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TODOS TENEMOS UNA IDEA DE LO QUE ES...

Joseph Engelberger, pionero de la industria de los robots dice que no puede definir lo qu es un robot, pero puede identificar a uno en cuanto lo ve.

Origen de la palabra.
La palabra proviene del checo robota, que significa servidumbre o trabajo forzado. El escritor Karel Capek, escribi la obra titulada Los Robots Universales de Rossum o R.U.R. (1920) que se represent por primera vez en el Teatro Nacional de Praga en 1921.

ASIMO DE HONDA UN ROBOT QUE CAMINA COMO UNA PERSONA

ROBOTS FAMOSOS ASIMO EL ROBOT QUE CAMINA

DON CUCO, EL GUAPO

DEFINICIN DE UN ROBOT. Aparato capaz de ejecutar automticamente funciones generalmente asignadas a una persona.
(Pequeo Larousse de Ciencias y Tcnicas).

Robot es un dispositivo automtico que efecta funciones ordinariamente asociadas a los seres humanos.

DEFINICIN DE UN ROBOT

DEFINICIN DE ROBOT
The Robot Institute of America : Un robot es un manipulador reprogramable multifuncional diseado para mover materiales, piezas o dispositivos especializados, a travs de movimientos programados variables para la realizacin de una diversidad de tareas.

LA CIBERNTICA
Originalmente fue la ciencia de los mecanismos de control y las comunicaciones tanto de los seres vivos como en las mquinas. Hoy es una hiperciencia que estudio el cerebro humano o interviene decisivamente en el diseo de los robots que exploran otros mundos.

LEYES DE LA ROBTICA
ISAAC ASIMOV (Dcada de 1940)

1 Un robot no puede daar a un ser humano, o por su inaccin, dejar que un ser humano sufra dao.
2 Un robot debe obedecer siempre a los seres humanos, a menos que con ello incumpla la primera ley.

3 Un robot debe proteger su propia existencia, excepto cuando esto suponga un incumplimiento de la primera o segunda ley.
Tomado del libro, Yo Robot de Isaac Asimov, de la dcada de 1940

LO BSICO.
La gran mayora de los robots tienen varias caractersticas en comn. Todos los robots tienen un cuerpo mvil: algunos con llantas, otros con segmentos movibles, hechos de metal o plstico. De manera similar a los huesos de nuestro cuerpo, los segmentos se conectar por medio de articulaciones.

LOS ROBOTS A TRAVS DE LA HISTORIA

HISTORIA DE LOS ROBOTS


El inters del ser humano por construir mquinas capaces de liberar al hombre de los trabajos ms pesados y fatigosos.

HOMERO MENCIONA EN SUS ESCRITOS A UNAS MUJERES MECNICAS QUE CUIDABAN UN HUERTO DE MANZANAS. BACO

HISTORIA DE LOS ROBOTS.


Relojes de pndulo

HISTORIA DE LOS ROBOTS


MECNISMOS DE LA GRECIA CLSICA. EDAD MEDIA SE ENCUENTRA TODA UNA SERIE DE RELOJES DOTADOS DE MECANISMOS CAPACES DE REPRODUCIR LOS MOVIMIENTOS DE LOS PLANETAS QUE FORMAN EL SISTEMA SOLAR.

HISTORIA DE LOS ROBOTS.

HISTORIA DE LOS ROBOTS.


REVOLUCIN INDUSTRIAL: MOTORES DE COMBUSTIN INTERNA. En 1912, el ingeniero e inventor espaol construy en la misma lnea sus famosos jugadores de ajedrez capaces de resolver finales de partidas de ajedrez.

1 GENERACIN DE ROBOTS.

Robots incapaces de detectar estmulos procedentes del entorno y que realizan las funciones con una secuencia determinada y fija.

2 GENERACIN DE ROBOTS.

Capaces de algn tipo de actividad sensorial

3 GENERACIN DE ROBOTS.
Adoptan caractersticas del comportamiento humano, perciben la realidad del entorno desde varias perspectivas y utilizan programas que rigen su propia actuacin de un modo inteligente. Comprenden directamente el lenguaje humano y lo utilizan para comunicarse con el hombre.

DEFENSORES DE LOS ROBOTS. Aumentan la productividad Aumentan la calidad. Hacen trabajos aburridos. Etc.

DETRACTORES DE LOS ROBOTS. Eliminan puestos de trabajo.

La computadora y los robots.


La computadora es el cerebro de los robots. No utiliza los mismos procedimientos que los hombres (piensa como mquinas) Entonces no es suficiente con hacer computadoras ms grandes, ms veloces o ms econmicas, ES NECESARIO CAMBIAR EL PROCEDIMIENTO.

LOS SENTIDOS
EN LOS SERES VIVOS LA INFORMACIN QUE RECIBE EL SISTEMA NERVIOSO PROVIENE DEL EXTERIOR Y ES ADQUIRIDA A TRVS DE LOS RGANOS SENSORIALES. NO BASTA CON VER O ESCUCHAR ALGO, DEBE HABER UN PROCESAMIENTO PREVIO DE LA INFORMACIN, ANTES DE QUE SEA GUARDADA E INTERPRETADA.

SENTIR Y PERCIBIR.
SEALES. CAPTAMOS PERCEPCIONES.

SENTIR PERCIBIR

LOS GRADOS DE LIBERTAD


Los grados de libertad deben entenderse como las posibilidades de movimiento, gracias a un software y hardware, bsicamente se trata de las posibilidades de desplazarse. Por la arquitectura del robot se pueden deducir los grados de libertad de que consta, Arriba-abajo, adelante-atrs, izquierda derecha, derecha izquierda, rotar hacia la derecha o hacia la izquierda, adems de la posibilidad de lanzar objetos.

Por analoga el brazo de una persona esta dotado por seis grados de libertad de acuerdo a lo siguiente, la primera articulacin que es la base, es decir el hombro puede realizar movimientos de giro, el codo realiza movimientos de estiramiento y contraccin, el antebrazo de giro y por ultimo, la mueca realiza tres grados de libertad a saber: de giro, arriba - abajo e izquierda - derecha.

Morfologa de los robots.


Se le llama grado de libertad al tipo de movimiento que puede desarrollar una articulacin. Tipo de articulacin Grado de libertad Rotacin 1 Prismtica 1 Cilindrica. 2 Planar. 2 Esfrica 3

INTELIGENCIA ARTIFICIAL
Trmino que, en su sentido ms amplio, indicara la capacidad de un artefacto de realizar los mismos tipos de funciones que caracterizan al pensamiento humano. La posibilidad de desarrollar un artefacto as ha despertado la curiosidad del ser humano desde la antigedad.
"Inteligencia artificial." Enciclopedia Microsoft Encarta 2001. 1993-2000 Microsoft Corporation. Reservados todos los derechos.

TIPOS DE ROBOTS.
EL PRIMER TIPO INCLUYE LOS ROBOTS FIJOS DE ENSAMBLAJE INDUSTRIAL COMO LOS UTILIZADOS EN EL ENSAMBLAJE DE COCHES. Esta clase de robots debe operar slo en medios altamente controlados para lo que han sido diseados.

El segundo tipo de robots lo constituyen los robots autnomos que como tales an no existen. La razn es que la creacin de robots autnticamente autnomos requiere la resolucin de varios problemas de muy difcil solucin dentro de la IA.

TIPOS DE ROBOTS.
Robots Secuenciales. Secuencia simple, no se puede variar la secuencia Robots de Aprendizaje.- Almacenan en una memoria y luego ejecutan. Robots de control numrico.- recibe las instrucciones directamente de la informacin numrica. Robots inteligentes.

MANIPULADO RES SIMPLES

PONDERACIN DE LA ARQUITECTURA.
Tipo cartesiano (x, y z - base viajera, extensin y altura) Tres ejes lineales fciles de visualizar, estructura rgida, fcil de programar fuera de lnea. Solo puede realizar extensiones en frente de si mismo, el tamao del rea de trabajo es igual al robot por lo cual la estructura en la cual se monta el robot puede abarcar una gran extensin sin que esto sea necesario.

Articulado tipo SCARA (Base rotacional, extensin, ngulo y altura) Ideal para una lnea de montaje por su analoga con un brazo humano, ocupa poco espacio y es multitareas dado que puede tener como elemento terminal distintos efectores, Puede estar dotado de sensores para manipulacin de objetos o evasin de obstculos. Debe de estar fijo sobre su base por lo que su rea de trabajo no puede abarcar 360 grados, no puede tener mas de 6 grados de libertad, difcil de programar fuera de lnea.

Ponderacin de la arquitectura
Cilndrico (Base Rotacional, extensin, ngulo de elevacin. )Dos ejes lineales, dos ejes de rotacin, puede extenderse alrededor de si mismo, Eje de rotacin de la base ms rgido que el eje lineal, no puede esquivar obstculos. Polar o esfrico (base rotacional, estiramiento y ngulo de elevacin) Tres ejes rotacionales, largo estiramiento horizontal. No puede esquivar obstculos, poco estiramiento vertical.

ROBOTS CARTESIANOS PPP Y ROBOTS CILINDRICOS RPP

ROBOT POLAR RRP Y ROBOT ANGULAR RRR

CLASIFICACIN DELOS ROBOTS.


POR LA ENERGA QUE IMPULSA SUS RGANOS DE POTENCIA SE CLASIFICAN EN:

NEUMTICOS. HIDRULICOS. ELCTRICOS.

Dispositivos de potencia y control


A) Hidrulicos B) Neumticos C) Motores paso a paso y servomotores D) Sensorica E ) Autmatas programables. F ) Herramientas: manos, pinzas, pistolas para pintar, equipo de soldadura por puntos.

ROBOTS NEUMTICOS
La energa neumtica es cara. Los robots son de movimientos simples y carecen de de servocontrol de posicin. Rpidos Extremadamente limpios. Gran potencia instantnea

ACCIONAMIENTO HIDRULICO
Son de mayor potencia. Excelente relacin potencia masa Apto para trabajos en lugares peligrosos. Alto costo, ya que requiere mecnica de alta precisin Problemas de obturacin y prdidas de lquidos

ACCIONAMIENTO ELCTRICO
Potencias bajas y medianas. Gran facilidad de transporte y control Alta precisin y calidad de movimientos Se usan motores de paso a paso, que permiten controlar la posicin sin necesidad de medirla

PARTES DE UN ROBOT
CEREBRO COMPUTADORA. RGANOS DE LOS SENTIDOS LA PARTE FIJA SE LLAMA BASE. LOS TRES PRIMEROS CUERPOS, TRONCO, BRAZO Y ANTEBRAZO, LA SEGUNDA ARTICULACIN, HOMBRO. LA TERCERA ARTICULACIN, CODO Y LA CUARTA MUECA.

PARTES DE UN ROBOT
Asociacin de rganos mecnicos o elctricos y electrnicos de mando y control, los cuales funcionan segn programas preestablecidos en base a un anlisis de las tareas elementales y a los eventuales tropiezos o desperfectos.

PARTES DE UN ROBOT
Square Jaw Brute Pinzas de sujecin con puntos paralelos de contacto, toma y deposita, y tiene una gran fuerza de apriete para una transferencia rpida. Sensor de torque y fuerza

PARTES DE UN ROBOT
Partes de amortiguamiento. Partes rotatorias

PARTES DE UN ROBOT
Compensador de posicin

Caractersticas de las partes


Alta repetitividad. Por ejemplo un dispositivo tiene un pistn con cierre doble en combinacin con dos pernos localidacores, locual permite repetir el ciclo millones de veces con carga. Alta Rigidez .- El cambio rpido tiene una gran capacidad para soportar un momento debido a la elevada fuerza de acoplamiento y su gran dimetro. No cabecea durante los movimientos de inercia elevada previniendo las fallas.
*

Excelente Confiabilidad.- Se usan bushings de hule de larga vida, lo que evita la prdida de presin de aire y conectores a prueba de estirones para asegurar el contacto, de cambio rpido. Mecanismo Superior de Cierre de seguridad.-Une el plato maestro con las herramientas y permanece cerrado, incluso si la presin falla. 5. Elementos livianos y compactos

Ejemplo

Protectores robticos para choques.

SEGURIDAD EN EL MANEJO DEL ROBOT


LOS ROBOTS ESTN FABRICADOS DE MATERIALES SLIDOS Y PUEDEN SALIRSE DE CONTROL POR MALA PROGRAMACIN, FALLAS MECNICAS, ETC. ES NECESARIO OBSERVAR VARIAS REGLAS DE SEGURIDAD AL RESPECTO.

BRAZOS DE ROBOT
Casi todos los robots industriales son simplemente brazos robticos que tienen una pinzas en el extremo. El brazo mecnico es el mecanismo de manipulacin fundamental de cualquier robot industrial o autnomo.

RGANOS DE POTENCIA DE UN ROBOT.


MOTORES DE LOS ACCIONADORES SISTEMAS DE TRANSMISIN. TODAS LAS PARTES ANTERIORES HACEN DE LA FUNCIN DE LA MUSCULATURA DE LOS ROBOTS.

Un brazo robtico est diseado como un brazo humano. La mayora de los brazos robticos tienen seis ejes que les permiten una gran libertad de movimiento.

Un brazo robtico de seis ejes contiene dos estructuras coordinadas: La base y las partes del brazo forman un sistema de coordenadas X, Y, Z y la pinza permite movimiento delicados dentro del sistema. Por tanto encontrar cualquier punto especfico en el espacio requiere el uso de cinco juntas en el brazo,. El movimiento del sexto eje supone la rotacin de la pinza, lo que afecta slo a la orientacin.

La mayor dif

Uso de los robots


Mviles: robots rodantes y robots multipodos (mecatrones). Segn su uso: Robots industriales Militares Animatrones Educativos Mdicos Domsticos o personales

Lenguaje de control robtico


El control de aprendizaje es un mtodo excelente para ensear al robot tareas sencillas, Sin embargo, cuando el trabajo se hace ms complicado y la sincronizacin de movimiento externos se hace ms importante o incluso si el robot necesita reconocer y responder de modo diferente a las distintas situaciones

PRINCIPALES LENGUAJES DE ROBOT UTILIZADOS

Stanford Pascal AML IBM Pascal, Lisp, APL AUTOPASS IBM

PRINCIPALES LENGUAJES DE ROBOT UTILIZADOS PL/1 MCL Mc Donell APT VAL Unimate Basic RAIL Automatrix

Para las variables de posicin de las articulaciones se considera el problema cinemtico directo y para la posicin y orientacin del efector se toma en cuenta el problema cinemtico inverso.

Para programar un robot


Usted debe comprender los distinto problemas complejos con los que se encontrar cuando intente controlar un brazo robtico.

El control del robot.


Es el esquema mediante el cual ste recibe las secuencias de movimientos o rutinas a realizar las cuales pueden ser introducidas previamente mediante un dispositivo de enseanza como un tablero o un joystick, rutinas previamente definidas por un microprocesador o la ejecucin de un programa de computadora que se diseo en un lenguaje de alto nivel.

El rea de trabajo.
sta depende de la arquitectura del robot y consta de todos los puntos coordenados que el dispositivo robtico puede tocar con su efector final, tanto en forma contrada como extendida. A cada punto se le llama paleta.

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