen. Der Verlauf der Resonanzfunktionen (6.38) mit O
2
ist aus Fig. 157 zu ersehen.
Beide Kurven beginnen mit O = 0 bei x =
e
x ; sie haben Unendlichkeitsstellen bei O = O
1
und O = O
2
und gehen gegen Null fr O . Whrend
2
x fr alle Werte von O von Null
verschieden ist, hat
1
x eine Nullstelle bei O = e
2
. Diese Tatsache ist bemerkenswert; sie zeigt,
dass die erste Masse, an der die erregende Kraft primr angreift, in vollkommener Ruhe ver-
harren kann, wenn die Erregerfrequenz einen ganz bestimmten Wert besitzt. Man ntzt diesen
Effekt zur Konstruktion von Schwingungstilgern aus. Wenn schwingende Konstruktionsteile,
zum Beispiel Maschinenfundamente, durch eine Erregung mit konstanter Frequenz angeregt
werden, dann knnen die Schwingungen dadurch vollkommen getilgt werden, dass ein geeig-
net abgestimmter zweiter Schwinger an den ersten angekoppelt wird so wie es Fig. 156 im
Prinzip zeigt. Diese Tatsache lsst sich wie folgt erklren: Bei richtiger Abstimmung schwingt
die zweite Masse in Gegenphase mit der Erregung gerade mit einer solchen Amplitude, dass
die von der zweiten Feder auf den ersten Schwinger ausgebte Kraft der ber die erste Feder
wirkenden Erregerkraft das Gleichgewicht hlt. Dazu ist - wie man aus Gl. (6.38) sieht eine
Amplitude der zweiten Masse von der Gre
2
e
1 10
2
2
2
2


e
x
c
x x
c
e
e
= =
notwendig.
Fig. 157
Resonanzfunktionen des ungedmpf-
ten Doppelpendels von Fig. 156
Fig. 158 Phasenlagen erzwungener Koppelschwingungen in
verschiedenen Frequenzbereichen
Fig. 159 Elektrischer Saugkreis
192 6 Koppelschwingungen
Die Phasenlagen der Schwingungen in den verschiedenen Frequenzbereichen kann man sich
leicht anhand der Vorzeichen der Amplitudenfunktionen klarmachen. Fr 3 Flle sind diese
Verhltnisse in Fig. 158 schematisch dargestellt worden. Bei kleinen Erregerfrequenzen (O <
O
1
) schwingen beide Massen mit der Erregung gleichsinnig; an den Resonanzstellen sowie bei
der Nullstelle findet jeweils ein Phasensprung statt; schlielich erfolgen die Schwingungen fr
hinreichend groe Frequenzen (O > O
2
) wechselseitig gegensinnig zueinander.
Es mag erwhnt werden, dass die Konstruktion von Schwingungstilgern nach dem genannten
Prinzip natrlich nur sinnvoll ist, wenn die Erregerfrequenz konstant bleibt. Das ist bei vielen
Maschinenanlagen der Fall. Sind die Erregerfrequenzen vernderlich, dann mssen gedmpfte
Zusatzschwinger angekoppelt werden, weil sich damit ein geeigneterer Verlauf fr die Ampli-
tudenfunktionen erreichen lsst. Wir knnen jedoch auf diese Dinge hier nicht nher eingehen.
In der Funktechnik verwendet man das beschriebene Prinzip zur Konstruktion von Saugkrei-
sen nach Fig. 159. Durch Ankoppeln eines zweiten Schwingkreises an einen durch uere
Erregungen (z.B. Funkwellen) beeinflussten ersten Schwingkreis kann bei geeigneter Abstim-
mung erreicht werden, dass eine ganz bestimmte Frequenz im ersten Kreis nicht zur Auswir-
kung kommt, also herausgesaugt wird.
6.2 Lineare Schwingungssysteme mit endlich vielen Freiheitsgraden
Im folgenden sollen Schwinger mit endlich vielen Freiheitsgraden n betrachtet werden. Der im
Abschnitt 6.1 behandelte Fall von Schwingern mit n = 2 Freiheitsgraden ist hierin als Sonder-
fall enthalten. Wir beschrnken uns auf freie und auf erzwungene Schwingungen, die durch
lineare Differentialgleichungen beschrieben werden. Zur eindeutigen Kennzeichnung der Be-
wegung eines Schwingers mit n Freiheitsgraden sind n verallgemeinerte Koordinaten q
j
, j =
1,... , n, erforderlich. Man spricht von verallgemeinerten Koordinaten, weil dies Wege (Ver-
schiebungen) oder Winkel (Drehungen) sein knnen. Um den Blick auf das Wesentliche nicht
zu verstellen, wenden wir die kompakte Matrizenschreibweise an und fassen die verallgemei-
nerten Koordinaten zum n-dimensionalen Vektor q (genauer: n 1-Spaltenmatrix q) der La-
gegren zusammen,
q = [q
1
, q
2
, , q
n
]
T
. (6.40)
Im folgenden werden Vektoren durch fette Kleinbuchstaben und Matrizen durch fette Gro-
buchstaben gekennzeichnet; ein hochgestelltes T bedeutet Transposition.
6.2.1 Freie ungedmpfte Schwingungen
Die Bewegungsgleichung eines freien ungedmpften Schwingers mit n Freiheitsgraden lautet
Mq
``
(t) + K q(t) = 0 (6.41)
mit der n n-Massenmatrix M und der n n-Steifigkeits- oder Fesselungsmatrix K. Beide
Matrizen sind symmetrisch, M = M
T
, K = K
T
. Die Massenmatrix M ist zudem positiv definit,
d. h. jede mit einem beliebigen Vektor ungleich dem Nullvektor gebildete quadratische Form
ist positiv. Dies soll durch M > 0 gekennzeichnet werden, wobei 0 die Nullmatrix darstellt.
Gl. (6.41) ergibt sich fr unterschiedliche Problemstellungen. Sie folgt bei linearen konservati-
ven Schwingungssystemen unmittelbar nach Anwendung der Lagrangeschen Gleichungen 2.
Art. Auerdem ergibt sich (6.41) bei nichtlinearen, konservativen Schwingungssystemen nach
Linearisierung um eine Gleichgewichtslage gem der Methode kleiner Schwingungen. Wenn
die Linearisierung um eine stabile Gleichgewichtslage erfolgt, dann ist die Steifigkeitsmatrix
6.2 Lineare Schwingungssysteme mit endlich vielen Freiheitsgraden 193
positiv definit, K = K
T
> 0. Umgekehrt kann man aus K > 0 auf die Stabilitt der Gleichge-
wichtslage schlieen. Bewegungsgleichungen vom Typ (6.41) erhlt man auch durch Diskreti-
sierung kontinuierlicher Schwinger, z.B. mit Hilfe der Methode finiter Elemente.
Als Beispiel fr ein lineares konservatives Schwingungssystem sei der Koppelschwinger mit n
= 2 Freiheitsgraden von Fig. 149 genannt. Bei der Beschreibung geht man von den ursprngli-
chen Gleichungen (6.3) und nicht von den bereits vereinfachten Gleichungen (6.6) aus, um die
Symmetrieeigenschaften beizubehalten,

1 2 1 1 2 2
2 2
1 1 2 2 1 2
1 2
0 0
.
0 0
s
c c c s c s m x x
c s c s c s c s J
= +
+ ( ( ( ( (
+ =
( ( ( ( (
+

``
``
_ _
`` q q 0
M K
(6.42)
Die Glieder auerhalb der Diagonale in den Matrizen stellen die Koppelgren dar. Im vorlie-
genden Fall liegt eine Steifigkeitskopplung vor. Die Art der Kopplung ist keine allgemeine,
das System kennzeichnende Eigenschaft, sondern lediglich eine Folge der verwendeten verall-
gemeinerten Koordinaten. Wrde man im betrachteten Beispiel als verallgemeinerte Koordina-
ten anstelle von x und die Federfupunktverschiebungen x
1
= x + s
1
und x
2
= x s
2
ver-
wenden, so wrde sich eine Massenkopplung ergeben. Dies lsst sich durch eine erneute Her-
leitung der Bewegungsgleichungen zeigen oder durch Transformation der Gleichung (6.42)
besttigen. Fr letztere stellt man die alten Koordinaten q durch die neuen Koordinaten q*
gem q = Tq* mit der regulren Transformationsmatrix T dar, setzt in die Bewegungsglei-
chung ein und multipliziert das Ergebnis von links mit T
T
, um symmetrische Matrizen zu be-
kommen,
T T
T T
* ( ) * ( ) . t t
= =
+ = ``
_ _
* *
* *
M M K K
T MT q T KTq 0 (6.43)
Fr das betrachtete Beispiel folgt

2 1 1
2 1 2
2
1 s 1 2 s
2
2 2
2 1 2 s s 1 2
1
1
,
1 1
0
1
, .
0 ( )
x s s x
x s s
c J ms ms s J
c ms s J J ms s s

=
( ( (
=
( ( (
+

( + (
= =
(
(
+ +
(

*
* *
q q
T
M K
_
(6.44)
Man erkennt, dass nun die Massenmatrix voll besetzt ist, whrend die Steifigkeitsmatrix Dia-
gonalgestalt hat. Darber hinaus gibt es Koordinatenkombinationen, bei denen sowohl Mas-
sen- als auch Steifigkeitskopplungen auftreten.
Multipliziert man Gl. (6.41) von links mit
T
q ` , so erhlt man einen skalaren Ausdruck, der die
zeitliche Ableitung der mechanischen Gesamtenergie des Systems darstellt,
T T T
k p
d 1 d 1
d 2 d 2
d
( ) 0.
d
| | | |
+ = +
| |
\ . \ .
= + =
T
t t
E E
t
` `` ` ` ` q Mq q Kq q Mq q Kq
(6.45)
(Die Differentiation der quadratischen Formen nach der Produktregel ergibt zwei Terme, die
sich nach Transposition und Ausnutzung der Symmetrie der Matrizen zur Ausgangsform zu-
194 6 Koppelschwingungen
sammenfassen lassen.) Die Massenmatrix M bestimmt die kinetische Energie
T
k
1
2
= E ` ` q Mq ,
sie ist positiv definit, weil stets E
k
> 0 fr = `q 0 gilt. Die Steifigkeitsmatrix K hingegen be-
stimmt die potentielle Energie
T
p
1
2
= E q Kq . Beide Matrizen treten also bereits in der kineti-
schen und potentiellen Energie auf. Damit knnen bei konservativen Systemen aus dem Ener-
gieerhaltungssatz
T T
k p
1 1
const
2 2
+ = + = E E ` ` q Mq q Kq (6.46)
ber Gl. (6.45) die Bewegungsgleichungen (6.41) hergeleitet werden. Im vorliegenden Bei-
spiel lassen sich mit den Matrizen M und K aus Gl. (6.42) leicht die in Gl. (6.2) angegebenen
Energieausdrcke besttigen.
Zur Lsung von Gl. (6.41) whlen wir den Ansatz
( ) e ,
t
t

= q q (6.47)
mit unbekannten Gren q und . Demnach wird angenommen, dass der zeitliche Verlauf fr
alle verallgemeinerten Koordinaten stets in gleicher Weise erfolgt. Mit (6.47) erhlt man aus
(6.41) die lineare homogene Gleichung fr q ,
2
( ) , + = M K q 0 (6.48)
deren Koeffizientenmatrix von
2
abhngt. Damit liegt eine allgemeine Eigenwertaufgabe vor:
Nur fr ganz bestimmte Werte , die Eigenwerte, existieren nichttriviale Lsungen q , die
Eigenvektoren. Die Lsungsbedingung erfordert das Verschwinden der Koeffizientendetermi-
nante,
det(
2
M + K) = 0. (6.49)
Das fhrt auf die charakteristische Gleichung, eine algebraische Gleichung n-ten Grades in
2
,
deren Wurzeln fr reelle symmetrische und positiv definite Matrizen M und K alle negativ
reell sind. Dies erkennt man unmittelbar aus (6.48), wenn man von links mit
T
q multipliziert
und nach
2
auflst,
T
2
T

[ ].

= = R
q Kq
q
q Mq
(6-50)
Der Quotient der beiden mit q gebildeten quadratischen Formen heit Rayleigh-Quotient
R[ q ], er ist fr die genannten Matrizeneigenschaften stets positiv oder allenfalls Null, wenn M
positiv definit aber K nur positiv semidefinit ist. Spter wird gezeigt, dass der Rayleigh-
Quotient in der Form (6.50) auch aus Energiebetrachtungen folgt.
Wir nehmen im folgenden M = M
T
> 0, K = K
T
> 0 an, damit gilt
2
j
< 0. Man setzt nun
2
j

=
2
j
e mit positiven reellen Werten
2
j
e . Jeder Wurzel
2
j
entsprechen zwei Eigenwerte
j
,
die sich nur durch ihr Vorzeichen unterscheiden,

j1
= +ie
j
,
j2
= ie
j
, j = 1, , n, (6.51)
wobei e
j
die Eigenkreisfrequenzen des Schwingungssystems sind.
Zu den Eigenwerten berechnet man aus Gl. (6.48) die zugehrigen Eigenvektoren, die wegen
der Homogenitt der Gleichung nur bis auf einen konstanten Faktor festliegen. Die Willkr in
6.2 Lineare Schwingungssysteme mit endlich vielen Freiheitsgraden 195
der Wahl dieses Faktors lsst sich durch geeignete Normierung der Eigenvektoren beseitigen
(z.B. Wahl einer Koordinate gleich Eins oder Betrag des Vektors gleich Eins). Aus der Theorie
der Eigenwertprobleme ist bekannt, dass zu konjugiert komplexen Eigenwerten auch konju-
giert komplexe Eigenvektoren gehren. Im vorliegenden Fall rein imaginrer Eigenwerte erge-
ben sich genau n reelle linear unabhngige Eigenvektoren
j
q , unabhngig vom Vorzeichen
der Eigenwerte. Die Gesamtlsung ergibt sich als berlagerung der Teillsungen,
j j
i
j j j
1
( ) ( ),
n
t t
j
t F e G e
e e
=
= +
_
q q (6.52)
wobei F
j
und G
j
konstante Linearfaktoren sind. Reelle Lsungen, an denen wir ausschlielich
interessiert sind, erhlt man nach Umformung der Exponentialfunktionen mittels der Euler-
schen Formel
j
i
j j
cos i sin
t
e t t
e
e e

= und Verwendung konjugiert komplexer Linearfakto-


ren
j j j j j j j
j j j j j
1
1 1
( i ), ( i ) :
2 2
( ) ( cos sin ).
n
j
F A B G F A B
t A t B t e e
=
= = = +
= +
_
q q
(6.53)
Wie im skalaren Fall lassen sich die trigonometrischen Funktionen zusammenfassen,
j j j j
1
( ) cos( )
=
=
_
n
j
t C t e q q (6-54)
mit
2 2
j
j j
, tan / . = + =
j j j
C A B B A Die allgemeine Lsung (6.53) bzw. (6.54) eines
Schwingungssystems mit n Freiheitsgraden besteht aus einer berlagerung von n einfrequen-
ten ungedmpften Eigen- oder Hauptschwingungen mit den Eigenkreisfrequenzen e
j
. Die
Amplitudenfaktoren sind durch die Eigenvektoren
j
q gegeben, sie charakterisieren die Eigen-
schwingungsformen. Die 2n Konstanten A
j
, B
j
bzw. C
j
,
j
erlauben eine Anpassung der allge-
meinen Lsung an die physikalischen Gegebenheiten und sind aus den 2n Anfangsbedingun-
gen q(t = 0) = q
0
und `q (t = 0) =
0
`q zu bestimmen.
Es ist bemerkenswert, dass auch zu mehrfachen Wurzeln
2
j
der charakteristischen Gleichung
(6.49) stets linear unabhngige Eigenvektoren existieren, sodass die allgemeine Lsung immer
die Form (6.53) oder (6.54) hat. Insbesondere tritt die Zeit t nur im Argument der trigonomet-
rischen Funktionen auf. Lediglich im Fall einer Wurzel
2
j
= 0, also bei singulrer Steifig-
keitsmatrix K, entartet der zugehrige Lsungsanteil zu (A
j
+ B
j
t)
j
q . Anstelle einer Schwin-
gung liegt dann eine gleichfrmige Bewegung vor.
6.2.2 Eigenschwingungen und Hauptkoordinaten
Wie im Sonderfall n = 2 kann man nun die Frage stellen, ob es Anfangsbedingungen gibt, die
zu einem Schwingungsvorgang mit nur einer Frequenz, also einer Eigenschwingung, fhren.
Setzt man in (6.53) alle Linearfaktoren A
j
, B
j
Null bis auf einen, dann reduziert sich die Sum-
me auf einen Summanden, die j-te Eigenschwingung. Betrachtet man nun den Anfangszeit-
punkt t = 0, so folgt q (t = 0) = A
j
q
j
und q` (t = 0) = e
j
B
j
q
j
. Whlt man umgekehrt die An-
fangsauslenkung q
0
oder die Anfangsgeschwindigkeitsverteilung `q
0
gleich dem j-ten Eigen-
vektor q
j
, so wird gerade die j-te Eigenschwingung mit der Eigenkreisfrequenz e
j
angestoen.
196 6 Koppelschwingungen
In der allgemeinen Lsung (6.53) oder (6.54) kann jede der Teilschwingungen als eine neue
Koordinate
j
aufgefasst werden,

j
(t) = C
j
cos(e
j
t
j
), j = 1, 2, , n, (6.55)
die wir wie im Fall n = 2 als Hauptkoordinaten bezeichnen. Damit geht (6.54) ber in
j j
1
( ) ( ) ( )
n
j
t t t
=
= =
_
q q Q (6.56)
wobei
T
1 2 n 1 2 n
[ ... ], [ ... ] = = Q q q q (6.57)
gilt. Darin wurde die Modalmatrix Q, deren Spalten die Eigenvektoren sind, und der Vektor
der Hauptkoordinaten verwendet. Aus (6.55) folgt unmittelbar, dass die Hauptkoordinaten der
Differentialgleichung
2
j j
j
( ) ( ) 0, 1, 2,..., , + = = t t j n e
``
(6.58)
oder
2
j
( ) ( ) 0, ( ), t t e + = =
2 2
diag (6.59)
gengen, wobei die Matrix O
2
auf der Diagonale die Quadrate
2
j
e der Eigenkreisfrequenzen
enthlt. Andererseits lsst sich (6.59) aus den ursprnglichen Bewegungsgleichungen (6.41)
gewinnen, wenn man (6.56) als Transformation zwischen den alten Koordinaten q(t) und den
neuen Hauptkoordinaten (t) ansieht, wobei die Modalmatrix als stets regulre Transformati-
onsmatrix auftritt. Fhrt man die Koordinatentransformation durch, so erhlt man analog zu
(6.43)
T T
. + =
``
_ _
E
Q MQ Q KQ 0
2
O
(6.60)
Aus dem Vergleich von (6.59) und (6.60) folgt Q
T
MQ = E und Q
T
KQ = O
2
. Durch diese
besondere Transformation gelingt eine gleichzeitige Diagonalisierung der Massen- und der
Steifigkeitsmatrix und damit eine vollstndige Entkopplung der Bewegungsgleichungen. Frei-
lich sind die verwendeten Hauptkoordinaten unanschaulich. Nach (6.56) sind die Basisvekto-
ren des Koordinatensystems, in dem die Bewegung jetzt beschrieben wird, gerade die Eigen-
vektoren. Zunchst sind die Eigenvektoren nur bis auf einen konstanten Faktor bestimmt. Die
Beziehung Q
T
MQ = E lsst sich durch eine entsprechende Normierung der Eigenvektoren
erfllen,
T
j ij
i
1 fr

0 fr
=
= =

i j
i j
o q Mq , (6.61)
wobei o
ij
das Kroneckersymbol bezeichnet.
In Analogie zu entsprechenden Ausdrucksweisen in der Vektorrechnung sagt man, dass die so
normierten Eigenvektoren orthonormal zur Massenmatrix M sind. Durch Aufspaltung der
Beziehung Q
T
KQ = O
2
folgt entsprechend
T 2
j
j j
, 1, 2,..., = = j n e q Kq . (6.62)
6.2 Lineare Schwingungssysteme mit endlich vielen Freiheitsgraden 197
Die Transformation auf Hauptkoordinaten und der damit verbundene bergang auf das durch
die Eigenvektoren gebildete Koordinatensystem wird als Hauptachsentransformation bezeich-
net. Zur Lsung der Bewegungsgleichungen ist die Hauptachsentransformation ohne Bedeu-
tung, weil sie die Kenntnis der Eigenvektoren q
j
voraussetzt. Mit q
j
ist aber auch ohne Trans-
formation die Lsung durch (6.53) oder (6.54) gegeben.
Zur praktischen Berechnung der Eigenkreisfrequenzen erweist sich der Rayleigh-Quotient
(6.50) als vorteilhaft. Bildet man die Rayleigh-Quotienten R[ q
j
] mit den Eigenvektoren q
j
, so
folgt aus (6.50) mit (6.61) und (6.62) sofort das Quadrat
2
j
e der zugehrigen Eigenkreisfre-
quenz,
T
j
j
2
j
j
T
j
j

[ ] , 1, 2,..., .

R j n e = = = q
q Kq
q Mq
(6.63)
Dieses Ergebnis folgt auch aus Energiebetrachtungen fr das vorliegende konservative
Schwingungssystem. Betrachtet man die j-te Eigenschwingung q(t) = q
j

j
(t), die sich durch
entsprechende Anfangsbedingungen anstoen lsst, so gilt fr die kinetische und die potentiel-
le Energie unter Verwendung von (6.55)
2 T 2 2 T T 2
k j j j j
j j j j j
2 T 2 T T 2
p j j j j
j j j j
1 1 1
( ) sin ( ) ,
2 2 2
1 1 1
( ) cos ( ) .
2 2 2
E t C t
E t C t
e e
e
= = =
= = =
`
` ` q Mq q Mq q Mq
q Mq q Kq q Kq
(6.64)
Wegen der Gltigkeit des Energieerhaltungssatzes sind die Maximalwerte von kinetischer und
potentieller Energie gleich. Setzt man (E
k
)
max
= (E
p
)
max
, so folgt aus (6.64)
2 T T
j j
j j j
, 1, 2,..., . = = j n e q Mq q Kq (6.65)
Damit erhlt man den Rayleigh-Quotient R[ q
j
] in der Form (6.63).
Wie schon im Sonderfall n = 2 lsst sich allgemein zeigen, dass der Rayleigh-Quotient R[y] bei
reell symmetrischen Matrizen K > 0 und M > 0 genau fr die Eigenvektoren y = q
j
seine
Extremwerte annimmt, wobei R[ q
j
] =
2
j
e gilt. Ordnet man die Eigenkreisfrequenzen nach
ihrer Gre, 0 <
2
1
e s
2
2
e s s
2
n
e , so folgt
2 2
1
1 min
2 2
n n max
[ ] ,
[ ] .
R
R
e e
e e
= =
= =
q
q
(6.66)
Fr beliebige Vektoren y gilt stets
2 2
max
min
[ ] s s R e e y , (6.67)
d.h. die kleinste Eigenkreisfrequenz wird durch den Rayleigh-Quotienten R[y] von oben und
die grte Eigenkreisfrequenz von unten angenhert, wenn man den Vektor y variiert. Die
Extremaleigenschaft des Rayleigh-Quotienten ist fr die numerische Rechnung von groer
Bedeutung. Ist nmlich y eine Nherung fr einen Eigenvektor, so stellt der mit y gebildete
Rayleigh-Quotient R[y] eine besonders gute Nherung fr die zugehrige Eigenkreisfrequenz
dar in dem Sinne, dass der Fehler der Eigenkreisfrequenz von hherer Ordnung klein ist als der
des Eigenvektors. Diese Tatsache wird in einer Reihe von numerischen Verfahren genutzt, vgl.
z.B. Zurmhl, Falk [56].
198 6 Koppelschwingungen
6.2.3 Schwingerketten
Ein technisch wichtiger Sonderfall liegt vor, wenn Schwinger derart in Reihe geschaltet wer-
den, dass der p-te Teilschwinger nur mit dem vorhergehenden (p l)-ten und dem nachfolgen-
den (p + l)-ten gekoppelt ist. Ein derartiges System wird als Schwingerkette bezeichnet. Als
Beispiel sei eine mehrfach mit Scheiben besetzte Turbinenwelle genannt. Die Scheiben wirken
dabei als Schwingermasse, whrend die Federung durch die zwischen den einzelnen Scheiben
liegenden Teile der Welle zustande kommt.
Fig. 160
Schwingerketten
Wir wollen hier nur den Sonderfall einer homogenen Schwingerkette nher betrachten, die aus
gleichartigen Teilschwingern aufgebaut ist. Allgemeinere Schwingerketten werden in Ab-
schnitt 6.3 behandelt. In Fig. 160 sind einige typische Beispiele skizziert. Die Schwingerkette
a) kann zugleich auch als Ersatzbild fr eine gleichmig mit Scheiben besetzte Turbinenwelle
aufgefasst werden. Die Kopplung zwischen den Massen ist in diesem Fall eine reine Kraft-
kopplung, weil die Beeinflussung ausschlielich ber die Federn erfolgt. Das elektrische Ana-
logon dazu ist der unter b) gezeichnete Kettenleiter. Die zugehrigen Bewegungsgleichungen
sind in beiden Fllen gleichartig aufgebaut. Einen etwas anderen Typ von Bewegungsglei-
chungen haben dagegen die unter c) und d) gezeigten Ketten. Bei dem mechanischen Schwin-
ger erfolgt hier die Kopplung ber die Massentrgheit, beim elektrischen ber die Induktivitt
der Spulen. Nach ihrem Verhalten gegenber periodischen Erregungen am Eingang der Ketten
bezeichnet man die Typen a) und b) auch als Tiefpaketten (Tiefpafilter), weil nur die unter-
halb einer gewissen Grenzfrequenz liegenden Erregerfrequenzen in der Kette weitergeleitet
werden. Dagegen sind in c) und d) Hochpaketten (Hochpafilter) dargestellt, bei denen um-
gekehrt nur Schwingungen durchgelassen werden, deren Frequenz oberhalb einer Grenzfre-
quenz liegt.
Der Berechnung der freien Schwingungen einer Schwingerkette legen wir das Schema von
Fig. 160a zugrunde. Bei gleichartigen Massen m
p
= m und Federkonstanten c
p
= c findet man
fr die Bewegung der p-ten Masse die folgende Bewegungsgleichung
p p-1 p p+1
p p p-1 p+1
( ) ( ),
2 ( ) 0.
p
mx c x x c x x
mx cx c x x
=
+ + =
``
``
(6.68)
Wir suchen eine sicher existierende Eigen- oder Hauptschwingung der p-ten Masse durch den
Ansatz
p p
cos( ). x x t e = (6.69)
6.2 Lineare Schwingungssysteme mit endlich vielen Freiheitsgraden 199
Nach Einsetzen in Gl. (6.68) folgt damit
2
p p 1 p 1
[(2 ) ( )]cos( ) 0. c m x c x x t e e
+
+ = (6.70)
Diese Gleichung ist bei beliebigem t nur erfllt, wenn der in eckigen Klammern stehende Aus-
druck fr sich verschwindet. Mit der Abkrzung
2
2
2
0
m
c
e e
q
e
| |
= =
|
\ .
(6.71)
fhrt das zu der Forderung
2
p p 1 p 1
(2 ) 0. x x x q
+
= (6-72)
Mit p = 1,2, , n ergibt sich damit ein System linearer Gleichungen fr die Amplituden
p
x ,
das schrittweise gelst werden kann. Da die Amplituden wieder nur bis auf einen unbestimm-
ten Faktor ermittelt werden knnen, ist es zweckmig, die schon mehrfach verwendeten
Amplitudenverhltnisse
p
p
1

x
x
k =
einzufhren, womit Gl. (6.72) in die Form
2
p p 1 p 2
(2 ) k q k k

= (6.73)
berfhrt werden kann. Daraus lassen sich die
p
k nacheinander berechnen, sofern die Rand-
bedingungen, d.h. die Bedingungen an den beiden Enden der Kette bekannt sind. Wir wollen
uns hier auf den Fall beschrnken, dass die Kette beidseitig fest eingespannt ist, dass also
0 n 1
0 und 0 x x
+
= = (6.74)
gilt. Dann aber ergibt die Anwendung von Gl. (6.73)
1
k = 1
2
k =
2
q + 2
3
k =
4
q 4
2
q + 3
4
k =
6
q + 6
4
q 10
2
q + 4
Diese Amplitudenverhltnisse sind Funktionen des Frequenzverhltnisses q; man hat sie des-
halb auch als Frequenzfunktionen bezeichnet. Sie sind insbesondere von Grammel [5] syste-
matisch zur Berechnung der Eigenfrequenzen von Schwingerketten verwendet worden. Die
Eigenfrequenzen lassen sich nmlich als Nullstellen der (n + l)-ten Frequenzfunktion bestim-
men, d.h. es gilt fr die bezogenen Eigenkreisfrequenzen q
j
die Beziehung: k
n+1
(q
j
) = 0. Die
Eigenkreisfrequenzen sind also durch die besondere Eigenschaft ausgezeichnet, dass fr sie die
am Ende der Kette zu fordernde Randbedingung k
n+1
= 0 automatisch erfllt wird. Die Null-
stellen der Frequenzfunktionen sind bis zu n = 11 in Tabellen niedergelegt (s. [5], Bd. II, Kap.
XIII).
Es ist jedoch auch mglich, die Eigenfrequenzen explizit durch eine geschlossene Formel
auszudrcken. Zu diesem Zweck versuchen wir eine Lsung der Iterationsformel (6.72) mit
dem Ansatz
200 6 Koppelschwingungen
p
sin . x C po = (6.75)
Dieser Ansatz erfllt die erste der Randbedingungen (6.74). Damit auch die andere erfllt ist,
muss
(n + l)o = jt, j = 1, 2, ...
oder

1
j
n
o =
+
(6.76)
gelten. Andererseits aber folgt durch Einsetzen von Gl. (6.75) in die Iterationsformel (6.72)
C sin po(2 q
2
- 2 cos o) = 0.
Da die Werte C = 0 und sin po = 0 nicht interessieren, kann diese Bedingung nur erfllt sein, wenn
2 2
2(1 cos ) 4sin
2
o
q o = = (6.77)
ist. Unter Bercksichtigung von Gl. (6.71) und (6.76) kann man damit unmittelbar die Eigen-
kreisfrequenzen selbst angeben
0 0
0
2 sin ,
2

2 sin .
2( 1)
j
j
n
o
e qe e
e e
= =
=
+
(6.78)
Diese Beziehung lsst sich leicht auch auf graphischem Wege lsen, wie dies Fig. 161 fr den
Fall n = 4 zeigt. Man trage auf einer e-Geraden die Strecke 2e
0
ab und schlage einen Kreisbo-
gen mit dem Radius 2e
0
um den Anfangspunkt der Strecke. Dann teile man den Viertelkreis in
n + 1 gleiche Sektoren ein. Werden nun die Schnittpunkte der diese Sektoren begrenzenden
Radien mit dem Kreisbogen auf die e-Gerade heruntergelotet, dann sind die Abstnde der
Fupunkte vom Nullpunkt ein unmittelbares Ma fr die Eigenkreisfrequenzen.
Fig. 161 Bestimmung der Eigenkreisfrequenzen
einer homogenen Schwingerkette mit
n = 4
Fig. 162 Amplitudenverteilungen fr die Eigen-
kreisfrequenzen einer homogenen
Schwingerkette mit n = 4
6.2 Lineare Schwingungssysteme mit endlich vielen Freiheitsgraden 201
Fr die Amplitudenverteilung ergibt der Ansatz (6.75) unter Bercksichtigung von (6.76)
nunmehr
pj j

sin
1
pj
x C
n
=
+
. (6.79)
Fr den Fall n = 4 sind die zu jeder der vier Eigenkreisfrequenzen (j = 1,2,3,4) gehrenden Amp-
litudenverteilungen aus Fig. 162 zu ersehen. Die Nulldurchgnge der gestrichelt gezeichneten
Eigenschwingungsformen stellen die Schwingungsknoten der Schwingerkette dar. Man erkennt,
dass die Grundschwingungsform j = 1 keinen Schwingungsknoten und die k-te Oberschwingung
mit j = k + 1 genau k Schwingungsknoten im Inneren der Schwingungskette aufweist.
Fasst man die Amplituden der einzelnen Massen p (p = 1,2,3,4) vektoriell zusammen, so folgt
aus (6.69) mit (6.79) die j-te Eigen- oder Hauptschwingung der Schwingerkette,
j j j j j
T
j
( ) cos( ),

sin sin ... sin .
1 1 1
t C t
j j n j
n n n
e =
(
=
(
+ + +

x x
x
(6.80)
Der Eigenvektor
j
x kennzeichnet die Amplitudenverteilung lngs der Schwingerkette und
damit die Eigenschwingungsform, vgl. Fig. 162. Fr die hier betrachtete homogene Schwin-
gerkette geht die frher besprochene Orthogonalittsbedingung (6.61) ber in
T
j ij
i
1
1
sin sin .
1 1 2
n
p
pi pj n
n n
o
=
+
= =
+ +
_
x x (6.81)
Die Gesamtlsung erhlt man wieder durch berlagerung der einzelnen Eigenschwingungen,
j j j j
1
( ) cos( ).
n
j
t C t e
=
=
_
x x (6.82)
Die hierin noch auftretenden Konstanten C
j
und e
j
mssen in bekannter Weise aus den fr
jede der Massen geltenden Anfangsbedingungen ausgerechnet werden. Fr t = 0 folgen aus
(6.82) unmittelbar 2 Systeme von je n Gleichungen, aus denen sich die 2n unbekannten Gr-
en C
j
und e
j
berechnen lassen,
0 j j j
1
0 j j j j
1
( 0) cos ,
( 0) sin .
n
j
n
j
t C
t C

e
=
=
= = =
= = =
_
_
` `
x x x
x x x
(6.83)
Die Lsung der Gleichungen (6.83) kann unter Verwendung der Orthogonalittsbeziehung
explizit angegeben werden. Multipliziert man beide Gleichungen von links mit
T
i
x , so redu-
zieren sich die Summen wegen (6.81) auf den Summanden mit dem Index i = j und es folgt
T T
i i 0 0 i
i i
1 1
cos / / .
2 2
n n
C e
+ + | | | |
= =
| |
\ . \ .
` x x x x (6.84)
oder
202 6 Koppelschwingungen
T T 2 2
i 0 0 i
i i
T
0
i
i
T
i 0
i
2
( ) ( / ) ,
1

tan .

C
n
e

e
= +
+
=
`
`
x x x x
x x
x x
(6.85)
Damit ist gezeigt, dass sich fr homogene Schwingerketten die Lsung des Eigenwertproblems
durch (6.78), (6.80) und die aus Eigenschwingungen aufgebaute allgemeine Lsung durch
(6.82), (6.85) explizit angeben lassen.
hnlich wie fr die hier betrachtete beiderseits fest eingespannte Schwingerkette lassen sich
auch die Lsungen fr andere Randbedingungen finden. Wir wollen jedoch darauf nicht nher
eingehen.
6.2.4 Freie gedmpfte Schwingungen
Betrachtet wird ein Schwingungssystem mit n Freiheitsgraden unter der Wirkung geschwin-
digkeitsproportionaler Dmpferkrfte. Die zugehrige Bewegungsgleichung lautet
( ) ( ) ( ) . t t t + + = `` ` Mq Dq Kq 0 (6.86)
Sie ist gegenber Gl. (6.41) um die verallgemeinerten Dmpfungskrfte ` Dq erweitert, wo-
bei D die n n-Dmpfungsmatrix ist. Fhrt man eine Energiebetrachtung analog zu Gl. (6.45)
durch, so folgt jetzt
T T T
k p
d
( ) 2 .
d
E E R
t
+ = + = = ` `` ` ` ` q Mq q Kq q Dq (6.87)
Die auf der rechten Seite stehende quadratische Form kennzeichnet die Leistung der Dmp-
fungskrfte, wobei D = D
T
gilt. Die Funktion
T
/2 0 R = > ` ` q Dq heit Rayleighsche Dissipa-
tionsfunktion. Gilt R > 0 fr q 0 = ` , d.h. ist die Dmpfungsmatrix positiv definit (D > 0), dann
wird dem System bei jeder Bewegungsform Energie entzogen. Dieser Fall wird als vollstndi-
ge Dmpfung bezeichnet. Ist D nur positiv semidefinit (D 0, det D = 0), so greift die Dmp-
fung nur unvollstndig in das System ein. Trotzdem ist es auch in diesem Fall infolge der
Kopplungen im System mglich, dass alle auftretenden Bewegungsformen gedmpft werden,
man spricht dann von durchdringender Dmpfung.
Ob fr D 0 durchdringende Dmpfung vorliegt, lsst sich hufig anhand der Bewegungsglei-
chungen entscheiden. Dazu setzt man die zu den direkt gedmpften Freiheitsgraden gehren-
den verallgemeinerten Koordinaten q
dj
(t) 0 und zeigt dann, dass fr die restlichen verallge-
meinerten Koordinaten q
rj
(t) nur die triviale Lsung existiert, also ebenfalls q
rj
(t) 0 gilt. Als
Beispiel sei der in Fig. 149 dargestellte Koppelschwinger mit zwei Freiheitsgraden betrachtet.
Greift zustzlich im Schwerpunkt die Dmpfungskraft dx ` an, so erhlt man die Bewegungs-
gleichungen durch Erweiterung von Gl. (6.3)
1 2 1 1 2 2
2 2
1 2 1 1 2 2
1 2
( ) ( ) 0,
( ) ( ) 0.
s
mx dx c c x c s c s
J c s c s c s c s x


+ + + + =
+ + + =
`` `
``
(6.88)
Die zugehrigen Matrizen lauten, vgl. auch (6.42)
1 2 1 1 2 2
2 2
1 2 2 2 1 2 s
1 2
0 0
, , .
0 0 0
c c c s c s m d
c s c s c s c s J
+ ( ( (
= = =
( ( (
+

M D K (6.89)
6.2 Lineare Schwingungssysteme mit endlich vielen Freiheitsgraden 203
Offensichtlich ist D nur positiv semidefinit. Trotzdem existiert keine ungedmpfte Bewegung,
solange der Koppelterm c
1
s
1
c
2
s
2
nicht verschwindet. Denn mit x
1
(t) 0 folgt aus der ersten
Gleichung (6.88) fr c
1
s
1
= c
2
s
2
auch (t) 0, also die triviale Lsung. Fr c
1
s
1
= c
2
s
2
hinge-
gen folgt aus der zweiten Gleichung (6.88), dass die Drehbewegung ungedmpft verluft. Aus
diesem Beispiel erkennt man, dass die Eigenschaft der durchdringenden Dmpfung wesentlich
von den Kopplungen im System abhngt.
Ein formales Kriterium fr das Auftreten durchdringender Dmpfung lsst sich mit Hilfe des
regelungstechnischen Konzepts der Steuerbarkeit gewinnen, vgl. Mller [32].
Fgt man wie im letzten Beispiel geschehen zu einem stabilen konservativen Schwingungs-
system durchdringende Dmpfung hinzu, so klingen die Bewegungen im Laufe der Zeit ab, d.h.
die Gleichgewichtslage wird asymptotisch stabil. Das M, D, K-System (6.86) mit M = M
T
> 0, K
= K
T
, D = D
T
> 0 oder D = D
T
> 0 und durchdringender Dmpfung, ist also genau dann asym-
ptotisch stabil, wenn K > 0 ist. (Da die mit einer schiefsymmetrischen Matrix G = G
T
gebildete
Dissipationsfunktion R stets verschwindet, gilt dieses Ergebnis auch, wenn in (6.86) an die Stelle
von D`q der Ausdruck (D + G)`q tritt, also ein M, D, G, K-System vorliegt). Damit ist es in
bequemer Weise mglich, allein durch berprfung der Definitheit der in den Bewegungsglei-
chungen auftretenden Matrizen auf die wichtige Lsungseigenschaft der asymptotischen Stabilitt
zu schlieen. Hilfreich ist dabei die Tatsache, dass eine reelle quadratische Matrix genau dann
positiv definit ist, wenn alle Hauptabschnittsdeterminanten positiv sind.
Wir wenden uns nun der Lsung der Bewegungsgleichung (6.86) fr freie gedmpfte Schwin-
gungen zu. Dazu kann wieder der Ansatz (6.47) verwendet werden, der auf ein Eigenwertprob-
lem fhrt. Im Gegensatz zu ungedmpften Schwingungssystemen, bei denen rein imaginre
Eigenwerte auftreten, erhlt man jetzt im allgemeinen komplexe Eigenwerte, die in zueinander
konjugiert komplexen Paaren auftreten und deren Realteile das Abklingverhalten der Lsung
kennzeichnen. Die zugehrigen Eigenvektoren bilden dann ebenfalls konjugiert komplexe
Paare. Wir wollen diesen Weg hier nicht weiter verfolgen, sondern stellen die Frage, von wel-
cher Art die Dmpfungsmatrix D sein muss, damit die Hauptachsentransformation (6.56) mit
Hilfe der Modalmatrix Q gebildet aus den reellen Eigenvektoren des ungedmpften Systems
zu voneinander entkoppelten Gleichungen fhrt. Denn dann lassen sich die Ergebnisse aus
Kap. 2 fr gedmpfte Schwingungen mit einem Freiheitsgrad direkt bertragen. Es lsst sich
zeigen, dass sich die drei Matrizen M, K und D durch die Modalmatrix Q genau dann gleich-
zeitig auf Diagonalgestalt transformieren lassen, wenn D die Vertauschbarkeitsbeziehung
KM
1
D = DM
1
K (6.90)
erfllt, vgl. z.B. Mller, Schiehlen [33]. Man spricht dann von modaler Dmpfung, weil die
Schwingungsmoden (Schwingungsformen) des ungedmpften Systems erhalten bleiben. Gl.
(6.90) ist sicher dann erfllt, wenn D proportional zu M oder K ist, oder wenn es Faktoren o
und | gibt, sodass die Linearkombination
D = oM + |K (6.91)
gilt. Diese Form der Dmpfung bezeichnet man als proportionale Dmpfung. Bei technischen
Anwendungen ist die Dmpfungsmatrix D nicht genau bekannt. Dann nimmt man hufig D in
der Form (6.91) an, um in bequemer Weise eine modale Dmpfung zu erreichen. Man be-
zeichnet deshalb (6.91) auch als Bequemlichkeitshypothese.
Fhrt man die Modaltransformation q(t) = Q(t) nach Gl. (6.56), (6.57) durch und verwendet
die bereits frher gefundenen Beziehungen (6.60) und fhrt die Abkrzung A ein, so folgt aus
dem M, D, K-System (6.86)
204 6 Koppelschwingungen
2
( ) ( ) ( ) t t t + + = 0
`` `
(6.92)
mit
T T
j j
2 T 2
j
= , (2 ),
( ), 1, 2..., .
D
j n
e
e
= =
= = =
Q MQ E Q DQ diag
Q KQ diag
(6.93)
Im folgenden sollen die Eigenkreisfrequenzen stets nach ihrer Gre geordnet angenommen
werden, d.h.
2 2 2
1 2
0 ...
n
e e e < s s s . Fr die einzelnen Hauptkoordinaten
j
(t) gilt jetzt
2
j j j j j
j
( ) 2 ( ) ( ) 0, 1, 2, ... , , t D t t j n e e + + = =
`` `
(6.94)
woraus nach entsprechender Zeitnormierung die Form (2.104) folgt, sodass die in Abschnitt
2.2 angegebene Lsung direkt bertragen werden kann. Beispielsweise gilt fr den bei An-
wendungen wichtigen Fall D
j
< 1, j = 1,2,...,n
( )
j j 2
j j j j
j
( ) cos 1
D t
t C e D t
e
e

= (6.95)
oder nach der Rcktransformation
( )
j j 2
j j j j
j
1
( ) cos 1
n
D t
j
t C e D t
e
e

=
(
=
(

_
q q , (6.96)
wobei die 2n Konstanten C
j
,
j
aus den 2n Anfangsbedingungen q(t = 0) = q
0
und `q (t = 0) =
q
0
zu bestimmen sind. Fr D
j
= 0 geht (6.96) in die Lsung (6.54) fr freie ungedmpfte
Schwingungen ber.
Bei technischen Anwendungen besteht hufig das Problem der Wahl geeigneter Dmpfungs-
grade D
j
, insbesondere fr hhere Werte von j. Bei Verwendung der Bequemlichkeitshypothe-
se (6.91) folgt nach Transformation und Koeffizientenvergleich fr die Dmpfungsgrade
j
j
j
.
2 2
D
|e
o
e
= + (6.97)
Die beiden unbekannten Gren o und | lassen sich zwar aus zwei Messungen von D
j
, (z.B.
fr j = 1,2) bestimmen. Hufig geht man jedoch von Mess- oder Erfahrungswerten fr D
1
aus
und macht weitergehende Annahmen fr D
j
, j > l:
konstante (strukturelle) Dmpfung: D
j
= D
1
, j = 2,3, n,
proportionale (viskose) Dmpfung: D
j
= D
1
1
j
e
e
, j = 2,3, n.
Der letzte Ausdruck folgt aus (6.97) fr o = 0 und gibt die Erfahrungstatsache wieder, dass die
hheren Schwingungsmoden hufig strker gedmpft sind als die niedrigen.
6.2.5 Erzwungene Schwingungen
Wir betrachten nun ein M, D, K-System mit n Freiheitsgraden unter der Einwirkung bekannter
uerer Erregerkraftgren f(t) = [f
1
(t), f
2
(t), , f
n
(t)]
T
,
( ) ( ) ( ) ( ). t t t t + + = `` ` Mq Dq Kq f (6.98)
6.2 Lineare Schwingungssysteme mit endlich vielen Freiheitsgraden 205
Nimmt man an, dass das homogene Schwingungssystem asymptotisch stabil ist, so interessiert
die partikulre Lsung, die den eingeschwungenen oder stationren Bewegungszustand kenn-
zeichnet. Wir beschrnken uns auf den Fall harmonischer Erregerfunktionen

( ) cos , t t = f f (6.99)
wobei

f ein konstanter Amplitudenvektor und O die Erregerkreisfrequenz sind. Periodische


Erregerfunktionen f(t) = f(t + T), T = 2t/O, lassen sich stets in Fourierreihen entwickeln und
wegen der Linearitt der Bewegungsgleichung (6.98) auf die berlagerung der Antworten auf
harmonische Erregerfunktionen zurckfhren.
Die partikulre Lsung von Gl. (6.98) mit der harmonischen Erregung (6.99) hat die Form
c s
( ) cos sin . t t t = + q q q (6.100)
Setzt man diesen Lsungsansatz in die Bewegungsgleichung ein, so erhlt man durch Koeffi-
zientenvergleich das lineare Gleichungssystem der Ordnung 2n
2
c
2
s

( ( (
=
( ( (
O

q K D f M
q D K M 0
(6.101)
Geht man jedoch wie bereits beim skalaren Fall (n = 1) auf die komplexe Betrachtung ber,
wobei komplexe Gren durch Unterstreichen gekennzeichnet werden, so folgt mit
i i
( ) Re{ }, ( ) Re{ },
t t
t e t e = = f f q q (6.102)
aus (6.98) das komplexe lineare Gleichungssystem der Ordnung n
2
()

( ) i + + =
_
S
M D K q f (6.103)
mit der dynamischen Steifigkeitsmatrix S(O). Die Auflsung nach der im allgemeinen komple-
xen Gre q ergibt
1
2 1

() () ,
() [ ] . i

= =
= + +
q S f F f
F M D K
(6.104)
Darin wurde die komplexe Frequenzgangmatrix F(O) verwendet, die auch als dynamische
Nachgiebigkeitsmatrix bezeichnet wird. Die beiden gezeigten Lsungswege sind quivalent,
wobei folgender Zusammenhang besteht
{ }

j rj j cj sj
j
2 2
rj j sj cj
cj sj
q ( ) Re q q cos( ) q cos q sin ,
q q q , tan q / q , 1, 2, ... , .
i t
t e t t t
j n

= = = +
= + = =
(6.105)
Eine eindeutige Lsung von (6.104) ist immer gegeben, wenn
det S (O) = det ( O
2
M + i OD + K) = 0 (6.106)
gilt. Dies ist fr D > 0 oder D > 0 und durchdringende Dmpfung stets erfllt. Sowohl in
(6.101) als auch in (6.104) ergeben sich deutliche Vereinfachungen fr D 0, also fr den Fall
erzwungener Schwingungen von ungedmpften Systemen. Mit
s
q = 0,
j
= 0 und
c
q = q folgt
jetzt
(K O
2
M)

q f = . (6.107)
206 6 Koppelschwingungen
Die Lsung dieses linearen Gleichungssystems lsst sich unter Verwendung der Cramerschen
Regel formal angeben
j
j
()
,
()
=
Z
q
N
N(O) = det (K O
2
M), j = 1, 2, n. (6.108)
Dabei ist Z
j
(O) die Determinante der Matrix, die aus (K O
2
M) entsteht, wenn man die j-te
Spalte durch

f ersetzt. Der Nenner N(O) entspricht der charakteristischen Gleichung (6.49),


wenn man
2
= O
2
setzt. Aus (6.108) lassen sich folgende Sonderflle ablesen:
a) N(O) = 0, Z
j
(O) = 0: Die Erregerkreisfrequenz O stimmt mit einer der Eigenkreisfrequen-
zen e
j
berein, d.h. das Schwingungssystem befindet sich in Resonanz.
b) N(O) = 0, fr alle j gilt Z
j
(O) = 0, sodass
j

lim () / () Z N

<


: Obwohl der Nenner
verschwindet, bleiben alle Schwingungsamplituden endlich. Diesen Fall bezeichnet man als
Scheinresonanz.
c) N(O) = 0, Z
j
(O) = 0: Fr die j-te verallgemeinerte Koordinate liegt Schwingungstilgung
vor.
Scheinresonanz und Schwingungstilgung kommen nur in fremderregten Schwingungssystemen
mit zwei und mehr Freiheitsgraden vor. Resonanz hingegen kann auch bei Schwingern mit
einem Freiheitsgrad auftreten. Strenge Resonanz ist nur in ungedmpften Schwingungssyste-
men mglich. Bei schwach gedmpften Schwingern knnen jedoch groe Schwingungsampli-
tuden fr Erregerfrequenzen in der Nhe der Eigenfrequenzen entstehen, man spricht dann von
Resonanzerscheinungen.
In den bisherigen Untersuchungen ist an keiner Stelle von den Symmetrieeigenschaften der
Matrizen D und K Gebrauch gemacht worden. Die Ergebnisse gelten deshalb auch, wenn die
symmetrischen Matrizen D und K durch schiefsymmetrische Matrizen G und N (G = G
T
, N
= N
T
) ergnzt werden.
Im folgenden wird ein M,D,K-System mit symmetrischen Matrizen und harmonischer Fremd-
erregung betrachtet. Wir setzen voraus, dass eine simultane Diagonalisierung aller drei Matri-
zen durch die Hauptachsentransformation (6.56) mit der Modalmatrix Q mglich ist. Dann
folgt aus (6.98) mit den Bezeichnungen von Abschnitt 6.2.4
2 T
2 T
j j j j
j j
( ) ( ) ( ) ( ),
( ) 2 ( ) ( ) ( ).
j
t t t t
t D t t t e e
+ + =
+ + =
Q f
q f
`` `
`` `
(6.109)
Geht man zur komplexen Betrachtung ber und setzt
i
( ) Re{ e }
t
t = f f , so folgt die partikulre
Lsung von (6.109) in der Form
i
j j

( ) Re{ e }
t
t = , wobei
T T
j j
j j
2 2
j j
j
1

() .
2i
F
D

e e
= =
+
q f q f (6.110)
Man bezeichnet F
j
(O) als komplexen Elementarfrequenzgang, der sich wie im skalaren Fall (n
= 1) wegen F
j
(O) = V
j
(O)e
i
j
(O)
durch den Amplituden-Frequenzgang V
j
(O) und den Phasen-
Frequenzgang
j
(O) darstellen lsst, vgl. Abschnitt 5.2.1.4. Fhrt man die Rcktransformation

= q Q durch, so erhlt man


T T
j j j j j
j
1 1

() [ ()]
n n
j j
F F
= =
= = =
_ _
q q q q f Qdiag Q f . (6.111)
6.2 Lineare Schwingungssysteme mit endlich vielen Freiheitsgraden 207
Vergleicht man (6.104) mit (6.111), so erkennt man, dass sich die komplexe Frequenzgangma-
trix F(O) in einfacher Weise aus den skalaren Elementarfrequenzgngen aufbauen lsst
2 2 1 2 1 T
j j
j
() [ i ] ( 2i ) D e e

+ = + F K M D Qdiag Q . (6.112)
Bei Anwendungen muss die Frequenzgangmatrix fr viele Kreisfrequenzen berechnet werden.
Dabei erweist sich die in (6.112) rechts stehende Form, also das Vorgehen nach (6.111), als
numerisch gnstig, da eine Matrizeninversion vermieden wird.
6.2.6 Allgemeine Schwingungssysteme
Die Anwendung der Lagrangeschen Gleichung 2. Art in der Form (6.1) auf mechanische Sys-
teme mit n Freiheitsgraden fhrt auf die allgemeine nichtlineare Bewegungsgleichung
( , ) ( ) ( , , ) ( , , ). t t t t + = `` ` ` M q q k q q g q q (6.113)
Darin ist q der n-dimensionale Lagevektor der verallgemeinerten Koordinaten, M = M
T
die
symmetrische n n-Massenmatrix, k der n 1-Vektor der verallgemeinerten Kreiselkrfte, der
die Coriolis- und Zentrifugalkrfte sowie die Kreiselmomente umfasst, und g der n 1-Vektor
der verallgemeinerten Krfte. Linearisiert man (6.113) um eine Gleichgewichtslage oder eine
stationre Bewegung q
s
(t), wobei q(t) = q
s
(t) + q (t) gesetzt wird, so folgt aus einer Taylorrei-
henentwicklung unter der Voraussetzung hinreichend glatter Vektorfunktionen und bei Ver-
nachlssigung aller Glieder, die klein von zweiter und hherer Ordnung sind, die lineare Be-
wegungsgleichung
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t t t t t t + + =
` `
M q P q Q q f . (6.114)
Dabei kennzeichnen der Lagevektor q (t) die kleinen Abweichungen von q
s
(t), M = M
T
> 0
die Massenmatrix, P(t), Q(t) die geschwindigkeits- bzw. lageabhngigen Krfte und f(t) die
zeitabhngigen Erregerkrfte. Gl. (6.114) stellt eine Verallgemeinerung von (4.28) dar. Sind
die auftretenden Matrizen konstant und spaltet man P und Q jeweils in einen symmetrischen
und einen schiefsymmetrischen Anteil auf, so folgt schlielich die lineare zeitinvariante Bewe-
gungsgleichung
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t t t + + + + = `` ` Mq D G q K N q f , (6.115)
wobei q = q gesetzt wurde. Bezglich der Symmetrieeigenschaften der auftretenden n n-
Matrizen gilt
M = M
T
> 0, D = D
T
, G = G
T
, K = K
T
, N = N
T
. (6.116)
Gl. (6.115) enthlt als Sonderflle (6.41) und (6.98). Die einzelnen Matrizen lassen sich physi-
kalisch interpretieren, wenn man hnlich wie in (6.45) Gl. (6.115) von links mit
T
`q multipli-
ziert und die resultierende skalare Beziehung energetisch deutet

k p
d d
2 0 2 .
d d
E R E S P
t t
+ + + + =
q Mq + q Dq + q Gq + q Kq + q Nq = q f , ` `` ` ` ` ` ` `
_ _ _
T T T T T T
(6.117)
Wie bereits frher gezeigt, bestimmt die Massenmatrix M die kinetische Energie E
k
=
1/2
T
` ` q Mq , deshalb ist M stets positiv definit (M > 0). Mit der Steifigkeitsmatrix K ergibt sich
die potentielle Energie E
p
= 1/2
T
q Kq und mit der Dmpfungsmatrix D die Rayleighsche
Dissipationsfunktion R =1/2
T
` ` q Dq . Die Kreiselmatrix G beschreibt die gyroskopischen Krf-
te, die keine nderung der Energiebilanz bewirken. Die Leistung der zeitabhngigen Erreger-
208 6 Koppelschwingungen
krfte wird mit P bezeichnet. Durch sie wird der Energiehaushalt verndert, ebenso durch die
Wirkung der Matrizen D und N. Letztere wird deshalb als Matrix der nichtkonservativen La-
gekrfte oder Matrix der zirkulatorischen Krfte bezeichnet. Ein konservatives Schwingungs-
system liegt fr D = 0, N = 0 und f = 0 vor, dann gilt der Energieerhaltungssatz E
k
+ E
p
=
const.
Zur Analyse eines allgemeinen Schwingungssystems der Form (6.114) oder (6.115) geht man
zweckmig auf die Zustands- oder Phasenraumdarstellung ber, die wir bereits bei Schwin-
gern mit einem Freiheitsgrad genutzt haben. Die Zustandsgren eines mechanischen Systems
werden aus den verallgemeinerten Lage- und Geschwindigkeitskoordinaten gebildet. Fasst
man die Zustandsgren zum 2n-dimensionalen Zustandsvektor x(t) zusammen, wobei der
Anfangszustand durch x(t
0
) = x
0
gegeben ist, so folgt beispielsweise aus (6.115) die lineare
Zustandsgleichung
-1 -1 -1
(t) ( )
( )
( ) ( )
( ) - ( + ) - ( + ) ( ) ( )
t
t
t t
t t t
-
=
( ( ( (
= +
( ( ( (

A x b
x
q 0 E q 0
q M K N M D G q M f
`
` `
_ __ _
. (6.118)
In der oberen Hlfte von Gl. (6.118) steht die triviale Gleichung q ` (t) = q ` (t) und in der unte-
ren Hlfte die nach q(t) aufgelste Bewegungsgleichung. Dabei ist A die konstante 2n 2n-
Systemmatrix und b(t) der zeitabhngige 2n-dimensionale Erregervektor. Fr die Bewegungs-
gleichung (6.114) wrde sich eine zeitvariable Systemmatrix A(t) ergeben. Der Vorteil der
Problembeschreibung durch die Zustandsgleichung (6.118) besteht darin, dass zu ihrer Unter-
suchung einerseits die voll ausgebaute lineare Systemtheorie mit ihren geometrischen und
algebraischen Methoden herangezogen und andererseits eine Vielzahl von fertigen Computer-
programmen unmittelbar genutzt werden knnen. Nachteilig ist die Verdoppelung der System-
ordnung von n auf 2n und der Verlust der besonderen Struktur der Bewegungsgleichungen, die
insbesondere bei zeitinvarianten Schwingungssystemen eine Reihe spezieller Eigenschaften
erkennen lsst. Auf die Ergebnisse der linearen Systemtheorie, die gleichzeitig eine Verbin-
dung zur Regelungstheorie herstellt, soll hier nicht eingegangen werden. Dazu sei auf die um-
fangreiche Spezialliteratur verwiesen, vgl. Hagedorn, Otterbein [16], Mller, Schiehlen [33],
Thoma [49], Schwarz [44].
6.3 Verfahren zur Schwingungsanalyse am Beispiel einer Dreh-
schwingerkette
Im Abschnitt 6.2 hatten wir die Darstellung der Lsung fr gedmpfte freie und erzwungene
Schwingungen mit Hilfe der Eigenvektoren des freien ungedmpften Schwingungssystems
kennen gelernt. Wegen der Bedeutung der Lsung des Eigenwertproblems fr M, K-Systeme
wird hier gesondert auf entsprechende Verfahren zur Schwingungsanalyse eingegangen.
Im folgenden soll die in Fig. 163 dargestellte Drehschwingerkette bestehend aus n starren
Drehmassen und n l masselosen Drehfedern exemplarisch mit Hilfe verschiedener Rechen-
verfahren untersucht werden. Da die Drehmassen an den Enden der Schwingerkette ungefes-
selt sind, kann das System als Ganzes eine Starrkrperdrehung mit gleichen, zeitlich linear
anwachsenden Drehwinkeln
p
fr alle Drehmassen p = 1, ..., n ausfhren. Mathematisch zeigt
sich dieser Sachverhalt durch eine singulre Steifigkeitsmatrix und eine Eigenkreisfrequenz e
i
= 0.
6.3 Verfahren zur Schwingungsanalyse am Beispiel einer Drehschwingerkette 209
Fig. 163 Drehschwingerkette
Die Bewegungsgleichung der p-ten Drehmasse mit dem Massentrgheitsmoment J
p
lautet unter
Verwendung absoluter Drehwinkel
p
und den Schnittmomenten M
p
bzw. M
p1
1 1 1 1
1 1 1 1
( ) ( ),
( ) 0.
p p p p p p p p p p
p p p p p p p p p
J M M c c
J c c c c


+
+
= =
+ + =
``
``
(6.119)
Wegen der freien Enden der Schwingerkette gilt fr die Drehfederkonstanten c
0
= c
n
= 0. Da-
mit lassen sich die Bewegungsgleichungen in vektorieller Form angeben

1 1 1 1 1
1 1 2 2
1 1
2 2 1 1
1 1
0 0
0 0
p p p p p p
n n n n
n n n n
J c c
c c c c
J c c c c
c c c c
J c c


+

( ( (
( ( (
+
( ( (
( ( (
( ( (
+ +
( ( (
( ( (
( ( (
+
( ( (
( ( (


M K
``
``
``
_ _
``
.
.
.
.


.
0
0
0
p
n

( (
( (
( (
( (
( (
=
( (
( (
( (
( (
( (

0
. .
. .
. .
. .
=
(6.120)
Die Massenmatrix M hat Diagonalgestalt, whrend die Steifigkeitsmatrix K eine Tridiagonal-
matrix ist, die sich als singulr erweist. Damit liegen die Bewegungsgleichungen in der Form
der Gl. (6.41) vor, und das in Kapitel 6.2.1 gezeigte Vorgehen zur Lsung kann unmittelbar
bernommen werden.
Die Ergebnisse sollen am Beispiel einer Drehschwingerkette mit n = 3, J
1
= J
2
= 250 kgm
2
, J
3
= 500 kgm
2
, c
1
= 15 106 Nm, c
2
= 2 106 Nm veranschaulicht werden. Das Eigenwertprob-
lem
2
1 1 1 1
2
2 1 1 2 2
3 2 2 3
[ ]
0 0 0 0
= - 0 0 2 0
0 0 0 0
J c c
J c c c c
J c c
e

+
( ( ( (

( ( ( (
+ + =
`
( ( ( (

( ( ( (
)
M K
(6.121)
fhrt auf die charakteristische Gleichung
det[
2
e M + K] =
2
e {
4
e J
1
J
2
J
3

2
e [c
1
(J
1
+ J
2
)J
3
+ c
2
(J
2
+ J
3
)J
1
]
+ c
1
c
2
(J
1
+ J
2
+ J
3
)} = 0 (6.122)
210 6 Koppelschwingungen
die sich noch geschlossen lsen lsst. Die Eigenkreisfrequenzen und die zugehrigen Eigen-
vektoren, deren erste Koordinate jeweils zu Eins normiert wurde, lauten
2
1
1
1
0, 1 ,
1
e
(
(
= =
(
(

2 2 2
2
2
1
7.725 rad / s 0, 871 ,
0, 937
e
(
(
= =
(
(

(6.123)
3 2 2
3
3
1
124.275 rad / s , 1, 071
0, 035
e
(
(
= =
(
(

.
Die durch die Eigenvektoren festgelegten Eigenschwingungsformen der Drehschwingerkette
sind in Fig. 164 dargestellt. Die Zahl der Nulldurchgnge oder Schwingungsknoten stimmt mit
der bei homogenen Schwingerketten berein, vgl. Fig. 162, die Amplitudenverteilung weicht
jedoch stark ab.
Fig. 164
Eigenschwingungsformen einer Dreh-
schwingerkette mit n = 3
Die Grundschwingungsform j = 1 entspricht der Starrkrperdrehung der Schwingerkette. In
der ersten Oberschwingung j = 2 schwingen die Drehmassen p = 1 und p = 2, die durch eine
steife Feder miteinander verbunden sind, gleichphasig und mit fast gleicher Amplitude, wh-
rend die weich angekoppelte dritte Drehmasse (p = 3) entgegengesetzt schwingt. Zwischen
zweiter und dritter Drehmasse liegt ein Schwingungsknoten. In der zweiten Oberschwingung j
6.3 Verfahren zur Schwingungsanalyse am Beispiel einer Drehschwingerkette 211
= 3 hingegen schwingen die erste und zweite Drehmasse gegenphasig mit fast gleicher Ampli-
tude, whrend die dritte Drehmasse mit dem grten Massentrgheitsmoment fast in Ruhe
bleibt. Jetzt liegen zwei Schwingungsknoten vor, wobei der zweite nahe bei der Drehmasse p =
3 liegt. Im vorliegenden Beispiel lassen sich die Eigenschwingungsformen bei Bercksichti-
gung der gegebenen Massen- und Steifigkeitsverteilung in einfacher Weise physikalisch inter-
pretieren.
Zur berprfung der Eigenvektoren in (6.123) kann die Orthogonalittsbeziehung (6.61) Ver-
wendung finden, wonach
T
j
i
0 = M fr i = j gilt. Die Gesamtlsung ergibt sich durch ber-
lagerung der Eigenschwingungen zu
1 1 1 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3
1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 3
( ) ( ) ( cos sin ) ( cos sin )
( ) cos( ) cos( ),
t A B t A t B t A t B t
A B t C t C t
e e e e
e e
= + + + + +
= + + +
(6.124)
wobei die auftretenden Konstanten in bekannter Weise aus den Anfangsbedingungen zu
bestimmen sind.
6.3.1 Restgrenverfahren
Eine Alternative zur direkten Lsung des Eigenwertproblems stellen systematische Suchme-
thoden fr die Eigenwerte und Eigenvektoren dar, die in besonderer Weise von den Randbe-
dingungen an den Enden der Schwingerkette Gebrauch machen. Dazu gehrt das nach Holzer-
Tolle benannte Restgrenverfahren, das sich sehr gut fr den Computereinsatz eignet und
berdies die Eigenkreisfrequenzen und Eigenschwingungsformen in einem gewissen Fre-
quenzbereich zu berechnen gestattet. Ausgangspunkt sind die Bewegungsgleichungen (6.119).
Wieder sucht man eine Eigen- oder Hauptschwingung mit dem Ansatz
2
p p p p
cos( ), . t e e = = `` (6.125)
Setzt man diesen Ansatz in (6.119) ein, so folgen unter Bercksichtigung der Randbedingun-
gen M
0
= M
n
= 0 die Gleichungen
2
1 1 1 1 1
2
2 2
2 2 2 2 1 2 2
1
3
2 2
3 3 3 3 2 3 3
1
2
1
1 :
2 : ,
3 : ,
: 0.
i i
i
i i
i
n
i i n
i
p J J M
p J J M M J M
p J J M M J M
p n J M
e
e e
e e
e
=
=
=
= =
= = + =
= = + =
= = =
_
_
_
``
``
``
(6.126)
Dabei wurde in jeder Zeile p = 2 bis p = n das Moment M
p-1
durch das Ergebnis aus der vo-
rangehenden Zeile eliminiert. Setzt man nun M
p
= c
p
(
p+1

p
) ein und lst nach
p+1
auf, so
erhlt man nach Elimination der zeitabhngigen Gren eine Rekursionsformel fr die Ampli-
tudenfaktoren ,
2
p 1 p i i
1
, 1,..., 1
p
p
i
J p n
c
e

+
=
= =
_
. (6.127)
Fr p = n folgt aus der letzten Gleichung (6.126) infolge der Randbedingung M
n
= 0 die Be-
ziehung
212 6 Koppelschwingungen
2
i i
1
0.
n
i
J e
=
=
_
(6.128)
Da die Amplitudenfaktoren nur bis auf einen unbestimmten Faktor festliegen, kann
i
= 1
gesetzt und damit die Rekursion begonnen werden. Fr die Eigenkreisfrequenz e
2
= 0 ist
(6.128) stets erfllt und aus (6.127) folgt mit
i
= 1 sofort
p
= 1 fr p = 1, , n. Fr eine
Eigenkreisfrequenz e
2
= 0 ist (6.128) nur erfllt, wenn die sogenannte Restgre A ver-
schwindet,
i i
1
0
n
i
J
=
= =
_
. (6.129)
Beim Restgrenverfahren startet man mit einem Nherungswert e = 0 fr die Eigenkreisfre-
quenz e und ermittelt aus (6.127) beginnend mit
i
= 1 rekursiv die Amplitudenfaktoren
p
,
p = 1, , n. Damit berechnet man die Restgre A gem (6.129), wobei A = 0 fr
2
e = e
2
folgt. Nun verbessert man die Nherung
2
e solange, bis die Restgre A verschwindet. Mit A
= 0 gilt
2
e = e
2
, d.h. man hat in e eine Eigenkreisfrequenz und in
p
die Koordinaten des
zugehrigen Eigenvektors gefunden. Mit Hilfe eines Computers lsst sich die Restgre A =
A(
2
e ) in Abhngigkeit von
2
e leicht berechnen und aus den Nullstellen A(
2
e ) = 0 der Rest-
gre die Eigenkreisfrequenzen ermitteln. Der Gang der Rechnung soll im folgenden anhand
einer tabellarischen Auswertung der Gln. (6.127) und (6.129) fr das bereits behandelte Bei-
spiel einer Schwingerkette mit n = 3 gezeigt werden. Wichtig sind dabei gute Nherungswerte
e fr die Eigenkreisfrequenzen e des Systems.
Im vorliegenden Fall lsst sich ein guter Nherungswert e durch Reduktion der Schwinger-
kette von n = 3 auf n = 2 gewinnen, wenn man die beiden sehr steif miteinander verbundenen
Drehmassen 1 und 2 durch eine einzige starre Drehmasse I ersetzt und die Drehmasse 3 als
zweite Drehmasse II beibehlt (Massentrgheitsmomente J
I
= J
1
+ J
2
, J
II
= J
3
). Mit der Dreh-
federkonstante c = c
2
folgt aus (2.24) das Quadrat der Eigenkreisfrequenz des Zwei-Massen-
Drehschwingers zu
2
II
I II
1 1
c
J J
e
| |
= +
|
\ .
. Mit den Zahlenwerten fr das Beispiel folgt
2
II
e =
8.000 rad
2
/s
2
. Eine andere Mglichkeit zur Berechnung eines Nherungswertes bietet der Ray-
leigh-Quotient R[ ]. Mit der Nherung
T
= [1 1 1] fr den Eigenvektor, wobei die Dreh-
massen 1 und 2 als starr gekoppelt angesehen werden, erhlt man
2
e ~e
2
s R[ ] =
T
K /(
T
M ). Mit den Matrizen K und M aus (6.121) und den Zahlenwerten des Bei-
spiels folgt wieder
2
e = 8.000 rad
2
/s
2
.
Den so ermittelten Wert verwendet man als ersten Nherungswert
2
1
e fr die Schwingerkette
mit n 3. Eine tabellarische Auswertung ergibt hierfr die Restgre
2
1 p p
1
33 kg m
n
p
J
=
= =
_
.
Erneute Rechnung mit
2
e = 7.500 rad
2
/s
2
ergibt die Restgre A
2
= 27kg m
2
. Durch lineare
Interpolation veranschaulicht in einem A
2
e -Diagramm erhlt man als Nullstelle der Restgr-
e den Wert
2
3
e = 7.725 rad
2
/s
2
, vgl. Fig. 165. Eine abschlieende Rechnung ergibt hierfr
6.3 Verfahren zur Schwingungsanalyse am Beispiel einer Drehschwingerkette 213
die Restgre A
3
= 0 und die Amplitudenfaktoren
1
= 1,
2
= 0,871,
3
= 0,937, die mit
den Koordinaten des Eigenvektors
2
in (6.123) bereinstimmen.
Fig. 165 Ermittlung der Eigenkreisfrequenzen mit Hilfe des Holzer-Tolle-Verfahrens
Im vorliegenden Beispiel fhrten bereits wenige Rechenschritte zum Ziel. Dies ist auf den
guten Startwert zurckzufhren, der durch physikalische berlegungen gewonnen wurde. Das
Verfahren lsst sich auch fr n > 3 nutzbringend einsetzen und auf andere Randbedingungen
erweitern. Ein gewisser Nachteil liegt in der Fortpflanzung der Amplitudenfehler, die in alle
Gleichungen eingehen.
6.3.2 bertragungsmatrizen-Verfahren
Beim bertragungsmatrizen-Verfahren werden die Trgheits- und Steifigkeitseigenschaften
der Elemente des Schwingungssystems durch Matrizen erfasst und die Schwingerkette durch
ein Matrizenprodukt beschrieben. Mit den Bezeichnungen von Fig. 166, wobei die oberen
Indizes R und L die Orte rechts bzw. links von der betrachteten Drehmasse bezeichnen, folgen
aus der geometrischen Vertrglichkeit und dem Drallsatz fr die Drehmasse p bei Annahme
von Eigenschwingungen mit
2
p p
e = ``
R L
p p p
R L 2
p p p p p p
,
. M M J J

e
= =
= = ``
(6.130)
Fig. 166
Drehmasse und masselose Drehfeder als
bertragungselemente einer Drehschwin-
gerkette
214 6 Koppelschwingungen
2
1
8000 : e =
p J
p
c
p p

p 1 p p
( ) S
+
=
p p
J
2
p i i
p
1
2
1

( 8000)
=
=
=
_
p
i
S J
c
e

1 250 15 10
6
1
0,133
250 0,133
2 250 2 10
6
0,867
1,867
217 1,867
3 500 1 500
A
1
= 33

2
2
7500 : = e
p J
p
c
p p

p 1 p p
( ) S
+
=
p p
J
2
p i i
p
1
2
2

( 7500)
=
=
=
_
p
i
S J
c
e

1 250 15 10
6
1
0,125
250 0,125
2 250 2 10
6
0,875
1,758
219 1,758
3 500 0,883 442
A
2
= 27

2
3
7725 : = e
p J
p
c
p p

p 1 p p
( ) S
+
=
p p
J
2
p i i
p
1

7725
p
i
S J
c
e

e
=
=
=
_

1 250 15 10
6
1
0,129
250 0,129
2 250 2 10
6
0,871
1,808
218 1,808
3 500 0,937 468
A
3
= 0

Die wesentlichen Gren, hier Verdrehwinkel
p
und Schnittmoment M
p
, fasst man getrennt
fr die Orte R und L zu so genannten Zustandsvektoren
L L L T
p p p
[ ] M = z ,
R R R T
p p p
[ ] M = z
zusammen. Damit lassen sich die Gln. (6.130) matriziell wie folgt schreiben
6.3 Verfahren zur Schwingungsanalyse am Beispiel einer Drehschwingerkette 215
R L
p p
p
R L
p p
2 R L
p p p
.
1 0
.
1 J M M

e
( ( (
=
( ( (

( (

P z z
_ _ _
(6.131)
Die Matrix P
p
wird als Punktmatrix bezeichnet. Entsprechend folgt aus dem Gleichgewicht
und dem Stoffgesetz fr eine herausgeschnittene masselose Drehfeder, vgl. Fig. 166,
L R
p
p 1
L L L R R R
p p p p
p 1 p 1 p+1
p
,
1
( )
M M
M c M
c

+
+ +
=
= = +
(6.132)
oder in Matrizenschreibweise
p R L
p
p+1
L R
p+1 p+1 p
L R
p p+1
.
1 1/
.
0 1
c
M M

( (
(
( ( =
(
( (

F
z z
_
_ _
(6.133)
Die Matrix F
p
wird als Feldmatrix bezeichnet. Die Hintereinanderschaltung einer Drehfeder
und einer Drehmasse lsst sich durch Kombination der Gln. (6.133) und (6.131) wie folgt
beschreiben
L R L L
p p p p p p p
p+1
. = = = z F z F P z U z (6.134)
Darin stellt die bertragungsmatrix U
p
= F
p
P
p
den Zusammenhang zwischen den Zustnden
links der p-ten und links der (p + l)-ten Drehmasse her. Auf hnliche Weise lsst sich das
bertragungsverhalten der gesamten Schwingerkette beschreiben. Fr die in Fig. 163 gezeigte
Anordnung gilt beispielsweise
L L R 2
n n n 1 n 1 2 1 1
1 1
... ( ) , e

= = z P F P P F P z U z (6.135)
wobei die Gesamtbertragungsmatrix U(e
2
) eine vom Quadrat der Eigenkreisfrequenz e ab-
hngige 2 2-Matrix ist. Damit lautet (6.135)
R 2 L
n
1
L R 2 2
n 11 12
1
L R 2 2
n 21 22
1
( )
( ) ( )
.
( ) ( )
u u
M M u u
e
e e
e e
( ( (
=
( ( (
(

z U z
_ __
(6.136)
In den Zustandsvektoren fr die Rnder der Schwingerkette ist aufgrund der Randbedingungen
je eine Zustandsgre bekannt. Bei fest eingespanntem Rand folgt = 0, bei freiem Rand gilt
M = 0. Im vorliegenden Fall zweier freier Rnder mit
R
n
M =
L
1
M = 0 erhlt man aus (6.135)
die beiden Gleichungen
2
11 1
( ) ,
n
u e = (6.137)
2
21 1
0 ( ) . u e = (6.138)
Aus Gl. (6.138) lassen sich die Eigenkreisfrequenzen
2
p
e der Schwingerkette als Nullstellen
von u
21
(e
2
) berechnen. Zu jeder Eigenkreisfrequenz folgen dann durch Einsetzen von
2
p
e in
die Punktmatrizen P
p
und rekursive Berechnung aus (6.134) die Amplitudenfaktoren
p
,
216 6 Koppelschwingungen
wobei zweckmig mit
1
= 1 begonnen wird. Gl. (6.137) kann zur berprfung der numeri-
schen Rechnung herangezogen werden.
Fr das Beispiel der Schwingerkette mit n = 3 folgt die bertragungsmatrix
11 12
21 22
2 1
2 2 2
3 2 1
2 2
2 1
2 2 1 1
2
3
2 2
2 1
1 1
1 1 1 0 1 0 1 0
1 1 1
0 1 0 1
1 1
1 0 1 1
.
1
1 1
u u
u u
c c
J J J
J J
c c c c
J
J J
e e e
e e
e
e e
(
=
(

( (
( ( (
( (
=
( ( (
( (


( (

( (
(
( (
=
(
( (


( (


U
(6.139)
Die Bestimmungsgleichung fr die Eigenkreisfrequenzen lautet
2 2 2 2
21 1 3 2 2 1 1
2 2
3 2 2 1
( ) [ (1 / ) (1 / )
(1 / )(1 / 1)] 0
u J J c J J c
J J c J cl
e e e e
e e
= +
+ =
(6.140)
Gl. (6.140) stimmt mit der charakteristischen Gleichung (6.122) berein.
Das bertragungsmatrizen-Verfahren, dessen Grundzge hier am Beispiel einer Drehschwin-
gerkette erlutert wurden, lsst sich zur Lsung vielfltiger Schwingungsaufgaben einsetzen,
vgl. z.B. Pestel, Leckie [36], Uhrig [54], Kersten [18]. Der Vorteil des Verfahrens liegt in der
kleinen Zahl der Unbekannten, nachteilig ist die vergleichsweise geringe numerische Stabilitt.
6.3.3 Methode der finiten Elemente
Die Verfgbarkeit allgemein einsetzbarer Rechenprogramme und die numerische Stabilitt des
Verfahrens haben sehr zur Verbreitung der Methode finiter Elemente beigetragen. Das prinzi-
pielle Vorgehen soll im folgenden in fnf Schritten dargestellt werden.
1. Schritt: Betrachtung des gesamten Schwingungssystems, hier der Schwingerkette nach Fig.
167, und Unterteilung in s Felder, k Knoten sowie n Knotenverschiebungen bzw. -drehungen.
Knoten sind vorzusehen an Auf- und Zwischenlagern, an Orten mit nderung der Quer-
schnittsflche, Steifigkeit oder Massenbelegung sowie an Stellen, an denen sich Einzelmassen
oder -federn befinden. Auerdem knnen an beliebigen Stellen Zwischenknoten eingefhrt
werden, wenn dies aus Genauigkeitsgrnden erforderlich ist. Im vorliegenden Fall werden k =
n Knoten an den Drehmassen vorgesehen. Damit liegen s = n 1 Felder und n Knotendrehun-
gen
p
als globale Koordinaten zur Kennzeichnung der Freiheitsgrade vor.
2. Schritt: Analyse der Steifigkeit eines Feldelements i, d.h. des Zusammenhangs zwischen
den Schnittgren
L
i
M ,
R
i
M und den lokalen Drehungen
L
i
,
R
i
an den Rndern des Ele-
ments. Im Gegensatz zum bertragungsmatrizen-Verfahren sind die in Fig. 167 angegebenen
Bezeichnungen und Vorzeichenfestlegungen blich. Aus einer Gleichgewichtsbetrachtung und
dem Stoffgesetz folgt fr das masselose Federelement i
R L
i i
R L R L
i
i i i i
0,
( ).
+ =
= =
M M
M M c
(6.141)
6.3 Verfahren zur Schwingungsanalyse am Beispiel einer Drehschwingerkette 217
Fig. 167 Drehschwingerkette mit Knoteneinteilung und Feldelement
Oder matriziell

.
i i
i
L L
i i
i i
R R
i i
i i
c c M
c c M

( ( (
=
( (
(



K
M
_
_

(6.142)
Darin bezeichnen M
i
und
i
den Kraft- bzw. Verschiebungsvektor fr das Element i und K
i
die Elementsteifigkeitsmatrix, die den gesuchten Zusammenhang vermittelt.
3. Schritt: Zuordnung der lokalen Koordinaten
L
i
,
R
i
zu den globalen Koordinaten
p
durch folgende Beziehungen, vgl. Fig. 167,
L
1
1
L R
i
i i 1
R
n
n 1
,
, 2, ... , 1
.

=
= = =
=
i n



(6.143)
Fasst man die 2(n 1) lokalen Koordinaten
L
i
,
R
i
zum Vektor
ges
und die n globalen
Koordinaten
p
zum Vektor zusammen, so lassen sich die Beziehungen (6.143) auf die Form

ges
= I
ges
(6.144)
bringen, wobei I
ges
eine 2(n 1) n-Inzidenzmatrix oder Zuordnungsmatrix ist.
4. Schritt: Anwendung des Prinzips der virtuellen Arbeit auf das Gesamtsystem oder Betrach-
tung der Gesamtenergie. Im vorliegenden Fall folgt fr die potentielle Energie der Schwinger-
kette, die gleich der Formnderungsenergie ist,
1 1
T T T
p i i i ges ges ges
i i
1 1
L R L R L R T
ges ges i
1 1 2 2 n 1 n 1
1 1 1
2 2 2
[ ... ], ( ),
n n
i i
E


= =

= = =
= =
_ _
M K K
K diag K

(6.145)
wobei die Blockdiagonalmatrix K
ges
aus den symmetrischen Elementsteifigkeitsmatrizen K
i
aufgebaut ist. Geht man nun mit Hilfe von (6.144) auf die globalen Koordinaten ber, so folgt
T T T
p ges ges ges
1 1
2 2
E = = I K I K (6.146)
218 6 Koppelschwingungen
mit der symmetrischen n n-Gesamtsteifigkeitsmatrix K. Fr die kinetische Energie der
Schwingerkette ergibt sich unmittelbar
2 T T
k p p p
1
1 1 1
( ) ,
2 2 2
n
p
E J J
=
= = =
_
` ` ` ` ` diag M (6.147)
wobei die n n-Gesamtmassenmatrix M = diag(J
p
) auftritt. Aus dem Energieerhaltungssatz in
der Form d(E
p
+ E
k
)/dt = 0 erhlt man die Bewegungsgleichungen, die mit Gl. (6.120) ber-
einstimmen. Die wesentlichen Gren M und K ergeben sich jedoch bereits aus der kineti-
schen bzw. potentiellen Energie.
5. Schritt: Berechnung der Eigenkreisfrequenzen und zugehrigen Eigenvektoren. Dieser
Schritt wurde anhand des Beispiels einer Schwingerkette mit n = 3 bereits demonstriert.
Im Folgenden soll fr das vorgenannte Beispiel die Ermittlung der Gesamtsteifigkeitsmatrix
gezeigt werden. Ausgehend von der Elementsteifigkeitsmatrix K
i
nach (6.142) und den Zu-
ordnungen (6.143), (6.144) ergibt sich aus (6.146)

ges ges
L
1 1 1
1
R
1 1 2
1
ges
L
2 2 3
2
R
2 2
2
1 1
1 1
T
ges ges ges
2 2
2
0 0 100
0 0 010
( ) , ,
0 0 010
0 0 001
0
1 0 0 0
0
0 1 1 0
0
0 0 0 1
0
i
c c
c c
c c
c c
c c
c c
c c
c

( ( ( (
(
( ( (

(
( ( (
= = =
(
( ( (
(
( ( (

(
= =
(

diag
__
I
K K
K I K I

1 1
1 1 2 2
2 2
2
0
.
0
c c
c c c c
c c
c
(
(
(
(
(
= +
(
(
(
(


(6.148)
Das Ergebnis der Rechnung stimmt mit der Matrix K aus (6.121) berein.
Im vorliegenden Fall einer Schwingerkette mit starren Drehmassen und masselosen Drehfe-
dern besteht kein Unterschied im Ergebnis zwischen der Deformationsmethode (Methode der
direkten oder dynamischen Steifigkeiten, s. Kolousek [21]) und der Finite-Elemente-Methode.
Bei Bercksichtigung der Massenbelegung der Drehfedern wrden sich solche Unterschiede
jedoch zeigen. Bei Anwendung der Deformationsmethode treten in der Regel implizite Eigen-
wertprobleme auf, whrend die Finite-Elemente-Methode stets auf Bewegungsgleichungen der
Form (6.41) und damit zu expliziten Eigenwertproblemen fhrt. Beide Methoden lassen sich
zur Lsung unterschiedlicher Schwingungsprobleme einsetzen, wobei das prinzipielle Vorge-
hen identisch ist, vgl. dazu Popp, Schiehlen [42].
Die Methode finiter Elemente hat sich zu einem uerst ntzlichen Werkzeug in der Struktur-
dynamik und Schwingungstechnik entwickelt, mit dem auch geometrisch kompliziert berande-
te Bauteile behandelt werden knnen. Fr Einzelheiten sei auf die umfangreiche Speziallitera-
tur verwiesen, vgl. Argyris [2], Bathe [3], Schwarz [45], Link [26], Knothe, Wessels [20].
6.4 Aufgaben
48. Die Bewegungen zweier gleichartiger Schwerependel mit den Trgheitsmomenten J und
den Eigenkreisfrequenzen e
0
seien ber eine Schraubenfeder mit der Federkonstanten c mit-
6.4 Aufgaben 219
einander gekoppelt (siehe Fig. 168). Wie gro muss der Abstand a gewhlt werden, damit sich
die bei kleinen Schwingungen auftretenden Eigenkreisfrequenzen um 10 % (bezogen auf e
0
)
voneinander unterscheiden.
Fig. 168
Zu Aufgabe 48
49. An einem Fadenpendel der Lnge L und der Masse m hngt ein zweites Fadenpendel glei-
cher Lnge und gleicher Masse. Das System mge ebene Bewegungen ausfhren, bei denen
die Winkel
1
und
2
der Pendelfden gegenber der Vertikalen klein bleiben. Man berechne
Hauptkoordinaten (
1
,
2
) und q(
1
,
2
) aus der Forderung, dass kinetische und potentielle
Energie rein quadratische Formen der neuen Koordinaten werden.
50. Ein homogener Balken von der Masse m ist horizontal an zwei als masselos anzusehenden
Fden der Lnge L aufgehngt (siehe Fig. 169). Die Fden sind in der Ruhelage parallel und
vertikal; ihr Abstand voneinander sei a. Die Befestigungspunkte der Fden haben vom
Schwerpunkt S die Abstnde s
1
und s
2
(s
1
+ s
2
= a); der Trgheitsradius des Stabes fr eine
vertikale Achse durch den Schwerpunkt sei . Unter der Voraussetzung
1
1,
2
1 leite
man die Bewegungsgleichungen fr die miteinander gekoppelten Pendel- und Drehschwin-
gungen des Stabes her.
Fig. 169
Zu den Aufgaben 50, 51, 52
Die Pendelschwingung, bei der sich der Balken in Richtung der Balkenachse bewegt, soll
unbercksichtigt bleiben.
51. Man berechne die Eigenkreisfrequenzen e
1
und e
2
des Schwingers von Fig. 169. Es soll
berlegt werden, unter welchen Bedingungen e
1
= e
2
wird, und welche Werte die Schwer-
punktsabstnde s
1
und s
2
dann haben mssen.
52. Der Schwinger von Fig. 169 fhrt bei bestimmten Anfangsauslenkungen
10
und
20
bei
stofreiem Loslassen Hauptschwingungen mit den Kreisfrequenzen e
1
bzw. e
2
(siehe Aufga-
be 51) aus. Man berechne die dazu notwendigen Verhltnisse e
10
/e
20
und gebe den Charakter
der Schwingung an.
220 6 Koppelschwingungen
53. Auf der Mitte eines beidseitig abgesttzten Trgers steht eine Maschine, die bei einer
Arbeitsdrehzahl von 600 U/min das System durch Unwuchten zu Schwingungen von der Amp-
litude x = 2 mm erregt. Die Eigenfrequenz der Grundschwingung sei 15 Hz. Die erzwungenen
Schwingungen sollen durch Ankoppeln eines Zusatzschwingers (Tilger) beseitigt werden. Wie
gro wird die Amplitude y des Tilgers bei richtiger Abstimmung, wenn die Tilgermasse 10 %
der effektiven Schwingermasse (Massenverhltnis = 0,1) ausmacht?
54. Ein Gummiseil der Lnge 4L sei durch die Spannkraft S gespannt und an beiden Enden
befestigt. In Abstnden L von den Enden bzw. voneinander seien drei gleichgroe Massen am
Seil befestigt, deren Eigengewicht als klein gegenber S angesehen werden kann. Die Auslen-
kungen x
1
, x
2
, x
3
der Massen senkrecht zur Seilrichtung seien klein gegenber L. Man berech-
ne die drei Eigenkreisfrequenzen und die zugehrigen Eigenvektoren.
55. Man gebe eine der Rekursionsformel Gl. (6.73) entsprechende Beziehung fr die Schwin-
gerkette von Fig. 160c an und berechne durch Aufsuchen der daraus folgenden Frequenzfunk-
tionen die Eigenkreisfrequenzen fr eine aus 3 Massen bestehende, an den Enden fest einge-
spannte (
0
x =
4
x = 0) homogene Schwingerkette.
56. Durch Vergleich der Rekursionsformeln (siehe Gl. (6.73) bzw. Aufgabe 55) oder der Fre-
quenzfunktionen stelle man eine allgemeine Beziehung zwischen den dimensionslosen Eigen-
werten q der homogenen Schwingerkette von Fig. 160c und q* der Kette von Fig. 160a auf.
57. Man bestimme die in der Lsung (6.124) auftretenden Konstanten allgemein aus den ge-
gebenen Anfangsbedingungen (t = 0) =
0
und ` (t = 0) =
0
` unter Verwendung der Ortho-
gonalittsbedingung
T
j
i
0 = M (i = j) fr die Eigenvektoren.
58. Fr die in Abschnitt 6.3.1 betrachtete Drehschwingerkette berechne man mit Hilfe des
Holzer-Tolle-Verfahrens die noch fehlende Eigenkreisfrequenz und den zugehrigen Eigen-
vektor. Man starte das Verfahren mit dem Nherungswert
2
e = 120.000 rad
2
/s
2
.
59. Die Eigenvektoren
i
der in Abschnitt 6.3.1 betrachteten Drehschwingerkette sollen so
normiert werden, dass
*T *
i
i
M 1 = , i = 1,2,3 mit M = diag(J
1
, J
2
, J
3
) und J
1
= J
2
= 250 kg
m
2
, J
3
= 500 kg m
2
gilt.