Muestra la relacin entre los actuadores y su disposicin en la maquina.

No es a escala, pero muestra de manera clara la orientacin de los actuadores

La ecuacin de movimientos muestra de manera resumida lo que seria la descripcin de movimientos que anteriormente se realizaron, entendiendo por un signo + que el cilindro se abre y que el cilindro se retrae. Para posiciones intermedias se representa con la palabra int.

En el caso del diagrama espacio-fase, tu puedes ver la secuencia de los actuadores, mas no darte una idea de sus velocidades, solamente te sirve para conocer si sale (A+) o si entran (B-).

Los diagramas espacio-tiempo no son ms que la representacin grfica de las trayectorias de diferentes vehculos. Se dibuja una grfica con el eje de abscisas representando al tiempo y el eje de ordenadas al espacio recorrido. La curva resultante es la trayectoria del vehculo o vehculos considerados. En el eje de las x se divide el tiempo, regularmente 1seg. Y en el eje de las y se divide la carrera, regularmente en mm.

 Mtodo intuitivo o emprico. Mtodo de cascada. Mtodo de paso a paso. Mtodo de secuencia.

El mtodo intuitivo consiste en utilizar diferentes componentes y accionamientos para ir uno a uno solucionando los diferentes inconvenientes que se van presentando. Uno de los componentes mas utilizados es el accionamiento abatible, el cual permite esconder las seales cuando no se requieren y de esta forma evitar la superposicin de seales. Accionamiento de rodillo abatible

El mtodo cascada es un mtodo sistemtico que permite encontrar la solucin siguiendo unos pasos determinados.

Este mtodo utiliza vlvulas memoria para organizar el circuito en lneas de presin independientes.
La cantidad de vlvulas de memoria que se requieren se calculan segn el nmero de lneas de presin grupos que se generen. # Vlvulas = # Grupos - 1 Se deben tener en cuenta las siguientes condiciones para la realizacin del mtodo: En un grupo no pueden existir dos movimientos del mismo actuador. Los movimientos no se pueden cambiar de posicin segn la secuencia definida. Se deben generar el menor nmero posible de grupos de presin. Los activadores de los grupos debern ser alimentados por los grupos de presin anteriores. El ltimo grupo debe iniciar energizado.

El mtodo paso a paso tambin es un mtodo sistemtico que debe seguir unas condiciones especficas para el diseo de la secuencia. Para este mtodo se tomar que cada fase de la secuencia corresponde a un paso y por cada paso que se requiera se tendr el siguiente grupo de componentes: Para el ltimo paso se debe utilizar la siguiente configuracin con el fin de cumplir la exigencia de que el ltimo paso debe iniciar energizado. Utilizando los componentes definidos para cada paso se realizarn las siguientes acciones: Activar los movimientos correspondientes. Preparar el paso siguiente. Anular el paso anterior. As mismo, el grupo de componentes recibe las seales de preparacin y anulacin.

Finalmente se conectan los accionamientos de acuerdo con el orden de los movimientos de la secuencia. El primer movimiento activa el movimiento nmero dos para que este active el siguiente movimiento asta que se activa el movimiento de retorno a estado inicial. As mismo las conexiones del primero y ultimo mdulo respectivamente se conectan entre si.

No olvidar que se deben bloquear las conexiones que no se estn utilizando.

Estas vlvulas se utilizan cuando la seal proviene de un temporizador elctrico, un final de carrera elctrico, presostatos o mandos electrnicos. En general, se elige el accionamiento elctrico para mandos con distancias extremamente largas y cortos tiempos de conexin. Las electrovlvulas o vlvulas electromagnticas se dividen en vlvulas de mando directo o indirecto. Las de mando directo solamente se utilizan para un dimetro luz pequeo, puesto que para dimetros mayores los electroimanes necesarios resultaran demasiado grandes.

Las vlvulas de mando directo conmutan el elemento de junta directamente a travs del sistema de imanes. Con la particularidad de que la junta, por lo general superando la presin de servicio efectiva, debe separarse del asiento nicamente por medio del accionamiento. Un resorte de cierre mantiene la vlvula cerrada con la ayuda de la presin del medio. La funcin depende del tamao del asiento, de la presin de servicio efectiva y de la fuerza magntica.

La vlvula limitadora de presin de mando indirecto es aplicada en sistemas con una cantidad considerable de flujo. Su tarea es limitar la presin en el sistema a un valor aceptable. Descripcin: La vlvula piloto esta ajustada a 150 bar. La presin debajo de la vlvula principal es igual a la presin arriba de esta, (determinada por la carga sobre el motor). El resorte de la vlvula principal (de 1 a 5 bar) mantiene la vlvula en la posicin cerrada.

* En los esquemas neumticos y electroneumticos debe

utilizarse un cdigo de identificacin para los componentes empleados, que se indicara al lado de sus smbolos respectivos.

* a) Identificacin por cifras con numeracin continua * b) Identificacin por cifras con numeracin compuesta * c) Identificacin por letras * d) Identificacin por cifras y letras segn lo indicado
en la norma ISO 1219-2

* Emplea en mandos muy complicados cuando es problemtico aplicar

los otros mtodos.

* Se trata de ir numerando a los distintos componentes del esquema

siguiendo la serie de nmeros naturales 1, 2, 3, etc.

* Se trata de dividir el proceso en grupos que se numeran de forma

correlativa. A continuacin los componentes de cada grupo se enumeran de forma continua.

* La identificacin se forma indicando primero el nmero del grupo y

continuacin el nmero del componente separados por un punto. componente 6, el componente se enumera por 1.6.

* Ejemplo. Se trata del grupo 1 y en el se esta considerando el

Los elementos de trabajo se numeran se designan por letras maysculas a partir de la letra A siguiendo un orden alfabtico. Se completa con el signo mas (A+, B+,) o con el signo menos (A-, B-,) si se desea referirse a la carrera de salida o la de entrada.

Las vlvulas con accionamiento mecnico actuadas por los elementos de trabajo anteriores se designan por letras minsculas procurando que lleven las mismas letras, afectadas por el subndice 0 o menos y 1 o mas segn estn colocados en la posicin de reposo (vstago de entrada) o en la posicin de trabajo (vstago de salida).

Nmero de Grupo Funcional. Se compone de cifras empezando por 1. Este nmero ser utilizado en sistemas o instalaciones que dispongan mas de un grupo funcional.

Nmero de Circuito. Esta compuesta por cifras, es preferible empezar desde 0 para todos los componentes dispuestos sobre el grupo generador o las fuentes de alimentacin.
Cdigo del Componente. Cada componente ser identificado por una letra conforme a

Nmero del Componente. Se compone de cifras empezando por 1 con numeracin continua.

Acumuladores Neumticos Capacidad en dm^3 Presin Mxima Admisible en MPa (bar) * Un bar = 10^5 Pa; 10bar = 1MPa * Bombas a) Bomba a cilindrada fija Caudal Nominal en dm^3 o cm^3 b) Bomba a cilindrada variable Caudal mnimo y mximo en dm^3/min o cm^3 * Compresores Caudal nominal en dm^3 o cm^3

* Motores
Potencia Nominal en KW y Velocidad de Rotacin en min^-1 * Aparatos para la Regulacin de la Presin y Presostatos Presin de Regulacin en MPa * Cilindros Dimetro del Cilindro, Dimetro del Vstago y Carrera Mxima en mm * Motores Semirrotativos Cilindrada por Movimiento en cm^3 Angulo en Grados Velocidad de Rotacin en min^-1 * Acumuladores de Gas Presin de Precarga en MPa Presin de Funcionamiento Mxima y Mnima en MPa Volumen en dm^3

 Desplazamiento de objetos. Compresin de algn componente. Etiquetado de cierto tipo de lata. Para que un robot le sea posible levantar el material.

Paso Nmero Actuado r A B C D E 1 + 2 + 3 + + 4 + 5 + 7 + 8 -

Elemento A

Funcin Suministrar

Posicin + +

Fases

Tomar/soltar +

Empujar +

Aplastar +

Sacar material -

Fases Tiempo Elemento A Funcin Suministrar + B Tomar/soltar + C Empujar + D Aplastar + E Sacar material Posicin + 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30

Paso Nmero Actuado r A B 1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 7 + 8 + -

Fases Tiempo Elemento A Funcin Suministrar + B Tomar/soltar Posicin + 3 6 9 12 15 18 21 24