TOPOGRAFA LSER CON EL MTODO I-SITE APLICADO A MINERA

1. Introduccin El sistema de escner I- Site es un mtodo de levantamiento topogrfico terrestre desarrollado para recopilar informacin tridimensional obteniendo millones de puntos topogrficos de una manera gil y directa. El sistema permite obtener los datos y controlar en tiempo real las reas cubiertas e integrarlos para la generacin de Modelos Digitales del Terreno. Su aplicacin es posible en reas mineras, tanto a cielo abierto como en interior, vertederos, instalaciones industriales, obras civiles, zonas urbanas y en edificios de patrimonio histrico, tanto en espacios abiertos como en interior. De forma especial resulta til cuando las condiciones de accesibilidad son difciles (grandes taludes, zonas inestables y deslizamientos, explotaciones de gran verticalidad) y cuando las geometras a obtener son muy complejas (cubicaciones de grandes acopios, avances de excavacin de forma rpida y directa). I Site permite medir 6.000 puntos por segundo, obtenindose mediante sistemas de medicin lser la definicin tridimensional de superficies o estructuras.

1. Descripcin del sistema I- Site El sistema de medida lser I Site es un conjunto compuesto por instrumental y software. El instrumental consiste en un equipo de barrido lser (foto 1) y un ordenador porttil para el control del sistema y la adquisicin de datos. El software I- Site permite una visualizacin en tiempo real de los datos mientras que la estacin de trabajo

proporciona la solucin ms adecuada de tratamiento, gestin y manipulacin de los datos de acuerdo con cada caso.

Foto 1: Equipo I - Site Las especificaciones tcnicas del lser LMS Z 210 (foto 2) son las siguientes: Toma de datos extremadamente rpida: 6.000 puntos / segundo Lser de clase 1, sin peligro para los ojos Alcance mximo de 350 m (segn las condiciones de trabajo) Alcance mnimo de 2 m ngulo de barrido mximo en el plano horizontal 340 (azimutal) ngulo de barrido mximo en el plano vertical 80 (cenital) Precisin: 2,5 cm Frecuencia de repeticin del pulso: 20.000 Hz Longitud de onda del lser: 0,9 m (prximo al infrarrojo) Peso 13 Kg

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Foto 2: Lser LMS Z 210

2. Mtodo de toma de datos

Los sistemas de escner lser terrestres consisten en la aplicacin de un haz lser y la medicin de la seal de reflexin. El software asociado que permite la adquisicin de los datos, el control del escner y la introduccin de los parmetros de acuerdo a las condiciones de cada trabajo. En el proceso de escaneo se pueden distinguir dos partes diferenciadas: la toma de datos y el tratamiento de los mismos. Durante la adquisicin de datos se recoge la informacin espacial y de seal de reflexin de los puntos; durante la fase de tratamiento se realiza un anlisis de los datos y se integran los diferentes barridos para obtener la nube de puntos que dar lugar a los modelos tridimensionales.

Los mtodos de escaneo lser se pueden entender como una combinacin de medidas en direccin y de tiempos de respuesta de la reflexin. El sistema permite tambin la
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obtencin de la intensidad y del color de los objetos dependiendo de la seal de reflexin. Esto es de gran inters porque se obtienen en diferentes tonos de gris sobre la superficie barrida los materiales, texturas y estructuras existentes, lo cual permite posicionamientos de contactos litolgicos y otros cambios de materiales y geometra de las estructuras directamente sobre el modelo o topografa.

El sistema I-site est basado en los sistemas directos de la medida directa del tiempo que tarda la luz en recorrer la distancia entre el emisor y el blanco y en volver (figura 1). El equipo realiza un barrido automtico emitiendo un pulso lser siguiendo un patrn determinado. Una vez que el pulso ha llegado a la superficie la seal es parcialmente reflejada. Cuando la seal reflejada llega al escner, la lente recibe la seal y se para el contador de tiempo. En este momento la distancia obtenida es el doble de la distancia real; mediante el retardo y el ordenador se obtiene por tanto la distancia real al blanco.

Figura 1: Esquema de toma de datos del sistema

Debido a las influencias atmosfricas y mecnicas es necesario un mayor nmero de medidas para obtener un resultado con el mnimo error.

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Unos codificadores determinan los ngulos horizontal y vertical de proyeccin del pulso. Con stos elementos ms la distancia medida, se determinan las coordenadas espaciales de cada punto. Por otro lado la cantidad de energa reflejada depende de las caractersticas de la superficie de incidencia, como pueden ser la rugosidad o el color. De esta manera la amplitud de la pulsacin devuelta se registra tambin para as tener un valor de intensidad y de color. La ventaja que presenta la exploracin lser consiste en la obtencin de un modelo tridimensional de dimensiones reales de un modo automtico y sin pasos previos, sobre el que se puede trabajar de una manera inmediata.

En la realizacin de cada barrido es posible definirle al sistema varios parmetros, entre otros, la densidad y frecuencia de barrido, que determinar la cantidad de puntos y la resolucin y grado de detalle del trabajo. El tratamiento posterior permite la obtencin, a partir de la nube de puntos no estructurada, de las caractersticas geomtricas del modelo. De esta manera se obtiene una nube de puntos (figura 2) que ha de ser tratada para la obtencin del modelo tridimensional.

Figura 2: Distintas nubes de puntos obtenidas de varios escaneos

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3. Tratamiento de datos

El resultado del escaneado de las superficies consiste en una nube de puntos que representan todos los objetos que reflejan el haz, incluidos ventanas, rboles, coches es por ello que los datos brutos obtenidos del escaneo deben ser tratados para obtener la informacin requerida.

La adquisicin de datos permite la visualizacin de los datos brutos en la pantalla del ordenador. Si los datos obtenidos en el escaneo son suficientemente detallados, el programa guardar cada escaneo en un archivo independiente que puede ser orientado en un sistema de coordenadas global o local. De la obtencin de los diferentes escaneos es necesario su acoplamiento para obtener el modelo tridimensional del objeto o superficie requerido. Para ello es necesario que tres puntos de un escaneo coincidan con tres puntos de otro, de esta manera los distintos escaneos se irn acoplando de dos en dos. El software busca estos puntos comunes bien por identificacin de los reflectores colocados sobre el terreno, o bien mediante un sistema de bsqueda automtica de puntos comunes entre los diferentes barridos y ajuste mximo de las nubes de puntos.

De la nube de puntos total es posible obtener un modelo georeferenciado con coordenadas absolutas en caso de ser necesario. Para ello se pueden seguir dos opciones, bien conociendo las coordenadas reales de tres puntos del modelo, o bien tomando las coordenadas de tres bases desde las que se ha realizado el escaneo. Durante el trabajo de realizacin de los barridos se pueden tomar las coordenadas de cada

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estacin del escner con un GPS de alta precisin o bien utilizar bases georreferenciadas previamente en el emplazamiento.

Es necesario una labor de tratamiento de los datos para obtener el modelo deseado con la precisin exigida. Para ello el software incorpora herramientas de filtrado y de enmascaramiento. En primer lugar se debe proceder al anlisis de la nube de puntos (figura 3) obtenida del escaneado, para ello se pueden utilizar las funciones de coordenadas, las distancias a edificios, las reas a estudiar todo ello permitir eliminar mediante las herramientas de filtrado aquellos puntos no necesarios o que producen errores en la obtencin del resultado buscado.

Figura 3: Nube de puntos de una planta de tratamiento A partir de la nube de puntos se pueden obtener el modelo deseado mediante la combinacin de distintas herramientas. Por ejemplo se puede crear la geometra de los bordes del objeto definindole polgonos, o distancias de los puntos o ngulos de las lneas lo que permitira un filtrado de los datos obtenidos en el escaneo. Otra posibilidad es la eliminacin de aquellos puntos que presenten una intensidad especfica que representaran por ejemplo los rboles u otro tipo de materiales no necesarios en el modelo.

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Dependiendo de cada tipo de estudio se podrn utilizar distintas herramientas para el correcto anlisis de los puntos y la obtencin del modelo. El tiempo de anlisis adems es funcin del tipo de superficie a analizar pudindose obtener resultados de una manera rpida y sencilla.

El tratamiento de los datos permitir obtener lneas de contorno, volmenes, lneas de rotura, representaciones tridimensionales de los objetos como se puede observar en las figuras 4, 5 y 6.

Figura 4: Nube de puntos de distintas superficies en una explotacin

Figura 5: Curvas de nivel obtenidas a partir de la nube de puntos

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Figura 6: Mapa altimtrico de las superficies

4.

Precisin del mtodo

En general la precisin de los mtodos lser depende de la distancia al blanco y de la divergencia del lser. Las divergencias normales son del orden de 2 a 3 mrad; por lo que a distancias de 100 metros se pueden obtener medidas en un dimetro de 200 mm. El alcance mximo de los escneres lser depende de la potencia del emisor lser, y tambin depende, aunque en menor medida, de la reflexin del blanco. Esta es la posibilidad del objeto a reflejar el haz, y viene expresada como el cociente entre la energa reflejada por rea y tiempo unitarios. La reflexin depende de la potencia del haz, de la longitud de onda y de las condiciones de la superficie. En la grfica 1 se pueden observar los alcances angulares en funcin de la distancia.

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Grfico 1: Alcances del I Site

En la grfica 2 se puede observar la densidad de los puntos obtenidos en funcin de la distancia al objeto y del tipo de escaneo realizado.

Grfico 2: Densidad de puntos topogrficos obtenidos en funcin de la distancia y del tipo de escaneo

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5. Ejemplos de aplicaciones Las aplicaciones posibles del sistema I-Site son muy amplias, destacando en todos los casos la gran rapidez y agilidad del sistema. Es de especial aplicacin en casos de accesibilidad problemtica, por ejemplo en aquellas bermas que hayan quedado colgadas, y cuando las geometras requieren un grado de complejidad que implicara una ingente labor con topografa convencional.

Se apuntan a continuacin una serie de aplicaciones por sectores:

Minera Topografa de explotaciones a cielo abierto Topografa de explotaciones en interior. Cmaras y pilares, grandes huecos. Cubicaciones de volmenes de material, en avance de excavacin y en stocks y acopios irregulares

Figura 7: Acopios en una explotacin a cielo abierto Topografa de zonas inestables, deslizadas y con taludes. Zonas problemticas y de acceso difcil.

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Figura 8: Escaneo sin tratar de una zona compleja Topografa para su actualizacin del avance de los frentes y cubicacin peridica de explotaciones Simulaciones virtuales para zonas restauradas en Estudios de Impacto Espacios subterrneos mineros para depsitos de residuos

Obra civil e infraestructuras Cartografa y modelizacin de obras e infraestructuras

Figura 9: Modelizacin del trazado de una carretera

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Topografa de avances de obra, control de calidad y mediciones en las en certificaciones

Figura 10: Seguimiento de obra en un tnel Control de la geometra en la excavacin de tneles y cubicacin de los volmenes de relleno de hormign. Control de geometra y deformaciones en obras e infraestructuras Topografa de vertederos y actualizacin peridica de cubicaciones

Industrial Topografa de instalaciones complejas Depsitos inaccesibles

Urbanismo y Patrimonio artstico y natural Planificacin urbana y cartografa 3D de edificios. GIS 3D. Obtencin de detalles arquitectnicos para evaluaciones y restauraciones Topografas de grandes edificios histricos, puentes y otras obras civiles de inters histrico

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Figura 11: Nube de puntos del interior de un edificio singular (Escuela Tcnica Superior de Ingenieros de Minas de Madrid) Conjuntos monumentales, cascos histricos, recintos amurallados Cuevas y espacios subterrneos

Figura 12: Modelo digital de una cueva

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Figura 13: Perfiles verticales obtenidos a partir del modelo digital Simulacin de escenarios Reconstruccin de escenarios virtuales a partir de los modelos digitales. (Escenarios para simulacros, reconstrucciones virtuales, etc)

Figura 14: Grabados rupestres obtenidos en una nube de puntos

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