CONCEPTOS BSICOS

ROBTICA. Ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia. ROBOT. Manipulador automtico controlado, reprogramable, capaz de posicionar y orientar piezas, dispositivos especiales. Tienen la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca.

ROBOT INDUSTRIAL. Manipulador multifuncional reprogramable con

varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas,

herramientas. El robot industrial posee ciertas caractersticas antropomrficas, la ms comn es de un brazo mecnico.

EFECTOR. Dispositivo que produce determinados efectos en el entorno, bajo el control del robot. Se utilizan principalmente de dos maneras: * Modificar la ubicacin del robot respecto de su ambiente. * Desplazar otros objetos del entorno (Manipulacin).

MANIPULADOR. Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos.

GRADOS DE LIBERTAD. Hablar de "grados de libertad equivale a

decir nmero y tipo de movimientos del manipulador.

RESEA HISTRICA DE LA ROBTICA

1921. Karel Capek emplea por primera vez la palabra checa robota. 1938. Los americanos Willard Pollard y Harold Roselund fabrican la primera maquina para pintar con spray. 1942. Isaac Asimov publica las tres leyes de la robtica. 1951. Raymond Goertz disea el primer brazo mecnico manejado a distancia para la Comisin de la Energa Atmica.

 1954. George Devol disea el primer robot programable comercial. Se

comercializara a partir de 1961. 1959. Sale al mercado el primer robot comercial. En 1969, Vctor Scheinman en la Universidad de Stanford invent el brazo Stanford. 1976. El robot de la NASA Vinking II Aterriza en Marte. 1986. HONDA, la empresa Japonesa inicia un proyecto para construir un robot humanoide.

 1999. SONY lanza "Aibo" un perro-robot.

2000. SONY presenta un pequeo humanoide en la Robodex 2000.

2003. Aquel robot humanoide de SONY, Qrio, se convierte en el primer humanoide comercial completamente autnomo capaz de correr. 2004. Primera edicion del Darpa Grand Challenge.

TIPOS DE ROBOTS
Robot Industrial

Robot Inteligente

COMPONENTES DE LOS ROBOTS

El componente principal lo constituye el manipulador, el cual consta de varias articulaciones y sus elementos.

Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de:

cuerpo, brazo, mueca y efector final (Gripper).

Adems del manipulador, los otros elementos que forman parte del robot son: Controlador, mecanismos de entrada y salida de datos y dispositivos especiales.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

ROBOTS DE PRIMERA GENERACIN. ROBOTS DE SEGUNDA GENERACIN. ROBOTS DE TERCERA GENERACIN.

TIPOS DE CONFIGURACIONES PARA ROBOTS INDUSTRIALES

El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas: cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular. Configuracin cartesiana

 Configuracin cilndrica

Configuracin polar

OPERACIONES DE LA ROBTICA INDUSTRIAL

Carga y descarga de materiales en sistemas tipo AS/RS

 Otras operaciones de manejo de materiales realizadas por robots incluyen empaque (en tarimas o pallets).

 Transporte de materiales

 Operaciones de ensamble automatizado

 Soldadura

 Las aplicaciones de soldadura realizadas por robots son muy comunes en la industria automotriz.

 As como para la aplicacin de diversos tipos de resinas.

 Tambin ciertas operaciones de mecanizado tales como la eliminacin

del exceso de material de una pieza utilizando para ello una herramienta de corte y otras aplicaciones.

ESTRUCTURA MECNICA DE UN ROBOT

Tipos de articulaciones:

 Empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, implica: Diferentes configuraciones Tener en cuenta las caracterstica especficas del robot a la hora del diseo y construccin del mismo, y del diseo de las aplicaciones.

 Elementos terminales Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensin como herramientas. Normalmente son diseados especficamente para cada tipo de trabajo. Volumen de trabajo Volumen espacial al que puede llegar el extremo del robot. Volumen determinado por: el tamao, forma y tipo de los segmentos que integran el robot. Las limitaciones de movimiento impuestas por el sistema de control.

TRANSMISIONES Y REDUCTORAS:
Transmisiones: elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones.

Reductoras o engranajes: elementos encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Generalmente se

reduce la velocidad del actuador (de ah el nombre).

ACTUADORES
Los actuadores generan el movimiento de los elementos del robot La mayora de los actuadores simples controlan nicamente 1 GDL (izq-der, arriba-abajo) Un cuerpo libre en el espacio en general se representa mediante 6 variables de estado:

3 de traslacin (x,y,z)
3 de orientacin (P.ej. Los ngulos de Euler). No siempre N GDL = N Variables estado.

Para la representacin de la posicin de un automvil se usan 3 variables de estado: 2 de traslacin (x,y) y 1 de orientacin.
Sin embargo, slo tiene 2 GDL: acelerador (adelante y atrs) y direccin (volante). Luego hay movimientos imposibles (movimiento lateral).

ACTUADORES ELCTRICOS
Interaccin entre dos campos magnticos (uno de ellos al menos, generado elctricamente) provoca movimiento.
Los motores de corriente continua (DC) son los ms utilizados en la actualidad debido a su facilidad de control, mayor potencia/peso, rendimiento, precio, etc. Controlados por inducido (usado en robtica)

Controlados por excitacin

La velocidad de giro es (en iguales condiciones de carga) proporcional al voltaje. Eficientes para girar con poco par y gran velocidad: aadiendo una reductora se consigue ms par aunque menos velocidad.

ACTUADORES HIDRULICOS
Ejercen presiones aplicando el principio de la prensa hidrulica de Pascal.
Fluido que circula por tuberas a presin. til para levantar grandes cargas. Se controlan con servovlvulas que controlan el flujo que circula. Servovlvula: Motor elctrico de baja velocidad y alto torque.

El flujo mueve un pistn (lineal).

El movimiento lineal puede pasarse a rotacional con una biela. Problemas: Complejos, mantenimiento (fugas). peligrosos (inflamables), difcil

ACTUADORES HIDRULICOS

ACTUADORES NEUMTICOS
Fluido compresible: generalmente aire. Suelen mover pistones lineales. Se controlan con vlvulas neumticas. Son muy seguros y robustos.

Poca exactitud en la posicin final: tpicamente para todo/nada.

Pinza de slo dos posiciones: abierta/cerrada.

Difciles de controlar:
Aire es demasiado compresible. Presin del compresor inexacta.

ACTUADORES NEUMTICOS

TABLA RESUMEN
Neumtico Energa
Aire a presin (5-10 bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistn Baratos Rpidos Sencillos Robustos

Hidrulico
Aceite mineral (50-100 bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistones axiales Rpidos Alta relacin potencia-peso Autolubricantes Alta capacidad de carga Estabilidad frente a cargas estticas Difcil mantenimiento Instalacin especial (filtros, eliminacin aire) Frecuentes fugas Caros

Elctrico
Corriente elctrica Corriente continua Corriente alterna Motor paso a paso Precisos Fiables Fcil control Sencilla instalacin Silenciosos Potencia limitada

Opciones

Ventajas

Desventajas

Dificultad de control continuo Instalacin espacial (compresor, filtros) Ruidosos

SENSORES
Los sensores son los dispositivos que permiten a un robot percibir su entorno. Un sensor es un transductor que convierte algn fenmeno fsico en seales elctricas que el micro-procesador del robot puede leer. La misma propiedad fsica puede medirse por varios sensores. En general son limitados e inexactos. La sensorizacin de un robot implica diversas disciplinas: Electrnica: Un sensor de colisin (detectar si pasa o no corriente) Procesamiento de seales: Un micrfono (separar la voz del ruido) Informtica: Una cmara devuelve un imagen (reconocer los objetos que la forman)

CLASIFICACIN DE LOS SENSORES

Vamos a clasificar los sensores en dos grandes grupos: Sensores internos: Nos da informacin sobre el propio robot. Sensores externos: Nos da informacin sobre el entorno del robot. Otra clasificacin: Sensores pasivos: Miden seales del entorno. Sensores activos: Producen un estmulo y miden su interaccin en el entorno. El sensor consta de un emisor y un receptor. Necesitan ms energa y en general ms complejidad.

SENSORES INTERNOS
Funcionamiento incremental de un codificador ptico

SENSORES INTERNOS
Velocidad Miden la velocidad (generalmente angular) Elctricos: Dinamo (Una bobina que gira perpendicularmente a un campo magntico) pticos: Usan los sensores de posicin, derivando para calcular la velocidad Aceleracin Usan la inercia: un muelle que se estira Cada vez se usan ms (uso clsico: aviones) Problema de oscilacin (falsas medidas).

SENSORES EXTERNOS
Proximidad Son usados para determinar la presencia de objetos cercanos. Existen muchos tipos: Ultrasonidos Magnticos

Inductivos
Micro-ondas pticos Capacitivos

SENSORES EXTERNOS
pticos Muy utilizados en aplicaciones industriales Se utilizan para: Detectar la presencia de objetos Medir la distancia a los objetos Deteccin de caractersticas: encontrar una marca, seguir una lnea, etc. Lectura de cdigos de barras

GRACIAS DE ANTEMANO Y QUE ESTA EXPOSION CAMBIE SU FORMA DE PENSAR DE NOSOTROS LOS ROBOT..