Dinmica de Sistemas Levitador Magntico

que es un levitador magntico?

El levitador magntico es un sistema dinmico no lineal as como el efecto por el que un cuerpo u objeto se halla en suspensin estable en el aire, sin mediar de otro objeto fsico en contacto con el primero que sustente al que levita o "flota".

Resumen

Este proyecto consiste en el diseo de un levitador magntico con la aplicacin de un controlador PID(Proporcional, Integrador, Derivador), usando el circuito integrado LM741, sin embargo el presente trabajo muestra la modelacin matemtica, y los resultados reales del circuito practico.

Introduccin

En esta articulo veremos el uso de la series de Fourier, Transformada de Fourier. El mantener un objeto levitando por medios magnticos representa un reto por dems interesante. Con el empleo de medios electrnicos se controla la intensidad del campo magntico que atrae una esfera metlica hueca.

La regulacin del campo magntico depende de la interrupcin de un haz de luz infrarrojo para generar una seal de error que acta sobre un controlador PD. A su vez su salida se aplica a un transistor que amplifica la corriente de la bobina electromagntica para variar el campo magntico y actuar sobre la esfera metlica.

Metodologa
Modelo matemtico
El sistema de levitacin se compone de un electroimn que permanece fijo y el objeto levitante que esta debajo del primero, como se muestra en la figura 1.:

Figura 1. esquema del levitador magntico

El electroimn esta formado por un ncleo tipo E laminado de material ferromagntico con alambre esmaltado enrollado N veces a su alrededor y su modelo elctrico es una inductancia de valor L. La esfera (tambin de material ferromagnetico) se caracteriza por su masa m, la distancia de esta con respecto a la bobina x y su contribucin al campo magntico.

En el caso de que x = 0 la inductancia tendr su valor mximo de M S L + L , y para x = la inductancia presenta su valor mnimo, es decir, la inductancia de la bobina es funcin inversamente proporcional (decreciente) de la distancia x entre la bobina y la esfera.

Realizacin del levitador magntico

El levitador esta formado por un sensor de distancia y acondicionadores de seal, un electroimn y el objeto que se va a hacer levitar (una esfera metlica) un amplificador de potencia para la bobina. Ahora bien este sistema se va a implementar como una base de experimentacin y por conveniencia definiremos el voltaje de salida del sensor y de entrada para el amplificador de potencia en un rango de entre 0 y 5 voltios.

Por lo antes mencionado presentaremos el siguiente diagrama de bloques para la representacin del sistema:

El diagrama simplificado del prototipo se muestra en la figura.

El diseo del electroimn se bas en la distancia a la cual se deseaba que la esfera hueca se encontrara suspendida en el aire. La distancia a la cual el electroimn poda atraer la esfera fue de 2 cm aproximadamente, lo cual nos pareci que superaba notablemente la distancia que se poda obtener. El valor de la inductancia L y la resistencia del electroimn medidos fueron L=0.215 Henrios

El modelo matemtico del levitador se puede encontrar en [2], cuyas ecuaciones diferenciales se describen a continuacin:
M(d2y(t)/dt2)=Mg-i2(t)*K/y(t) ea(t)=Ri(t)+Ldi(t)/dt en donde: (t)=voltaje de entrada i(t)=corriente del electroimn L=inductancia del electroimn g=aceleracin gravitacional y(t)=posicin de la esfera R=resistencia del electroimn M=masa de la esfera K=constante de fuerza del electroimn

Definiendo las variables de estado x1(t)=y(t), x2(t)=dy/dt y x3(t)=i(t). El sistema en el espacio de estados queda como:

dx1(t)=x2(t) dx2(t)/dt=g-(K/M)((x3(t))2/x1(t) dx3(t)/dt=-Ri(t)/L+ea(t)/L

El sistema linealizado en el punto de equilibrio y0(t)=x01=0.02 m. Por lo tanto:

x02(t)=dx01(t)/dt=0 d2y0(t)/dt2=0

El valor nominal de la corriente i(t) ser:

i0(t)=x03(t)=(Mgx01/K)^(1

y el valor nominal del voltaje del electroimn es: ea0(t)=Ri0(t) ya que

M=3.1 gramos g=9.8 m/s2 K=0.0031

tenemos que

i0(t)=x03(t)=0.442945 Amperes ea0(t)=14.6172 Volts

Conclusiones

El circuito electrnico empleado permiti un gran ahorro en el nmero de componentes, ya no es necesario realimentar los estados. Los valores de los parmetros de controlador PD se obtuvieron a partir de las ganancias de controlador LQR, dichos valores fueron analizados en matlab y se observ que el sistema en lazo cerrado se haca estable. Queda como futura investigacin la determinacin de la estabilidad del sistema en trminos generales.