Automacao Instrumentacao

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados
TRANSPETRO / 2006 Automao / Instrumentao Prof. Marcio Costa
1. Instrumentos Tipos de Instrumentos Os instrumentos de medio e controle de processo podem ser classificados de acordo com a seguinte dialtica: 1. manual ou automtico 2. alimentado ou sem alimentao externa 3. pneumtico ou eletrnico 4. analgico ou digital 5. burro ou inteligente 6. montado no campo ou na sala de controle 7. modular ou integral 8. dedicado ou compartilhado 9. centralizado ou distribudo Manual e Automtico Com relao interveno humana, a medio instrumento pode ser manual ou automtica. A medio mais simples feita manualmente, com a interferncia direta de um operador. A medio manual geralmente feita por um instrumento porttil. Exemplos de medio manual: medio de um comprimento por uma rgua, medio de uma resistncia eltrica atravs de um ohmmetro, medio de uma voltagem com um voltmetro. As medies feitas manualmente geralmente so anotadas pelo operador, para uso posterior. A medio pode ser feita de modo automtico e continuo, sem interferncia humana direta. O instrumento fica ligado diretamente ao processo, sentindo a varivel e indicando continuamente o seu valor instantneo. Quando o operador quiser saber o valor medido, ele se aproxima adequadamente do instrumento e faz a leitura. Tambm neste caso, ele pode anotar a leitura feita para uso posterior.
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Quando se necessita do registro continuo da varivel, usa-se um registrador, que opera continuamente. Atualmente possvel, num sistema de aquisio de dados, a medio contnua de muitas variveis e emisso de relatrios de medio atravs de impressoras de computador.
Instrumentos Portteis Alimentao dos Instrumentos A energia est associada aos instrumentos de dois modos: atravs da alimentao e do mtodo de transduo. Qualquer instrumento para funcionar necessita de uma fonte de energia. Esta fonte de energia pode ser externa e explcita, quando o instrumento alimentado. As duas fontes clssicas de alimentao de instrumentos so a eletrnica e a pneumtica. Instrumentos eletrnicos so alimentados por uma fonte externa de voltagem, tpica de 24 V cc. Esta alimentao geralmente feita por um nico par de fios que simultaneamente conduz a informao e a alimentao. Por questo econmica e de segurana, raramente se usa um instrumento de medio no campo alimentado com uma bateria integral (colocado no seu interior).
Alimentao do Transmissor Eletrnico
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Instrumentos pneumticos so alimentados por uma fonte externa de ar comprimido, tpica de 140 kPa (20 psi). Cada instrumento pneumtico montado no campo alimentado individualmente atravs de um conjunto filtro regulador ajustvel ou fixo. O filtro elimina, num estgio final, as impurezas, umidade e leo contaminantes do ar comprimido. O regulador, ajustvel ou fixo, geralmente abaixa a presso mais elevada de distribuio para o valor tpico de 140 kPa. O sinal padro de transmisso pneumtica de 20 a 100 kPa. Existem ainda instrumentos de montagem local que no necessitam de nenhuma alimentao externa para seu funcionamento. Eles so chamados de auto-alimentados. Eles utilizam a prpria energia do processo para seu funcionamento. Exemplos de indicadores e registradores que no necessitam de alimentao externa so: 1. indicador local de presso, com elemento sensor tipo bourdon C, helicoidal, espiral, helicoidal ou fole. 2. indicador local de temperatura com elemento sensor tipo bimetal. 3. indicador ou registrador local de vazo com elemento sensor de presso diferencial (diafragma).
Manmetro ( sem alimentao externa ) Pneumtico ou Eletrnico Os instrumentos de medio e controle necessitam de uma fonte de energia externa para o seu funcionamento adequado. Dependendo da natureza desta fonte de energia, os instrumentos podem ser classificados em: 1. pneumticos, onde esto includos os puramente mecnicos.
2. eletrnicos, ou tambm chamados de eltricos. Ambos os tipos de instrumentos podem executar as mesmas funes, apresentando vantagens e desvantagens, quando comparados. Esta comparao j foi clssica, na dcada de 1970, mas hoje h uma predominncia da instrumentao eletrnica sobre a analgica. TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 4
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados A escolha entre pneumtico ou eletrnico no apenas a escolha de um instrumento isolado, mas de todo um sistema de instrumentao de controle do processo. A escolha pode depender do tipo de processo e das variveis envolvidas. A escolha do sistema de instrumentao influi e implica na definio de outros equipamentos e sistemas. Ou seja, quando se escolhe uma instrumentao pneumtica, h a necessidade de se ter um compressor de ar de instrumento, de capacidade adequada quantidade de instrumentos, com filtros, secadores, estgios de reduo e todo um sistema de interligaes e distribuio atravs de tubos plsticos ou de cobre. Quando se escolhe uma instrumentao eletrnica, deve-se considerar o sistema de alimentao eltrica, com eventual opo de reserva de bateria para suprir a energia na falta da alimentao alternada principal. Mesmo com toda a instrumentao eletrnica, deve ser considerado o uso do compressor de ar de instrumento, para alimentar, no mnimo, os transdutores I/P, pois as vlvulas de controle so atuadas pneumaticamente. Instrumento Pneumtico O instrumento pneumtico aquele que necessita, para seu funcionamento, da alimentao de ar comprimido, presso tpica de 120 kPa (20 psi). O sinal padro de informao pneumtica o de 20 a 100 kPa (0,2 a 1,0 kgf/cm2 ou 3 a 15 psi). O dispositivo para gerar o sinal padro o conjunto bico palheta. A distncia entre o bico que sopra e a palheta que se move em funo da varivel medida modula o sinal de sada entre 20 e 100 kPa. O dispositivo para detectar o sinal padro o fole receptor.
Transmissor Pneumtico Mesmo com o uso intensivo e extensivo de instrumentos eletrnicos, ainda hoje se usa muito a vlvula de controle com atuador pneumtico. Por sua simplicidade, confiabilidade e economia, a vlvula de controle com atuador pneumtico ainda ser usada como elemento final de controle padro por muitos anos.
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Instrumento eletrnico O instrumento eletrnico alimentado por energia eltrica, geralmente de 24 V cc. Mesmo quando ele alimentado pela linha alternada de 120 V ca, seus circuitos internos a semicondutores necessitam de corrente contnua para sua polarizao e portanto todos os instrumentos possuem uma fonte de alimentao integralizada. O sinal padro para a transmisso de corrente eletrnica 4 a 20 mA cc. J foi usado o sinal de 10-50 mA cc, porm, por causa da segurana e compatibilidade com computadores digitais, ele desapareceu. Existe tambm o sinal padro de transmisso de 1 a 5V cc, porm ele no adequado para grandes distancias, pois a resistncia parasita da fiao atenua o sinal transmitido. A alimentao dos instrumentos eletrnicos de campo feita atravs do mesmo par de fios que conduz o sinal padro de informao. Tais transmissores so chamados de 2fios. Pretendeu-se diminuir o sinal padro para faixa menor que 4 a 20 mA, para que a alimentao fosse de 5 Vcc, porm, isso no se realizou.
Medidor Vortex ( Eletrnico ) Atualmente, quando se tem todo o sistema digital, a transmisso feita digitalmente. Ainda no h um protocolo padro de transmisso digital e os fabricantes usam os seus protocolos proprietrios, como HART, da Fisher-Rosemount, FOXCOM, da Foxboro. Em outubro de 1996 dever ser assinado uma tentativa de padronizao do Fieldbus. O instrumento eletrnico pode ser uma fonte de energia e por isso ele no seguro, a no ser que sejam tomados cuidados especiais de fabricao e instalao. Ele deve possuir uma classificao eltrica especial, compatvel com a classificao de rea do local onde ele vai operar. H basicamente dois tipos de instrumentos eletrnicos: base de corrente e base de tenso. TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 6
Instrumentos Eletrnicos As caractersticas dos instrumentos base de corrente so: 1. todos os instrumentos devem ser ligados em serie. Para garantir a integridade do sistema, devem existir dispositivos de proteo que possibilitem a retirada ou colocao de componentes da malha, sem interrupo ou interferncia de funcionamento. Caso no haja essa proteo, quando um instrumento da malha retirado, ou mesmo se estraga, toda a malha fica desligada. 2. a ligao em serie tambm influi no valor mximo da impedncia da malha. A malha de instrumentos base de corrente, onde todos so ligados em serie, a soma das impedncias de entrada de todos os instrumentos limitada por um valor mximo, que funo geralmente do nvel de alimentao da malha. Desse modo, limitado o nmero de instrumentos ligados em serie numa malha. Quando esse limite ultrapassado, a soluo usar o instrumento repetidor de corrente, tambm chamados, casadores de impedncia. 3. as impedncias de entrada dos instrumentos so baixas (dezenas a centenas de ohms) e portanto as correntes circulares so relativamente elevadas (mA). Isso eqivale a dizer que o consumo de energia elevado e h grande dissipao de calor. As caractersticas dos instrumentos base de tenso so: 1. todos os instrumentos so ligados em paralelo. Os diagramas de ligao, como conseqncia, so mais simples, pois podem ser unifilares. 2. os componentes apresentam alta impedncia de entrada, de modo que a retirada, colocao ou defeito dos instrumentos do sistema no interferem no seu funcionamento normal. 3. como os instrumentos possuem altssimas impedncias de entrada (M) as correntes circulantes so baixssimas (A ou pA). O nvel de energia dissipada baixo e o calor dissipado desprezvel.
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Como recomendao: utiliza-se instrumento base de corrente para a transmisso de sinais, pois no h problemas de atenuao com as distancias envolvidas e utiliza-se o sistema com instrumentos base de tenso para a manipulao local dos sinais, dentro do painel, para usufruir das vantagens de baixo consumo, baixa dissipao de calor, facilidade de ligaes, flexibilidade de conexes. Analgico ou Digital O conceito de analgico e digital se refere a a) sinal b) tecnologia c) display d) funo matemtica. a) Sinal Sinal uma indicao visual, audvel ou de outra forma que contem informao. Sinal analgico aquele que vria de modo continuo, suave, sem saltos em degrau. O parmetro fundamental do sinal analgico sua amplitude. Medir um sinal analgico determinar o valor de sua amplitude. So exemplos de sinal analgico: 1. Sinal padro pneumtico de 20-100 kPa, onde o 20 kPa corresponde a 0% e 100 kPa a 100%. 2. Sinal padro eletrnico de 4-20 mA cc, onde o 4 mA cc corresponde a 0% e 20 mA a 100%. 3. As variveis de processo so analgicas. Uma temperatura pode variar de 20 a 50 oC, assumindo todos os infinitos valores intermedirios. Uma presso de processo pode variar de 20 a 100 kPa, de modo contnuo. Sinal binrio ou discreto aquele que s pode assumir valores descontnuos. O sinal digital constitudo de pulsos ou de bits. Pulsos s podem ser contados; bits podem ser manipulados. A sada de pulsos da turbina medidora de vazo, onde cada pulso escalonada pode corresponder, por exemplo, a 1 litro/segundo de vazo um sinal binrio. Um sinal digital de 8 bits pode ser 10011101. TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 8
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados b) Display O display ou readout a apresentao visual dos dados. Ele pode ser analgico ou digital. Display analgico aquele constitudo, geralmente, de uma escala fixa e um ponteiro mvel (pode haver escala mvel e ponteiro fixo). O ponteiro se move continuamente sobre a escala graduada, possibilitando a leitura do valor medido. Display digital aquele constitudo por nmeros ou dgitos. Os nmeros variam de modo discreto, descontinuo, possibilitando a leitura do valor medido. O fator mais importante favorecendo o instrumento digital, quando comparado com o analgico, a facilidade de leitura. Quando o operador l um instrumento analgico, ele deve se posicionar corretamente, fazer interpolao, usar espelho da escala, ou seja, ter um bom olho. A leitura analgica suscetvel a erro, subjetiva e demorada.
(a) Display Analgico c) Tecnologia
(b) Display Digital
A tecnologia eletrnica pode ser analgica ou digital. A base dos circuitos analgicos o amplificador operacional, que manipula e computada variveis analgicas (corrente e voltagem). Os componentes passivos (resistncia, capacitor e indutor) servem para polarizar os circuitos. Os componentes ativos (transistores, amplificadores operacionais) operam na regio de amplificao linear. TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 9
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Instrumento digital usa circuitos e tcnicas lgicas para fazer a medio ou para processar os dados. Basicamente, um instrumento digital pode ser visto como um arranjo de portas lgicas que mudam os estados em velocidades muito elevadas para fazer a medio. A base dos circuitos digitais so os circuitos integrados digitais, constitudos de portas lgicas (AND, OR, NAND, NOR, NOT), multivibradores (flipflop), contadores e temporizadores. Atualmente, todos estes circuitos e lgicas esto integradas no microprocessador. Os circuitos digitais podem tambm executar as tarefas analgicas de amplificar e filtrar. Necessariamente, eles devem ter um estgio de converso analgico-digital e eventualmente, de digital-analgico.
Totalizao digital por meio analgico d) Funo Matemtica H funes ou tarefas que so tipicamente analgicas, como registro e controle de processo. S possvel registrar um sinal analgico. Por exemplo, quando se quer registrar a vazo, tendo-se uma turbina medidora com sada de pulsos, deve-se converter o sinal de pulsos em analgico. O controle tambm uma funo analgica. O seu algoritmo fundamental, PID, matematicamente analgico e continuo. O controle liga-desliga um caso particular, com uma sada discreta (digital). Um controlador digital envolve uma tecnologia digital para executar a funo analgica de controle. Funes tipicamente digitais so alarme, contagem de eventos e totalizao de vazo. Quando se totalizam pulsos escalonados de medio de vazo, basta cont-los. Quando se totaliza um sinal analgico proporcional vazo, necessrio converter o sinal para digital e depois contar os pulsos correspondentes. Um exemplo relacionando todos estes conceitos a medio do tempo pelo relgio. O tempo uma grandeza analgica. O tempo pode ser medido por um relgio mecnico, com tecnologia analgica e mostrador analgico.
10
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Tem-se engrenagens, molas, pinos acionando um ponteiro que percorre uma escala circular graduada. O ponteiro se move continuamente. Este mesmo tempo pode ser medido por um relgio eletrnico, com tecnologia digital mas com mostrador analgico. A tecnologia do relgio digital pois tem um microprocessador e um cristal oscilante. A indicao analgica, pois constituda de escala e ponteiro. Porm, o ponteiro se move com pequenos saltos, mostrando que est sendo acionado por pulsos. Finalmente, o tempo pode ser indicado por um relgio digital. A tecnologia do relgio digital e o indicador tambm digital. O display so nmeros que variam discretamente. Resumindo: a varivel analgica tempo pode ser indicada atravs de relgio analgico (mecnico) ou digital (eletrnico) com display analgico (escala e ponteiro) ou digital (nmeros). Comparao Analgica Versus Digital Deve-se diferenciar um instrumento digital e um instrumento com display digital. Instrumento digital aquele em que o circuito necessrio para obter a medio de projeto digital. Um instrumento com display digital aquele que o circuito de medio de projeto analgico e somente a indicao de projeto digital. Um instrumento analgico com leitura digital geralmente no mais preciso que o mesmo instrumento analgico com leitura analgica. A principal vantagem do display digital a convenincia de leitura, quando no se tem a preocupao de cometer erro de paralaxe, quando se posiciona erradamente em relao ao instrumento de leitura. Os psiclogos garantem que se cansa menos quando se fazem mltiplas leituras digitais. Porm, a leitura de instrumento analgico de mais rpida e fcil interpretao, principalmente quando se tem comparaes entre duas medies. Por isso, mesmo a instrumentao eletrnica sofisticada com tecnologia digital possui medidores que simulam indicaes analgicas. Por exemplo, o controlador single loop possui indicaes da medio e do ponto de ajuste feitas atravs de grfico de barras. Os relgios digitais foram muito populares na dcada de 80, porque eles eram novidade e mais baratos. Atualmente, h o reaparecimento de relgios com display analgico, com ponteiros e escala, porque sua leitura mais rpida e fcil, pois se sabe o significado de certas posies dos ponteiros das horas e dos minutos. A preciso uma segunda vantagem do instrumento digital sobre o analgico. Embora a preciso dependa da qualidade e do projeto do instrumento, em geral, o instrumento digital mais preciso que o analgico de mesmo custo. Tipicamente, a preciso do digital de 0,1% e do analgico de 1%.
11
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados A exatido de qualquer instrumento est relacionada com a calibrao. Como a preciso de um instrumento digital depende da percentagem do valor medido e de mais ou menos alguns dgitos menos significativos (erro de quantizao), o instrumento digital requer calibraes mais freqentes que o instrumento analgico, cuja preciso depende apenas da percentagem do fundo de escala. Os instrumentos digitais fornecem melhor resoluo que os analgicos. A maior resoluo dos instrumentos digitais reduz o nmero de faixas necessrias para cobrir a faixa de medio.
Instrumentos Inteligentes Burro ou inteligente Os instrumentos convencionais de leitura apresentam os resultados para o operador, que deve interpret-los. Esta interpretao envolve o uso da unidade de engenharia apropriada, linearizao, alguma computao matemtica e a concluso final. Obviamente, para isso se requer um operador esperto ou inteligente. Com o uso intensivo e extensivo do microprocessador na instrumentao, tornou-se possvel passar para o instrumento esta capacidade humana de computao matemtica e interpretao de resultados. Em 1983 apareceu o primeiro transmissor microprocessado, lanado pela Honeywell e foi chamado de inteligente. Este outro de muitos exemplos de nomes escolhidos estupidamente para instrumentos de processo. No h nada particularmente inteligente nos medidores inteligentes. Porm, eles possuem caractersticas acima e alm das de seus predecessores e estas capacidades devem ser entendidas. Como estes instrumentos foram chamados de inteligentes, por contraposio, os j existentes so considerados burros (dumb). Atualmente, h o sabido (smart) e o inteligente (intelligent), onde o inteligente tem maiores recursos que o sabido, embora ambos sejam microprocessados. Atualmente, quando se fala indistintamente que um instrumento inteligente quer se referir a um instrumento TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 12
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados a base de microprocessador, com a capacidade inerente de computao matemtica, lgica, seqencial, intertravamento. A capacidade adicional tornou-se possvel pelo desenvolvimento da microprocessador e a incluso deste componente admirvel nos instrumentos de medio. Isto significa que um transmissor inteligente possui um pequeno computador em seu interior que geralmente lhe d a habilidade de fazer duas coisas: 1. modificar sua sada para compensar os efeitos de erros 2. ser interrogado pelo instrumento receptor da malha. As capacidades peculiares dos instrumentos inteligentes so: 1. habilidade de transmitir medies do processo, usando um sinal digital que inerentemente um mtodo mais preciso do que o sinal analgico. O principal obstculo a falta de padronizao deste sinal digital e seu respectivo protocolo. Algum dia isto ser resolvido. 2. Todos os instrumentos de medio industriais contem componentes como foles, diafragmas e elos que exibem comportamento no linear ou cujo comportamento pode ser alterado por variaes de temperatura, umidade, presso, vibrao, alimentao ou outros efeitos externos. Em outros casos, os efeitos no lineares aparecem por causa dos princpios de medio, como a medio de vazo com placa de orifcio. A estratgia, at hoje, era usar outros instrumentos para compensar estes efeitos. Como os instrumentos inteligentes possuem uma grande capacidade computacional, estas compensaes, correes e linearizaes so mais facilmente conseguidas atravs de circuitos embutidos no microprocessador. 3. Alm de transmitir a informao, o transmissor inteligente pode tambm ouvir. Um benefcio prtico disto em verificao de pr partida. Da sala de controle, o instrumentista pode perguntar ao transmissor que est no campo qual o seu nmero de identificao. 4. Um transmissor inteligente pode ter sua faixa de calibrao facilmente alterada atravs de comandos de reprogramao em vez de ter ajustes mecnicos locais. Na medio de vazo com placa de orifcio, as verificaes de zero do instrumento requerem a abertura e fechamento das vlvulas do distribuidor no transmissor.
13
rea Externa Campo ou sala de controle Os primeiros instrumentos de medio e controle, desenvolvidos at a dcada de 1940, eram de montagem local ou no campo, prximos ao processo. Apenas com o advento do transmissor, pneumtico ou eletrnico, que possibilitou o envio das informaes at distancias de centenas de metros (pneumtico) ou alguns kilmetros (eletrnico), tornou-se possvel a opo de se montar os indicadores, registradores e controladores em painis centralizados e localizados em salas de controle. Outro fato que concorreu para o uso de painis centralizados em salas de controle foi a complexidade crescente dos processos, que requer a leitura e a monitorizao simultnea de muitas variveis simultneas. Com o uso cada vez mais intensivo da instrumentao eletrnica, com tcnicas digitais de controle distribudo, a tendncia a de se usar instrumentos centralizados em salas de controle, distribudas em toda a planta. Instrumento de campo H instrumentos, que pela sua prpria funo desempenhada, s podem ser montados no campo, prximos ou em contato direto com o processo. Os sensores ( parte dos instrumentos) e as vlvulas de controle so necessariamente montados no campo. Na maioria dos casos mas nem sempre, o transmissor montado no campo. Em uma minoria dos casos, por questo de segurana ou de integridade, o transmissor montado no painel cego da sala de controle. Os outros instrumentos, tais como indicadores, registradores, controladores, totalizadores, transdutores e conversores podem ser montados no campo e no painel da sala de controle. Embora funcionalmente os instrumentos sejam os mesmos, suas caractersticas externas, relacionadas com robustez, segurana, funcionamento so diferentes. E como conseqncia, tambm os custos so diferentes. TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 14
Instrumentos em rea industrial De um modo simplista, um instrumento especificado e construdo para ser montado no campo mais robusto, mais resistente corroso e maior do que o seu correspondente montado no painel da sala de controle. A sua pintura e o seu acabamento so normalmente especiais e especficos para cada atmosfera. Atualmente, se aplicam cada vez mais materiais plsticos (p. ex., epoxy) e fibra de vidro, que so altamente resistente e no sofrem corroso nem ferrugem. A montagem padro dos instrumentos de campo em tubo de 2" (50 mm) de dimetro. Os instrumentos de medio ou registro de vazo, que utilizam o diafragma de presso diferencial (cmara Barton) so montados em pedestal (yoke), que levemente diferente da montagem em tubo de 2". Na montagem em tubo, o instrumento preso lateralmente ao tubo, atravs de uma braadeira. Na montagem em pedestal, o instrumento colocado sobre o tubo, pois no h espao lateral para ser fixado. Os instrumentos de campo que apresenta portas, geralmente so trancados com chave, de modo que apenas as pessoas categorizadas lhe tenham acesso ao interior. As portas e janelas de vidro, normalmente, so anti estilhao, ou seja, quando se quebram no produzem estilhaos, que seriam perigosos aos operadores. Quando no h restries de segurana, por causa da presena de gases inflamveis no meio circundante, os instrumentos so iluminados internamente. As luzes so acesas manualmente pelo operador ou pelo instrumento de manuteno, facilitando a operao noturna. Os instrumentos de campo devem ser montados em lugares de fcil acesso, para possibilitar abertura, troca de grficos, calibrao e manuteno.
15
Instrumentos montados no campo Os instrumentos de campo so chamados tambm de "caixa grande". So tipicamente de formato retangular. Os registradores tem o formato retangular, porm, seus grficos so circulares, com dimetro de 12". Instrumentos montados na sala de controle Com a complexidade dos processos industriais, apareceu a necessidade de maior nmero de instrumentos para a manipulao dos sinais de informao. Para que os painis no se tornassem proibitivamente grandes, o que implicaria em maiores custos e maiores dificuldades para os operadores, os fabricantes foram forcados a diminuir os tamanhos dos instrumentos. Esta miniaturizao dos instrumentos foi auxiliada pelo advento da eletrnica e pelo uso de circuitos impressos pneumticos. As caractersticas comuns aos instrumentos montados em painel so: 1. Os instrumentos so montados em estantes padronizadas, atravs de cabos de engate rpido. Esta filosofia, valida para os instrumentos pneumticos e eletrnicos, torna fcil a substituio a manuteno dos instrumentos. 2. Os instrumentos de painel so mais padronizados, pois manipulam sinais padronizados provenientes dos transmissores de campo. A maioria dos instrumentos de painel recebe o sinal de transmissores do campo, por questo de padronizao, de segurana e de tcnica. No seria seguro nem praticvel trazer, por exemplo, um sinal de presso de 100 kg/cm2 do campo para o painel diretamente. Como conseqncia, usa-se um transmissor, eletrnico ou pneumtico, de presso para trazer essa informao para a sala de controle. E o sinal recebido pelo instrumento de painel um sinal padro, de 4 a 20 mA se eletrnico ou 20 a 100 kPa se pneumtico. 3. A padronizao maior dos instrumentos implica em menor nmero de instrumentos reservas. Como conseqncia dessa padronizao, por exemplo, todos os controladores so iguais, quaisquer que sejam as variveis controladas. O controlador do painel recebe um TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 16
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados sinal padro do transmissor de campo e remete para a vlvula de controle outro sinal padro. Para facilitar ainda mais, os instrumentos de painel so fornecidos com escalas intercambiveis, de fcil substituio. Assim, em vez de se ter um controlador para cada varivel de processo, tem-se um nico controlador para todas as variveis. Apenas so trocadas as escalas dos instrumentos.
Instrumentos em painel de leitura
Locais de montagem TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 17
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 4. Os nicos instrumentos de painel que recebem sinais diretamente do processo so os indicadores e registradores de temperatura, com elementos sensores a termopar ou a bulbo de resistncia. Tambm nessa situao, os instrumentos continuam sendo padronizados. Obviamente um registrador de temperatura,com termopar, no poder receber sinal de um transmissor eletrnico de presso. Porm, poder ser ajustado para receber sinal de outro termopar, desde que sejam modificadas as junes de compensao. 5. Os instrumentos de painel so estruturalmente mais frgeis que os instrumentos de campo, pois suas condies ambientais so mais favorveis e porque as estantes de montagem os protegem. 6. Os instrumentos eltricos montados nos painis so de uso geral. Ou seja, mesmo que a sala de controle seja de uma industria cuja rea do campo seja perigosa por manipular produtos com gases inflamveis e explosivos, ela um local seguro. 7. Os tamanhos fsicos dos instrumentos de painel so menores, para que os painis sejam menores, as salas de controle sejam menores. A diminuio do tamanho dos instrumentos no prejudica a operao, pois na sala de controle os operadores podem se aproximar facilmente dos instrumentos de leitura. Modular ou integral Os primeiros instrumentos agrupavam em seu invlucro todos os circuitos funcionais e so chamados de integrais. Como resultado, eram pouco flexveis e praticamente no era possvel fazer modificaes em sua operao.
Instrumento integral Ainda na instrumentao analgica apareceu a filosofia de separar os instrumentos em mdulos independentes fisicamente e separados geograficamente; tem-se a instrumentao modular. Nesta configurao, um controlador era constitudo por:
18
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 1. mdulo de entrada, que recebe o sinal de medio da varivel de processo, vindo do campo, 2. mdulo de processamento de sinal, que pode opcionalmente alterar o sinal recebido, por exemplo, linearizando-o, 3. mdulo de controle, onde est alojados os circuitos de controle, com pontos de teste e ajuste de sintonia, 4. mdulo de sada, que envia o sinal de controle de volta para o campo, para o elemento final de controle, 5. estao de controle, que constitui a interface com o operador de processo, 6. cabo de ligao entre o mdulo e a estao de controle. Todos estes instrumentos so montados na sala de controle. Porm, somente as estaes de controle tem informao para o operador. Os instrumentos de painel foram divididos em duas grandes categorias e segregados, para economia de espao e para simplificao da operao: 1. instrumentos de leitura (display) 2. instrumentos cegos (rack)
reas de display e rack
19
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Painel de leitura A parte frontal do painel o espao nobre e portanto deve ser ocupada apenas por instrumentos que apresentem indicao em escalas, mostradores, grficos e contadores. Na parte da frente do painel devem ser montados apenas os instrumentos que exijam leitura ou cuidados do operador: indicador, registrador, controlador, estao manual de controle, anunciador de alarme e contador totalizador. Os indicadores so lidos e eventualmente, suas leituras anotadas. Os registradores informam os valores registrados. Os seus grficos so periodicamente trocados. Tipicamente um grfico tipo tira, de rolo, tem durao de 30 dias; os grficos tipo tira, sanfonados, tem durao de 16 dias. Raramente h grficos circulares de registradores caixa grande na sala de controle, cuja durao tpica de 24 horas, ou menos comum, de 7 dias. Os controladores apresentam a situao do processo, mostrando o valor da medio, do ponto de ajuste e do sinal de sada e como conseqncia, a abertura da vlvula de controle. O operador pode variar o ponto de ajuste, conforme orientao do processo. Quando requerido, deve atuar direta e manualmente no processo, atravs da estao manual de controle acoplada ao controlador automtico, depois de fazer a conveniente transferncia auto-manual.
Sistema Modular Alm dos instrumentos de indicao, registro e controle, na parte frontal do painel de leitura, esto colocadas as botoeiras de liga-desliga ou de mltiplas posies, que podem ser acionadas pelo operador, dependendo da situao do processo.
Estao de operao SCDC TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 20
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Na parte superior do painel, logo acima dos instrumentos convencionais de leitura est localizado o painel anunciador de alarme. Esse painel consiste de uma associao de som (buzina) e luzes e seu objetivo o de informar ao operador quando os nveis de segurana e funcionamento do processo esto sendo alcanados. Quando ocorre uma situao de alarme, a buzina soa e a luz se acende. Nessa situao, o operador deve acionar o boto de conhecimento do alarme, de modo a desligar o som (que irritante, de propsito). A luz continua acesa, podendo ficar piscando, para indicar que a situao do processo que provocou o alarme continua ocorrendo. O operador deve providenciar uma atuao no processo, atravs da manipulao manual da estao de controle, atravs do ligamento ou desligamento de algum equipamento, de modo que a varivel alarmada retorne sua condio normal. Quando ocorre a normalidade, a luz de alarme se apaga. Ainda acima do anunciador, h o painel sinptico, onde est esquematizado em um fluxograma, o processo da planta. Ela facilita a tarefa do operador pois mostra as ligaes lgicas dos instrumentos e indica os tags de identificao dos instrumentos envolvidos. H painis semigrficos que possuem lmpadas de sinalizao de alarme. Armrio de instrumentos cegos H instrumentos na sala de controle que executam funes inteligentes, porm no apresentam nenhuma informao em forma de indicao ou registro. So os instrumentos auxiliares que condicionam e processam os sinais de informao: extratores de raiz quadrada (linearizam o sinal quadrtico proveniente do transmissor de vazo, associado placa de orifcio), multiplicador/divisor de sinais (associado medio de vazo com compensao de temperatura ambiente e presso esttica), integrador (cuja sada pulsada alimenta o contador, que est localizado na parte frontal do painel, porque possui uma indicao digital) somador, seletor de sinais. Esses instrumentos, geralmente chamados de computadoresanalgicos, so montados ou atras do painel de leitura ou em outro painel, colocado atras do painel de leitura. Quando montados em outro painel, esse painel chamado de armrio (o rack). Os operadores de processo na necessitam ter acesso a esse armrio, desde que no h nenhuma informao a ser lida nesses instrumentos. Como esse instrumentos no apresentam nenhuma leitura so chamados de instrumentos cegos.
Painel cego de instrumentos TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 21
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Em sistema de arquitetura modular ou arquitetura dividida, a separao e o conceito de painel de leitura e armrio de instrumentos cegos so mais ntidos. Atualmente existe um consenso que todas as funes de leitura podem e devem ser separadas fisicamente das funes de processamento e computao matemtica. Essa separao ocorre no apenas na instrumentao eletrnica, mas tambm na instrumentao pneumtica. Dedicado ou compartilhado Instrumento dedicado aquele que executa uma funo relacionada com uma nica varivel de processo. Um instrumento corresponde a uma malha e uma malha corresponde a um instrumento. Os primeiros instrumentos analgicos eram dedicados. Atualmente, h instrumentos digitais microprocessados que tambm so dedicados a uma ou duas malhas de controle; so os instrumentos single loop. Instrumento compartilhado aquele que executa a mesma funo, (indicao, registro ou controle), de um grande nmero de variveis, simultaneamente. possvel se ter o compartilhamento de vrias malhas com um nico instrumento mecnico analgico, como o registrador multiponto, quando um instrumento registra at 24 pontos de temperatura (tag TJR . Porm, o mais comum, o compartilhamento do instrumento eletrnico digital. A interface para o compartilhamento o multiplexador, que o instrumento que converte vrias entradas em uma nica sada. Depois de multiplexar os sinais, h a converso dos sinais analgicos para digital; (A/D). Quando h controle, o sinal digital deve ser reconvertido para analgico e voltar para o elemento final de controle. Usam-se o conversor digital-para-analgico e o demultiplexador. O conjunto destas funes de multiplexar, converter e demultiplexar feito por um nico instrumento chamado de moddem (MODulador-DEModulador).
Registro compartilhado de temperatura
22
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Centralizado ou distribudo O sistema de controle centralizado aquele que converte todas as funes de interface com o campo (unidades de E/S), interface com operador, unidades de controle analgico e digital e gerenciamento em um nico instrumento. O sistema de controle distribudo executa as funes de controle estabelecidas e permite a transmisso dos sinais de controle e de medio. As diferentes funes de interface com o campo (unidades de E/S), interface com operador, unidades de controle analgico e digital, gerenciamento so distribudas geograficamente e interligadas pelo elo de comunicao. Os primeiros sistemas de instrumentao analgico possuam uma sala de controle centralizada, para onde convergiam todos os sinais de informao do processo. Na sala de controle havia ainda a tomada de deciso do controle. As primeiras aplicaes de controle digital incluam um nico computador centralizado para fazer a coleta de dados e o controle do processo. O alto custo do equipamento permitia a existncia de apenas um (ou dois computadores, quando havia reserva). O uso intensivo e extensivo de microprocessadores devido a grande reduo de seu custo e do equipamento de processamento de dados permitiu a distribuio da inteligncia entre as diferentes fases do processo de coletar dados, condicionar sinais, tomar decises e fornecer informao ao operador. Inicialmente houve a aplicao com muitos pontos de controle indo para um painel centralizado, depois com o sistema digital distribudo, voltou-se a distribuir as funes de controle na rea industrial. A distribuio de equipamentos de controle diminui o nmero e o custo das fiaes entre cada sensor e a sala de controle e requer um sistema de multiplexagem confivel e um sistema de comunicao de dados. No controle digital distribudo, as funes de monitorao e controle so distribudas em vrios painis locais, cada um com seu prprio sistema digital, todos interligados por um sistema de comunicao. As operaes so distribudas funcional e fisicamente entre os vrios processos da planta. A tendncia atual no mais a de eliminar o operador, mas assisti-lo melhor, fornecer-lhe ferramentas mais eficientes e dar-lhe mais informaes acerca do comportamento do processo, para que ele possa intervir na operao, nas situaes de emergncia, de modo mais eficiente e seguro. O nfase colocado no desenvolvimento dos equipamentos de comunicao homem mquina, com aquisio de dados e telas de vdeo dando a possibilidade de estabelecer um dialogo entre os operadores e o processo.
23
Estao de operao centralizada Atualmente, os sistemas de controle distribudo proporcionam uma grande quantidade de informao que deve ser passada gradualmente aos computadores perifricos com o fim de prover controles avanados, otimizar o controle da planta e gerenciar a sua eficincia. O xito e eficincia destas decises, independente do seu nvel, se baseiam na informao exata disponvel e na existncia de um sistema padronizado de comunicao entre o sistema de controle distribudo e os computadores que se acoplam a rede. Real ou Virtual Instrumento Real Instrumento real ou convencional o equipamento fsico que executa a funo para o qual ele foi projetado, construdo e instalado. Ele deve ser especificado com detalhe para afuno a ser executada, pois ele pouco flexvel. Um controlador convencional deve ser especificado e comprado com as aes de controle necessrias. muito difcil e quase impossvel fazer atualizao (upgrade) de um controlador convencional, para acrescentar alguma caracterstica opcional, no prevista na poca de sua compra. Como j visto, o instrumento real pode ser montado no campo ou na sala de controle, pode ser pneumtico ou eletrnico, pode ser dedicado ou compartilhado por vrias malhas de medio e controle. Atualmente, por causa do uso intensivo e extensivo do computador pessoal na medio e controle de processo, h uma tendncia universal de substituir o instrumento real de painel pelo instrumento virtual. Porm, nem tudo pode ser virtual. Os sensores e TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 24
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados transmissores, que so a interface com o processo, certamente continuaro a ser fsicos, reais, convencionais. Instrumento Virtual Um instrumento virtual definido como uma camada de software, hardware ou de ambos, colocada em um computador de uso geral, de modo que o usurio possa interagir com o computador como se fosse um instrumento eletrnico tradicional projetado pelo prprio usurio. Controlador virtual aquele construdo dentro de um computador pessoal. Atualmente, so disponveis aplicativos para desenvolver a ace do controlador (template), seu bloco funcional PID e os programas intermedirios para interligar imagens, layouts, blocos e sinais externos. Do ponto de vista do operador usurio, muito difcil ver rapidamente as diferenas entre um instrumento virtual, constitudo de programa e equipamento e um real, que apenas equipamento. O que se v na tela do computador no d imediatamente um entendimento da filosofia de base. Diferente de um hardware, em que se pode abrir a caixa e olhar dentro, a arquitetura no software abstrata e no imediatamente visvel para um olho nu. Para dar um exemplo, quando se tem um computador pessoal com um circuito de aquisio de dados embutido, para um instrumentista ou operador de processo, o instrumento pode funcionar como indicador, registrador, controlador ou chave de atuao. A nica diferena entre o instrumento convencional e o virtual o software e por isso tem se a idia que o software o instrumento. Atravs do monitor de vdeo, teclado e mouse, o operador pode fazer tudo no processo industrial que feito com o instrumento convencional, como: 1. alterar ponto de ajuste do controlador, 2. passar de automtico para manual e vice-versa e em modo manual, atuar diretamente no elemento final de controle 3. estabelecer pontos de alarme de mximo e de mnimo 4. alterar os parmetros da sintonia (ganho, tempo integral e tempo derivativo) Adicionalmente, como o instrumento dentro do computador possui muito mais recursos, o operador pode: 25
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 5. ver a curva de resposta do controlador para atestar o resultado da sintonia 6. ver a curva de tendncia histrica
Vista frontal de um controlador virtual Controlador virtual comercial Como visto, o controlador um instrumento que recebe um sinal de medio da varivel controlada (PV), recebe um ponto de ajuste estabelecido pelo operador (SP) e gera um sinal de sada (MV), que uma funo matemtica especfica da diferena entre a medio e o ponto de ajuste. Tipicamente, o sinal de sada vai para uma vlvula de controle. O ponto de ajuste pode ser 1. local, estabelecido pelo operador 2. remoto, determinado por um outro sinal, por exemplo sada de outro controlador 3. remoto ou local, selecionado por uma chave Todo controlador possui uma chave seletora para definir o modo de operao: 1. automtico, quando a sada determinada apenas pelo controlador, em funo das aes e da diferena entre a medio e o ponto de ajuste 2. manual, quando a sada gerada diretamente pelo operador O controlador pode ter ou no ter alarme. O alarme pode ser de baixa, de alta ou ambos.
26
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Como nos indicadores, o controlador sem alarme possui uma linha do balo preta e o controlador com alarme, linha vermelha. Todo controlador possui um balo com cinza escuro, para permitir a chamada da sua face frontal, atravs de um gatilho.
Face frontal do controlador, com ponto de ajuste apenas local Face frontal do controlador O balo cinza escura do controlador indica que h um gatilho nele. Quando o operador coloca o cursor sobre este balo, aparece a mozinha vermelha. Quando ele clica sobre o balo, aparece ao lado e acima do balo a face frontal do controlador, permitindo ao operador ter mais informaes sobre o controlador e atuar no processo atravs do controlador. A face do controlador virtual similar a de um controlador convencional, possuindo: 1. barra grfica verde da varivel medida (PV) 2. barra grfica azul do ponto de ajuste (SP) 3. barra grfica vermelha da sada do controlador (MV), 4. chave seletora A/M (automtico/manual). Quando est em automtico, aparece a chave Auto e quando est em manual, a chave Manual. 5. Chaves (4) de atuao manual da sada do controlador, atuvel somente quando o controlador est em modo manual: uma lenta e outra rpida, uma subir e outra para descer. Estas chaves no esto habilitadas quando o controlador est em automtico. 6. Chave seletora Remoto ou Local do ponto de ajuste (chave opcional) TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 27
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 7. Chaves (4) de atuao manual do ponto de ajuste local, atuvel somente quando o controlador est com ponto de ajuste local: uma lenta e outra rpida, uma subir e outra para descer. Esta chave no est habilitada quando o controlador est em ponto de ajuste remoto. 8. Indicaes digitais dos valores do ponto de ajuste (SP), varivel medida (PV) e sada do controlador (MV), logo abaixo das barras grficas. 9. Boto (cone parecido com grfico) para chamar a tela de tendncia da varivel controlada. 10. Indicao do status da abertura da vlvula: A para aberta e F para fechada. 11. Boto para chamado das telas de sintonias P, I e D. Ao Automtica ou Manual Todos os controladores possuem a opo de modo Automtico ou Manual. Em modo automtico (Auto), a chave de alterao da sada no est habilitada. O operador pode alterar o ponto de ajuste local, atuando nas chaves esquerda (SP), para aumentar ou diminuir, de modo rpido ou lento. Em modo Manual, a chave de alterao do ponto de ajuste no est habilitada. Atravs das chaves de atuao da sada, o operador pode atuar diretamente no processo, para aumentar ou diminuir, de modo rpido ou lento.
Frontais do controlador: operao do controlador em modo Automtico ou Manual Quando o operador clica na chave virtual Manual ou Auto do frontal, aparece uma janela para confirmar ou cancelar a mudana.
28
Imagem que aparece para confirmar ou canelar a transferncia Auto-Manual da sada do controlador Se o operador clicar em Auto, a ao muda ou continua em automtico; se clicar em Manual, a ao muda ou continua em manual e se clicar em Cancel, a ao continua como est (nada alterado). Ponto de ajuste Remoto ou Local H controladores com ponto de ajuste local e controladores com ponto de ajuste local ou remoto (p. ex., controlador de relao de vazes). Em modo Manual, a chave de alterao do ponto de ajuste no est habilitada. Em modo automtico (Auto) e com o ponto de ajuste selecionado para Local, a chave de alterao do ponto de ajuste fica habilitada: o operador pode alterar o ponto de ajuste local, atuando nas chaves esquerda (SP), para aumentar ou diminuir, de modo rpido ou lento. Enquanto o controlador estiver em modo Auto e com a chave de ponto de ajuste em Remoto, as chaves de alterao do ponto de ajuste desaparecem. Neste caso, o ponto de ajuste alterado automaticamente, atravs de algum sinal externo que chegue ao controlador (tipicamente a sada de outro controlador, quando os dois esto em controle cascata).
Frontais do controlador Local ou Remoto
29
Frontais do controlador Local ou Remoto Quando o operador clica na chave virtual Local ou Remoto do frontal do controlador, aparece uma janela para confirmar ou cancelar a mudana. Se o operador clicar em Local, a ao muda ou continua em local; se clicar em Remoto, a ao muda ou continua em remoto e se clicar em Cancel, a ao continua como est (nada alterado).
Frontal de controlador com ponto de ajuste Remoto ou Local e operao Manual e Automtico. Sintonia do Controlador Quando o operador clica na tecla virtual PID aparece uma nova face frontal dos ajustes de sintonia do controlador.
30
Janela para sintonia do controlador Clicando no boto X, na parte superior direita da janela de sintonia, ela fechada (desaparece da tela). Quando o operador clica na janela com a indicao digital do ganho proporcional (kp), aparece a tela para ajuste do ganho do controlador.
Janela para entrar com o novo valor do ganho
Janela para entrar com valor do ganho integral Quando o operador clica na janela com a indicao digital do ganho integral (ki), aparece a tela para ajuste do ganho do controlador. Quando o operador clica na janela com a indicao digital do ganho derivativo (kd), aparece a tela para ajuste da ao derivativa do controlador. A sintonia do controlador (ajustes do ganho proporcional, ganho integral e ganho derivativo) relativamente complexa e por isso, por enquanto, feita apenas pelo Supervisor ou por instrumentista experiente. Clicando no boto X, na parte superior direita da imagem, a face frontal do controlador fechada (desaparece da tela). TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 31
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Tela de ajuda Quando operador clica na tecla virtual ATUALIZA, o novo valor entra e foi feita a alterao. Quando o operador clica na tecla virtual AJUDA, aparece a tela de ajuda. Janelas de modificao de ajustes Em todas as telas de modificao de ajustes (Modify Tag Value), h as seguintes informaes: 1. Nome do tag (Tag Name) 2. Descrio do parmetro alterado 3. Valor corrente 4. Novo valor a ser ajustado 5. Janela com o novo valor 6. Teclas para confirmar (OK), Cancelar (Cancel) ou de Ajuda (Help). Se operador clica em OK, o novo valor confirmado; se clica em Cancel, o antigo valor mantido. Quando ele clica em Help, aparece a janela de ajuda. 2. Presso Definio Presso uma grandeza derivada, expressa como fora por unidade de rea. Dimensionalmente, tem-se [P] = [M][T-2][L-1] onde: [P] a dimenso de presso [M] a dimenso de massa [T] a dimenso de tempo [L] a dimenso de comprimento 32
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados A presso do fluido transmitida com igual intensidade em todas as direes e age perpendicular a qualquer plano. Unidades A unidade SI para presso o pascal (Pa). 1 pascal a presso de uma fora de 1 Newton exercida numa superfcie de 1 metro quadrado. O pascal uma unidade muito pequena. Um pascal equivale presso exercida por uma coluna d'gua de altura de 0,1 mm. Ela equivale a presso de uma cdula de dinheiro sobre uma superfcie plana. Na prtica, usa-se o kilopascal (kPa) e o megapascal (MPa). A rea que causou (e ainda causa) mais confuso na mudana para unidades SI foi a medio de presso. A nova unidade de presso, pascal, definida como Newton por metro quadrado estranha mesmo para tcnicos e engenheiros. Assim que o pascal seja aceito e entendido, fica fcil lidar com as presses extremas de vcuo a altssimas presses. A grande vantagem do uso do pascal, no lugar do psi (lbf/in2), kgf/cm2 e mm de coluna liquida que o pascal no depende da acelerao da gravidade do local e da densidade do liquido. A gravidade no est envolvida na definio de pascal. O pascal tem o mesmo valor em qualquer lugar da Terra, enquanto as unidades como psi, kgf/cm2 e mmH2O dependem da acelerao da gravidade do local.
33
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados O pascal tambm usado para expressar a tenso mecnica e o mdulo de elasticidade dos materiais. Os altos valores de tenso mecnica so dados em MPa e os valores de mdulo de elasticidade em GPa. comum se usar altura de coluna d'gua ou de mercrio para expressar pequenas presses. Dimensionalmente errado expressar a presso em comprimento de coluna lquida, mas subentende-se que a presso de 100 mmH2O significa a presso igual presso exercida por uma coluna de gua com altura de 100 mm. Em Instrumentao comum ainda se usar psi (pound square inch) como unidade de presso, s vezes, modificada como psi e psi, para indicar respectivamente presso manomtrica (gauge) e absoluta. Na borracharia da esquina, a calibrao dos pneus expressa em psi, mas se fala simplesmente libra, que o modo preguioso de dizer libra-fora por polegada quadrado. O sugerido pelo SI pedir ao borracheiro para calibrar o pneu com 169 kPa, em vez de 26 libras. 3. Temperatura Definio A temperatura uma quantidade de base do SI, conceitualmente diferente na natureza do comprimento, tempo e massa. Quando dois corpos de mesmo comprimento so combinados, tem-se o comprimento total igual ao dobro do original. O mesmo vale para dois intervalos de tempo ou para duas massas. Assim, os padres de massa, comprimento e tempo podem ser indefinidamente divididos e multiplicados para gerar tamanhos arbitrrios. O comprimento, massa e tempo so grandezas extensivas. A temperatura uma grandeza intensiva. A combinao de dois corpos mesma temperatura resulta exatamente na mesma temperatura. A maioria das grandezas mecnicas, como massa, comprimento, volume e peso, pode ser medida diretamente. A temperatura uma propriedade da energia e a energia no pode ser medida diretamente. A temperatura pode ser medida atravs dos efeitos da energia calorfica em um corpo. Infelizmente estes efeitos so diferentes nos diferentes materiais. Por exemplo, a expanso termal dos materiais depende do tipo do material. Porm, possvel obter a mesma temperatura de dois materiais diferentes, se eles forem calibrados. Esta calibrao consiste em se tomar dois materiais diferentes e aquec-los a uma determinada temperatura, que possa ser repetida. Coloca-se uma marca em algum material de referncia que no tenha se expandido ou contrado. Depois, aquea os materiais em outra temperatura determinada e repetvel e coloque uma nova marca, como TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 34
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados antes. Agora, se iguais divises so feitas entre estes dois pontos, a leitura da temperatura determinada ao longo da regio calibrada deve ser igual, mesmo se as divises reais nos comprimentos dos materiais sejam diferentes. Um aspecto interessante da medio de temperatura que a calibrao consistente atravs de diferentes tipos de fenmenos fsicos. Assim, uma vez se tenha calibrado dois ou mais pontos determinados para temperaturas especficas, os vrios fenmenos fsicos de expanso, resistncia eltrica, fora eletromotriz e outras propriedades fsicas termais, ir dar a mesma leitura da temperatura. A lei zero da termodinmica estabelece que dois corpos tendo a mesma temperatura devem estar em equilbrio termal. Quando h comunicao termal entre eles, no h troca de coordenadas termodinmicas entre eles. A mesma lei ainda estabelece que dois corpos em equilbrio termal com um terceiro corpo, esto em equilbrio termal entre si. Por definio, os trs corpos esto mesma temperatura. Assim, pode-se construir um meio reprodutvel de estabelecer uma faixa de temperaturas, onde temperaturas desconhecidas de outros corpos podem ser comparadas com o padro, colocando-se qualquer tipo de termmetro sucessivamente no padro e nas temperaturas desconhecidas e permitindo a ocorrncia do equilbrio em cada caso. Isto , o termmetro calibrado contra um padro e depois pode ser usado para ler temperaturas desconhecidas. No se quer dizer que todas estas tcnicas de medio de temperatura sejam lineares mas que conhecidas as variaes, elas podem ser consideradas e calibradas. Escolhendo-se os meios de definir a escala padro de temperatura, pode-se empregar qualquer uma das muitas propriedades fsicas dos materiais que variam de modo reprodutvel com a temperatura. Por exemplo, o comprimento de uma barra metlica, a resistncia eltrica de um fio fino, a militenso gerada por uma juno com dois materiais distintos, a temperatura de fuso do slido e de vaporizao do liquido. Unidades A 9 CGPM (1948) escolheu o ponto trplice da gua como ponto fixo de referncia, em lugar do ponto de gelo usado anteriormente, atribuindo-lhe a temperatura termodinmica de 273,16 K. Foi escolhido o grau kelvin (posteriormente passaria para kelvin) como unidade base SI de temperatura e se permitiu o uso do grau Celsius (0C), escolhido entre as opes de grau centgrado, grau centesimal e grau Celsius para expressar intervalos e diferenas de temperatura e tambm para indicar temperaturas em uso prtico. Em 1960, houve pequenas alteraes na escala Celsius, quando foram estabelecidos dois novos pontos de referncia: zero absoluto e ponto trplice da gua substituindo os pontos de congelamento e ebulio da gua. A 13 CGPM (1967) adotou o kelvin no lugar do grau kelvin e decidiu que o kelvin fosse usado para expressar intervalo e diferena de temperaturas. TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 35
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Atualmente, kelvin a unidade SI base da temperatura termodinmica e o seu smbolo K. O correto falar simplesmente kelvin e no, grau kelvin. O kelvin a frao de 1/273,16 da temperatura termodinmica do ponto trplice da gua. Na prtica, usa-se o grau Celsius e o kelvin limitado ao uso cientfico ou a clculos que envolvam a temperatura absoluta. Um grau Celsius igual a um kelvin, porm as escalas esto defasadas de 273,15. A temperatura Celsius (Tc) est relacionada com a temperatura kelvin (Tk) pela equao:
A constante numrica na equao (273,15) representa o ponto trplice da gua 273,16 menos 0,01. O ponto de 0 0C tem um desvio de 0,01 da escala Kelvin, ou seja, o ponto trplice da gua ocorre a 0,01 0C ou a 0,00 K. Os intervalos de temperatura das duas escalas so iguais, isto , 1 0C exatamente igual a 1 K. O smbolo do grau Celsius 0C. A letra maiscula do grau Celsius , s vezes, questionada como uma violao da lei de estilo para unidades com nomes de pessoas. A justificativa para usar letra maiscula que a unidade o grau e Celsius (C) o modificador. A temperatura pode ser realizada atravs do uso de clulas de ponto trplice da gua, com preciso de 1 parte em 104. Medies prticas tem preciso de 2 partes em 103. A escala e os pontos fixos so definidos em convenes internacionais que ocorrem periodicamente. Escalas Para definir numericamente uma escala de temperatura, deve-se escolher uma temperatura de referncia e estabelecer uma regra para definir a diferena entre a referncia e outras temperaturas. As medies de massa, comprimento e tempo no requerem concordncia universal de um ponto de referncia em que cada quantidade assumida ter um valor numrico particular. Cada milmetro em um metro, por exemplo, o mesmo que qualquer outro milmetro. Escalas de temperatura baseadas em pontos notveis de propriedades de substncias dependem da substncia escolhida. Ou seja, a dilatao termal do cobre diferente da dilatao da prata. A dependncia da resistncia eltrica com a temperatura do cobre diferente da prata. Assim, desejvel que a escala de temperatura seja independente de qualquer substncia. A escala termodinmica proposta pelo baro Kelvin, em 1848, fornece uma base terica para a escala de temperatura independente de qualquer propriedade de material e se baseia no ciclo de Carnot. TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 36
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Escala Prtica Internacional de Temperatura (EPIT) O estabelecimento ou fixao de pontos para as escalas de temperatura feito para que qualquer pessoa, em qualquer lugar ou tempo possa replicar uma temperatura especfica para criar ou verificar um termmetro. Os pontos especficos de temperatura se tornam efetivamente nos prottipos internacionais de calor. A Conferncia Geral de Pesos e Medidas aceitou esta EPIT, em 1948, emendou-a em 1960, e estabeleceu uma nova em 1968 (com 13 pontos) e em 1990 (com 17 pontos). A Escala Prtica Internacional de Temperatura (EPIT) foi estabelecida para ficar de conformidade, de modo aproximado e prtico, com a escala termodinmica. No ponto trplice da gua, as duas escalas coincidem exatamente, por definio. A EPIT baseada em pontos fixos, que cobrem a faixa de temperatura de -270,15 a 1084,62 0C. Muitos destes pontos correspondem ao estado de equilbrio durante a transformao de fase de determinado material. Os pontos fixos associados com o ponto de solidificao ou fuso dos material so determinados presso de uma atmosfera padro (101,325 Pa) Alm destes pontos de referncia primrios, foram estabelecidos outros pontos secundrios de referncia, que so mais facilmente obtidos e usados, pois requerem menos equipamentos. Porm, alguns pontos secundrios da EPIT 1968 se tornaram primrios na EPIT 1990.
Termmetro de vidro
37
Escalas de temperatura H dois motivos para se ter tantos pontos para fixar uma escala de temperatura: 1. poucos materiais afetados pelo calor mudam o comprimento linearmente ou uniformemente. Tendo-se vrios pontos, a escala pode ser calibrada em faixas estreitas, onde os efeitos no linearidade podem ser desprezados. 2. nenhum termmetro pode ler todas as temperaturas. Muitos pontos fixos permite um sistema robusto de calibrao.
Pontos Fixos da Escala Prtica Internacional de Temperatura (1990) TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 38
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Entre os pontos fixos selecionados, a temperatura definida pela resposta de sensores especficos com equaes experimentais para fornecer a interpolao da temperatura. Vrias definies diferentes so fornecidas, na EPIT de 1990 para temperaturas muito baixas, prximas do zero absoluto. Nestas temperaturas, usa-se um termmetro de gs He para medir a presso e a temperatura inferida desta presso. Na faixa de 13,8033 K e 961,78 oC a temperatura definida por um termmetro de resistncia de platina, que calibrado em conjuntos especficos de pontos fixos com equaes de interpolao cuidadosamente definidas. Acima de 1064,18 oC, a temperatura definida por pirmetro ptico de radiao, onde a lei de Planck relaciona esta radiao com a temperatura. A EPIT continuamente revista e uma nova verso pode estender a faixa para o extremo inferior de 0,5 K, substituindo o instrumento de interpolao a termopar com uma resistncia de platina especial e atribuir valores com proximidade termodinmica para os pontos fixos. Atualmente o mnimo valor definido na EPIT 13,81 K. A calibrao de um dado instrumento medidor de temperatura geralmente feita submetendo-o a algum ponto fixo estabelecido ou comparando suas leituras com outros padres secundrios mais precisos, que tenham sido rastreados com padres primrios. A calibrao com outro instrumento padro feita atravs do seguinte procedimento: 1. colocam-se os sensores dos dois instrumentos em contato ntimo, ambos em um banho de temperatura, 2. varia a temperatura do banho na faixa desejada, 3. permite que haja equilbrio em cada ponto e 4. determinam-se as correes necessrias. Termmetros com sensores de resistncia de platina e termopares geralmente so usados como padres secundrios.
Indicador de temperatura com enchimento TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 39
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 4. Nvel Definio O nvel pode ser considerado a altura da coluna de lquido ou de slido no interior de um tanque ou vaso. O nvel no se aplica a gases em tanque de teto fixo, pois o gs sempre ocupa todo o espao. Porm, em quando se armazena lquidos volteis (p. ex., gasolina), comum o uso de tanque com teto flutuante. O teto flutua exatamente para minimizar o nvel de gs contido. Em aplicaes industriais, pode se ter ainda um nico vaso armazenando dois lquidos no miscveis e se quer medir a interface desses dois lquidos. Unidades A unidade de nvel deve ser a unidade de comprimento do Sistema Internacional de Unidades (SI), que o metro (m), pois o nvel a altura de uma coluna de lquido. Porm, prtica comum se referir ao nvel como percentagem (%): o nvel tem um nvel que varia entre 0 e 100%, podendo assumir todos os valores intermedirios. Tambm se usa a massa ou o volume ocupado pelo produto no tanque para se referir ao seu nvel. Nestes casos, o nvel seria expresso em kilograma (kg) ou metro cbico (m3), respectivamente.
Tanque de armazenamento para medio de nvel
40
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 5. Vazo Introduo A medio da vazo essencial a todas as fases da manipulao dos fluidos, incluindo a produo, o processamento, a distribuio dos produtos e das utilidades. Ela est associada com o balano do processo e est diretamente ligada aos aspectos de compra e venda dos produtos. A medio confivel e precisa requer uma correta engenharia que envolve a seleo do instrumento de medio, a sua instalao, a sua operao, a sua manuteno e a interpretao dos resultados obtidos. O conjunto formado pelo medidor e os trechos da tubulao antes e depois do medidor deve ser considerado globalmente e no apenas o medidor isolado. Este conjunto pode incluir retificadores de vazo, reguladores do perfil da velocidade, filtros e tomadas de medies. A vazo de fluidos complexa e nem sempre sujeita anlise matemtica exata. Diferente do slido, os elementos de um fluido vazando podem mover em velocidades diferentes e podem ser sujeitos a aceleraes diferentes. Os trs conceitos mais importantes na vazo de um fluido so vistos em Mecnica dos Fluidos, so eles: 1. princpio da conservao da massa, do qual desenvolvida a equao da continuidade, 2. princpio da energia cintica, que d origem a certas equaes da vazo, 3. princpio do momentum, que trata das foras dinmicas exercidas pelos fluidos da vazo. Conceito de Vazo Quando se toma um ponto de referncia, a vazo a quantidade do produto ou da utilidade, expressa em massa ou em volume, que passa por ele, na unidade de tempo. A unidade de vazo a unidade de volume por unidade de tempo ou a unidade de massa por unidade de tempo. A vazo volumtrica igual ao produto da velocidade do fluido pela rea da seo transversal da tubulao. A vazo mssica igual ao produto da vazo volumtrica pela densidade do fluido . 41
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Na prtica, como difcil a medio direta da densidade do fluido e a composio dos gases constante, usam se as medies da temperatura e da presso para inferir a densidade. A partir da vazo volumtrica ou mssica pode se obter a sua totalizao, atravs da integral da vazo instantnea. Outra dificuldade apresentada na medio da vazo est relacionada com a grande variedade de fluidos manipulados e com o elevado nmero de configuraes diferentes. Por isso, freqente na medio da vazo o uso de extrapolaes e de similaridades geomtricas, dinmicas e cinemticas entre os diferentes modelos. Vazo em Tubulao Em aplicaes industriais de medio da vazo, o mais comum se ter fluidos em tubulaes fechadas. O caminho mais empregado para transportar o fluido entre dois pontos da planta a tubulao com seo circular. O crculo fornece a maior resistncia estrutural e apresenta a maior rea transversal por unidade de superfcie da parede. Por isso, a no ser que seja dito diferente, as palavras tubo e tubulao sempre sero referidas a um condute fechado, com seo circular e com dimetro interno constante. Ocasionalmente so encontrados conduites com seo transversal no circular ou tubulaes com seo circular porm no totalmente preenchidas pelo fluido. Quando se calcula o nmero de Reynolds, nestas situaes, utiliza se o conceito de raio hidrulico, que a relao entre a rea transversal da vazo e o permetro molhado.
Medio de vazo em tubulao
Comportamento do fluido dentro da tubulao TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 42
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Muitas frmulas empricas propostas para a medio da vazo em tubo so muito limitadas e podem ser aplicadas apenas quando as condies reais do processo se aproximam das condies do laboratrio. Para transferir o fluido de A para B, coloca se uma tubulao ligando os dois pontos e instala se uma bomba nesta tubulao. Por causa do atrito entre o fluido mvel e a tubulao fixa, o fluido deve ser pressurizado, para que escoe. Ou seja, para haver vazo do fluido atravs da tubulao, a presso na sada da bomba deve ser maior que a presso na entrada do tanque B. Esta diferena de presso produz a fora que faz o fluido escoar atravs da tubulao. O fluido atinge um equilbrio ou fica em vazo de regime permanente quando a fora requerida para mov-lo atravs da tubulao igual a fora produzida pela diferena de presso. Vrios parmetros influem na queda de presso ao longo da tubulao: o seu comprimento, o seu dimetro interno, a velocidade , a densidade e a viscosidade do fluido que se move atravs da tubulao e o atrito provocado pela rugosidade da parede interna da tubulao no fluido. Existem equaes tericas e experimentais relacionando todos estes parmetros. Mesmo quando se usam as unidades mtricas, comum usar a polegada para expressar o dimetro nominal da tubulao. O tamanho nominal de tubulaes iguais e maiores que 14" representa o dimetro externa da tubulao e os tamanhos nominais menores so aproximaes do dimetro interno. A espessura da parede da tubulao, determinada pelo Schedule do tubo, pode variar substancialmente para um determinado dimetro da tubulao, enquanto o dimetro externo permanece constante. Como conseqncia, o dimetro interno pode variar e por isso h bacos e tabelas na literatura tcnica (Crane, por exemplo) para a sua obteno. Em geral, quando o nmero do Schedule aumenta, a espessura da parede aumenta e o dimetro interno diminui. Tipos de Vazo A vazo pode ser classificada de muitos modos, tais como 1. laminar ou turbulenta, 2. ideal ou real, 3. compressvel ou incompressvel, 4. homognea ou com mais de uma fase, 43
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 5. viscosa ou sem viscosidade, 6. regime estvel ou instvel, 7. rotacional ou irrotacional, Para cada vazo, h hipteses simplificadoras e as correspondentes equaes permitem a sua anlise. As simplificaes se referem viscosidade, densidade, presso, temperatura, compressibilidade e energia em suas diferentes formas. Sempre h aspectos tericos e informaes experimentais. Em qualquer situao existem trs condies: 1. a lei de Newton do movimento se aplica para cada partcula em cada instante, 2. a equao da continuidade vlida e 3. nas paredes do tubo, a componente normal da velocidade igual velocidade do tubo. Para o fluido real, a componente tangencial da velocidade do fluido na parede zero, em relao parede. Vazo Ideal ou Real O fluido ideal no tem viscosidade e por isso no pode haver movimento rotacional das partculas em torno de seus centros de massa e nem tenso de cisalhamento. A vazo de um fluido sem viscosidade chamada de vazo ideal e pode ser representada por uma nica vazo resultante. A vazo ideal irrotacional. Na vazo ideal as foras internas em qualquer seo so sempre perpendiculares a seo. As foras so puramente foras de presso. Tal vazo aproximada e nunca conseguida na prtica. A vazo de um fluido viscoso chamada de vazo real. Vazo viscosa e vazo real so sinnimos. Todos os fluidos reais possuem algum grau de viscosidade.
Vazo ideal ou no ideal
44
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Vazo Laminar ou Turbulenta A vazo laminar assim chamada por que todas as partculas do fluido se movem em linhas distintas e separadas. As partculas do fluido se movem em linhas retas paralelas ao eixo da tubulao, de modo ordenado. A ao como se as lminas do fluido escorregassem relativamente entre si. No caso da vazo laminar em uma tubulao circular, a velocidade adjacente a parede zero e aumenta para um mximo no centro do tubo. O perfil da velocidade uma parbola e a velocidade mdia da vazo volumtrica a metade da velocidade mxima do centro. A vazo laminar governada pela Lei de Newton da viscosidade. Ela pode ser considerada como a vazo em que toda a turbulncia amortecida pela ao da viscosidade. Por isso, os termos vazo laminar e vazo viscosa so equivalentes. A vazo laminar caracterizada por um movimento suave e contnuo do fluido, com pouca deformao. A vazo laminar conseguida de vrios modos: 1. fluido com pequena densidade, 2. movimento em baixa velocidade, 3. pequenos tamanhos dos corpos como os microrganismos nadando no mar ou 4. fluido com alta viscosidade, tais como os leos lubrificantes. A vazo laminar ocorre para vazes com Re menor que 2.000.
Fluido dentro da tubulao Um modo experimental de verificar quando um fluido est em vazo laminar introduzir um filamento fino de um lquido colorido na vazo do fluido, atravs de um tubo de vidro. As trajetrias de todas as partculas do fluido sero paralelas as paredes do tubo e portanto o lquido se move em uma linha reta, como se estivesse dentro de um tubo fino mergulhado no fluido. Este estado da vazo depende da viscosidade, da densidade e da velocidade do fluido. Quando se aumenta a velocidade, a vazo continua laminar at se atingir um valor crtico, acima do qual, o lquido colorido comea a se dispersar e misturar com o fluido vazante. Neste ponto, as partculas do lquido colorido no so mais paralelas TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 45
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados as paredes do tubo mas sua velocidade possui componentes transversais. Esta forma de vazo chamada de turbulenta. A teoria dos fluidos viscosos lubrificantes em rolamentos se baseia na anlise da vazo laminar. Mesmo em vazes com elevados nmeros de Reynolds, como no vo do avio, h regies de vazo laminar prximas das superfcies. A perda da energia na vazo laminar varia linearmente com a velocidade e no com o quadrado da velocidade, como na vazo turbulenta. Esta relao matemtica a base do funcionamento do medidor com resistncia linear usado para a medio de vazo laminar. Na vazo turbulenta no se tem linhas de vazo distintas mas o fluido consiste de uma massa de redemoinhos. As partculas no seguem a mesma trajetria. O perfil de velocidade mostra a velocidade mxima tambm no centro, mas a velocidade prxima das paredes da tubulao igual a metade da mxima velocidade. O perfil mais chato para um tubo liso do que para um tubo rugoso. A velocidade mdia no centro de um tubo rugoso de 0,74 da mxima e no tubo liso vale 0,88 da mxima.
Vazo laminar ou turbulenta No caso de um corpo slido imerso em fluido vazando, h uma turbulncia atrs do corpo, resultando em uma fora de arraste no corpo (drag). Na vazo turbulenta as velocidades locais e as presses flutuam aleatoriamente de modo que as solues do problema de turbulncia requer a mecnica estatstica. Os efeitos da viscosidade ainda esto presentes na vazo turbulenta, mas eles so geralmente mascarados pelas tenses de cisalhamento turbulentas. A difuso, a transferncia de calor e as tenses de cisalhamento esto relacionadas diretamente com a turbulncia. Turbulncia muito acentuada pode provocar a separao da vazo. Quando a gua bombeada atravs de tubo em vazo muito elevada, a vazo se torna turbulenta. Para uma determinada presso aplicada, a vazo pode ser aumentada muitas vezes, simplesmente pela adio de uma pequenssima quantidade (poucas partes por TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 46
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados milho) de um polmero de altssimo peso molecular (maior que 1 milho). Este fenmeno chamado de reduo do arraste e usado, por exemplo, nas estaes de bombeamento nos oleodutos do Alasca. Erroneamente se pensa que mais fcil medir vazes laminares. Na prtica industrial e na natureza, a maioria das vazes turbulenta e muitos medidores s conseguir medir vazes com nmero de Reynolds acima de um determinado limite, tipicamente de 104. Vazo Estvel ou Instvel A vazo estvel, tambm chamada de vazo em regime, aquela conseguida quando, em qualquer ponto, a velocidade de partculas sucessivas do fluido a mesma em perodos sucessivos de tempo. Na vazo estvel a velocidade constante em relao ao tempo, mas pode variar em diferentes pontos ou com relao distncia. Na vazo estvel a velocidade constante com o tempo, e por isso as outras variveis (presso, densidade) tambm no variam com o tempo. Obtm-se vazo estvel somente quando a profundidade, inclinao, velocidade, rea da seo transversal da tubulao so constantes ao longo do comprimento da tubulao. A vazo estvel obtida somente com a vazo laminar. Na vazo turbulenta h flutuaes continuas na velocidade e na presso em cada ponto. Porm, se os valores flutuam em torno de um valor mdio constante, de modo simtrico, a vazo pode ser considerada estvel. Na vazo estvel, as condies so usualmente constantes no tempo, embora, em determinado momento, elas no sejam necessariamente as mesmas em sees diferentes. Na vazo instvel, a velocidade varia com o tempo e como conseqncia, as outras condies (presso, densidade, viscosidade) tambm variam em relao ao tempo. Depois de muito tempo, a vazo instvel pode se estabilizar ou ficar zero. Esta variao da vazo pode ser lenta, como resultado da ao de uma vlvula de controle proporcional ou pode ser rpida, como o resultado do fechamento repentino, que pode produzir o fenmeno conhecido como golpe de arete ou martelo d'gua. A vazo instvel acontece tambm quando se tem a vazo de um reservatrio para outro, em que o equilbrio conseguido somente quando os dois nveis se igualam. A vazo instvel tambm inclui o movimento peridico ou cclico, tal como o das ondas do mar ou o movimento do mar em esturios e outras oscilaes. A diferena entre tais casos e a vazo mdia de regime em vazes turbulentas que os desvios da mdia da vazo instvel e a escala de tempo so muito maiores. Vazo Uniforme e No Uniforme Tem-se uma vazo uniforme quando o valor e a direo da velocidade no mudam de um ponto a outro no fluido, ou seja, a velocidade no varia com a distncia percorrida. Na 47
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados vazo uniforme, as outras variveis do fluido (presso, densidade, viscosidade) tambm no variam com a distancia. A vazo de lquidos sob presso atravs de tubulaes longas com dimetro constante uniforme, com a vazo estvel ou instvel. Ocorre a vazo no uniforme quando a velocidade, profundidade, presso ou densidade do fluido varia de um ponto a outro na vazo. A vazo em um tubo com seo varivel no uniforme. Vazo Volumtrica ou Mssica Os medidores industriais podem medir a vazo volumtrica (volume/tempo) ou mssica (massa/tempo). A massa, junto com as unidades de comprimento e de tempo, constitui a base para todas as medidas fsicas. Como um padro fundamental de medio, a unidade de massa no derivada de nenhuma outra fonte. As variaes de temperatura, presso, densidade, viscosidade, condutividade trmica ou eltrica no afetam a massa do fluido cuja vazo est sendo medida. Por exemplo, em determinadas temperaturas e presses, a gua slida, lquida ou gs. Qualquer que seja o estado da gua, porm, 1,0 kilograma de massa de gua, gelo ou vapor permanece exatamente 1,0 kilograma.
Relao entre volume medido e volume condio padro (standard) Atualmente, j disponvel comercialmente medidores diretos de vazo mssica, como o tipo Coriolis, o termal e o medidor com dois rotores. Como a massa do fluido independe de medies de outras variveis do processo, como presso, temperatura ou densidade, a medio da vazo mssica mais vantajosa que a medio da volumtrica, na maioria das aplicaes. Porm, em sistemas envolvendo tanques de armazenagem, essencial que seja medida a vazo volumtrica. A maioria dos medidores industriais mede a velocidade e infere a vazo volumtrica do fluido. A partir da velocidade e da rea da seo transversal da tubulao tem-se a vazo volumtrica. Como o volume do fluido compressvel depende umbilicalmente da presso e da temperatura, deve-se conhecer continuamente os valores da presso e da temperatura para que o valor do volume tenha significado pratico. Como a presso esttica TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 48
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados e a temperatura do processo variam continuamente, para compensar estes desvios dos valores padro de projeto, medem-se a presso e a temperatura e fazem-se as correes, obtendo-se a vazo volumtrica compensada. Na prtica, a maioria das medies de vazo de lquidos no tem nenhuma compensao, a minoria das vazes de lquidos possui apenas compensao da temperatura. A maioria absoluta das vazes de gases necessita da compensao da presso e da temperatura, uma minoria reduzida no faz qualquer compensao e algumas aplicaes requerem ainda a medio e compensao da densidade, alm das medies de presso e temperatura. H aplicaes onde se mede a temperatura e usa o seu valor para compensar a variao provocada simultaneamente no volume e na densidade do fluido.
Relao entre massa e volume
Vazo Incompressvel e Compressvel Na vazo incompressvel o fluido se move com a densidade constante. Nenhum fluido verdadeiramente incompressvel, desde que at os lquidos podem variar a densidade quando submetidos altssima presso. Na prtica, para fluidos com nmero de Mach menor que 0,3 a vazo pode ser considerada incompressvel. quase impossvel se atingir a velocidade de lquido de 100 m/s, por causa da altssima presso requerida. Por isso o lquido considerado incompressvel. A diferena essencial entre um fluido compressvel e um incompressvel est na velocidade do som. Em um fluido incompressvel a propagao da variao de presso praticamente instantnea; em um fluido compressvel a velocidade finita. Um pequeno distrbio se propaga na velocidade do som. Quando a velocidade do fluido se iguala a velocidade do som no fluido, a variao da densidade (ou do volume) igual a variao da velocidade. Ou seja, grande variao da velocidade, em vazo de alta velocidade, causa grande variao na densidade do fluido. A vazo do gs pode facilmente atingir velocidades compressveis. Por exemplo, dobrando a presso do ar de 1 para 2 atmosferas, pode-se ter velocidade supersnica. Para a vazo turbulenta de um fluido incompressvel, o efeito da variao da densidade na expresso da turbulncia desprezvel. Porm, este efeito deve ser TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 49
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados considerado em fluido compressvel. O estudo da vazo turbulenta de um fluido compressvel requer a correlao das componentes da velocidade, da densidade e da presso Os gases so compressveis e as equaes bsicas da vazo devem considerar as variaes na densidade, provocadas pela presso e temperatura. Para os fluidos compressveis, como os gases e vapores, necessrio adicionar os termos trmicos equao de Bernoulli para obter uma equao que considere a energia total e no apenas a energia mecnica. A vazo mssica de um fluido compressvel em uma tubulao, com uma dada presso de entrada, se aproxima de uma determinada vazo limite, que no pode ser excedida, por mais que reduza a presso da sada. A mxima velocidade de um fluido compressvel em uma tubulao limitada pela velocidade de propagao da onda de presso que se desloca a velocidade do som no fluido. Como a presso cai e a velocidade aumenta ao longo da tubulao, com rea da seo transversal constante, a mxima velocidade ocorre na extremidade final da tubulao. Se a queda da presso muito alta, a velocidade da sada atingir a velocidade do som. A diminuio adicional da presso de sada no sentida a montante porque a onda de presso pode se deslocar, no mximo, a velocidade do som. A queda de presso adicional, obtida pela diminuio da presso de sada aps se atingir a mxima descarga ocorre alm do fim da tubulao. Esta presso perdida em ondas de choque e turbulncias do jato do fluido. Pode se mostrar teoricamente que a relao das presses antes e depois de um elemento primrio de medio de vazo no pode ser menor que um valor crtico. Quando a presso atravs da restrio igual a esta frao crtica multiplicada pela presso antes do elemento, a vazo mxima e no pode ser aumentada, a no ser que se aumente a presso antes do elemento. A vazo mxima de um fluido compressvel depende do expoente isentrpico, da densidade e da relao das presses antes e depois do elemento de vazo. Vazo Rotacional e Irrotacional Na vazo rotacional, a velocidade de cada partcula varia diretamente com a sua distncia do centro de rotao. Na vazo rotacional, cada pequena partcula do fluido parece rodar em torno de seu prprio eixo, para um observador fixo. Por exemplo, a vazo em um cilindro girando em torno de seu eixo, a vaza do fluido no interior da bomba.
50
Perturbaes que criam distoro do perfil, vazes secundrias e redemoinhos Na vazo irrotacional, cada pequena parcela ou elemento do fluido preserva sua orientao original. Como um elemento do fluido pode ser girado em torno de seu eixo somente com aplicao de foras viscosas, o fluido rotacional possvel somente com fluido real viscoso e a vazo irrotacional s pode ser obtida de fluido ideal no viscoso. Para fluido com pequena viscosidade, tal como ar e gua,a vazo irrotacional pode ser aproximada em um vrtice livre. Em um vrtice livre, um corpo de fluido gira sem a aplicao de torque externo por causa do momentum angular previamente aplicado nele Exemplos so a rotao do fluido que sai de um bomba centrfuga, um furaco de ar ou a rotao da gua entrando no dreno de um vaso. Uma vazo irrotacional se torna rotacional quando a tubulao muda de direo, formando ngulos de 90o. H medidores de vazo, como o tipo vortex e efeito Coanda que provocam artificialmente vrtices para a medio do valor da vazo. Quando for indesejvel e geralmente o , a rotao da vazo, usam-se retificadores de vazo para eliminar os redemoinhos. Vazo monofsica e bifsica Nenhum medidor de vazo pode distinguir entre um lquido puro e um lquido contendo ar ou gs entranhado. O gs entranhado pode quando a quantidade de ar for pequena. Quando se tem um medidor de vazo para medir lquido e h gs em suspenso ou quando se tem um medidor para gs e h lquido condensado, h erros grosseiros de medio. Para se garantir medies com pequenos erros devidos a vazo multifsica, devese instalar eliminador de gs. O eliminador de gs reduz a velocidade do fluido em uma cmara para dar tempo ao gs escapar antes de reentrar na tubulao.
51
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Quando o gs se acumula, o nvel do lquido cai, baixando uma bia que abre um vent para liberar o gs do eliminador. Deve-se manter uma presso de retorno na sada suficientemente grande para garantir uma vazo de descarga correta do gs. Atualmente, h desenvolvimento de medidores para a indstria de petrleo para medir e distinguir as vazes de diferentes fases, mas estes medidores ainda no esto disponveis comercialmente ou ainda possuem preos elevados. Realmente, so vrios medidores em um nico invlucro, cada medidor com um princpio de funcionamento diferente e cada um detectando e medindo uma fase. O receptor microprocessado faz a separao dos sinais e d o resultado da vazo de cada fase.
Tipos de vazo multifsica As vazes com duas fases, lquida e gasosa, ocorrem quando h instabilidade e turbulncia na tubulao e dependem da velocidade do fluido. As vazes bifsicas mais comuns so: 1. Vazo de bolha (bubble), quando h bolhas de gs dispersas atravs do lquido 2. Vazo plug, quando h grande bolha de gs na fase lquida 3. Vazo estratificada, quando h uma camada de lquido abaixo de uma camada de gs
52
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 4. Vazo ondulada, parecida com a estratificada, porm a interface gs lquido ondulada por causa da alta velocidade da vazo 5. Vazo anular, quando h um filme lquido nas paredes internas com gs no centro Vazo Crtica Quando um gs acelerado atravs de uma restrio, sua velocidade aumenta, a presso diminui e sua densidade diminui. Desde que a vazo mssica uma funo da densidade e da velocidade, existe uma rea crtica em que o fluxo de massa mximo. Nesta rea, a velocidade snica e a vazo chamada de crtica ou de choque. Para lquidos, se a presso na rea mnima reduzida presso de vapor, forma-se uma zona de cavitao que restringe a vazo, de modo que a diminuio da presso a jusante no aumenta a vazo. Em ambos os casos, a vazo mssica pode somente ser aumentada pela aumento da presso a montante. Quando o gs passa atravs de um bocal com uma grande diferena de presso entre a entrada e a garganta do bocal, de modo que a velocidade do fluido atinge a velocidade do som neste fluido, a vazo atravs desta restrio a crtica. A vazo crtica independe das condies a jusante, sendo funo apenas das condies a montante. Ou seja, pode-se diminuir a presso depois do bocal que a vazo no aumenta. A velocidade do som no gs a maior velocidade obtvel e a vazo mssica dada por:
53
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Por causa da vazo crtica ser caracterizada pela velocidade do gs na garganta ser igual velocidade do som, existe uma relao fixa das presses na entrada (P1) e na garganta (P2) para qualquer presso de entrada, desde que a condio crtica seja mantida. Como conseqncia, no se necessita de tomada de presso e a vazo mssica depende apenas de P1 e T1. Como a velocidade snica, a presso a jusante (P3) no afeta a presso a montante (P1), mas para se manter a vazo crtica, deve-se ter a relao:
BocaL, onde h vazo crtica Este fenmeno s acontece com o bocal. A vazo crtica no ocorre com a placa de orifcio de canto reto, pois a diminuio da presso a jusante sempre faz a vazo aumentar. O bocal de vazo usado como padro secundrio na calibrao de medidores de vazo de gases, pois ele pode gerar vazes constantes e previamente calculadas pelo seu formato. Tubos venturi de cavitao (com melhor rendimento) ou orifcios de restrio (com pequena preciso) so usados como limitadores de vazo de lquidos no caso de falhas a jusante do sistema. 6. Metrologia 06.1. Definio ( Terminologia VIM 2.2 ) Metrologia a cincia que trata das medio, tratando de seus aspectos tericos e prticos, incluindo a incerteza, em todos os campos da cincia ou da tecnologia. 06.2. Medio Medio um conjunto de operaes com o objetivo de determinar um valor de uma grandeza. As operaes podem ser feitas manualmente ou automaticamente. 06.3. Princpio de medio ( Terminologia VIM 2.3 ) Princpio a base cientfica de uma medio.
54
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Exemplos: 1. efeito termeltrico aplicado medio de temperatura; 2. efeito Josephson aplicado medio de diferena de potencial eltrico; 3. efeito Doppler aplicado medio de velocidade ou de vazo; 4. efeito Raman aplicado medio do nmero de onda de vibraes moleculares. 06.4. Mtodo de medio ( Terminologia VIM 2.4 ) Mtodo a seqncia lgica de operaes, descrita genericamente, usada para fazer medies. Os mtodos de medio podem ser qualificados em vrios modos, tais como: 1. direto 2. substituio 3. comparao ou balano de nulo 06.5. Procedimento de medio ( Terminologia VIM 2.5 ) Procedimento um conjunto de operaes, descrito especificamente e usado para fazer medies particulares de acordo com um dado mtodo Um procedimento de medio usualmente registrado no documento que geralmente chamado de procedimento de medio (ou um mtodo de medio) e usualmente em detalhe suficiente para possibilitar um operador fazer uma medio sem informao adicional. 06.6. Mensurando (mensurando) ( Terminologia VIM 2.6 ) Mensurando o objeto da medio ou a grandeza particular sujeita medio. Por exemplo -presso de vapor de uma dada amostra de gua a 20 o C. A especificao de um mensurando pode requerer declarao acerca de grandezas como tempo, temperatura e presso. 06.7. Grandeza de influncia ( Terminologia VIM 2.7 ) a grandeza que no o mensurando mas que afeta o resultado da medio. 55
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Exemplos 1. temperatura de um micrmetro usado para medir comprimento 2. freqncia na medio da amplitude de uma diferena de potencial eltrica alternada. 3. concentrao de bilirubin na medio de concentrao de hemoglobina em uma amostra de plasma sangneo do homem. 4. A grandeza de influncia inclui valores associados com padres de medio, materiais de referncia e dados de referncia dos quais o resultado de uma medio pode depender, bem 06.8. Grandeza de modificao a grandeza que no o mensurando mas que afeta o resultado da medio, alterando o seu valor justo na medio, diretamente no elemento sensor. Exemplos: 1. temperatura e presso na medio da vazo volumtrica de gs. Como o volume depende da presso e da temperatura do gs, estas variveis modificam o valor medido da vazo volumtrica do gs. 2. densidade na medio de nvel de lquido atravs da presso diferencial. Como a presso diferencial exercida pela coluna lquida depende da densidade do lquido, acelerao da gravidade e da altura do lquido, o nvel modificado pela densidade. A modificao pode ser eliminada ou diminuda atravs da compensao da medio, quando se fazem as medies que afetam a varivel medida e o clculo matemtico para eliminar a modificao. Por exemplo, na medio de nvel de lquido com densidade varivel atravs da presso diferencial, medem-se a presso diferencial e a densidade do lquido e aplicam-se os dois sinais a um divisor de sinais. A sada do divisor proporcional apenas ao nvel. 06.9. Instrumentos de Medio ( Terminologia VIM 4.1 ) H muitos termos empregados para descrever os artefatos utilizados nas medies. Eles no so mutuamente excludentes. Alguns so precisos outros so ambguos, alguns so genricos outros so especficos, alguns so usados por tcnicos, outros por leigos.
56
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Os principais nomes so: 1. elemento 2. componente 3. parte 4. transdutor de medio 5. dispositivo de medio 6. medidor 7. instrumento de medio 8. aparelho 9. equipamento 10. malha de medio 11. instalao de medio 12. sistema de medio Em Instrumentao, uma malha de medio constituda dos seguintes componentes, que podem estar fisicamente separados ou alojados em um nico invlucro: 1. sensor 2. condicionador 3. display
06.9.1. Instrumentos de Medio ( Conceito ) Dispositivo utilizado para realizar uma medio, isolado ou em conjunto com outros dispositivos complementares.
57
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 06.9.2. Medida materializada (material measure) Dispositivo destinado a reproduzir ou fornecer, de maneira constante durante seu uso, um ou mais valores conhecidos e confiveis de uma dada grandeza. tambm chamado material de referncia certificado. Exemplos: 1. Massa padro 2. Bloco padro de comprimento 3. Medida de volume (de um ou vrios valores, com ou sem escala graduada) 4. Resistor eltrico padro 5. Gerador de sinal padro 6. Soluo padro de pH 06.9.3. Transdutor de Medio (measuring transducer) Genericamente, transdutor qualquer dispositivo que modifica a forma de energia, da entrada para a sada. As formas de energia na entrada e sada so diferentes, porm h uma relao matemtica definida entre ambas. Exemplos: 1. termopar 2. transformador de corrente 3. clula extensiomtrica para medir presso eletricamente 4. eletrodo de pH 06.9.4. Transmissor (transmitter) Instrumento que sente uma varivel de processa e gera na sada um sinal padro proporcional ao valor da varivel medida. Pode ser de natureza eletrnica (sinal de 4 a 20 mAcc) ou pneumtica (sinal de 20 a 100 kPa). utilizado para
58
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 1. usar o sinal remotamente 2. isolar processo do display 3. padronizar sinais 06.9.5. Cadeia de medio (measuring chain) Seqncia de elementos de um instrumentos ou sistema de medio formando o trajeto do sinal de medio, desde o estimulo (entrada) at a resposta (sada). O instrumentista diz: malha de medio (measuring loop). Uma cadeia de medio de temperatura pode ser formada por: termopar, fios de extenso, junta de referncia e indicador de temperatura. 06.9.10. Sistema de medio (measuring system) Conjunto completo de instrumentos de medio e outros equipamentos associados para executar uma determinada medio. Em certos casos, eqivale cadeia ou malha de medio. Um sistema de medio pode incluir medidas materializadas e reagentes qumicos. Sistema de medio instalado de modo permanente chamado de instalao de medio. 06.9.11. Indicador (indicator) Instrumento de medio que sente uma varivel e apresenta o resultado instantneo em uma escala com ponteiro ou atravs de dgitos. Exemplos: 1. voltmetro 2. frequencmetro 3. termmetro 4. manmetro A indicao pode ser analgica, (contnua ou discreta), atravs de escala e ponteiro ou digital, atravs de dgitos. Um indicador pode apresentar os valores de vrias grandezas independentes, de modo simultneo ou um valor de cada vez, de modo selecionvel manual ou automaticamente. 59
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados O indicador pode tambm estar associado s funes de 1. transmisso 2. registro 3. controle
O leigo tambm chama o indicador de relgio, mostrador ou medidor, que so nomes ambguos e devem ser evitados. 06.9.12. Registrador (recorder) Instrumento de medio que sente uma varivel e imprime o resultado histrico ou de tendncia em um grfico atravs de penas com tinta. Exemplos: 1. registrador de temperatura 2. registrador de vazo, presso e temperatura. O registro pode ser contnuo, com uma a quatro penas independentes ou pode ser discreto, quando cada ponto de registro feito um de cada vez, em uma seqncia fixa definida (registrador multiponto). Um registrador pode apresentar os valores de vrias grandezas independentes, de modo simultneo ou um valor de cada vez, de modo selecionvel manual ou automaticamente. O registrador pode tambm estar associado s funes de: 1. indicao 2. controle 06.9.13 Totalizador (totalizer) Instrumento de medio que determina o valor de uma grandeza por meio do acmulo dos valores parciais, durante determinado intervalo de tempo. tambm chamado de integrador. Geralmente a integrao feita em relao ao tempo. O totalizador multiplica a varivel totalizada por um intervalo de tempo, de modo que a integrao da velocidade distncia, da potncia energia, da vazo volumtrica volume. TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 60
Exemplos: 1. totalizador de potncia eltrica, que apresenta o valor totalizado no tempo em energia. 2. totalizador de vazo, que apresenta o valor totalizado no tempo em volume ou massa. 3. totalizador de velocidade, que apresenta o valor totalizado no tempo em distncia. O totalizador pode receber em sua entrada sinal analgico ou digital. Sua sada sempre um contador. Quando um totalizador pra de totalizar, a sua sada fica congelada no ltimo valor acumulado. O display do contador geralmente digital, porm possvel ter display analgico. 06.9.14 Mostrador (display, dial) Mostrador a parte do indicador que apresenta a indicao. Quando analgico, o conjunto escala e ponteiro e quando digital, o conjunto de dgitos. O mostrador pode ter diferentes 1. formatos: circular, reto horizontal, reto vertical, 2. tamanhos 3. cores 4. princpios de operao ou acionamento: eletrnico, pneumtico ou mecnico 06.9.15 Sensor (sensor) Sensor o elemento de um instrumento de medio ou de uma malha de medio que diretamente afetado pela quantidade medida. O sensor detecta a varivel, gerando um sinal proporcional a ela. Nomes alternativos de sensor: detector, elemento primrio, elemento transdutor, captador, probe.
61
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Em funo de seu sinal de sada, o sensor pode ser mecnico (sada um deslocamento ou movimento) ou eletrnico (sada uma tenso ou variao de parmetro eletrnico, como resistncia, indutncia, capacitncia). O sensor depende umbilicalmente da varivel medida, ou seja, o sensor determinado pela varivel medida. Exemplos: 1. termopar, que gera uma tenso em funo da diferena da temperatura medida e a de referncia 2. detector de temperatura a resistncia (RTD) que varia a resistncia eltrica em funo da temperatura medida 3. placa de orifcio que gera uma presso diferencial proporcional ao quadrado da vazo volumtrica medida 4. bourbon C que gera um pequeno deslocamento em funo da presso aplicada 5. bia de um sistema de medio de nvel 6. tubo magntico de vazo que gera uma f.e.m. proporcional vazo volumtrica de um lquido eletricamente condutor que passa em seu interior 06.10. Sistema Internacional de Unidades e Simbologia Em 1968, o Bureau Internacional de Pesos e Medidas, BIPM, desenvolveu um sistema de unidades complementares coerente que foi adotado internacionalmente. Esse sistema conhecido como Sistema Internacional de unidades, ou SI. O SI composto das unidades da base, das unidades derivadas e das unidades suplementares. 06.10.1. Unidades de Base Grandeza Comprimento Massa Tempo Corrente Eltrica Temperatura Intensidade Luminosa Quantidade de Matria Unidade Metro Quilograma Segundo Ampre Kelvin Candela Mol Smbolo m Kg s A K cd mol 62
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 06.10.2. Unidades Derivadas So as unidades formadas pela combinao das unidades de base segundo relaes algbricas. Constituem a grande maioria das grandezas em uso. Algumas dessas grandezas, por serem muito empregadas, recebem denominao especfica, quase sempre em homenagem aos fsicos e matemticos que as enunciaram, como o caso do Newton, Pascal, Watt, Hertz, etc. Algumas unidades derivadas do Sistema Internacional ( SI ) Grandeza Superfcie Fora Presso Acelerao Carga Eltrica Massa Especfica Unidade Metro quadrado Newton Pascal Metro por segundo ao quadrado Coulomb Quilograma por metro cbico Smbolo m2 N Pa m/s2 C Kg/m3 Em unid. de Base m2 m.Kg.s2 m-1.Kg.s-2 m.s-2 s.A Kg.m3
06.10.3. Unidades Suplementares So unidades cuja definio so puramente matemticas, sem que um padro ou elemento fsico seja necessrio. Esto associadas s definies de ngulo slido e ngulo plano e no possuem dimenso. ngulo plano a relao entre dois comprimentos e o ngulo slido a relao entre uma rea e o quadrado de um comprimento. A tabela abaixo apresenta estas grandezas e sua derivadas. Grandeza ngulo plano ngulo slido Velocidade angular Acelerao angular Intensidade energtica Luminncia energtica Uidade Radiano Esteradiano Radiano por segundo Radiano por segundo ao quadrado Watt por esteradiano Watt por metro quadrado esteradiano Simbolo rad sr rad/s rad/s2 W/sr W.m-2.sr-1
63
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 7. Instrumentos de Medio de Temperatura Termmetro a) Termmetro a dilatao de lquido Os termmetros de dilatao de lquidos baseiam-se na lei de expanso volumtrica de um lquido coma temperatura dentro de um recipiente fechado. Os tipos podem variar conforme sua construo: de recipiente de vidro transparente ou de recipiente metlico. Termmetros de dilatao em recipiente de vidro constitudo de um reservatrio, cujo tamanho depende da sensibilidade desejada, soldada a um tubo capilar de seo, mais uniforme possvel, fechado na parte superior. O reservatrio e a parte capilar so preenchidos por um lquido. Na parte superior do capilar, existe um alargamento que protege o termmetro no caso da temperatura ultrapassar seu limite mximo. Aps a calibrao, a parede do tubo capilar graduada em graus ou fraes deste. A medio da temperatura se faz pela leitura da escala no ponto em que se tem o topo da coluna lquida. Abaixo os lquidos mais usados em termmetros de vidro. Nos termmetros industriais, o bulbo de vidro protegido por um poo metlico e o tubo capilar por um invlucro metlico. Lquido Mercrio lcool Etlico tolueno Ponto de Solidificao ( 0C ) -39 -115 -92 Ponto de Ebulio ( 0C ) +357 +78 +110 Faixa de Uso ( 0C ) -35 a 550 -100 a 70 -80 a 100
No termmetro de mercrio, pode-se elevar o limite mximo at 5500C injetando-se gs inerte sob presso, evitando-se a vaporizao do mercrio. Por ser frgil e impossvel de registrar sua indicao ou transmiti-la a distncia, o uso deste termmetro mais comum em laboratrio ou em indstrias com a utilizao de uma proteo metlica.
64
Termmetros de dilatao em recipiente metlico Neste termmetro, o lquido preenche todo o recipiente e, sob efeito de um aumento de temperatura, dilata-se deformando um elemento extensvel ( sensor volumtrico ).
Caractersticas dos elementos bsicos deste termmetro: Bulbo: suas dimenses variam de acordo com o tipo de lquido e, principalmente, com a sensibilidade desejada. Lquido Mercrio Xileno Tolueno lcool Faixa de calibrao ( 0C ) -35 a +550 -40 a +400 -80 a +100 50 a +150 65
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Capilar: suas dimenses so variveis, sendo que o dimetro interno deve ser o menor possvel, a fim de evitar a influncia da temperatura ambiente, porm no deve oferecer resistncia passagem do lquido em expanso. Elemento de medio: o elemento usado o tubo de Bourdon, podendo ser: tipo C, tipo espiral e o tipo helicoidal. Os materiais usados so bronze fosforos, cobre-berlico, ao inox e ao-carbono.
Aplicam-se estes termmetros, em geral, na indstria para indicao e registro, pois permite leituras remotas e o mais preciso dos sistemas mecnicos de medio de temperatura. Porm, no recomendado para controle, por causa de seu tempo de resposta ser relativamente grande. O poo de proteo permite a manuteno do termmetro com o processo em operao. Recomenda-se no dobrar o capilar com curvatura acentuada para que no se formem restries que prejudiquem o movimento do lquido em seu interior, causando problemas de medio. b) Termmetro a presso de gs Fisicamente idnticos ao termmetro de dilatao de lquido, consta de um bulbo, elemento de medio e capilar de ligao entre estes dois elementos.
66
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados bourbon
O volume do conjunto constante e preenchido com um gs a alta presso. Com a variao da temperatura, o gs varia sua presso conforme, aproximadamente, a lei dos gases perfeitos, com o elemento de medio operando como medidor de presso. A Lei de Gay-Lussac expressa matematicamente este conceito:
P P1 P2 = = ... = n P1 T2 Tn
Observa-se que as variaes de presso so linearmente dependentes da temperatura, sendo o volume constante. O gs mais utilizado o N2, geralmente a uma presso de 20 a 50 atm, na temperatura mnima a medir. Sua faixa de medio vai de 100 a 6000C, sendo o limite inferior devido prpria temperatura crtica do gs, e o superior devido ao recipiente apresentar maior permeabilidade ao gs nesta temperatura, o que acarretaria sua perda, inutilizando o termmetro. Veja abaixo os tipos de gs de preenchimento: Gs Hlio ( He ) Hidrognio ( H2 ) Nitrognio ( N2 ) Dixido de Carbono ( CO2 ) c) Termmetro a presso de vapor Construo bastante semelhante do termmetro a dilatao de lquidos, baseando-se o seu funcionamento na Lei de Dalton: A presso da vapor saturado depende somente de sua temperatura e no de seu volume. TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 67 Temperatura Crtica -267,80C -239,90C -147,10C -31,10C
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Portanto, para qualquer variao de temperatura, haver uma variao na tenso de vapor de gs liquefeito colocado no bulbo do termmetro e, em conseqncia disto, uma variao na presso dentro do capilar. A relao existente entre tenso de vapor de um lquido e sua temperatura do tipo logartmica e pode ser simplificada para pequenos intervalos de temperatura em:
1 1 H evap . T T P1 2 1 = 4,58 P2
onde:
P1 e P2 = presses absolutas relativas s temperaturas; T1 e T2 = temperaturas absolutas; Hevap = representa o calor latente de evaporao do lquido em questo.
d) Termmetros a dilatao de slidos Baseia-se na dilatao linear dos metais com a temperatura.
68
O termmetro bimetlico consiste em duas lminas de metal, com coeficiente de dilatao diferentes, sobrepostas, formando uma s pea. Variando-se a temperatura do conjunto, observa-se um encurvamento, que proporcional temperatura. Na prtica, a lmina bimetlica enrolada em forma de espiral ou hlice, o que aumenta a sensibilidade. Na figura a seguir temos as caractersticas do termmetro bimetlico:
O termmetro mais usado o de lmina helicoidal, e consiste em um tubo bom condutor de calor, no interior do qual fixado um eixo, que por sua vez recebe um ponteiro que se desloca sobre uma escala. Normalmente, utiliza-se o invar (ao com 64% de Fe e 36% de Ni), com baixo coeficiente de dilatao, e o lato como metal de alto coeficiente de dilatao. A faixa de trabalho dos termmetros bimetlicos de +500C 0 8000C, aproximadamente, sendo sua escala bastante linear. Possui exatido na ordem de mais ou menos 1%. e) Termopar Consiste em dois condutores metlicos, de natureza distinta, na forma de metais puros ou de ligas homogneas. Os fios so soldados em um extremo, ao qual se d o nome de junta quente ou junta de medio. A outra extremidade dos fios levada ao instrumento de medio de f.e.m. ( fora eletromotriz ), fechando um circuito eltrico por onde flui a corrente.
69
Os pontos onde os fios que formam o termopar se conectam ao instrumento de medio chamado de junta fria ou de referncia. O aquecimento da juno de dois metais gera o aparecimento de uma f.e.m.. este princpio, conhecido por efeito SEEDECK, propiciou a utilizao de termopares para a medio de temperatura. O sinal de f.e.m. gerado pelo gradiente de temperatura existente entre as juntas quente e fria, ser, de um modo geral, indicado, registrado ou transmitido. 8. Instrumentos de Mediao de Presso Manmetros O instrumento mais simples para de medir a presso o manmetro, que pode ter vrios elementos sensveis e ser utilizado, tambm por transmissores e controladores. A seguir, o estudo de alguns tipos de elementos sensores. Os elementos sensveis mais utilizados so: o tubo Bourbon, membrana ou diafragma, fole, coluna de lquido e os elementos sensveis com princpios eltricos. a) Tipo Bourbon O princpio de funcionamento baseia-se a um dispositivo bastante simples e idntico a um brinquedo muito conhecido: a lngua de sogra> Quando soprada a lngua de sogra enchese de ar e desenrola-se, por causa de presso exercida pelo ar. No caso do manmetro, esse desenrolar gera um movimento que transmitido ao ponteiro e que vai indicar a medida da presso.
70
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados O Tubo de Bourbon pode apresentar-se nas seguintes formas: tipo C, tipo esprial ou tipo helicoidal, conforme o desenho abaixo:
Na figura a seguir o detalhe de um manmetro do Tipo Bourbon tipo C:
b) Membrana ou Diafragma constitudo por um disco de material elstico ( metlico ou no ), fixo pela borda. Uma haste fixa ao centro do disco est ligada a um mecanismo de indicao. Quando uma presso aplicada, a membrana se desloca, e esse deslocamento proporcional presso TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 71
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados aplicada. O diafragma geralmente ondulado ou corrugado para aumentar sua rea efetiva.
c) Tipo Fole tambm muito empregado na medio de presso. Ele basicamente um cilindro metlico, corrugado ou sanfonado. Quando uma presso aplicada no interior do fole, provoca sua distenso, e como ela tem que vencer a flexibilidade do material e a fora de oposio da mola, o deslocamento proporcional presso aplicada parte interna.
d) Coluna de Lquido Consiste em tubo de vidro, contendo certa quantidade de lquido, fixado a uma base com uma escala graduada. Os lquidos mais utilizados nas colunas so: gua ( normalmente com um corante ) e mercrio. Quando se aplica uma presso na coluna, o lquido deslocado, sendo que este deslocamento proporcional presso aplicada. TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 72
Quando o manmetro est separado da linha de gs, os dois lados do manmetro esto com o nvel de gua no zero da escala. Isso acontece porque os dois lados do manmetro esto sujeitos presso atmosfrica ambiente. Com um lado do manmetro ligado tubulao de distribuio de gs ( para medir a presso de gs ) e o outro lado ainda sujeito presso atmosfrica local, a coluna de gua ser forada para baixo no lado pressurizado e elevada no lado sob ao da atmosfera. A presso do gs na tubulao medida pelo deslocamento total da coluna de gua e seu valor dado em milmetros de coluna de gua ( mmca ). O deslocamento total da coluna de gua ( DT ) dado pela soma da elevao ( E ) no lado atmosfrico e do abaixamento ( A ) no lado pressurizado. O abaixamento ( A ) no lado pressurizado igual elevao ( E ) no lado atmosfrico. Por isso, o deslocamento total ( DT ) pode ser medido multiplicando-se o abaixamento ( A ) ou a elevao ( E ) por 2. Osso pode ser escrito em uma frmula simples para a leitura da presso no manmetro: DT = A + E ou DT = 2 x A ou DT = 2 x E
e) Elementos Sensveis ou Capacitivos A principal caracterstica dos sensores capacitivos a completa eliminao dos sistemas de alavancas na transferncia de fora/deslocamento entre o processo e o sensor. Este tipo de sensor resume-se na deformao pelo processo de uma das armaduras do capacitor. Tal deformao altera o valor da capacitncia total, que medida por um circuito eletrnico. Esta montagem, se por um lado elimina os problemas mecnicos das partes mveis, expe a clula capacitiva s rudes condies do processo, principalmente a TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 73
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados temperatura. Este conveniente pode ser superado atravs de circuitos sensveis temperatura montados junto ao sensor. Outra caracterstica inerente montagem a falta de linearidade entre a capacitncia e a distncia das armaduras, devido deformao no-linear. Neste caso, faz-se necessrio um compensao ( linearizao ) a cargo do circuito eletrnico. O sensor formado pelos seguintes componenetes: Armaduras fixas metalizadas sobre um isolante de vidro fundido; Dieltrico formado pelo leo de enchimento ( silicone ou fluorube ); Armadura mvel ( diafragma sensor ).
Uma diferena de presso entre as cmaras de alta ( high ) e de baixa ( low ) produz uma fora no diafragma isolador, que transmitida pelo lquido de enchimento. A fora atinge a armadura flexvel ( diafragma sensor ) provocando sua deformao e alterando, portanto, o valor das capacitncias formadas pelas armaduras fixas e pela armadura mvel. Esta alterao medida pelo circuito eletrnico, que gera um sinal proporcional variao de presso aplicada cmara da cpsula de presso diferencial capacitiva.
74
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 9. Instrumentos Medidores de Vazo Tipos de Medidores As classificaes dos medidores de vazo se baseia somente no tipo do elemento primrio ou no princpio fsico envolvido. Os medidores de vazo podem ser divididos em dois grandes grupos funcionais: 1. medidores de quantidade 2. medidores de vazo instantnea. Os medidores de vazo podem ser ainda classificados sob vrios aspectos, como 1. relao matemtica entre a vazo e o sinal gerado, se linear ou no-linear; 2. tamanho fsico do medidor em relao ao dimetro da tubulao, igual ou diferente; 3. fator K, com ou sem 4. tipo da vazo medida, volumtrica ou mssica, 5. manipulao da energia, aditiva ou extrativa. Obviamente, h superposies das classes. Por exemplo, a medio de vazo com placa de orifcio envolve um medidor de vazo 1. volumtrica instantnea, 2. com sada proporcional ao quadrado da velocidade, 3. vazo, com dimetro total, 4. sem fator K e 5. com extrao de energia. O medidor de deslocamento positivo com pisto reciprocante um medidor de 1. quantidade, 2. linear, TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 75
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 3. com fator K, 4. com dimetro total e 5. com extrao de energia. O medidor magntico um medidor de vazo 1. volumtrica instantnea, 2. com fator K, 3. dimetro total 4. com adio de energia. Quantidade ou Vazo Instantnea No medidor de quantidade, o fluido passa em quantidades sucessivas, completamente isoladas, em peso ou em volumes, enchendo e esvaziando alternadamente cmaras de capacidade fixa e conhecida, que so o elemento primrio. O elemento secundrio do medidor de quantidade consiste de um contador para indicar ou registrar a quantidade total que passou atravs do medidor. O medidor de quantidade , naturalmente, um totalizador de vazo. Quando se adiciona um relgio para contar o tempo, obtm-se tambm o registro da vazo instantnea. No medidor de vazo instantnea, o fluido passa em um jato contnuo. O movimento deste fluido atravs do elemento primrio utilizado diretamente ou indiretamente para atuar o elemento secundrio. A vazo instantnea, ou relao da quantidade de vazo por unidade de tempo, derivada das interaes do jato e o elemento primrio por conhecidas leis fsicas tericas suplementadas por relaes experimentais. Linear e no linear A maioria dos medidores de vazo possui uma relao linear entre a vazo e a grandeza fsica gerada. So exemplos de medidores lineares: turbina, magntico, rea varivel, resistncia linear para vazo laminar, deslocamento positivo. O sistema de medio de vazo mais aplicado, com placa de orifcio no linear. A presso diferencial gerada pela restrio proporcional ao quadrado da vazo medida. Exemplo de outro medidor no-linear o tipo alvo, onde a fora de impacto proporcional ao quadrado da vazo. 76
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados A rangeabilidade do medidor, que a relao entre a mxima vazo medida dividida pela mnima vazo medida, com o mesmo desempenho uma funo inerente da linearidade. Os medidores lineares possuem a rangeabilidade tpica de 10:1 e os medidores com grandeza fsica proporcional ao quadrado da vazo possuem a rangeabilidade de 3:1. Exemplos tpicos de medidores de vazo no-lineares: placa de orifcio, venturi, bocal, target, calha Parshall (exponencial); medidores lineares: turbina, deslocamento positivo, magntico, coriolis, rea varivel. Dimetros Totais e Parciais do Medidor Sob o aspecto da instalao do medidor na tubulao, h dois tipos bsicos: com buraco pleno (full bore) ou de insero. A maioria dos medidores possuem aproximadamente o mesmo dimetro que a tubulao onde ele instalado. A tubulao cortada, retira-se um carretel do tamanho do medidor e o instala, entre flanges ou rosqueado. Tipicamente o seu dimetro aproximadamente igual ao da tubulao, e ele colocado direto na tubulao, cortando a tubulao e inserindo o medidor alinhado com ela. Esta classe de medidores mais cara e com melhor desempenho. Exemplos de medidores com dimetro pleno: placa, venturi, bocal, turbina, medidor magntico, deslocamento positivo, target, vortex. A outra opo de montagem atravs da insero do medidor na tubulao. Os medidores de insero podem ser portteis e so geralmente mais baratos porm possuem desempenho e preciso piores. Exemplos de medidores: tubo pitot e turbina de insero. Medidores Com e Sem Fator K H medidores que possuem o fator K, que relaciona a vazo com a grandeza fsica gerada. A desvantagem desta classe de medidores a necessidade de outro medidor padro de vazo para a sua aferio peridica. So exemplos de medidores com fator K: turbina, magntico, Vortex. O sistema de medio de vazo com placa de orifcio calibrado e dimensionado a partir de equaes matemticas e dados experimentais disponveis. A grande vantagem da medio com placa de orifcio a sua calibrao direta, sem necessidade de simulao de vazo conhecida ou de medidor padro de referncia.
77
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Medidores volumtricos ou mssicos A maioria dos medidores industriais mede a velocidade do fluido. A partir da velocidade se infere o valor da vazo volumtrica (volume = velocidade x rea). A vazo volumtrica dos fluidos compressveis depende da presso e da temperatura. Na prtica, o que mais interessa a vazo mssica, que independe da presso e da temperatura. Tendo-se a vazo volumtrica e a densidade do fluido pode-se deduzir a vazo mssica. Porm, na instrumentao, a medio direta e em linha da densidade difcil e complexa. Na prtica, medem-se a vazo volumtrica, a presso esttica e a temperatura do processo para se obter a vazo mssica, desde que a composio do fluido seja constante. Atualmente, j so disponveis instrumentos comerciais que medem diretamente a vazo mssica. O mais comum o baseado no princpio de Coriolis. Energia Extrativa ou Aditiva Em termos simples, os medidores de vazo podem ser categorizados sob dois enfoques diferentes relacionados com a energia: ou extraem energia do processo medido ou adicionam energia ao processo medido. Como o fluido atravs da tubulao possui energia, sob vrias formas diferentes, como cintica, potencial, de presso e interna, pode-se medir a sua vazo extraindo alguma frao de sua energia. Este enfoque de medio envolve a colocao de um elemento sensor no jato da vazo. O elemento primrio extrai alguma energia do fluido suficiente para fazlo operar. A vantagem desta filosofia a no necessidade de uma fonte externa de energia. Porm, o medidor intrusivo e oferece algum bloqueio a vazo, o que uma desvantagem inerente a classe de medio. Exemplos de medidores extratores de energia: placa de orifcio, venturi, bocal, alvo, cotovelo, rea varivel, pitot, resistncia linear, vertedor, calha, deslocamento positivo, turbina e vortex. O segundo enfoque bsico para medir a vazo chamado de energia aditiva. Neste enfoque, alguma fonte externa de energia introduzida no fluido vazante e o efeito interativo da fonte e do fluido monitorizado para a medio da vazo. A medio com adio de energia no intrusivo e o elemento primrio oferece nenhum ou pequeno bloqueio a vazo. Como desvantagem, necessrio o uso de uma fonte externa de energia. Exemplos de medidores aditivos de energia: magntico, snico, termal. 78
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados O nmero de medidores baseados na adio da energia menor que o de medidores com extrao da energia. Isto apenas a indicao do desenvolvimento mais recente destes medidores e este fato no deve ser interpretado de modo enganoso, como se os medidores baseados na adio da energia sejam piores ou menos favorveis que os medidores baseados na extrao da energia. Medidores aprovados pela ANP ( Agncia Nacional de Petrleo ) Os medidores de vazo aprovados pela ANP para a medio de leo e petrleo so: 1. o medidor de vazo com deslocamento positivo; usado para a totalizao direta da vazo, 2. o medidor direto de massa de Coriolis, 3. o medidor ultra-snico por tempo de trnsito, multifeixe Os medidores de vazo aprovados pela ANP para a medio de gs natural so: 4. sistema de medio de vazo com placa de orifcio (ISO 5167 e AGA 3) 5. a turbina medidora de vazo com eixo longitudinal (ISO 9951 e AGA 7) 6. o medidor ultra-snico por tempo de trnsito, multifeixe (ISO 12 765 e AGA 9) Outros medidores que podem ser usados, desde que aprovados previamente so: 7. o sistema de medio magntica da vazo, com excitao senoidal e corrente contnua pulsada. Usado para a medio de fluidos eletricamente condutores, como gua salgada. 8. o medidor com gerao de vrtices de Von Karmann, chamado genericamente de vortex, 10. Instrumentos Medidores de Nvel Introduo O nvel pode ser medido de modo manual ou automtico. A medio manual de nvel geralmente envolve o uso de uma rgua, vareta, trena ou fita acoplada a um peso de imerso. 79
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados As vantagens da medio manual so 1. Simplicidade, pois envolve uma rgua ou trena rastreada 2. Facilidade por ser uma medio direta As desvantagens so: 1. O operador deve ir ao local, que s vezes alto, perigoso e pode ocorrer em horas inoportunas, como madrugadas, momentos de chuva ou ventania. 2. Medies de produtos txicos requerem uso de mascara apropriada e cuidados adicionais 3. Para que a medio seja sempre precisa, o operador deve seguir sempre um procedimento, seno haver uma variabilidade devida ao operador. 4. Para que a medio seja sempre exata, a rgua ou trena de medio requer calibrao ou troca peridica por uma nova certificada. A norma internacional que trata da medio manual de nvel a ISO 4512 (15 DEZ 2000): Petrleo e produtos lquidos de petrleo Equipamentos para a medio de nveis de lquido em tanques de armazenagem Mtodos manuais. Os principais pontos desta norma sero mostrados, a seguir. Geral necessrio um certificado de calibrao para qualquer um dos equipamentos de medio, tais como rguas graduadas, pesos, rguas para ullage. O certificado deve ser emitido por uma autoridade competente, como INMETRO ou rgo credenciado por ele e deve ser rastrevel a padres nacionais ou internacionais, com um limite de confiana de 95%, que est dentro do mximo erro permissvel especificado. Equipamento que foi sujeito a reparo no pode ser usado como referncia, mas pode ser usado para outros objetivos se ele for verificado por uma autoridade competente e foi considerado conforme com as exigncias da norma ISO 4512. Fita de imerso A fita ou trena de imerso deve ser usada em conjunto com um peso de imerso (dipweight), rgua de ullage ou rgua para detectar gua. A fita enrolada em um tambor contido dentro de uma estrutura equipada com uma manivela.
80
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados recomendada que os pesos, rgua de ullage e rgua de detectar gua sejam destacadas da fita, quando transportada ou armazenada para evitar a flexo constante no ponto de fixao, facilitando a quebra da fita neste ponto. O conjunto fita, dispositivo de fixao e peso, que forma um sistema contnuo e completo, deve ser construdo de modo que o zero do sistema seja a face inferior do peso. H graduao em todo comprimento da fita
Fita de imerso com enrolamento Peso de imerso O peso de imerso projetado e construdo para ser usado em combinao com a fita de imerso. Construo O peso de imerso deve ter formato cilndrico no meio e cnico na extremidade inferior. A base deve ser chata, com uma superfcie normal ao eixo maior. O formato cilndrico afinado na ponta fornece a sensitividade em imergir e penetrar em depsitos mais facilmente que um formato totalmente cilndrico. Um peso com uma extremidade muito pontiaguda no recomendado, pois susceptvel a dano mecnico que afeta a preciso da medio e pode se desgastar rapidamente, quando em uso. A extremidade superior deve ser projetada para permitir a fixao da fita de imerso. Esta fixao no deve afetar a preciso do conjunto fita-peso. Uma face chata, no menor que 10 cm, deve ser provida para ter uma escala gravada, continuando a escala da fita.
81
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Rgua Ullage A rgua de ullage deve ser projetada e construda para uso combinado com a fita de imerso. A rgua de ullage pode ser graduada em mais de uma face, mas as graduaes devem estar no mesmo nvel em relao referncia de zero (zero datum) da rgua. O normal ter graduao somente em uma face. As graduaes na rgua ullage que so gravadas abaixo da marca zero so suplementares s marcaes da fita de imerso. No se pode combinar rguas ullage com rguas de deteco de gua porque os seus pontos de referncia zero so diferentes.
Peso de imerso tpico
82
Exemplo de uma rgua ullage
Rgua detectora de gua Geral A rgua detectora de gua deve ser projetada e construda para uso combinado com a fita de imerso. A rgua detectora de gua pode ser graduada em mais de uma face, mas as graduaes devem estar no mesmo nvel em relao referncia de zero (zero datum) da rgua. Nota: O normal ter graduao somente em uma face. As graduaes na rgua detectora de gua devem ser gravadas a partir da marca zero da rgua.
83
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados As graduaes no so precisam ser diretamente relacionadas com as graduaes da fita de imerso fixada nela, porque a rgua detectora de gua normalmente maior do que o peso padro combinado com a fita. No se pode combinar rguas ullage com rguas de deteco de gua porque os seus pontos de referncia zero so diferentes. A rgua detectora de gua projetada para uso com pasta detectora de gua. Nota: a informao na deteco de interface por meio da pasta detectora de gua dada na norma ISO 4511. 11. Controle de Processo Conceito Controlar um processo industrial manter a varivel controlada em uma das trs seguintes condies: 1. sempre igual ao ponto de ajuste, que o valor desejado 2. prximo ao ponto de ajuste 3. oscilando constantemente em torno do ponto de ajuste. O que determina a condio so as aes de controle envolvidas. Controle automtico quando no h interveno do operador (ou h a mnima interveno do operador). O controle pode ser opcionalmente manual, quando o operador atua manualmente no processo. Todo controle envolve uma medio. O controle sempre to bom quanto a medio. Monitorar um processo acompanhar os valores das variveis, porm sem condio de atuar em linha, para fazer as devidas correes. Alarmar um processo colocar dispositivos para chamar a ateno do operador, quando a varivel controlada igular ou ultrapassar determinados valores pr-determinados. O alarme pode incluir o intertravamento, quando, alm de chamar a ateno do operador, atua no processo, desligando ou ligando algum equipamento para manter o processo sempre seguro. Automatizar um processo integrar e coordenar todas as funes de medio, controle, alarme, intertravamento e monitorao. Controle automtico no automao. O controle automtico uma das varias camadas da automao. TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 84
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Vantagens do controle As principais esto vantagens do controle automtico relacionadas com a qualidade e quantidade dos produtos, fabricados com segurana e sem subprodutos nocivos. H muitas outras vantagens. O controle automtico possibilita a existncia de processos extremamente complexos, impossveis de existirem apenas com o controle manual. Um processo industrial tpico envolve centenas e at milhares de sensores e de elementos finais de controle que devem ser operados e coordenados continuamente. Como vantagens, o instrumento de medio e controle 1. no fica aborrecido ou nervoso, 2. no fica distrado ou atrado por pessoas bonitas, 3. no assiste a um jogo de futebol na televiso nem o escuta pelo rdio, 4. no pra para almoar ou para ir ao banheiro, 5. no fica cansado de trabalhar, 6. no tem problemas emocionais, 7. no abusa seu corpos ou sua mente, 8. no tem sono, 9. no folga do fim de semana ou feriado, 10. no sai de frias, 11. no reivindica aumento de salrio. Porm, o instrumento: 1. sempre apresenta erro de medio 2. opera adequadamente somente quando estiver nas condies previstas pelo fabricante, 3. requer calibraes peridicas, para se manter exato e as incertezas dos padres de calibrao podem afetar suas medies, 85
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 4. requer manuteno preventiva ou corretiva, para que sua preciso se mantenha dentro dos limites estabelecidos pelo fabricante e se essa manuteno no for correta, ele se degrada ao longo do tempo, 5. provvel que algum dia ele falhe e pela lei de Murphy, esta falha geralmente acontece na pior hora possvel e pode acarretar grandes complicaes. Qualidade do Produto A maioria dos produtos industriais fabricada para satisfazer determinadas propriedades fsicas e qumicas. Quanto melhor a qualidade do produto, menores devem ser as tolerncias de suas propriedades. Quanto menor a tolerncia, maior a necessidade dos instrumentos para a medio e o controle automtico. O controle automtico garante a pequena variabilidade do processo. Os fabricantes executam testes fsicos e qumicos em todos os produtos feitos ou, pelo menos, em amostras representativas tomadas aleatoriamente das linhas de produo, para verificar se as especificaes estabelecidas foram atingidas pela produo. Para isso, so usados instrumentos tais como densitmetros, viscosmetros, espectrmetros de massa, analisadores de infravermelho, cromatgrafos e outros. Os instrumentos possibilitam a verificao, a garantia e a repetitividade da qualidade dos produtos. Atualmente, o conjunto de normas ISSO 9000 exige que os instrumentos que impactam a qualidade do produto tenham um sistema de monitorao, onde esto includas a manuteno e calibrao documentada deles.
Variabilidade do processo com controle manual e controle automtico
Quantidade do Produto As quantidades das matrias primas, dos produtos finais e das utilidades devem ser medidas e controladas para fins de balano do custo e do rendimento do processo. Tambm freqente a medio de produtos para venda e compra entre plantas diferentes. TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 86
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Os instrumentos de indicao, registro e totalizao da vazo e do nvel fazem a aquisio confivel dos dados atravs das medies de modo continuo e preciso. Os instrumentos asseguram a quantidade desejada das substancias. Os instrumentos utilizados para mostar as quantidades transferidas em compra e venda so chamados de instrumentos para transferncia de custdia. As variveis tpicas de quantidade so a vazo e o nvel.
Instrumento de medio de nvel Economia do Processo O controle automtico economiza a energia, pois elimina o superaquecimento de fornos, de fornalhas e de secadores. O controle de calor est baseado geralmente na medio de temperatura e no existe nenhum operador humano que consiga sentir a temperatura com a preciso e a sensitividade do termopar ou da resistncia. Os instrumentos garantem a conservao da energia e a economia da sua utilizao. Ecologia Na maioria dos processos, os produtos que no so aproveitveis e devem ser jogados fora, so prejudiciais s vidas animal e vegetal. A fim de evitar este resultado nocivo, devem ser adicionados agentes corretivos para neutralizar estes efeitos. Pela medio do pH dos efluentes, pode se economizar a quantidade do agente corretivo a ser usado e pode se assegurar que o efluente esteja no agressivo. Os instrumentos garantem efluentes limpos e inofensivos.
Tubulao de transferncia TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 87
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Segurana da Planta Muitas plantas possuem uma ou vrias reas onde podem estar vrios perigos, tais como o fogo, a exploso, a liberao de produtos txicos. Haver problema, a no ser que sejam tomados cuidados especiais na observao e no controle destes fenmenos. Hoje so disponveis instrumentos que podem detectar a presena de concentraes perigosas de gases e vapores e o aparecimento de chama em unidades de combusto. Os instrumentos protegem equipamentos e vidas humanas.
rea industrial hostil Proteo do Processo O processo deve ter alarme e proteo associados ao sistema de medio e controle. O alarme realizado atravs das mudanas de contatos eltricos, monitoradas pelos valores mximo e mnimo das variveis do processo. Os contatos dos alarmes podem atuar (ligar ou desligar) equipamentos eltricos, dispositivos sonoros e luminosos. Os alarmes podem ser do valor absoluto do sinal, do desvio entre um sinal e uma referncia fixa e da diferena entre dois sinais variveis. til o uso do sistema de desligamento automtico ou de trip do processo. Deve-se proteger o processo, atravs de um sistema lgico e seqencial que sinta as variveis do processo e mantenha os seus valores dentro dos limites de segurana, ligando ou desligando os equipamentos e evitando qualquer seqncia indevida que produza condio perigosa.
88
Plataforma martima: uma rea de risco Os primeiros sistemas de intertravamento utilizavam contatos de reles, contadores, temporizadores e integradores. Hoje, so utilizados os Controladores Lgicos Programveis (CLP), a base de microprocessadores, que possuem grande eficincia em computao matemtica, seqencial e lgica, que so os parmetros bsicos do desligamento. Alguns instrumentistas fazem distino entre o sistema de desligamento (trip) e o de intertravamento (interlock), enquanto outros consideram os dois conceitos idnticos. Processo Contnuo e Descontnuo O processo contnuo quando a matria prima entra num lado do sistema e o produto final sai do outro lado continuamente. Nesta aplicao o termo continuamente significa um perodo de tempo relativamente longo, medido em horas, em dias e at em meses, dependendo do processo. A maioria das indstrias petroqumicas e siderrgicas possui processos contnuos. As paradas totais dos processos se realizam em intervalos de um ano ou mais. O processo contnuo pode levar at vrios dias para entrar em regime estvel e permanente de produo.
Esquema simplificado do processo contnuo TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados
89
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Todo processo possui um fluxo de material, energia ou ambos. O fluxo de material ou energia manipulado sob o comando de um controlador cujo objetivo manter a varivel do processo em um valor desejado; este valor chamado de ponto de ajuste (set point). Exemplo de processo contnuo simples o nvel de lquido de um tanque. A entrada do tanque livre e a sua sada manipulada por um controlador de nvel, de modo que o nvel seja sempre igual a um determinado valor. O nvel pode assumir qualquer valor entre vazio (0%) e totalmente cheio (100%). Em determinado momento ele pode valer 65,3 %; em outro 34,9 %. O controle automtico do processo contnuo se baseia no algoritmo que combina as trs aes clssicas: Proporcional, Integral e Derivativa e por isso tambm chamado de controle PID.
Processo contnuo: nvel do tanque Dependendo do tipo do sensor e do sistema de medio, possvel se ter uma medio descontnua de uma varivel contnua. No mesmo exemplo do nvel do lquido do tanque, quando se tem eletrodos como sensores do nvel, a medio e controle do nvel ocorre de modo discreto, atravs de degraus. Quando se tem trs eletrodos com tamanhos diferentes, tem-se uma medio do nvel em trs degraus. Enquanto apenas um eletrodo estiver coberto pelo nvel, a medio do nvel no se altera, at que o nvel atinja o prximo eletrodo. Controle das Variveis por controladores As variveis de processo mais envolvida so: presso, temperatura, vazo e nvel. Sero vistas agora as suas caracterstica dinmicas, suas dificuldades e suas exigncia de controle.
90
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados a) Presso A presso caracterizada pela grande capacidade, pequeno atraso de transferncia e pequeno tempo morto. Por ter grande capacidade, pode-se ter auto-regulao do controle de presso, desde que no haja vazo. O tempo de resposta da presso rpida aproximadamente igual ao da vazo e o tempo da presso lenta se aproxima do tempo do nvel. O exemplo de um processo com presso rpida o controle da presso de um tanque, manipulando a vazo de sada do vapor. O exemplo da presso lenta a manipulao da vazo d'gua de resfriamento na entrada do trocador de calor para controlar a presso do vaso de vapor. A dinmica da transferncia do calor e o atraso d'gua atravs do trocador influem no tempo de resposta da malha de controle da presso. Pode-se controlar a presso de um gs pela manipulao da vazo da entrada ou da sada do gs no tanque de volume constante. A presso de gs em tanque de volume constante de fcil controle, mesmo quando o volume pequeno. Basta um controlador proporcional com banda proporcional estreita. Quando no se pode ter desvio permanente, usa-se tambm o modo integral. O controle de presso de liquido praticamente igual ao controle de vazo. Em sistema com vapor e liquido em equilbrio, a presso pode ser controlada pelo ajuste da vazo do liquido ou pela transferncia de calor. A presso do sistema lquido-vapor em equilbrio afetada pela vazo do produto e pela transferncia do calor. Assim, para o controle de presso de vapor saturado, basta controlar a vazo de massa do vapor. Nos sistemas mais complexos, como a caldeira, a coluna de destilao ou o evaporador, o controle da presso est ligado diretamente ao controle de temperatura. A presso no incio de uma tubulao est diretamente relacionada com a vazo da linha. A nica participao dinmica do processo a inrcia apresentada pela vazo do liquido. A banda proporcional do controlador de presso deve ser mais estreita, ou seja, o controlador deve ser mais sensvel do que para o controle de vazo. Raramente se utiliza a ao derivativa para o controle de presso. O controlador tpico para o controle de presso o PI. A banda proporcional tipicamente maior que 100% e o tempo integral pequeno. b) Vazo A vazo a varivel de processo com a resposta mais rpida e com a menor capacitncia. TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 91
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados A vazo a varivel manipulada da maioria dos controles de outras variveis. Quando se tem o controle de vazo, a coincidncia entre a varivel manipulada e a controlada torna ainda mais fcil o controle. A vazo entre dois pontos de uma tubulao com seo circular fechada gerada e modificada pelas bombas e compresses, que produzem uma diferena de presso entre eles. A vazo sempre vai do ponto de maior presso para o de menor presso. A vazo sofre distrbios das conexes e acidentes da tubulao, da colocao de elementos sensores e de vlvulas, de equipamentos tais como trocadores de calor. Como a vazo possui pequena capacitncia e como a maioria dos lquidos no compreensvel, esses rudos provocados pelos distrbios no so amortecidos e se transmitem por todo o sistema. Na escolha e nos ajustes do controlador, esses rudos da vazo devem ser considerados. Como concluso, quase nunca se utiliza o modo derivativo no controlador de vazo. Se o fluido gs, est sujeito a expanso devida a variao da presso. Se o fluido liquido, a inrcia fundamental: a vazo comea com acelerao e termina com desacelerao. No controle de vazo, a vlvula de controle geralmente colocada depois medidor de vazo, para se evitar que os distrbios provocados pela ao da vlvula afetem a medio da placa de orifcio. Devem ser respeitadas as distncias mnimas de trecho reto antes e depois do medidor. Os distrbios provocados a jusante do medidor so menores do que os provocados a montante. Por causa dos vrios elementos dinmicos associados a medio de vazo, o ganho dinmico da malha de medio, incluindo a tubulao, o transmissor, o controlador e o atuador da vlvula, muito grande e a banda proporcional a ser ajustada no controlador deve ser larga, nunca menor que 100%. No controle de vazo os modos usados so o proporcional e o integral, para no permitir desvios permanentes. Nunca se utiliza o modo derivativo, por causa dos rudos presentes. Ou ento, possvel a utilizao ao derivativa inversa, que amortece esses rudos e permite o uso do controlador com banda proporcional mais estreita. O controlador tpico para a vazo o PI, com a banda proporcional larga (tpica de 150%), para reduzir o efeito dos rudos da vazo. O tempo integral pequeno, tpico de 0,1 minuto/repetio, para eliminar rapidamente o desvio permanente. A grande vantagem do controle de nvel de liquido a possibilidade de se ter sistema autoregulante. O nvel de liquido pode apresentar rudos, provocados pelas ondulaes da face liquida. Essas ondulaes podem ser eliminadas ou diminudas, principalmente com o uso de gaiola lateral externa. TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 92
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados O nvel a varivel de processo com diferentes graus de dificuldade. H nveis fceis de serem controlados, com grande capacidade e pequena demanda. H nveis difceis de serem controlados. O controle de nvel com grande capacidade pode ser executado inclusive com controle liga-desliga. Quando se requer um controle mais rigoroso utiliza o controlador proporcional e finalmente, quando no admissvel a ocorrncia de desvios, utiliza-se a ao integral. Raramente se usa ao derivativa. O controlador tpico para o nvel o proporcional puro, que fornece um controle do nvel mdio, que pode variar entre os valores mximo e mnimo, sem problemas. A banda proporcional ajustada no valor tpico de 100%, de modo que a sada do controlador varia de 20 a 100 kPa, quando a sada do transmissor de nvel varia de 20 a 100 kPa. c) Temperatura No h malha de controle de temperatura tpica. A temperatura outra varivel, como o nvel, que apresenta diferentes graus de dificuldade de controle. Os problemas do controle de temperatura se referem a transferncia de calor, como a radiao, a conduo e a conveco. A varivel temperatura est associada ao tempo morto, o parmetro de difcil controle. Ela caracterizada por pequena velocidade de reao e por diferentes capacidades, embora o mais freqente seja sistema de temperatura com grande capacidade. A temperatura usualmente lenta por causa dos atrasos do sensor e dos atrasos da transferncia de calor. A colocao do elemento sensor de temperatura em lugar estagnado e de baixa velocidade imprestvel. Os processos de temperatura com grande capacidade, pequeno atraso de transferncia e pequeno tempo morto, podem ser controlador com os modos liga-desliga. Os fornos eltricos, os fornos de tubos radiantes, as fornalhas com chama aberta, os banhos de temperatura, so exemplos tpicos de sistemas que podem ser controlados satisfatoriamente com o controlador liga-desliga. Como refinamento pode se aplicar o controle liga-desliga com intervalo diferencial ou ainda o controle com trs nveis de energia. Tem-se o controle liga-desliga com posies mltiplas: alto, baixo e desligado. Essa aplicao se refere a sistema de temperatura que requer alta energia de aquecimento apenas no princpio e depois requer baixa energia para a manuteno da temperatura de trabalho. No incio da operao, o sistema opera em alta energia, com todas as resistncias ligadas. Quando o sistema atinge a temperatura desejada, ele desliga um conjunto de resistncias e passa a operar em duas posies, convencionalmente. 93
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Para resultados mais precisos, utilizado o controlador proporcional. O controle proporcional se aplica a sistema com elevada velocidade de reao, que provocaria grandes flutuaes no sistema liga-desliga. O controle proporcional utilizado em fornos com queima de leo, em que a relao leo-ar controlada. O controle proporcional tambm aplicado a sistema que apresenta grande variao de carga. Nessa aplicao a banda proporcional deve ser estreita, a fim de ter pequenos desvios permanentes. Porm, a banda proporcional deve ser larga para tornar o sistema pouco sensvel aos tempos de atraso da medio da temperatura. Para conciliar essas exigncias, necessrio o uso da ao derivativa. No controle de temperatura, a capacidade do lado da carga deve ser maior que a capacidade do lado do suprimento. Uma grande capacidade de carga favorvel, desde que ela diminui e nivela as variveis do processo. Por isso muito fcil um controle de trocador de calor ou de forno, completamente carregado do que com pequena carga. Usa-se sempre o modo integral associado ao proporcional quando h atraso na medio e quando a carga varia e freqentemente. Como o uso da ao integral piora a resposta dinmica do controlador, geralmente aconselhvel o uso tambm da ao derivativa, que melhora a resposta dinmica. A maioria dos controladores PID usada em malhas de temperatura e a maioria das malhas de temperatura requer o controlador PID. Os ajustes da banda proporcional so em valores estreitos (menor que 100%), dependendo da faixa do transmissor e do tamanho da vlvula. O tempo integral da mesma ordem que o perodo natural do processo, ou seja, quanto mais rpido o processo, menor o tempo integral ajustado. O tempo derivativo deve ser ajustado em cerca de 1/4 do perodo natural do processo, dependendo do nvel do rudo. A concluso mais importante no estudo do controle de temperatura que a temperatura uma varivel extremamente complexa e dependente dos fatores termodinmicos, de transferncia de calor, de funes no-lineares, de tempo morto. muito freqente a utilizao de sistema de controle, com mais de um controlador, para o conjunto executar um controle mais avanado, tipo cascata, faixa dividida, controle programado, controle auto seletor.
94
Comparao da controlabilidade das variveis de processo Sintonia do controlador O processo industrial modifica uma matria prima em um produto acabado, atravs de um balano entre o suprimento e a demanda de produtos e de energia, durante um determinado perodo de tempo. Na prtica, nenhum processo igual a outro. Os processos apresentam caractersticas tpicas, quanto a carga, suprimentos, transporte de materiais, transferncia de energia, quantidade e qualidade do suprimento de energia. Em outras palavras, cada processo apresenta um inerente grau de dificuldade para ser controlado automaticamente. Levando em considerao esses diferentes graus de dificuldade de controle, resultantes de diferentes caractersticas dinmicas e estticas do processo, os fabricantes de instrumentos desenvolveram diferentes tipos de controladores. O controlador mal escolhido raramente desempenha a funo desejada. O controlador escolhido corretamente, tambm no funcionar idealmente, se os ajustes das aes proporcional, integral e derivativa no forem aqueles exigidos pelo processo especfico. Os ajustes insuficientes ou exagerados podem, na melhor situao, produzir um controle demorado e fora do ponto de ajuste e na pior hiptese, provocar oscilao da varivel controlada.
XL e XH so pontos de alarme e XLL e XHH so pontos de desligamento TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 95
Sintonia correta do controlador Sintonizar o controlador ajustar os valores das suas aes de controle. Com a sintonia ideal, obtm se o mximo potencial da malha e pode se estimar o erro do controlador.
Sintonia incorreta do controlador A maioria dos trabalhos publicados e disponveis utiliza as tcnicas matemticas avanadas, como a transformada de Laplace, a transformada Z, a funo de transferncia, que no so dominadas pelos tcnicos ou que j foram esquecidas pelos engenheiros. Pior ainda, a complexidade do emaranhado matemtico das tcnicas faz perder o sentimento dos aspectos prticos e a viso dos objetivos reais do controle. Embora a teoria possa determinar os valores exatos a serem ajustados no controlador, os mtodos tericos so de difcil execuo, pois os dados necessrios para os clculos tericos so imprecisos. Por isso, os mtodos mais usados so empricos e para sua execuo, necessrio se provocar pequenos distrbios ao processo, para se medir a resposta a esses distrbios. Isso indesejvel, pois h processos crticos que no permitem perturbaes.
96
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Na prtica, os instrumentistas fazem a sintonia do controlador por tentativa e erro, sem a convico do que esteja fazendo e sem nenhum suporte terico. 1. Calibrao do Instrumento Todo equipamento usado para medir qualquer parmetro, que se estiver impreciso pode afetar criticamente a qualidade, deve ser includo no sistema de calibrao. Deve existir um Procedimento de Calibrao, que inclua a lista de equipamentos que requerem calibrao e qual a frequncia de calibrao exigida. Deve ser feito um Cronograma de Calibrao. Todo equipamento pertencente ao sistema de calibrao deve ter uma etiqueta afixada com detalhes sobre a prxima data de calibrao. Toda calibrao segue uma norma nacional. Quando o equipamento estiver fora da calibrao, ser removido imediatamente e levado para o Gerente da Qualidade. Se possvel, o equipamento deve ser substitudo e enviado para recalibrao. Deve haver um Procedimento de ao corretiva, com instrues. O cronograma deve ser cumprido. Para cada item do sistema de calibrao, h um arquivo com detalhes dos resultados de todas as calibraes. Todos os operadores dos equipamentos de inspeo e ensaios so responsveis para garantir que o equipamento esteja aferido, verificando as etiquetas. Todo item do equipamento de medio e ensaio deve ter um nmero de inventrio, que atribudo no recebimento. Deve-se garantir que todo equipamento usado com propsitos de medio seja adequado sua aplicao. Os itens de equipamento de medio e ensaio classificados como inativos ou usados como referncia e que no exijam calibrao devem ser identificados como tal, atravs de uma etiqueta de Calibrao No Exigida. Deve-se garantir que todos os fornecedores ou subcontratados utilizados no projeto e fabricao do dispositivo tenham um sistema de calibrao satisfatrio, atravs de auditorias de fornecedores.
97
98
99
100
101
102
103
104
13. Controle Supervisrio ( Estao de Medio ) O controle digital supervisrio mostrado nas figuras abaixo:
Os controladores analgicos existentes so mantidos intactos. Os sinais de todos os transmissores so enviados para o computador e para os controladores. Os controladores devem ter a opo de ponto de ajuste remoto. Nesta configurao, o computador estabelece os pontos de ajuste de cada controlador. Dependendo do programa, o computador pode mostrar (display) imagens dinmicas de alta resoluo dos estados atuais do processo ou a historia de cada varivel O computador pode estabelecer os pontos de ajustes de todas as malhas, de modo coordenado. O computador tambm pode executar o controle preditivo antecipatrio e a interdependncia das quantidades de alimentao de A e B com a composio e o nvel. O controle digital supervisrio pode ser facilmente adicionado ao sistema de controle analgico existente. Se o computador digital falha, o sistema continua a operar em seus ltimos pontos de ajuste e pode ser chaveado para operao manual. Como os controladores analgicos manipulam a dinmica de malha, computador no precisa ser muito rpido. TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 105
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Para uma nova instalao, o controle digital supervisrio requer muita instrumentao eletrnica. O desempenho final do sistema limitado pelas caractersticas dos controladores analgicos. Este sistema no muito flexvel. 14. Noes de Materiais Usados em Instalaes de Instrumentao So listados os materiais do sensor, das partes em contato com o processo (partes molhadas), dos invlucros, tampas, parafusos, fluidos de enchimento e de selagem, conexes com o processo. Os sensores geralmente esto em contato direto com o fluido do processo e o seu material deve ser compatvel com o fluido, para no haver corroso. O projeto correto garante tambm que no haver eroso, cavitao e desgaste fsico. O material mais usado para construir sensores o ao inoxidvel AISI 316. Outros usados incluem ligas especiais como Co-Ni-Cr, Hastelloy C, Monel, tntalo, prata, platina. O material dos invlucros pode ser metal, plsticos reforados com fibra de vidro. O material padro uma liga metlica de cobre e alumnio, que tenha pequeno peso e seja resistente mecanicamente. O invlucro prova de exploso tem limitao de contedo de alumnio e magnsio, por questo de segurana. A cermica um material muito pesquisado e usado, por causa de suas vantagens de resistncia corroso e eroso, embora seja quebradio. A cermica um material muito usado, atualmente, para substituir o teflon como revestimento de tubos magnticos de vazo. Os invlucros geralmente so pintados ou revestidos de epoxy e outros materiais plsticos resistentes corroso. Tambm devem ser definidos os materiais de gaxetas e juntas de tampas de instrumentos, que devem ser compatveis com a atmosfera contaminante do ambiente. Buna-N o material padro para aneis-O (O-ring). O invlucro prova de tempo deve ter gaxetas que vedem a entrada d'gua e umidade; o invlucro prova de chama no pode ter gaxetas entre seus espaamentos crticos e esta incompatibilidade deve ser verificada. possvel, embora difcil, a compatibilizao de prova de tempo e prova de exploso. Geralmente tampa prova de tempo tem gaxeta e parafuso; tampa prova de exploso e de tempo tem tampa aparafusada, com nmero mnimo de filete e anel-O especial. O material dos parafusos de fixao no necessariamente igual ao material do invlucro. O material padro dos parafusos ao carbono; quando se quiser ao inoxidvel, deve-se especificar. Os sensores de presso diferencial e os selos de presso so cheios TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 106
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados de leo. O silicone o material padro. Aplicaes especiais como manipulao de oxidante (oxignio, cloro) requerem o uso de Fluorinert. Geralmente a especificao informa a massa aproximada do instrumento. Esta informao til para saber como transportar, armazenar ou suportar na instalao do processo. Um transmissor eletrnico, sem indicador, pesa tipicamente de 2,0 a 5,0 kg. 15. Controle supervisrio e aquisio de dados (SCADA) SCADA o acrstico de Supervisory Control And Data Acquisition Controle Supervisrio e Aquisicao de Dados. SCADA um sistema de controle tipicamente usado para monitorar e controlar processos que tenham muitas operaes de liga e desliga e poucas malhas de controle analgico PID. O sistema SCADA no usado tradicionalmente para o controle do processos complexos, mas principalmente para partir e parar unidades remotas Exemplos de processos complexos, que requerem muito controle analgico PID: refinaria de petrleo, planta qumica ou petroqumica. Nestes processos, a tecnologia empregada o Sistema Digital de Controle Distribudo, mais complexo, caro e poderoso que um sistema SCADA. Exemplos de processos simples:,unidades de transferncia de produtos em tubulaes por bombas (lquidos) ou compressores (gases), distribuio de gua e distribuio de energia eltrica. Tais sistemas utilizam intensiva e extensivamente o sistema SCADA. Antigamente o termo controle supervisrio significava o sistema onde o computador digital estabelecia o ponto de ajuste e outros parmetros dos controladores analgicos. H sistemas SCADA proprietrios, de umnico fabricante, que j est interligado com todas interfaces e drivers proprietrios. So sistemas mais caros, menos flexveis, porm j prontos para o uso. Exemplo clssico: MOSCAD, da Motorola. A tendncia atual utilizar sistemas com protocolos e programas abertos, podendo utilizar equipamentos de diferentes fabricantes. Os equipamentos bsicos deste SCADA so: Controlador Lgico Programvel (CLP) para fazer a aquisio de dados Computador Pessoal (PC) para rodar o supervisrio e constituir a estao de operao ou a interface humano-mquina (termo mais correto que homem-mquina, que machista. Gostaram, meninas?). Neste sistema, tem-se vrios fornecedores de CLP (Siemens, Modicon, Rockwell, GE Fanuc, Hitachi, Reliance) e vrios aplicativos (InTouch, IFix). H maior flexibilidade, porm, h maior dificuldade de integrao do sistema.
107
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados Um sistema de Controle Supervisrio e Aquisio de Dados (SCADA) coleta e armazena dados para uso futuro. Os dados podem ser analgicos, discretos ou digitais. Os dados analgicos podem ser do tipo: 1. 4 a 20 mA cc, 2. tenso de mV de clulas de carga, 3. tenso de termopares dos tipos J, K, R, S, T B e E, 4. resistncias detectoras de temperatura, 5. pulsos de turbinas medidoras de vazo, 6. freqncia de sinais de transmissores de vazo magnticos, 7. freqncias de medidores tipo vortex ou coriolis) Estes sinais analgicos so convertidos para a forma digital conveniente para uso dentro do sistema digital de aquisio de dados. Dados discretos so as sadas de chave, que podem ser 0 ou 1. O sinal discreto possui apenas um bit de informao: 0 ou 1, baixo ou alto, ligado ou desligado, aberto ou fechado. No CLP, h mdulos de entrada especficos para receber os dados discretos. Estes mdulos geralmente possuem alta densidade, ou seja, podem receber 8, 16 ou 32 dados discretos. Sinal digital aquele composto de vrios bits. Quando se define a funo de cada bit, tem-se definido um protocolo digital. Os sinais digitais entram no sistema digital atravs da rede de comunicao digital. H autores, manuais e literatura tcnica que chamam o sinal discreto de digital, diferente de nossas definies. Um modo claro para mostrar a diferena entre sinal discreto e digital, em um CLP que os sinais discretos entram atravs de mdulos de entrada e sinais digitais atravs da porta da CPU do CLP. H ainda o sinal de pulso, cuja informao pode estar na amplitude, na freqncia, na durao ou na posio do pulso. Exemplos de sinais: sada de turbina medidora de vazo, sada de medidor magntico de vazo. Na maioria das aplicaes industriais, a aquisio de dados feita por controladores lgico programveis (CLP) que possuem as interfaces de entrada e sada padronizadas e com preo conveniente. Outra vantagem de se usar um CLP como sistema de coleta de TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 108
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados dados a facilidade de driver de comunicao entre ele e o microcomputador onde ser rodado o programa aplicativo para realizar o controle supervisrio do processo. Quando os dados so coletados a grandes distncias, eles so transferidos atravs de fios fsicos, por uma onda de rdio freqncia portadora ou atravs de linha telefnica ou por uma combinao qualquer destas trs tcnicas. Estes dados devem estar disponveis em um nico local centralizado, e podem ser indicados, registrados, totalizados, analisados e alarmados, que a estao de operao. tambm desejvel que o operador, alm de coletar os dados e saber os status dos dispositivos remotos, possa atuar no processo, abrindo e fechando vlvulas motorizadas, ligando e desligando motores de bombas e compressores, enviando sinais analgicos para atuar em vlvulas de controle. Nestas aplicaes, os sinais digitais do sistema de aquisio de dados devem ser convertidos de volta para a forma analgica e aplicados a algum tipo de atuador no processo. Neste ponto, deve-se projetar e construir equipamentos digitais que executem todas estas tarefas. Este equipamento a Estao de Operao, que tipicamente um computador pessoal (PC), que roda um software aplicativo de Controle Supervisrio. Equipamento (Hardware) A plataforma de operao do sistema de aquisio de dados e controle supervisrio um microcomputador, rodando um programa aplicativo. Atravs de configurao de telas, o operador pode selecionar atravs do teclado ou mouse do computador diferentes vises do processo, desde uma malha isolada at o processo completo (overview). O monitor do computador ir substituir os painis convencionais com botoeiras, instrumentos de display, anunciador de alarme e painel sinptico. As chaves liga e desliga e as botoeiras de partida e parada so substitudas por teclas ou so atuadas atravs da tela especial (touch screen). Tm-se agora chaves lgicas ou virtuais que funcionam exatamente como se fossem reais. O monitor do computador substitui os instrumentos de display. Atravs do programa de configurao, o operador pode selecionar telas que apresentam os valores numricos das variveis de processo de diferentes modos, sua escolha. Os valores podem aparecer ao lado dos equipamentos associados. Por exemplo, o nvel do tanque pode ser apresentado em percentagem ao lado do desenho do tanque, a vazo que passa por uma tubulao pode ter o valor instantneo mostrado junto da tubulao, a temperatura de um reator pode ser mostrada em diferentes posies, em valores digitais. Atravs da configurao de tela, os instrumentos virtuais podem se parecer com instrumentos convencionais, com escala analgica (grfico de barras simula a escala analgica), com botes, chaves seletoras e chaves de atuao.
109
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados A totalizao da vazo ou de outra varivel (por exemplo, tempo acumulado de operao de motor de bomba) pode ser apresentada na tela do monitor, em tamanho e cor definidos pelo usurio. O anunciador de alarme eliminado e agora os alarmes so listados pelo computador, mostrados na tela do monitor ou impressos em papel, se necessrio. O alarme sonoro continua existindo. O usurio pode definir um cdigo de cores para diferentes tipos de alarme. No diagrama do processo mostrado na tela do monitor do computador, as variveis alarmadas podem assumir diferentes cores. Tambm no sistema, os status dos equipamentos podem ser definidos e observados na tela do monitor. Assim, por exemplo, vlvulas fechadas podem ser representadas em vermelho, abertas em verde e em posies intermedirias, em azul. Tudo que era feito atravs da instrumentao convencional contnua sendo feito, porm, o operador v o processo atravs de uma janela. Sua interface para ver o que est ocorrendo a tela do monitor e sua nterface para atuar no processo o teclado do computador, mouse, trackball (mouse com esfera) ou a prpria tela do monitor se ela for sensvel ao toque (touch screen). Este sistema supervisrio facilita muito a vida do operador. Relatrios que anteriormente eram escritos mo agora so automaticamente impressos. A partir do aperto de uma tecla, o operador pode ter uma lista de todos os pontos que foram alarmados nas ltimas 24 horas de operao. Concluindo: um conjunto integrado de sistema de aquisio de dados, programa de controle supervisrio e um microcomputador, pode ser uma alternativa econmica para um Sistema Digital de Controle Distribudo. Por causa de suas limitaes de desempenho e convenincia geral apresentadas por um sistema com microcomputador, estas aplicaes so idias para processos onde o custo crtico e o controle simples. Este conceito certamente cria a expectativa e a viso do futuro para aplicaes abertas. Mesmo com suas limitaes, o sistema pode ter ou fazer as seguintes tarefas: 1. Gerenciamento de banco de dados relacional, 2. Pacote de planilha de clculo 3. Gerenciamento de display orientado para objeto 4. Estao de trabalho orientada para janela 5. Troca de informaes com outros sistemas da planta
110
TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 6. Comunicao com outros sistemas digitais, como controlador lgico programvel, controlador digital single loop, sistema de monitorao de mquinas rotativas, sistema de anlise da planta 7. Interoperabilidade entre outras plataformas digitais diferentes. Programa Aplicativo (Software) A operao de selecionar uma malha, iniciar uma entrada de dados, atuar em determinado dispositivo remoto, apresentar uma lista de alarmes no feita milagrosamente, mas deve ser prevista e programada. Para facilitar as coisas, so disponveis vrios programas aplicativos no mercado, para que usurio realize seu controle, sendo os mais conhecidos: 1. Intouch, da Wonderware 2. FicsDmacs, da Intellution 3. Oasys, da Valmet 4. Wizcon, da Wizcon 5. Elipse, da Elipse Software 6. RSView, da Allen-Bradley 7. Aimax, da Smar Um programa aplicativo supervisrio usado para confeccionar telas, animar objetos, permitir a monitorao e atuao do processo atravs da estao de controle. Os aplicativos possuem bibliotecas com figuras, imagens, smbolos e cones j prontos e fceis de serem usados, bastando ao programador apenas a sua configurao e endereamento. Geralmente, a comunicao no feita por fios fsicos, mas por transmisso de radio, linhas telefnicas ou mesmo satlites. Os tempos de atraso destes sistemas SCADA induzem a no confiar na monitorao e controle dos detalhes do processo em si, que est distncia. A poro do controle supervisrio cuida principalmente de ligar, desligar equipamentos ou contornar unidades danificadas por acidente.
111
Componentes do Sisatema SCADA Qualquer comunicao nestas transmisses remotas deve conviver com grandes tempos de atraso entre o comando e a execuo da ao. tambm freqente interrupes inesperadas da comunicao. Estes atrasos e interrupes impedem um controle contnuo do processo, embora haja tcnicas para acomodar estas limitaes, como a rotina de verificar antes de executar os dados de transmisso.
Sistema SCADA com Estaes Remotas
Bons Estudos e Boa Sorte!!! Mrcio Costa
112

Automacao Instrumentacao

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Automacao Instrumentacao

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / 2006 Automao / Instrumentao Prof. Marcio Costa

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

Alimentao do Transmissor Eletrnico

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

(a) Display Analgico c) Tecnologia

(b) Display Digital

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

Instrumentos em painel de leitura

Locais de montagem TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados 17

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

reas de display e rack

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

Registro compartilhado de temperatura

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

Frontais do controlador Local ou Remoto

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

Janela para entrar com o novo valor do ganho

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

Tanque de armazenamento para medio de nvel

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

Medio de vazo em tubulao

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

Vazo ideal ou no ideal

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

Relao entre massa e volume

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados

TRANSPETRO / PETROBRAS AUTOMAO / INSTRUMENTAO Direitos Autorais Reservados