Sie sind auf Seite 1von 9

Formelsammlung Systemtheorie II Regelungsnormalform steuerbar

06.02.12 C.Pieper (keine Gewhr auf Richtigkeit! Korrekturen an christoph.pieper@rwth-aachen.de)

+ + + + +
Existiert nur fr erreichbare Systeme (-> s. Invertierbarkeit Basistransformationsmatrix S)
-1 -1 -1 -1

Beobachternormalform

beobachtbar

-1

-1

-1

-1

-1

Zustandsgleichungen / allgemeine Lsung zeitdiskret

zeitkontinuierlich

quivalentes, zeitdiskretes System

Steuerbarkeit / Erreichbarkeit Bedingung: (Zeitdiskret) (Zeitkontinuierlich)


det( steuerbar, erreichbar

Beobachtbarkeit Bedingung: Steuer- und Beobachtbarkeit sind unabhngig von Zeit(in)varianz.



steuerbar erreichbar

det(

nicht steuerbar nicht erreichbar

evtl. steuerbar (keine Aussage) nicht erreichbar

Steuerbarkeit Erreichbarkeit Ein steuerbares System der Dimension n lsst sich in hchstens n Schritten in den Nullzustand bringen System in RNF vollstndig steuerbar System in BNF vollstndig beobachtbar

Duales System Dualittstheorem von Kalman: vollst. erreichbar vollst. beobachtbar vollst. beobachtbar vollst. erreichbar

Charakteristisches Polynom von

Zustandsvektorrckfhrung
+
B

z-1 A

+ + +
z
-1

-1

-1

-1

+ + +

Gegeben ist System mit Matrix

mit der charakt. Gleichung:

Gewnschte Pole von

sind letzte Zeile von ansteigend) aus Nenner von (A) Errechnen von 1. 2.

in RNF (ZV in BSB von rechts nach links

(B) 1. 2.

Errechnen von

Koeffizienten vergleich

wenn Nachteil:

oder

schon vorhanden in nicht-RNF verlangt )

wird bentigt (falls

praktisch, falls

Schtzung des Zustandsvektors (Luenberger Beobachter)


B

z-1 A

Festlegen des Verhaltens von :

ber die Eigenwerte von

+ +

-1

A L

L Bedingung fr das Finden von beobachtbar sein. (Dead-Beat:

: )

muss

Regelung mit geschtztem Zustandsvektor


+
B

z-1 A

2n-dimensionale Zustandsgleichung:

z-1
ALC

Dualitt K-Vektorrckfhrung

Luenberger Beobachter

quivalenter Zustandsvektor Ist ein Zustandsvektor von D.h.

, dann ist

ein gltiger quivalenter Zustandsvektor, falls gilt:

muss berechenbar sein: Basistransformationsmatrix


dim

Transf. auf RNF

2 3
Fr muss nur

Achtung! Beginn bei

nicht bei

!
4

berechnet werden.

Damit existiert muss auch existieren. Deswegen muss gelten: d (nur dann ist invertierbar), also auch

Minimal quivalentes System Existiert, falls linear abhngige Zeilen hat. Gegeben ist System

Gesucht ist System

Berechnung von R: 1.

quivalenzgesetze:

Form von 2. 3. 4. 5. m Koeffizienten Vergleich: und

m
Zustandsgleichungen des gestrten Systems

Die Existenz eines minimaleren Systems uert sich durch Krzungen in der bertragungsfunktion.

+
!

+
rauschbehaftete Eingnge mssen als Strgre modelliert werden

Kalman Gleichungen Measurement update:

Time update:

Anfangsbedingungen:

Stabilitt Asymptotische Stabilitt: alle Eigenwerte von A liegen im Einheitskreis LTI-System (A,B,C) ist asymptotisch Stabil BIBO-Stabilitt: - alle Pole in linker, offener Halbebene (s-Bereich) - alle Pole innerhalb des Einheitskreis (z-Bereich) Asymptotische Stabilitt BIBO Stabilitt Dead-Beat asymptotisch stabil Adaptive Systeme Optimale Filterkoeffizienten:
Unbekanntes System

die den quadratische Fehler: minimieren.

Adaptionsalgorithmus

Adaptives Systemmodell

(# Koeffizienten des adaptiven Systems) Gau-Markoff-Modell 1. Gau-Eigenschaft Da und und 2. Markoff-Eigenschaft hngt nur von ist gegeben, wenn wei ist.
Die Aussagen beziehen sich nur auf den Zustandsvektor

ist wei, mittelwertfrei (# Koeffizienten des unbekannten Systems)

Gauveteilt sind, sind es auch

und

aber nicht von den vorherigen Werten ab. in

, aber nicht auf den Ausgang

(kann auch von frheren Werten abhngen)

Abtastung Abzustastendes Signal: Abtastung (Multiplikation mit Dirac-Folge):

Fouriertransformierte in Abhngigkeit der Abtastwerte:

Fouriertransformierte in Abhngigkeit der Abtastwerte:

Fr die Rekonstruktion muss ein bandbegrenztes Filter verwendet werden, und die Skalierung mit rckgngig gemacht werden. Halteglied nullter Ordnung:

Faltung 1. Spiegeln / Stauchen 2. Verschieben Im Frequenzbereich: Im Zeitbereich:

Faltungsintegral Beispiel:

berfhrung in den Nullzustand Voraussetzung System steuerbar: fr

ist die Folge, die das System in k Schritten in den Nullzustand berfhrt. Oft genutzte Fourier-Transformierte 1

Matrizen
Inverse

Transponierte Determinante eines Produkts

Stochastik Grundlegende Eigenschaften

Stochastische Unabhngigkeit

bedingte Zhldichte Bayes Theorem Satz der totalen Wkeit Erwartungswert bedingter Erwartungswert Varianz Randverteilungsdichte

Verteilungsfunktion mit Dichte der Summen von 2 Zufallsvariablen Korrelation / Stochastische Abh. Transformationssatz fr Dichten Stochastisch unabhngig unkorreliert Gauverteilt: Stochastisch unabhngig

unkorreliert

Rauschprozesse Es seien und Zufallsprozesse. Dann gilt: ist additives, mittelwertfreies, weies Rauschen ist mittelwertfrei und sind mit korreliert und sind unkorreliert, aber nicht mittelwertfrei Lineare Algebra

mit

Bauteilgleichungen Kondensator

Spule

Grundlegende physikalische Formeln Kreisfrequenz

Weg-Zeit-Gesetz

bertragungsfunktion ermitteln Auf dem Blockschaltdiagramm

+ -

H1(z) H2(z)

Zustandsgleichungen ineinander einsetzen... hufige Matrixoperationen

u(k)

y(k)

u(k)

y(k)

Summenformel ,

Vertauschen von Summen-Grenzen

Fourier-Transformierte: gerade/ungerade Funktion

Raised-Cosine-Filter
y x=y

x<y x>y

Winkel (Grad)
Bogenma Sinus Kosinus Tangens Polstelle Polstelle

Scheitelpunktsform

Vektor Ableitungen

Gleichverteilung (zeitkontinuierlich)
Erwartungswert Varianz
a b

FIR-Filter (Impulsantwort der Lnge n)


z
-1

FIR-Filter (unendliche Impulsantwort)


z
-1

-1

z-1

z-1

z-1

Verschiebungsregeln fr Blockschaltdiagramme (nur LTI) Knotenpunkt verschieben

Additionspunkt verschieben

+ Indikatorfunktion

gestreckt um Faktor 2

-2

-4

-1

Halteglied nullter Ordnung

Abtastsystem
Regelstrecke G(s)

Mit Quasikontinuierliche Regelung Aufgeschnittener Regelkreis: + +

Einfluss von

und

Wenn die Abtastzeit der Streckenzeitkonstanten ist, kann der Abtast-Haltevorgang bei der Dimensionierung des Reglers vernachlssigt werden. Beispiel Regelstrecke:

grte Streckenzeitkonstante

Idealer, kontinuierlicher PID-Regler Aus dem Zeitkontinuierlichen:

P-Anteil: I-Anteil:

D-Anteil:

Fr Rekursionsgleichung: