Motores paso a paso (PAP)

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 Ventajas
El ngulo de rotacin es proporcional a los pulsos de entrada. Exactitud en la posicin y repeticin de movimientos. Los motores PaP tienen un error de 3 a 5% del paso y dicho error no es acumulativo de un paso a otro. Excelente respuesta ante arranque, parada y reversa. Confiable, no existe contacto de escobillas en el motor. El motor responde a pulsos de entrada digitales, lo que permite un control de lazo abierto, haciendo un control ms simple y barato. Pueden tener un gran rango de velocidades de rotacin, dado que la misma es proporcional a la frecuencia de los pulsos de entrada.
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 Desventajas
Puede ocurrir un fenmeno de resonancia si el motor no es controlado adecuadamente. Muy difcil de operar a altas velocidades.

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 Tipos de motores paso a paso:

De reluctancia variable, tambin llamados de reluctancia conmutada, tienen rotores dentados de hierro dulce

De imn permanente, tienen magnetizado

el rotor.

Hbridos, son una combinacin de las dos

tecnologas anteriores.
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Reluctancia Variable
Tienen de 3 a 5 bobinas conectadas a un terminal comn. Motor de tres bobinas, de y 30 grados por paso

El rotor en este motor tiene 4 dientes y el estator tiene 6 polos; con cada bobina arrollada sobre polos opuestos.
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PAP de Imn Permanente

Unipolares
El arrollamiento nmero 1 es distribuido entre la parte superior e inferior de los polos del estator, mientras el arrollamiento nmero 2 es distribuido entre los polos izquierdos y derechos de motor.

El rotor es un imn permanente con seis polos, tres polos norte y tres polos sur

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 Bipolares:

La bobina 1 del motor es distribuida entre la parte superior e inferior del estator, mientras que la bobina 2 del motor esta distribuida entre los polos izquierdos y derechos del estator

La figura ilustra un motor bipolar de 30 grados por paso El rotor es un imn permanente con 6 polos, 3 sur y 3 norte alineados a su alrededor en circunferencia.
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 Bobinados Bifilares
Cada bobina esta compuesta por 2 cables

Se pueden controlar como motores bipolares o unipolares dependiendo de la conexin serie o paralelo de sus bobinas. Una conexin paralelo (bipolar) permite operar con alta corriente, mientras que una conexin serie (unipolar) permite operar con alta tensin.
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 Motores Hbridos
El rotor de un motor hbrido es multidentado como el motor de reluctancia variable, y contiene un imn axialmente magnetizado y concntrico alrededor de su eje.

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Microstepping
Cuando el motor funciona de a pasos enteros

Baja Resolucin

Transiciones Bruscas Movimiento Corcoveante

El microstepping, se basa en el principio de transferir la corriente de una espira a otra gradualmente. Esto se logra con PWM de la tensin en las bobinas. El ciclo de trabajo de la seal que energiza a una bobina crece, mientras que en otra bobina decrece.
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 En un motor ideal, el microstepping puede ser usado para alcanzar una resolucin angular arbitrariamente pequea, pero en la prctica la friccin y los apartamientos de la curva torque sinusoidal ideal versus ngulo del eje lo hacen impracticable. En la prctica raramente vale la pena subdividir el paso de un motor en ms de 32 microsteps. Con este valor, podemos hacer incrementos de 0.23 grados usando un motor econmico de imn permanente con 7,5 grados de paso. Podemos lograr la misma resolucin usando una caja reductora de 1:32.
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Factores de seleccin
Torque:
En todos los motores, el torque decrece con la velocidad, pero esta cada es menos pronunciada en los MRV Con un apropiado diseo se logran velocidades de 10.000 pasos por segundo; mientras que pocos motores de imn permanente o hbridos brindan un torque til a 5.000 pasos por segundo (la mayora est confinada a velocidades por debajo de 1000 pasos por segundo) la baja disminucin del torque con la velocidad en los MRV permite el uso de estos motores sin necesidad de cajas reductoras.

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 Los motores de reluctancia variable (MRV) tienen un diseo simple, pues no requieren de un complejo rotor de imn permanente y son generalmente ms robustos. Los MRV son mucho ms ruidosos que los de imn permanente o hbridos. Los MRV no son aptos para microstep, (posicionado en fracciones de paso). Se requiere un limitador de corriente complejo para hacer alcanzar altas velocidades a los MRV.
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 Para los motores PAP de imn permanente e hbridos existe disponibilidad de unipolares, bipolares y de bobinados bifilares; estos ltimos pueden ser usados en la configuracin unipolar o bipolar.

Unipolares o bipolares?
La eleccin entre unipolar o bipolar se basa en la simplicidad del controlador y la relacin entre la potencia, y el peso. Los motores bipolares tienen aproximadamente 30% ms de torque que su equivalente unipolar dado cierto volumen.
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 Los motores bipolares requieren una electrnica de control ms compleja, lo que tendr impacto en el costo de la aplicacin. Ante la duda, bobinados bifilares son una buena opcin, ya que estos pueden ser configurados como unipolares o bipolares.

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 Imn Permanente o Hbridos?

Los temas fundamentales a tener en cuenta son costo y resolucin. El mismo control electrnico y conexionado es aplicable a ambos tipos de motores. Los motores de imn permanente son los de menor costo Los MIP se fabrican en pasos de 3,6 a 30 Los MH se consiguen en pasos menores a 1,8 Los MH permiten velocidades superiores a los MIP pero por debajo de los 5000 pasos x seg.
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 Caractersticas Funcionales Tamao del paso

En los MIP los pasos ms comunes son entre 7.5 y 3.6, correspondiendo de 48 a 100 pasos. En los MH, el tamao de paso tpico va de 3.6 a 0.9 grados, es decir de 100 a 400 pasos por revolucin En los MRV se consiguen pasos de alrededor de 1 grado.

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Torque Holding torque: es el torque requerido para girar el motor cuando ste se encuentra energizado. Pull in torque: es el torque de carga con el que un motor puede acelerar desde cero sin perder pasos cuando es controlado a una tasa constante de pasos.

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 Pull out torque: es la carga que un motor puede mover a una determinada velocidad de operacin. Detent torque: es el torque requerido para rotar el eje mientras los arrollamientos no estn energizados.

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Longevidad: Otro de los factores a considerar al momento de elegir un motor, es la longevidad. Algunas de las preguntas a hacerse son: Cunto tiempo funcionar el motor apropiadamente? A qu condiciones ambientales estar sujeto el motor? A qu temperatura trabaja el motor? Trabajar constante o intermitentemente?
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 Rodamientos vs. Bujes de bronce: los rodamientos duran ms que los bujes y generan menos calor, pero son ms caros. Los motores deben elegirse de manera tal que trabajen del 40 al 60 % de su torque mximo. Proteger el motor de medio ambientes abrasivos: humedad, agentes qumicos, suciedad, etc. Adecuada refrigeracin: Para motores que ya incluyan disipadores de calor, debe asegurarse la circulacin del aire. En particular, los motores hbridos son particularmente sensibles al calor. Finalmente, los motores deben ser manejados apropiadamente. Debe tenerse especial cuidado en que no se excedan las corrientes en las bobinas.

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 Funcionamiento
Para el manejo, se utiliza un control de corriente bidireccional o bipolar. Conjuntamente con un direccionamiento adecuado, en secuencias, de la corriente por ambas bobinas se logra que motor rote controladamente.

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 En principio se energizan las bobinas en la secuencia AB/CD/BA/DC. Esta secuencia de pasos completos se conoce como one phase on (sola una bobina activa). Una sola bobina es la que entrega el par necesario.

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 Otra posibilidad es de energizar dos bobinas al mismo tiempo, en este caso el rotor se alinea entre las posiciones de los dos polos. Este modo de operacin se llama two phase on y es el que se utiliza habitualmente para el control de motores bipolares dado que el mismo maximiza el torque entregado.

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 Una tercera opcin es utilizar las dos anteriores en forma conjunta, logrando ubicar el rotor en un polo, luego entre los polos y rotar nuevamente hacia el segundo polo. Este modo de operacin se denomina half step dado que el mismo se mueve en incrementos de medio paso.

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Micropasos y secuencia de control

Un motor PaP bifsico, tiene dos bobinas dispuestas en forma tal que producen los flujos magnticos a 90 geomtricos uno respecto del otro

Si se energiza la bobina 1, el rotor del motor llega a una posicin de equilibrio alinendose con el campo magntico generado por dicha bobina.

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Excitando la bobina 2, el campo resultante gira 90 geomtricos, con lo cual, el rotor realiza un desplazamiento angular igual al paso P del motor

El flujo magntico entre el rotor y el estator originan fuerzas (cupla de retencin) que tienden a mantener al rotor en posiciones de equilibrio cada paso del motor.
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Excitando las dos bobinas en forma simultanea, el rotor intentar alinearse con los dos campos magnticos generados y, debido a la naturaleza vectorial de los mismos, encontrar una posicin de equilibrio en direccin al vector resultante de los dos campos

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Una forma de controlar en forma secuencial las corrientes que circulan por las bobinas, es utilizar modulacin por ancho de pulso (PWM)

En posiciones intermedias entre pasos, las fases del motor se alimentan mediante un tren peridico de pulsos rectangulares, variando el ciclo de actividad de los pulsos, se vara el valor medio de la tensin resultante en el tiempo, con lo que se modifica la cantidad de corriente circulante por las espiras de los bobinados.

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Se ilustra un ejemplo de un ciclo de actividad de 3/4 del perodo T, con lo que se obtiene un valor medio resultante equivalente a las 3/4 partes de la tensin aplicada. En forma analtica, el valor medio de tensin se puede calcular planteando la igualdad de reas A1 y A2 durante el perodo T del pulso rectangular.

T (T T ) (Vcc V ) = V 4 4
Donde: V Valor medio de tensin resultante. Vcc Tensin pico del pulso.
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Vcc V = 3 4

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Planteando el problema en forma mas general, se llega a la siguiente expresin

n V = Vcc (1 ) m
Donde: n/m - Porcin del perodo T. V - Valor medio de tensin resultante. Vcc - Tensin pico del pulso. Se observa en eq (3), que, fijando un valor m, el valor medio de tensin resultante es proporcional a los valores de n. Para un nmero m determinado, se puede variar linealmente el valor medio de tensin dando distintos valores a n.
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