Taller de Sistemas de Control ANLISIS DEL COMPORTAMIENTO DINMICO DE CONTROLADORES PID EN DIFERENTES CONFIGURACIONES

Objetivos: Diferenciar y entender la razn de las variaciones realizadas a un controlador PID ideal, tales como el filtro anti windup y wash-out Desarrollo de la prctica La prctica consiste en simular mediante la herramienta Simulink, diferentes configuraciones del controlador PID para un proceso elegido de la pgina http://www.engin.umich.edu/group/ctm o cualquier otro proceso del que se tenga diseado el controlador PID ideal. En la prctica se incluirn condiciones de ruido y la presencia de tendencias en el proceso. Igualmente, se analizar el comportamiento temporal, tanto transitorio como de estado estable, ante una consigna tipo escaln. Recomendaciones: Para realizar esta prctica se debe estudiar las acciones de control proporcional, derivativo e integral, cada uno de sus efectos positivos y negativos, y los mtodos para atenuar sus defectos tales como el filtro wash-out y el filtro anti-windup. Se provee un diagrama en Simulink para simular los efectos positivos y negativos de las acciones de control proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Para tener en cuenta el efecto de la alta derivada que se presenta al arranque del proceso, aplique como referencia una seal tipo escaln retrasada al menos un segundo. (para ello asigne el valor de 1 al step time en la fuente tipo escaln de Simulink). Permita que se simule el proceso hasta pasado un estado transitorio y luego aplique en forma separada una tendencia en la seal medida (seal medida mas una seal de DC o rampa) y un tiempo despus agregue ruido en el proceso, de tal manera que pueda cuantificar de forma separada el efecto de cada accin. Para aplicar ruido en Simulink utilice el bloque de ruido blanco Band-Limited White Noise, -3 utilizando una potencia de ruido de 1x10 . Utilice el bloque de saturacin, teniendo en cuenta el mximo valor de seal de control integral que puede aplicar el controlador en estado estable.

Configuraciones i. Controlador PID ideal, con ruido, seal de tendencia y saturacin del controlador. ii. Controlador PID con filtro anti-windup en el bloque integrador. iii. Controlador PID con filtro wash-out en el bloque derivativo. iv. Controlador PI en el lazo directo + accin derivativa pura sobre la salida. v. Controlador PI en el lazo directo + accin derivativa con filtro wash-out sobre la salida. vi. Controlador PI con filtro anti-windup en el bloque integrador+ accin derivativa con filtro washout sobre la salida. Nota. Realice un informe de resultados en formato IEEE incluyendo resultados numricos y de simulacin. Bloques tiles. step, Band-Limited White Noise, Derivative, Time Integrator.

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