Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica Facultad de Ingeniera UNAM

Introduccin a los sistemas de control

Dr. Leonid Fridman
Mxico D.F. a 14 de Agosto de 2006

Qu es control?
Es la accin o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un proceso o sistema. Tambin se puede entender como la forma de manipular ciertas variables para conseguir que ellas u otras variables acten en la forma deseada.

Qu es Ingeniera de control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas y dispositivos. Combina reas como elctrica, electrnica, mecnica, qumica, ingeniera de procesos, teora matemtica entre otras.

Subdisciplinas (por tipo de control)

Control a lazo abierto

Control a lazo cerrado

Regulacin (set-point control) mantener algo constante Seguimiento de trayectorias (seguir algo a medida de que cambia, con un mnimo de error)

Subdisciplinas (por tipo de teora)

Control lineal (muy limitado, fcil de usar). Control No lineal (para sistemas complejos, muy efectivo). Control ptimo (busca la mejor solucin sobre restricciones). Control robusto (mejor desempeo ante perturbaciones).

Definiciones
Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, sociales y otros. Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide y controla.

Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado final. Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se quiere controlar.

Definiciones
Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta Adversamente el desarrollo de algn proceso. Si la perturbacin se genera dentro del sistema, se le denomina perturbacin interna, caso contrario la Perturbacin es externa. Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde la salida no tiene efecto sobre la accin de control. La salida puede ser o no ser medida, pero esa medicin no afecta al controlador. Control realimentado. Es una operacin que tiende a mantener una relacin prescrita de una variable de un sistema con otra, comparando estas funciones y usando sus diferencias como medio de control. Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza alguna relacin entre la variable de salida y alguna variable de referencia, como medio de control.

Historia del control automtico

La historia del control automtico es muy fascinante y se remonta hasta los principios de la civilizacin.

Historia del control automtico

Las primeras aplicaciones se remontan a los mecanismos reguladores con flotador en Grecia.

Flotador con vlvula

Flotador con apuntador

El reloj de Ktesibius fue construido alrededor de 250 BC. Es considerado el primer sistema de control automtico de la historia.

Historia del control automtico

Hern de Alejandra (100 d. C.) Public un libro denominado Pneumatica en donde se describen varios mecanismos de nivel de agua con reguladores de flotador.

Medidor de tiempo
La Fuente mgica de Hern de Alejandra

Historia del control automtico

Europa poca moderna
El primer control realimentado Cornelis Drebbel Holands (1572-1634) construy cerca de 1618 una incubadora con una realimentacin explcita para regular la temperatura. Trabajo hecho en Inglaterra. Sin embargo el trabajo ms significativo de Drebbel fue el primer submarino til en 1620, donde tambin utiliz sistemas realimentados.

Historia del control automtico

Denis Papin Francs
(1647-1712)

en 1681, invent el primer regulador de presin para calderas de vapor.

Regulador automtico

Mquina generadora de vapor

Historia del control automtico

Sin embargo el primer trabajo significativo en control con realimentacin automtica fue el regulador centrfugo de James Watt, desarrollado en 1769
Engranes

Aceite a presin

Cierra Abre Motor Carga

Combustible

Vlvula de control

Esquema de Regulador de velocidad moderno

Historia del control automtico

Mientras que Rusia reclama como el primer sistema de control, el regulador de nivel de agua de flotador inventado por I. Polzunov (1729-1766) en 1765.

Modelo a escala del motor de vapor de Polzunov

Historia del control automtico

hasta finales del siglo XIX el control automtico se caracteriz por ser eminentemente intuitivo.
El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas de control, oblig a desarrollar la teora de control:

J.C. Maxwell (1831-1879), consider una teora matemtica relacionada con la teora de control usando el modelo de una ecuacin diferencial 1868:

Sus Aportaciones:
Concepto de estabilidad Modelos matemticos simples Importancia de la accin integral Linealizacin Estabilidad como problema algebraico Criterios de estabilidad para sistemas de primero, segundo y tercer orden.

Historia del control automtico

I.A. Vyshnegradskii formul (1876), una teora matemtica de los reguladores de manera independiente a Maxwell, con posible influencia europea. Sus Aportaciones: Concepto de estabilidad Anlisis matemticos ms sofisticados que Maxwell. Diagramas de estabilidad. Linealizacin Distincin de configuraciones de polos.

Otras aportaciones relevantes:

Alexander M. Lyapunov (1857-1918) Conceptos de estabilidad Primer (lineal) Y Segundo mtodo de Lyapunov (encontrar estabilidad asinttica sin usar una solucin explcita).

Historia del control automtico

Minorsky en 1922 Sistemas de direccin en barcos con realimentacin. Ecuaciones diferenciales. Hazen Servomecanismos, sistemas de posicin, seguimiento de trayectorias. Andronov Anlisis de dinmicas no lineales. Bases del control moderno en Rusia. Sistemas telefnicos: Un impulso significativo en sistemas de control. Nyquist en 1932 Mtodo simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio
de excitacin seniodal permanete.

Bode en la dcada de 1940 Mtodo de respuesta en frecuencia ms prctico que el de Nyquist.

Black en la dcada de 1940 Mtodo de respuesta en frecuencia, realimentacin de amplificadores.

Amplificadores electrnicos con retroalimentacin en Bell Telephone

Historia del control automtico

Evans final dcada de 40 principio de 50 Mtodo del Lugar de las races
Los mtodos de respuesta en frecuencia y lugar de las races son la base del control clsico. Durante esas fechas los cientfico rusos se centraron en la formulacin del dominio del tiempo y ecuaciones diferenciales. Durante la segunda guerra mundial se intensific el desarrollo de sistemas de control: Grandes desarrollos principalmente en R. Unido, E.U. y Alemania. Fortificacin del control clsico en sistemas realimentados. Grandes avances prcticos principalmente en servomecanismos, autopilotos y control de armas. Conocimiento ampliamente expandido despus de la guerra.

Historia del control automtico

En la posguerra sigue el domino de los mtodos de respuesta en frecuencia y el lugar de las races.

Avances en la post-guerra:
Rpida diseminacin del nueva teora de control. Mayor apertura Teora Rusa y Occidental. Establecimiento de centros de investigacin en control Mayor inters no blico en los sistemas de control. Incremento en cursos de control en universidades. Debates pblico acerca del control y otras ciencias.

Otro pequeo impulso: La computadora

Gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales se hizo posible el anlisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo; desde entonces
se ha desarrollado grandemente la teora moderna de control.

Historia del control automtico

La teora moderna de control se basa en el anlisis y sntesis en el dominio del tiempo. Utilizando variables de estado.
Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia la optimizacin y hacia la digitalizacin total de los controladores. En artculos y literatura sobre control es posible observar la gran diversificacin del control moderno, como las tcnicas de control lineal y no lineal, control ptimo, control robusto, control por inteligencia artificial, control adaptable, control de estructura variable, control de eventos discretos, entre otros. El avance es vertiginoso tanto en teora como en la prctica del control.