Cinemtica de Robots Mviles

Mg. Samuel Oporto Daz

Mapa del Curso

Coordinacin y Sincronizaci n Inteligencia y Conocimient o

Robtica Mvil Robtica de Manipulador es

Agentes Procesamien to de Imgenes Patrones Redes Neuronales

Tabla de Contenido
Tipos de Robots Robots con ruedas Configuraciones de robots con ruedas Cinemtica Espacio de configuraciones

Objetivos
1. Presentar los conceptos necesarios para entender la operacin de un robot mvil.

TIPOS DE ROBOTS MVILES

Tipos de Robots Mviles

Terrestres

Robots con orugas

Robots de patas

Robots de ruedas

Tipos de Robots Mviles

Robot articulado: Nomad Ventajas: Relativamente simple excepto en los mecanismos de giro. Desventajas: Restricciones en la trayectoria

Tipos de Robots Mviles

Marinos Profundidad controlada por flotabilidad. Impulso por desplazamiento de agua. Emplean varios propulsores. Desafos: Las visin se torna complicada en distancias largas (corrimiento hacia el azul cuando aumenta la profundidad). Material suspendido en el ague dificulta la visin. Es imposible realizar estimaciones odomtricas adecuadas.

Tipos de Robots Mviles

Areos Emplean GPS. Los vehculos de ala fija son econmicos, pero poco maniobrables. Los vehculos de tipo helicptero son los ms explorados (pero difciles de controlar). Los vehculos aerostticos tipo zeppelin llamados aerobots, presentan muchas ventajas.

Tipos de Robots Mviles

Espaciales Requieren fuerte autonoma debido a los retardos en la comunicacin. Trayectoria es modificada mediante el empleo de dispositivos impulsores. Energa es la principal limitacin, masa de reaccin. Es complicado mantener una orientacin si existen cuerpos mviles en el interior.

ROBOTS CON RUEDAS

Robots de Ruedas
Son los ms utilizados, buena capacidad de carga Basados en el principio de friccin. Ms sencillos de controlar (estabilidad) Ms simples y fciles de construir La odometra es la estimacin del desplazamiento en funcin de la medida de la rotacin de las ruedas.
r

Desplazamiento neto

Opt. Encoder

Robots de Ruedas
Limitados a terrenos planos Tienen problemas si las diferencias en el terreno son mayores al radio de las ruedas (una alternativa son ruedas grandes) Es muy difcil estimar el desplazamiento real con precisin. Hay que considerar aceleraciones, cargas, parmetros del terreno, etc. Puede mejorarse al emplear una rueda pasiva de medida.

Ruedas
Se mueven por el contacto superficial (o friccin) con la superficie) La superficie de la rueda se desplaza 2r por vuelta. La superficie de la rueda se desplaza r por vuelta

Eje X

Eje Y

Centro de curvatura instantnea

El centro de curvatura instantnea (ICC) o centro rotacin instantneo (ICR) es el punto de cruce de todos los ejes de las ruedas.

Para una trayectoria recta, el CCI est en el infinito. Para que exista rotacin las velocidades de las ruedas deben ser consecuentes con la rotacin rgida del robot.

Centro de curvatura instantnea

Centro Instantneo de Curvatura o rotacin ICC, ICR

CCI

CONFIGURACIONES DE ROBOTS CON RUEDAS

Principales arreglos de ruedas

Diferencial Sncrono Tipo triciclo Tipo carro

Diferencial
Uno de los esquemas ms sencillos Consiste de dos ruedas en un eje comn, donde cada rueda se controla independientemente Movimientos: En forma recta En arco Vuelta sobre su propio eje Utiliza una o dos ruedas adicionales (caster o rueda loca) para mantener el balance

Diferencial

Diferencial
3 ruedas: triangulo Problema de estabilidad 4 ruedas: diamante Prdida de contacto de las ruedas de traccin (requiere sistema de suspensin) Movimiento recto: Requiere asegurarse de que las ruedas vayan a la misma velocidad (control dinmico con retroalimentacin encoders)

Sncrono
Todas las ruedas (usualmente 3) se mueven en forma sncrona para dar vuelta y avanzar Las 3 ruedas estn ligadas de forma que siempre apuntan en la misma direccin Para dar vuelta giran las ruedas sobre el eje vertical, por lo que la direccin del chasis se mantiene se requiere de un mecanismo adicional para mantener el frente del chasis en la direccin de las ruedas (torreta) Se evitan los problemas de inestabilidad y de prdida de contacto del diferencial Mayor complejidad mecnica

Sncrono

Triciclo
Dos ruedas fijas que le dan traccin Una rueda para direccin que normalmente no tiene traccin Buena estabilidad y simplicidad mecnica Facilidad para ir recto Cinemtica ms compleja (ms adelante)

Carro
Similar al triciclo Dos ruedas de traccin y dos ruedas para direccin Mayor complejidad mecnica que el triciclo por acoplamiento entre las 2 ruedas de direccin Buena estabilidad y facilidad de ir derecho Complejidad cinemtica

CINEMTICA

Cinemtica
La cinemtica de robot con ruedas pretende estimar nuevas posiciones del robot a partir del conocimiento de las acciones motrices y los sensores internos. La cinemtica estudia cmo se mueve el robot, puede ser: Directa: dada lo posicin inicial y los movimientos realizados, cul es la posicin final del robot. Inversa: dada la posicin inicial y final deseadas, cul es la serie de movimientos que debe realizar el robot.

Cinemtica
Diferentes tipos de ruedas (traccin y direccin) tienen diferentes propiedades cinemticas Un robot mvil normalmente tiene 3 grados de libertad respecto a una referencia: posicin en el plano (X,Y) y orientacin () Idealmente, independientemente de donde inicie, el robot debe poder moverse a cualquier posicin y orientacin (X, Y, )

Grados de Libertad

(X,Y)

Restricciones cinemticas
Robot holonmico GL controlables = GL efectivos. Los diferentes GL estn desacoplados Robots diferenciales y sncronos: se puede desacoplar la posicin de orientacin (rotando sobre su eje) Robot no holonmico GL controlables < GL efectivos. Los GL estn acoplados.

A mayor diferencia de GL, ms complejidad para el control.

Restricciones cinemticas
Robots holonnicos. Se pueden construir robots holonmicos pero tienen un elevado costo por la complejidad mecnica. Robots no holonmicos. Su sencillez mecnica los convierte en la mejor opcin la mayora de las veces. Se pueden agregar ruedas como los carros de los bomberos Ejemplos: Los triciclos y carros para dar vuelta debe moverse hacia el frente o hacia atrs. Es ms complejo llegar a la posicin final deseada.

Ejercicio 2
Cul de los dos vehculos tendr mayor facilidad para llegar a la posicin deseada

Ejercicio 2
Robot diferencial, holonmico

Ejercicio 2
Robot diferencial, holonmico

Ejercicio 2
Robot carro, no-holonmico

Principales arreglos de ruedas

Diferencial Sncrono Tipo triciclo Tipo carro

Cinemtica - Diferencial
W(R + l/2) = Vr W(R - l/2) = Vl Casos especiales: Vr = Vl Vr = - Vl R = l/2 [ (Vr+Vl) / (Vr-Vl) ] W = (Vr-Vl) / l

Vl

l Vr R W CCI

Configuracin diferencial
Corresponde a la configuracin ms sencilla. Fcil de construir y econmico. Es difcil lograr buenos movimientos en lnea recta. Relaciones instantneas: W(R+d/2) = Vl W(R-d/2) = Vr despejando R y W tenemos: R = d/2*(Vl + Vr)/(Vl-Vr) W = (Vl - Vr)/d

ICC
D: Largo de la curva Descrita por el centro del robot.

( R + d / 2) = vr

Configuracin diferencial
Cinemtica directa Parmetros de control: Vr, Vl Robot en instante t en pose (x,y, ) ICC = [x-Rsen(), y+Rcos()] Pose del robot en instante t+ t:
x' cos( wt ) sin( wt ) 0 x ICCx ICCx y ' = sin( wt ) cos( wt ) 0 y ICCy + ICCy 0 0 1 ' wt

Integrando esta expresin desde un punto inicial es posible determinar la pose del robot en un tiempo t

Configuracin diferencial
Constriccin No-Holonmica: Imposibilidad de llegar a un punto en forma directa.

x(t ) = 1 / 2 [vr (t ) + vl (t )] cos[ (t )]t

0

(t ) = 1 / d [vr (t ) + vl (t )]t
0

y (t ) = 1 / 2 [vr (t ) + vl (t )] sin[ (t )]t

0

Configuracin diferencial
Imponiendo: vi(t) = vi: X(t) = d/2 * (Vr+Vl)/(Vr-Vl)*sin(t/d * (Vr-Vl)) Y(t) = -d/2 * (Vr+Vl)/(Vr-Vl)*cos(t/d * (Vr-Vl)) + d/2*(Vr+Vl)/(Vr-Vl) (t) = t/d*(Vr - Vl); Caso especial 1: Vl=Vr=V X = x+v*cos( ) t Y = y+v*sin()t = Caso especial 2: -Vl = Vr =v X = x Y = y = +2vt/d

Config. Sncrona

Ventajas: El control es ms sencillo. Se garantiza el movimiento en lnea recta. R = 0; Desventajas: Diseo e implementacin complejos

Ruedas omnidireccionales

Ventajas: Permite movimientos complicados Desventajas: No existen restricciones mecnicas que garanticen movimiento en lnea recta Difciles de implementar

Triciclo

Ventajas: No resbala

Desventajas: Restricciones en la trayectoria

Cinemtica - Triciclo
R = d tan (/2 ) w= v / (d2 + R2)1/2

v x

R y

CCI

Ackerman
Ventajas: Simple de implementar Mecanismo sencillo en ruedas delanteras

Desventajas: Restricciones en la trayectoria

ESPACIO DE CONFIGURACIONES

Forma
La forma del robot tiene un fuerte impacto en su facilidad de navegacin, en particular con obstculos y pasillos angostos Robot cilndricos: Es ms fcil navegar por la simetra del robot (espacio de configuraciones se reduce a 2D) Robots cuadrados: Es ms complejo navegar, depende de la orientacin del robot (espacio de configuraciones en 3D)

Forma cilndrico

Forma cuadrado

Espacio de configuraciones
Grados de libertad: Se refiere a los posibles movimientos de un robot (X,Y,Z y rotaciones) Para manipuladores. Cada articulacin provee un grado de libertad (se requieren 6 para ubicar un manipulador en cualquier posicin y orientacin) Robots mviles: Movimiento en el plano X-Y y rotacin

Configuracin de un robot
La configuracin de un robot se refiere a la posicin de sus todas articulaciones que definen su estado en el espacio

2 1

Espacio de configuraciones
Espacio n-dimensional donde se ubica cada grado de libertad del robot el robot (orgno terminal) se puede ver como un punto en este espacio

Espacio de configuraciones
Para un robot mvil, la configuracin del robot est dada por su posicin X-Y y su orientacin Ejemplos: Robot Scout: X, Y, 1 Robot Nomad: X,Y, 1, 2

Espacio de configuraciones
Robot mvil

X 1

Planeacin en el espacio de configuraciones

Sean: C: Posibles configuraciones del robot en el espacio de configuraciones. O: Localizacin de los obstculos en el espacio de configuraciones (espacio de obstculos) F: Espacio libre Se cumple que: F=CO El robot es un punto en este espacio

Ejemplo
Espacio de configuraciones, de obstculos y espacio libre

Ejemplo
Plan de la trayectoria en el espacio libre

F C O

Espacio para robots mviles

Considerando un robot cilndrico, el espacio de obstculos / libre se puede visualizar en 2-D extendiendo los obstculos por el diametro del robot

Espacio para robots mviles

El robot se puede ver como un punto en este espacio lo que facilita la planficacin de para navegacin

Dilatacin

Ejemplo de espacio de configuraciones

Referencias
J.C Latombe, Robot Motion Planning, Kluwer

PREGUNTAS