FINIT ELEMENT -- BESTIMMUNG DER BERTRAGUNGSFUNKTION HYPERELASTICHER ELEMENTE

THEORIE 1. KINEMATIK DER FINITEN DEFORMATION

Wenn ein kontinuierlicher Krper eine verbundene offene Teilmenge eines dreidimensionalen Euklidischen Punktraumes ausfllt, kann man diese Teilmenge als Konfiguration dieses Krpers bezeichnen. Im Folgenden soll nun eine arbitrre Konfiguration, als Referenzkonfiguartion Br bezeichnet, definiert werden (Fig.1). Punkte werden in Br mittels ihrer Ortsvektoren X relativ zu einem arbitrr gewhlten Bezugspunkt (Ursprung) bestimmt, wobei Br die Grenze von Br angibt. Wird der Krper einer Konfiguration Br quasistatistisch verformt, sodass er eine neue Konfiguration B mit neuer Grenze Br ausfllt, wird diese Konfiguration B als aktuelle oder deformierte Konfiguration des Krpers bezeichnet. Diese Deformation wird durch die Funktion X: Br B ausgedrckt, welche die Verschiebung von Punkt X in Br zu Punkt x in B beschreibt. Dies impliziert, dass x = X(X), X Br

(1)

wobei x der Ortsvektor von Punkt X in B ist. Diese Funktion X wird als Deformation von Br zu B bezeichnet.

Angenommen X und x haben die Koordinaten X und xi im Cartesianischen Koordinatensystem, wobei ,i {1,2,3} , sodass xi = xi(X). Der Deformationsgradientstensor F wird ausgedrckt durch F = x/X = Grad x (2)

und hat eine Kartesianische Koordinationskomponente Fi = xi/X, Grad ist der Gradientoperator in Br. F ist nicht-singulr und det F > 0.

J = det F wobei J die Jacobi-Determinante bezeichnet. Dies impliziert, dass 0<J< Fr ein Volumen, dass eine (isochore) Deformation erhlt, ist J = det F = 1

(3),

(4)

(5).

Ein Material, fr welches Gl. 5 zwingendermaen fr alle Deformationsgradienten F erfllt werden muss, wird als inkomprimierbar betrachtet [1]. Die Gleichung dx = FdX (6)

(in Komponenten: dxi = FidX) beschreibt, wie ein infinitesimales Linienelement dX eines Materials an Punkt X unter Deformation linear in das Linienelement dx bei x umgewandelt wird. Aus Gl. 6 ist ersichtlich, dass |dx| = (FM).(FM)|dX| = (FTFM).M|dX| wobei M der Einheitsvektor in Richtung dX ist.
|d| |d|

(7).

= = [. ]1/2

(M).

(8)

Die Funktion (M) definiert die Ausdehnung in die Richtung M bei X. Diese wird beschrnkt durch die Ungleichungen 0 < (M) < Gibt es keine Ausdehnung in Richtung M dann gilt: (M) = 1 und somit: (FTFM).M = 1 (10) (9)

Gibt es keinerlei Ausdehnung in irgendeine Richtung-das heit Gl. 10 gilt fr alle M gilt das Material als nicht deformiert bei X. Daraus folgt, dass FTF = I, wobei I der Idendittstensor ist. Ein geeignetes Ma fr Spannung ist deshalb FTF -- I, insofern als der Tensor verschwindet, wenn das Material nicht gespannt ist. Der Tensor = 2 ( )
1

(11)

wird als Greenscher Verzerrungstensor bezeichnet. ist dabei ein Normalisierungsfaktor.

Der Deformationsgradientstensor F kann zerlegt werden in einen Rotationstensor R und einen Dehnungstensor U, oder alternativ in den Deformationstensor R und den Dehnungstensor in der rumlichen Konfiguration V [2]. Die Anwendung des Dekompositionstheorems bei F resultiert in F = RU = VR (12)

Bei jedem x ist R(x) genau orthogonal und U(x) und V(x) sind symmetrisch, positiv definit. Obige Dekomposition ist eindeutig, wie im Folgenden gezeigt wird: = ( )1/2 , = ( )
1/2

(13)

U und V sind bekannt als rechter und linker Verzerrungstensor, wobei R der Rotationstensor ist. In Anwendungen sind U und V schwierig zu berechnen, da sie Quadratwurzeln enthalten. Infolgedessen wird Gebrauch der rechten und linken Cauchy-Green-Verzerrungstensoren gemacht. C = U = FTF, B = V = FFT (14)

An dieser Stelle sollte noch angemerkt werden, dass V = RURT und U = RCRT (15)

2.

HYPERELASTISCHES MATERIAL

In der klassischen linearen Elastizittstheorie wird die Spannung als Funktion der linearen Verformung angesehen. Dies wird als

= G (F)

(16)

ausgedrckt, wobei G eine symmetrische tensorbewertete Funktion ist, definiert ber den Raum der Deformationsgradienten F. Materialien, fr welche das Konstituentenverhalten eine Funktion des momentanen Deformationszustandes sind, werden als elastisch bezeichnet. In diesem Zusand ist jeder Spannungswert an einem Partikel X eine Funktion des momentanen Deformationsgradienten F des damit assoziierten Partikels. Ein Krper, der aus diesem Material besteht, kehrt zu seiner Ausgangsform zurck, wenn die Spannung auf null zurckgesetzt wird. Umgekehrt verhlt es sich, wenn die durch die Spannungsgren eines Deformationsprozesses verrichtete Arbeit nur vom Anfangszustand zu einer Zeit t0 und der endgltigen Konfiguration zur Zeit t abhngig ist. Das Verhalten des Materials wird dann als pfadabhngig bezeichnet und das Material selbst als hyperelastisch.

Ein Stoffgesetz fr ein spezifisches Material bezieht Spannung auf eine Verformungsgre und ist notwendig um die Berechnung der internen Kraftkomponenten der Equilibriumskrfte zu ermglichen. Ein typisches Stoffgesetz fr hyperelastische Materialien wurde von der Bercksichtigung der Verzerrungsenergie des Materials whrend der Deformation abgeleitet. In dieser Theorie existiert eine Funktion W=W(F), bekannt als Verzerrungsenergie-(oder Gespeicherte Engergie-)Funktion, definiert durch den Raum der Deformationsgradienten. Die Verzerrungsenergiefunktion kann notiert werden als W(X,t)=W(F(X,t),X) (17)

Aus Gl. 17 erhalten wir R =

W ()

(18)

Gl. 18 ist bekannt als Stoffgesetz der Hyperelastizitt und TR ist der Piola-Kirchhoff Spannungstensor. Fr ein unbegrenztes Material gilt: =
W

= G (F),

(19)

Der Arbeitszuwachs in Gl. 19 wird in gespeicherte Energie umgewandelt und ist einfaches tr(S F) = W. tr impliziert dabei die Spur des Tensors. C und B sind eindeutige Tensoren fr jede gegebene Deformation und nur die prinzipiellen Invarianten von C und B sind die selben fr jedes F. Daraus folgt, dass die Spannungsenergie eine isotrope skalarbewertete Funktion dieser Hauptinvarianten alleine sein muss [4]: W = W(I1,I2,I3) wobei I1 = tr B,
2 I2 = 2 [I1 (B2 ), I3 = det B 1

(20)

(21)

Die Ableitung von Gl. 19 nach C und die Anwendung von Gl. 14 ergibt das Stoffgesetz fr ein isotopes, hyperelastisches Material: T = 01 + 1B + 2B Durch Anwendung des Cayley-Hamilton-Theorems, T = 01 + 1B +-1B-1 Die drei Antwortfunktionen = (I1,I2,I3) or B = B(I1,I2,I3) (24) (23) (22)

sind Materialfunktionen der Invarianten in Gl. 20, wobei wobei = 0,1,2; and = 0,1,-1

Die Anwendung der Gl. 24 auf die Spannungsenergiefunktion resultiert in 0 =

2 I 3

I2 I + I3 I
2

W
3

1 =

2 W I 3 I 1

, 1 = 2 I3 I

W
3

(25)

2.1

NICHT KOMPRIMIERBARES MATERIAL

Jede Deformation eines nicht komprimierbaren Materials wird den Beschrnkungen aus Gl. 5 unterworfen. Da kein Ausma einer allumfassenden Spannung in der Lage ist, einen nicht komprimierbaren Krper zu deformieren, kann angenommen werden, dass die Cauchysche Spannung nur durch F alleine determiniert wird, jedoch innerhalb einer arbitrren isotropen Spannung , zB T0 = -p1 [4]. Somit ergibt sich das Stoffgesetz fr ein isotropes und inkompressibles hyperelastisches Material T = -p1 + 1B + -1B-1 , (26)

wobei die Antwortfunktion B = B(I1,I2), for = 1, -1 abhngig von der ersten und zweiten Hauptinvariante von B ist. Weiters ist in bereinstimmung mit Gl. 5 I3=1 fr alle B. Die Antwortfunktion zu Gl. 24 fr nicht komprimierbares Material wird notiert als 1 = 2 I ,
1

1 = 2 I

W
2

(27)

und die Spannungsenergiefunktion W ist gegeben mit W = W(I1,I2). Gummi ist ein Beispiel fr ein nicht komprimierbares, isotropes, hyperelastisches Material. Weitere wren das Mooney-Rivlin-Material, fr welches 1 und -1 Konstanten sind und das Neo-Hookean-Material, welches eine Variante des Mooney-Rivlin-Materials darstellt und fr das -1 = 0.

3.

LINEARE SYSTEME

In der Vibrations- wie auch der Schalllehre besteht das Interesse von Berechnungen meist im Herausfinden des Effekts einer bestimmten physikalischen Gre, dem Inputsignal, auf eine andere physikalische Gre (dem Outputsignal) (siehe dazu Abb.2). Ein Beispiel hierfr wre die Berechnung der Vibrationsgeschwindigkeit v(t) in einer Struktur, wenn sie durch eine gegebene Gre F(t) angeregt wird. Diese Problem kann durch die Anwendung der Theorie der linearen zeitinvarianten Systeme (= LTI system theory).

Abb. 2: Lineares zeitinvariantes System mit Input Output Parameter Ein lineares System kann mathematisch als ein System definiert werden, in dem die Beziehung zwischen den Input- und Outputsignalen mittels linearer Differentialgleichungen beschrieben werden kann [5]. Sind die Koeffizienten zeitunabhngig, d.h. konstant, gilt das System als zeit-invariantes System. Ein lineares System ist durch einige charakteristische Merkmale gekennzeichnet: i. Das berlagerungsprinzip impliziert, dass wenn das Signal (t) ein Outputsignal b(t) verursacht und das Inputsignal c(t) ein Outputsignal d(t) zur Folge hat, das Inputsinalg a(t) +c(t) ein Outputsignal b(t) +d(t) ergeben wrde. Das Homogenittsprinzip besagt, dass die Multiplikation des Inputsignals (t) mit einer Konstanten das Outputsignal ab(t) ergeben wrde. Es ist ein frequenzkonservierendes System in dem Sinne, dass nur jene Frequenzkomponenten im Outputsignal vorkommen knnen, die schon im Inputsignal vorhanden waren.

ii. iii.

Dieses Projekt involvierte lineare Schwingungen in einem mechanischen System. Diese Art von Schwingung kommt in Systemen vor, in denen eine lineare Beziehung zwischen einer Erregerkraft und der resultierenden Bewegung besteht, beschrieben durch Gren wie Auslenkung, Geschwindigkeit und Beschleunigung.

3.1

VERSCHIEDENE FREIHEITSGRADE VON SYTEMEN

Betrachten Sie die Systeme in den Abb. 3-4

Abb. 3 System mit n stufenfrmig angeordneten Massen

Abb. 4 System mit Parallelschaltung Wendet man Newtons Gesetz der Bewegung speziell auf das in Abb. 4 gezeigte System an, so erhlt man die Zustandsgleichungen. + + = (28)

wobei M, D und K die Masse-, Dmpfungs- und Steifigkeitsmatrizen reprsentieren, whrend F die Strfunktion bezeichnet.
1 0 = 0 0 0 2 0 0 0 0 3 0 0 0 0 4

(29)

4.

BERTRAGUNGSFUNKTION (TF)

Die bertragungsfunktion beschreibt die Beziehung zwischen einem Outputsignal Y() eines linearen Systems, ausgedrckt als eine Funktion der Kreisfrequenz , und dem entsprechenden Inputsignal X().

H() = Y()/X()

(30)

Gl. 30 besagt, dass Y() die Proportionalittskonstante in einer linearen Relation zwischen den komplexen Input- und Outputamplituden bildet. O.g. Gleichung stellt eine wichtige Funktion fr die Analyse von Gerusch- und Vibrationsproblemen dar. Handelt es sich bei dem Inputsignal um eine Kraft, die auf eine Struktur einwirkt, erlaubt das Wissen ber die bertragungsfunktion die Berechnung der resultierenden Vibration an verschiedenen Punkten der Struktur. Die Fourier-Integral-Transformation der Impuls-Responsefunktion wird folgendermaen notiert: =

exp 2

(31)

wobei f die Kreisfrequenz (gemessen in Zyklen pro Sekunde oder Hertz) ist. Diese bertragungsfunktion ist auch bekannt als Frequenztransferfunktion eines Systems. Da h(t) = 0 fr t <0, kann das untere Ende der Integration in Gl. 30 auf null gesetzt werden. Jegliche Art von Kraft- oder Bewegungsvariablen kann als Input- oder Outputvariable verwendet werden, um eine Systemtransferfunktion zu definieren. In Vibrationsstudien werden verschiedene Varianten verwendet, die zugehrigen Transferfunktionen werden dann auch zB als Impedanzfunktion, Mobilittsfunktion und Akzeleranzfunktion bezeichnet.

4.1

DER ANSATZ DER MECHANISCHEN IMPEDANZ

Variablen (zB Kraft) sowie derivierte Variablen (zB Geschwindigkeit und Akzeleranz), werden insofern in der Frequenzdomne (als Fourierspektren) ausgedrckt verwendet, um die drei wichtigen Frequenztransferfunktionen auszudrcken: mechanische Impedanz, Akzeleranz und ?????? Im Falle der Impedanzfunktion wird Geschwindigkeit als die Inputvarialbe und die Kraft als Ausgangsvariable betrachtet; bei der Mobilittsfunktion ist genau das Gegenteil der Fall. Spezifischerweise(
=
1

(32)

Tabelle 1 zeigt eine bersicht einiger Transferfunktionen, die in der Vibrationsanalyse Anwendung finden.

Definitionen wichtiger Mechanischer Transferfunktionen Definition Transferfunktion (in der Frequenz Domne) 1. Dynamische Steifigkeit Kraft /Verschiebung 2. Rezeptanz, Dynamische Flexibilitt Verschiebung/ Kraft 3. Impedanz (Z) Kraft /Geschwindigkeit 4. Mobility (M) Geschwindigkeit/Kraft 5. Akzeleranz Beschleunigung/Kraft Tabelle 1 bertragungsfunktionen kann auf zahlreiche verschiedene Arten graphisch dargestellt werden. Eine Mglichkeit ist deren Aufteilung in reelle und imaginre Teile: H() = Re( H()) + i lm(H()), (33)

Eine andere mgliche Reprsentation der bertragungsfunktion kann unter Bezug auf ihre Amplitude und den Phasenwinkel erfolgen. Eine Figur, bei der die Amplitudenverstrkung und die Phasenverschiebung eingetragen werden, wird blicherweise als Bode -Diagramm bezeichnet. Ein Polar-Plot, bei dem der reelle Teil von H() auf die x-Achse und der imaginre Teil von H() auf die y-Achse projiziert wird, ist das sogenannte Nyquist Diagramm.

4.2

BERTRAGUNGSFUNKTION IN NASTRAN

Nastran verwendet zwei verschiedene numerische Methoden fr die bertragungsfunktionsanalyse [7]. Die direkte Methode lst die gekoppelten Bewegungsgleichungen im Zusammenhang mit der antreibenden Frequenz (Zwangsfrequenz). Die modale Methode verwendet die Eigenformen der Struktur um die Bewegungsgleichungen zu reduzieren und zu entkoppeln (wenn modale Dmpfung oder keine Dmpfung verwendet wird), die Lsung fr eine spezielle Zwangsfrequenz ergibt sich durch die Aufsummierung der individuellen modalen Antworten. Die Entscheidung fr eine Methode ist von der Problemstellung abhngig. 4.2.1 Direkte bertragungsfunktionsanalyse In der direkten bertragungsfunktionsanalyse wird das strukturelle Verhalten bei diskreten Erregungsfrequenzen durch das Lsen einer Reihe von gekoppelten Matrizengleichungen mittels komplexer Algebra generiert. Den Ausgangspunkt bildet die Bewegungsgleichung der gedmpften erzwungenen Schwingung mit harmonischer Erregung + + = () (34)

Fr harmonische Schwingung wird eine harmonische Lsung der Form

 = () angenommen. Das vereinfacht Gl. 34 zu

2 + + = ()

(35)

(36)

Die Bewegungsgleichung wird gelst durch Einsetzen der Zwangsfrequenz . Gl. 36 stellt ein System von Gleichungen mit komplexen Koeffizienten dar, wenn Dmpfung enthalten ist oder die angewendeten Lasten Phasenwinkel aufweisen. 4.2.2 Modale bertragungsfunktionsanalyse Die modale bertragungsfunktionsanalyse stellt einen alternativen Zugang zur Berechung des Frequenzverhaltens einer Struktur dar. Diese Methode verwendet die Eigenformen der Struktur um die Gre zu reduzieren, die Bewegungsgleichungen zu entkoppeln (wenn modale Dmpfung oder keine Dmpfung verwendet werden), und um die numerische Lsung effizienter zu machen. Da die Eigenformen typischerweise als Teil des Strukturverlaufs berechnet werden, ist das modale Frequenzverhalten eine natrliche Fortsetzung der normalen Modalanalyse. Als erster Schritt in der Formulierung sind die Variablen von physischen Koordinaten u() in modale Koordinaten () umzuwandeln, unter der Annahme, dass = () (37)

Die Eigenformen [] werden verwendet um das Problem mittels Gegenberstellung ihres Verhaltens zum Verhalten der Gitterpunkte umzuwandeln. Gl. 37 reprsentiert die Gleichung fr den Fall der Verwendung aller Eigenformen, trotzdem werden alle Formen selten verwendet, und somit stellt die Gleichung normalerweise eine Annherung dar. Eine weitere Formulierung wrde fr ein ungedmpftes System folgendermaen notiert werden: [] + [] [] () = [] () (38)

Zuletzt werden die orthogonalen Eigenschaften der Eigenformen verwendet, um die Bewegungsgleichung mit Bezug auf die generalisierten Masse- und Steifigkeitsmatrizen zu formulieren, welche diagonale Matrizen sind. Diese diagonalen Matrizen haben keine nichtdiagonalen Elemente, die die Bewegungsgleichen miteinander verkoppeln. Somit sind die Bewegungsgleichungen in dieser Form ungekoppelt. In dieser (ungekoppelten) Form werden die Bewegungsgleichungen als eine Reihe von ungekoppelten Systemen mit einem Freiheitsgrad als + = () (39)

notiert. Die modale Form der Bewegungsgleichung der bertragungsfunktion fhrt viel schneller zu Ergebnissen als die direkte Methode weil es sich dabei ja um eine Serie von ungekoppelten Systemen mit einem Freiheitsgrad handelt.

Sobald die individuellen Modalantworten i() berechnet sind, werden physikalische Antworten als Aufsummierung der Modalantworten unter Verwendung von = []() regeneriert. (40)

LITERATURE 1. Fu Y.B., Ogden R.W. Nonlinear Elasticity: Theory and Applications, Cambridge University Press 2001 2. Bonet J., Wood D. R. Nonlinear Continuum Mechanics for Finite Element Analysis, Cambridge Press, 2ed, 2008, pg 3. Gurtin M.E. Topics in Finite Elasticity Society for Industrial and Applied Mathematics Philadelphia, 1983, pg 3-12 4. Beatty, M.F. , Topics in finite elasticity: hyperelasticity of rubber, elastomers, and biological tissueswith examples, Journal of Applied Mechanics Reviews, Vol. 40, 1987 5. Wallin H.P., Carlsson U., bom, Bodn H, Glav R., Sound and Vibration MWL Stockholm, 2001 6. de Silva C.W., Vibration: Fundamentals and Practice CRC Press LLC, 2000 7. MSC. Nastran Documentation, Basic Dynamic Analysis Users Guide, Version 68