1

5 5 5 5 5
5 5

Introduccin al Modelado de SistemasCLAVE Y PALABRAS

TEMAS Modelo de un sistema Equivalencias Linealizacin Funcin de transferencia Diagramas de bloques

OBJETIVO S 11 Haga clic para modificar el estilo de subttulo del patrn sistemas Breve introduccin al modelado de
Concepto de linealizacin 5 Funcin de transferencia en lazo abierto y cerrado 5 Cmo representar un sistema mediante un esquema y reducirlo hasta obtener su funcin M.de transferencia Castillo, M. en C. en C. Aurora Aparicio 10/17/2012 M. en C. Aurora
Rubn Galicia Meja

SISTEMAS DE CONTROL

1. Modelado
1.1. Qu es el modelado? 1.2. Modelos matemticos 1.3. Equivalencias 1.4. Ejemplos 1.5 Linealizacin 1.6 Ejercicios

10/17/2012 M. en C. Aurora Aparicio Castillo, M. en C. Rubn M. en C. Aurora 22

SISTEMAS DE CONTROL

1.1 Qu es el modelado?
Conjunto de tcnicas que nos permiten obtener una representacin del sistema, planta o proceso a controlar. Son representaciones abstractas TIPOS DE MODELOS
MODELOS MENTALES
representacione s presentes en nuestro cerebro; por ejemplo, una representacin mental de nuestro cuerpo que permite contro-larlo para caminar, saltar,

MODELOS LINGSTICOS
representacione s con palabras; este prrafo, por ejemplo intenta explicar con palabras qu es el sistema denominado modelo lingstico

MODELOS GRFICOS
tablas y/o grficas como modelos; los catlogos de productos de ingeniera suelen contener muchos ejemplos de este tipo de modelo.

MODELOS SOFTWARE
programas de computador que representen a sistemas complejos, como por ejemplo mediante el uso de redes neuronales

MODELOS MATEMTICOS
ampliamente usados en fsica, ingeniera, economa, etc.. Se trata de ecuaciones que muestran las relaciones existentes entre las variables que afectan un sistema

10/17/2012

M. en C. Aurora

33

SISTEMAS DE CONTROL

Un mismo sistema puede estar representado por diferentes modelos

M. en 10/17/2012 C. Aurora

M. en C. Aurora

44

SISTEMAS DE CONTROL

El uso de modelos permite realizar simulaciones y representar situaciones que es muy difcil tener en la realidad. Usaremos modelos matemticos

10/17/2012

M. en C. Aurora Aparicio Castillo, M. en55 M. en C. Aurora C.

SISTEMAS DE CONTROL Un modelo es una representacin aproximada de la realidad

Cuanto ms complejo sea, ms se aproximar al sistema real Si es demasiado complejo, ser difcil trabajar con l Si es demasiado sencillo, no representar todos los aspectos interesantes

UN MODELO DEBE TENER LA COMPLEJIDAD MNIMA QUE NOS PERMITA REPRESENTAR LOS ASPECTOS QUE NOS INTERESAN DEL SISTEMA QUE ESTAMOS ESTUDIANDO: SLO QUEREMOS MODELAR LO QUE QUEREMOS ESTUDIAR 10/17/2012 M. en C. Aurora 66 M. en C. Aurora Aparicio Castillo, M. en C. Rubn

1.2 Obtencin de modelos matemticos

SISTEMAS DE CONTROL

Identificacin de Sistemas. Esta Descomponer el sistema en subsistemas estrategia consiste en acumular un ms simples, cuyos modelos sean nmero suficiente de observaciones factibles de obtener gracias a la experiencia previa. Una vez obtenidos sobre las seales de entrada y salida estos submodelos, se buscan las del sistema, con el propsito de relaciones que existen entre ellos, para emplearlas para construir un modelo interconectarlos y obtener el modelo del del mismo. No se centra en lo que sistema original. Esta estrategia busca existe al interior del sistema, sino en una descripcin desde adentro del su comportamiento respecto al sistema, generalmente basada en el entorno. El modelo as obtenido se conocimiento de las leyes que rigen los conoce como Modelo de Caja Negra o sistemas simples. El modelo as obtenido se conoce como Modelo de Caja Blanca o Aurora Modelo EntradaSalida. 10/17/2012 M. en C. Modelo Interno M. en C. Aurora Aparicio Castillo, M. en C. Rubn Galicia 77

SISTEMAS DE CONTROL

Clasificacin de lo modelos matemtic

M. en C. Aurora 10/17/2012 M. en C. Aurora Aparicio Castillo, M. en

88

SISTEMAS DE CONTROL

M. en C. Aurora 10/17/2012 Aparicio Castillo, M. en

M. en C. Aurora

99

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

10

1.2.1 Obtencin de modelos matemticos

1.

SISTEMAS DE CONTROL

Entender el sistema/planta/proceso. Identificar entradas, salidas y perturbaciones. Dividir la planta ecuaciones. en partes ms pequeas para obtener

1.

1.

1.

Escribir el modelo de la planta y comprobar que el nmero de ecuaciones que tenemos es mayor o igual que el nmero de variables a controlar, es decir, comprobar la coherencia del modelo. Obtener los datos para comprobar el modelo. Comprobar que el modelo con los anteriores datos se comporta adecuadamente, es decir, que las ecuaciones reflejan adecuadamente el comportamiento del sistema. Para ello se 10/17/2012 M.M. en C. Aurora en C. Aurora 1111
Aparicio Castillo, M. en

1.

1.

SISTEMAS DE CONTROL

Pasos en el diseo de un controlador

10/17/2012

M. en C. Aurora

1212

SISTEMAS DE CONTROL

1.3 Equivalencias
Cinco tipos de variables: Esfuerzo: causa del fenmeno. Flujo: manifestacin del fenmeno. Resistencia. Inductancia. Capacitancia.

10/17/2012

M. en C. Aurora

1313

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. M. en C. Aurora Aparicio Castillo, M. en en C. Aurora 1414

SISTEMAS DE CONTROL

1.4 Ejemplos. Circuito elctrico

entrad a

salid a

http://www.elai.upm.es/
10/17/2012 C. Aurora Aparicio Castillo, M. en C. Rubn Galicia M. en M. en C. Aurora 1515

SISTEMAS DE CONTROL

Ejemplos. Circuito elctrico

salid a

http://csd.newcastle.edu.au/control/index.ht M. en C. Aurora Aparicio Castillo, M. en C. 1616 ml 10/17/2012

Ejemplos. Sistema mecnico de traslacin

SISTEMAS DE CONTROL

Se trata de obtener el modelo que nos da la relacin causa efecto entre la fuerza aplicada a un carro sujeto a la pared a travs de un muelle y el desplazamiento que se produce en ste. La masa del carro es M, el coeficiente del resorte es K y el rozamiento entre las ruedas y la superficie se modela con el coeficiente de rozamiento B.

http://www.elai.upm.es/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/1_introcontrol.pdf

10/17/2012 M. en C. Aurora Aparicio Castillo, M. en 1717 M. en C. Aurora

SISTEMAS DE CONTROL

1.5 Linealizacin

Muchos de los modelos son no lineales, esto se debe a que la realidad que estamos representando con ellos es no lineal. Tenemos ejemplos en la realidad que son no lineales, por ejemplo, los amplificadores operacionales cuando estn en la parte de saturacin, es un comportamiento no lineal. Lo mismo sucede con la zona muerta de los motores. Si lo que tenemos es un modelo, diremos que es no lineal cuando nos aparezcan trminos no lineales (): races cuadradas, trminos sinusoidales, ...
M. en C. Aurora 1818

10/17/2012

SISTEMAS DE CONTROL

Linealizacin: series de Taylor

Con una serie de Taylor infinita, podemos representar cualquier funcin en torno a un determinado punto, que llamaremos punto de trabajo (o punto de linealizacin):

Si se cumple que si los incrementos de la variable independiente alrededor del punto de trabajo, punto de linealizacin o punto de equilibrio son pequeos, entonces:

y podremos despreciar las potencias de orden superior de (xx0), quedndonos entonces la serie de Taylor de primer orden.
10/17/2012 M. en C. Aurora 1919

SISTEMAS DE CONTROL

Linealizacin: Taylor 1er orden

el subndice 0 nos representa el punto x0. Es importante destacar que el modelo linealizado slo es vlido en un entorno pequeo alrededor del punto de linealizacin. Cuanto ms nos alejemos de este punto, peor ser la aproximacin.
10/17/2012 M. en C. Aurora 2020

SISTEMAS DE CONTROL

1.6 Ejemplo del pndulo

10/17/2012

M. en C. Aurora

Trmino no 2121 lineal

SISTEMAS DE CONTROL

Ejemplo pndulo, continuacin

M. en C. Aurora Aparicio Castillo, M. en C. Rubn Galicia Meja

2222

SISTEMAS DE CONTROL

Aproximacin del seno en el origen por una recta

10/17/2012

M. en C. Aurora

2323

SISTEMAS DE CONTROL

Linealizacin del seno respecto a:

M. en C. Aurora Aparicio Castillo, M. en C. Rubn Galicia Meja

2424

SISTEMAS DE CONTROL

Linealizar:

10/17/2012

M. en C. Aurora

2525

Ejemplo masa

SISTEMAS DE CONTROL

Fuerza externa no 10/17/2012 lineal M. en C. Aurora M. en C. Aurora 2626

Aplicando la serie de Taylor:

Quedndonos con la aproximacin de primer orden:

10/17/2012

M. en C. Aurora

2727

SISTEMAS DE CONTROL Sustituyendo en la ecuacin del modelo:

Si ahora renombramos unas variables:

10/17/2012

M. en C. Aurora

2828

SISTEMAS DE CONTROL

Haciendo una ltima sustitucin:

10/17/2012

M. en C. Aurora

2929

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

3030

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

3131

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora 3232 No hace falta realizar este cambio de notacin

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

3333

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

3434

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

3535

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

3636

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

3737

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

3838

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

3939

SISTEMAS DE CONTROL

2. Transformada de Laplace
2.1. Qu es? 2.2. Propiedades 2.3. Tablas 2.4. Ejemplos 2.5. Fracciones parciales 2.6 Funcin de Transferencia

10/17/2012

M. en C. Aurora

4040

SISTEMAS DE CONTROL

La transformada de Laplace es una herramienta matemtica que nos permite pasar del dominio temporal al de la frecuencia

donde F(s) es una funcin compleja de variable compleja: .

10/17/2012 M. en C. Aurora 4141

SISTEMAS DE CONTROL

La antitransformada de Laplace es una herramienta matemtica que nos permite pasar del dominio de la frecuencia al temporal

Se trabaja con tablas y usando las propiedades, las definiciones no se suelen aplicar 10/17/2012 M. en C. Aurora 4242

SISTEMAS DE CONTROL

ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL

SOLUCIN EN EL DOMINIO TEMPORAL

Integracin

T. Laplace T. Laplace inversa

ECUACIN EN EL DOMINIO DE LAPLACE

SOLUCIN DE LAPLACE

Manipulacin algebraica

10/17/2012

M. en C. Aurora

4343

SISTEMAS DE CONTROL

Transformaciones tpicas

10/17/2012 M. en C. Aurora M. en C. Aurora Aparicio Castillo, M.

4444

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

4545

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

4646

SISTEMAS DE CONTROL

2.2

Propiedades

10/17/2012

M. en C. Aurora M. en C. Aurora Aparicio Castillo, M.

47

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

4848

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

4949

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

5050

SISTEMAS DE CONTROL

2.3 Transformadas tpicas

10/17/2012

M. en C. Aurora M. en C. Aurora Aparicio Castillo, M. en 5151

SISTEMAS DE CONTROL

TEOREMA VALOR FINAL. Ejemplo 1:

10/17/2012

M. en C. Aurora

5252

SISTEMAS DE CONTROL

TEOREMA VALOR FINAL.

Ejemplo 2:
/

10/17/2012

M. en C. Aurora

5353

SISTEMAS DE CONTROL

TEOREMA VALOR INICIAL

10/17/2012

M. en C. Aurora

5454

EJEMPLO 1:

SISTEMAS DE CONTROL

Dado el sistema de la figura y suponiendo condiciones iniciales nulas, calcular la expresin que relaciona la salida del sistema v0, con la entrada vi.

10/17/2012

M. en C. Aurora 5555 M. en C. Aurora Aparicio Castillo, M. en C. Rubn

55

EJEMPLO 2:

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

5656

EJEMPLO 3:

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

5757

EJEMPLO 4: Dado

SISTEMAS DE CONTROL

Encontrar: el valor final de x(t). Solucin: Aplicamos el teorema del valor final:

Operando se obtiene:

10/17/2012

M. en C. Aurora

5858

Ejemplo
Resolver la ecuacin diferencial:

SISTEMAS DE CONTROL

Calcular la transformada de Laplace de ambos lados

Reordenar,

Calcular la transformada inversa ayudndose de las tablas

10/17/2012 M. Castillo, M. en M. en C. Aurora Aparicio en C. Aurora C.

5959

SISTEMAS DE CONTROL

2.6 La FUNCIN DE TRANSFERENCIA de un sistema lineal es el cociente de la transformada de Laplace de la salida entre la de la entrada con condiciones iniciales nulas.

Se trata de escribir las ecuaciones de forma que la salida est en funcin de la entrada
.

10/17/2012

M. en C. Aurora

6060

SISTEMAS DE CONTROL

Conviene resaltar que: La funcin de transferencia es una propiedad intrnseca del sistema. Conocida la funcin de transferencia de un sistema, se puede conocer el comportamiento del mismo ante cualquier tipo de entrada. La funcin de transferencia responde a la ecuacin diferencial resultante que gobierna un sistema pero no ofrece informacin acerca de su configuracin interna. Dos sistemas fsicos diferentes pueden poseer idnticas funciones de transferencia (sistemas anlogos, por ejemplo).

10/17/2012

M. en C. Aurora

6161

SISTEMAS DE CONTROL

Las races del denominador de la funcin de transferencia se llaman POLOS y se representan con una cruz en el plano complejo. Las races del numerador se llaman CEROS y se representan con una o en el plano complejo
>> n=poly([-5 -3]) n = 1 8 15 >> d=poly([0 -2 -6]) d = 1 8 12 >> g=tf(n,d) Transfer function: s^2 + 8 s + 15 -----------------s^3 + 8 s^2 + 12 s >> pzmap(g)
10/17/2012 M. en C. Aurora 6262

SISTEMAS DE CONTROL

3. Diagramas de bloques
3.1. Qu es? 3.2. Reduccin

10/17/2012

M. en C. Aurora

6363

SISTEMAS DE CONTROL

3.1 Diagramas de bloques

Un sistema de control puede consistir, en general, por un cierto nmero de componentes. Con el fin de mostrar las interacciones existentes de forma cmoda, se acostumbra a usar una representacin grfica denominado diagrama a bloques. Los bloques quedan conectados por flechas que indican las direcciones de los procesamientos de las seales. Adems de los bloques funcionales, otros elementos constitutivos de los diagramas de bloque son los sumadores y los puntos de bifurcacin se refieren a seales que afectan a varias funciones de transferencia

10/17/2012

M. en C. Aurora Aurora Castillo, M. en C. M. en C. Aparicio 6464

SISTEMAS DE CONTROL

C(s) o Y(s): transformada de Laplace de la salida y R(s) :entrada. E(s) :error B(s) :seal de realimentacin. Diagrama reducido

10/17/2012

M. en C. Aurora

6565

SISTEMAS DE CONTROL

Las funciones de transferencia que intervienen en el sistema son: Funcin de transferencia directa: es la que relaciona la seal de error y la salida.

Funcin de transferencia en lazo abierto: es la que relaciona la seal de error y la realimentacin. Es el producto de todas las funciones de transferencia que se encuentran dentro del lazo de control. Funcin de transferencia en lazo cerrado: es la que relaciona la seal de entrada y la salida. Es igual a la funcin de transferencia directa entre uno ms la funcin de transferencia en lazo abierto.
M. en C. Aurora 6666

10/17/2012

SISTEMAS DE CONTROL Si en el sistema tuviramos perturbaciones:

10/17/2012

M. en C. Aurora

6767

3.2
x

SISTEMAS DE CONTROL Definiciones.

Sumad or

Bloq ue Descripcin del bloque z

Bifurcac in z z Flech as

y Ejempl o:
R B Controlad or Trayectoria directa

Plant a

Elementos de realimentaci Trayectorian de 10/17/2012

retroalimentacin M. en C. Aurora Aparicio Castillo, M. en 6868

3.3 Teoremas de transformacin Y X Y X

P 1 P 2 <= > P1 P2 X P 1 P 2 Y X P1 P2 Y

SISTEMAS DE CONTROL

<= >

<= >

P 2
6969

10/17/2012

M. en C. Aurora M. en C. Aurora Aparicio Castillo, M. en

SISTEMAS DE CONTROL

P 1 P 2

<= > X

X O jo! P1 P2

<= >

Z Y

<= >

Z Y

10/17/2012

M. en C. Aurora

7070

SISTEMAS DE CONTROL

X Y X Y X P

Z <= > Y <= >

X Y X

P P P P X P Y

Y <= >

X
10/17/2012

M. en C. Aurora Aparicio Castillo, M. en 7171

SISTEMAS DE CONTROL

W X Y

Z <= >

W Y X

W X Y
10/17/2012

W <= > X Y

M. en C. Aurora 7272 M. en C. Aurora Aparicio Castillo, M. en C.

SISTEMAS DE CONTROL

X Y Z

Z <= >

X Z Y

X X Y
10/17/2012

X Y <= > O X jo!

M. en C. Aurora

7373

SISTEMAS DE CONTROL

3.4

Reglas de reduccin
Combinar todos los bloques en cascada. Combinar todos los bloques en paralelo. Eliminar todos retroalimentacin. los lazos menores de

Desplazar los puntos de suma hacia la izquierda y los puntos de toma hacia la derecha. Repetir los pasos anteriores hasta alcanzar la forma cannica.

10/17/2012

M. en C. Aurora

7474

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

7575

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

7676

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

7777

SISTEMAS DE CONTROL

3.5 Ejemplos reduccin de bloques

Haga clic para modificar el estilo de subttulo del patrn 7878

10/17/2012

M. en C. Aurora

78

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

7979

SISTEMAS DE CONTROL

Ejemplo 1

10/17/2012

M. en C. Aurora

8080

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

8181

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

8282

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

8383

SISTEMAS DE CONTROL

Ejemplo 2

10/17/2012

M. en C. Aurora

8484

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

8585

SISTEMAS DE CONTROL

Ejemplo 3

10/17/2012

M. en C. Aurora

8686

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

8787

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

8888

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

8989

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

9090

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

9191

SISTEMAS DE CONTROL

Ejemplo 4

10/17/2012

M. en C. Aurora

9292

SISTEMAS DE CONTROL

A partir del diagrama se observa que G2 y G3 estn procesando en paralelo la seal que los ataca. Como primera simplificacin: desplazamiento haca la izquierda de la seal de entrada de H1. Con este desplazamiento aparecera fcilmente la estructura de realimentacin entre G4 y H3 10/17/2012 M. en C. Aurora 9393

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

9494

SISTEMAS DE CONTROL El desplazamiento hacia la izquierda de la bifurcacin de la seal de salida que es entrada en H3 mostrar un procesamiento paralelo de la seal que ataca al bloque de la realimentacin de G4 y H3

10/17/2012

M. en C. Aurora

9595

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

9696

SISTEMAS DE CONTROL

La cascada de G2 y G3 muestra con el ltimo equivalente una estructura de realimentacin

10/17/2012

M. en C. Aurora

9797

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

9898

SISTEMAS DE CONTROL

Ejemplo 5

10/17/2012

M. en C. Aurora

9999

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

Mover sumador a la izquierda

M. en C. Aurora

100100

SISTEMAS DE CONTROL

Como nos quedaran dos sumadores seguidos:

se pueden agrupar en un nico sumador: propiedad asociativa Se pueden cambiar de orden: propiedad conmutativa de la suma

10/17/2012

M. en C. Aurora

101101

SISTEMAS DE CONTROL Producto de dos bloques en serie

10/17/2012

M. en C. Aurora

102102

SISTEMAS DE CONTROL

Producto de dos bloques en serie -Realimentacin positiva

-

10/17/2012

M. en C. Aurora

103103

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

104104

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

105105

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

106106

Ejemplo 6:

SISTEMAS DE CONTROL

http://www.msubbu.com/sp/ctrl/BD-Quest.htm

10/17/2012

M. en C. Aurora

107107

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

108108

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

109109

SISTEMAS DE CONTROL

Ejemplo 7

10/17/2012

M. en C. Aurora

110110

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

111111

SISTEMAS DE CONTROL

Ejemplo 8

10/17/2012

M. en C. Aurora

112112

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

113113

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

114114

SISTEMAS DE CONTROL

Ejemplo 9

10/17/2012

M. en C. Aurora

115115

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

116116

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

117117

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012 M. en C. Aurora C. Aurora M. en Aparicio Castillo, M. en

118118

Ejemplo 10

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

119119

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

120120

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012 en C. Aurora en C. Aurora M. M.

121121

Ejemplo 11

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

122122

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

123123

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012Aurora Aparicioen C. Auroraen C. M. en C. M. Castillo, M.

124124

Ejemplo 12

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

125125

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

126126

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012 M. en C. Aurora M. en C. Aurora Aparicio Castillo, M. en C.

127127

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

128128

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

129129

SISTEMAS DE CONTROL

10/17/2012

M. en C. Aurora

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Bibliografa y direcciones interesantes

SISTEMAS DE CONTROL

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