Alumno:

Victor Ral Caravantes Cruz cod: 20022030D

DINAMICA DE UN CUERPO RIGIDO

Introduccin y aspectos a considerar
Denominaremos a un cuerpo rgido como a un sistema de elementos de masa individual, el tamao de cada uno de estos elementos se aproxima a la de una partcula. Es por ello que todas las relaciones desarrolladas para el movimiento dinmico de una partcula pueden usarse para caracterizar el movimiento dinmico de un cuerpo rgido. Hay tres clasificaciones generales de problemas en movimiento plano de un cuerpo rgido: *En el primer tipo, un punto sobre el cuerpo es un punto fijo que est unido al terreno. La figura a.1 indica dicho cuerpo. Para este caso, el movimiento del cuerpo se describe completamente definiendo el movimiento angular, o rotacional, del cuerpo alrededor del punto fijo. El caso de la rotacin alrededor de un punto fijo, incluye el caso muy importante de un cuerpo rodando sobre otro cuerpo. El punto de contacto entre los dos cuerpos puede considerarse como un punto fijo, o centro instantneo, alrededor del cual, en cualquier instante dado, un cuerpo gira con respecto al otro cuerpo. Figura a.1 *En el segundo tipo general de movimiento plano, el total del cuerpo se describe por el movimiento de traslacin del centro de masa (CM) y la rotacin del cuerpo alrededor de este punto. Dicho efecto, se ilustra en la figura a.2, que indica la posicin del cuerpo en dos tiempos diferentes. En este caso el CM puede moverse ya sea a lo largo de una trayectoria recta o de una trayectoria curva.

Figura a.2

*El tercer tipo general de movimiento plano de un cuerpo rgido es semejante al caso descrito anteriormente. Puede describirse por el movimiento de traslacin de un punto arbitrario del cuerpo y la rotacin alrededor de este punto. La diferencia esencial entre los dos usos anteriores es que, para el ltimo caso, el punto de referencia sobre el cuerpo no es el CM del cuerpo. Este ltimo problema es de una naturaleza ms avanzada. Ciertos problemas pueden describirse ya sea como rotacin alrededor de un punto fijo, o como el movimiento del CM. El cilindro homogneo indicado que rueda, sin deslizar, sobre un plano es uno de dichos problemas. Conforme el cilindro rueda a lo largo del plano, el CM se traslada a lo largo de una lnea recta. Simultneamente el cilindro gira alrededor del CM. El punto de contacto a entre el cilindro y el plano es un centro instantneo. As, el movimiento del cilindro a lo largo del plano puede considerarse como una sucesin de rotaciones instantneas

alrededor del punto de contacto. En los ejemplos subsecuentes se usarn los dos enfoques anteriores. Como en el anlisis de problemas en equilibrio esttico, una operacin de importancia fundamental es el trazo del diagrama de cuerpo libre del cuerpo rgido. Sobre este diagrama se indican tanto las fuerzas o momentos, aplicados, que actan sobre el cuerpo, como las fuerzas o momentos, reactivos, que se ejercen sobre el cuerpo por el terreno, que se imagina que ha sido retirado. En problemas de anlisis esttico, una condicin necesaria para el equilibrio es que las resultantes de todas las fuerzas y momentos que actan sobre el cuerpo deben ser idnticamente cero. En dinmica, el inverso de esta situacin siempre debe ser cierto. Es decir, se requiere, una fuerza resultante o un momento resultante sobre el cuerpo para impartirle a este elemento una aceleracin de traslacin o de rotacin.

I.-

MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO

Cuerpo gira alrededor del punto fijo, todos los puntos sobre el cuerpo se trasladan alrededor de trayectorias circulares que son concntricas alrededor del punto fijo. Un elemento mi del cuerpo experimentar un movimiento como partcula en traslacin plana circular, con las fuerzas Fin y Fit son las componentes rectangulares de la fuerza total Fi que acta sobre elemento de masas particular mi. Esta fuerza bien puede ser una fuerza reactiva que se ejerce por los elementos de masa adyacentes sobre el elemento considerado, o una fuerza externa que acta directamente sobre ste.

Las dos componentes de fuerza que actan sobre mi:

Fin = mi ri 2

Fit = mi ri

El momento con respecto al punto fijo, es producido por la fuerza Fit.

Mi = Fit ri

Mi = mi ri 2

La magnitud del momento total M que se requiere para acelerar todos los elementos de masa del cuerpo es, entonces

M = Mi = mi ri2
donde la sumatoria es sobre todos los elementos de masa del cuerpo. Como la aceleracin angular a tiene el mismo valor para todos los elementos de masa del cuerpo, puede sacarse fuera del signo sumatorio. El resultado es

M = mi ri2
La subdivisin de los elementos de masa ahora se permite continuar sin lmite, de modo que

mi

dm

ri

Por lo tanto

M = V r2 dm

La integracin es sobre el volumen V, esta ecuacin puede reconocerse como el momento de inercia de la masa del cuerpo rgido con respecto aun eje que es normal al plano de movimiento y que pasa a travs del punto fijo. Con la designacin.

I = V r2 dm

II.- MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO DESCRITO POR LA TRASLACIN DEL CENTRO DE MASA Y LA ROTACIN ALREDEDOR DE ESTE PUNTO
En la figura indicamos el cuerpo referido con respecto aun sistemas de cooredenadas que esta unido al terreno. El CM esta localizado con respecto al terreno mediante el vector de posicin sc. El elemento de masa mi se localiza con respecto al centro de masa mediante el vector de desplazamiento ri. El desplazamiento absoluto de mi esta dada por el vector si medido a partir del terreno.

si = sc + ri
Cada uno de los elementos de masa mi puede suponerse que se mueve con traslacin curvilnea general. La segunda ley de Newton para cada uno de dichos elementos es, entonces:

Fi = mi i
donde i , la segunda derivada con respecto al tiempo de si, es la aceleracin absoluta del elemento de masa. Como antes, Fi puede representar la fuerza de los elementos de masa adyacentes sobre el elemento bajo consideracin, o puede representar una fuerza exterior que acta directamente sobre el elemento. La fuerza resultante que acta sobre el cuerpo es F y, a partir de la definicin de fuerza resultante,

F = Fi
La sumatoria es de todas las fuerzas que actan sobre todos los elementos de masa. En el proceso de efectuar esta sumatoria, todas las fuerzas interiores en el cuerpo, de un elemento de masa sobre otro elemento de masa, se auto cancelan idnticamente por parejas. Este efecto se ilustra en la figura II.a, que indica dos elementos de masa adyacentes tpicos. La fuerza que ejerce el elemento 1 sobre el elemento 2 se designa por F12, y F21 es una designacin semejante para la fuerza del elemento 2 sobre el elemento 1. En la figura II.b se indican los diagramas de cuerpo libre de estas dos partculas. Los elementos de masa 1 y 2 se ponen en contacto fsicamente entre si. As, las fuerzas F12 y F21 siguiendo la tercera ley de Newton, deben ser un par de fuerzas de accin-reaccin, y

figura II.a,

F12 = - F21
Los elementos 1 y 2 en la figura II.b pueden tener otras fuerzas interiores actuando sobre ellas, adems de las fuerzas exteriores, si estos elementos forman parte del contorno del cuerpo rgido. Todas las otras fuerzas interiores se auto cancelan por parejas cuando se toman en conjunto con el elemento en contacto correspondiente, y son solamente las fuerzas exteriores sobre el cuerpo, las que contribuyen a la fuerza resultante.

figura II.b

Ahora con el siguiente resultado

F = Fi = mi i si = sc + ri

......( 1)

Se sabia que:

Esta ecuacin la derivamos dos veces con respecto al tiempo, con el siguiente resultado

i = c + i

......(2)

La aceleracin absoluta del CM del cuerpo, es el trmino c , y el trmino la partcula masa tpica mi con respecto al CM del cuerpo. Ahora sustituyendo convenientemente con las ecuaciones (1) y (2)

i es la aceleracin de

F = mi(c + i) = mi c + mi i

ENERGIA EN UN CUERPO RIGIDO

1.- Energa potencial de un cuerpo rgido en movimiento plano

Ahora indicamos a un cuerpo rgido referido a un sistema de ejes coordenadas que se localizan en un plano vertical. Se desea encontrar la energa potencial del cuerpo con respecto al eje x, que se elige como referencia para la energa potencial. La energa potencial dV de un elemento de masa representativo dm, es

dV = dm g y
Donde dm g es el peso del elemento. Entonces la energa potencial total se encuentra como

V = vol dm gy = g vol y dm
Definimos a la coordenada centroidal yc como

.......(1)

Yc = vol y dm m vol y dm = m yc
........(2)

Eliminamos el termino vol y dm entre la ecuaciones (1) y (2) y obtenemos el siguiente resultado:

V = g(m y c ) = (mg)y c
2.- Energa cintica de un cuerpo rgido en movimiento plano
* En la presente figura indicamos un cuerpo rgido que esta en movimiento plano de rotacin alrededor de un punto fijo.

La velocidad absoluta del elemento de mas tpico, dm, es

v=r
Este elemento tiene como energa cintica

......(3)

dT = (dm)v2 = (dm)(r)2 ..(4)

Y la energa cintica total del cuerpo se encuentra sumando als contribuciones de todos los elementos de masa individuales, en la forma:

T = dT= vol (dm)(r)2 = 2vol r2 dm ......(5)

La integral de la ecuacin (5) puede reconocerse como el momento de inercia del cuerpo rgido alrededor de un punto fijo.

I = vol r2 dm
Entonces la energa cintica T tiene la forma final,

...(6)

T = I 2

.......(7)

*La siguiente figura indica un cuerpo rgido que tiene movimiento plano general. Debemos entender que cuando un cuerpo gira con movimiento plano general, hay un punto fijo alrededor del cual puede suponerse que el cuerpo esta girando instantneamente. Este punto es el centro instantneo (CI) que se muestra en la figura. La velocidad v0 del CM del cuerpo es

una velocidad absoluta, de modo que el CI es un punto que esta fijo con respecto a un sistema de coordenadas inerciales. Segn la ecuacin (7), la energa cintica del cuerpo con respecto del cuerpo en movimiento plano general alrededor de un punto fijo es T = I 2. En el presente problema, I es el momento de inercia de al masa del cuerpo con respecto al punto fijo que es el centro instantneo. Usando el teorema de transferencia de momento de inercia, obtenemos

I = Io + mro2

..(8)

Donde I0 es el momento de inercia de la masa del cuerpo con respecto al CM. Ahora el termino de al energa cintica tiene la forma:

T = (Io + mro2)2 = Io 2 + mro22

Como vo = ro , la forma final de la ecuacin es:

T = m vo2 + Io 2

.....(9)

CONSERVACION DE LA ENERGIA

EL METODO DEL TRABAJO-ENERGIA PARA UN CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO

Conocemos que la ecuacin del trabajo-energa para una partcula masa es

WNC = T + V

Tambin es vlida esta ecuacin para el caso de un cuerpo rgido en movimiento plano. El trmino WNC es el trabajo no conservativo hecho sobre el cuerpo rgido, y puede expresarse simblicamente en forma general como:

WNC = (FNC cos ) ds + MNC d

Donde FNC es la fuerza no conservativa, y MNC es el momento no conservativo, que actan sobre el cuerpo rgido. Los trminos de la energa cintica se encuentran usando la ecuacin (7) (9).

CONCLUSIONES

Debido a que un cuerpo rgido es un sistema de partculas podemos relacionar su movimiento con el movimiento de una partcula. El momento de inercia de una masa puede ser transmitido. Tambin podemos considerar a las siguientes ecuaciones como enunciados de la segunda ley de Newton:

M=I

I: momento de inercia de la masa del cuerpo rgido. : aceleracin angular. M : momento angular con respecto a un punto fijo.

Sabemos que F = m ac Entonces podemos analizar la traslacin de un cuerpo rgido como si toda la masa del cuerpo se concentra en el CM. Cabe resaltar que el movimiento de traslacin del CM es independiente del movimiento de rotacin del cuerpo. La energa cintica de un cuerpo con movimiento plano general tiene dos componentes distintas. La primera es el termino m vo2 . Que representa la energa cintica de traslacin debida a la velocidad absoluta vo del CM. La segunda, Io 2 es al energa cintica de rotacin debida a la velocidad angular, , del cuerpo.

Bibliografa

Mecnica para ingeniera..........Joseph F. Shelley

Dinmica

Fsica ........................................ Alonso- Finn Mecnica VOL I