Les Automates Programmables Industriels (API)

PLC : programmable logic controller

Historique

A la fin des annes 60, Un fabricant amricain de voitures dcide de remplacer les systmes de commande base de logique cable (relais lectrique) par une logique programme.

Ambiance industrielle

bruit lectrique
poussire temprature humidit

Cahier des charges

Solution pour un cot acceptable utilisable par le personnel en place programmation facile Supporter lambiance industrielle

Adaptation aux nombreuses varits E/S

Simplicit de mise en uvre

Juillet 1969
La Mission Apollo XI dpose N. Armstrong sur la lune ! Deux GE 635 ont contrl le vol.

cot astronomique

lordinateur en 1969

utilisation complexe
ncessite un environnement particulier

The first PLC, model 084, was invented by Dick Morley in 1969.
The 084 - Details
The 084 consisted of three major components mounted on two vertical rails, one of which was hinged to allow for service access to the front and back.

Ladder Logic:
The use of Ladder Logic was significant in the rapid acceptance of the 084 because the very same engineers and electricians who designed and maintained Factory Automation Systems could also program an 084. Ladder Logic was simply an electronic version of the elementary electrical diagram that they already used -- not the case for other types of control systems being designed at the time.

Input/Output Rack (top)

Two I/O Racks could be mounted on top of the 084 for a total capacity of 256 I/O Points (only one mounted on the unit shown).

CPU (middle)
The middle unit contained the CPU. The 084 had 1K x 16 Bit Core Memory, which included both the operating system memory as well as the User Program.

Power Supply (bottom)

A Single Phase 115V Line was connected to the front of the Power Supply Module, which supplied DC Power to the rest of the unit.

Options:
Timer Counter Portable Programming Panel Magnetic Tape Cartridge Program Loader

Les API daujourdhui

Architecture interne
RAM: Random Access Memory
ROM MEMOIRE PROGRAMME RAM MEMOIRE DONNEES

ROM: Read Only Memory E2PROM: Electrically Erasable Programmable Read Only Memory

BUS INTERNE

CLOCK
TOR, ANA, COMPTAGE RAPIDE CARTES SORTIES CARTE ENTREES TOR, ANA

UNITE DE TRAITEMENT

POSITIONNEMENT REGULATION AXES VISION RESEAUX, Code barre

CARTES METIERS

ALIMENTATION

classification
nombre dquipement
Cartes ddies

?
SOFT PLC : Pc industriel et logiciel de contrle commande

automate compact

automate modulaire (rseaux et

mtiers)

Logique cable
Relais programmable

Volume & niveau dautomatisme

Architecture rseau
Entreprise Network

engineer station
Control Bus (e.g. Ethernet)

operator station

Supervisor Station

gateway

COM1

COM1

COM1

COM 2

CPU

CPU

I/O

I/O

I/O

I/O

I/O

I/O

I/O

I/O

I/O

direct I/O

Field Bus (proprietary)

COM COM COM COM COM CPU CPU CPU

I/O

PLC

PLC

CPU

Control Station with Field Bus

COM 2

PLC
gateway Field Bus (standard)

I/O

I/O

I/O

I/O

I/O

I/O

directly connected I/O

Field Stations

I/O

small PLC
Sensor Bus (e.g. ASI)

FB gateway

Field Devices

local intelligence

Aspect programmation
FONCTIONS DES ATELIERS LOGICIEL
gestion des projets
configuration API dition, compilation Transfert console <> API Mise au point dynamique

Console de poche pour la maintenance

Les langages IEC1131

Function Block Diagram (FBD)
AUTO DI CALC1 CALC IN1 OUT MAN_ON ACT IN2 >=1 PUMP DO V T1 STEP A N D ACTION D1 ACTION D2 ACTION D3 ACTION D4 D1_READY D2_READY D3_READY D4_READY START STEP

Sequential Flow Chart (SFC)

T2
STEP B T3 PUMP N D

Ladder Diagram (LD)

CALC1 AUTO ACT IN2 MAN_ON CALC IN1 OUT

Structured Text (ST)

VAR CONSTANT X : REAL := 53.8 ; Z : REAL; END_VAR VAR aFB, bFB : FB_type; END_VAR bFB(A:=1, B:=OK); Z := X - INT_TO_REAL (bFB.OUT1); IF Z>57.0 THEN aFB(A:=0, B:=ERR); ELSE aFB(A:=1, B:=Z is OK); END_IF

Instruction List (IL)

A: LD %IX1 (* PUSH BUTTON *) ANDN %MX5 (* NOT INHIBITED *) ST %QX2 (* FAN ON *)

Comparaison des langages

LANGAGE LD AVANTAGES facile lire et comprendre par la majorit des lectriciens langage de base de tout PLC Trs visuel et facile lire Langage de haut niveau (langage pascal) Pour faire de lalgorithmique langage de base de tout PLC type assembleur Description du fonctionnement (squentiel) de l automatisme. Gestion des modes de marches Pas toujours accept dans lindustrie INCONVENIENTS suppose une programmation bien structure Peut devenir trs lourd lorsque les quations se compliquent Pas toujours disponible dans les ateliers logiciels trs lourd et difficile suivre si le programme est complexe Pas visuel. Peu flexible

FBD ST

IL

SFC

Exemple Isagraf

Exemple Siemens

Multi-langages, multi-programmes !

Exemple Schneider

Avantages des API

volutivit fonctions taille des applications vitesse modularit trs favorable au volution. trs utilis en reconstruction darmoire. assure les fonctions Conduites, Dialogue, Communication et Sret. gamme importante dautomate temps de cycle de quelque ms haute modularit. prsentation en rack

dveloppement trs facile avec des outils de dune application programmation de plus en plus puissant et documentation

architecture de commande

mise en oeuvre

maintenance portabilit dune application

centralise ou dcentralise avec lapparition dune offre importante en choix de rseaux , bus de terrain, blocs E/S dportes. mise au point rendu plus facile avec lapparition des outils de simulation de PO change standards et aide au diagnostique intgre norme IEC 1131

Exemple (tendance micro)

FPO by MATSUSHITA AUTOMATION CONTROLS
vitesse de 0,9 s/pas - scrutation cyclique

(possibilit en scrutation priodique)

programmation en langage LD et FDB et GRAFCET EEPROM programme 5,4Ko (2720 pas) ou 10Ko (5000 pas)

chien de garde - mise en rseau possible avec adaptateur - programmable en IEC 1131
E/S 6/4 8/6 8/8 16/16 et bientt 128 Analogique disponible

capture dimpulsion
interruption priodique programmable de 0,5 ms 30 s 90x25x60 mm et moins de 100g !

Etat du march
% API Micro: 15 to 128 I/O points 32%

Medium: 128 - 512 I/O points

Large: > 512 I/O points Nano: < 15 I/O points Software PLC & cartes sp.

29%
20% 7% 14%

Source: Control Engineering, Reed Research, 2002-09

Traitement : dfinitions
Acquisition des entres

RAM MEMOIRE DONNEES

BUS INTERNE

E
TOR, ANA, COMPTAGE RAPIDE CARTE ENTREES

criture en mmoire de l'tat des informations prsentes sur les entres (ralise une image du monde extrieur)

Traitement du programme

T
excution du programme application, crit par l'utilisateur.

Mise jour des sorties

RAM MEMOIRE DONNEES

S
BUS INTERNE

criture des bits ou des mots de sorties associs aux modules TOR et mtier selon l'tat dfini par le programme application.

CARTES SORTIES

TOR, ANA

Lensemble constitue une tche

Acquisition des entres
Traitement du programme

Mise jour des sorties

T
Temps de cycle TC= TE+TT+TS

Exemple
Capteur

Cartes Entres
I 124

I 124.X

I 124.5

Q124.1

Q124.X

Cartes Sorties
Q 124

Actionneur

Ce type de fonctionnement consiste enchaner les cycles les uns aprs les autres.

T
T-1

S E

T
T

S E

T
T+1

fonctionnement mono-tche asynchrone (ou cyclique )

Dans ce mode de fonctionnement, l'acquisition des entres, le traitement du programme et la mise jour des sorties s'effectue de faon priodique te ms selon un temps dfini par configuration API .

T-1

T+1

te

te

te

fonctionnement mono-tche synchrone (priodique)

Retard dans le traitement de lvnement

Les deux modes de traitements (cyclique ou priodique) sont appel diffr. Dans le pire des cas, il peut s couler peu prs 2 fois le temps de cycle moyen avant que lUT ragisse lapparition dun vnement

ACQUISITION

EVENEMENT

T
T-1

S E
2. Tc

T
T

S E

T
T+1

ACTION CONSECUTIVE A LEVENEMENT

Les interruptions
Tc

4) ACTION CONSECUTIVE A LEVENEMENT

ETS
1) EVENEMENT 2) INTERRUPTION DU TRAITEMENT MAITRE

3) EXECUTION DU TRAITEMENT EVENEMENTIEL (Tc petit)

5) REPRISE DU TRAITEMENT

T
T-1

S E T
T

S E

T
T+1

Les interruptions
Les traitements vnementiels permettent donc de prendre en compte des vnements de commande et de les traiter le plus rapidement possible Des instructions du langage utilises dans le programme application, permettent de masquer ou dmasquer ces traitements vnementiels. Ces tches sont prioritaires. Le traitement, qu'elles doivent assurer, est ncessairement court afin de ne pas perturber l'excution des autres tches.

La configuration permet de choisir les voies des modules d'entres qui sont rafrachies en dbut de traitement et les voies de sorties qui sont mises jour en fin de traitement. Les donnes associes la voie qui a dclench l'interruption sont rafrachies automatiquement.

Traitement multitches
EVENEMENTS

PERIODIQUE
TACHE INTERRUPTION

La tche rapide permet d'effectuer des traitements courts avec une priorit plus leve que dans la tche matre

TACHEs AUXILIAIREs

- PRIORITE +

TACHE MAITRE

TACHE RAPIDE

Le traitement est ncessairement court afin de ne pas perturber l'excution des autres tches

La dure d'excution de la tche matre, en fonctionnement cyclique ou priodique, est contrle par l'automate (chien de garde) et ne doit pas dpasser la valeur dfinie en configuration Dans le cas de dbordement, l'application est dclare en dfaut, ce qui provoque l'arrt immdiat de l'automate

Chien de garde

! STOP CPU
T-1 T

S E

T DEF. CPU, erreur prog.

Chien de garde

Un contact est associ au watchdog (chien de garde)