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Bachelorarbeit Entwurf einer zeitdiskreten Stromregelung fr einen Permanentmagnet-Synchronmotor

Verfasser Jens Wurster Studiengang Fahrzeugelektronik Matrikelnummer: 3101345 WS 2011/12 Erstgutachter Prof. Dr.-Ing. Claus Krger

Fakultt Elektrotechnik und Informationstechnik

Jens Wurster Entwurf einer zeitdiskreten Stromregelung fr einen PermanentmagnetSynchronmotor

Bachelorarbeit eingereicht im Rahmen der Bachelorprfung fr den Studiengang Fahrzeugelektronik der Fakultt Elektrotechnik und Informationstechnik der Hochschule Ulm. Erstgutachter: Zweitgutachter: Bearbeitungszeitraum: Prof. Dr.-Ing. Claus Krger Prof. Dr.-Ing. Wolfgang Schroer 8. August 2011 bis 2. November 2011

Hochschule Ulm Fakultt Elektrotechnik und Informationstechnik

Thema der Bachelorarbeit:


Entwurf einer zeitdiskreten Stromregelung fr einen Permanentmagnet-Synchronmotor

Stichworte:
Dead-Beat-Regler, Windup-Effekt, Strgrenaufschaltung, feldorientierte Regelung, Matlab/Simulink

Kurzbeschreibung:
Inhalt dieser Bachelorarbeit ist die Bewertung verschiedener Dead-Beat-Stromregler fr einen Permanentmagnet-Synchronmotor. Der Dead Beat-Regler wird mit

Stellgrenvorgabe verwendet, die Anzahl an zustzlichen Stellgrenvorgaben wird minimal gehalten. Die Realisierung und die Simulation erfolgt in Matlab/Simulink.

Title of the paper:


Design of a discrete-time current control for permanent magnet synchronous motor

Keywords:
Dead beat controller, Windup-effect, feed forward control, field-oriented control, Matlab/Simulink

Abstract:
Contents of this bachelor thesis is the evaluation of various dead beat current controller for permanent magnet synchronous motor. The dead beat controller is used with plant output and the number of additional manipulated variables is kept to a minimum. Implementation and Simulation is done in Matlab/Simulink.

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Erklrung

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I.

Erklrung

Hiermit erklre ich, dass ich die vorliegende Bachelorarbeit selbststndig angefertigt habe. Es wurden nur, die in der Arbeit ausdrcklich benannten Quellen verwendet. Wrtlich oder sinngem bernommenes Gedankengut habe ich als solches kenntlich gemacht.

Ort, Datum

Unterschrift:

Jens Wurster

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Danksagung

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II.

Danksagung

Hiermit mchte ich mich bei Herrn Prof. Dr.-Ing. Claus Krger fr die Betreuung whrend meiner Abschlussarbeit bedanken. Er ermglichte mir diese Arbeit durchzufhren und war whrend der Durchfhrung ein sehr wichtiger Ansprechpartner fr mich. Ich mchte mich natrlich auch bei meinem Umfeld bedanken. Meiner Familie, die mich whrend der Arbeit voll untersttzte und meinem Freundeskreis, der mich auch mal auf andere Gedanken gebracht hat.

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Inhaltsverzeichnis

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III.
I. II. 1 2 3

Inhaltsverzeichnis
Erklrung ............................................................................................................................ ii Danksagung ....................................................................................................................... iii Einleitung............................................................................................................................ 1 Aufgabenstellung ............................................................................................................... 2 Theorie ............................................................................................................................... 3

III. Inhaltsverzeichnis .............................................................................................................. iv

3.1

MATLAB/Simulink ........................................................................................................ 3 MATLAB ................................................................................................................. 3 Simulink ................................................................................................................. 4

3.1.1 3.1.2 3.2 3.3

Elektrische Antriebsmaschinen ................................................................................... 5 Die Gleichstrommaschine ............................................................................................ 5 Der Aufbau............................................................................................................. 6 Elektrisches Ersatzschaltbild der Gleichstrommaschine ....................................... 8 Drehzahl-Drehmomentverhalten ........................................................................ 13 Gleichstrom-Nebenschlussverhalten .......................................................... 13 Gleichstrom-Reihenschlussverhalten ......................................................... 14

3.3.1 3.3.2 3.3.3

3.3.3.1 3.3.3.2 3.4 3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.5 3.5.1 3.5.2 3.6

Clarke-Park-Transformation ...................................................................................... 16 Die Inverse-Clarke-Park-Transformation ............................................................. 17 Die Clarke-Transformation .................................................................................. 18 Die Park Transformation ..................................................................................... 20 Der Aufbau........................................................................................................... 22 Das Modell der Synchronmaschine ..................................................................... 24 Simulationsmodell der Synchronmaschine ................................................ 29

Der Synchronmotor ................................................................................................... 22

3.5.2.1 3.6.1

Zeitdiskrete Regelungen ............................................................................................ 31 Beschreibung zeitdiskreter Vorgnge ................................................................. 31 Das Abtast- und Halteglied ......................................................................... 32 Darstellung kontinuierlicher Systeme als diskretes System ....................... 33 Stabilitt zeitdiskreter Systeme .................................................................. 35 Die Sprungfunktion ..................................................................................... 36 Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |iv 3.6.1.1 3.6.1.2 3.6.1.3

3.6.2

Die Testfunktionen im z-Bereich ......................................................................... 36

3.6.2.1

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3.6.2.2 3.6.3 3.6.3.1 3.6.3.2 3.6.3.3 3.6.3.4 3.7 3.7.1 4

Der Dirac-Impuls ......................................................................................... 37 Dead-Beat-Regler ........................................................................................ 39 Herleitung des Dead-Beat Reglers ohne Stellgrenvorgabe .................... 40 Dead-Beat-Regler mit Vorgabe des ersten Stellgrenwerts .................... 50 Dead-Beat Regler mit zwei Stellgrenvorgaben ....................................... 57

Zeitdiskrete Regler............................................................................................... 38

Raumzeigermodulation ............................................................................................. 62 Berechnung beliebiger Raumzeiger .................................................................... 67 Der Aussteuerungsgrad............................................................................... 68 3.7.1.1

Das Simulationsmodell ..................................................................................................... 69 4.1 4.2 Modelldaten .............................................................................................................. 69 Der Regelkreis ............................................................................................................ 70 Das Motormodell ................................................................................................. 72 Das mechanische Modell ............................................................................ 73 Strgrenaufschaltung ............................................................................. 78 Soll- oder Iststrom als Eingangsgre der Strgrenaufschaltung .......... 79 Regler Windup ............................................................................................ 80 Regelung und Leistungselektronik ...................................................................... 74 4.2.1.1 4.2.2 4.2.2.1 4.2.2.2 4.2.2.3 4.3 4.3.1 4.3.2

4.2.1

Dimensionierung der Dead Beat Regler .................................................................... 82 Die Regelstrecke .................................................................................................. 82 Dead Beat Regler ohne Stellgrenvorgabe ....................................................... 83 Simulationsergebnisse ohne Stellgrenvorgabe ...................................... 85 Fazit ............................................................................................................. 90 Simulationsergebnisse mit einer Stellgrenvorgabe ................................ 93 Fazit ............................................................................................................. 94 Simulationsergebnisse mit zwei Stellgrenvorgaben ............................... 97 Fazit ............................................................................................................. 99 Simulationsergebnisse mit sieben Stellgrenvorgaben ......................... 101 Simulationsergebnisse mit sieben Stellgrenvorgaben und aktiver Pulsweitenmodulation .............................................................................. 103 Fazit ........................................................................................................... 105 Simulationsergebnisse mit acht Stellgrenvorgaben ............................. 110 Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |v

4.3.2.1 4.3.2.2 4.3.3 4.3.3.1 4.3.3.2 4.3.4 4.3.4.1 4.3.4.2 4.3.5 4.3.5.1 4.3.5.2 4.3.5.3 4.3.6 4.3.6.1

Dead Beat Regler mit erster Stellgrenvorgabe ............................................... 91

Dead Beat Regler mit zwei Stellgrenvorgaben................................................ 95

Dead Beat Regler mit sieben Stellgrenvorgaben ............................................ 99

Dead Beat Regler mit acht Stellgrenvorgaben .............................................. 106

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4.3.6.2 4.3.6.3 5 V.

Dynamische Betrachtung mit aktiver Pulsweitenmodulation .................. 113 Fazit ........................................................................................................... 117

Gesamtfazit .................................................................................................................... 119 Tabellenverzeichnis ........................................................................................................ 124

IV. Abbildungsverzeichnis .................................................................................................... 120 VI. Literaturverzeichnis ........................................................................................................ 125

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Einleitung

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1 Einleitung
Es war im Jahr 1900, als der Pionier Ferdinand Porsche auf der Weltausstellung in Paris das erste Hybridfahrzeug vorstellte [1]. Es hat jedoch fast hundert Jahre gedauert bis Toyota mit dem ersten Hybrid in Serie ging. Der Verkauf des Toyota Prius begann im Dezember 1997, vorerst nur in Japan [2]. Damit begann die Erfolgsgeschichte des Hybrids. Heutzutage sind die Hybridtechnik oder rein elektrisch betriebene Fahrzeuge aus der Automobilwelt nicht mehr wegzudenken, somit auch der Elektromotor als Traktionsmotor. Mit dem Einzug der e-Mobility in die Fahrzeugtechnik hat sich das Berufsfeld des Fahrzeugtechnik Ingenieurs verndert. Der Fokus rckt dabei zustzlich auf die Batterietechnik, die Leistungselektronik und elektrische Traktionsmotoren. Diese Bereiche stellen den Ingenieur in der Automobilbranche vor neue Herausforderungen. Bei der Batterietechnik stehen wir heute noch am Anfang. Zur Zeit sind mit rein elektrisch betriebenen Fahrzeugen Reichweiten von ca. 100 km pro Akkuladung mglich. Bei dieser Reichweite beginnt bei herkmmlichen Autos mit Verbrennungsmotor der rote Bereich der Tankanzeige. Experten meinen, dass bis zum Jahr 2015 Reichweiten von ca. 200 km mit rein elektrisch betriebenen Fahrzeugen mglich sind. Im Automobil werden Drehfeldmotoren als Antriebsmotor verwendet. Es werden synchrone und asynchrone Drehfeldmotoren eingesetzt. Aufgrund von Wirkungsgradvorteilen werden vermehrt permanentmagneterregte Synchronmaschinen eingesetzt. Diese sind jedoch aufwndiger zu regeln als Asynchron-Maschinen.

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Aufgabenstellung

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2 Aufgabenstellung
Der Elektromotor ist aus modernen Forschung und Lehre durch den Einzug als Traktionsmotor in der Fahrzeugtechnik nicht mehr wegzudenken. Fr den Student ist somit der Umgang mit dieser Technologie bereits im Studium wichtig. Im Automotive-Center der Hochschule Ulm gibt es zu Lehrzwecken einen Motorenprfstand, der aus zwei Elektromotoren besteht. Dabei ist die antreibende Maschine ein Permanentmagnet-Synchronmotor mit Oberflchenmagnet Anker und die Lastmaschine ein Asynchrondrehstrommotor. Beide Motoren arbeiten bis jetzt im ungeregelten Betrieb. Fr den Synchronmotor wird in dieser Arbeit eine zeitdiskrete Regelung entworfen. Dabei wird als zeitdiskreter Regler der Dead-Beat Regler verwendet. Die Anzahl an zustzlichen Stellgren wird dabei so gering wie mglich gehalten. Die Bewertung und die Simulation der einzelnen Reglerentwrfe wird in Matlab/Simulink durchgefhrt. Ziel dieser Arbeit ist es, einen Dead-Beat Stromregler fr den Synchronmotor anhand von Simulationsergebnissen zu bewerten und die Realisierbarkeit in der Praxis zu berprfen.

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Theorie

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3 Theorie
Dieses Kapitel soll dem Leser das Verstndnis der Arbeit erleichtern. In den einzelnen Theorieteilen ist immer auf weiterfhrende Literatur verwiesen, die einen tieferen Einblick in den Themenbereich ermglicht.

3.1 MATLAB/Simulink
Matlab/Simulink ist ein Computerprogramm welches von The MathWorks entwickelt wird. Die Einsatzschwerpunkte der Software liegen in der Regelungstechnik, der Mathematik und der Signalverarbeitung. Die Simulation des Regelungsmodells erfolgt in Simulink, die Auswertung und Initialisierung des Modells geschieht in Matlab. 3.1.1 MATLAB Der Name Matlab lsst sich von MATrix LABoratory ableiten [3]. Matlab rechnet mit Matrizen, welche nur aus einem Element bestehen knnen, beziehungsweise nur eine Zeile oder Spalte enthalten knnen. Dadurch lassen sich einzelne Werte und Zeilenvektoren sowie Spaltenvektoren darstellen. Zur Berechnung verwendet Matlab numerische

Lsungsalgorithmen. Wie aus den Hochsprachen bekannt bietet MATLAB eine Vielzahl von Funktionen. So lsst sich beispielsweise eine Einheitsmatrix der Gre (n, n) mit dem Befehl eye(n) erstellen. Um Programme in MATLAB zu programmieren, gibt es sogenannte m-Files. Diese Files sind ASCII-Dateien, welche in einem Editor bearbeitet werden. Die m-Files lassen sich mit dem Matlab-Compiler ausfhren. Die Programmiersprache, die Matlab verwendet unterscheidet sich zum Teil von der Programmiersprache C/C++. Hierbei sei auf die ausfhrliche Hilfe von Matlab verwiesen.

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Theorie

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3.1.2 Simulink Bei Simulink handelt es sich um ein Simulationswerkzeug, welches auf MATLAB beruht. Simulink ist somit eine von vielen Matlab Toolboxen. Mit Simulink lsst sich der zeitliche Verlauf dynamischer Systeme simulieren. Es lassen sich sowohl lineare als auch nichtlineare Vorgnge simulieren. Simulationsmodelle werden durch Blockschaltbilder aufgebaut. Einzelne Blockschaltbilder zusammengefasst durch

Signalflusspfeile, ergeben den Signalflussplan. Auf diese Art wird in Simulink grafisch programmiert. Der Aufbau der Modelle erfolgt in mdl-Files. Die Blockschaltbilder sind in verschiedenen Bibliotheken, Librarys unterteilt.

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3.2 Elektrische Antriebsmaschinen


Es gibt eine Vielzahl unterschiedlicher Ausfhrungen elektrischer Antriebsmaschinen. Elektrische Maschinen lassen sich in ihre technologischen Eigenschaften unterteilen. Die gebruchlichsten sind [4], Bewegungsart (rotatorisch, translatorisch), Erregerfeld (z. B. Drehfeld, Permanentmagnet, steuerbar), Drehmoment-Drehzahlkennlinie (z. B. Nebenschlussverhalten, Reihenschlussverhalten), Synchron/Asynchron.

Im Folgenden wird auf die Theorie der Gleichstrommaschine eingegangen und das elektrische Ersatzschaltbild abgeleitet, da dieses bei der Modellbildung der

Synchronmaschine wieder erscheint.

3.3 Die Gleichstrommaschine


Die Gleichstrommaschine ist die lteste und die technisch einfachste elektrische Maschine [5]. Bedingt durch ihren einfachen Aufbau und gute Regeleigenschaften wird die Gleichstrommaschine heute immer noch eingesetzt, obwohl diese hhere

Wartungsintervalle als die Synchron- und Asynchronmaschine hat. Zustzlich ist ihr Wirkungsgrad schlechter als bei Drehfeldmaschinen.

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3.3.1 Der Aufbau Die Gleichstrommaschine besteht aus einem feststehenden Gehuse, dem Stnder und einem sich drehendem Anker. Am Umfang des Stnders sind Dauermagnete oder Erregerwicklungen angebracht, die Anzahl der Dauermagnete bzw. Erregerwicklungen dividiert durch zwei beschreibt die Polpaarzahl einer Maschine. Der Anker der

Gleichstrommaschine wird ber Kohlebrsten elektrisch verbunden. Durch die Rotation des Ankers wird der Strom in der Ankerwicklung kommutiert.

Abbildung 3-1: Permanentmagnetiesierte Gleichstrommaschine

Abbildung 3-1 zeigt den technisch einfachsten Aufbau einer Gleichstrommaschine. Der Erregerfluss wird von zwei Permanentmagneten geliefert und ist dadurch als konstant zu betrachten. Die Polpaarzahl der Maschine ist eins, da diese Maschine zwei Pole hat. Die Ankerwicklung wurde aus Darstellungsgrnden durch eine einzelne Wicklung dargestellt. Aufgrund des Ankerstroms und der daraus resultierenden Lorenzkraft dreht sich der

Motor im Uhrzeigersinn, da das Kreuzprodukt (3.1) einen Kraftvektor fr den oberen Leiter nach rechts erzeugt und fr den unteren Leiter nach links. Die unterschiedliche Richtung der beiden Kraftvektoren folgt aus der

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entgegengesetzten Stromrichtung in den beiden Leiterstcken. Im oberen Leiterstck fliet der Strom aus der Zeichenebene heraus und im unteren Leiterstck in die Zeichenebene hinein. Die Kraft am Hebelarm erzeugt ein Drehmoment nach: (3.2) Dreht sich der Anker beginnend bei der Position, siehe (Abbildung 3-2-a), mit der mechanischen Winkelgeschwindigkeit , so erreicht er in (Abbildung 3-2-b) die

neutrale Zone. In dieser neutralen Zone ist das Kreuzprodukt (3.2) gleich null, da der Kraftvektor parallel zum Hebelarm ist. Im Moment des Kommutierungsvorgangs fliet

fr einen kurzen Zeitraum kein Strom (Abbildung 3-2-b).

Abbildung 3-2: Eine halbe Umdrehung einer Gleichstrommaschine

Abbildung 3-2-c zeigt die Gleichstrommaschine kurz nach dem Kommutierungsvorgang. Die Stromrichtung in der Leiterschleife wurde umgepolt, durch diese Umpolung zeigt der Vektor in die andere Richtung und somit auch . In Abbildung 3-2-d hat die Gleichstrommaschine Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |7

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eine halbe Umdrehung zurckgelegt und befindet sich kurz vor dem nchsten Kommutierungsvorgang. 3.3.2 Elektrisches Ersatzschaltbild der Gleichstrommaschine Um die Vorgnge in der Gleichstrommaschine besser zu verstehen, ist die Bildung eines mathematischen Modells notwendig. Die Darstellung als Signalfuplan und als elektrisches Ersatzschaltbild erleichtert das Verstndnis des Modells. Das Drehmoment lsst sich als Funktion des mechanischen Winkels darstellen. Aufgrund der Rotation des Ankers verluft das Drehmoment fr eine Leiterschleife als Cosinusfunktion, da sich der wirkende Hebelarm des Kraftvektors nach dieser Funktion verhlt.

Abbildung 3-3: Drehmoment der Gleichstrommaschine mit einer Leiterschleife

Der in Abbildung 3-3 dargestellte Graph des Drehmoments stellt den Verlauf mit Kommutierung (durchgezogene Linie) und ohne Kommutierung (gestrichelte Linie) dar. Der Drehmomentverlauf ist fr eine Spule, die in einer Nut gewickelt ist, abgebildet. Die Scheitelwerte der Kraft sind laut Gleichung (3.1) proportional zum Strom in den

Leiterschleifen und somit ist auch das Drehmoment proportional dazu. Wird die Anzahl an rumlich versetzten Spulen auf zwei erhht, ergibt sich folgender Verlauf des Drehmoments:

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Abbildung 3-4: Drehmomentverlauf einer Gleichstrommaschine mit zwei Spulen

Abbildung 3-4 zeigt das Drehmoment zweier um 90 versetzter Spulen. Zustzlich ist das Summendrehmoment ersichtlich. Wird die Anzahl der rumlich versetzter Spulen weiter als konstant zu betrachten, da die Oberwellen

erhht, so ist das Summendrehmoment

mit steigender Anzahl an Spulen immer kleiner werden. Somit ist das Drehmoment proportional zum Strom und einer Konstanten, die noch nher bestimmt werden muss. (3.3) Die drehmomentbildende Kraft ist abhngig von Radius , Spulenlnge und von dem B-Feld . Da die Kraft an beiden Leiterstcken wirkt, wird der Faktor mit zwei multipliziert. Somit spannt der Faktor (Abbildung 3-5) die Flche der Leiterschleife auf. Die Konstante aus beschreiben.

Gleichung (3.3) lsst sich durch

Abbildung 3-5: Eine Leiterschleife im B-Feld

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Die Definition des magnetischen Fluss lautet: (3.4) ber die Definition (3.4) und die zuvor abgeleiteten Zusammenhnge ergibt sich die erste Gleichung der Gleichstrommaschine. Durch die Vielzahl an rumlich versetzten Leiterschleifen ist der Einfluss der Flussnderung durch die Rotation des Ankers vernachlssigbar. Die Konstante kann als Erregerfluss angenommen werden, dieser Fluss

wird vom Erregerkreis erzeugt. Je nach Motorbauart ist dieser Fluss konstant oder eine Funktion des Erregerstroms . (3.5) Durch die Rotation des Ankers wird in der Ankerinduktivitt eine Spannung induziert. Diese Spannung lsst sich laut Induktionsgesetz beschreiben durch: (3.6) Der Erregerfluss bei gleichmiger Rotation beschreibt die folgende Gleichung: (3.7) Eingesetzt in Gleichung (3.6) ergibt sich fr die induzierte Spannung Folgendes: (3.8) Aufgrund der Vielzahl der rumlich versetzten Spulen in der Gleichstrommaschine ist die Winkelabhngigkeit der induzierten Spannung vernachlssigbar. Somit gilt: (3.9) In der Ableitung der induzierten Spannung wurde bewusst auf die Kommutierung

verzichtet, da die Spannung umgepolt wird und der Betrag erst nach der Differenzierung gebildet wird. Wird im Ankerkreis der Ankerwiderstand und die Ankerinduktivitt in das mathematische Modell eingebunden, so ergeben sich weitere Gleichungen des Modells. (3.10)

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(3.11) Laut Definition gilt fr die mechanische Leistung der Zusammenhang: (3.12) Aus Gleichung (3.10) folgt folgendes Ersatzschaltbild der Gleichstrommaschine:
UR IA RA UA LA Ui UL

Abbildung 3-6: Ersatzschaltbild der Gleichstrommaschine

Das Ersatzschaltbild der Gleichstrommaschine besteht aus drei Bauelementen. Der Ankerwiderstand bildet die elektrischen Verluste im Ankerkreis ab, d. h. die

Verlustleistung lsst sich beschreiben durch: (3.13) Die Ankerinduktivitt des Ersatzschaltbilds wird als ideal angenommen und hat bei

dynamischen Vorgngen einen nicht vernachlssigbaren Spannungsabfall. Die ideale Spannungsquelle mit der induzierten Spannung stellt die elektromotorische Kraft (EMK)

dar und bildet den bergang zwischen dem elektrischen und dem mechanischen System, siehe Gleichung (3.9). Das Ersatzschaltbild kann fr den stationren Fall vereinfacht dargestellt werden.
UR IA UA RA Ui

Abbildung 3-7: Stationres Ersatzschaltbild der Gleichstrommaschine

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Im stationren Fall gilt

., dadurch ist der Spannungsabfall an der Induktivitt

nicht vorhanden. Wird die Gleichstrommaschine nicht belastet, so ist das Lastmoment gleich null. Demnach fliet kein Ankerstrom und daraus folgt .

Eine weitere Mglichkeit das mathematische Modell darzustellen ist der Signalflussplan. Durch Umstellen der Gleichung (3.10), (3.5), (3.9) und durch Einbeziehen der Differenzialgleichung (3.14) fr das mechanische Teilsystem, ergibt sich folgender Signalflussplan: (3.14)

Abbildung 3-8: Vereinfachter Signalflussplan des Gleichstrommotors

In dieser Darstellung wurde ebenfalls die Ankerinduktivitt vernachlssigt. Die Ankerspannung

im Signalflussplan

ist die Eingangsgre des Systems. Die . Das Lastmoment des Motormodells lautet:

Ausgangsgre ist die mechanische Winkelgeschwindigkeit stellt die Strgre dar. Die Laplace-bertragungsfunktion

(3.15)

Das Modell einer Gleichstrommaschine beschreibt ein PT1-Verhalten mit der Zeitkonstante: (3.16)

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Die Strbertragungsfunktion

lautet:

(3.17) Mit derselben Zeitkonstante wie Gleichung (3.15). (Index z fr Strbertragungsfunktion in Gleichung (3.17) ) 3.3.3 Drehzahl-Drehmomentverhalten In Abschnitt 3.3.1 wurde die Funktion der Gleichstrommaschine anhand einer permanentmagneterregten Gleichstrommaschine erklrt. Diese Variante wird nur bei kleinen Leistungen eingesetzt [4]. Es gibt jedoch verschiedene Ausfhrungen einer Gleichstrommaschine, die sich durch die unterschiedlichen Erregungen unterscheiden. Im Folgenden wird auf die beiden hufigsten Typen eingegangen. Weiterfhrende Informationen ber andere Gleichstrommotorentypen liefern die unter ( [6], [4], [5]) genannten Bcher. 3.3.3.1 Gleichstrom-Nebenschlussverhalten Der Erregerkreis der Gleichstrommaschine wird hierbei von einem vom Ankerstrom unabhngigen Erregerstrom durchflossen.
UA IA A1 M A2
Abbildung 3-9: Gleichstrom-Nebenschlussmotor

UE IE

E2

E1

Durch die Variation von Fllen gilt jedoch

und

sind Drehzahlstellmethoden mglich [4]. In den meisten

Bei dem verwendeten Verbraucherzhlpfeilsystem in Abbildung

3-9, stellt sich fr den dargestellten Nebenschlussmotor Rechtslauf ein [7]. Der Erregerfluss ist abhngig von Erregerstrom induktivitt. Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |13 , wie auch von der Sttigungskurve der Erreger-

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Abbildung 3-10: Drehzahl-Drehmomentkennlinie der Nebenschlussmaschine

In Abbildung 3-10 ist das Drehzahl-Drehmomentverhalten der Nebenschlussmaschine bei konstanter Ankerspannung und konstantem Erregerfluss dargestellt. Bei der im

Nebenschlussmaschine existiert eine Leerlaufdrehzahl

und ein Anzugsmoment

Stillstand. Der Kennlinienverlauf der Nebenschlussmaschine ist linear. 3.3.3.2 Gleichstrom-Reihenschlussverhalten Bei einer Reihenschlussmaschine sind Erregerwicklung und Ankerkreis in Reihe geschaltet, dadurch fliet durch beide Wicklungen derselbe Strom.
U I A1 M A2 D2 D1

Abbildung 3-11: Gleichstrom-Reihenschlussmotor

Beim Reihenschlussmotor ist der Erregerfluss abhngig vom Ankerstrom Erregerfluss gilt

. Fr den

. In Abbildung 3-11 ist der Motor im Rechtslauf verschaltet [7].

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Abbildung 3-12: Drehzahl-Drehmomentkennlinie der Reihenschlussmaschine

Abbildung 3-12 zeigt das Drehzahl-Drehmomentverhalten der Reihenschlussmaschine bei konstanter Spannung . Auffallend ist, dass keine Leerlaufdrehzahl existiert. Im

Leerlauffall gilt die Bedingung gegen null geht, sodass

. Aus Gleichung (3.9) folgt dadurch, dass gegen unendlich gehen muss. Theoretisch existiert daher

keine Leerlaufdrehzahl. Der Motor geht im Leerlauffall durch. Aufgrund der Reibverluste, die im Modell vernachlssigt wurden, erreicht der Motor eine endliche, aber sehr hohe Leerlaufdrehzahl. Die hohen Fliehkrfte, die bei dieser Leerlaufdrehzahl vorhanden sind, knnen auf den Motor zerstrend wirken. Die typische Anwendung fr eine Reihenschlussmaschine ist aufgrund des hohen Anzugmoments der Anlasser im PKW.

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3.4 Clarke-Park-Transformation
Die hufigste Anwendung der Clarke-Park-Transformation ist bei der Regelung elektrischer Drehfeldmaschinen. Fr Drehfeldmaschinen kann ein mathematisches Modell abgeleitet werden, welches aus zwei gekoppelten Ersatzschaltbildern besteht (siehe Abschnitt 3.5.2). Hierbei wird das dreiphasige Drehstromnetz (L1, L2, L3) in ein System mit den neuen Bezugsgren des Motormodells transformiert. Bezugsgren werden im rotorfesten Koordinatensystem dargestellt, wobei sich das Koordinatensystem mit der elektrischen Winkelgeschwindigkeit des Rotors dreht. Fr den Betrachter im rotorfesten

Koordinatensystem steht somit der Rotor still. Dies bietet den Vorteil, dass im stationren Fall alle sinusfrmigen Wechselgren zu Gleichgren werden. Um aus dem dreiphasigen Drehstromnetz (L1, L2, L3) ein zweiphasiges, orthogonales System zu bilden, wird die Clarke-Transformation angewandt. Hierbei wird aus dem dreiphasigen Netz ein zweiphasiges Bezugssystem mit einem feststehenden Koordinatensystem. Die Abszissenachse dieses Koordinatensystems wird mit bezeichnet, die Ordinatenachse mit . Daher lautet diese Transformation manchmal auch /- Transformation. In einem zweiten Schritt wird das orthogonale und feststehende Koordinatensystem , auf ein mit der elektrischen Winkelgeschwindigkeit rotierendes Koordinatensystem

transformiert. Die Achsen heien in diesem Fall d-Achse fr die rotierende x-Achse und qAchse fr die rotierende y-Achse. Diese Transformation wird als Park-Transformation bezeichnet oder alternativ als d/q-Transformation.

Abbildung 3-13: Wirkungsplan der Clarke-Park Transformation

Abbildung 3-13 zeigt den Wirkungsplan der Clarke-Park-Transformation. Der Block ClarkeTransformation hat die drei Strme der Phasen L1, L2 und L3 als Eingangsgre und die Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |16

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Gren und als Ausgangsvektor. Bei diesem Block kann der Eingangsvektor auf zwei Strme verringert werden, denn im Dreiphasennetz gilt: (3.18) Der Messaufwand verringert sich, da nur noch zwei der drei Strme gemessen werden mssen. Der Block Park-Transformation hat als Eingangsvektor die beiden Gren , und zustzlich noch den elektrischen Winkel . Die Ausgangsgren der d/q-Transformation sind die

Gren d und q des rotierenden Koordinatensystems. In dieser Arbeit wird die Clarke-Park-Transformation immer in zwei Schritten durchgefhrt und nicht, wie es in der Literatur zum Teil der Fall ist, in einem Schritt. Dadurch bleibt die Transformation bersichtlicher. Die Clarke-Park-Transformation wird hier fr Strme abgeleitet, da diese in der Aufgabenstellung fr eine Transformation dieser physikalischen Gre erforderlich ist. Die Transformation ist natrlich auch fr Spannungen oder andere physikalische Gren mglich. 3.4.1 Die Inverse-Clarke-Park-Transformation Um aus den d/q-Gren die netzrelevanten Gren L1, L2 und L3 zu gewinnen, verwendet man die Inverse-Clarke-Park-Transformation, bei der eine Transformation von den beiden orthogonalen Gren d, q nach L1, L2, L3 stattfindet.

Abbildung 3-14: Wirkungsplan der Inversen-Clarke-Park-Transformation

Die Blockdarstellung der Inversen-Clarke-Park-Transformation ist aus Abbildung 3-14 ersichtlich. Der Block der Inversen-Park-Transformation hat als Eingangsvektor die Gren d, q und der mechanische Winkel , die beiden Ausgangsgren sind und . Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |17

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Die Inverse-Clarke-Transformation hat als Eingangsgren und und als Ausgangsvektor die drei Phasen des Drehstromnetzes L1, L2, L3. 3.4.2 Die Clarke-Transformation Bei der Clarke-Transformation wird aus dem dreiphasigen Netz ein orthogonales System mit den Ausgangsgren , gebildet.

Abbildung 3-15: Clarke Transformation

Nun mssen die Gren L1, L2 und L3 auf das neue Koordinatensystem in /-Koordinaten abgebildet werden. Somit ergibt sich fr die -Richtung folgende Gleichung: (3.19) Und in -Richtung: (3.20) Die Gleichungen (3.19) und (3.20) lassen sich ber die Winkelfunktionen , und darstellen: (3.21) (3.22) ,

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Gleichungen (3.21) und (3.22) lauten in Matrixschreibweise wie folgt:

(3.23)

Der Faktor

in Gleichung (3.23) normiert

und

auf den Betrag der Eingangsgren.

Die Transformation mit diesem Vorfaktor nennt man Lngeninvariante-Transformation. Sie hat den Vorteil, dass die Scheitelwerte der einzelnen Strme im stationren Fall gleich gro sind. Um von den Gren und wieder auf die Wechselspannungsgren L1, L2, L3 zu gelangen, ist die Inverse-Clarke-Transformation ntig. Fr die Inverse-Clarke-Transformation ist die Inverse der Transformationsmatrix aus Gleichung (3.23) ntig. Bei dieser Matrix handelt es sich um eine nicht quadratische Matrix, diese ist somit nicht invertierbar. Wird die Knotengleichung (3.18) in die Matrix von Gleichung (3.23) eingebunden, erhlt man folgende quadratische Matrix:

(3.24)

Die Matrix in Gleichung (3.24) ist nun invertierbar, da die Determinante der Matrix ungleich null ist. Somit erhlt man folgende Gleichung fr die Inverse-Clarke-Transformation:

(3.25)

Die Knotengleichung, die in die Matrix eingebunden wurde kann nun wieder entfernt werden. Da die Transformationsmatrix der Clarke-Transformation durch eine Erweiterung invertierbar ist, ist die Clarke-Transformation eindeutig umkehrbar.

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Die vereinfachte Transformationsgleichung lautet nun:

(3.26)

3.4.3 Die Park Transformation Die Park-Transformation bildet das statorfeste /-Koordinatensystem auf ein rotierendes Koordinatensystem d,q ab.

Abbildung 3-16: Die Park Transformation

In Abbildung 3-16 lsst sich der Punkt P in beiden Koordinatensystemen beschreiben. Beschreibung in , : (3.27) (3.28) Beschreibung in d,q: (3.29) (3.30) Mit dem Additionstheoremen (3.31) (3.32) lassen sich die beiden Gleichungen (3.29) und (3.30) umformen. Durch Einsetzten der Gleichung (3.27) bzw. (3.28) erhlt man: Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |20

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(3.33) (3.34) Durch Anpassung an die Problemstellung von Gleichungen (3.33) und (3.34), ergibt sich folgende Transformationsgleichung in Matrixnotation fr die Park-Transformation: (3.35) Bei der Transformationsmatrix in Gleichung (3.35) handelt es sich um eine orthogonale Matrix. Laut [8] gilt fr orthogonale Matrizen der Zusammenhang: (3.36) Um bei der Inversen-Park-Transformation dieselbe Transformationsmatrix wie bei der ParkTransformation verwenden zu knnen, muss der elektrische Winkel mit minus eins

multipliziert werden. Aufgrund der Achsensymmetrie des Cosinus und der Punktsymmetrie des Sinus ergibt sich fr den negativen Winkel die gleiche Matrix wie nach Gleichung (3.36) (3.37)

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3.5 Der Synchronmotor


Beim Synchronmotor dreht sich der Lufer im stationren Zustand mit der synchronen Drehzahl des Drehfelds. Diese Drehzahl lsst sich aus der Frequenz bestimmen (3.38). Im Leerlauf ist der Polradwinkel und der Polpaarzahl

(Differenz zwischen Drehfeld und belastet, entsteht eine

Polrad) gleich null. Wird die Maschine mit einem Lastmoment

mechanische Drehwinkeldifferenz. Diese Differenz ist im motorischen Betrieb negativ und im generatorischen positiv. Ist das Lastmoment zu gro, sodass der Polradwinkel

misst, so gert die Maschine auer Tritt und bleibt stehen. (3.38) Drehstrom-Synchronmaschinen knnen als Motor, wie auch als Generator eingesetzt werden. Die bekannteste Anwendung der fremderregten Synchronmaschine ist als Generator bei der Erzeugung von Elektrizitt [6]. Permanenterregte Synchronmotoren werden vermehrt als Traktionsantrieb bei Elektro-und Hybridfahrzeugen eingesetzt. Um bei einem Synchronmotor stufenlos die Drehzahl regeln zu knnen, muss laut (3.38) die Frequenz des Netzes gendert werden. Dies geschieht mit einem leistungselektronischen Stellglied. Wird die Synchronmaschine am Netz betrieben, so ist beim Anlaufen ein Frequenzhochlauf von null bis zur Sollfrequenz ntig, da sonst die Maschine auer Tritt gert. 3.5.1 Der Aufbau Synchronmaschinen werden in verschiedenen Bauformen ausgefhrt. In dieser Arbeit wird der Aufbau und die Funktionsweise von Permanentmagnet Synchronmaschinen abgeleitet, da diese in der Aufgabenstellung verwendet wird. Fr Informationen ber die unterschiedlichen Bauformen sei auf [6] verwiesen. Die Synchronmaschine hat drei um 120 rumlich versetzte Spulen. Diese drei Spulen knnen entweder im Stern oder im Dreieck verschalten werden. In der folgenden Erklrung sind die Spulen 1,2,3 an die Auenleiter L1, L2, L3 angeschlossen. Die Frequenz des Drehstromnetz und somit des Drehfelds betrgt der Polpaarzahl eins handelt. Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |22 , da es sich um eine Maschine mit

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Abbildung 3-17: Das dreiphasige Drehstromnetz mit den Strmen i1, i2 und i3

Abbildung 3-18: Das Drehfeld einer Synchronmaschine

In Abbildung 3-18 wird das Drehfeld einer Synchronmaschine zu vier ausgewhlten Zeitpunkten aus Abbildung 3-17 grafisch dargestellt. Zum Zeitpunkt ist die Summe

der Einzelflsse ein Zeiger, der in der Waagrechten liegt und nach rechts zeigt. Zu diesem

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Zeitpunkt liefert Spule 1 keinen Flussbeitrag, da der Strom durch sie null ist. Die Summe der Flsse lsst sich berechnen durch:

(3.39) Die Lnge des Zeigers bleibt zu jedem Zeitpunkt gleich lang. Zum Zeitpunkt

fliet durch alle drei Spulen ein Strom, dadurch liefert jede Spule einen Flussanteil zum Gesamtfluss. Vergleicht man die vier Teilabbildungen aus Abbildung 3-18, so lsst sich das linksdrehende Drehfeld der Synchronmaschine erkennen. Baut man nun in der Mitte des Synchronmotors einen Stabmagneten ein, so rotiert dieser mit der Drehzahl des Drehfelds umher.

Abbildung 3-19: Belasteter Synchronmotor mir Drehwinkeldifferenz

Abbildung 3-19 zeigt den Synchronmotor mit dem Rotor. Der Rotor wurde durch einen Stabmagneten angenhert. Auf Details im Rotoraufbau wird hier nicht weiter eingegangen, es sei auf [4] und [7] verwiesen. Die belastete Synchronmaschine ist durch ihren Polradwinkel , zwischen Drehfeld und Rotor charakterisiert. 3.5.2 Das Modell der Synchronmaschine Der Statorstrom aus Abbildung 3-20 wird mithilfe der Clarke-Park-Transformation berechnet. Dieser Strom lsst sich in beiden Koordinatensystemen darstellen. Das hochgestellte S steht fr das statorfeste Koordinatensystem, das hochgestellte R fr rotorfest.

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(3.40) (3.41)

Abbildung 3-20: Der Statorstrom im statorfesten- und rotorfesten Koordinatensystem

Mithilfe der komplexen e-Funktion bildet sich folgender Zusammenhang. (3.42) Dieselbe Transformation lsst sich auch fr den Statorfluss durchfhren. Betrachtet man in Abbildung 3-21 den Statorfluss, so ist der Permanentfluss d-Achse ausgerichtet. nach Definition in Richtung der

Abbildung 3-21: Statorfluss im statorfesten- und im rotorfesten Koordinatensystem

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Der Statorkreis im statorfesten Koordinatensystem lsst sich durch dieses Ersatzschaltbild ableiten.
isS Ls u sS
Abbildung 3-22: Ersatzschaltbild des Statorkreis in erster Nherung

Aus dem Ersatzschaltbild in Abbildung 3-22 lsst sich Folgendes ablesen: (3.43) Wird das Ersatzschaltbild aus Abbildung 3-22 durch einen Statorwiderstand erweitert, ergibt sich Folgendes:
isS Ls u sS Rs uv

Abbildung 3-23: Erweitertes Ersatzschaltbild des Stators

Fr den ohmschen Spannungsabfall an

gilt in statorfesten Koordinaten: (3.44)

Fr die rotorfesten Koordinaten gilt dieser Zusammenhang: (3.45) Aus einem Vergleich von Gleichung (3.44) und (3.45) und der Tatsache, dass es sich um einen ohmschen Spannungsabfall handelt, ergibt sich: (3.46) Fr den Statorfluss lsst sich derselbe Zusammenhang ableiten wie in Gleichung (3.42). (3.47) Des Weiteren gilt die Verbindung: (3.48) Durch Ableiten von Gleichung (3.47) und Einsetzen von Gleichung (3.48) und (3.44) ergibt sich: (3.49) Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |26

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Durch Umformen von Gleichung (3.49) und unter Bercksichtigung des ohmschen Spannungsabfalls ergibt sich die folgende Gleichung fr den Statorspannungsabfall im rotorfesten Koordinatensystem. (3.50) Durch Bildung von Real- und Imaginrteil von Gleichung (3.50) erhlt man zwei Gleichungen. (3.51) (3.52) (3.53) (3.54) Analysiert man Gleichung (2.40) und (2.41), so fllt die Kreuzkopplung der beiden Flsse auf. Der Fluss in d-Richtung wirkt positiv auf die Spannung . und der Fluss in q-Richtung

wirkt negativ auf die Spannung

Aus diesen beiden Gleichungen lassen sich zwei Ersatzschaltbilder erstellen, die hnlichkeiten zum Ersatzschaltbild der Gleichstrommaschine aufweisen.
id ud Rs Rsid Ld Lddid/dt -elq

Abbildung 3-24: Ersatzschaltbild der Synchronmaschine fr ud

iq uq

Rs Rsiq

Lq Lqdiq/dt eld

Abbildung 3-25: Ersatzschaltbild der Synchronmaschine fr uq

Vergleicht man die beiden Ersatzschaltbilder mit dem Ersatzschaltbild aus Abbildung 3-6, so lsst sich erkennen, dass die beiden Spannungen und der elektromotorischen

Kraft entsprechen. Die innere Leistung lsst sich berechnen durch: Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |27

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(3.55) Durch Umstellen und Einsetzen der Bedingung (3.56) erhlt man fr Gleichung (3.55) folgenden Zusammenhang: (3.57) Der Faktor setzt sich aus mehreren Faktoren zusammen. Der Faktor drei kommt daher,

da es sich beim Ersatzschaltbild um ein einphasiges Ersatzschaltbild handelt, der Synchronmotor jedoch drei Phasen hat. Der Faktor sich sowohl bei , als auch bei setzt sich zusammen aus da es erfolgt die

um Scheitelwerte handelt. Durch

Korrektur auf Effektivwerte. Aus Abbildung 3-21 und den bereits abgeleiteten Zusammenhngen lassen sich noch folgende Flussgleichungen ablesen. (3.58) (3.59) Durch Einsetzen von Gleichung (3.58) und (3.59) in (3.57), erhlt man die Gleichung fr die mechanische Leistung .

Verglichen mit Gleichung (3.12) erhlt man fr das Drehmoment folgende Gleichung: (3.60) Das Drehmoment aus Gleichung (3.60) setzt sich aus zwei Summanden zusammen. Der vordere Summand ist das sogenannte Reluktanzdrehmoment Summand das sogenannte Hauptdrehmoment und der hintere

. Das Reluktanzdrehmoment resultiert

aus der magnetischen Asymmetrie des Polrades in der d- und q- Achse [4]. (3.61) (3.62) Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |28

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Bei

dem

am

Prfstand

verwendeten

Oberflchenmagnetmotor

ist

der

Rotor

rotationssymmetrisch aufgebaut, weshalb nicht zwischen einer Induktivitt in d- und in qRichtung unterschieden werden muss [9]. (3.63) Dadurch entfllt in Gleichung (3.60) das Reluktanzdrehmoment und die Momentgleichung lsst sich vereinfacht darstellen. (3.64) Der Strom wird auch momentenbildender Strom genannt, da dieser fr die

Drehmomentbildung verantwortlich ist. Aus Gleichung (3.64) lsst sich noch ein weiteres Merkmal des Oberflchenmagnetmotors ableiten. Der Strom trgt nicht zur Momentbildung bei. Gleichung (3.58) zeigt, dass nur

die Hhe des magnetischen Flusses in d-Richtung beeinflusst. Dieser Strom wird daher auch Flussstrom genannt. 3.5.2.1 Simulationsmodell der Synchronmaschine In diesem Abschnitt wird ein Motormodell abgeleitet, mit welchem in Matlab/Simulink der Synchronmotor simuliert werden kann. Dieses Modell dient als Grundlage fr einen spteren Reglerentwurf. Als Grundlage fr dieses Modell dienen die im Abschnitt 3.5.2 abgeleiteten Gleichungen der Synchronmaschine. Durch Umstellen der Gleichungen (3.53) und (3.54) wird Folgendes ersichtlich. (3.65) (3.66) Aus den Gleichungen (3.65) und (3.66) und den beiden Flussgleichungen (3.58) und (3.59) lsst sich das Motormodell der Synchronmaschine im Signalflussplan darstellen.

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Abbildung 3-26: Signalflussplan der Synchronmaschine aus Simulink

In Abbildung 3-26 ist die Kreuzkopplung erkennbar. Der Fluss Kreisfrequenz liefert einen positiven Spannungsbeitrag zu liefert zu

multipliziert mit der multipliziert

. Der Fluss

mit der Kreisfrequenz

einen negativen Spannungsbeitrag. Zustzlich wird in

diesem Motormodell noch das Moment ausgerechnet, welches sich aus Gleichung (3.64) ergibt. Die Eingangsgren in diesem Modell sind die beiden Spannungen die Kreisfrequenz und sowie

. Daher wird das Modell auch spannungsgesteuertes Modell genannt. und und zustzlich das Hauptdrehmoment

Die Ausgangsgren sind die beiden Strme der Synchronmaschine.

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3.6 Zeitdiskrete Regelungen


In der heutigen Zeit laufen immer mehr Regelungsalgorithmen auf einem Mikrocontroller ab. Diese Mikrocontroller arbeiten jedoch zeitdiskret d. h. sie fragen zyklisch mit einer bestimmten Abtastzeit die Wertinformationen an den Eingngen ab. Hierzu bentigen

diese an den Eingngen einen Analog-Digital-Wandler und an den Ausgngen einen DigitalAnalog-Wandler. Durch die A/D-Wandlung am Eingang des Mikrocontrollers entsteht aus dem zeitdiskreten und wertkontinuierlichen Signal ein zeit- und wertdiskretes Signal. Der Quantisierungsfehler kann wegen der groen Wortbreite vernachlssigt werden. Der Algorithmus der auf dem Mikrocontroller abluft kennt somit nur diskrete Eingangswerte. Die Abtastzeit ist anwendungsabhngig. Werden schnelle Vorgnge geregelt, z. B. Drehzahlen, so ist die Abtastzeit sehr kurz, werden jedoch langsame Vorgnge geregelt, z. B. Fllstandsabfragen, so ist die Abtastzeit grer. Fr den Synchronmotor soll eine Stromregelung entworfen werden, das elektrische Teilsystem ist ein schnelles Teilsystem. Das berlagerte mechanische Teilsystem ist langsamer als das elektrische. Die Faustformel besagt, dass ein Zehntel der schnellsten Zeitkonstanten als Abtastzeit verwendet wird. 3.6.1 Beschreibung zeitdiskreter Vorgnge Wird ein kontinuierliches Zeitsignal zeitdiskret abgetastet, so ist eine mathematische Beschreibung dieser Abtastfolge notwendig.

Abbildung 3-27: Abtastung und Abtasthalteglied

In Abbildung 3-27 links wird ein zeitkontinuierliches Signal zu diskreten Abtastpunkten abgetastet. Bei der Abtastung entsteht eine Folge von Funktionswerten. Diese Werte lassen

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sich

beschreiben

durch

oder

zusammenfassend als Folge: (3.67) Mithilfe von Dirac-Impulsen lsst sich die Folge als Summe umschreiben zu:

(3.68) Wendet man nun zur Beschreibung im Frequenzbereich die Laplacetransformation auf Gleichung (3.68) an, so erhlt man die folgende Transformierte:

(3.69) Zur Beschreibung zeitdiskreter Vorgnge wird die z-Transformation angewandt. Durch Definition der Substitution bzw. erhlt man die z-Transformierte der

Impulsfolgefunktion. Fr weitere Informationen sei auf [10] verwiesen.

(3.70) Die Gleichung (3.70) lautet ausgeschrieben: (3.71) 3.6.1.1 Das Abtast- und Halteglied Im vorangegangenen Abschnitt wurde das Abtast- und Halteglied bereits erwhnt, nur noch nicht nher erlutert und definiert. In Abbildung 3-27 rechts ist ein diskretes Zeitsignal nach dem Abtast- und Halteglied zu erkennen. Beim Abtastglied wird zu einem bestimmten Zeitpunkt das kontinuierliche Zeitsignal abgetastet. Das Halteglied hat hierbei die

Aufgabe, den Wert fr den Zeitraum kT bis (k+1)T zu halten.

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Abbildung 3-28: Das Halteglied

In Abbildung 3-28 wird der Funktionswert der Hhe w fr einen Abtastzeitraum gehalten. Im Zeitbereich lsst sich dies Ausdrcken durch: (3.72) Durch Anwendung der Laplacetransformation auf Gleichung (3.72) und des

Verschiebungssatz aus [10], erhlt man die Laplacebertragungsfunktion des Abtast- und Halteglieds. (3.73) Wird bei Gleichung (3.73) die Expotentialfunktion folgende bertragungsfunktion fr das Halteglied. (3.74) 3.6.1.2 Darstellung kontinuierlicher Systeme als diskretes System Mithilfe der z-Transformation lsst sich aus einer kontinuierlichen Systembeschreibung eine diskrete Beschreibung ableiten. Dies wird anhand eines kurzen Beispiels verdeutlicht. Die Differenzialgleichung des PT1-Glieds soll diskretisiert werden. ausgeklammert, erhlt man

Abbildung 3-29: Blockschaltbild des PT1-Glieds

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Die Differentialgleichung des PT1-Glieds lautet: (3.75) Die Ableitung ist definiert durch: (3.76) Wird dies auf die Differentialgleichung (3.66) angewandt, so wird zum Zeitpunkt Funktionswert von in gespeichert, der alte Funktionswert von wird in der

gespeichert. Dies geschieht ber den Zeitraum . Dadurch kann die Ableitung mit Bildung der Rckwrtsdifferenz beschrieben werden durch: (3.77) Wird dieser Zusammenhang (3.77) in Gleichung (3.75) eingesetzt und die Werte von und zu dem diskreten Zeitpunkt eingefgt, so erhlt man folgende Gleichung.

Umgestellt nach

ergibt sich die Gleichung: (3.78)

Die Differenzengleichung hngt somit nur noch vom aktuellen Eingangswert letzen Ausgangswert

und vom

ab. Wird auf Gleichung (3.78) die z-Transformation angewandt,

ergibt sich die z-Transformierte: (3.79) Durch Umstellen der Gleichung (3.79) in eine bertragungsfunktion erhlt man Folgendes:

(3.80)

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Wendet man auf die bertragungsfunktion aus Gleichung (3.80) den Anfangswertsatz aus [11] an so erhlt man den Anfangswert der diskreten bertragungsfunkton.

(3.81)

3.6.1.3 Stabilitt zeitdiskreter Systeme Zeitdiskrete Systeme knnen wie kontinuierliche Systeme stabil bzw. instabil sein. Kontinuierliche Systeme im Laplacebereich sind stabil, sobald fr die Polstelle gilt: (3.82) Grenzstabil sind Systeme im Laplacebereich, falls gilt . Grenzstabile Systeme mit der

Polstelle bei eins haben integrierendes Verhalten. Die Polstelle im Laplacebereich setzt sich aus einem Realteil und einem komplexen Anteil zusammen. (3.83) Eine Stabilittsbedingung wird nun fr die bertragungsfunktion abgeleitet. Es sei die i-te Polstelle im z-Bereich der bertragungsfunktion Laut Definition der im z-Bereich

z-Transformation gilt: (3.84) Setzt man nun Gleichung (3.83) in Gleichung (3.84) ein, so erhlt man Folgendes: (3.85) Betrachtet man den Term eins darstellen lsst: (3.86) Somit muss der vordere Term ergibt sich: (3.87) fr die Stabilittsbetrachtung relevant sein. Dadurch so zeigt sich, dass sich dieser durch einen Zeiger der Lnge

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Durch eine abschnittsweise Betrachtung von Gleichung (3.87) erhlt man folgenden Zusammenhang fr die Stabilitt im z-Bereich. Sei Sei nun folgt daraus instabil. .

folgt daraus stabil. Fr grenzstabile Systeme gilt somit

Der Stabilittsbereich der z-Transformation lsst sich also beschreiben durch den Einheitskreis mit Radius eins um null. (3.88) 3.6.2 Die Testfunktionen im z-Bereich Zur Analyse von unbekannten Systemen gibt es Testfunktionen. Die beiden wichtigsten sind die Sprungfunktion und der Deltaimpuls . Fr diese zwei werden nun

beispielhaft die Transformationen hergeleitet. 3.6.2.1 Die Sprungfunktion Betrachtet man die Sprungfunktion , mit ihrer Sprunghhe eins, einmal als

kontinuierliche Zeitfunktion und einmal als diskrete Folge, so erhlt man folgendes Bild, Abbildung 3-30.

Abbildung 3-30: Die Sprungfunktion links, die Einheitsfolge rechts

Durch Anwendung der Definition der z-Transformation (3.70) gewinnt man aus den Folgewerten eine geometrische Reihe fr die gilt:

(3.89)

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3.6.2.2 Der Dirac-Impuls Nun soll die z-Transformierte des Einzelimpulses abgeleitet werden. In Abbildung 3-31 ist der Diracimpuls im Zeitbereich dargestellt (links) und im rechten Teil die zugehrige Folge.

Abbildung 3-31: Der Diracimpuls

Der Diracimpuls lsst sich als Zeitfunktion beschreiben durch: (3.90) Durch Transformieren in den Laplacebereich und durch Einsetzten der vorher definierten Substitution erhlt man Folgendes: (3.91) Fr weitere Transformationspaare sei auf [11] verwiesen.
Tabelle 3-1: Transformationspaare

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3.6.3 Zeitdiskrete Regler Zur Einfhrung zeitdiskreter Regler wird zu Beginn der Standardregelkreis definiert [12].

Abbildung 3-32: Standardregelkreis der Regelungstechnik

Aus Abbildung 3-32 knnen einige Eigenschaften des Regelkreises abgeleitet werden. So ist die bertragungsfunktion des offenen Regelkreises beschrieben durch: (3.92) Die bertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreis lautet somit: (3.93) Die beiden Strbertragungsfunktionen der Strung z2 und z1 lassen sich beschreiben durch: (3.94) (3.95) Da die Rechenregeln fr bertragungsfunktionen im z-Bereich identisch mit

bertragungsfunktionen im Laplacebereich sind, wurde in Gleichungen (3.92) bis (3.95) auf den Hinweis der Transformationsart verzichtet. Beim Entwurf von digitalen Reglern kommen die aus der Regelungstechnik bekannten Regler P-, I-, PI- und PID-Regler zur Anwendung. Diese Typen mssen jedoch in einen diskreten Algorithmus berfhrt werden. Fr die Besonderheiten bei dieser Diskretisierung (z. B. Vorwrts-, Rckwrtsdifferenz, Trapezregel) sei auf [12] und [11] verwiesen.

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Bei digitalen Reglern kann im Gegensatz zu analogen Reglern das Ziel verfolgt werden, nach einer endlichen Anzahl von Schritten den Endwert erreicht zu haben. Diese Regler werden Kompensationsregler fr endliche Einstellzeit oder auch Dead-Beat-Regler genannt. 3.6.3.1 Dead-Beat-Regler Dead-Beat-Regler sind zeitdiskrete Regler, die die Eigenschaft haben, nach einer Anzahl von n-Schritten bei sprungfrmiger Vorgabe der Fhrungsgre den Istwert auf den Sollwert geregelt zu haben. Die Ausregelzeit lsst sich bestimmen durch, (3.96) wenn die Abtastzeit ist. Nach der Ausregelzeit ist somit die Regeldifferenz gleich null.

Beim Dead-Beat-Regler handelt es sich um einen Kompensationsregler, bei dem alle Pole der Strecke kompensiert werden. Aufgrund der Kompensation ist ein Dead-Beat-Regler fr instabile Strecken ungeeignet, da sich Pole nicht exakt kompensieren lassen [12]. Bei der Ableitung der Formeln fr den Reglerentwurf sei auf den Standardregelkreis verwiesen.

Abbildung 3-33: Dead-Beat-Regelkreis

In der Strecke

(Abbildung 3-33) ist die bertragungsfunktion des Abtast- und zusammengefasst. Somit lassen

Halteglieds und die bertragungsfunktion der Strecke

sich zeitkontinuierliche Strecken mit dem Dead-Beat-Regler regeln.

Abbildung 3-34: Abtast- und Halteglied mit Strecke im Laplacebereich

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Die zeitdiskrete Strecke

lsst sich laut Abbildung 3-34 beschreiben durch: (3.97)

Durch Einsetzen der Laplacetransformierten fr das Abtast- und Halteglied aus Gleichung(3.74) erhlt man Folgendes: (3.98) Der Faktor entspricht im z-Bereich eine Rechtsverschiebung um einen Abtastzeitpunkt.

Somit folgt aus Gleichung (3.98) durch Umstellung Folgendes. (3.99) Daraus folgt: (3.100) Nun lsst sich aus einer kontinuierlichen Strecke Bercksichtigung des Abtast- und Halteglieds die zeitdisktrete Strecke unter

berechnen. Um die z-Transformierte mit

Transformationstabellen zu berechnen, kann eine Partialbruchzerlegung des Terms ntig sein [11], [10]. 3.6.3.2 Herleitung des Dead-Beat Reglers ohne Stellgrenvorgabe Zur Herleitung des Dead-Beat Reglers sei auf Abbildung 3-33 verwiesen. Die bertragungsfunktion des Dead-Beat Reglers lsst sich beschreiben durch: (3.101) Die bertragungsfunktion lsst sich somit aus der bekannten bertragungsfunktion beschreiben. (3.102) Der Faktor in Gleichung (3.102) ist gleich null, da eine nicht sprungfhige Strecke

und der gewnschten Fhrungsbertragungsfunktion

angenommen wird [13].

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Nach n-Schritten ist die Ausgangsgre gleich der Eingangsgre. Somit gilt bei einer Fhrungsgre von eins fr : (3.103) Somit kann als Folge beschrieben werden: (3.104) Mit der z-Transformation lsst sich die Folge ausdrcken mit:

(3.105) Die vordere Summe drckt hierbei die Ausgangswerte bis der Folge aus und die

hintere Summe beschreibt das Erreichen der Fhrungsgre am Ausgang. Diese Summe lsst sich in zwei Summen zerlegen, wenn der Index i nicht bei n, sondern bei null wie die vordere Summe startet.

(3.106) Die mittlere Summe zieht hierbei den Fehler wieder ab, der durch die Erweiterung der hinteren Summe entsteht. Zusammengefasst gilt somit:

(3.107) Mit Sprungaufschaltung erhlt man die Fhrungsbertragungsfunktion :

(3.108) Durch Umstellen von Gleichung (3.108) erhlt man Folgendes fr :

(3.109) Somit ist Polynom ein Polynom der Ordnung n mit negativen Potenzen. Dieses endliche lautet ausformuliert: (3.110) Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |41

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Da dieses Polynom stationr genau sein muss, gilt fr die Summe der einzelnen Polynomkoeffizienten:

(3.111) Fr die Stellgre gilt nach n-Schritten: (3.112) Die Folge wird beschrieben durch: (3.113) Mit der z-Transformation lsst sich die Folge beschreiben: wird nun ein entsprechendes Polynom ermittelt. Fr die Stellgre

(3.114) Wird nun gebildet, erhlt man ebenfalls ein endliches Polynom:

(3.115) (3.116) Der Faktor ist die erste Stellgre des Reglers. erhlt man eine weitere Formel fr die

Durch Bildung des Quotienten bertragungsfunktion :

(3.117) Wird nun Gleichung (3.117) durch dividiert, erhlt man Folgendes:

(3.118)

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Durch Koeffizientenvergleich von Gleichung (3.102) und (3.118) und Einbeziehung von Gleichung (3.111) erhlt man folgende Gleichungen zur Bestimmung der Reglerkoeffizienten. (3.119) Die bertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises ist in (3.110) schon abgeleitet worden. Somit knnen in Gleichung (3.101) die Ergebnisse von Gleichung (3.110) und (3.118) eingesetzt werden und man erhlt Folgendes: (3.120) Durch Einsetzten erhlt man: (3.121) Wird nun Gleichung (2.104) in Gleichung (2.95) eingesetzt, ergibt sich Folgendes fr den geschlossenen Regelkreis:

Aus Gleichungen (3.119) werden die Regelparameter fr Gleichung (3.121) bestimmt. Die Auslegung eines Dead-Beat-Reglers wird nachfolgend anhand von zwei Beispielen demonstriert. 3.6.3.2.1 Beispiel 1: PT1-Strecke Die PT1-Strecke habe folgende bertragungsfunktion:

mit den Streckenparametern und der Abtastzeit:

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Bei der PT1-Strecke handelt es sich um eine kontinuierliche bertragungsfunktion vom Grad eins. Somit handelt es sich im Diskreten um eine Strecke der Ordnung eins, d. h., die Ausregelzeit ist in diesem Fall laut Gleichung (3.96) eine Abtastzeit lang. Durch Einsetzen der Strecke in Gleichung (3.102), erhlt man im Klammerausdruck folgenden Term . Durch Partialbruchzerlegung ergibt sich folgende Gleichung.

(3.123) Durch Koeffizientenvergleich in Gleichung (3.123), erhlt man fr die gesuchten Parameter und folgende Werte: (3.124) Durch Einsetzen in Gleichung (3.102) erhlt man Folgendes: (3.125) Unter Verwendung der Transformationstabellen in [11] erhlt man aus Gleichung (3.125): (3.126) Durch Ausmultiplizieren erhlt man aus Gleichung (3.126) die bertragungsfunktion fr die diskretisierte PT1-Strecke mit Abtast- und Halteglied.

(3.127) Die Gleichungen (3.119) liefern folgendes Ergebnis. (3.128) Durch Einsetzen von Gleichungen (3.128) in die bertragungsfunktion des Reglers (3.121) erhlt man folgende Gleichung fr den Regler.

(3.129)

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Der offene Regelkreis wird durch folgende Gleichung beschrieben.

(3.130) (3.131) Da es sich beim Dead-Beat Regler um einen Kompensationsregler handelt, wird die Polstelle der Streckenbertragungsfunktion gekrzt. Beim offenen Regelkreis erkennt man das integrale Verhalten der bertragungsfunktion. Aus dem offenen Regelkreis lsst sich mittels Gleichung (3.93) die bertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises ableiten. (3.132) Daraus erkennt man, dass der Regelkreis mit einer Versptung von einem Abtastschritt den stationren Endwert erreicht. Dasselbe Ergebnis liefert auch Gleichung (3.122). Die Regelgrenfolge des geschlossenen Regelkreises ergibt sich zu: (3.133) Die Stellgrenfolge lsst sich beschreiben mit: (3.134) Die Stellgre des Reglers im stationren Fall ist 0,5. Dies ist aus den Streckenparametern bereits ablesbar, da die Streckenverstrkung betrgt. Die Simulation des Regelkreises

erfolgte in Matlab/Simulink. Hierbei wurde folgender Simulationsaufbau verwendet.

Abbildung 3-35: Simulationsaufbau in Simulink

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Abbildung 3-36: Simulationsergebnisse des Dead-Beat-Entwurfs fr die PT1-Strecke

Abbildung 3-36 besttigt die errechneten Ergebnisse. Im rechten Teil der Abbildung erkennt man, dass nach einem Sprung das System innerhalb einer Abtastzeit den stationren Endwert erreicht hat. Im linken Teil erkennt man, dass der Regler sofort auf die Regeldifferenz reagiert und mit einer Stellgre von 3,257 reagiert. Einen Takt spter ist das System eingeschwungen und der Regler gibt aufgrund von aus. 3.6.3.2.2 Beispiel 2: I-Strecke In diesem Beispiel wird ein Dead-Beat-Entwurf fr die I-Strecke mit der den Stellgrenwert 0,5

bertragungsfunktion

durchgefhrt. Die Streckenparameter lauten:

Bei einer Abtastzeit von:

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Durch Einsetzen der kontinuierlichen Strecke folgenden Zwischenschritt:

in Gleichung (3.102) erhlt man

(3.135) Aus der Transformationstabelle in [11] lsst sich die z-Transformierte ablesen zu:

(3.136) Durch Krzen und Umstellen von Gleichung (3.136) erhlt man:

(3.137) Aus Gleichungen (3.119) folgt folgendes Ergebnis.

(3.138) Eingesetzt in die Reglergleichung ergibt sich folgendes Ergebnis.

(3.139) Durch Einsetzen der Streckenparameter und der Abtastzeit erhlt man fr Gleichung (3.139): (3.140) Aus Gleichung (3.140) kann man bei einem Eingangssprung auf eins die Stellgren des Reglers ablesen. (3.141) Da der Regler der Ordnung zwei entspricht, erreicht er nach genau zwei Abtastzeiten den Endwert, in diesem Beispiel nach . Ist das System im stationren Zustand, so muss die

Stellgre des Reglers null sein, da sonst das I-Verhalten der Strecke eine nderung am Ausgang zur Folge htte. Der offene Regelkreis lsst sich beschreiben durch:

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(3.142) Durch Ausmultiplizieren und Einsetzen von Bedingungen aus (3.138) erhlt man:

(3.143) Nach Kompensation der Streckennullstelle erhlt man folgende abschlieende Gleichung fr den offenen Regelkreis: (3.144) Der geschlossene Regelkreis liefert ein endliches Polynom: (3.145) Aus dieser Gleichung lsst sich gleich die Regelgrenfolge des Systems ableiten: (3.146) Der Regelkreis wird wie in Beispiel 1 mit Matlab/Simulink simuliert. Der Simulationsaufbau hnelt dem in Abbildung 3-35, die Strecke und die Regelparameter sind verschieden.

Abbildung 3-37: Simulationsergebnisse des Dead-Beat-Entwurfs fr die I-Strecke

Die Simulationsergebnisse (Abbildung 3-37) besttigen, die in den Gleichungen (3.146) und (3.141) berechneten Werte. Bei dieser Simulation sind die groen Stellgren auffllig. Laut Ableitung ist das Polynom verantwortlich fr die Stellgren, das heit in diesem Fall die Koeffizienten Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |48

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. Diese Stellgren sind im Beispiel bis auf Vorfaktoren von dem Term abhngig. Wird also die Abtastzeit verkrzt so wirkt sich dieses quadratisch auf die

Stellgren aus. Um dieses Problem zu beheben, sind Dead-Beat Regler notwendig, die nicht auf die krzeste Einstellzeit ausgelegt sind. Vergleicht man zum Abschluss der beiden Beispiele die Sprungantworten der Regler, erhlt man folgende Grafiken:

Abbildung 3-38: Sprungantworten der Regler. Links Reglerantwort fr PT1-Strecke und Rechts Reglerantwort fr IStrecke

In Abbildung 3-38, links erkennt man die Sprungantwort des Reglers fr die PT 1-Strecke. Hier fllt das integrale Verhalten mit einem Proportionalanteil auf. Es sind hnlichkeiten zu einem PI-Regler aus dem kontinuierlichen Zeitbereich zu erkennen. Im rechten Teil der Abbildung ist die Sprungantwort des Reglers fr die I-Strecke dargestellt. Es ist die abklingende Sprungantwort des Reglers zu erkennen. Um dieses Verhalten besser verstehen zu knnen, ist eine Betrachtung der Differenzengleichung von der Reglerbertragungsfunktion (3.140) hilfreich. (3.147) In Abbildung 3-38-rechts wurde die Reglerbertragungsfunktion mit einem Sprung getestet, d. h. berechnen. . Die Sprungantwort des Reglers lsst sich mit der Differenzengleichung

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Tabelle 3-2: Sprungantwort des Dead-Beat Reglers der I-Strecke

Die Berechnung der Folge

wurde nach vier Schritten abgebrochen. Bei der Ausgangsfolge

handelt es sich um eine unendliche Sprungantwort, die jedoch gegen null konvergiert. Zusammenfassend lsst sich also sagen: Regler fr Strecken mit integralem Verhalten haben kein integrales Verhalten. Umgekehrt lsst sich sagen, dass Regler fr Strecken ohne integrales Verhalten ein integrales Verhalten haben. 3.6.3.3 Dead-Beat-Regler mit Vorgabe des ersten Stellgrenwerts Wie im Beispiel 2: I-Strecke schon festgestellt wurde, knnen Stellgren, je nach Wahl der Abtastzeit, groe Werte annehmen. Bei Dead-Beat-Regler mit Vorgabe des ersten Stellgrenwerts lsst sich der erste Stellgrenwert vorgeben. Dadurch lassen sich

technische Grenzen der Stellglieder, wie z. B. maximaler Strom oder maximale Spannung, bei der Berechnung des Dead-Beat Reglers bercksichtigen. Durch Vorgabe von auch die Ausregelzeit (3.148) Da sich die Ordnung des Reglers um die Anzahl der Stellgrenvorgaben erhht, folgt daraus: (3.149) Die endlichen Polynome und enthalten ein gemeinsames Polynom mglich. (3.150) Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |50 , Stellgrenwerten, erhht sich die Ordnung des Reglers und somit

somit ist ein Vergleich mit der Streckenbertragungsfunktion

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Da es sich um eine Stellgrenvorgabe handelt, erhht sich die Ordnung um eins. Somit lsst sich das Polynom beschreiben durch: (3.151) Die Stellgrenvorgabe sei .

Wie bei der Ableitung des Dead-Beat Reglers ohne Stellgrenvorgabe, ist ein Vergleich der Streckenbertragungsfunktion notwendig. (3.152)

(3.153) Wird nun das Polynom mit betrachtet, erhlt man laut Gleichung (3.150) Folgendes: (3.154)

(3.155)

Koeffizientenvergleich zwischen Gleichung (3.155) und (3.154) liefert die Formeln fr .

und

(3.156) Wird die Gleichung (3.155) mit dem Polynom multipliziert, so erhlt man:

(3.157) Durch Koeffizientenvergleich in Gleichung (3.142) ergibt sich: (3.158) (3.159)

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In Gleichung (3.159) wird der Koeffizient Stellgrenvorgabe gegeben. Daraus lsst sich

bestimmt, dieser ist jedoch durch die berechnen: (3.160)

Zur Bestimmung der Koeffizienten Hilfsgre

und

muss noch der Zusammenhang fr die

abgeleitet werden. Auch bei diesem Dead-Beat Entwurf gilt Folgendes:

(3.161) Durch Einsetzen von Bedingungen aus Gleichung (3.158) und (3.160) erhlt man fr Gleichung (3.161).

(3.162) Durch Umstellen von Gleichung (3.162) und Division durch . Zustzlich wird in Gleichung (3.160) eingesetzt. (3.163) (3.164) , erhlt man Folgendes fr

Nun hat man alle Grundlagen geschaffen um Gleichungen fr herzuleiten.

und

(3.165)

(3.166) Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |52

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Die Ableitung fr

und

erfolgt nach demselben Muster: (3.167) (3.168)

Nun sind alle Formeln fr den Dead-Beat Regler mit einer Stellgrenvorgabe abgeleitet. Abschlieend werden noch weitere Zusammenhnge abgeleitet. Fr den Regler gilt nun: (3.169) Fr die bertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises ist wieder das Polynom entscheidend. (3.170) Fr die Stellgrenfolge des geschlossenen Regelkreises ist das Polynom ausschlaggebend. Wobei die erste Stellgre sich je nach Aufgabenstellung einstellen. (3.171) Die Anwendung der abgeleiteten Formeln soll anhand eines weiteren Beispiels demonstriert werden. In diesem Beispiel soll eine Strecke mit PT1-Verhalten geregelt werden, da sich diese Strecke beim elektrischen Modell der Synchronmaschine wiederfindet. 3.6.3.3.1 Beispiel 3: PT1-Strecke mit erster Stellgrenvorgabe Anhand dieses Beispiels soll die Auswirkung der ersten Stellgrenvorgabe auf das Regelverhalten des Gesamtsystems analysiert werden. Die bertragungsfunktion der Strecke ist: gegeben ist. Die Stellgrenvorgabe lsst

Die Streckenparameter sowie die Abtastzeit lauten:

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Die erste Stellgrenvorgabe sei

Zuerst muss wie in Beispiel 1 die diskrete Streckenbertragungsfunktion unter Bercksichtigung des Abtast- und Halteglieds berechnet werden. Diese Umrechnung geschieht mit der bereits bekannten Formel (3.100). Zur besseren bersicht wird der Substitution umgeschrieben. mit

(3.172) Die und Parameter des Reglers lassen sich durch die Gleichungen (3.165) bis (3.168)

bestimmen und liefern folgende Werte: (3.173) (3.174) (3.175) (3.176) Durch Einsetzen der und Parameter in Gleichung (3.169) erhlt man:

(3.177) Der offene Regelkreis lsst sich aus Gleichungen (3.177) und (3.172) berechnen zu:

(3.178) Wird der Koeffizient der Streckenbertragungsfunktion in die Reglerbertragungsfunktion

multipliziert, ergibt sich: (3.179) Zur Kompensation der Streckenpolstelle muss der Faktor werden. noch herausgezogen

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(3.180) Nach der Kompensation ergibt sich die bertragungsfunktion des offenen Regelkreises zu: (3.181) Daraus ergibt sich der geschlossene Regelkreis zu: (3.182) Aus Gleichung (3.182) lsst sich ablesen, dass das Polynom den Regelgrenverlauf

bestimmt. Zustzlich lsst sich erkennen, dass im Vergleich zu Beispiel 1 das Polynom um eine Ordnung hher ist und somit zwei Abtastschritte braucht, bis der Regelgrenverlauf stationr ist, wie es durch die Reglerauslegung gefordert ist. Aus dem geschlossenen Regelkreis lsst sich sofort die Ausgangsfolge bei einem Eingangswert berechnen. (3.183) Der Regelgrenverlauf ist abhngig vom Stellgrenwert . Fr die im Beispiel

verwendeten Streckenparameter ergibt sich folgende Ausgangsfolge in Abhngigkeit von (3.184) Mit dem Stellgrenwert ist hier der Faktor wird also indirekt auch die Ausgangsgre beeinflusst. Jedoch zu bercksichtigen. Stell-und Ausgangsgrenwert sind somit

voneinander abhngig, d. h., ein geforderter Ausgangsgrenwert hat einen bestimmten Stellgrenwert. Ist schwingt die Sprungantwort ber. Diese Grenze entspricht der

Stellgre des Dead-Beat Reglers ohne Stellgrenvorgaben, siehe Kapitel 3.6.3.2.1. Somit ist der Dead-Beat Regler mit einer Stellgrenvorgabe auf den Dead-Beat Regler ohne Stellgrenvorgabe zurckzufhren. Wird in Gleichung (3.182) fr eingesetzt erhlt

man folgendes Ergebnis, was dem Regelgrenverlauf in Beispiel 1 entspricht. (3.185) Im Folgenden soll nun der Einfluss des Stellgrenwerts auf den nachfolgenden Stellgrenwert und auf den Regelgrenverlauf betrachtet werden. Hierbei werden die Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |55

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Folgen bei unterschiedlichen

mit Matlab/Simulink simuliert. Die Simulationsergebnisse

knnen anhand von (3.170) und (3.171) im Vorfeld ausgerechnet werden. Hierbei wird wie in der Simulation mit einer Sprunghhe von eins gerechnet.
Tabelle 3-3: Stellgren und Ausgangsgren bei unterschiedlichem y0
1

0,5 1 4

Abbildung 3-39: Sprungantworten bei y0=0,5

In Abbildung 3-39 wurde der Regelkreis mit einem Stellgrenwert von

simmuliert.

Im linken Teil der Abbildung ist die Stellgrenfolge des Reglers zu sehen. Die Gre des ersten Folgewerts ist besttigt. . Durch Vergleich mit Tabelle 3-3 werden die berechneten Werte

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Abbildung 3-40: Sprungantworten bei y0=1

In Abbildung 3-40 wurde der Regelkreis mit einer Stellgrenvorgabe

simuliert. Die

Simulationsergebnisse decken sich mit den berechneten Werten aus Tabelle 3-3.

Abbildung 3-41: Sprungantworten bei y0=4

Bei der Simulation mit

ist das berschwingen der Fhrungsbertragungsfunktion zu

sehen, siehe Abbildung 3-41. Aufgrund des berschwingens muss der Regler mit einem negativen Stellgrenwert reagieren, sodass dieses berschwingen ausgeregelt wird. Dieses Verhalten ist je nach Anwendung gewollt oder ungewollt. 3.6.3.4 Dead-Beat Regler mit zwei Stellgrenvorgaben In diesem Abschnitt wird der Dead-Beat Regler mit zwei Stellgrenvorgaben abgeleitet. Dabei werden die ersten beiden Stellgren vorgegeben. Die Stellgren seien Bachelorarbeit Jens Wurster und Seite |57

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Durch die Vorgabe von zwei Stellgren ergibt sich die Ordnung aus Gleichung (3.149):

. Dadurch erhlt man

(3.186) Die endlichen Polynome welches die Ordnung und enthalten diesmal das Polynom ,

hat, also zwei. (3.187)

Mit: (3.188) Wird zuerst die Streckenbertragungsfunktion mit dem Quotienten der Polynome gleichgestellt ergibt sich dieses: (3.189) Wird durch dividiert ergibt sich:

(3.190) Koeffizientenvergleich innerhalb von Gleichung (3.190) ergibt die folgenden Formeln: (3.191) Das Polynom wird jetzt multipliziert:

(3.192)

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Koeffizientenvergleich innerhalb von Gleichung (3.192) ergeben folgende Gleichungen fr die Reglerkoeffizienten.

(3.193)

(3.194) Die beiden Koeffizienten und sind indirekt durch die Stellgrenvorgabe bestimmt. Fr

den ersten Stellgrenwert gilt: (3.195) Fr die zweite Stellgrenvorgabe gilt dieses: (3.196) Der Koeffizient gilt laut (3.116): (3.197) Aus Gleichungen (3.195) und (3.196) knnen die beiden Koeffizienten werden. (3.198) (3.199) Jetzt muss noch die unbekannte Hilfsgre ebenfalls: bestimmt werden. Bei diesem Entwurf gilt und bestimmt ist nicht die zweite Stellgrenvorgabe. Fr die zweite Stellgrenvorgabe

(3.200) Werden die Gleichungen aus (3.193) hinzugenommen, so lsst sich die Summe umschreiben als:

(3.201) Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |59

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Werden die Summen aus (3.201) auf denselben Startwert korrigiert, so erhlt man:

(3.202) Durch Einsetzen der Bedingung aus (3.191) erhlt man Folgendes fr Gleichung (3.202).

(3.203) Wird Gleichung (3.203) durch die bekannten Zusammenhnge vereinfacht, bekommt man folgende Gleichung:

(3.204) Wird Gleichung (3.204) nach umgestellt erhlt man diese Gleichung: (3.205) In Gleichung (3.205) ist nur noch eine unbekannte Hilfsgre, diese kann jedoch durch

Gleichung (3.199) ersetzt werden. Durch Umstellen erhlt man die abschlieende Gleichung fr . (3.206) Zur Bestimmung der Reglerkoeffizienten Nun werden zuerst die und sind nun alle fehlenden Gren berechnet. und sind

Koeffizienten bestimmt. Die beiden Koeffizienten

durch die Stellgrenvorgaben schon bestimmt. Aus Gleichung (3.194) kennt man:

Werden die bekannten Gleichungen (3.198), (3.199) und (3.191) in Gleichung (3.194) eingesetzt, erhlt man diese Gleichung: (3.207)

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Durch Vereinfachen und Einsetzten der in Gleichung (3.206) abgeleiteten Formel fr erhlt man diese Gleichung fr

(3.208) Fr die anderen Gleichungen aus (3.194) lsst es sich wie folgt vereinfachen. (3.209) (3.210) (3.211) Die Ableitung fr die Koeffizienten folgt nach demselben Schema wie die Ableitung fr die

Koeffizienten. Aus diesem Grund wird darauf verzichtet und nur die fertigen Formeln angegeben.

(3.212) (3.213) (3.214) Nun sind alle Gleichungen, die fr den Dead-Beat Regler mit zwei Stellgrenvorgaben relevant sind abgeleitet.

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3.7 Raumzeigermodulation
Dieses Kapitel soll in die Raumzeigermodulation einfhren. Fr tieferes Verstndnis sei auf [14] verwiesen. Die Raumzeigermodulation ist ein Verfahren um mittels Pulswechselrichter eine dreiphasige PWM fr ein synthetisches Drehspannungssystem zu erzeugen. Dies ist die Grundlage fr eine feldorientierte Regelung von Drehfeldmaschinen. Die Modulation des Zeigers geschieht durch Pulsweitenmodulation der Endstufen Transistoren in der Leistungselektronik.

U1,2 V1 U0 V2

U3,4 V3

U5,6 V5

V4

V6

U31 L1 U U12 V Drehfeldmotor


Abbildung 3-42: Leistungselektronik und Motor

L2

U23 W

L3

In der oberen Abbildung 3-42 ist die Leistungselektronik mit Motor zu erkennen. Die Leistungselektronik ist an eine Gleichspannung angeschlossen. Die Elektronik besteht aus

drei Halbbrcken mit Transistoren, die als Schalter wirken. Die Transistoren werden durch die Steuerspannungen angesteuert. Hierbei ist durch Invertieren der

Steuersignale sichergestellt, dass nie beide Transistoren in einer Halbbrcke gleichzeitig leitend sind. Dieser Fehlerfall htte einen Kurzschluss zur Folge. Die Schaltelemente sind in dieser Abbildung durch Bipolare-Transistoren symbolisiert. Heutzutage werden in der Leistungselektronik IGBT-Transistoren verwendet. Die Leistungselektronik kann aufgrund ihres Aufbaus nur die Auenleiterspannungen zwischen den Ausgngen L1, L2 und L3 realisieren. Ist beispielsweise und

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so ist die Spannung spannung.

. Die Spannung

entspricht jedoch der Auenleiter-

Der Drehfeldmotor ist durch die drei Spulen dargestellt, diese sind im Stern verschaltet. Der Motor ist an die Anschlsse L1, L2, L3 der Leistungselektronik angeschlossen. Da die Leistungshalbleiter nur als Schalter betrieben werden, knnen die beiden Transistoren einer Halbbrcke durch einen Schalter angenhert werden. In Abbildung 3-43 ist diese Nherung dargestellt.

U0

1 0

1 0

1 0

L1

-U0 0

L2

U0

L3

Abbildung 3-43: Leistungselektronik durch Schalter angenhert. Beispielhaft Standardvektor u3 mit Spannungen

Die Schalterstellung ist mit logisch eins und null beschriftet. Diese Beschriftung entspricht der Beschaltung in Abbildung 3-42. Ist in der ersten Halbbrcke das Spannungssignal positiv, so ist Transistor V1 leitend und V2 gesperrt, dies entspricht der Schaltstellung 1. Mit den drei Schaltern und je zwei Schaltstellungen werden 2 Schaltzustnde mglich. Die Schaltzustnde lassen sich in Standardvektoren zusammenfassen. Die Auenleiterspannungen ergeben sich aus Gleichung (3.215). Die Strangspannungen lassen sich aus der Betrachtung des Ersatzschaltbild des Drehfeldmotors in Sternschaltung ableiten.

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RL2 U0 RL1

uL2

uL1 RL3

uL3

Abbildung 3-44: Ersatzschalt des Drehfeldmotors in Sternschaltung. Beispielhaft fr Standardvektor u3

In Abbildung 3-44 ist sind die drei Spulen des Drehfeldmotors durch drei Widerstnde abgebildet, zustzlich ist Standartvektor Strangspannungen unter der Annahme das
Tabelle 3-4: Die Standardvektoren, ihre logischen Zustnde und Spannungen

geschalten. Dadurch lassen sich die einzelnen berechnen.

L1

L2

L3

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Die Vektoren

und

werden als Nullvektoren bezeichnet. Diese beiden Vektoren liefern . Die

keine Spannung am Ausgang der Leistungselektronik, d. h.

Schaltfolge der Vektoren sind mit dem Graycode codiert. Diese Codierung bietet den Vorteil, dass beim bergang zum nchsthheren bzw. niedrigeren Vektor nur ein Schaltvorgang ntig ist. Das wird ausgentzt, da die Schaltverluste in den Transistoren proportional mit den Schaltvorgngen steigen. In Abbildung 3-43 sind zustzlich die Schaltzustnde des Standardvektors mit den Auenleiterspannungen dargestellt. Die Auenleiterspannungen

lassen sich fr alle Schaltzustnde ableiten. Zustzlich gilt hierbei noch der Maschenumlauf. (3.215) Die Darstellung der Raumzeiger erfolgt im /-Koordinatensystem. Aufgrund der begrenzten Zwischenkreisspannung lsst sich nicht jeder Raumzeiger darstellen. Die Eckpunkte des Hexagons lassen sich aus den Strangspannungen in Tabelle 3-4 ablesen. Verbindet man die Eckpunkte erhlt man das Hexagon. Soll Beispielsweise der Raumzeiger dargestellt werden, der sich nur in die -Richtung erstreckt so sind die beiden Standardvektoren und zur

Bildung des Sollvektors ntig. Aufgrund der PWM knnen die beiden Vektoren nur die halbe Pulsperiodendauer geschaltet sein. Geometrisch entspricht das einer Addition der Standardvektoren mit halber Lnge, dabei erreicht man den Schnittpunkt der grauen Linie mit der -Achse. Auf diese Art kann der Rand des Hexagons bestimmt werden und somit die maximal mgliche Stellspannung als Funktion des Winkels, siehe Abbildung 3-45.

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Abbildung 3-45: Die Raumzeiger in /-Koordinaten

Die rumliche Zuordnung der Raumzeiger ist in Abbildung 3-45 ersichtlich. Die beiden Nullvektoren wurden vernachlssigt. Die drei Standardvektoren , und sind die Basis

der Standardvektoren. Die restlichen Vektoren ergeben sich somit als Summe aus zwei Strangspannungen. Die Spannung Spannung ergibt sich aus dem Inkreis des Hexagons. Die

, welche direkt auf der -Achse liegt, lsst sich laut Gleichung (3.23)

beschreiben durch: (3.216) Die Hhe eines gleichschenkligen Dreiecks ist bestimmt durch.

(3.217) Durch Anpassung an die Aufgabenstellung und Einsetzen von Gleichung (3.216) in (3.217) erhlt man fr den Radius des Inkreises die Formel fr die maximale Spannung. (3.218)

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ist die angelegte Gleichspannung des Wechselrichters. Die Verwendung der Innkreisspannung bietet den Vorteil, dass sich der Algorithmus zur Berechnung der

Raumzeiger vereinfacht, da die maximale Stellspannung fr jeden Winkel gleich ist. Der maximale Stellspannungsverlust ergibt sich zu: (3.219) Die Standardvektoren teilen das Hexagon in sechs Sektoren auf. Sektor eins befindet sich zwischen und , Sektor zwei befindet sich zwischen und usw. Diese Aufteilung ist

im folgenden Abschnitt (3.7.1) von Bedeutung. 3.7.1 Berechnung beliebiger Raumzeiger Um einen rotierenden Raumzeiger mit bestimmter Lnge zu erhalten, sind die sechs Standardvektoren und die beiden Nullvektoren unzureichend. Es muss durch Addition von drei Vektoren mglich sein, einen Raumzeiger beliebiger Lnge und Winkel zu erstellen. Hierbei wird die aus der Leistungselektronik bekannte Pulsweitenmodulation (PWM) verwendet.

Abbildung 3-46: Raumvektor in Sektor 1

Der Sollraumvektor

lsst sich auf die beiden Standardvektoren

und

projizieren,

siehe Abbildung 3-46. Dabei grenzen die Randvektoren Ist die Schaltdauer mit durch.

den Sektor ab. und berechnen

gegeben, so lassen sich die Schaltzeiten fr

(3.220)

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(3.221) Ist der zu modulierende Vektor kleiner als , so muss fr einen gewissen Zeitraum einer

der beiden Nullvektoren geschaltet sein. Diese Zeit lsst sich berechnen aus der Formel: (3.222) Welcher Nullvektor geschalten wird, ist abhngig vom jeweiligen Sektor. Es wird der Nullvektor geschaltet, bei dem die wenigsten Schaltvorgnge ntig sind. Im Sektor eins lautet die Schaltreihenfolge, wie folgt: (3.223) Erfahrungen haben gezeigt, dass ein Hochschalten von Runterschalten zu nach und ein wieder

am besten ist, da Start- und Endpunkt der Modulation identisch sind.

Bei diesem Verfahren handelt es sich um ein symmetrisches Pulsmuster. Beim symmetrischen Pulsmuster mssen jedoch die Zeiten von diese zweimal vorkommen. Mit diesem Verfahren ist es nun mglich, einen rotierenden Raumzeiger mit variabler Lnge zu modulieren. 3.7.1.1 Der Aussteuerungsgrad Der Aussteuerungsgrad der Leistungselektronik ist eine Ausgangsgre der und und halbiert werden, da

Leistungselektronik. Diese gibt das Verhltnis zwischen der Zwischenkreisspannung der Ausgangsspannung an.

(3.224) Der Aussteuerungsgrad ist eine Gre, die fr jede der Phasen einzeln berechnet wird. Da die Ausgangsspannung der Leistungselektronik eine Auenleiterspannung ist, ergibt sich das Maximum des Aussteuerungsgrad laut Gleichung (3.218) zu: (3.225)

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Das Simulationsmodell

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4 Das Simulationsmodell
Die Simulation des Regelkreises erfolgt in Matlab/Simulink. Die Motorparameter des Modells werden in einem Skriptfile eingelesen. In dieser Datei werden die fr den Reglerentwurf notwendigen Parameter berechnet. In diesem Abschnitt wird zuerst das Simulationsmodell aus Simulink nher erlutert. Hierbei werden nicht alle Systeme des Regelungsmodells erlutert, sondern nur die fr das Verstndnis relevanten. Danach werden verschiedene Reglerentwrfe anhand ihrer Simulationsergebnisse bewertet.

4.1 Modelldaten
Beim simulierten Motor handelt es sich um einen Oberflchenmagnetmotor.
Tabelle 4-1: Modelldaten des Simulationsmodells

Motordaten

Wert

Kommentar

Polpaarzahl

Trgheitsmoment des Motors

Simulationsparameter Zwischenkreisspannung Abtastzeit

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Das Simulationsmodell

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4.2 Der Regelkreis


Der vollstndige Regelkreis der feldorientierten Regelung besteht aus mehreren Komponenten. Fr den Regelkreis werden die beiden Stromregler als Dead-Beat Regler implementiert. Im Folgenden gilt: Index x entspricht einem Istwert und Index w einem Sollwert des Regelkreises.

Abbildung 4-1: Die Struktur der feldorientierten Regelung

Der in Abbildung 4-1 dargestellte Regelkreis zeigt die Struktur der Regelung. Der Flussregler gibt die beiden Sollstromwerte und fr die Stromregelung vor. In der Flussregelung und

ist zustzlich eine Strombegrenzung eingebaut, die den Betrag der beiden Strme auf den maximal zulssigen Strombetrag Ankerstellbereich, so gibt die Flussregelung einen Sollstrom Motor die Nenndrehzahl Strom

begrenzt. Ist der Motor im vor. berschreitet der

, so gibt die Flussregelung einen flussschwchenden negativen

vor. Die Flussregelung wurde aus einem anderen Motormodell bernommen und

angepasst. Die verwendete Reglerstruktur hat hnlichkeiten mit einem kaskadierten Regelkreis. Jedoch ist die Flussregelung keine berlagerte Regelung zur Stromregelung, Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |70

Das Simulationsmodell

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sondern eine Regelung, die aufgrund der Ausgangsspannungen der beiden Stromregler den Sollstrom und vorgibt.

Das Motormodell ist im Block PMSM (Permanentmagnet Synchron Motor) implementiert. Das Motormodell ist als kontinuierliches Modell hinterlegt. Dieses Modell ist durch zwei Subsysteme in ein elektrisches und ein mechanisches Modell strukturiert. Die Synchronmaschine kann mit der Lastmaschine belastet werden. Hierbei gibt es zwei mgliche Belastungsarten. Die Synchronmaschine kann mit einer konstanten Drehzahl oder mit einem konstanten Moment belastet werden. Bei der Belastung mit einem Drehmoment gibt es die Mglichkeit ein Lastprofil abzufahren. Das verwendete Motormodel wurde komplett selbst erstellt. Im Block Raumzeigermodulation und Leistungselektronik wird anhand der Spannungen und ein Pulsmuster erzeugt, welches die drei Halbbrcken der Leistungselektronik . Dieser Block wurde

ansteuert. Die Zwischenkreisspannung der Leitungselektronik ist ebenfalls aus einen anderen Modell bernommen.

In Simulink wurde das Simulationsmodell in zwei groe Subsysteme gegliedert. Das Subsystem engine ist das kontinuierliche Modell des Motors. Das Subsystem control and power electronic ist ein diskretes System. Der Systemtakt in diesem Modell entspricht der PWM-Frequenz der Leistungselektronik.

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Das Simulationsmodell

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Abbildung 4-2: Das Simulationsmodell in Simulink

Das System engine hat zwei Eingangsgren, das ist zum einen die Eingangsspannung und zum anderen das Lastmoment sind der Iststrom des Motormodells . Aus diesem Signal kann an der Motorwelle. Die Ausgangsgren und das Signal des Drehgebers durch Ableitung Das die mechanische des

Winkelgeschwindigkeit mechanischen Winkels

gewonnen

werden.

Winkelsignal

lsst sich ebenfalls aus diesem Signal gewinnen. Die

restlichen Ausgangsgren sind fr die Regelung nicht notwendig, jedoch zur Simulationsberwachung sehr hilfreich. Das Subsystem control and power electronic hat eine Motorspannung Ausgangsgre und als Eingangsgren den Iststrom . 4.2.1 Das Motormodell Beim Motormodell handelt es sich um ein zeitkontinuierliches Modell. Das Modell ist aufgeteilt in ein elektronischen Modell und ein mechanisches Modell. Zustzlich sind noch Subsysteme ntig, die die Clarke-Park-Transformation bzw. die Inverse-Clarke-ParkTransformation durchfhren. Auf das Subsystem elektrisches Modell wird hier nicht mehr weiter eingegangen, dieses wurde bereits ausfhrlich in Kapitel 3.5.2 behandelt. Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |72 als

und das Drehgebersignal

Das Simulationsmodell

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Abbildung 4-3: Das Simulationsmodell der Synchronmaschine

4.2.1.1 Das mechanische Modell Im mechanischen Modell des Motors wird aus dem Motormoment elektrischen Teilsystem kommt, und dem Lastmoment berechnet. Zustzlich wird das Drehgebersignal berechnet. , das aus dem

an der Welle die Drehzahl und der mechanische Winkel

Abbildung 4-4: Das mechanische Teilsystem des Motormodells

Im mechanischen Teilsystem kann zwischen den beiden unterschiedlichen Belastungsarten des Motors gewhlt werden. Steht der Schalter auf eins wie in Abbildung 4-4 so kann der Motor mit dem Lastmoment belastet werden. In der anderen Schalterstellung dreht sich Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |73

Das Simulationsmodell

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der Motor mit einer konstanten Drehzahl. Somit kann einmal die Belastung mit einem bestimmten Moment simuliert werden und zum anderen die Belastung mit konstanter Drehzahl. Diese beiden Testmodi sind wichtig fr die Bewertung der implementierten Regler. 4.2.2 Regelung und Leistungselektronik Dieses Subsystem vereint die Leistungselektronik sowie die Strom-und Flussregelung. Bei diesem Subsystem handelt es sich bis auf das Subsystem speed calc um zeitdiskrete Systeme. In diesem Subsystem wird aus dem Drehgebersignal mechanische Winkelgeschwindigkeit berechnet. die

Abbildung 4-5: Das innere des Subsystem control and power electronic"

Die beiden Subsysteme converter und Control+PWM aus Abbildung 4-5 sind diskrete Systeme. Das Triggersignal ist ein Ausgangssignal des Converters. Da die Leistungselektronik mit der steigenden und der fallenden Flanke ein Ausgangssignal ausgibt, muss der Trigger des Subsystem Control+PWM auf beide Flanken reagieren. Das System converter erzeugt aus den beiden Eingangssignalen das Pulsmuster ist abhngig von der und dem begrenzten

Aussteuerungsgrad Hhe der Spannung

der Leistungselektronik. Die Zwischenkreisspannung . Die

Pulsweitenmodulation kann ber den Schalter Pulsing on/off aktiviert werden. Das

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Subsystem Control+PWM erzeugt die PWM-Zeiten Zustzlich ist der begrenzte Aussteuerungsgrad

fr die drei Phasen. eine Ausgangsgre.

Abbildung 4-6: Das innere des Subsystem Control+PWM"

Das Subsystem Control+PWM aus Abbildung 4-5 besteht aus drei Subsystemen siehe Abbildung 4-6. Das System three phases berechnet aus der Knotengleichung (3.18) die fehlende nicht gemessene Phase s. Das Subsystem switching_times begrenzt den Aussteuerungsgrad auf seinen Maximalwert und gibt bei Begrenzung einmal ein binres Signal und zustzlich die Differenz berechnet. aus. In diesem System

werden auch die PWM-Zeiten

Im Innern des Blocks motor control ist die Flussregelung und die Stromregelung abgebildet.

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Abbildung 4-7: Das innere des Block motor control"

Das innere des Subsystem motor control ist in Abbildung 4-7 dargestellt. Die Flussregelung ist hier vollstndig abgebildet. Als Eingangsgre des Flussreglers modulation control dient der Aussteuerungsgrad in / Koordinaten nur den flussschwchenden Strom Stromvektor . Der Flussregler hat als Ausgangsgre . Im Block current limitation wird der

auf seinen maximal zulssigen Wert begrenzt. Der Sollstromvektor

dient als Eingangsgre fr das Subsystem current control. Der Windup-Wert und der Spannungswert das Subsystem current control. wird in das rotorfeste Koordinatensystem transformiert zurckgerechnet und ist eine Eingangsgre fr

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Abbildung 4-8: Das innere des Subsystem current control"

Das System current control besteht im Inneren aus dem Subsystem Dead Beat Control und der Strgrenaufschaltung Control (siehe Kapitel 3.2.2.1). Die beiden

Verzgerungsglieder sind ntig, da es sonst eine algebraische Schleife geben wrde. Der aktuelle Wert des Aussteuerungsgrad erzeugt die Signale und .

Da diese Signale erst im nchsten Zeittakt ausgewertet werden drfen, mssen diese um jeweils einen Zeittakt verzgert werden.

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Abbildung 4-9: Das innere des Subsystem Dead Beat Control"

In Abbildung 4-9 sind die beiden Dead Beat Regler zu erkennen. Aus den Eingangsgren und wird mit dem Faktor wird die Regeldifferenz gebildet. Die Eingangsgre verstrkt und mit der diskreten bertragungsfunktion d-plant bzw.

q-plant in einen Strom umgeformt. Dieser Stromwert wird von der jeweiligen Regeldifferenz abgezogen. 4.2.2.1 Strgrenaufschaltung Beim Motormodell in d/q-Koordinaten handelt es sich um ein MIMO-System (Multiple Input Multiple Output). Aufgrund der Kreuzkopplung zwischen und wirkt eine Strgre auf

die jeweilige Strecke (vergleich Gleichung (3.65) und (3.66)). Die Strgrenaufschaltung bietet den Vorteil, dass die d-Strecke und die q-Strecke des Motormodells getrennt voreinander betrachtet werden knnen. Dies erleichtert den Reglerentwurf. Es muss also auf die Spannung und auf die Spannung aufgeschaltet werden. Die

Aufschaltung kompensiert die Kreuzkopplung, dadurch kann diese vernachlssigt werden. Die Strgrenaufschaltung ist parallel zu den Dead-Beat Stromregelern, d. h., es wird auf die Ausgangsspannung des Reglers addiert (Abbildung 4-8). Aus Abbildung 3-26 lassen sich die Gleichung fr die beiden Flsse und ablesen. (4.1) (4.2)

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Werden Gleichungen (4.1) und (4.2) in den jeweiligen Summand von (3.65) und (3.66) eingesetzt, so ergeben sich die folgenden Gleichungen: (4.3) (4.4) Gleichungen (4.3) und (4.4) als Simulink Blockschaltbild ergeben folgendes Bild.

Abbildung 4-10: Strgrenaufschaltung als Blockschaltbild

In Abbildung 4-10 ist das innere des Subsystem Control aus Abbildung 4-8 dargestellt. Nun stellt sich noch die Frage, ob der Sollstrom oder der Iststrom als Eingangsgre fr die Strme und verwendet wird.

4.2.2.2 Soll- oder Iststrom als Eingangsgre der Strgrenaufschaltung Es gibt die Mglichkeit den Sollstrom oder den Iststrom als Eingangsgre fr die Strgrenaufschaltung zu whlen. Um dies praxisnah zu bestimmen, wird die Pulsweitenmodulation der Leistungselektronik aktiviert. Betrachtet man nur die Signale und Istwertsignal so fllt auf, dass das Sollwertsignal glatter ist als das

(vergleiche beispielsweise Abbildung 4-41 und Abbildung 4-40).

Aufgrund der PWM ist der Iststromwert mit Strom-Rippeln behaftet. Dieses wrde sich auf die Ausgangsgre der Strgrenaufschaltung auswirken. Aufgrund dieser Beobachtung wird der Sollstromwert als Eingangsgre fr die Strgrenaufschaltung verwendet. Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |79

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4.2.2.3 Regler Windup In der Realitt ist kein Regelkreis linear. Die wohl hufigste Nichtlinearitt bei Regelkreisen ist die Stellgrenbeschrnkung, wie z.B. Ventil (offen/geschlossen), Pumpe (Stillstand/ Maximalleistung). Beim Regler Windup handelt es sich um eine berreaktion des Integrierers im Regler [13]. Dies geschieht, sobald die Ausgangsgre des Reglers begrenzt wird. Durch die Begrenzung ist das Ausgangssignal kleiner, als das eigentlich vom Regler erzeugte Signal. Dadurch erreicht die Strecke ihren Endwert verzgert und der Regler stellt seinen I-Anteil nach. Ein Regler Windup kann die Folge haben, dass der Regelkreis instabil wird. Es gibt verschiedene Verfahren den Regler Windup zu verhindern. Eine Mglichkeit ist, beim berschreiten der Begrenzung den I-Anteil im Regler festzuhalten. Die andere Mglichkeit ist, den Differenzwert zwischen Stellgre vor der Begrenzung und Stellgre nach der Begrenzung zurckzufhren und von der Regeldifferenz abzuziehen.

Abbildung 4-11: Mglichkeit zur Beseitigung des Regler Windup

In Abbildung 4-11 ist eine Mglichkeit zur Beseitigung des Regler Windup dargestellt. Wird die Stellgre des Reglers nicht begrenzt, so ist die Differenz gleich null und es wird nichts zurckgefhrt. Ist die Stellgre grer als die Begrenzung, so ist die Differenz ungleich null und der Wert wird verstrkt um den Faktor zurckgefhrt und abgezogen. Die Wahl des

Verstrkungsfaktors muss durch Messreihen ermittelt werden. Im Simulationsmodell sind beide Mglichkeiten zur Beseitigung des Regler Windup implementiert. ber das Signal kann bei geeigneter Reglerstruktur der

Integralanteil festgehalten werden. Diese Art ist bei Dead Beat Reglern mit Stellgrenvorgabe sehr aufwendig, da der Regler in eine Parallelstruktur zerlegt werden muss. ber das Signal kann die in Abbildung 4-11 gezeigte Struktur mit Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |80

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einer Anpassung implementiert werden (vergleich Abbildung 4-8). Es muss zuerst noch das Spannungssignal ber die diskrete bertragungsfunktion der d- bzw- q-

Strecke in ein Stromsignal umgewandelt werden, siehe Abbildung 4-9.

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4.3 Dimensionierung der Dead Beat Regler


In diesem Abschnitt werden die beiden Dead Beat Regler fr den Strom und den Strom

bestimmt. Da die Berechnung der Dead Beat Parameter, wie sie im Theorieteil 0 beschrieben wurde, fr viele Stellgrenvorgaben sehr aufwendig ist, wird ab einer Stellgrenvorgabe von drei Stellgren ein numerisches Verfahren zur Berechnung der Regelparameter angewandt. Die Regelparameter werden in einem Matlab-Scriptfile berechnet. Aus den Stellgrenvorgaben knnen mithilfe der bekannten Streckenparameter die Koeffizienten des Polynoms aus Gleichung (3.150) berechnet werden. Ist dieses Polynom bekannt, ber die

so wird mit der Matlabfunktion conv() das fehlende Polynom

Polynommultiplikation zwischen den Streckenparametern und dem Polynom berechnet. Ziel der Reglerauslegung ist, die Anzahl an zustzlichen Stellgrenvorgaben so gering wie mglich zu halten. Die Analyse des Signals und die Ausgangsspannung des q-

Reglers sind dabei wichtige Gren zur Bewertung des Reglers. 4.3.1 Die Regelstrecke Bei der zu regelnden Strecke handelt es sich um das elektrische Modell des Synchronmotors, welches in Abschnitt 3.5.2.1 behandelt wurde. Aufgrund der Strgrenaufschaltung kann, wie bereits beschrieben, die Kreuzkopplung im elektrischen Modell der Synchronmaschine vernachlssigt werden. Somit ergibt sich fr die d-Stecke und die q-Strecke dieselbe bertragungsfunktion. Die zu entwerfenden Stromregler fr die d-Strecke und q-Strecke sind somit identisch, es muss also nur ein Regler entworfen werden. Aus Abbildung 3-26 folgt somit die bertragungsfunktion:

(4.5) Mit den verwendeten Modellparametern aus Tabelle 4-1 ergibt sich: (4.6) Die kontinuierliche bertragungsfunktion wird mit Gleichung (3.100) in eine diskrete bertragungsfunktion umgerechnet. Somit ergibt sich: Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |82

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(4.7)

(4.8) Die bertragungsfunktion der Strecke ist somit eine Strecke erster Ordnung. Nun werden die Pol-und Nullstellen (PST und NST) der Streckenbertragungsfunktion berechnet.

Abbildung 4-12: Polnullstellendiagramm der Streckenbertragungsfunktion

Aus Abbildung 4-12 ist die Stabilittsbedingung fr den Dead-Beat Entwurf erfllt, da alle Polstellen innerhalb des Einheitskreis liegen. 4.3.2 Dead Beat Regler ohne Stellgrenvorgabe Der Dead Beat Regler ohne Stellgrenvorgabe lsst sind anhand der in Abschnitt 3.6.3.2 abgeleiteten Formeln berechnen. Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |83

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Somit ergibt sich fr den Regler folgende Struktur: (4.9)


Tabelle 4-2: Dead Beat Parameter ohne Stellgrenvorgabe

Parameter

Formel

Wert

In die Reglerbertragungsfunktion eingesetzt ergibt sich diese bertragungsfunktion fr den Dead-Beat Regler ohne Stellgrenvorgabe. (4.10) Das Polnullstellendiagramm des Reglers zeigt Folgendes:

Abbildung 4-13: Polnullstellendiagramm des Dead Beat Reglers ohne Stellgrenvorgabe

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Betrachtet man Abbildung 4-13, so liegt die Polstelle des Integrators bei 1. Vergleicht man die beiden Polnullstellendiagramme (Abbildung 4-12 und Abbildung 4-13) miteinander, so erkennt man, dass die Polstelle der Streckenbertragungsfunktion von der Nullstelle des Reglers kompensiert wird und nur noch die Polstelle des Reglers vorhanden ist. Betrachtet man in Abbildung 4-9 die Eingangsgre und die Ausgangsgre des Reglers, so ist die Eingangsgre ein Strom und die Ausgangsgre eine Spannung. Daraus folgt, dass die Einheit des Stellgrenpolynoms ist. Nun ist die maximale Stellspannung der begrenzt. Somit ist nach dem zulssig. Wird dieses Maximum

Leistungselektronik durch Gleichung (3.218) auf ohmschen Gesetz eine maximale Eingangsgre von

berschritten, so kann die Leistungselektronik die Stellgre nicht realisieren und das Signal ist eins bzw. ist ungleich null.

4.3.2.1 Simulationsergebnisse ohne Stellgrenvorgabe Der im vorherigen Abschnitt beschriebene Dead-Beat Regler wird nun in das Simulationsmodell eingebunden und simuliert. Die Simulationsparameter fr alle weiteren Simulationen sind Folgende: Sprung des Sollstrom Sprung des Lastmoment auf auf . Die Simulationsdauer betrgt . betrachtet. Dabei

Beides geschieht zum Zeitpunkt

Zuerst wird das Anlaufverhalten des Motors anhand der Spannung

erkennt man den Beschleunigungsvorgang des Motors. Aus der Frequenz der Spannung kann die Drehzahl des Motors berechnet werden. Da in Abbildung 4-14 die Frequenz immer hher wird, nimmt auch die Drehzahl zu. Die Hllkurve dieser Spannung beschreibt die Stellspannung der Leistungselektronik.

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Abbildung 4-14: Simulationsergebnis des Dead Beat Reglers ohne Stellgrenvorgabe fr die Spannung u[rst]

In Abbildung 4-14 ist ersichtlich, dass im Zeitraum die maximalzulssige Spannung

bis

die Spannung

berschreitet. In diesem Zeitraum ist das Signal

ungleich null und es wird ein Korrekturwert abgezogen, um ein Regler Windup zu vermeiden. Das Maximum der berschreitung betrgt zu oder mit und ist im Vergleich

vernachlssigbar klein, da es keinen groen Einfluss hat, ob der Motor mit betrieben wird.

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Abbildung 4-15: Simulationsergebnis des Dead Beat Reglers ohne Stellgrenvorgabe fr i[dq]

Der Verlauf des Stroms

ist aus Abbildung 4-15 ersichtlich. Man erkennt in dieser beginnt

Abbildung das Einsetzen der Flussregelung sehr gut. Ab dem Zeitpunkt der Flussregler einen negativen feldschwchenden Strom der Strom

vorzugeben. Zustzlich beginnt

leicht zu schwingen, da durch die Schwchung des Flusses der Stromregler fr ist der maximale Strom , dadurch nimmt das

den q-Strom dagegen arbeiten muss. Ab dem Zeitpunkt erreicht und der Flussregler verringert den Strom

Drehmoment ab. Betrachtet man den Momentanwert der beiden Strme zum Zeitpunkt , so erkennt man, dass beide Strme ihren Sollwert nicht erreichen. Der Strom liegt leicht unterhalb dem Sollwert von Sollwert , der Strom leicht oberhalb dem

. Im stationren Fall wre die Regeldifferenz aufgrund des I-Anteils im Regler

gleich null. Da sich zu diesem Zeitpunkt die Strecke nicht in einem stationren Zustand befindet, ergibt sich die Regelabweichung. Diese Regeldifferenz wird akzeptiert, da es sich beim simulierten Motor um einen Traktionsantrieb handelt, der fast nie in einen stationren Zustand gert und dadurch immer eine kleine Regelabweichung zustande kommt.

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Abbildung 4-16: Simulationsergebnis des Dead Beat Reglers ohne Stellgrenvorgabe fr die mechanische Leistung

In Abbildung 4-16 ist die mechanische Leistung des Motors dargestellt. Der Verlauf ist bis zur Simulationszeit linear, da ab diesem Zeitpunkt verringert wird, siehe Abbildung

4-15. Dadurch wird das Drehmoment M des Motors und die Leistung geringer, obwohl die Winkelgeschwindigkeit laut Abbildung 4-17 steigt.

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Abbildung 4-17: Simulationsergebnis des Dead Beat Reglers ohne Stellgrenvorgabe fr omega_mech

Der Beschleunigungsvorgang des Motors ist in Abbildung 4-17 ersichtlich. Bis zu Zeitpunkt ist die Beschleunigung konstant. Ab diesem Zeitpunkt wird das Moment durch die Verringerung des Stroms ebenfalls kleiner.

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Abbildung 4-18: Simulationsergebnis des Dead Beat Reglers ohne Stellgrenvorgabe fr u_limited

Betrachtet man nun das Signal Zeitpunkt

(Abbildung 4-18) so fllt auf, dass dieses zum

auf den Wert eins geht, da die Leistungselektronik in die Begrenzung

gert. Dies liegt an dem zu hohen Wert fr die erste Stellgre des Dead Beat Reglers, siehe Tabelle 4-2. Aufgrund des Fhrungsgrensprungs von null auf theoretische Stellgre von nicht mglich. 4.3.2.2 Fazit Die Simulationsergebnisse sehen plausibel aus. Der Motor beschleunigt, sobald ein Sollstrom geregelt wird. Leider ist bereits einen Abtastschritt nach dem Fhrungsgrensprung die Leistungselektronik an ihrer Begrenzung. Deshalb ist dieser Entwurf in der Praxis nicht realisierbar und zu verwerfen. Es muss also ein Entwurf mit mindestens einer Stellgrenvorgabe realisiert werden. Dabei wird versucht die Anzahl an Stellgren so gering wie mglich zu halten, da diese das System verlangsamen. ergibt sich eine

, dies ist bei einer maximalen Stellspannung von

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4.3.3 Dead Beat Regler mit erster Stellgrenvorgabe Aufgrund des Ergebnisses im vorigen Abschnitt ist ein Dead-Beat Regler mit Stellgrenvorgabe zu realisieren. Die Formeln fr den Dead Beat Regler wurden im Kapitel 3.6.3.3 bereits hergeleitet. Nun stellt sich nur die Frage, wie gro die Stellgrenvorgabe sein soll. Hierzu wird angenommen, dass die maximale nderung der Fhrungsgre Statorstrom dem

entspricht, d. h. der Motor kann nur von Stillstand auf maximalen Strom

geschaltet werden oder umgekehrt. Dadurch wird ein direktes Umschalten der Fhrungsgre von auf ausgeschlossen, da dies beim Traktionsantrieb

nicht der Realitt entspricht. Aus dem ohmschen Gesetz ergibt sich der erste Stellgrenwert somit zu:

(4.11) Die restlichen Parameter des Dead Beat Reglers ergeben sich aus den Gleichungen (3.165), (3.166), (3.167) und (3.168).
Tabelle 4-3: Dead Beat Parameter mit einer Stellgrenvorgabe

Parameter Formel Wert

Aufgrund der Stellgrenvorgabe erhht sich die Ordnung des Reglers um eins auf zwei. Die bertragungsfunktion ergibt sich zu: (4.12)

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Betrachtet man fr diesen Reglerentwurf das Polnullstellendiagramm, so erhlt man:

Abbildung 4-19: Polnullstellendiagramm des Dead Beat Reglers mit einer Stellgrenvorgabe

Beim Polnullstellendiagramm in Abbildung 4-19 ist diesmal die Nullstelle bei auffallend. Die Nullstelle zur Kompensation der Reglerpolstelle ist weiterhin vorhanden. Die beiden Polstellen des Reglers liegen innerhalb des Einheitskreises, somit ist der Regler stabil.

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4.3.3.1 Simulationsergebnisse mit einer Stellgrenvorgabe Die Simulationsergebnisse sind hnlich dem der Ergebnisse ohne Stellgrenvorgabe. Zur Bewertung wird nun das Signal analysiert.

Abbildung 4-20: Simulationsergebnis des Dead Beat Regler mit einer Stellgrenvorgabe fr u_limited

In Abbildung 4-20 ist das Signal

dargestellt. Dabei ist wieder auffallend, dass zu

Beginn die Begrenzung der Leistungselektronik erreicht wird. Der genaue Zeitpunkt ist durch Zoomen in Abbildung 4-20 ersichtlich.

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Abbildung 4-21: Simulationsergebnis von u_limited gezoomt

Betrachtet man Abbildung 4-21 so erkennt man, dass zum Zeitpunkt Abtastschritte nach der Fhrungsgrenvorgabe, das Signal

, d.h. zwei auf eins geht. Daraus

ist ersichtlich, dass die erste Stellgre klein genug ist, um die Leistungselektronik nicht in die Begrenzung zu bekommen. Aufgrund des Verzgerungsglied ist das Signal einen Abtastschritt hinterher. Jedoch ist die zweite Stellgre noch zu gro und muss ebenfalls durch eine Stellgrenvorgabe begrenzt werden. 4.3.3.2 Fazit Wie in Abbildung 4-21 dargestellt, ist die berechnete erste Stellgre klein genug um die Leistungselektronik nicht in die Begrenzung zu bekommen. An dieser berechneten Gre kann fr weitere Reglerentwrfe festgehalten werden. Der Reglerentwurf ist in der Praxis nicht realisierbar, da die Leistungselektronik beim Anlaufvorgang noch in die Begrenzung gert.

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4.3.4 Dead Beat Regler mit zwei Stellgrenvorgaben In Abschnitt 4.3.3 wurde gezeigt, dass eine Stellgrenvorgabe nicht ausreichend ist, deshalb wird die Stellgrenvorgabe auf zwei erhht. Die Formeln fr die Berechnung der Stellgrenvorgaben wurden im Theorieteil in Abschnitt 3.6.3.4 berechnet. Nun sind die ersten beiden Stellgrenvorgaben zu whlen. Fr die erste Stellgrenvorgabe wird der im Abschnitt 4.3.3 berechnete Wert beibehalten. Da es sich bei den Stellgrenvorgaben um Delta Werte handelt, beschreiben alle Stellgrenwerte eine nderung der aktuellen Stellgre. Der Zweite ist durch die Analyse der Simulationsergebnisse fr eine Stellgrenvorgabe abschtzbar.

Abbildung 4-22: Simulationsergebnis der Regeldifferenz fr den q-Regler beim Dead Beat Entwurf mit einer Stellgrenvorgabe

Betrachtet man in Abbildung 4-22 die Regeldifferenz fr den Dead Beat Regler mit einer Stellgrenvorgabe, so lsst sich erkennen, dass der zweite Eingangswert des Dead Beat Reglers auf gesunken ist. Um die Stellgre nicht weiter auszureizen, wird die zweite gesetzt, damit wird der Stellgrenwert gehalten. Dadurch wird

Stellgrenvorgabe auf

sichergestellt, dass selbst bei maximaler Fhrungsgre die Leistungselektronik nicht in die Begrenzung gert. Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |95

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Tabelle 4-4: Dead Beat Parameter mit zwei Stellgrenvorgaben

Parameter

Formel

Wert

Die bertragungsfunktion des Dead Beat Reglers ergibt sich somit zu:

(4.13)

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Das Polnullstellendiagramm des Dead-Beat Reglers aus Gleichung (4.13) ergibt sich zu:

Abbildung 4-23: Polnullstellendiagramm des Dead Beat Reglers mit zwei Stellgrenvorgaben

Der Polnullstellenplan Abbildung 4-23 zeigt wieder die bekannte Nullstelle bei 0,926 und die Polstelle bei 1. Zustzlich gibt es zwei Polstellen, die konjungiert komplex sind und zwei konjungiert komplexe Nullstellen. Da alle Polstellen innerhalb des Einheitskreises liegen, ist dieser Regler stabil. 4.3.4.1 Simulationsergebnisse mit zwei Stellgrenvorgaben Der im vorigen Abschnitt abgeleitete Dead Beat Regler wird nun in das Simulationsmodell eingebunden. Zur Bewertung des Entwurfs sind die Simulationsergebnisse von und von der Stellspannung des Dead-Beat Reglers fr die q-Strecke entscheidend.

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Abbildung 4-24: Simulationsergebnis von u_limited fr den Dead Beat Entwurf mit zwei Stellgrenvorgaben

Betrachtet man Abbildung 4-24, so erkennt man, dass zum Zeitpunkt

das Signal

zum ersten Mal auf den Wert eins springt. Vergleich man zu diesem Ergebnis die Stellspannung in Abbildung 4-25 des Reglers fr die q-Strecke, so fllt auf, dass die berschritten wird. .

Stellspannung der Leistungselektronik schon zum Zeitpunkt Hier sieht man die Verzgerung um einen Abtastschritt im Signal

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Abbildung 4-25: Simulationsergebnis von u_q fr den Dead Beat Entwurf mit zwei Stellgrenvorgaben

Fr den Peak in Abbildung 4-25 zum Zeitpunkt t=0,0502 ist der hohe Wert des Stellgrenwerts 4.3.4.2 Fazit Mit dem Reglerentwurf fr zwei Stellgrenvorgaben gert die Leistungselektronik in die Begrenzung. Das heit, dieser Entwurf ist in der Praxis nicht realisierbar. Eine Abschtzung durch den Stellgrenwert ergibt Folgendes: (4.14) Daraus folgt, dass noch fnf weitere Stellgrenvorgaben ntig sind um ohne ein Ansprechen des Signals den Motor betreiben zu knnen. verantwortlich.

4.3.5 Dead Beat Regler mit sieben Stellgrenvorgaben Fr eine Anzahl an Stellgrenvorgaben grer als zwei, wird ein numerisches Verfahren zur Berechnung der Reglerparameter verwendet. Die ersten beiden Stellgrenvorgaben

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werden aus dem Reglerentwurf mit zwei Stellgrenvorgaben bernommen. Die dritte bis siebte Stellgrenvorgabe wird ebenfalls auf den Wert 0 gesetzt.
Tabelle 4-5: Regelparameter fr den Dead Beat Regler mit sieben Stellgrenvorgaben

Parameter

Wert

Parameter

Wert

Betrachtet man in Tabelle 4-5 die Parameter des Polynoms von

so fllt auf, dass der Wert ,

eine kleine positive nderung der Stellgre bewirkt. Ist der Sollstrom

dann reicht diese kleine positive nderung aus, um die Leistungselektronik in die Begrenzung zu bekommen. Ist jedoch der Sollstrom kleiner als , so kann die

Stellgre noch erhht werden und die Leistungselektronik kommt nicht in die Begrenzung. Die bertragungsfunktion des Reglers ergibt sich zu:

(4.15)

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Setzt man die Werte aus Tabelle 4-5 in die Gleichung (4.15) ein, erhlt man bei Betrachtung der Pol- und Nullstellen folgendes Diagramm:

Abbildung 4-26: Polnullstellendiagramm fr den Dead Beat Regler mit sieben Stellgrenvorgaben

Das Polnullstellendiagramm in Abbildung 4-26 hat wieder die eine bekannte Nullstelle sowie die Polstelle bei eins. Alle Polstellen liegen innerhalb des Einheitskreises und deshalb ist dieser Regler stabil. 4.3.5.1 Simulationsergebnisse mit sieben Stellgrenvorgaben Der in Abschnitt 4.3.5 abgeleitete Regler wird nun in das Simulationsmodell eingebunden. Nun werden zwei Messungen mit unterschiedlichen Simulationsparametern durchgefhrt. Zuerst wird mit den neuen Simulationsparametern simuliert. Diese sind: Sprung des Sollstrom Sprung des Lastmoment . auf auf

Zum Zeitpunkt

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Abbildung 4-27: Simulationsergebnis von u_limited beim Dead Beat Entwurf mit sieben Stellgrenvorgaben. Dabei sprang der Sollstrom iq_w auf 19,09 A

In Abbildung 4-27 ist zu sehen, dass das Signal u_limited zum Zeitpunkt eins springt. Daraus folgt, dass der Stellgrenwert zu gro ist, da gilt:

auf

(4.16) Somit kommt die Leistungselektronik in die Begrenzung, da die Stellgre um gro ist. Wird mit demselben Regler die Simulation mit den Simulationsparametern aus Abschnitt 4.3.2.1 durchgefhrt, so erhlt man dieses Ergebnis fr . V zu

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Abbildung 4-28: Simulationsergebnis von u_limited beim Dead Beat Entwurf mit sieben Stellgrenvorgaben. Dabei sprang der Sollstrom iq_w auf 15 A

Der Verlauf von u_limited ist in Abbildung 4-28 ersichtlich. Dabei ist zu sehen, dass bei berechnetem Regler die Leistungselektronik bei der Sprungaufschaltung nicht in die Begrenzung gert. 4.3.5.2 Simulationsergebnisse Pulsweitenmodulation Bis jetzt wurden die Simulationen ohne Pulsweitenmodulation durchgefhrt. Nun soll das Simulationsergebnis mit aktiver PWM betrachtet werden. Dabei wird die Leistungselektronik mit einer PWM-Frequenz von angesteuert, was der Abtastfrequenz der zeitdiskreten mit sieben Stellgrenvorgaben und aktiver

Systeme entspricht. Die Simulationsparameter lauten hierfr: Sprung des Sollstrom Sprung des Lastmoment auf auf .

Zum Zeitpunkt

bei aktiver PWM und einer Simulationszeit von

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Abbildung 4-29: Simulationsergebnisse fr i[dq] bei sieben Stellgrenvorgaben und PWM aktiv

Die Simulationsergebnisse in Abbildung 4-29 zeigen den Verlauf der Strme

und

sowie

den Betrag der Beiden. Da sich der Motor nicht im stationren Zustand befindet, ist die Regelabweichung von bzw. zu erkennen. Anhand der breiten Linienstrke erkennt man

die Auswirkung der PWM-modulierten Spannung auf die Strme, die hier mit sogenannten Strom-Rippeln behaftet sind. Vergleicht man Abbildung 4-29 mit Abbildung 4-15, so fllt auf, dass der Reglerentwurf mit sieben Stellgrenvorgaben langsamer ist als der ohne Stellgrenvorgabe. Beim Entwurf mit sieben Stellgrenvorgaben wird der Strom der Flussregelung ab dem Zeitpunkt Stellgrenvorgabe jedoch schon bei von

geschwcht, beim Entwurf ohne . Dies liegt zum Einen an der Stellgrenanzahl

und zum Anderen an der greren Regelabweichung zwischen Sollwert und Istwert der beiden geregelten Strme.

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Abbildung 4-30: Simulationsergebnisse fr i[rst] bei sieben Stellgrenvorgaben und PWM aktiv

Der Verlauf des Wechselstroms

ist in Abbildung 4-30 zu sehen. An der Hllkurve kann und sehr gut erkennen. Bis zum Zeitpunkt

man den Betrag der beiden Strme wird der Sollstrom von

gehalten, dann setzt die Flussregelung ein prgt ein. Dadurch steigt der Betrag und somit die

einen flussschwchenden negativen Strom Amplitude des Stroms

. Wie gut die Stromregler arbeiten, ist daran zu erkennen, dass

diese bis auf eine kleine Regelabweichung den Sollwert halten. 4.3.5.3 Fazit In diesem Abschnitt ist der erste realisierbare Reglerentwurf abgeleitet worden. Dass bei maximaler Sprungaufschaltung die Leistungselektronik kurz in die Begrenzung gelangt ist, ist vernachlssigbar, da es sich dabei um eine Spannung von handelt, die noch

zustzlich gestellt werden mssten. Ist der Reglerentwurf noch nicht zufriedenstellend, so kann die Stellgrenanzahl weiter erhht werden, dadurch ffnen sich viele Freiheitsgrade bei der Auslegung der acht Stellgrenvorgaben.

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4.3.6 Dead Beat Regler mit acht Stellgrenvorgaben Beim Reglerentwurf mit sieben Stellgrenvorgaben hat sich gezeigt, dass die Leistungselektronik nur noch bei maximaler Sollstromvorgabe in die Begrenzung gert. Um dies zu beheben, wird die Anzahl an Stellgrenvorgaben auf acht erhht. Dadurch ergeben sich viele Freiheitsgrade, die bei der Wahl der Stellgren bercksichtigt werden knnen. So kann beispielsweise der erste Stellgrenwert verringert und der maximale Stellgrenwert erst mit der zweiten oder dritten Stellgre erreicht werden. Oder es kann bereits frher angefangen werden die Stellgren wieder zu verringern um auf den Endwert zu gelangen. Der Endwert der Stellgrenfolge betrgt:

(4.17) n: Ordnung der Strecke m: Anzahl an Stellgrenvorgaben

Bei der Simulation der Regler werden zwei mgliche Varianten betrachtet. Bei Variante 1 wird die Stellgrenfolge in zwei Schritten auf ihr Maximum erhht. Bei Variante 2 wird die Stellgrenfolge nherungsweise linear abgebaut.
Tabelle 4-6: Dead Beat Parameter bei acht Stellgrenvorgaben und Variante 1

Parameter

Wert

Parameter

Wert

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Die Stellgrenfolge ergibt folgende Grafik:

Abbildung 4-31: Stellgrenverlauf bei acht Stellgrenvorgaben und Variante 1

Der Stellgrenverlauf ist in Abbildung 4-31 ersichtlich. Man erkennt wie der Maximalwert der Stellgre erst mit der zweiten Stellgrenwert erreicht wird. Der Maximalwert wurde mit einem kleinen Sicherheitsfaktor versehen und auf den Wert von verringert.

Werden die Parameter aus Tabelle 4-6 in die allgemeine bertragungsfunktion des DeadBeat Reglers eingesetzt, so ergibt sich dieses Polnullstellendiagramm:

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Abbildung 4-32: Polnullstellendiagramm bei acht Stellgrenvorgaben und Variante 1

In Abbildung 4-32 sind die bekannten Pol- und Nullstellen wieder zu erkennen. Alle Polstellen liegen innerhalb des Einheitskreis und deshalb ist der Regler stabil. Fr den Dead-Beat Regler aus Variante 2 ergeben sich folgende Parameter:
Tabelle 4-7: Dead Beat Parameter fr acht Stellgrenvorgaben und Variante 2

Parameter

Wert

Parameter

Wert

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Betrachtet man bei Variante 2 den grafischen Verlauf der Stellgrenfolge erhlt man:

Abbildung 4-33: Stellgrenverlauf bei acht Stellgrenvorgaben und Variante 2

Der Stellgrenverlauf in Abbildung 4-33 erreicht mit der ersten Stellgre das Maximum und nimmt ab der achten Stellgre bis zum Endwert (Gleichung (4.17)) nherungsweise linear ab. Werden die Parameter aus Tabelle 4-7 in die bertragungsfunktion des Dead-Beat-Reglers eingesetzt ergibt sich das folgende Polnullstellendiagramm:

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Abbildung 4-34: Polnullstellendiagramm bei acht Stellgrenvorgaben und Variante 2

Im Folgenden werden Simulationsergebnisse mit unterschiedlichen Stellgrenfolgen verglichen. 4.3.6.1 Simulationsergebnisse mit acht Stellgrenvorgaben In diesem Abschnitt werden beide Varianten zueinander verglichen und Vor- bzw. Nachteile abgeleitet. Die Simulationsparameter sind: Sprung des Sollstrom Sprung des Lastmoment auf auf . zu

Zum Zeitpunkt

und einer Simulationszeit von

Die unterschiedlichen Stellgrenfolgen sind am besten zum Sprungzeitpunkt erkennen.

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Abbildung 4-35: u_q bei acht Stellgrenvorgaben und Variante 1

Abbildung 4-36: u_q bei acht Stellgrenvorgaben und Variante 2

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Vergleicht man die Simulationsergebnisse aus Abbildung 4-35 und Abbildung 4-36 miteinander erhlt man folgendes Ergebnis. Der Spannungsverlauf von schon zum Zeitpunkt sieben Abtastschritte ist bei Variante 2

auf den Maximalwert angestiegen. Dieser Wert wird fr gehalten und danach auf den Endwert abgebaut. Der

Spannungsverlauf von

bei Variante 1 hat zum Zeitpunkt

nur den halben

Spannungswert und einen Abtastschritt spter den Maximalwert erreicht. Dieser Wert wird wieder fr sieben Abtastschritte gehalten und dann auf den Endwert verringert. Variante 2 bietet den Vorteil, dass aufgrund der hheren Stellspannung beim ersten Stellgrenwert der Motor schneller beschleunigt.

Abbildung 4-37: Stromverlauf der Strome is[rst] bei acht Stellgrenvorgaben und Variante 1

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Abbildung 4-38: Stromverlauf der Strome is[rst] bei acht Stellgrenvorgaben und Variante 2

Vergleicht man Abbildung 4-37 und Abbildung 4-38 kann man fr den Einschaltzeitpunkt einen wichtigen Vorteil von Variante 1 ableiten. Bei Variante 1 ist die Stromsteilheit im Einschaltzeitpunkt geringer als bei Variante 2. Die Stromsteilheit im Einschaltvorgang ist eine wichtige Kenngre von Halbleiterbauteilen. Abgelesen aus den Simulationsgraphen ergeben sich folgende Stromsteilheiten im Einschaltvorgang:
Tabelle 4-8: Stromsteilheiten fr Variante 1 und Variante 2 im Intervall von t=0,05s bis t=0,0501s

Variante 1 Variante 2

4.3.6.2 Dynamische Betrachtung mit aktiver Pulsweitenmodulation Bis jetzt wurden alle Simulationsergebnisse gesttzt auf konstante Sollwerte abgeleitet. In diesem Abschnitt werden die dynamischen Eigenschaften des Reglerentwurfs mit acht Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |113

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Stellgrenvorgaben und Variante 1 betrachtet. Zustzlich ist die PWM aktiv. Die Simulationsparameter sind: Das Lastmoment als Rechteckpulse mit einer Frequenz von Cycle von Der Sollstrom und einer Amplitude von nach Abbildung 4-39 . bei einem Duty

Die Simulationszeit betrgt

Abbildung 4-39: Stromprofil fr den Strom iq_w bei der dynamischen Betrachtung des Regelkreis

Der Sollstrom aus der Flussregelung ist in Abbildung 4-40 zu erkennen. Die Flussregelung gibt der Stromregelung den Sollstrom aus Abbildung 4-40 vor. Betrachtet man die Strme bis

Abbildung 4-39 und Abbildung 4-40 so fllt auf, dass bis zum Zeitpunkt aus den beiden Abbildungen identisch sind. Im Zeitraum von

weicht der Ausgangsstrom der Flussregelung vom eigentlichen Sollstromprofil ab, da in diesem Intervall der negative Strom deshalb betragsmig zu gro ist und der Flussregler zu gelangen.

verringern muss um nicht ber den maximalen Strom

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Abbildung 4-40: Sollstrom i[dq]_w nach der Flussregelung bei dynamischer Betrachtung des Regelkreis

Abbildung 4-41: Geregelter Iststrom i[dq]_x bei dynamischer Betrachtung des Regelkreis

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Der geregelte Stromverlauf von

ist in Abbildung 4-41 erkennbar. Ein Vergleich von

Abbildung 4-40 und Abbildung 4-41 zeigt, wie gut Stromregelung arbeitet. Der Sollstromverlauf wird sehr exakt abgebildet. Die berschwinger zu den Zeitpunkten , und sind aufgrund der hohen Sollwertnderungen von und .

Zu Zeitpunkten mit geringerer Sollwertnderungen ( berschwingen zu erkennen.

) ist kein

Abbildung 4-42: Die Winkelgeschwindigkeit omega_m bei dynamischer Betrachtung

Zur dynamischen Betrachtung des Reglerentwurfs ist der Verlauf der Winkelgeschwindigkeit von Bedeutung, siehe Abbildung 4-42. Bei der Beurteilung des Verlaufs der Winkelgeschwindigkeit spielt nicht nur der momentbildende und somit beschleunigende Strom bis eine Rolle, sondern auch das Lastmoment . So ist z. B. im Intervall von

der Momentbildendestrom gleich null. In diesem Zeitraum beschleunigt der

Motor aufgrund des Lastmoments, da dieses bei negativen Drehzahlen beschleunigend wirkt.

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Abbildung 4-43: Die mechanische Leistung P bei dynamischer Betrachtung

Betrachtet man den Leistungsverlauf des Motors in Abbildung 4-43, so sind zwei Bereiche auffallend. In diesen Bereichen ist die mechanische Leistung negativ, d. h. der Motor gibt elektrische Leistung ab, er ist also im generatorischen Betrieb. Die Leistung ist in diesen Bereichen negativ, da der momentbildende Strom ein anderes Vorzeichen hat als die mechanische Winkelgeschwindigkeit (vergleich Abbildung 4-41 und Abbildung 4-42). 4.3.6.3 Fazit Bei Dead Beat Entwurf mit acht Stellgrenvorgaben erhht sich der Freiheitsgrad bei der Auslegung der Stellgrenfolge enorm. Dadurch ist es unmglich, alle Kombinationen abzudecken. In diesem Abschnitt wurden beispielhaft zwei Stellgrenfolgen betrachtet. Dabei bietet Variante 1 den Vorteil, dass die Stromsteilheit beim ersten Stellgrenwert verringert werden kann. Und Variante 2 bietet den Vorteil, dass der Motor schneller beschleunigt. Grere Unterschiede zwischen den Simulationsergebnissen der beiden Varianten sind nicht erkennbar. Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |117

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Die dynamische Betrachtung des Regelkreis zeigt, wie gut die beiden Stromregler arbeiten. Die Auswahl der Variante 2 zur Messreihe war aufgrund der Erkenntnisse willkrlich.

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Gesamtfazit

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5 Gesamtfazit
Die Messreihen in Kapitel 4 haben gezeigt, dass eine Dead-Beat Regelung mglich ist. Bei der Reglerdimensionierung sind jedoch Stellgrenvorgaben zu bercksichtigen. Ab einer Stellgrenanzahl von sieben ist eine in der Praxis realisierbare Regelung mglich. Bei einer Anzahl von sieben Stellgrenvorgaben ist die Stellgrenfolge fix gegeben. Wird die Stellgrenvorgabe auf acht erhht, so erffnen sich viele Freiheitsgrade bei der Auslegung der Stellgren. Die Summe der Stellgren darf zu keinem Abtastschritt das Maximum berschreiten. Die Simulationsergebnisse der unterschiedlichen Stellgrenfolgen bei acht Stellgren ergaben keine groen Unterschiede. Die Variante 1 bietet den Vorteil, dass die Stromsteilheit im ersten Abtastschritt verringert und somit ein Parameter aus dem Datenblatt der Leistungselektronik bercksichtigt werden kann. Die unterschiedlichen Dead-Beat Entwrfe sind nun am Motorenprfstand zu bewerten. Dabei mssen die Motorparameter des Synchronmotors, welcher am Prfstand verwendet wird in das Modell eingebunden werden. Die Zwischenkreisspannung anzupassen. ist ebenfalls

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Abbildungsverzeichnis

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IV.

Abbildungsverzeichnis

Abbildung 3-1: Permanentmagnetiesierte Gleichstrommaschine ............................................ 6 Abbildung 3-2: Eine halbe Umdrehung einer Gleichstrommaschine......................................... 7 Abbildung 3-3: Drehmoment der Gleichstrommaschine mit einer Leiterschleife .................... 8 Abbildung 3-4: Drehmomentverlauf einer Gleichstrommaschine mit zwei Spulen .................. 9 Abbildung 3-5: Eine Leiterschleife im B-Feld ............................................................................. 9 Abbildung 3-6: Ersatzschaltbild der Gleichstrommaschine ..................................................... 11 Abbildung 3-7: Stationres Ersatzschaltbild der Gleichstrommaschine .................................. 11 Abbildung 3-8: Vereinfachter Signalflussplan des Gleichstrommotors ................................... 12 Abbildung 3-9: Gleichstrom-Nebenschlussmotor .................................................................... 13 Abbildung 3-10: Drehzahl-Drehmomentkennlinie der Nebenschlussmaschine ...................... 14 Abbildung 3-11: Gleichstrom-Reihenschlussmotor ................................................................. 14 Abbildung 3-12: Drehzahl-Drehmomentkennlinie der Reihenschlussmaschine ..................... 15 Abbildung 3-13: Wirkungsplan der Clarke-Park Transformation ............................................. 16 Abbildung 3-14: Wirkungsplan der Inversen-Clarke-Park-Transformation ............................. 17 Abbildung 3-15: Clarke Transformation ................................................................................... 18 Abbildung 3-16: Die Park Transformation................................................................................ 20 Abbildung 3-17: Das dreiphasige Drehstromnetz mit den Strmen i1, i2 und i3 .................... 23 Abbildung 3-18: Das Drehfeld einer Synchronmaschine ......................................................... 23 Abbildung 3-19: Belasteter Synchronmotor mir Drehwinkeldifferenz .................................... 24 Abbildung 3-20: Der Statorstrom im statorfesten- und rotorfesten Koordinatensystem ....... 25 Abbildung 3-21: Statorfluss im statorfesten- und im rotorfesten Koordinatensystem........... 25 Abbildung 3-22: Ersatzschaltbild des Statorkreis in erster Nherung ..................................... 26 Abbildung 3-23: Erweitertes Ersatzschaltbild des Stators ....................................................... 26 Abbildung 3-24: Ersatzschaltbild der Synchronmaschine fr ud .............................................. 27 Abbildung 3-25: Ersatzschaltbild der Synchronmaschine fr uq .............................................. 27 Abbildung 3-26: Signalflussplan der Synchronmaschine aus Simulink .................................... 30 Abbildung 3-27: Abtastung und Abtasthalteglied .................................................................... 31 Abbildung 3-28: Das Halteglied ................................................................................................ 33 Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |120

Abbildungsverzeichnis

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Abbildung 3-29: Blockschaltbild des PT1-Glieds ....................................................................... 33 Abbildung 3-30: Die Sprungfunktion links, die Einheitsfolge rechts ........................................ 36 Abbildung 3-31: Der Diracimpuls ............................................................................................. 37 Abbildung 3-32: Standardregelkreis der Regelungstechnik ..................................................... 38 Abbildung 3-33: Dead-Beat-Regelkreis .................................................................................... 39 Abbildung 3-34: Abtast- und Halteglied mit Strecke im Laplacebereich ................................. 39 Abbildung 3-35: Simulationsaufbau in Simulink ...................................................................... 45 Abbildung 3-36: Simulationsergebnisse des Dead-Beat-Entwurfs fr die PT1-Strecke ........... 46 Abbildung 3-37: Simulationsergebnisse des Dead-Beat-Entwurfs fr die I-Strecke .............. 48 Abbildung 3-38: Sprungantworten der Regler. Links Reglerantwort fr PT1-Strecke und Rechts Reglerantwort fr I-Strecke......................................................................................... 49 Abbildung 3-39: Sprungantworten bei y0=0,5.......................................................................... 56 Abbildung 3-40: Sprungantworten bei y0=1............................................................................. 57 Abbildung 3-41: Sprungantworten bei y0=4............................................................................. 57 Abbildung 3-42: Leistungselektronik und Motor ..................................................................... 62 Abbildung 3-43: Leistungselektronik durch Schalter angenhert. Beispielhaft Standardvektor u3 mit Spannungen ................................................................................................................... 63 Abbildung 3-44: Ersatzschalt des Drehfeldmotors in Sternschaltung. Beispielhaft fr Standardvektor u3 .................................................................................................................... 64 Abbildung 3-45: Die Raumzeiger in /-Koordinaten.............................................................. 66 Abbildung 3-46: Raumvektor in Sektor 1 ................................................................................. 67 Abbildung 4-1: Die Struktur der feldorientierten Regelung..................................................... 70 Abbildung 4-2: Das Simulationsmodell in Simulink.................................................................. 72 Abbildung 4-3: Das Simulationsmodell der Synchronmaschine .............................................. 73 Abbildung 4-4: Das mechanische Teilsystem des Motormodells ............................................ 73 Abbildung 4-5: Das innere des Subsystem control and power electronic" ............................ 74 Abbildung 4-6: Das innere des Subsystem Control+PWM".................................................... 75 Abbildung 4-7: Das innere des Block motor control" ............................................................. 76 Abbildung 4-8: Das innere des Subsystem current control" .................................................. 77 Abbildung 4-9: Das innere des Subsystem Dead Beat Control" ............................................. 78 Abbildung 4-10: Strgrenaufschaltung als Blockschaltbild.................................................. 79 Abbildung 4-11: Mglichkeit zur Beseitigung des Regler Windup ........................................... 80 Bachelorarbeit Jens Wurster Seite |121

Abbildungsverzeichnis

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Abbildung 4-12: Polnullstellendiagramm der Streckenbertragungsfunktion ........................ 83 Abbildung 4-13: Polnullstellendiagramm des Dead Beat Reglers ohne Stellgrenvorgabe .. 84 Abbildung 4-14: Simulationsergebnis des Dead Beat Reglers ohne Stellgrenvorgabe fr die Spannung u[rst] ........................................................................................................................ 86 Abbildung 4-15: Simulationsergebnis des Dead Beat Reglers ohne Stellgrenvorgabe fr i[dq] .......................................................................................................................................... 87 Abbildung 4-16: Simulationsergebnis des Dead Beat Reglers ohne Stellgrenvorgabe fr die mechanische Leistung .............................................................................................................. 88 Abbildung 4-17: Simulationsergebnis des Dead Beat Reglers ohne Stellgrenvorgabe fr omega_mech ............................................................................................................................ 89 Abbildung 4-18: Simulationsergebnis des Dead Beat Reglers ohne Stellgrenvorgabe fr u_limited .................................................................................................................................. 90 Abbildung 4-19: Polnullstellendiagramm des Dead Beat Reglers mit einer Stellgrenvorgabe .................................................................................................................................................. 92 Abbildung 4-20: Simulationsergebnis des Dead Beat Regler mit einer Stellgrenvorgabe fr u_limited .................................................................................................................................. 93 Abbildung 4-21: Simulationsergebnis von u_limited gezoomt ................................................ 94 Abbildung 4-22: Simulationsergebnis der Regeldifferenz fr den q-Regler beim Dead Beat Entwurf mit einer Stellgrenvorgabe..................................................................................... 95 Abbildung 4-23: Polnullstellendiagramm des Dead Beat Reglers mit zwei Stellgrenvorgaben ................................................................................................................ 97 Abbildung 4-24: Simulationsergebnis von u_limited fr den Dead Beat Entwurf mit zwei Stellgrenvorgaben ................................................................................................................ 98 Abbildung 4-25: Simulationsergebnis von u_q fr den Dead Beat Entwurf mit zwei Stellgrenvorgaben ................................................................................................................ 99 Abbildung 4-26: Polnullstellendiagramm fr den Dead Beat Regler mit sieben Stellgrenvorgaben .............................................................................................................. 101 Abbildung 4-27: Simulationsergebnis von u_limited beim Dead Beat Entwurf mit sieben Stellgrenvorgaben. Dabei sprang der Sollstrom iq_w auf 19,09 A .................................... 102 Abbildung 4-28: Simulationsergebnis von u_limited beim Dead Beat Entwurf mit sieben Stellgrenvorgaben. Dabei sprang der Sollstrom iq_w auf 15 A ......................................... 103

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Abbildungsverzeichnis

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Abbildung 4-29: Simulationsergebnisse fr i[dq] bei sieben Stellgrenvorgaben und PWM aktiv ........................................................................................................................................ 104 Abbildung 4-30: Simulationsergebnisse fr i[rst] bei sieben Stellgrenvorgaben und PWM aktiv ........................................................................................................................................ 105 Abbildung 4-31: Stellgrenverlauf bei acht Stellgrenvorgaben und Variante 1.............. 107 Abbildung 4-32: Polnullstellendiagramm bei acht Stellgrenvorgaben und Variante 1 ..... 108 Abbildung 4-33: Stellgrenverlauf bei acht Stellgrenvorgaben und Variante 2 .............. 109 Abbildung 4-34: Polnullstellendiagramm bei acht Stellgrenvorgaben und Variante 2 ..... 110 Abbildung 4-35: u_q bei acht Stellgrenvorgaben und Variante 1 ..................................... 111 Abbildung 4-36: u_q bei acht Stellgrenvorgaben und Variante 2 ..................................... 111 Abbildung 4-37: Stromverlauf der Strome is[rst] bei acht Stellgrenvorgaben und Variante 1 ................................................................................................................................................ 112 Abbildung 4-38: Stromverlauf der Strome is[rst] bei acht Stellgrenvorgaben und Variante 2 ................................................................................................................................................ 113 Abbildung 4-39: Stromprofil fr den Strom iq_w bei der dynamischen Betrachtung des Regelkreis ............................................................................................................................... 114 Abbildung 4-40: Sollstrom i[dq]_w nach der Flussregelung bei dynamischer Betrachtung des Regelkreis ............................................................................................................................... 115 Abbildung 4-41: Geregelter Iststrom i[dq]_x bei dynamischer Betrachtung des Regelkreis 115 Abbildung 4-42: Die Winkelgeschwindigkeit omega_m bei dynamischer Betrachtung ........ 116 Abbildung 4-43: Die mechanische Leistung P bei dynamischer Betrachtung ........................ 117

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Tabellenverzeichnis

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V.

Tabellenverzeichnis

Tabelle 3-1: Transformationspaare .......................................................................................... 37 Tabelle 3-2: Sprungantwort des Dead-Beat Reglers der I-Strecke ......................................... 50 Tabelle 3-3: Stellgren und Ausgangsgren bei unterschiedlichem y0 ............................... 56 Tabelle 3-4: Die Standardvektoren, ihre logischen Zustnde und Spannungen ...................... 64 Tabelle 4-1: Modelldaten des Simulationsmodells .................................................................. 69 Tabelle 4-2: Dead Beat Parameter ohne Stellgrenvorgabe ................................................. 84 Tabelle 4-3: Dead Beat Parameter mit einer Stellgrenvorgabe ........................................... 91 Tabelle 4-4: Dead Beat Parameter mit zwei Stellgrenvorgaben .......................................... 96 Tabelle 4-5: Regelparameter fr den Dead Beat Regler mit sieben Stellgrenvorgaben ... 100 Tabelle 4-6: Dead Beat Parameter bei acht Stellgrenvorgaben und Variante 1 ............... 106 Tabelle 4-7: Dead Beat Parameter fr acht Stellgrenvorgaben und Variante 2 ................ 108 Tabelle 4-8: Stromsteilheiten fr Variante 1 und Variante 2 im Intervall von t=0,05s bis t=0,0501s ................................................................................................................................ 113

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Literaturverzeichnis

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VI.

Literaturverzeichnis

[1] Porsche. (2011) Porsche. [Online]. http://www.porsche.com/germany/aboutporsche/porschehistory/milestones/ [2] Toyota. (2011) Toyota. [Online]. http://www.toyota.de/index.tmex [3] Ottmar Beucher, MATLAB und Simulink. Karlsruhe: Pearson Studium, 2005. [4] Ulrich Riefenstahl, Elektrische Antriebssysteme. Magdeburg: Vieweg+Teubner, 2010. [5] Eckhard Spring, Elektrische Maschinen. Darmstadt: Springer, 2009. [6] Rolf Fischer, Elektrische Maschinen. Esslingen: Hanser, 2009. [7] Peter Bastian et al., Fachkunde Elektrotechnik. Leinfelden-Echterdingen: Verlag EuropaLehrmittel, 2004. [8] Gilbert Strang, Lineare Algebra. Cambridge: Springer, 2003. [9] Dierk Schrder, Elektrische Antriebe - Grundlagen. Mnchen: Springer-Verlag, 2009. [10] Thomas Frey and Martin Bossert, Signal- und Systemtheorie. Ulm: Vieweg+Teubner, 2008. [11] Frank Drrscheidt and Wolfgang Latzel, Grundlagen der Regelungstechnik. Stuttgart: Teubner, 1989. [12] Holger Lutz and Wolfgang Wendt, Taschenbuch der Regelungstechnik. Esslingen: Harri Deutsch, 2007. [13] Dierk Schrder, Elektrische Antriebe Regelung von Antriebssystemen. Mnchen: Springer Verlag, 2008. [14] Nguyen Phung Quang, Praxis der feldorientierten Drehstromantriebsregelungen. Dettingen: expert Verlag, 1993.

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