Lab. No.2 Modelamiento de sistemas fsicos y aplicacin de la Transformada Laplace.

. UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER FACULTAD DE INGENIERIA CONTROL AUTOMATICO CONTROL ANALGICO

LABORATORIO No. 2 Modelamiento de sistemas fsicos y aplicacin de la Transformada de Laplace.

INSTRUCCIONES 1- Las actividades de laboratorio y talleres debern ser desarrollados en grupos de hasta 2 (dos)

alumnos. 2- Las tcnicas y herramientas didcticas que se empleen en los laboratorios tiene como finalidad el refuerzo, la conformacin y ejecucin de los diferentes aspectos que hacen parte de la asignatura. De forma que el alumno desarrolle un pensamiento flexible, dinmico, audaz, independiente, persistente, divergente y original en su formacin como profesional.

OBJETIVOS Usar la herramienta SYSTEM IDENTIFICATION del programa MATLAB para determinar la funcin de transferencia de un sistema fsico real. Las actividades a seguir tienen por objetivo fijar la operacin y el uso del Matlab y del Simulink, programas que sern usados para estudiar la transformada de laplace como herramienta para futuros proyectos a nivel de simulacin, anlisis de datos, aplicados a procesos industriales.

REFERENCIAS 1Andrew Knight Basics of MATLAB and Beyond. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 1999. 2Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Verso do Estudante, Guia do Usurio, Makron Books, 1999. White Robert: Computational Mathematics: Models, Methods, and Analysis with MATLAB and MPI. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 2003. http://www.mathworks.com

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1. QU ES MATLAB?
La primera versin de matlab data de los aos 70, y fue diseada como herramienta de apoyo para los cursos de Teora de Matrices, lgebra Lineal y Anlisis Numrico. El nombre matlab es un acrnimo: MATrix LABoratory. Hoy en da, matlab es un programa muy potente, con un entorno agradable, que incluye herramientas de clculo cientfico y tcnico y de visualizacin grfica, as como un lenguaje de programacin de alto nivel.

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2. IDENTIFICACIN DE SISTEMAS FSICO.

En todo sistema podemos distinguir tres tipos de seales que son: Seales de entrada: Son aquellas seales que pueden ser controladas y de las cuales depende bsicamente el funcionamiento del sistema. Seales de salida: Son seales que nos indican como se est comportando el sistema. Seales de perturbacin: Son seales que afectan el comportamiento del sistema pero que no pueden ser controladas.

Las seales del sistema estn en el dominio del tiempo pero pueden ser manipuladas matemticamente para llevarlas al dominio de la frecuencia. Aunque, para efecto de identificacin las seales son muestreadas solo a tiempos discretos que usualmente estn igualmente distanciados en unidades de tiempo. En consecuencia el problema del modelamiento es describir como estn relacionadas las seales entre s. La relacin bsica entre las seales es una ecuacin diferencial lineal. Matemticamente notamos que la salida al instante t puede ser calculada como una combinacin lineal de las entradas y salidas anteriores. Esta dependencia de lo que sucedi anteriormente es lo que se entiende por dinmica. En consecuencia, el problema de la identificacin de un sistema consiste en determinar los coeficientes de cualquiera de las dos ecuaciones previas.

Ejemplo 1. Sistema hidrulico de dos tanques. El objetivo es modelar el nivel del lquido del tanque de abajo, como se muestra en la siguiente figura.

u(t)

Proceso Sistema hidrulico

y(t)

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El matlab contiene una base de datos, para nuestro caso twotankdata.mat la cual contiene 3000 datos experimentales obtenidos cada 1 s de este sistema fsico hidrulico. La Entrada u(t) corresponde al voltaje [V] aplicado a la bomba la cual genera el flujo de entrada al tanque de encima. Y la salida y(t) representa el nivel del liquido [m] del tanque de abajo.

Para evitar el procedimiento matemtico a travs de ecuaciones diferenciales que modelan cualquier sistema fsico, obtendremos nuestro modelo a travs de la aplicacin del ident, como herramienta para identificacin de sistemas que nos proporciona Matlab.

Cargamos en command Windows la base de datos.

>> load twotankdata.mat

Ejecutamos el IDENT

>> ident

Obtendremos nuestra ventana principal del ident

Importamos nuestros datos experimentales en el dominio del tiempo desde el command Windows hacia nuestro ident

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Procedemos a estimar nuestro modelo del proceso, siempre y cuando seleccionando nuestra debida funcin de transferencia deseada y apropiada.

La cual en nuestra ventana principal del ident, queda almacenada nuestros datos en la base mydata y la funcin de transferencia estimada P3Z

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Grafico de nuestra variable de salida y(t) obtenida de nuestro modelo estimado simulado y la base de datos experimental.

Informacin generada de nuestro command Windows del matlab con respecto a nuestro modelo experimental obtenido. Process model with transfer function 1+Tz*s G(s) = K * --------------------------(1+Tp1*s)(1+Tp2*s)(1+Tp3*s)
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with K = 0.04755 Tp1 = 12.717 Tp2 = 24999 Tp3 = 23.658 Tz = 35522

Estimated using PEM from data set mydata Loss function 0.00147688 and FPE 0.00148181

3. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Para el clculo directo a travs del Matlab, este software ofrece el comando LAPLACE de tipo simblico, cuya sintaxis es

>>F = laplace(f)

donde f es una funcin escalar de la variable simbolica t, previamente declarada, y F es una funcin cuya variable es por defecto s.

El siguiente ejemplo 2. Muestra que se pueden elegir las variables libremente.

>> syms u v >> F = laplace(u^2,v) F = 2/v^3

Otra forma, para obtener la transformada de laplace es obtener dicha transformada aplicada a objetos STRING.

Ejemplo 3. La funcin objeto f(t) se puede crear como una cadena de caracteres (string)

>>syms t s >>f =[exp(-2*t)] >>laplace(f,t,s) ans =1/(s+2)

Con lo cual no tenemos que declarar previamente como simblica

Ejemplo 4. Invocando al ncleo Maple podemos trabajar exclusivamente con STRINGS.

>>maple(f:=t->exp(-a*t)*sin(b*t)) >>F=maple(laplace(f(x),x,s))
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F = b/((s+a)^2+b^2)

4. LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

El comando ILAPLACE ha sido diseado para calcular exactamente, cuando ello sea posible, la transformada inversa de Laplace. La sintaxis es la siguiente

>> ilaplace(versin no simbolica,s,t)

o simplemente

>> ilaplace(versin no simbolica)

Observar que el comando ILAPLACE calcula la transformada inversa de Laplace de una expresin F(s), produciendo otra versin en f(t).

La versin Maple es como sigue

>> f=maple(invlaplace(F(s),s,t))

Ejemplo 5. Obtener la transformada inversa de la funcin

Solucin del ejemplo

>> syms s >> f = (s+3)/s^2; >> F = ilaplace(f) F = 3*t+1

Alternativamente con Maple

>> maple(invlaplace((s+3)/s^2,s,t)) ans =3*t+1

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5. EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES CON EL MATLAB

El matlab dispone de un comando para obtener la expansin en fracciones parciales de B(s)/A(s). Sea una funcin de transferencia

Donde algunos coeficiente an o bn pueden ser nulos. En el Matlab los vectores num y den especifican los coeficientes de los polinomios del numerador y del denominador de la funcin de transferencia. Esto es,

El comando

Fornece los residuos, los polos y los trminos derechos de una expansin en fracciones parciales de la relacin entre dos polinomios B(s) y A(s). La expansin en fracciones parciales de B(s)/A(s) est dada por

Ejemplo 6. Considere la siguiente funcin de transferencia

Para esta funcin su debidos coeficientes son

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Aplicando el comando residue

Nos produce el siguiente resultado

Observe que los residuos son fornecidos sobre la forma de un vector columna r, la localizacin de los polos est dada a travs de un vector columna p y el trmino derecho es presentado por medio de un vector k. el cuadro anterior presenta la representacin en matlab de la siguiente expansin en fracciones parciales de B(s)/A(s):

TALLER EXTRACURRICULAR COMPLEMENTARIO AL CAPITULO II

1) Encuentre la transformada de Laplace de las siguientes funciones:

a) f(t)=7,8 + 16exp(-8t) b) f(t)=2*cos(3t) c) f(t)=4,8exp(-5t)*cos(400t)

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d)

2) Encuentre la transformada inversa

a) F(s)=(3s+4)/(s^2+3s+1); b) F(s)=2(s+5)/(s+1)2

3) Resuelva las ecuaciones diferenciales

a ) d 2 x(t ) + 2dx(t ) + x = 2; b) 10d 2 x (t ) + 2dx(t ) + 10 x = t 2

x(0) = 1 e dx( 0 ) = 1; x(0) = 0 e dx( 0 ) = 0;

4) Dado X(s)=10/(s(s+1)), calcule - usando el teorema del valor final - el valor de x(t). Verifique el resultado haciendo la transformada inversa y calculando el limite para t.

5) Obtener la funcin de transferencia para los siguientes sistemas fsicos. a)

G(s)=Vo(s)/Vi(s) Donde Vi es una fuente de alimentacin variable. Vo es el voltaje de salida b) Sea el sistema de la siguiente figura, consistente en dos tanques de acumulacin de lquido. El primero descarga por gravedad sobre el segundo, situado a un nivel inferior. Supngase que los caudales de descarga de ambos tanques son proporcionales a los niveles de lquido respectivos. Se pide obtener la funcin de transferencia G(s)=h2(s) / Fe(s) que representa el comportamiento dinmico del proceso considerando h2 como respuesta de salida y Fe como caudal de entrada.

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c)

Considere el siguiente sistema mecnico, y determine la funcin de transferencia G(s)= xb(s)/F(s)

d) Dado el siguiente circuito con amplificadores operacionales, obtener la funcin de Transferencia G(s) = Vo(s) / Vi(s)

e) Dado el siguiente circuito obtener la funcin de Transferencia G(s) = Vc(s) / Vf(s)

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