Yamid Martinez. Renzo Jovani Pardo.

BABEL SYSTEM.

INTRODUCCIN.
El problema ms evidente en aplicaciones en robtica es la HETEROGENEIDAD. La mayora de las soluciones no se ocupan de esto o no cubren las necesidades especficas de la robtica. Se utilizan varios lenguajes de programacin (C, C++, JAVA), plataformas de ejecucin (RT- OS, MS-WINDOWS). La comunicacin de middleware (CORBA, TCP/IP, USB) y tambin una variedad de componentes de hardware (Ordenadores personales, micro controladores y una amplia gama de dispositivos, sensores y actuadores en robots mviles y brazos manipuladores). Se propone un marco para la integracin de software robtico heterogneo a travs de un enfoque de ingeniera de software: El desarrollo del sistema BABEL, que est dirigido a cubrir las principales fases del ciclo de vida de aplicaciones (Diseo, Implementacin, Prueba y mantenimiento) cuando las condiciones de heterogeneidad estn presentes.

HERRAMIENTAS DE BABEL
Para las etapas anteriores, desarrollaron herramientas diferentes: La especificacin de Aracne. El mdulo de diseo BABEL (MD). El gestor de ejecucin BABEL (EM), El depurador BABEL (D). El desarrollo del sitio BABEL (DS).

TRABAJOS PREVIOS Y CONEXOS.

Dos modelos conocidos para el CV (ciclo de vida ) de una aplicacin de software. Izq. CV de cascada clsica. Der. Ciclo de vida iterativo.

Tanto para cubrir el desarrollo y el uso del sistema de diferentes maneras, pero exhiben fases similares. En el mbito robtico industrial, algunos enfoques abiertos son:
OSACA en Europa, OSEC en Japn, OMAC en Estados Unidos, aunque ninguno ha sido ampliamente adoptado por la industria.
La RSIP se inicio con una solucin parcial llamada NEXUS. La cul NO aborda de manera global las diferentes fases del ciclo de vida de desarrollo (Diseo, Implementacin, Prueba y mantenimiento) y solo funcionaba en un SO en tiempo real LynxOS y lenguaje de programacin C. NEXUS fue el primer paso hacia el sistema BABEL, que usa una filosofa de ingeniera de software que cubre la mayor parte de las fases del ciclo de vida de la aplicacin

La Tabla muestra una comparacin entre BABEL y otros tres marcos importantes, ilustra diferencias relevantes.

BABE se basa en el diseo de un marco bien definido que permite heterogeneidad. Adems, la cobertura del ciclo de vida del software es ms ancha en este enfoque B

PLATAFORMAS ROBTICAS HETEROGNEAS PARA LA EVALUACIN

Uno de los principales beneficios de utilizar BABEL es que permite la reduccin del costo de desarrollo cuando una diversidad de plataformas robticas est presente. Tres robots mviles. De izquierda a derecha: Manipulador mvil RAM-2. Silla de ruedas robtica asistente SENA, Robot de servicio SANCHO.

Vistas del MK2 brazo manipulador industrial. Montado en el robot mvil RAM2, tambin se puede utilizar de forma independiente de la plataforma. En la figura se puede ver las caractersticas y componentes principales del robot, incluyendo la cmara y sensores de colisin en la pinza.

DISEO DE APLICACIONES ROBTICAS EN BABEL: ESPECIFICACIN ARACNE Esta especificacin establece las directrices para otras herramientas, tambin
cubre la fase de diseo de una aplicacin de software robtico con necesidades de heterogeneidad. El punto clave de Aracne es la flexibilidad: debe ser capaz de integrar bajo el mismo diseo: Software confiable Apoyar una diferente implementacin y plataformas de ejecucin, Proporcionar instalaciones para el uso de redes o no, Exhibir capacidades de diseo de grandes y pequeos sistemas, etc.

Para ese fin, el primer mecanismo que Aracne establece es una clara separacin entre las partes de diseo porttiles y no porttiles.
Diseo Porttil: Es independiente de cualquier aplicacin particular.

Diseo no Porttil: Captura aspectos de diseo vinculados a un aplicacin particular. Una clara divisin entre porttiles y no porttiles mejora y facilita la reutilizacin, la integracin de la diversidad de componentes a menudo presentes en un sistema robtico.

LA ESPECIFICACIN DE ARACNE
Especificacin sobre la base de objetos activos, que proporcionan la base para tratar la RSIP en la fase de diseo. Tal estructura es lo suficientemente general como para soportar cualquier tipo de arquitectura robtica o aplicacin.

Estructura de cualquier aplicacin diseada con Aracne. Entidades de Codificacin porttiles sirven para disear el cdigo (mejora de la reutilizacin de cdigo). Entidades No portables sirven para disear la parte de la solicitud atado a un hardware / software especial.

Ejemplos de algunos mdulos desarrollados con BABEL para nuestras aplicaciones robticas. Ntese la variedad (es decir, la heterogeneidad) presente en estos configuraciones

tabla 3: Algunos de los servicios del mdulo de movimiento SENA robot Las prioridades jerrquicas de Aracne. Cada mdulo le asigna una prioridad relativa a otros mdulos. Adems, cada servicio dentro de un mdulo le asigna una prioridad relativa a los servicios del mismo mdulo H-alta prioridad D-dinmicamente priorizada L-baja prioridad. Las Prioridades finales de ejecucin se calculan de este esquema jerrquico. Porttil cuando la implementacin de un mdulo se produce para una ejecucin dada / plataforma en tiempo real.

LA PARTE NO PORTTIL DEL DISEO

Las entidades no porttiles atan la aplicacin a su software en particular y crean dependencias de hardware. Entidades no porttil de Aracne se clasifican en plataformas generales y particulares: Plataformas generales: sirven para clasificar necesidades no porttiles de apoyo de la aplicacin: hardware, ejecucin, comunicaciones, etc. y nos permiten clasificar ambas soluciones comerciales y no comerciales ya existentes para el desarrollo del robot. Plataformas particulares: son ejemplos de plataformas generales (Ej. una sistema operativo determinado o una solucin de middleware para distribucin de objetos). CLASIFICACIN DE LAS PLATAFORMAS: Plataforma hardware (HP) Conjunto de dispositivos necesarios para la ejecucin fsica de la aplicacin, incluye al menos una unidad de procesador (Ej. disco duro, tarjeta de sonido, tarjeta grfica, relojes de tiempo real, etc.)

Plataforma de ejecucin (EP) Software bsico para el entorno de ejecucin de la aplicacin. Esto incluye: OS, mquinas virtuales, bibliotecas de software y de ejecucin (Ej. las interfaces con los dispositivos de hardware).

Plataforma de comunicacin (CP) Software necesarios para la comunicacin de los mdulos de un aplicacin distribuida. Su plataforma particular puede proporcionar soporte para el protocolo simple (peer-to-peer, TCP / IP) a una distribucin ms tipo abstracto (como CORBA), incluso un rgimen monoltico (es decir, no hay ninguna red).
Plataforma de tiempo real (RTP) Proporciona instalaciones en tiempo real, en forma de software: planificacin en tiempo real, la medicin del tiempo, sincronizacin, etc. Plataforma de tolerancia a fallos (FTP) Proporciona instalaciones de software tolerante a fallos. Actualmente no disponemos de un apoyo especial para esta plataforma general. PCGs para tres aplicaciones de robtica: Robot mvil SENA (Izq). Manipulador mvil RAM-2. Brazo manipulador MK2 (Der). Los nodos representan plataformas particulares; bordes representan la relacin de ayuda.

LA INTEGRACIN DE LA PORTTIL Y LA NO PORTTIL .

La fase de diseo no est completo hasta que entidades porttiles son integradas con entidades no porttiles. En relacin a las entidades porttiles y no porttiles consiste bsicamente de definir las relaciones entre los mdulos y las plataformas de ejecucin / hardware en el que se van a ser ejecutado. Esto se denomina una configuracin de la aplicacin relacin (ACR)

ACR para la ejecucin de una aplicacin en la entrega automtica SANCHO robot, mezclado con unas relaciones de comunicacin entre los mdulos que aclaran el diagrama.

El MD siendo tambin capaz de transformar automticamente un diseo en una implementacin heterogneas a partir de diseos Aracne. Las principales caractersticas de la MD son: Diseo visual. Generacin semiautomtica de implementaciones. La inclusin de determinadas plataformas. Algunas instantneas tomadas durante el diseo de un mdulo mediante la MD BABEL: (a) en el fondo, el diseo de las entidades estructura porttil: (b) en el primer plano, el diseo de las entidades de codificacin porttiles (cdigo de un servicio).

IMPLEMENTACIN DE APLICACIONES: EL MD es una herramienta CASE que facilita el diseo de entidades porttiles, BABEL

EL GESTOR DE EJECUCIN BABEL (EM)

El gestor de ejecucin BABEL (EM), que controla la ejecucin de las diferentes partes de la aplicacin y tambin recupera informacin de las pruebas. Instantnea de la EM BABEL. A la izquierda, la lista de los actuales ordenadores de sus activos (IPS) en la red. En el centro, se muestran los nombres de los mdulos listos para su ejecucin en un equipo determinado (el local en este ejemplo). A la derecha, una secuencia de ejecucin de los mdulos de mquinas diferentes ha sido introducida por el usuario.

DEPURACIN DE APLICACIONES: EL DEPURADOR El depurador de BABEL es una herramienta que recupera la informacin grabado BABEL (D)
durante la fase de ejecucin del ciclo de vida y permite a los investigadores examinar los resultados de la ejecucin en detalle y probar la satisfaccin de tiempo real y requisitos de programacin en un entorno grfico. El depurador puede servir para la visualizacin de la siguiente informacin: Tiempos de las comunicaciones en la aplicacin ejecutada. Las secuencias de ejecucin de los diferentes servicios de la mdulos. El registro de tiempo producido por una ejecucin real de una de nuestras aplicaciones se muestra (los eventos registrados se dibujan como lneas de diferentes colores en los puntos adecuados en la lnea de tiempo). El cuadro de dilogo emergente ofrece informacin de algunos de

EL DESARROLLO DEL SITIO BABEL (DS)

El desarrollo del sitio BABEL (DS), un sitio web (Babel.isa.uma.es / babel) se utilizar como repositorio de software componentes para la reutilizacin intensiva de cdigo, que tambin incluye algunas herramientas de validacin simples.

los mdulos diseados siguiendo la especificacin de Aracne, que tambin se encarga del mantenimiento y algunas herramientas de validacin simples para mantener una buena clasificacin de software y comprobar su correccin, respectivamente.

CONCLUSIONES Y TRABAJO FUTURO

Nuevo enfoque para los RSIP, llamado BABEL, que pretende cubrir todas las fases del ciclo de vida del software bajo una perspectiva de la ingeniera del software que se ocupa adecuadamente con un alto grado de heterogeneidad. Especificacin de Aracne como el ncleo de nuestro enfoque, que establece las pautas de diseo de cualquier aplicacin robtica, que abarca la gran diversidad de necesidades que un proyecto robtico generalmente implica ( requisitos en tiempo real de hardware, la integracin, la reutilizacin de software, etc.), principalmente a travs del concepto de plataformas de apoyo y la separacin entre las piezas porttiles y no porttiles de la aplicacin. La idea principal en el trabajo es que los RSIP y su causa principal, la heterogeneidad, en grandes proyectos de software de gran escala, no se pueden evitar y deben coexistir con problemas severos (es decir, la fiabilidad). BABEL es lo suficientemente flexible como para lograr objetivos de manera clara y ordenada, ya que se ha demostrado en la investigacin durante los ltimos aos.